JP3988988B2 - 冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法 - Google Patents
冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3988988B2 JP3988988B2 JP2002153343A JP2002153343A JP3988988B2 JP 3988988 B2 JP3988988 B2 JP 3988988B2 JP 2002153343 A JP2002153343 A JP 2002153343A JP 2002153343 A JP2002153343 A JP 2002153343A JP 3988988 B2 JP3988988 B2 JP 3988988B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- redundant
- position feedback
- compensation method
- redundant actuator
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、ロケットの可動ノズルを動作させるのに使用される冗長リニアアクチュエータの位置フィードバック補償方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、上記したような冗長アクチュエータとしては、例えば、2系統のモータを備え、これらの2系統のモータの各出力が速度和として出力されるように連結した冗長リニアアクチュエータがあり、この冗長リニアアクチュエータでは、冗長となる一方の系のモータおよび他方の系のモータにそれぞれ略(およそ)1/2ずつのストロークを行わせて、アクチュエータとしての全体ストロークを制御するようになっている。
【0003】
このような冗長リニアアクチュエータにおいて、位置サーボ制御を実施するために、出力軸の長さを検出する位置検出器を配置し、この位置検出器により長さ方向の変移量を検出してフィードバックを行うようになっており、位置検出器の故障に対する冗長性を持たせるために、位置検出器を複数配置するようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した冗長リニアアクチュエータにおいて、検出器の故障を補償するためには、故障の検知が容易なLVDT(線形可変差動変圧器)やポテンショメータを複数配置して、例えば、冗長となる相手側検出器との比較によって、故障の識別を行う必要がある。
【0005】
さらに、レゾルバやエンコーダなどの回転検出器によりモータの回転角を検出し、その積算値を演算によってストロークに変換することで、位置フィードバックとして用いる場合においては、故障の発生に対する迅速な補償動作が期待できないという問題があり、この問題を解決することが従来の課題となっていた。
【0006】
【発明の目的】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、系統個々の故障発生に対して瞬時のうちに補償動作を行うことが可能である冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項1に係わる発明は、2系統のモータを備え、これらの2系統のモータの各出力を速度和として出力するべくモータ同士を連結した冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法であって、2系統の各々の位置フィードバックを各系統のモータのストローク負担分L1,L2および各系統の回転検出器の積算値Ef1,Ef2とし、冗長アクチュエータの全体ストロークLの位置検出結果をポテンショメータ,線形可変差動変圧器および上記積算値Ef1,Ef2の和のうちのいずれかから取り込んでEfとして、この取り込み値Efと各系統の積算値Ef1,Ef2との比Gc1(=Ef1/Ef),Gc2(=Ef2/Ef)を求め、これらの比Gc1,Gc2と冗長アクチュエータ全体ストロークLに対する位置指令値Ecとの積をとって、一方のモータに対する位置指令値Ec1とすると共に、他方のモータに対する位置指令値Ec2とする構成としたことを特徴としており、この冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【0008】
本発明の請求項2に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法において、冗長アクチュエータの全体ストロークLの位置検出を行う位置検出器としてのポテンショメータあるいは線形可変差動変圧器の故障を検知した場合は、取り込み値Efと各系統の積算値Ef1,Ef2との比Gc1,Gc2を速やかに1/2に固定し、各系統の回転検出器の故障を検知した場合は、故障した側の系の制御を速やかに停止させる構成としている。
【0009】
この冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法において、位置検出器の信頼性が低い場合は、位置検出器を複数配置したり、冗長となる複数のモータで検出されたモータ回転角の積算値の和を使用したりすることが可能である。
【0010】
本発明の請求項3に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法において、位置検出器としてポテンショメータを使用する場合は、ブラシからの出力信号端子を検出電圧最大値以上となる+電圧もしくは検出電圧最小値以下となる−電圧に高抵抗で接続する構成としている。
【0011】
【発明の作用】
本発明の請求項1に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法では、上記した構成としているので、冗長となる相手側系統の故障発生を検出する必要がなく、すなわち、一方の系統から他方の系統の故障発生を検出したり、他方の系統から一方の系統の故障発生を検出したりする必要がなく、加えて、位置指令値を切り換えることも不要となり、その結果、系統個々の故障発生に対する補償動作が迅速になされることとなる。
【0012】
本発明の請求項2に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法では、上記した構成としていることから、位置検出器と各系統の回転検出器とがシステム上冗長関係となって、位置検出器を複数配置する必要がなくなり、とくに、位置検出器および回転角検出器が必須である速度フィードバックを行うサーボシステムや、DCブラシレスモータなどの回転角度検出が必要なシステムでは、追加のセンサを必要とすることのないシステム構成を構築し得ることとなる。
【0013】
本発明の請求項3に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法では、上記した構成としたため、故障検知が困難なポテンショメータにおいても、故障時には、回転角検出器に自動的に位置フィードバック経路が変更されることとなる。
【0014】
【発明の効果】
本発明の請求項1に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法では、上記した構成としたことにより、系統個々の故障発生に対して、瞬時に補償動作を行うことが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【0015】
本発明の請求項2に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法では、上記した構成としたため、位置検出器の複数配置を回避することができ、とくに、速度フィードバックを行うサーボシステムや、回転角度検出が必要なシステムについては、センサの追加を必要とすることなく構築することが可能になるという非常に優れた効果がもたらされる。
【0016】
本発明の請求項3に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法では、上記した構成としたから、故障検知が困難なポテンショメータを用いているのもかかわらず、故障時には、位置フィードバック経路を回転角検出器に自動的に変更することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【0017】
【実施例】
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【0018】
図1は本発明に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法の一実施例を示している。
【0019】
図1のブロック図に示すように、この冗長アクチュエータ1は、各々の出力を速度和として出力するべく互いに連結した2系統のモータ2,3と、アクチュエータ全体ストロークLを検出する位置検出器としてのポテンショメータ4と、このポテンショメータ4からアクチュエータ全体ストロークLの検出結果を取り込むA/Dコンバータ5と、位置フィードバック制御を行う位置フィードバック制御部6(図1において破線で囲んだ部分)を備えている。
【0020】
位置フィードバック制御部6では、2系統の各々の位置フィードバックを各系統のモータ2,3のストローク負担分L1,L2および各系統の回転検出器積算値Ef1,Ef2とし、アクチュエータ全体ストロークLの検出結果をポテンショメータ4から取り込み値EfとしてA/Dコンバータ5によって取り込んで、DSP(digital signal processor)にてこの取り込み値Efと各系統の回転検出器積算値Ef1,Ef2との比Gc1(=Ef1/Ef),Gc2(=Ef2/Ef)を求め、これらの比Gc1,Gc2と冗長アクチュエータ全体ストロークLに対する位置指令値Ecとの積をとって、一方の系のモータ2に対する位置指令値Ec1とすると共に、他方の系のモータ3に対する位置指令値Ec2とするようになっている。
【0021】
この場合、位置フィードバック制御部6では、微小信号時にノイズや誤差の影響で非現実的な値となることを避けるために、比Gc1を1/2≦Gc1≦1でクランプすると共に、比Gc2を1/2≦Gc2≦1でクランプし、この制御系を実施するにあたっては、取り込み値Efが0となる場合に「0割」となるのを防ぐために、取り込み値Efを最小値にセットするようになっている。
【0022】
そこで、上記冗長アクチュエータ1のモータ3がある他方の系で故障が発生したと仮定する。このような故障時において、モータ2がある一方の系のみが駆動するため、モータ2のストロークL1の変化量とアクチュエータ全体ストロークLとの変化量は等しくなり、比Gc1は1(正常時はGc1=1/2)となる。この動作は伝達関数となるため、取り込み値Efをフィードバックしたのと等価となる。
【0023】
このとき、位置指令値が、1/2EcからEcに変化することから、モータ2がある一方の系でのストローク負担分L1はアクチュエータ全ストロークLとなり、故障時に不足するストロークを自動的に補償することとなる。
【0024】
また、図2の上下に示すように、位置制御ゲインは等価的に変化することとなり、相手方の系と同じ動作をした場合の伝達関数のゲインと自動的に等価となる。
【0025】
さらに、冗長アクチュエータ1の全体ストロークLの位置検出を行う位置検出器としてのポテンショメータ4の故障を検知した場合は、取り込み値Efと各系統の積算値Ef1,Ef2との比Gc1,Gc2を速やかに1/2に固定すると、位置指令値Ecは一方の系あるいは他方の系の負担分のストロークL1あるいはL2となり、合計として総ストロークLを補償することとなる。
【0026】
さらにまた、冗長アクチュエータ1の回転検出器の故障を検知した場合は、故障した側の系の制御を速やかに停止させると、停止後において、正常動作中の系では位置検出器からの取り込み値Efの変化から上記と同様に自動的動作が補償されることとなる。
【0027】
上記位置フィードバックは、他方の系の動作補償のために設置するものであってサーボ系のフィードバックに直接使用していないことから、位置検出器故障の場合は削除することが可能であり、回転角検出器故障は、位置検出器が正常な状態では他方の系のモータで自動補償することが可能であるため、回転角検出器を複数設置する必要はない。
【0028】
さらにまた、本実施例のように位置検出器にポテンショメータ4を使用する場合は、図3に示すように、ブラシからの出力信号端子7を検出電圧最大値以上となる+電圧もしくは検出電圧最小値以下となる−電圧に高抵抗で接続することが望ましい。
【0029】
この場合、ポテンショメータ4が故障してブラシが開放状態になると、電圧は回路設定した+電圧または−電圧に設定され、上記回路により検出電圧は最大もしくは最小であることから、比Gc1,Gc2は絶対値演算すると、いずれも1/2となり、すなわち、取り込み値Efと各系統の積算値Ef1,Ef2との比Gc1,Gc2を速やかに1/2に固定するといった上記動作を自動的に実施することとなり、その結果、全ストロークLが補償されることとなる。
【0030】
このように、故障検知が困難なポテンショメータ4を用いているのもかかわらず、故障時には、回転角検出器に位置フィードバック経路が自動的に変更されることとなる。
【0031】
上記した実施例では、冗長アクチュエータ1の全体ストロークLの位置検出結果を位置検出器としてのポテンショメータ4から取り込んでEfとしているが、位置検出器として故障の検知が容易なLVDT(線形可変差動変圧器)を用いることが可能であるほか、図4のブロック図に示すように、冗長アクチュエータ1の全体ストロークLの位置検出結果を各系統の回転検出器積算値Ef1,Ef2の和から取り込むようにしても差し支えない。
【0032】
本発明に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法は、ロケットの可動ノズルを動作させるのに使用される冗長アクチュエータの位置フィードバック補償に採用することが可能であるほか、例えば、操舵翼や開閉ハッチの駆動用アクチュエータの位置フィードバック補償に採用することが可能である。
【0033】
また、本発明に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法の詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法の一実施例を示すブロック図である。
【図2】図1における位置フィードバック補償方法(処理方法)による位置制御ゲインが相手方の系と同じ動作をした場合の伝達関数のゲインと自動的に等価となることを示すブロック図である。
【図3】図1における位置フィードバック補償方法において位置検出器としてポテンショメータを用いる場合の最適な実施形態を示す部分回路図である。
【図4】本発明に係わる冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法の他の実施例を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 冗長アクチュエータ
2 一方の系のモータ
3 他方の系のモータ
4 ポテンショメータ(位置検出器)
6 位置フィードバック制御部
7 出力信号端子
Ec 全体ストロークに対する位置指令値
Ec1,Ec2 各系統のモータに対する位置指令値
Ef 全体ストロークの位置検出結果の取り込み値
Ef1,Ef2 各系統の回転検出器の積算値(回転角積算値)
Gc1,Gc2 取り込み値と各系統の積算値との比
Kp サーボ制御器ゲイン
L 冗長アクチュエータの全体ストローク
L1,L2 各系統のモータのストローク負担分
Claims (3)
- 2系統のモータを備え、これらの2系統のモータの各出力を速度和として出力するべくモータ同士を連結した冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法であって、2系統の各々の位置フィードバックを各系統のモータのストローク負担分L1,L2および各系統の回転検出器の積算値Ef1,Ef2とし、冗長アクチュエータの全体ストロークLの位置検出結果をポテンショメータ,線形可変差動変圧器および上記積算値Ef1,Ef2の和のうちのいずれかから取り込んでEfとして、この取り込み値Efと各系統の積算値Ef1,Ef2との比Gc1,Gc2を求め、これらの比Gc1,Gc2と冗長アクチュエータ全体ストロークLに対する位置指令値Ecとの積をとって、一方のモータに対する位置指令値Ec1とすると共に、他方のモータに対する位置指令値Ec2とすることを特徴とする冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法。
- 冗長アクチュエータの全体ストロークLの位置検出を行う位置検出器としてのポテンショメータあるいは線形可変差動変圧器の故障を検知した場合は、取り込み値Efと各系統の積算値Ef1,Ef2との比Gc1,Gc2を速やかに1/2に固定し、各系統の回転検出器の故障を検知した場合は、故障した側の系の制御を速やかに停止させる請求項1に記載の冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法。
- 位置検出器としてポテンショメータを使用する場合は、ブラシからの出力信号端子を検出電圧最大値以上となる+電圧もしくは検出電圧最小値以下となる−電圧に高抵抗で接続する請求項1または2に記載の冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002153343A JP3988988B2 (ja) | 2002-05-28 | 2002-05-28 | 冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002153343A JP3988988B2 (ja) | 2002-05-28 | 2002-05-28 | 冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003345444A JP2003345444A (ja) | 2003-12-05 |
JP3988988B2 true JP3988988B2 (ja) | 2007-10-10 |
Family
ID=29770399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002153343A Expired - Fee Related JP3988988B2 (ja) | 2002-05-28 | 2002-05-28 | 冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3988988B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013176030A1 (ja) | 2012-05-22 | 2013-11-28 | 株式会社Ihiエアロスペース | 駆動装置の制御装置 |
-
2002
- 2002-05-28 JP JP2002153343A patent/JP3988988B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013176030A1 (ja) | 2012-05-22 | 2013-11-28 | 株式会社Ihiエアロスペース | 駆動装置の制御装置 |
JP2013242759A (ja) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Ihi Aerospace Co Ltd | 駆動装置の制御装置 |
EP2853977A4 (en) * | 2012-05-22 | 2016-05-11 | Ihi Aerospace Co Ltd | CONTROL UNIT FOR TRAINING DEVICE |
US9369068B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-06-14 | Ihi Aerospace Co., Ltd. | Control device for drive device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003345444A (ja) | 2003-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3988988B2 (ja) | 冗長アクチュエータの位置フィードバック補償方法 | |
US10060983B2 (en) | Method and apparatus for determining a physical quantity of a multiphase synchronous machine | |
US6759818B2 (en) | Electromotive actuator and method for controlling the same | |
JP5055042B2 (ja) | 回転角度検出装置及びこれを用いた電動機駆動装置 | |
US4536689A (en) | Servomotor feedback fault detector | |
US6774593B2 (en) | Sensor system for controlling a motor | |
JP5423982B2 (ja) | 複数軸駆動装置、複数軸駆動機械、及び複数軸駆動装置の駆動制御方法 | |
US20220146350A1 (en) | Redundant sensor device and method of determining abnormality of redundant sensor device | |
JP2004064833A (ja) | 電動機制御装置 | |
JP4066567B2 (ja) | 電動機のベクトル制御装置 | |
JP2008169738A (ja) | 可動ノズルの推力方向制御方法及び推力方向制御装置 | |
JP2501166B2 (ja) | 発電所のタ―ビン制御装置 | |
JPS62290901A (ja) | モ−タ位置制御装置 | |
JP2813480B2 (ja) | センサ再構成制御方式 | |
JP3824668B2 (ja) | 電動サーボモータ式調速機の制御装置 | |
WO2023100473A1 (ja) | アクチュエータ装置、アクチュエータ装置の制御方法、及び移動体 | |
WO2022190541A1 (ja) | モータ制御装置 | |
JPH01170389A (ja) | 電動サーボ駆動装置の異常検出回路 | |
JP2542053Y2 (ja) | 変換器の異常判定回路 | |
JPH01170388A (ja) | 電動サーボ駆動装置 | |
JP2003092894A (ja) | 位置決め制御方法および位置決め制御装置 | |
JPS639275Y2 (ja) | ||
JPS62206602A (ja) | 多重化検出器をもつた制御装置 | |
JPWO2022064702A5 (ja) | ||
JPH04101687A (ja) | 工業用ロボットの安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050523 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070709 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070713 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070713 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3988988 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130727 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |