JP3967497B2 - Engine control device for self-propelled crusher - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、岩石・建設廃材等を破砕する自走式破砕機のエンジン制御装置に関し、特に、破砕装置等の各機器が動作停止する待機状態でのエンジン回転数を低下させることにより、エネルギロスの低減、騒音の低減、及び排気ガス量の低減を図れる自走式破砕機のエンジン制御装置及び自走式破砕機に関する。
【0002】
【従来の技術】
自走式破砕機は、被破砕物である建設現場で発生する大小さまざまな岩石・建設廃材等(以下適宜、ガラという)を、運搬する前にその現場で所定の大きさに破砕することにより、工事の円滑化やコスト削減を図るものである。
例えば、特開平8−196933号公報記載の自走式破砕機では、油圧ショベル等によって自走式破砕機上部のホッパに投入されたガラが、ホッパ下方のフィーダによってジョークラッシャ等の破砕装置へ導かれ、この破砕装置で所定の大きさに破砕される。破砕されたガラは、ジョークラッシャ下部の空間からジョークラッシャ下方のコンベア上に落下し、このコンベアで運搬される。この運搬の途中で、コンベア上方に配置された磁選機によって例えばコンクリートのガラに混入している鉄筋片等を吸着して取り除き、大きさがほぼ揃った破砕物として最終的に自走式破砕機の後部から搬出される。
上記したフィーダ、破砕装置、コンベア、及び磁選機等の各機器は、対応する油圧アクチュエータ、すなわちフィーダ用油圧モータ、破砕用油圧モータ、コンベア用油圧モータ、及び磁選機用油圧モータ等が、油圧ポンプから吐出される圧油で駆動されることによって作動する。この油圧ポンプは、自走式破砕機に搭載されたエンジンによって駆動され、エンジンの回転数によってその圧油の吐出量が変化するようになっている。
【0003】
また、上記公知技術には特に詳細には記載されていないが、通常、エンジンには、例えば、エンジンへ燃料を噴射する燃料噴射装置と、この燃料噴射装置の燃料噴射量を制御する燃料噴射制御装置と、この燃料噴射制御装置に対し燃料噴射量を設定入力するための図25に示すようなスロットル装置91とが併設されている。そして、オペレータがスロットル装置91のダイヤル92を操作すると、その操作量に応じた信号が燃料噴射制御装置に入力され、燃料噴射制御装置は、その信号に応じて燃料噴射装置からの燃料噴射量を制御し、エンジンは、その燃料噴射量に応じた回転数で回転する。このようにして、エンジンの回転数は、スロットル装置のダイヤル92の操作量に応じた値に設定される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術には、以下のような課題が存在する。
自走式破砕機による破砕作業中には、油圧ポンプからの圧油が上記フィーダ用油圧モータ、破砕用油圧モータ、コンベア用油圧モータ、及び磁選機用油圧モータ等に供給され、フィーダ、破砕装置、コンベア、及び磁選機等の各機器が動作する。このとき、各油圧アクチュエータにはそれぞれ負荷が加わるが、特に、破砕装置を駆動する破砕用油圧モータには、最も大きな負荷が加わる。
上記従来技術では、エンジン回転数がスロットル装置91のダイヤル操作量に応じて一意的に設定される。そのため、破砕作業中に破砕用油圧モータに加わる最大負荷に応じた圧油を油圧ポンプが吐出できるように、エンジン回転数を比較的高めに設定し、破砕作業中はその高めの回転数に設定値を固定して使用せざるを得ない。
【0005】
一方、自走式破砕機による破砕作業は、通常、継続的なものではなく、油圧ショベルで所定量のガラを投入して破砕した後、次のガラを投入するまでの間、ある程度の待機時間が存在する場合がある。この間は、各機器にガラがほとんど存在しない無負荷状態となる。このとき自走式破砕機では油圧ショベルとは異なり、後述の図6のように各機器に対する操作は駆動・非駆動の切換等の簡単な操作のみであることが多いこと、またそのため自走式破砕機専任のオペレータが常時配置されるとは限られないこと等により、待機時間の間も各機器はそれまでの破砕時と同じ駆動を維持しつつ空運転状態で待機するのが通常である。したがって、上記のようにエンジン回転数を比較的高めに設定すると、この各機器が無負荷である空運転状態の間もエンジンが高い回転数で無駄に回転することとなり、エネルギロスとなるという問題がある。
また、待機時間には、フィーダ、破砕装置、コンベア、及び磁選機等の各機器は無負荷となるためこれらからの騒音は低減されることとなるが、このときもエンジンは高回転数で回転し続けているため、その騒音は低減されない。特に、近年、自走式破砕機を用いてリサイクルを市街地でも行おうという試みがあるが、待機時間の騒音が大きいと、市街地、特に住宅地などにおいて自走式破砕機を設置し稼動させるのは困難となる。
さらに、エンジンからの排気ガスは、高回転数のときには特にその量が多くなり、また騒音も増大するため、これらの面からも好ましくなかった。
【0006】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、破砕装置等の各機器が無負荷となる待機時間でのエンジン回転数を低下させることにより、エネルギロスの低減、騒音の低減、及び排気ガス量の低減を図れる自走式破砕機のエンジン制御装置及び自走式破砕機を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
(1)上記目的を達成するために、本発明は、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータへの圧油を吐出する少なくとも1つの油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記複数の油圧アクチュエータをそれぞれ操作する複数の操作手段とを有する自走式破砕機に設けられ、前記エンジンの回転数を制御する自走式破砕機のエンジン制御装置において、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する検出手段と、この検出手段で空転状態であることが検出された場合に前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する制御手段とを備える。
【0008】
ホッパに投入された被破砕物は、破砕装置で所定の大きさに破砕された後、補助機械によって所定の作業が施される。この一連の作業は、通常、継続的なものではなく、ホッパに所定量の被破砕物を投入して破砕した後、次のガラを投入するまでの間、ある程度の待機時間が存在する。このような待機時間となると、破砕装置や補助機械等の複数の機器は動作状態のままそれら機器中に被破砕物が存在しない空運転状態となるため、それら複数の機器のうち動作状態の所定の機器すべてが空運転状態であることが検出手段で検出される。これにより、制御手段が、例えば第1制限手段で燃料噴射手段からの燃料噴射量を第1所定値に制限することによって、エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御するので、エンジンの回転数が低く抑えられる。したがって、エンジン回転数が回転数設定手段の設定に応じた値に維持される従来技術よりも、エネルギロスの低減、騒音の低減、及び排気ガス量の低減を図ることができる。
【0012】
(2)上記(1)において、好ましくは、前記検出手段は、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が、動作状態にあるか停止状態にあるかを検出する第1動作状態検出手段と、この第1動作状態検出手段で前記所定の機器の動作状態が検出された場合に、該所定の機器が、被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態にあるか前記空運転状態にあるかを検出する第1運転状態検出手段とを含んでいる。
(3)上記(1)において、また好ましくは、前記検出手段は、更に、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるかどうかを検出し、前記制御手段は、前記検出手段で前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であることが検出された場合にも前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する。
これによりオペレータによって所定の機器がすべての停止状態とされた場合にも、それらの停止状態が検出手段で検出されるため、エンジンの回転数が低く抑えられる。
【0013】
(4)上記(1)において、また好ましくは、前記複数の油圧アクチュエータは、前記自動式破砕機に備えられる走行手段を備えた走行体を駆動する油圧アクチュエータを含み、前記検出手段は、前記走行手段が停止状態であり、かつ、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する手段であり、前記制御手段は、前記走行手段が停止状態であり、かつ、前記検出手段で空転状態であることが検出された場合に前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する。
【0014】
自走式破砕機の場合、破砕現場内を走行手段で自走する場合がある。この場合、自走式破砕機に備えられた複数の機器がすべて停止状態であったとしても、走行手段は動作状態にあることから、所定の走行速度を得るためにもエンジン回転数を低下させるのは好ましくない。そこで、本発明では、走行手段が停止状態であって、かつ所定の機器がすべて停止状態であるか空運転状態であることを検出手段で検出し、この検出結果に応じて制御手段でエンジン回転数をアイドリング回転数に制御する。これにより、走行時の良好な走行速度を確保することができる。
【0017】
(5)上記(4)において、好ましくは、前記検出手段は、前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器及び前記走行手段が、動作状態にあるか停止状態にあるかを検出する第2動作状態検出手段と、この第2動作状態検出手段で前記所定の機器の動作状態が検出された場合に、該所定の機器が、被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態にあるか前記空運転状態にあるかを検出する第2運転状態検出手段とを含んでいる。
【0039】
(6)上記(2)又は(5)において、また好ましくは、前記第1又は第2動作状態検出手段は、前記所定の機器に対応する前記複数の操作手段の操作状態を検出する操作状態検出手段を含む。これにより、所定の機器が動作状態にあるか停止状態にあるかを応答性よく検出することができる。
【0040】
(7)上記(2)又は(5)において、また好ましくは、前記第1又は第2運転状態検出手段は、前記所定の機器に対応する前記複数の油圧アクチュエータの負荷圧力を検出する負荷圧検出手段を含む。これにより、所定の機器の実運転状態及び空運転状態を精度よく検出し判定することができる。
【0041】
(8)上記(1)において、好ましくは、前記第1又は第2検出手段は、前記岩石・建設廃材等の状況を、光線、電磁波、及び超音波のうち少なくとも1つを用いて検出する波動的検出手段を含む。
【0045】
(9)上記目的を達成するために、また本発明は、被破砕物を破砕する自走式破砕機において、破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、これら複数の油圧アクチュエータへの圧油を吐出する少なくとも1つの油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記複数の油圧アクチュエータをそれぞれ操作する複数の操作手段と、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する検出手段と、この検出手段で空転状態であることが検出された場合に前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する制御手段とを備える。
(10)上記(9)において、好ましくは、前記検出手段は、更に、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるかどうかを検出し、前記制御手段は、前記第1検出手段で前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であることが検出された場合にも前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する。
【0046】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【0047】
本発明の第1の実施の形態を図1〜図16により説明する。
図1は、本実施の形態によるエンジン制御装置が設けられる油圧駆動装置の油圧回路図であり、図2は、本実施の形態によるエンジン制御装置の適用対象である自走式破砕機の全体構造を表す側面図であり、図3は、図2に示した自走式破砕機の全体構造を表す上面図であり、図4は、図2中A方向から見た正面図であり、図5は、図2中B方向から見た後面図である。
【0048】
図2〜図5において、自走式破砕機1は、概略的に言うと、油圧ショベルのバケット等の作業具により被破砕物である岩石・建設廃材等(以下、ガラと称する、図示せず)が投入されるホッパ3、側断面形状が略V字形をなし投入されたガラを所定の大きさに破砕する破砕装置としてのジョークラッシャ4、及びホッパ3から投入されたガラをジョークラッシャ4へと導くフィーダ5を搭載した破砕機本体8と、ジョークラッシャ4で破砕され小さくなったガラを破砕機1の後方に運搬するコンベア6と、このコンベア6の上方に設けられコンベア6上を運搬中のガラに含まれる磁性物を磁気的に吸引除去する磁選機7と、破砕機本体8の下方に設けられ走行手段としての左・右の履帯9L,9R(但しオペレータの運転席10から見て左側のみ図示)を備えた走行体11とを有する。
【0049】
ジョークラッシャ4は、走行体11に設けられたトラックフレーム12上に設置されており、破砕用油圧モータ20(後述)で発生した駆動力によって動歯4a(後述の図18参照)を固定歯4b(同)に対して前後に揺動させ、供給されたガラを所定の大きさに破砕するようになっている。
フィーダ5は、いわゆるグリズリフィーダと称されるものであり、フィーダ用油圧モータ19(詳細は後述)で発生した駆動力によって、ホッパ3からの破砕原料を載置する複数枚の鋸歯状プレート5a(図3参照)を含む底板部を加振する。これによってホッパ3に投入された破砕原料を順次ジョークラッシャ4に搬送供給するとともに、その搬送中において破砕原料に付着した細かい土砂等を鋸歯状プレート5aの鋸歯の隙間から下方に落下させるようになっている。
【0050】
コンベア6は、コンベア用油圧モータ21(同)によってベルト6aを駆動し、これによってジョークラッシャ4からベルト6a上に落下してきたガラを運搬するようになっている。
磁選機7は、コンベア6のベルト6aの上方にベルト6aと略直交するように配置されたベルト7aを磁選機用油圧モータ22(同)によって磁力発生手段(図示せず)まわりに駆動することにより、磁力発生手段からの磁力をベルト7a越しに作用させて磁性物をベルト7aに吸着させた後、コンベア6のベルト6aと略直交する方向に運搬してベルト6aの側方に落下させるようになっている。
履帯9L,9Rはそれぞれ、走行体11に設けられた駆動輪13L,13R(但し左側のみ図示)とアイドラ14L,14R(同)との間に掛け渡されており、駆動輪13L,13R側に設けられた走行用の左・右油圧モータ23L,23R(図1にのみ図示、詳細は後述)によって駆動力が与えられることにより破砕機1を走行させるようになっている。
また破砕機本体8上には上記運転席10が設けられており、この運転席10には操作盤33(図6参照、詳細は後述)が設置されている。
【0051】
そして、破砕作業時には、ホッパ3に投入されたガラが、ホッパ3下方のフィーダ5によりジョークラッシャ4へと導かれて所定の大きさに破砕された後、破砕されたガラがジョークラッシャ4下部の空間からコンベア6の上に落下し運搬され、その運搬途中で磁選機7によってガラに混入した磁性物(例えばコンクリートのガラに混入している鉄筋片等)が取り除かれ、大きさがほぼ揃った破砕物として最終的に破砕機1の後部(図2中右端部)から搬出される。
【0052】
図1に示す油圧駆動装置は、上記の自走式破砕機1に設けられるものであり、いわゆる公知の電子ガバナタイプのエンジン15と、このエンジン15によって駆動される可変容量型の第1油圧ポンプ16及び第2油圧ポンプ18と、同様にエンジン15によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ19と、第1及び第2油圧ポンプ16,18から吐出される圧油がそれぞれ供給される6つの油圧モータ19,20,21,22,23L,23Rと、第1及び第2油圧ポンプ16,18からそれら油圧モータ19〜23に供給される圧油の方向及び流量を制御する4つのコントロールバルブ24,25,26,28と、上記運転席10に設けられ、パイロットポンプ19で発生したパイロット圧を用いて左・右走行用コントロールバルブ25,26(後述)をそれぞれ切り換え操作する左・右走行用操作レバー装置29,30と、パイロットポンプ19で発生したパイロット圧に基づく制御圧力が導かれ、第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量を調整するレギュレータ31,32と、破砕機本体の運転席10内に設けられジョークラッシャ4、フィーダ5、コンベア6、及び磁選機7の始動・停止をオペレータが指示入力するための上記操作盤33とを有している。
【0053】
6つの油圧モータ19〜23は、フィーダ5動作用の駆動力を発生する上記フィーダ用油圧モータ19、ジョークラッシャ4動作用の駆動力を発生する上記破砕用油圧モータ20、コンベア6動作用の駆動力を発生する上記コンベア用油圧モータ21、磁選機7動作用の駆動力を発生する上記磁選機用油圧モータ22、及び左・右履帯9L,9Rへの駆動力を発生する上記左・右走行油圧モータ23L,23Rとから形成されている。
【0054】
コントロールバルブ24〜28は、いずれもセンタバイパス型の切換弁であり、破砕用油圧モータ20に接続された破砕用コントロールバルブ24と、左走行油圧モータ23Lに接続された上記左走行用コントロールバルブ25と、右走行油圧モータ23Rに接続された上記右走行用コントロールバルブ26と、フィーダ用油圧モータ19、コンベア用油圧モータ21、及び磁選機用油圧モータ22に接続された補機用コントロールバルブ28とから形成されている。
このとき、コントロールバルブ25及びコントロールバルブ28とタンク34とを接続する管路35,36上には、絞り38,39がそれぞれ設けられており、これらの絞り38,39の上流側には、これらによって発生する圧力(ネガコン圧P1’,P2’)を検出するための圧力センサ40,41が設けられている。ここで、上述したようにコントロールバルブ24〜28はセンターバイパス形の弁となっており、センターバイパス管路を流れる流量は、各コントロールバルブ24〜28の操作量により変化する。各コントロールバルブ24〜28の中立時、すなわち油圧ポンプ16,18への要求流量が少ない場合、第1油圧ポンプ16、第2油圧ポンプ18から吐出される圧油のうちほとんどが管路35,36に流れるため、ネガコン圧P1’,P2’が高くなる。逆に、各コントロールバルブ24〜28が操作されて開状態となった場合、すなわち油圧ポンプ16,18への要求流量が多い場合、管路35,36に流れる流量は、アクチュエータ側へ流れる流量分だけ減じられるため、ネガコン圧P1’,P2’が低くなる。本実施の形態では、後述するように、この圧力センサ40,41で検出されたネガコン圧P1’,P2’の変動に基づき、第1及び第2油圧ポンプ16,18の斜板16A,18Aの傾転角を制御するようになっている(詳細は後述)。
【0055】
第1及び第2油圧ポンプ16,18のうち、第1油圧ポンプ16は破砕用コントロールバルブ24及び左走行用コントロールバルブ25を介し破砕用油圧モータ20及び左走行モータ23Lへ供給するための圧油を吐出するようになっている。このとき、破砕用コントロールバルブ24と左走行用コントロールバルブ25とは互いにパラレルに接続されている。
一方、第2油圧ポンプ18は右走行用コントロールバルブ26及び補機用コントロールバルブ28を介し右走行モータ23R及びフィーダ用油圧モータ19・コンベア用油圧モータ21・磁選機用油圧モータ22へ供給するための圧油を吐出するようになっている。このとき、補機用コントロールバルブ28と右走行用コントロールバルブ26とは互いにパラレルに接続されている。
【0056】
ここで、第2油圧ポンプ18から補機用コントロールバルブ28を介しフィーダ用油圧モータ19、コンベア用油圧モータ21、及び磁選機用油圧モータ22への圧油供給に関して、それら油圧モータ19,21,22に供給される圧油の流量をそれぞれ制御する3つのソレノイド制御弁42,43,44が設けられており、これらは互いにパラレルに接続されている。またこれに対応して、圧力補償弁56,58,59(詳細は後述)がそれぞれ設けられている。
ソレノイド制御弁42,43,44は、コントローラ45からの駆動信号Sm,Sco,Sf(後述)によりそれぞれ駆動される弁で、油圧モータ22,21,19に供給される圧油の流量を開度に応じて制御する可変絞り42A,43A,44Aがそれぞれ設けられている。ソレノイド制御弁42,43,44は駆動信号Sm,Sco,SfがONになると連通位置(図1中下側位置)にそれぞれ切り換えられ、第2油圧ポンプ18から補機用コントロールバルブ28及び導入管路46を介して導かれた圧油を、対応する油圧モータ22,21,19にそれぞれ供給しそれらを駆動する。また駆動信号Sm,Sco,SfがOFFになるとばね42B,43B,44Bの復元力で遮断位置(図1中上側位置)にそれぞれ復帰し、対応する油圧モータ22,21,19への第2油圧ポンプ18からの圧油供給を遮断するとともに、油圧モータ22,21,19を導出管路48に接続して油圧モータ22,21,19の駆動を停止するようになっている。
【0057】
また、ソレノイド制御弁42,43,44の可変絞り42A,43A,44Aの下流側には油圧モータ22,21,19の負荷圧力を検出するための負荷検出管路49,50,51がそれぞれ接続されている。それらのうち負荷検出管路50,51はさらにシャトル弁52を介して負荷検出管路53に接続され、シャトル弁52を介して選択された高圧側の負荷圧力は負荷検出管路53に導かれるようになっている。またこの負荷検出管路53と負荷検出管路49とはシャトル弁54を介して最大負荷検出管路55に接続され、シャトル弁54で選択された高圧側の負荷圧力が最大負荷圧力として最大負荷検出管路55に導かれるようになっている。
一方、負荷検出管路49,50,51でそれぞれ検出した負荷圧力は各ソレノイド制御弁42,43,44の出口圧力として対応する圧力補償弁56,58,59の一方側に伝達される。圧力補償弁56,58,59の他方側にはソレノイド制御弁42,43,44の上流側圧力が導かれており、これによって、圧力補償弁56,58,59は、ソレノイド制御弁42,43,44の可変絞り42A,43A,44Aの前後差圧に応答して作動し、補機用コントロールバルブ28からフィーダ用油圧モータ19、コンベア用油圧モータ21、及び磁選機用油圧モータ22に圧油を導入する導入管路46内の圧力及び各油圧モータ19,20,21の負荷圧力の変化にかかわらず可変絞り42A,43A,44Aの前後差圧を一定に保持し、ソレノイド制御弁42,43,44の開度に応じた流量を対応する油圧モータに供給できるようになっている。
なお、上記した導入管路46と、油圧モータ19,20,21から排出された圧油を補機用コントロールバルブ28に導く導出管路48とを直接接続する管路60には、圧力制御弁61が設けられている。この圧力制御弁61の一方側には、前述した最大負荷検出管路55を介して最大負荷圧力が導かれており、また圧力制御弁61の他方側には上流側の管路60内の圧力が導かれている。これにより、圧力制御弁61は、下流側の管路60内の圧力を、最大負荷圧力よりもばねによる設定圧分だけ高くするようになっている。
【0058】
また破砕用コントロールバルブ24、左・右走行用コントロールバルブ25,26、及び補機用コントロールバルブ28はそれぞれ、パイロットポンプ19で発生されたパイロット圧を用いて操作されるパイロット操作弁である。
【0059】
破砕用コントロールバルブ24は、その駆動部24a,24bに、パイロット管路62,63を介してパイロットポンプ19からのパイロット圧がそれぞれ導かれる。パイロット管路62,63には、コントローラ45からの駆動信号Scrで駆動されるソレノイド制御弁64が設けられている。このソレノイド制御弁64はその駆動信号Scrの入力に応じて切り換えられ、パイロット圧をパイロット管路62,63に導くようになっている。すなわち、ソレノイド制御弁64は、駆動信号ScrがONになると図1中右側位置(又は左側位置)に切り換えられ、パイロットポンプ19からのパイロット圧をパイロット管路62(又は63)を介して駆動部24a(又は24b)に導き、これによって破砕用コントロールバルブ24が図1中上側位置(又は下側位置)に切り換えられ、破砕用油圧モータ20が順方向(又は逆方向)に駆動される。駆動信号ScrがOFFになると、ソレノイド制御弁64は中立位置となり、パイロットポンプ19からのパイロット圧を遮断するとともに、パイロット管路62及び63をタンク34に接続し、それらの圧力をタンク圧と等しくする。これにより、破砕用コントロールバルブ24が中立位置に復帰し、破砕用油圧モータ20が停止するようになっている。
【0060】
左・右走行用コントロールバルブ25,26は、パイロットポンプ19で発生され操作レバー装置29,30で所定圧力に減圧されたパイロット圧により操作される。すなわち、操作レバー装置29,30は、操作レバー29a,30aと操作レバー29a,30aの操作量に応じたパイロット圧を出力する減圧弁29b,30bとを備えている。操作レバー装置29の操作レバー29aを図1中a方向(又はその反対方向)に操作すると、パイロット圧がパイロット管路65(又は66)を介して左走行用コントロールバルブ25の駆動部25a(又は25b)に導かれ、これによって左走行用コントロールバルブ25が図1中上側位置(又は下側位置)に切り換えられ、左走行用油圧モータ23Lが順方向(又は逆方向)に駆動される。同様に、操作レバー装置30の操作レバー30aを図1中b方向(又はその反対方向)に操作すると、パイロット圧が右走行用コントロールバルブ26の駆動部26a(又は26b)に導かれて図1中上側位置(又は下側位置)に切り換えられ、右走行用油圧モータ23Rが順方向(又は逆方向)に駆動されるようになっている。
なお、パイロットポンプ19からのパイロット圧を操作レバー装置29,30に導くパイロット導入管路57には、コントローラ45からの駆動信号St(後述)で切り換えられるソレノイド制御弁67が設けられている。すなわちソレノイド制御弁67は、駆動信号StがONになると連通位置(図1中右側位置)に切り換えられ、パイロットポンプ19からのパイロット圧を導入管路57を介し操作レバー装置29,30に導き、操作レバー装置29,30による走行用コントロールバルブ25,26の上記操作を可能とする。一方、駆動信号StがOFFになると、ばね67Aの復元力でソレノイド制御弁67は遮断位置(図1中左側位置)に復帰し、パイロットポンプ19からのパイロット圧を遮断して操作レバー装置29,30による走行用コントロールバルブ25,26の上記操作を不可能とするようになっている。
【0061】
補機用コントロールバルブ28は、その駆動部28a,28bに、パイロット管路68,69を介してパイロットポンプ19からのパイロット圧がそれぞれ導かれる。パイロット管路68,69には、破砕用コントロールバルブ24のパイロット管路62,63同様、コントローラ45からの駆動信号Sl(後述)で切り換えられるソレノイド制御弁70が設けられている。すなわちソレノイド制御弁70は、駆動信号SlがONになると連通位置(図1中右側位置)に切り換えられ、パイロットポンプ19からのパイロット圧をパイロット管路68を介し駆動部28aに導き、これによって補機用コントロールバルブ28が図1中上側位置に切り換えられ、フィーダ用油圧モータ19、コンベア用油圧モータ21、及び磁選機用油圧モータ22に圧油を導入する導入管路46へ第2油圧ポンプ18からの圧油を供給する。駆動信号SlがOFFになると、ばね70Aの復元力でソレノイド制御弁70は遮断位置(図1中左側位置)に復帰し、パイロットポンプ19からのパイロット圧を遮断するとともに、パイロット管路68及び69をタンク34に接続し、それらの圧力をタンク圧と等しくする。これにより、補機用コントロールバルブ28は中立位置に復帰するようになっている。
【0062】
レギュレータ31,32は、入力トルク制限制御用のシリンダ71,72と、ネガコン制御用のシリンダ73,74とを備えている。
シリンダ71,72,73,74は、それぞれピストン71A,72A,73A,74Aを備えており、ピストン71A,72A,73A,74Aが図1中右方に移動すると、第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量が減少するようにそれら油圧ポンプ16,18の斜板16A,18Aの傾転角(すなわちポンプ押しのけ容積)を変え、ピストン71A,72A,73A,74Aが図1中左方に移動すると、第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量が増大するように斜板16A,18Aの傾転角を変えるようになっている。またシリンダ71,72,73,74のボトム側には、パイロットポンプ19からのパイロット圧に基づく制御圧力がパイロット管路75a,76a,75b,76bを介して導かれており、この制御圧力が高いときはピストン71A,72A,73A,74Aが図1中右方に移動して第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量が減少し、制御圧力が低いときはピストン71A,72A,73A,74Aが図1中左方に移動して吐出流量が増大するようになっている。
このとき、パイロットポンプ19からシリンダ71,72,73,74へのパイロット管路75a,76a,75b,76bには、コントローラ45からの駆動信号S1,S2,S3,S4(後述)によりそれぞれ駆動されるソレノイド制御弁78,79,80,81が設けられており、ソレノイド制御弁78,79,80,81は駆動信号S1,S2,S3,S4の出力電流値に応じてパイロット管路75a,76a,75b,76bを連通させる。すなわち、ソレノイド制御弁78,79は、出力電流値が大きいほど大きい開度でパイロット管路75a,76aを連通させてシリンダ71,72へ供給される制御圧力を高くし、出力電流値が0になるとパイロット管路75a,76aを遮断してシリンダ71,72へ供給される制御圧力を0にするようになっている。また、ソレノイド制御弁80,81は、出力電流値が小さいほど大きい開度でパイロット管路75b,76bを連通させてシリンダ73,74へ供給される制御圧力を高くし、出力電流値が0になるとパイロット管路75b,76bを遮断してシリンダ73,74へ供給される制御圧力を0にするようになっている。
【0063】
そして、入力トルク制限制御用のシリンダ71,72に係わるソレノイド制御弁78,79については、後述するように、コントローラ45は、第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出圧P1,P2が高いほど駆動信号S1,S2の出力電流値を大きくするようになっている。これにより、第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出圧P1,P2が所定圧以上になると、第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量が制限され、第1及び第2油圧ポンプ16,18の負荷がエンジン15の出力トルクを超えないように斜板16A,18Aの傾転が制御されるようになっている(公知の入力トルク制限制御)。
【0064】
一方、ネガコン制御用のシリンダ73,74に係わるソレノイド制御弁80,81については、以下のような制御が行われる。
すなわち、上記した圧力センサ40,41により検出されたネガコン圧P1’,P2’が高い場合、コントローラ45では、後述するようにソレノイド制御弁80,81に対する駆動信号S3,S4の出力電流値を小さくし、逆にネガコン圧P1’,P2’が低い場合、ソレノイド制御弁80,81への出力電流値を大きくする。これにより、第1及び第2油圧ポンプ16,18への要求流量が少ないほど第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量を減じ、第1及び第2油圧ポンプ16,18への要求流量が多いほど第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出流量を増大させるいわゆるネガコン制御を行っている。
【0065】
なお、3つの油圧ポンプ16,18の吐出管路にはリリーフ弁91,92がそれぞれ設けられており、油圧ポンプ19の吐出管路にも図示しないリリーフ弁が設けられている。またこの第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出圧は、吐出管路から分岐する管路に設けられた圧力センサ82,83によりそれぞれ検出され、この検出信号がコントローラ45に入力されるようになっている。
【0066】
図6は、操作盤33の詳細構造を示しており、「コンベア」「磁選機」「破砕装置」「フィーダ」の各機器を動作させる「ON」「OFF」操作ボタンが設けられており、オペレータは各ボタンを押すことにより、それぞれを別個独立して操作するようになっている。
【0067】
図7は、コントローラ45の機能を示しており、ポンプ制御部45aと、機器制御部45bと、ネガコン制御部45cと、エンジン制御部45dとを備えている。
【0068】
ポンプ制御部45aは、関数発生器45a1,45a2を備えており、関数発生器45a1,45a2が、図示のテーブルに基づき、圧力センサ78,79で検出された第1及び第2油圧ポンプ16,18からの吐出圧P1,P2に応じ、上記入力トルク制限制御を行うためのソレノイド制御弁78,79への駆動信号S1,S2を発生する。
【0069】
機器制御部45bは、操作盤33の操作信号に基づき上記駆動信号Sm,Sco,Sf,Scr,Slを生成し、対応するソレノイド制御弁42,43,70,64,44にそれらを出力する。
すなわち、補機を操作する操作盤33の「コンベア」「磁選機」「フィーダ」のいずれかのスイッチがONされた場合、ソレノイド制御弁67の駆動信号StをOFFにして遮断位置に復帰させるとともに、ソレノイド制御弁70の駆動信号SlをONにして補機用コントロールバルブ28を切り換え、第2油圧ポンプ18からの圧油を導入管路46へ供給するとともに、対応するソレノイド制御弁43,42,44の駆動信号Sco,Sm,SfをONにし、対応する油圧モータ21,22,19を駆動し、各補機を始動する。その後、そのスイッチがOFFされた場合は、対応するソレノイド制御弁43,42,44の駆動信号Sco,Sm,SfをOFFにし、対応する油圧モータ21,22,19を停止し、各補機を停止する。そして、ソレノイド制御弁67の駆動信号StをONにして連通位置に切り換え、操作レバー装置29,30による走行用コントロールバルブ25,26の操作を可能とする。
また、操作盤33の「破砕装置」のスイッチがONされた場合、上記同様にソレノイド制御弁67の駆動信号StをOFFにして遮断位置に復帰させるとともに、図示しない正転又は逆転の選択スイッチの選択に応じソレノイド制御弁64の駆動信号ScrをONにし、破砕用コントロールバルブ24を切り換え、第1油圧ポンプ16からの圧油を破砕用油圧モータ20に供給して駆動し、ジョークラッシャ4を始動する。その後、そのスイッチがOFFされた場合は、ソレノイド制御弁64の駆動信号ScrをOFFにして破砕用油圧モータ20を停止し、ジョークラッシャ4を停止する。そして、上記同様にソレノイド制御弁67の駆動信号StをONにして連通位置に切り換える。
【0070】
ネガコン制御部45cは、関数発生器45c1,45c2を備えており、関数発生器45c1,45c2が、図示のテーブルに基づき、圧力センサ40,41で検出されたネガコン圧P1’,P2’に応じ、ソレノイド制御弁80,81への駆動信号S3,S4を発生する。
【0071】
以上のような油圧駆動装置に、本実施の形態によるエンジン制御装置が設けられている。エンジン制御装置は、エンジン15の回転数をオペレータが手動で設定入力する回転数設定手段、例えば前述の図25と同様のスロットル装置101と、エンジン15へ燃料を噴射する燃料噴射手段としての燃料噴射装置102と、燃料噴射装置102の燃料噴射量を制御する燃料噴射制御装置103と、エンジン15の回転数を検出する回転数検出器104と、左走行用コントロールバルブ25に係わるパイロット管路65,66に接続されたシャトル弁105を介しパイロット管路65,66の最大パイロット圧を検出する圧力センサ106と、右走行用コントロールバルブ26に係わるパイロット管路84,85に接続されたシャトル弁108を介しパイロット管路84,85の最大パイロット圧を検出する圧力センサ109と、破砕用コントロールバルブ24に係わるパイロット管路62,63に接続されたシャトル弁110を介しパイロット管路62,63の最大パイロット圧を検出する圧力センサ111と、補機用コントロールバルブ28に係わるパイロット管路68,69に接続されたシャトル弁112を介しパイロット管路68,69の最大パイロット圧を検出する圧力センサ113と、破砕用コントロールバルブ24と破砕用油圧モータ20との間の圧油供給管路86a,86b内の負荷圧力を検出する圧力センサ201,202と、ソレノイド制御弁44とフィーダ用油圧モータ19との間の圧油供給管路88内の負荷圧力を検出する圧力センサ203と、コントローラ45に設けられた上記エンジン制御部45d(図7参照)と、オートアイドル機能(ジョークラッシャ4、フィーダ5、コンベア6、磁選機7、及び走行体11のすべてが停止状態となるか、走行体11が停止状態でかつジョークラッシャ4及びフィーダ5が空運転状態となったときにエンジン回転数を低下させる機能)を実行するかどうかをオペレータが手動で選択する選択スイッチ114とから形成される。
【0072】
圧力センサ106,109,111,113,201,202,203からの検出信号は、図7に示すようにエンジン制御部45dにそれぞれ入力され、これら検出信号に基づいてエンジン制御部45dで各機器(ジョークラッシャ4、フィーダ5、コンベア6、磁選機7、及び走行体11)の動作状態及びジョークラッシャ4及びフィーダ5の運転状態が判断される(詳細は後述)。
【0073】
図1において、燃料噴射制御装置103は、エンジン制御部45dからの制御信号(後述)が入力され、この制御信号に基づき、燃料噴射装置102に備えられた例えば公知の燃料噴射ポンプの燃料噴射量を制御する。この燃料噴射量に応じてエンジン15の回転数が決まり、この回転数は回転数検出器104で検出されてエンジン制御部45dにフィードバックされる。これにより、結局、エンジン15の回転数は、エンジン制御部45dからの制御信号によって制御される。
【0074】
図7に戻り、エンジン制御部45dは、上記圧力センサ106,109,111,113,201,202,203の検出信号と、スロットル装置101で入力された設定回転数と、回転数検出器104で検出した現在のエンジン15の回転数と、選択スイッチ114での選択結果とに基づき、燃料噴射制御装置103に制御信号を出力するようになっている。図8は、その制御内容を表すフローチャートである。
図8において、まず、ステップ100で、選択スイッチ114での選択が、オートアイドル機能を行うON位置となっているかどうかを判定する。
【0075】
選択スイッチ114での選択がオートアイドル機能を行わないOFF位置となっていた場合には、ステップ140に移り、エンジン15の回転数がスロットル装置101での設定回転数となるように、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を制御する制御信号を燃料噴射制御装置103に出力し、最初に戻る。
【0076】
選択スイッチ114がON位置であった場合は、ステップ110に移り、圧力センサ106,109(図1参照)の検出信号に基づき、破砕機1が走行状態であるか非走行状態であるかを判定する。具体的には、例えば圧力センサ106,109での検出圧力がいずれも0近傍の所定のしきい値未満であれば、操作レバー装置29,30の操作レバー29a,30aがいずれも操作されていないこととなるため、破砕機1が非走行状態であると判定し、検出圧力の少なくとも一方がそのしきい値以上であれば、破砕機1が走行状態であると判定する。
【0077】
破砕機1が走行状態である場合には、ステップ140に移ってエンジン回転数を設定回転数とする。
破砕機1が非走行状態である場合は、ステップ120に移り、圧力センサ111,113の検出信号に基づき、少なくとも1つの機器(フィーダ5、ジョークラッシャ4、コンベア6、及び磁選機7)が動作状態であるかを判定する。具体的には、例えば圧力センサ111,113での検出圧力がいずれも0近傍の所定のしきい値未満であれば、操作盤33の「コンベア」「磁選機」「破砕装置」「フィーダ」の操作ボタンがいずれも「ON」されておらず、破砕用コントロールバルブ24及び補機用コントロールバルブ28がいずれも操作されていないこととなるため、全機器が停止状態であると判定し、検出圧力の少なくとも一方がそのしきい値以上であれば、少なくとも1つの機器が動作状態であると判定する。
【0078】
少なくとも1つの機器が動作状態であった場合は、ステップ121に移り、フィーダ5が動作状態であるかどうかを判定する。このときの判定は、駆動信号Sfが0近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを基準にすればよい。動作状態であった場合は判定が満たされてステップ122に移り、フィーダ5が実運転状態(=フィーダ5がガラをジョークラッシャ4へ送り込んでいる状態)であるか空運転状態(=フィーダ5にガラが存在せず無負荷運転をしている状態)であるかを判定する。これは、圧力センサ203での検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうかを基準にする。実運転状態であった場合には判定が満たされてステップ140へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
ステップ121又はステップ122の判定が満たされなかった場合は、ステップ123へ移る。ステップ123では、ジョークラッシャ4が動作状態であるかどうかを判定する。これも、圧力センサ111での検出圧力が0近傍の所定のしきい値以上であるかどうかを基準にすればよい。動作状態であった場合は判定が満たされてステップ124に移り、ジョークラッシャ4が実運転状態(=ジョークラッシャ4がガラを破砕している状態)であるか空運転状態(=ジョークラッシャ4にガラが存在せず無負荷運転をしている状態)であるかを判定する。これは、圧力センサ201,202のうちいずれか一方の検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうかを基準にする。実運転状態であった場合には判定が満たされてステップ140へ移り、エンジン回転数を設定回転数とする。
【0079】
ステップ120で全機器が停止状態であった場合、ステップ123でジョークラッシャ4が停止状態であった場合、又はステップ124でジョークラッシャ4が空運転状態であった場合は、いずれも判定が満たされず、ステップ130に移る。このステップ130では、スロットル装置101での回転数設定に関係なく、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を、エンジン15の回転数を低速回転数(=予め定められたアイドル回転数、例えばスロットル装置101で設定し得る最も低い回転数より低い回転数)に制限するための比較的小さな所定値(第1所定値)とする制御信号を燃料噴射制御装置103に出力し、最初に戻る。
【0080】
なお、以上において、フィーダ5、コンベア6、及び磁選機7が、破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を構成し、これらと、破砕装置であるジョークラッシャ4が複数の機器を構成し、それらのうち、フィーダ5及びジョークラッシャ4が、複数の機器のうち破砕装置を含む所定の機器を構成する。また、油圧モータ19〜22及び油圧モータ23L,23Rがそれら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータを構成し、操作レバー装置29,30、パイロット管路65,66,84,85、ソレノイド制御弁64,70、及びパイロット管路62,63,68,69が、複数の油圧アクチュエータをそれぞれ操作する複数の操作手段を構成する。
【0081】
また、シャトル弁110,112及び圧力センサ111,113が、所定の機器に対応する複数の操作手段の操作状態を検出する操作状態検出手段を構成するとともに、所定の機器(及び走行手段)が動作状態にあるか停止状態にあるかを検出する第1(又は第2)動作状態検出手段をも構成する。また、圧力センサ201,202及び圧力センサ203が、所定の機器に対応する複数の油圧アクチュエータの負荷圧力を検出する負荷圧検出手段を構成するとともに、第1又は第2動作状態検出手段で所定の機器の動作状態が検出された場合に、所定の機器が、岩石・建設廃材等に対し破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態にあるか空運転状態にあるかを検出する第1(又は第2)運転状態検出手段をも構成する。そして、これらすべてが、複数の機器のうち破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるか、若しくは前記所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて岩石・建設廃材等に対し破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する検出手段(第1検出手段)を構成すると共に、走行手段が停止状態であり、かつ、複数の機器のうち破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるか若しくは所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて岩石・建設廃材等に対し破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であることを検出する検出手段(第2検出手段)をも構成する。
【0082】
また、コントローラ45のエンジン制御部45d及び燃料噴射制御装置103が、第1検出手段で所定の機器がすべて停止状態であるか若しくは所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて前記空運転状態であることが検出された第1の場合には、回転数設定手段の設定に関係なく燃料噴射手段からの燃料噴射量をアイドリング回転数に対応した第1所定値に制限し、第1検出手段で所定の機器のうち動作状態にあるものの少なくとも1つが実運転状態であることが検出された第2の場合には、燃料噴射手段からの燃料噴射量を回転数設定手段の設定に応じた値とする第1燃料噴射制御手段を構成し、かつ、第1の場合には回転数設定手段の設定に関係なくエンジンの回転数をアイドリング回転数に制限し、第2の場合にはエンジンの回転数を回転数設定手段の設定に応じた回転数とする第1制限手段をも構成し、さらに、第1検出手段で空転状態であることが検出された場合にエンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する制御手段(第1制御手段)をも構成する。
【0083】
また、それらコントローラ45のエンジン制御部45d及び燃料噴射制御装置103は、同様に、前記走行手段が停止状態であり、かつ、複数の機器のうち破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるか若しくは所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて空運転状態であることが検出された第3の場合には、回転数設定手段の設定に関係なく燃料噴射手段からの燃料噴射量をアイドリング回転数に対応した第1所定値に制限し、第2検出手段で所定の機器のうち動作状態にあるものの少なくとも1つが実運転状態であることが検出された第4の場合には、燃料噴射手段からの燃料噴射量を回転数設定手段の設定に応じた値とする第2燃料噴射制御手段を構成し、かつ、第3の場合には回転数設定手段の設定に関係なくエンジンの回転数をアイドリング回転数に制限し、第4の場合にはエンジンの回転数を回転数設定手段の設定に応じた回転数とする第2制限手段をも構成し、さらに、第2検出手段で空転状態であることが検出された場合にエンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する制御手段(第2制御手段)をも構成する。
【0084】
さらに、それらコントローラ45のエンジン制御部45d及び燃料噴射制御装置103は、同様に、操作状態検出手段で所定の機器がすべて停止状態であることが検出されるか、操作状態検出手段で所定の機器のうち少なくとも1つが動作状態であることが検出されかつ負荷圧検出手段で当該動作状態の機器のすべてが空運転状態であることが検出された場合で、かつ、操作状態検出手段で走行手段が停止状態であることが検出された第5の場合には、回転数設定手段の設定に関係なく燃料噴射手段からの燃料噴射量をエンジンのアイドリング回転数に対応するように予め設定した第1所定値に制限し、操作状態検出手段で所定の機器のうち少なくとも1つが動作状態であることが検出されかつ負荷圧検出手段で当該動作状態の機器の少なくとも1つが実運転状態であることが検出されるか、操作状態検出手段で走行手段が動作状態であることが検出された第6の場合には、燃料噴射手段からの燃料噴射量を回転数設定手段の設定に応じた値とする第3燃料噴射制御手段をも構成する。
【0085】
また、選択スイッチ114が、第1又は第2制限手段による制限を行うか行わないかを選択する第1又は第2選択手段を構成すると共に、第3燃料噴射制御手段による前記第1所定値への制限を行うか行わないかを選択する第3選択手段をも構成する。
【0086】
以上のように構成した本実施の形態の動作及び作用を以下に説明する。
破砕機1を自走させるときには、オペレータは操作レバー装置29,30の操作レバー29a,30aを操作して走行用コントロールバルブ25,26を切り換え、走行用左・右油圧モータ23L,23Rを駆動して走行する。破砕現場に到着したら、操作レバー29a,30aを中立位置に復帰させ、破砕機1を停止させる。
【0087】
破砕作業時には、オペレータは、スロットル装置101のダイヤル(図示せず)を操作し、エンジン15の回転数を適宜設定する。例えば、破砕作業中に破砕用油圧モータ20に加わる最大負荷に応じた圧油を第1油圧ポンプ16が吐出できるような比較的高めの回転数とする。そして、オートアイドル機能を実行させる場合、オペレータは選択スイッチ114をオートアイドル機能を行うON位置とする。
この状態で操作盤33の各機器7,6,5,4の操作ボタンを順次ONして動作状態にし、破砕作業を開始する。すなわち、図示しない油圧ショベル等によってガラをホッパ3に投入すると、フィーダ5によってジョークラッシャ4へ導かれて所定の大きさに破砕される。破砕されたガラはコンベア6上に落下して運搬され、磁選機7によって鉄筋片等が取り除かれ、最終的に破砕機1の後部から搬出される。この一連の作業は、通常、継続的なものではなく、ホッパ3からある量のガラを投入して破砕し搬出した後、次のガラを投入するまでの間は作業が中断し待機状態となる場合がある。この間は、各機器にガラがほとんど存在しない無負荷状態となるが、一般に破砕機では油圧ショベルとは異なり各機器に対する操作は駆動・非駆動の切換等の簡単な操作のみであることが多く(図6参照)、またそのため破砕機専任のオペレータが常時配置されるとは限られないこと等により、この待機時間の間も各機器4,5,6,7はそれまでの破砕時と同じ駆動を維持しつつ空運転状態で待機する。すると、フィーダ5及びジョークラッシャ4が無負荷の空運転であることが圧力センサ201,202,203を介して検出され、また走行停止状態であることがシャトル弁105,108及び圧力センサ106,109を介し既に検出されているため、コントローラ45のエンジン制御部45dでは、ステップ100及びステップ110を介してステップ120での判定が満たされ、ステップ122、ステップ124の判定が満たされなくなる。これにより、ステップ130で燃料噴射装置102からの燃料噴射量が略矩形波状の応答特性で直ちに第1所定値に制限され、エンジン15の回転数は低速のオートアイドル回転数に制限される。このときの燃料噴射量のタイムチャートを図9に示す。
その後、作業が再開され再びガラがホッパ3に投入されると、フィーダ5及びジョークラッシャ4が実運転状態に復帰するため、エンジン制御部145dのステップ122の判定が満たされ、ステップ140で、燃料噴射量は略矩形波状の応答特性で直ちに復帰し(図9参照)、これによってエンジン15の回転数もスロットル装置101における設定回転数に復帰する。
なお、上記は待機状態の間、各機器が無負荷空運転状態となる場合であったが、オペレータが操作盤33の各機器の操作ボタンを順次OFFして各機器を停止状態にした場合は、このことが、シャトル弁110,112及び圧力センサ111,113を介して検出され、また走行停止状態であることがシャトル弁105,108及び圧力センサ106,109を介し既に検出されているため、コントローラ45のエンジン制御部45dでは、ステップ100及びステップ110を介してステップ120の判定が満たされなくなる。これにより、同様に、ステップ130でエンジン15の回転数が低速のオートアイドル回転数に制限される。
【0088】
以上説明したように、本実施の形態によれば、各機器が無負荷空運転状態となる(又は停止状態となる)待機時間には、エンジン15の回転数が自動的に低速のオートアイドル回転数に制限されるので、エンジン回転数が回転数設定手段の設定に応じた値に維持される従来技術よりも、エネルギロスの低減、騒音の低減、及び排気ガス量の低減を図ることができる。しかも、自走式破砕機は、油圧ショベルのようにエンジン回転が低下・上昇をくりかえす機械ではないことから、各機器が動作していないときにエンジン15の回転数を落とすことは特に効果が大きい。
また、各機器及び走行体11の動作状態及び停止状態を、パイロット圧の形で圧力センサ106,109,111,113で検出するので、応答性よく検出することができる。さらに、フィーダ5及びジョークラッシャ4の空運転状態を、負荷圧力の形で圧力センサ201,202,203で検出するので、精度よく実運転か空運転かを判定することができる。
さらに、自走式破砕機では、破砕現場内で走行体11で自走することがある。この場合、破砕機本体8にある各機器4〜7がすべて停止状態であったとしても、走行体1は動作状態にあることから、所定の走行速度を得るためにもエンジン15の回転数を低下させるのは好ましくない。そこで、本実施の形態では、図8のフローにおいて、各機器4〜7がすべて停止状態であるか若しくはフィーダ5・ジョークラッシャ4が空運転状態であるとともに、非走行状態である場合に限って、エンジン回転数を抑制するようにする。これにより、走行時の良好な走行速度を確保することができる。
【0089】
なお、上記第1の実施の形態では、各機器4,5,6,7のうちフィーダ5とジョークラッシャ4のみに着目し、これら2つが実運転か空運転かを検出したが、これは、4つの機器4,5,6,7の中でこれら2つが負荷が大きく、エンジン15による駆動においてエネルギロスの主たる要因となるからである。このとき、作業が中断し待機時間となる際、まず上流側のフィーダ5及びジョークラッシャ4でガラがなくなると、まだコンベア6上にガラが残り磁選機7も機能していたとしてもオートアイドル状態となってエンジン回転数が低下するが、これら2つはもともと負荷が小さいため、コンベア6の搬送速度及び磁選機7の動作速度が若干低下するものの、作業上支障はない。また作業再開時には、上流側のフィーダ5及びジョークラッシャ4にガラが供給されると、まだコンベア6上にガラが到達せず磁選機7も機能していないのにエンジン回転数が通常の回転数に復帰するが、負荷の小さいこれらを空運転させてもエネルギロスは極めて少なく、実質的に悪影響はないからである。
したがって、エネルギロスをより完全に防止するために、コンベア用モータ21の負荷圧力を検出することでコンベア6が実運転か空運転かを検出してもよい。また逆に、最も負荷の大きいジョークラッシャ4のみに着目し、ジョークラッシャ4が実運転か空運転かのみを検出するようにしてもよい。
【0090】
また、上記第1の実施の形態では、上記図9に示したように燃料噴射装置102からの燃料噴射量を制御したが、これに限られず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。それら変形例を、以下順次説明する。
【0091】
(1)エンジン回転数を徐々に減少/復帰させる場合
すなわち、図10に示すように、作業が中断し待機状態となったら、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を漸近的な応答特性で低下させるものである。これにより、エンジン15の回転数をオートアイドル回転数まで徐々に低下させることができる。また作業再開時の復帰の際も、同様に、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を漸近的な応答特性で増加させる。これにより、エンジン15の回転数を設定回転数まで徐々に増加させることができる。
この場合、待機状態が比較的短い場合には、図10中に一点鎖線で示すように、燃料噴射量が第1所定値まで低下しきらないうちにもとの噴射量に復帰することになり、エンジン回転数を比較的迅速にもとの設定回転数に復帰させることができる効果がある。また煩雑防止のため特に図示しないが、逆に復帰後の運転時間が比較的短くすぐ待機状態となった場合には、燃料噴射量がもとの値まで増加しないうちにもとの第1所定値に戻ることになり、エンジン回転数を比較的迅速にオートアイドル回転数に再低減できる効果がある。このように、エンジン回転数の変動を小さくできるので、エンジン15の負担を軽くするとともに燃費を向上できる。また、エンジン回転数の急激な変化による排気ガス性質の悪化(黒煙の発生等)を防止できるという効果もある。
【0092】
(2)多段階に変化させる場合
すなわち、図11に示すように、作業が中断し待機状態となったら、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を少しだけ小さい第2所定値に制限し、その状態で所定時間維持した後、略矩形波状の応答特性で直ちに第1所定値まで減少させる。復帰の際も同様に、少なくとも1つの機器の動作状態が検出された直後に、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を第1所定値より少しだけ大きい第3所定値とし、その状態で所定時間維持した後、略矩形波状の応答特性で直ちにオートアイドルを行う前のもとの噴射量まで復帰させるものである。
この場合、待機状態が比較的短い場合には、図11中に一点鎖線で示すように、燃料噴射量が第2所定値までしか低下しないままもとの噴射量に復帰することになり、エンジン回転数を比較的迅速にもとの設定回転数に復帰させることができる効果がある。また煩雑防止のため特に図示しないが、逆に復帰後の運転時間が比較的短くすぐ待機状態となった場合には、燃料噴射量が第3所定値までしか増加しないままもとの第1所定値に戻ることになり、エンジン回転数を比較的迅速にオートアイドル回転数に再低減できる効果がある。このように、上記(1)と同様、エンジン15の負担を軽くするとともに燃費を向上でき、排気ガス性質の悪化を防止できる。
【0093】
さらに、上記(1)の制御と組み合わせて、図12に示すように、略矩形波状でなく漸近的な燃料噴射量変化とし、エンジン回転数を徐々に増加/減少させることもできる。この場合、上記の効果をさらに向上できる。
なお、以上は燃料噴射量を2段階に変化させた場合であるが、3段階以上に変化させてもよいことはいうまでもない。
【0094】
(3)遅延時間を設ける場合
すなわち、作業が中断し待機状態となってから燃料噴射量を減少させるまでの間に、所定の遅延時間を設ける場合である。この場合も、上記(1)(2)同様、待機状態が比較的短かった場合に大きなメリットがある。これを図13及び図14(a)(b)により説明する。
【0095】
図13は、この変形例におけるエンジン制御部45dの制御内容を表すフローチャートであり、図8と同等の手順には同一の番号を付し、適宜説明を省略する。図13のフローは、ステップ120とステップ130との間にステップ125,S126を設けたことと、ステップ110とステップ140との間にステップ127を設けたことが図8のフローと異なる。すなわち、フィーダ5及びジョークラッシャ4が実運転でステップ123又はS124の判定が満たされないか、機器がすべて停止状態でステップ120の判定が満たされた場合、まずステップ125で現在低速回転数運転が指令されているかどうか(燃料噴射制御装置103にオートアイドルを行うための制御信号が出力されているかどうか)が判定される。待機状態になった直後はまだ低速回転数運転は指令されていないため、判定が満たされず、ステップ126に移る。ステップ126では、所定の遅延時間のカウントを開始し、その遅延時間が経過したかどうかを判定する。遅延時間が経過するまでは、判定が満たされず、ステップ140に移ってスロットル装置101での設定回転数による運転を引き続き指令し、最初に戻る。遅延時間が経過するとステップ130に移って低速回転数(オートアイドル回転数)による運転を指令し、最初に戻る。そして、これ以降、待機状態が継続する間は、ステップ100→ステップ110→ステップ120→(ステップ121〜S124等)→ステップ125→ステップ130の流れを繰り返す。ここで、フィーダ5及びジョークラッシャ4の少なくとも1つが実運転となったら、ステップ120からステップ127に移って遅延時間のカウントを中止してクリアし、ステップ140で設定回転数運転を指令し、最初に戻る。
【0096】
図14(a)は、前述した図9等と同様、燃料噴射量のタイムチャートである。また図14(b)は、対応する油圧ポンプの吐出流量のタイムチャートである。
図14(a)において、遅延時間を設けない場合(一点鎖線で示す)は、上記第1の実施の形態で説明したように、作業が中断され待機状態となった後直ちに燃料噴射装置102からの燃料噴射量が第1所定値まで減少し、これに応じてエンジン15の回転数がオートアイドル回転数まで減少する。これにより、図14(b)に示すように油圧ポンプ16,18の吐出流量も速やかに減少する。一方、この状態から、作業が再開されると、直ちに燃料噴射装置102からの燃料噴射量はもとの噴射量に復帰(図14(a)参照)し、図14(b)に示すように油圧ポンプ16,18からの吐出流量が増加する。
これに対し、遅延時間を設けたときには、待機時間が比較的短くその遅延時間が経過する前に作業が再開された場合、図14(a)に実線で示すように燃料噴射量は低下しないまま維持されるため、図14(b)に実線で示すように油圧ポンプ16,18からの吐出流量も低下しないまま維持することができる。
なお、上記は、燃料噴射量を減少させてエンジン回転数を低減するときに遅延時間を設けた場合であったが、同様にして、作業再開の際に燃料噴射量がもとの値に復帰するときに遅延時間を設けてもよい。また、以上は、遅延時関経過後は、上記第1の実施の形態と同様に、燃料噴射装置102からの燃料噴射量を略矩形波状の応答特性で減少/復帰させたが、上記(1)のように漸近的な応答特性で変化させてもよい。
【0097】
また、上記図9、図10、図11、及び図12においては、エンジン回転数を低減するときとエンジン回転数を復帰させるときを同様の特性で変化させたが、これに限られず、異なる特性で変化させてもよいことは言うまでもない。すなわち、それらを適宜組み合わせ、例えば、エンジン回転数低減時は図9の特性、復帰時は図10の特性で変化させるようにしてもよい。
【0098】
さらに、上記第1の実施の形態においては、ソレノイド制御弁42,43,44の前後差圧を圧力補償手段としての圧力補償弁56,58,59で所定値に保持したが、これに限られず、ソレノイド制御弁42,43,44の代わりに圧力補償機能付きの流量制御弁を用いてもよい。この場合も、同様の効果を得る。
【0099】
また、上記第1の実施の形態では、図8のフローに示されるように、ステップ100において選択スイッチ114でオートアイドル機能ONを選択した後は、この選択スイッチでオートアイドルOFFを選択しない限りはオートアイドル機能は継続したが、これに限られない。すなわち例えば、この選択スイッチ114とは別にオートアイドル機能を手動で解除可能な強制解除スイッチ(図示せず、操作盤33に配置してもよいし、若しくは操作盤33とは別に設けたペンダント式のスイッチとしてもよいし、あるいは無線により例えば油圧ショベルの運転席等から遠隔操作可能なスイッチとしてもよい)を設けてもよい。この場合のエンジン制御部45dの制御フローは、例えば図15に示すようにすればよい。すなわち、ステップ100とステップ110との間にステップ105を設け、選択スイッチ114でONが選択されステップ100が満足された場合、ステップ105において上記強制解除スイッチでオートアイドル機能のOFFが操作されているかどうかを判定し、OFF操作されていなければステップ110以降の手順に移り、OFF操作されていればステップ140に移ってエンジン15の回転数がスロットル装置101での設定回転数となるような燃料噴射量制御信号を燃料噴射制御装置103に出力する。
【0100】
なお上記の強制解除スイッチは、第1又は第2制限手段が第1の場合又は第3の場合において燃料噴射手段からの燃料噴射量を第1の所定値に制限しているときに、第1又は第2検出手段の検出結果に関係なく燃料噴射手段からの燃料噴射量を回転数設定手段の設定に応じた値まで強制的に増加させる強制制限解除手段を構成する。
【0101】
本変形例においては、以下のような効果を奏する。すなわち、燃料噴射装置102からの燃料噴射量が制限されエンジン15がアイドル回転数に低下しているオートアイドル状態においてホッパ3へのガラの投入を再開する場合においては、そのホッパ3への投入量が少量であったとしても、フィーダ5やジョークラッシャ4へホッパ3からガラがこぼれ落ち導入されることがあるため、ジョークラッシャ4、フィーダ5、コンベア6、磁選機7等の各機器は直ちに動作速度を通常速度に復帰させるのが生産効率上好ましい場合がある。しかしながら、上記のように投入量が少量の場合には、圧力センサ201〜203で検出するフィーダ5やジョークラッシャ4の負荷圧があまり上昇しないため図8のフローのステップ122やステップ124での判定が満たされない(すなわち空運転状態であると判定される)場合がある。この場合、燃料噴射量は引き続き制限されてエンジン15はアイドリング回転数のままとなるため、各機器はエンジン15のアイドリング回転数に応じた低い動作速度のままとなり、生産効率が低下する。
【0102】
そこで、本変形例においては、上記強制解除スイッチをオートアイドルOFFに操作することで、このような場合であっても、圧力センサ201〜203の検出結果に関係なく燃料噴射量をスロットル装置101の設定に応じた値まで強制的に増加させることができるので、上記の生産効率の低下を防止できる。また、操作者の意図に応じてオートアイドル機能を随時解除できるようにすることにより、操作者の心理的な安心度を高くすることができるという効果もある。
【0103】
なお、図8のフローからも分かるように、オートアイドル機能実行中においても選択スイッチ114を操作可能とすれば、上記構成解除スイッチを別途設けることなく、選択スイッチ114に同様の機能を持たせることで、同様の効果を得ることができることは言うまでもない。この場合には、選択スイッチ114は前述の第1〜第3選択手段のみならず上記強制制限解除手段をも構成することとなる。
【0104】
さらに、上記第1の実施の形態では、オートアイドル機能実行時には、エンジン15が前記のアイドル回転数に低下することで油圧ポンプ16,18からの吐出流量が低下し、これによってフィーダ5、ジョークラッシャ4、コンベア6、及び磁選機7の動作速度も単純にそれに対応して低下することとなっていた。しかしながら、例えば上記第1の実施の形態のようにフィーダ5としてグリズリフィーダを用いる場合等には、エンジン15がアイドリング回転数になったときの振動がそのフィーダ5の固有振動数に一致し、フィーダ5が共振して異常振動を生じる場合がある。このような場合には、オートアイドル時にはフィーダ5を停止するようにすればよい。この変形例におけるエンジン制御部45dの制御内容を表すフローチャートを図16に示す。
【0105】
図16において、上記第1の実施の形態における図8と異なるのは、ステップ130及びステップ140の後に、ステップ135及びステップ145をそれぞれ設けたことである。すなわち、ステップ130で、燃料噴射装置102からの燃料噴射量をエンジン15のアイドル回転数に対応する比較的小さな所定値(第1所定値)とする制御信号を燃料噴射制御装置103に出力した後は、ステップ135に移り、機器制御部45bを介して(図7中破線矢印参照)、フィーダ用ソレノイド制御弁44への駆動信号SfをOFFにする。これにより、フィーダ用ソレノイド制御弁44は前述のようにばね44Bの復元力で遮断位置(図1中上側位置)に復帰し、フィーダ用油圧モータ19への第2油圧ポンプ18からの圧油供給を遮断するので、フィーダ用油圧モータ19の駆動が停止し、フィーダ5の動作が停止する。このようにフィーダ5を停止させることにより、上記の異常振動を確実に防止することができる。
【0106】
同様に、オートアイドルからの復帰時には、ステップ140で、エンジン15の回転数がスロットル装置101での設定回転数となるように燃料噴射制御信号を燃料噴射制御装置103に出力した後、ステップ145に移り、機器制御部45bを介しフィーダ用ソレノイド制御弁44への駆動信号SfをONにする。これにより、フィーダ用ソレノイド制御弁44は連通位置(図1中下側位置)に切り換えられ、フィーダ用油圧モータ19への第2油圧ポンプ18からの圧油を供給し、フィーダ用油圧モータ19が駆動され、フィーダ5が動作する。
【0107】
なお、前記のオートアイドル時には、フィーダ5を完全に停止させず、上記共振による異常振動が起きない程度に減速すればよいことは言うまでもない。この場合、図1に示すようにフィーダ用ソレノイド制御弁44を駆動信号Sfの駆動電流値に応じた開度で切り換えられる電磁比例弁としておき、ステップ135においてフィーダ用ソレノイド制御弁44への駆動信号Sfの駆動電流値を所定の低い値にして、フィーダ用油圧モータ19への第2油圧ポンプ18からの圧油供給を絞り、フィーダ5の動作を減速させればよい。また、フィーダ用ソレノイド制御弁44でなく、駆動信号Slを制御することで補機用コントロールバルブ28を中立位置に復帰させたり開度を絞ったりすることも考えられる。
【0108】
さらに、フィーダ5における上記共振による異常振動の防止という観点からは、必ずしも上記フィーダ用ソレノイド制御弁44や補機用コントロールバルブ28を制御してフィーダ用油圧モータ19への圧油供給を低減するのにも限られない。すなわち、予め定められる前述のエンジン15のアイドル回転数の設定値を、フィーダ用油圧モータ19への圧油供給量が前記フィーダ5の異常振動が起こらないような量となるように設定しておけば、上記のようなバルブ44,28の制御を行わなくても、同様の効果を得る。
【0109】
なお、上記第1の実施の形態においては、フィーダ5としてグリズリタイプのフィーダを用いており、いわゆるプレートタイプのものではない。通常、プレートタイプのフィーダでは、フィーダ用油圧モータ19の負荷がホッパ3内の原料の量に密接に関係して変動するため、フィーダ5の運転状態検出手段として、圧油供給管路88内の負荷圧力を検出する圧力センサ203が特に有効であるが、グリズリタイプのフィーダの場合には、フィーダ用油圧モータの負荷は、ホッパ3内の原料の量との関係が少なくあまり変動しないため、上記の方法はあまり有効でない可能性がある。そこで、このような場合にはホッパ3内に光学的検出手段、例えばレベルセンサを設けてガラの量を検出すればよい。そのような実施の形態を次に説明する。
【0110】
本発明の第2の実施の形態によるエンジン制御装置が設けられる油圧駆動装置の油圧回路図を図17に示す。第1の実施の形態と同等の部材には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
本実施の形態では、フィーダ5の運転状態を検出する手段(すなわち前述の第1又は第2運転状態検出手段)として、第1の実施の形態の圧力センサ203に代わり、ホッパ3内のガラの量を光線を用いて検出する波動的検出手段、例えばレベルセンサ204を設けている。このレベルセンサ204は、特に詳細構造は図示しないが、いわゆる光電センサとして公知のものである。すなわち、レベルセンサ204は、例えば発光器と受光器とがホッパ3内で略水平に対向するように設けられており、ホッパ3へのガラ供給量が過大となってフィーダ5からホッパ3内にガラがあふれてくると発光器からの光が遮断されて受光器に届かず、これによってガラの供給量がその設置位置(例えばホッパ最下部)のレベルに達したことを検出するようになっている。
【0111】
このレベルセンサ204の検出信号は、コントローラ45のエンジン制御部45dに入力される。そして、前述したステップ122(図8参照)において、フィーダ5については、レベルセンサ204の検出信号に基づいて実運転状態であるか空運転状態であるかを判定する。すなわち、レベルセンサ204でホッパ3内にガラがなくなったことが検出されればフィーダ5が空運転状態であると判定する。レベルセンサ204でホッパ3内にガラの存在が検出されれば実運転状態であると判定する。
その他の構造及び制御手順は第1の実施の形態とほぼ同様である。
本実施の形態によれば、グリズリタイプのフィーダ5の場合であっても、運転状態をより正確に検出し判定することができ、第1の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【0112】
なお、このような波動的検出手段は、上記のレベルセンサ204でホッパ3内のガラの滞留状況を検出するのに限られず、その他の構成や用途も可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。
【0113】
(A)超音波又は電磁波を用いる場合
すなわち、図18に示すように、破砕機本体8の上部に立設した柱部材116にUボルト117を介して略水平方向にアーム118を固定し、このアーム118の先端近傍に公知の超音波センサ(電磁波センサでもよい)115を設け、これによって下方に位置するホッパ3内のガラ2の滞留状況や流動状況を検出することにより、フィーダ5の運転状態を検出する手段(すなわち前述の第1又は第2運転状態検出手段)を構成するものである。また前述の第1検出手段及び第2検出手段の一部をも構成する。このとき、図18中のC部拡大斜視図に示すように、超音波センサ115は、例えば丸棒状のアーム118の先端近傍下部に溶接固定されたブラケット120に対し、ボルト119によって固定されている構造である。この超音波センサ115の検出信号は、例えばアーム118中を介し延設されるケーブル(図示せず)を介しコントローラ45のエンジン制御部45dに入力される。そして、上記第2の実施形態同様、ステップ122において、この超音波センサ115でホッパ3内にガラ2がなくなったことが検出されればフィーダ5が空運転状態であると判定され、超音波センサ115でホッパ3内にガラ2の存在が検出されれば実運転状態であると判定される。
【0114】
(B)ジョークラッシャ中のガラの状態を検出する場合
すなわち、図19に示すように、上記(A)と同様の構造で支持した超音波センサ(電磁波センサでもよい)115Aによって、その下方に位置するジョークラッシャ4内のガラ2の滞留状況や流動状況を検出することにより、ジョークラッシャ4の運転状態を検出する手段(すなわち前述の第1又は第2運転状態検出手段)を構成するものである。また前述の第1検出手段及び第2検出手段の一部をも構成する。
【0115】
超音波センサ115Aの検出信号は、上記(A)同様コントローラ45のエンジン制御部45dに入力され、図8に示したステップ124において、この超音波センサ115Aでジョークラッシャ4内にガラ2が導入されていないことが検出されればジョークラッシャ4が空運転状態であると判定され、ジョークラッシャ4内にガラ2の存在が検出されれば実運転状態であると判定される。
【0116】
(C)油圧ショベルのバケット等の位置を検出し、これに応じて復帰動作を行わせる場合
すなわち、図20に示すように、上記(A)(B)と同様の構造で支持した超音波センサ(電磁波センサでもよい)115Bによって、ホッパ3へガラ2を投入する作業具(図の例では油圧ショベルのバケット121やアーム122等)の位置がその下方に来たことを検知することで、当該作業具の動作状況を検出するものである。この場合、上記(A)(B)と異なり、超音波センサ115Bは第1又は第2運転状態検出手段を構成するものではないが、前述の第1検出手段及び第2検出手段の一部を構成する。この超音波センサ115Bの検出信号はコントローラ45のエンジン制御部45dに入力され、オートアイドルから復帰させるかどうかの判定に用いられる。このときのエンジン制御部45dによる制御フローを図21に示す。
【0117】
図21において、上記第1の実施の形態における図8と異なるのは、ステップ121及びステップ122とステップ123との間に、ステップ125を設けたことである。すなわち、ステップ121におけるフィーダが動作状態であるかどうかの判定(駆動信号Sfが0近傍の所定のしきい値以上であるかどうか)又はステップ122での判定(圧力センサ203での検出圧力が所定のしきい値以上であるかどうか)が満たされなかった場合は、ステップ125に移る。
【0118】
このステップ125では、上記超音波センサ115Bの検出信号をもとに、ホッパ3へガラを投入する作業具(油圧ショベルのバケット121及びアーム122等、あるいはスコップ等の手動作業具でもよい)がホッパ3の上方(すなわちセンサ115Bの下方)に位置しているかどうかを判定する。判定が満たされたらステップ123に移ってジョークラッシャ4が動作状態にあるかどうかを判定し、ステップ125の判定が満たされなければステップ140に移ってエンジン15を設定回転数とする。
【0119】
このような流れとすることにより、ステップ121,122,123,124,125においては、オートアイドル状態へ移行するときには「フィーダ5が停止状態か空運転状態」、「バケット等がホッパ上にない」、及び「ジョークラッシャ4が停止状態か空運転状態」の3つの条件がすべて満たされてはじめて移行することとなり、逆に、オートアイドルから通常状態へ復帰するときは、「フィーダ5が実運転状態」か、「バケット等がホッパ上にある」か、「ジョークラッシャ4が実運転状態」のいずれか1つの条件が満たされれば復帰することとなる。
【0120】
この変形例においては、図15を用いて前述した第1の実施の形態の変形例と同様の効果を奏する。すなわち、前述したように、図8のフローでは、オートアイドル状態時においてホッパ3へのガラの投入を再開するときにその投入量が少量であった場合は、空運転状態であると判定されてエンジン15がアイドリング回転数のままとなり、各機器が低い動作速度となって生産効率が低下する可能性があったが、本変形例においては、その投入するときの作業具がホッパ3上方へ来たことを検出してオートアイドル状態から通常状態へと復帰させることにより、上記の生産効率の低下を防止できる。
【0121】
本発明の第3の実施の形態を図22〜図24により説明する。本実施の形態は、第2油圧ポンプについてネガコン制御に代わりいわゆるロードセンシング制御を行った場合の実施の形態である。第1の実施の形態と共通の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【0122】
図22は本実施の形態による自走式破砕機の油圧駆動装置の油圧回路図であり、図23は本実施の形態のコントローラ45Aの機能を示すブロック図であり、図24は図23中のポンプ制御部45aA(後述)に備えられたロードセンシング制御部45a3の機能を示すブロック図である。
これら図22、図23、及び図24において、本実施の形態では、最大負荷検出管路55に導かれた磁選機用油圧モータ22、コンベア用油圧モータ21、及びフィーダ用油圧モータ19の最大負荷圧力PLを圧力センサ87で検出し、この検出信号に基づき、ポンプ制御部45aAのロードセンシング制御部45a3から駆動信号S5(後述)が出力される。そして、この駆動信号S5によって、レギュレータ32Aにおいてネガコン用のソレノイド制御弁81に代わって設けられたソレノイド制御弁89を駆動し、ネガコン制御用のシリンダ74に代わって設けられたロードセンシング用のシリンダ90への制御圧力を制御することにより、このシリンダ90の駆動を制御するようになっている。
【0123】
シリンダ90は、シリンダ78,79と同様、ピストン90Aを備えており、ピストン90Aが図22中右方(又は左方)に移動すると第2油圧ポンプ18からの吐出流量が減少(増大)するように油圧ポンプ18の斜板18Aの傾転角を変えるようになっている。またシリンダ90のボトム側には、パイロットポンプ19からの制御圧力がパイロット管路76bを介し導かれている。
ソレノイド制御弁89は、ロードセンシング制御部45a3からの駆動信号S5の出力電流値に応じてパイロット管路76bを連通させるようになっている。
ロードセンシング制御部45a3では、まず、圧力センサ83による第2油圧ポンプ吐出圧P2と圧力センサ87による最大負荷圧力PLとの実差圧ΔPLSが減算器45a31で算出され、この実差圧ΔPLSと予め目標差圧設定部45a32に設定されていた目標差圧ΔPoとの差圧Δ(ΔPLS)が減算器45a33で算出される。その後、制御ゲイン設定部45a34でこの差圧Δ(ΔPLS)と図24に示す制御ゲインKとから目標傾転変化分Δθが求められ、さらにこの目標傾転変化分Δθが積分要素45a35で積分され、ロードセンシング制御のための目標ポンプ傾転角θが求められる。そして、関数発生器45a36で、目標傾転角θが大きくなるほど出力電流値が大きくなる図示のテーブルに基づき、このθからソレノイド駆動信号S5を生成する。これにより、ポンプ吐出圧P2が最大負荷圧力PLより所定値だけ高い圧力に保持されるように、第2油圧ポンプ18の吐出流量を制御するロードセンシング制御が実行される。
【0124】
なお、ネガコン制御部45cAは、以上の機能に対応して、1つの関数発生器45c1を備えるのみとなっている。
【0125】
その他の構造は第1の実施の形態とほぼ同様である。
【0126】
本実施の形態によれば、第2油圧ポンプ18の吐出圧力が最大負荷圧力PLよりも所定値だけ高い圧力に保持され、対応する各油圧モータ22,21,19を駆動するために必要な最小限の圧力となるように制御される。したがって、必要以上に無駄に第2油圧ポンプ18の吐出流量が増大してエンジン15の馬力を浪費することがなくなるので、さらにエネルギロスの低減、騒音の低減、及び排気ガス量の低減を図ることができる。
【0127】
なお、上記第1〜第3の実施の形態では、破砕作業に関連する作業を行う補助機械として、フィーダ5、コンベア6、及び磁選機7の3つを設けたが、これに限られず、作業事情に応じて磁選機7を適宜省略しても良い。またこれら3つに加えて、コンベア6の路程を長くするための補助コンベアをコンベア6の下流側(又は上流側)に設けたり、ガラの粒度に応じた選別を行うための振動スクリーンをジョークラッシャ4の下流側に設けてもよい。これらの場合にも同様の効果を得る。
【0128】
また、上記第1〜第3の実施の形態においては、破砕装置として動歯4aと固定歯4bとで破砕を行うジョークラッシャ4を備えた破砕機を例にとって説明したが、これに限られず、他の破砕装置、例えば、ロール状の回転体に破砕用の刃を取り付けたものを一対としてそれら一対を互いに逆方向へ回転させ、それら回転体の間にガラを挟み込んで破砕を行う回転式破砕装置(いわゆるロールクラッシャを含む6軸破砕機等)や、平行に配置された軸にカッタを備え、互いに逆回転させることによりガラをせん断する破砕装置(いわゆるシュレッダを含む2軸せん断機等)や、複数個の刃物を備えた打撃板を高速回転させ、この打撃板からの打撃及び反発板との衝突を用いて岩石・建設廃材等を衝撃的に破砕する破砕機、いわゆるインパクトクラッシャを備えた破砕装置や、木材、枝木材、建設廃木等の木材をカッタを備えたロータに投入することにより細片にする木材破砕機にも適用可能である。これらの場合には、フィーダ5を省略しても良い。これらの場合にも同様の効果を得る。
【0129】
さらに、上記第1〜第3の実施の形態においては、フィーダ5として、油圧モータの駆動力を用いて、破砕原料を載置する複数枚の鋸歯状プレート5aを含む底板部を加振するグリズリフィーダを備えた自走式破砕機1を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、他のタイプのフィーダ、例えば、ホッパから投入された破砕原料をホッパ下方に設けた略平板形状の底板に載置し、この底板を油圧モータで発生した駆動力に基づきベース駆動機構によって略水平方向に往復運動させることにより、後続の破砕原料の投入によって先行の破砕原料を底板上で順次押し出し、底板の前端から破砕原料を破砕装置へと順次供給するいわゆるプレートフィーダを備えた破砕機にも適用可能である。
【0130】
また、上記第1〜第3の実施の形態においては、履帯9L,9Rを備え自走可能な破砕機を例にとって説明したが、これに限られず、自走機能を持たない破砕機にも適用可能である。この場合、図8、図13等の制御フローでは、ステップ110を省略し、ステップ100の判定が満たされたらステップ120へ移るようにすればよい。この場合にも同様の効果を得る。
【0131】
【発明の効果】
本発明によれば、待機時間においては、第1又は第2制限手段によってエンジンの回転数がアイドリング回転数に低く抑えられる。したがって、エンジン回転数が回転数設定手段の設定に応じた値に維持される従来技術よりも、エネルギロスの低減、騒音の低減、及び排気ガス量の低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態によるエンジン制御装置が設けられる油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図2】本発明の第1の実施の形態によるエンジン制御装置の適用対象である自走式破砕機の全体構造を表す側面図である。
【図3】図2に示した自走式破砕機の全体構造を表す上面図である。
【図4】図2中A方向から見た正面図である。
【図5】図2中B方向から見た後面図である。
【図6】図1に示した操作盤の詳細構造を示す図である。
【図7】図1に示したコントローラの機能を示す図である。
【図8】図7に示したエンジン制御部の制御内容を表すフローチャートである。
【図9】図8のフローに基づく制御によってオートアイドル機能が実行された時における燃料噴射量のタイムチャートの一例である。
【図10】エンジン回転数を徐々に減少/復帰させる変形例における燃料噴射量のタイムチャートである。
【図11】エンジン回転数を多段階に変化させる変形例における燃料噴射量のタイムチャートである。
【図12】エンジン回転数を多段階に変化させかつ徐々に減少/復帰させる変形例における燃料噴射量のタイムチャートである。
【図13】遅延時間を設ける変形例におけるエンジン制御部の制御内容を表すフローチャートである。
【図14】遅延時間を設ける変形例における燃料噴射量及び油圧ポンプの吐出量のタイムチャートである。
【図15】オートアイドル機能を手動で解除可能な強制解除スイッチを設ける変形例におけるエンジン制御部の制御内容を表すフローチャートである。
【図16】オートアイドル時にフィーダを停止又は減速させる変形例におけるエンジン制御部の制御内容を表すフローチャートである。
【図17】本発明の第2の実施の形態によるエンジン制御装置が設けられる油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図18】超音波センサ又は電磁波センサを用いてホッパ内のガラの状況を検出する変形例を表す部分透視側面図である。
【図19】超音波センサ又は電磁波センサを用いてジョークラッシャ内のガラの状況を検出する変形例を表す部分透視側面図である。
【図20】超音波センサ又は電磁波センサを用いて油圧ショベルのバケット、アーム等の位置を検出し復帰動作を行わせる変形例を表す部分透視側面図である。
【図21】図20に示した変形例におけるエンジン制御部の制御内容を表すフローチャートである。
【図22】本発明の第3の実施の形態による自走式破砕機の油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図23】図22に示されたコントローラの機能を示すブロック図である。
【図24】図23に示されたポンプ制御部に備えられたロードセンシング制御部の機能を示すブロック図である。
【図25】スロットル装置の構造の一例を表す図である。
【符号の説明】
1 自走式破砕機
3 ホッパ
4 ジョークラッシャ(破砕装置、所定の機器、複数の機器)
5 フィーダ(補助機械、所定の機器、複数の機器)
6 コンベア(補助機械、複数の機器)
7 磁選機(補助機械、複数の機器)
9L,9R 履帯(走行手段)
11 走行体
15 エンジン
16 第1油圧ポンプ
18 第2油圧ポンプ
19 フィーダ用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
20 破砕用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
21 コンベア用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
22 磁選機用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
23L,R 走行用油圧モータ(油圧アクチュエータ)
29,30 操作レバー装置(操作手段)
45 コントローラ
45d エンジン制御部(第1〜第3燃料噴射制御手段、第1〜第3制限手段、第1〜第3制御手段)
62,63 パイロット管路(操作手段)
64 ソレノイド制御弁(操作手段)
65,66 パイロット管路(操作手段)
68,69 パイロット管路(操作手段)
70 ソレノイド制御弁(操作手段)
84,85 パイロット管路(操作手段)
101 スロットル装置(回転数設定手段)
102 燃料噴射装置(燃料噴射手段)
103 燃料噴射制御装置(第1〜第3燃料噴射制御手段、第1〜第3制限手段、第1〜第3制御手段)
105 シャトル弁
106 圧力センサ
108 シャトル弁
109 圧力センサ
110 シャトル弁(操作状態検出手段、第1又は第2動作状態検出手段、第1又は第2検出手段)
111 圧力センサ(操作状態検出手段、第1又は第2動作状態検出手段、第1又は第2検出手段)
112 シャトル弁(操作状態検出手段、第1又は第2動作状態検出手段、第1又は第2検出手段)
113 圧力センサ(操作状態検出手段、第1又は第2動作状態検出手段、第1又は第2検出手段)
114 選択スイッチ(第1〜第3選択手段;強制制限解除手段)
115 超音波センサ(波動的検出手段、第1又は第2運転状態検出手段、第1又は第2検出手段)
115A 超音波センサ(波動的検出手段、第1又は第2運転状態検出手段、第1又は第2検出手段)
115B 超音波センサ(波動的検出手段、第1又は第2検出手段)
201 圧力センサ(負荷圧検出手段、第1又は第2運転状態検出手段、第1又は第2検出手段)
202 圧力センサ(負荷圧検出手段、第1又は第2運転状態検出手段、第1又は第2検出手段)
203 圧力センサ(負荷圧検出手段、第1又は第2運転状態検出手段、第1又は第2検出手段)
204 レベルセンサ(波動的検出手段、第1又は第2運転状態検出手段、第1又は第2検出手段)[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention crushes rocks, construction waste, etc.Self-propelledRegarding the engine control device of the crusher, energy loss can be reduced, noise can be reduced, and the amount of exhaust gas can be reduced especially by reducing the engine speed in the standby state where each device such as the crusher stops operating.Self-propelledCrusher engine control device andSelf-propelled crusherAbout.
[0002]
[Prior art]
Self-propelledThe crusher crushes large and small rocks, construction waste, etc. (hereinafter referred to as “gala” as appropriate) generated at the construction site, which is the material to be crushed, to a predetermined size on the site before transportation. It is intended to facilitate smoothing and cost reduction.
For example, as disclosed in JP-A-8-196933Self-propelledIn the crusher, a hydraulic excavator etc.Self-propelledThe glass placed in the hopper above the crusher is guided to a crushing device such as a jaw crusher by a feeder below the hopper, and is crushed to a predetermined size by the crushing device. The crushed glass falls from the space below the jaw crusher onto a conveyor below the jaw crusher and is conveyed by this conveyor. In the middle of this transportation, for example, the reinforcing bar pieces mixed in the concrete glass are adsorbed and removed by a magnetic separator arranged above the conveyor, and finally, as a crushed material having almost the same size.Self-propelledIt is carried out from the rear part of the crusher.
Each of the above-described devices such as feeder, crushing device, conveyor, and magnetic separator has a corresponding hydraulic actuator, that is, a feeder hydraulic motor, a crushing hydraulic motor, a conveyor hydraulic motor, a magnetic separator hydraulic motor, etc. It operates by being driven by the pressure oil discharged from. This hydraulic pumpSelf-propelledIt is driven by an engine mounted on the crusher, and the discharge amount of the pressure oil changes depending on the engine speed.
[0003]
Further, although not described in detail in the above-described known technology, usually, for example, a fuel injection device that injects fuel into the engine, and a fuel injection control that controls the fuel injection amount of the fuel injection device. A device and a
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
The prior art has the following problems.
Self-propelledDuring the crushing operation by the crusher, the pressure oil from the hydraulic pump is supplied to the feeder hydraulic motor, crushing hydraulic motor, conveyor hydraulic motor, magnetic separator hydraulic motor, etc., and the feeder, crushing device, conveyor, And each device such as a magnetic separator operates. At this time, a load is applied to each hydraulic actuator, and in particular, the largest load is applied to the crushing hydraulic motor that drives the crushing device.
In the above prior art, the engine speed is uniquely set according to the dial operation amount of the
[0005]
on the other hand,Self-propelledThe crushing operation by a crusher is not usually continuous, and there may be a certain waiting time between the introduction of a predetermined amount of glass with a hydraulic excavator and crushing and then the introduction of the next glass. is there. During this time, each device is in a no-load state where there is almost no glass. At this timeSelf-propelledUnlike a hydraulic excavator, a crusher often has only simple operations such as switching between driving and non-driving as shown in FIG. 6 to be described later.Self-propelledDue to the fact that an operator dedicated to the crusher is not always arranged, it is normal for each device to stand by in an idle state while maintaining the same drive as the previous crushing during the standby time. . Therefore, if the engine speed is set relatively high as described above, the engine rotates uselessly at a high speed even during the idling state in which each device is unloaded, resulting in energy loss. There is.
Also, during the standby time, the feeders, crushing devices, conveyors, magnetic separators, and other devices are unloaded, so noise from them will be reduced, but the engine will still rotate at a high speed. Therefore, the noise is not reduced. Especially in recent yearsSelf-propelledThere are attempts to recycle even in urban areas using crushers, but if there is a lot of standby time noise, it can be used in urban areas, especially in residential areas.Self-propelledIt will be difficult to install and operate a crusher.
Further, the amount of exhaust gas from the engine is particularly unfavorable from these aspects because the amount of exhaust gas increases particularly at high revolutions and noise increases.
[0006]
The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and its purpose is to reduce energy loss by reducing the engine speed during the standby time when each device such as a crushing device is unloaded. Reduction, noise reduction, and exhaust gas reductionSelf-propelledCrusher engine control deviceAnd self-propelled crusherIs to provide.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
(1) In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of devices including a crushing device and an auxiliary machine that performs operations related to the crushing operation by the crushing device, and a plurality of hydraulic pressures respectively driving the plurality of devices. A self-propelled type having an actuator, at least one hydraulic pump that discharges pressure oil to the plurality of hydraulic actuators, an engine that drives the hydraulic pump, and a plurality of operation units that respectively operate the plurality of hydraulic actuators In the engine control device of a self-propelled crusher that is provided in the crusher and controls the number of revolutions of the engine,ofPredetermined including the crushing deviceOf equipmentOf those that are in operation, all of the work to be crushed is related to the crushing or crushing work.The actual driving state you are doing or such workIt is an idle driving state that has not been performedOrDetectInspectionOut method and thisInspectionWay outIs detected as idleThe engine speed is controlled to a preset idling speed.SystemAnd means.
[0008]
The object to be crushed put into the hopper is crushed to a predetermined size by a crushing apparatus and then subjected to a predetermined operation by an auxiliary machine. This series of operations is usually not continuous, and there is a certain waiting time after the predetermined amount of material to be crushed is put into the hopper and crushed and then the next glass is put in. When such a waiting time is reached, a plurality of devices such as a crushing device and an auxiliary machine are in an idle operation state in which the objects to be crushed do not exist in the operation state, and therefore the operation state of the plurality of devices is predetermined. All of the devices are idleIsDetected by the exit means. This, SystemThe control means controls the engine speed to a preset idling speed by, for example, limiting the fuel injection amount from the fuel injection means to the first predetermined value by the first limiting means. Low. ShiTherefore, energy loss can be reduced, noise can be reduced, and the amount of exhaust gas can be reduced as compared with the conventional technique in which the engine speed is maintained at a value corresponding to the setting of the speed setting means.
[0012]
(2) Above (1)InGoodPreferably beforeInspectionThe output means includes a first operation state detection means for detecting whether a predetermined device including the crushing device among the plurality of devices is in an operation state or a stop state, and the first operation state detection means Whether an operation state of a predetermined device is detected, whether the predetermined device is in an actual operation state or an empty operation state in which an operation related to the crushing or crushing operation is performed on an object to be crushed And first operating state detecting means for detecting.
(3) In the above (1), and preferably, the detection means further detects whether or not all of the predetermined devices including the crushing device among the plurality of devices are in a stopped state, and the control means Controls the engine rotation speed to a preset idling rotation speed even when it is detected by the detection means that all the predetermined devices including the crushing apparatus are in a stopped state.
As a result, even when a predetermined device is brought into a stopped state by the operator, the stopped state is detected by the detecting means, so that the engine speed can be kept low.
[0013]
(4) In the above (1), and preferably, the plurality of hydraulic actuators include a hydraulic actuator that drives a traveling body provided with traveling means provided in the automatic crusher, and the detection means includes:The traveling means is in a stopped state, and among the plurality of devicesofPredetermined equipment including the crushing deviceofOf those that are in operation, all of the work to be crushed is related to the crushing or crushing work.The actual driving state you are doing or such workIt is an idle driving state that has not been performedOrDetectAnd when the traveling means is in a stopped state and the detecting means detects that the traveling means is idling.The engine speed is controlled to a preset idling speed.Ru.
[0014]
In the case of a self-propelled crusher, the crushing site may be self-propelled by traveling means. In this case, even if all of the plurality of devices provided in the self-propelled crusher are in a stopped state, the traveling means is in an operating state, so that the engine speed is reduced in order to obtain a predetermined traveling speed. Is not preferred. Therefore, in the present invention, the traveling means is in a stopped state, and all predetermined devices are in a stopped state or in an idle operation state.InspectDetected by the output means, and depending on the detection resultSystemThe engine speed is controlled to idling speed by this means. Thereby, it is possible to ensure a good traveling speed during traveling.
[0017]
(5) In (4) above,Preferably beforeInspectionThe output means includes second operation state detection means for detecting whether a predetermined device including the crushing device and the traveling means among the plurality of devices are in an operation state or a stop state, and the second operation state. When the operation state of the predetermined device is detected by the detecting means, the predetermined device is in an actual operation state in which an operation related to the crushing or crushing operation is performed on the object to be crushed or the idling operation Second operating state detecting means for detecting whether the vehicle is in a state.
[0039]
(6) (2) or (5) abovePreferably, the first or second operation state detection unit includes an operation state detection unit that detects operation states of the plurality of operation units corresponding to the predetermined device. Thereby, it is possible to detect with high responsiveness whether a predetermined device is in an operating state or a stopped state.
[0040]
(7) Above (2) or (5)Preferably, the first or second operating state detection means includes load pressure detection means for detecting load pressures of the plurality of hydraulic actuators corresponding to the predetermined device. As a result, it is possible to accurately detect and determine the actual operation state and the idle operation state of the predetermined device.
[0041]
(8) Above (1)Preferably, the first or second detection means includes a wave detection means for detecting the state of the rock / construction waste using at least one of light, electromagnetic waves, and ultrasonic waves.
[0045]
(9)In order to achieve the above object, the present invention also provides a self-propelled crusher for crushing an object to be crushed, a plurality of devices including a crushing device and an auxiliary machine for performing work related to crushing work by the crushing device, A plurality of hydraulic actuators that respectively drive the plurality of devices, at least one hydraulic pump that discharges pressure oil to the plurality of hydraulic actuators, an engine that drives the hydraulic pump, and the plurality of hydraulic actuators, respectively. A plurality of operating means, and among the plurality of devicesofA predetermined machine including the crushing deviceVesselOf those that are in operation, all of the work to be crushed is related to the crushing or crushing work.The actual driving state you are doing or such workIt is an idle driving state that has not been performedOrDetectInspectionOut method and thisInspectionWay outIs detected as idleThe engine speed is controlled to a preset idling speed.SystemAnd means.
(10) In the above (9), preferably, the detection means further detects whether or not all of the predetermined devices including the crushing device among the plurality of devices are in a stopped state, and the control means Even when it is detected by the first detection means that all predetermined devices including the crushing device are in a stopped state, the engine speed is controlled to a preset idling speed.
[0046]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0047]
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic drive apparatus provided with an engine control apparatus according to the present embodiment, and FIG. 2 is an overall structure of a self-propelled crusher to which the engine control apparatus according to the present embodiment is applied. 3 is a top view showing the overall structure of the self-propelled crusher shown in FIG. 2, FIG. 4 is a front view seen from the direction A in FIG. 2, and FIG. These are the rear views seen from the B direction in FIG.
[0048]
In FIG. 2 to FIG. 5, the self-propelled
[0049]
The
The
[0050]
The
The
The
Further, the driver's
[0051]
During the crushing operation, the glass put into the
[0052]
The hydraulic drive device shown in FIG. 1 is provided in the self-propelled
[0053]
The six
[0054]
The
At this time, throttles 38 and 39 are provided on the
[0055]
Of the first and second
On the other hand, the second
[0056]
Here, regarding the supply of pressure oil from the second
[0057]
Further,
On the other hand, the load pressure detected by the
In addition, a pressure control valve is provided in the pipe 60 that directly connects the
[0058]
The crushing
[0059]
In the crushing
[0060]
The left and right traveling
In addition, a
[0061]
In the
[0062]
The
The cylinders 71, 72, 73, 74 are respectively provided with pistons 71A, 72A, 73A, 74A. When the pistons 71A, 72A, 73A, 74A move to the right in FIG. 1, the first and second hydraulic pumps 16 are provided. , 18 are changed so that the
At this time, pilot pipes 75a, 76a, 75b, and 76b from the
[0063]
As for
[0064]
On the other hand, the
That is, when the negative control pressures P1 ′ and P2 ′ detected by the
[0065]
[0066]
FIG. 6 shows a detailed structure of the
[0067]
FIG. 7 shows functions of the
[0068]
The
[0069]
The device control unit 45b generates the drive signals Sm, Sco, Sf, Scr, Sl based on the operation signal of the
That is, when any one of the “conveyor”, “magnetic separator”, and “feeder” switches on the
When the “crushing device” switch of the
[0070]
The
[0071]
The engine control apparatus according to this embodiment is provided in the hydraulic drive apparatus as described above. The engine control device includes a rotation speed setting means in which the operator manually sets and inputs the rotation speed of the
[0072]
The detection signals from the
[0073]
In FIG. 1, the fuel
[0074]
Returning to FIG. 7, the
In FIG. 8, first, in
[0075]
When the selection by the selection switch 114 is an OFF position where the auto idle function is not performed, the routine proceeds to step 140 where the fuel injection device is set so that the rotational speed of the
[0076]
When the selection switch 114 is in the ON position, the process proceeds to step 110, and it is determined whether the
[0077]
When the
When the
[0078]
If at least one device is in the operating state, the process moves to step 121, and it is determined whether the
If the determination in
[0079]
If all the devices are in the stopped state in
[0080]
In addition, in the above, the
[0081]
The
[0082]
Further, the
[0083]
Similarly, in the
[0084]
Further, the
[0085]
Further, the selection switch 114 constitutes first or second selection means for selecting whether or not the restriction by the first or second restriction means is performed, and to the first predetermined value by the third fuel injection control means. The third selecting means for selecting whether or not to perform the restriction is also configured.
[0086]
The operation and action of the present embodiment configured as described above will be described below.
When the
[0087]
At the time of the crushing operation, the operator operates a dial (not shown) of the
In this state, the operation buttons of the
After that, when the operation is resumed and the glass is again put into the
The above is a case where each device is in a no-load idle operation state during the standby state. However, when the operator sequentially turns off the operation buttons of each device on the
[0088]
As described above, according to the present embodiment, during the standby time when each device is in the no-load idling state (or in the stop state), the
In addition, since the operating state and the stopped state of each device and the traveling
Furthermore, in the self-propelled crusher, the traveling
[0089]
In the first embodiment, attention is paid only to the
Therefore, in order to prevent energy loss more completely, it may be detected whether the
[0090]
In the first embodiment, the fuel injection amount from the
[0091]
(1) When gradually reducing / returning the engine speed
That is, as shown in FIG. 10, when the operation is interrupted and enters a standby state, the fuel injection amount from the
In this case, when the standby state is relatively short, as shown by a one-dot chain line in FIG. 10, the fuel injection amount returns to the original injection amount before it has been reduced to the first predetermined value. There is an effect that the engine speed can be restored to the original set speed relatively quickly. In order to prevent complications, although not shown in the figure, on the contrary, when the operation time after the return is relatively short and immediately enters a standby state, the first predetermined value is set before the fuel injection amount has increased to the original value. Therefore, the engine speed can be reduced again to the auto idle speed relatively quickly. Thus, since the fluctuation | variation of an engine speed can be made small, while reducing the burden of the
[0092]
(2) When changing in multiple stages
That is, as shown in FIG. 11, when the operation is interrupted and enters a standby state, the fuel injection amount from the
In this case, when the standby state is relatively short, as shown by a one-dot chain line in FIG. 11, the fuel injection amount returns to the original injection amount while only decreasing to the second predetermined value. There is an effect that the rotational speed can be returned to the original rotational speed relatively quickly. In order to prevent complications, although not shown in the figure, on the contrary, when the operation time after the return is relatively short and immediately enters a standby state, the fuel injection amount increases only up to the third predetermined value, and the original first predetermined value. Therefore, the engine speed can be reduced again to the auto idle speed relatively quickly. As described above, as in the above (1), the burden on the
[0093]
Further, in combination with the control (1), as shown in FIG. 12, it is possible to gradually increase / decrease the engine speed by making the fuel injection amount change asymptotic rather than a substantially rectangular wave shape. In this case, the above effect can be further improved.
Although the above is a case where the fuel injection amount is changed in two stages, it goes without saying that it may be changed in three stages or more.
[0094]
(3) When providing a delay time
That is, a predetermined delay time is provided between the time when the operation is interrupted and the standby state is reached until the fuel injection amount is reduced. Also in this case, like (1) and (2), there is a great merit when the standby state is relatively short. This will be described with reference to FIGS. 13 and 14A and 14B.
[0095]
FIG. 13 is a flowchart showing the control contents of the
[0096]
FIG. 14A is a time chart of the fuel injection amount as in FIG. 9 and the like described above. FIG. 14B is a time chart of the discharge flow rate of the corresponding hydraulic pump.
In FIG. 14A, when the delay time is not provided (indicated by the alternate long and short dash line), as described in the first embodiment, the operation is interrupted and immediately after the
On the other hand, when the delay time is provided, when the work is resumed before the delay time is relatively short, the fuel injection amount remains unchanged as shown by the solid line in FIG. Therefore, as shown by the solid line in FIG. 14B, the discharge flow rate from the
The above is a case where a delay time is provided when the engine speed is reduced by reducing the fuel injection amount. Similarly, the fuel injection amount returns to the original value when the operation is resumed. A delay time may be provided. Further, as described above, after the delay time has elapsed, the fuel injection amount from the
[0097]
In FIGS. 9, 10, 11 and 12, the engine speed is reduced and the engine speed is restored with the same characteristics, but the present invention is not limited to this, and different characteristics are used. Needless to say, you can change it. That is, they may be combined as appropriate, for example, to change with the characteristics shown in FIG. 9 when the engine speed is reduced and with the characteristics shown in FIG.
[0098]
Furthermore, in the first embodiment, the differential pressure across the
[0099]
In the first embodiment, as shown in the flow of FIG. 8, after the auto idle function ON is selected by the selection switch 114 in
[0100]
Note that the forcible release switch is configured such that when the first or second restricting means restricts the fuel injection amount from the fuel injecting means to the first predetermined value in the first or third case. Alternatively, a compulsory limit release unit is configured to forcibly increase the fuel injection amount from the fuel injection unit to a value corresponding to the setting of the rotation speed setting unit regardless of the detection result of the second detection unit.
[0101]
In this modification, the following effects are produced. That is, when resuming the introduction of the waste into the
[0102]
Therefore, in this modification, by operating the forced release switch to auto idle OFF, even in such a case, the fuel injection amount of the
[0103]
As can be seen from the flow of FIG. 8, if the selection switch 114 can be operated even during execution of the auto idle function, the selection switch 114 can have the same function without providing the above-described configuration release switch. Needless to say, similar effects can be obtained. In this case, the selection switch 114 constitutes not only the first to third selection means described above but also the forcible restriction releasing means.
[0104]
Further, in the first embodiment, when the auto idle function is executed, the
[0105]
16 differs from FIG. 8 in the first embodiment in that step 135 and step 145 are provided after
[0106]
Similarly, when returning from auto-idle, in
[0107]
Needless to say, at the time of the auto idling, the
[0108]
Further, from the viewpoint of preventing abnormal vibration due to the resonance in the
[0109]
In the first embodiment, a grizzly type feeder is used as the
[0110]
FIG. 17 shows a hydraulic circuit diagram of a hydraulic drive apparatus provided with an engine control apparatus according to the second embodiment of the present invention. The same members as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.
In the present embodiment, as means for detecting the operation state of the feeder 5 (that is, the above-described first or second operation state detection means), instead of the
[0111]
The detection signal of the level sensor 204 is input to the
Other structures and control procedures are substantially the same as those in the first embodiment.
According to the present embodiment, even in the case of the
[0112]
Note that such wave detection means is not limited to detecting the state of staying in the
[0113]
(A) When using ultrasonic waves or electromagnetic waves
That is, as shown in FIG. 18, an
[0114]
(B) When detecting the state of the glass in the jaw crusher
That is, as shown in FIG. 19, the staying state and flow state of the
[0115]
The detection signal of the
[0116]
(C) When detecting the position of a bucket or the like of a hydraulic excavator and performing a return operation accordingly
That is, as shown in FIG. 20, a working tool (in the example shown in the figure) for throwing the
[0117]
21 differs from FIG. 8 in the first embodiment in that step 125 is provided between
[0118]
In this step 125, a working tool (such as a
[0119]
By adopting such a flow, in
[0120]
This modification has the same effects as the modification of the first embodiment described above with reference to FIG. That is, as described above, in the flow of FIG. 8, when the amount of charging to the
[0121]
A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, so-called load sensing control is performed for the second hydraulic pump instead of the negative control. Portions common to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted as appropriate.
[0122]
FIG. 22 is a hydraulic circuit diagram of the hydraulic drive device of the self-propelled crusher according to the present embodiment, FIG. 23 is a block diagram showing the function of the controller 45A of the present embodiment, and FIG. It is a block diagram which shows the function of the load sensing control part 45a3 with which pump control part 45aA (after-mentioned) was equipped.
22, 23, and 24, in the present embodiment, the maximum load of the magnetic separator
[0123]
The cylinder 90 includes a
The solenoid control valve 89 communicates the pilot line 76b in accordance with the output current value of the drive signal S5 from the load sensing control unit 45a3.
In the load sensing control unit 45a3, first, an actual differential pressure ΔPLS between the second hydraulic pump discharge pressure P2 by the
[0124]
The negative control unit 45cA includes only one function generator 45c1 corresponding to the above functions.
[0125]
Other structures are almost the same as those of the first embodiment.
[0126]
According to the present embodiment, the discharge pressure of the second
[0127]
In the first to third embodiments, the
[0128]
Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although demonstrated as an example the crusher provided with the
[0129]
Furthermore, in the said 1st-3rd embodiment, using the drive force of a hydraulic motor as the
[0130]
Moreover, in the said 1st-3rd embodiment, although it demonstrated taking the case of the crusher which is equipped with
[0131]
【The invention's effect】
According to the present invention, during the standby time, the engine speed is suppressed to the idling engine speed by the first or second limiting means. Therefore, energy loss can be reduced, noise can be reduced, and the amount of exhaust gas can be reduced as compared with the conventional technique in which the engine speed is maintained at a value corresponding to the setting of the speed setting means.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic drive apparatus provided with an engine control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing the overall structure of a self-propelled crusher to which the engine control apparatus according to the first embodiment of the present invention is applied.
3 is a top view showing the overall structure of the self-propelled crusher shown in FIG. 2. FIG.
4 is a front view seen from the direction A in FIG. 2;
5 is a rear view seen from the direction B in FIG. 2. FIG.
6 is a diagram showing a detailed structure of the operation panel shown in FIG. 1. FIG.
7 is a diagram showing functions of the controller shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 8 is a flowchart showing the control contents of the engine control unit shown in FIG.
FIG. 9 is an example of a time chart of the fuel injection amount when the auto idle function is executed by the control based on the flow of FIG.
FIG. 10 is a time chart of the fuel injection amount in a modified example in which the engine speed is gradually decreased / returned.
FIG. 11 is a time chart of the fuel injection amount in a modified example in which the engine speed is changed in multiple stages.
FIG. 12 is a time chart of the fuel injection amount in a modified example in which the engine speed is changed in multiple stages and gradually decreased / returned.
FIG. 13 is a flowchart showing the control contents of the engine control unit in a modified example in which a delay time is provided.
FIG. 14 is a time chart of a fuel injection amount and a discharge amount of a hydraulic pump in a modified example in which a delay time is provided.
FIG. 15 is a flowchart showing the control contents of the engine control unit in a modification in which a forced release switch capable of manually releasing the auto idle function is provided.
FIG. 16 is a flowchart showing the control contents of the engine control unit in a modified example in which the feeder is stopped or decelerated during auto idling.
FIG. 17 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic drive apparatus provided with an engine control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 18 is a partial perspective side view illustrating a modification example in which a situation of a glass in a hopper is detected using an ultrasonic sensor or an electromagnetic wave sensor.
FIG. 19 is a partially see-through side view showing a modified example in which the state of the glass in the jaw crusher is detected using an ultrasonic sensor or an electromagnetic wave sensor.
FIG. 20 is a partial perspective side view showing a modification in which the position of a bucket, an arm, etc. of a hydraulic excavator is detected using an ultrasonic sensor or an electromagnetic wave sensor to perform a return operation.
FIG. 21 is a flowchart showing the control contents of the engine control unit in the modification shown in FIG. 20;
FIG. 22 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic drive device for a self-propelled crusher according to a third embodiment of the present invention.
23 is a block diagram showing functions of the controller shown in FIG.
24 is a block diagram showing functions of a load sensing control unit provided in the pump control unit shown in FIG. 23. FIG.
FIG. 25 is a diagram illustrating an example of a structure of a throttle device.
[Explanation of symbols]
1 Self-propelled crusher
3 Hoppers
4 Jaw crusher (crushing device, specified equipment, multiple equipment)
5. Feeder (auxiliary machine, specified equipment, multiple equipment)
6 Conveyors (auxiliary machines, multiple devices)
7 Magnetic separator (auxiliary machine, multiple devices)
9L, 9R crawler track (traveling means)
11 Running body
15 engine
16 First hydraulic pump
18 Second hydraulic pump
19 Hydraulic motor for feeder (hydraulic actuator)
20 Hydraulic motor for crushing (hydraulic actuator)
21 Hydraulic motor for conveyor (hydraulic actuator)
22 Hydraulic motor for hydraulic separator (hydraulic actuator)
23L, R Traveling hydraulic motor (hydraulic actuator)
29, 30 Operation lever device (operation means)
45 controller
45d engine control unit (first to third fuel injection control means, first to third restriction means, first to third control means)
62, 63 Pilot pipeline (operating means)
64 Solenoid control valve (operating means)
65, 66 Pilot pipeline (operating means)
68, 69 Pilot pipeline (operating means)
70 Solenoid control valve (operating means)
84,85 Pilot pipeline (operating means)
101 Throttle device (rotation speed setting means)
102 Fuel injection device (fuel injection means)
103 Fuel injection control device (first to third fuel injection control means, first to third restriction means, first to third control means)
105 Shuttle valve
106 Pressure sensor
108 Shuttle valve
109 Pressure sensor
110 Shuttle valve (operation state detection means, first or second operation state detection means, first or second detection means)
111 Pressure sensor (operation state detection means, first or second operation state detection means, first or second detection means)
112 Shuttle valve (operation state detection means, first or second operation state detection means, first or second detection means)
113 Pressure sensor (operation state detection means, first or second operation state detection means, first or second detection means)
114 selection switch (first to third selection means; forced limit release means)
115 Ultrasonic sensor (wave detection means, first or second operating state detection means, first or second detection means)
115A ultrasonic sensor (wave detection means, first or second operating state detection means, first or second detection means)
115B ultrasonic sensor (wave detection means, first or second detection means)
201 Pressure sensor (load pressure detection means, first or second operating state detection means, first or second detection means)
202 Pressure sensor (load pressure detection means, first or second operating state detection means, first or second detection means)
203 Pressure sensor (load pressure detecting means, first or second operating state detecting means, first or second detecting means)
204 Level sensor (wave detection means, first or second operating state detection means, first or second detection means)
Claims (10)
前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する検出手段と、
この検出手段で空転状態であることが検出された場合に前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する制御手段とを備えたことを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。A plurality of devices including a crushing device and an auxiliary machine that performs operations related to the crushing work by the crushing device, a plurality of hydraulic actuators that respectively drive the plurality of devices, and discharge of pressure oil to the plurality of hydraulic actuators A self-propelled crusher that includes at least one hydraulic pump, an engine that drives the hydraulic pump, and a plurality of operation units that respectively operate the plurality of hydraulic actuators, and that controls the rotational speed of the engine. In the engine control device of the traveling crusher,
Among the plurality of devices, all of the predetermined devices including the crushing device in an operating state are in an actual operation state in which work related to the crushing or crushing work is performed on the object to be crushed, or the like and detection means that detect whether the idling state that has not been do not work,
Of the self-propelled crushing machine that is idling state detecting means of this is characterized in that a control means for controlling the idling speed set in advance the rotational speed of the engine when it is detected Engine control device.
前記検出手段は、
前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器が、動作状態にあるか停止状態にあるかを検出する第1動作状態検出手段と、
この第1動作状態検出手段で前記所定の機器の動作状態が検出された場合に、該所定の機器が、被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態にあるか前記空運転状態にあるかを検出する第1運転状態検出手段とを含んでいることを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。The engine control apparatus according to claim 1 Symbol placement of the self-propelled crushing machine,
Before dangerous out means,
A first operation state detection means for detecting whether a predetermined device including the crushing device is in an operation state or a stop state among the plurality of devices;
When the operation state of the predetermined device is detected by the first operation state detection unit, the predetermined device is in an actual operation state in which work related to the crushing or crushing operation is performed on the object to be crushed. An engine control device for a self-propelled crusher, comprising first operating state detecting means for detecting whether or not the vehicle is in the idling state.
前記検出手段は、更に、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるかどうかを検出し、 The detection means further detects whether or not all the predetermined devices including the crushing device among the plurality of devices are in a stopped state,
前記制御手段は、前記検出手段で前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であることが検出された場合にも前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御することを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。 The control means controls the engine rotational speed to a preset idling rotational speed even when it is detected by the detecting means that all predetermined devices including the crushing device are in a stopped state. Engine control device for self-propelled crusher.
前記複数の油圧アクチュエータは、前記自動式破砕機に備えられる走行手段を備えた走行体を駆動する油圧アクチュエータを含み、
前記検出手段は、前記走行手段が停止状態であり、かつ、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する手段であり、
前記制御手段は、前記走行手段が停止状態であり、かつ、前記検出手段で空転状態であることが検出された場合に前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御することを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。 In the engine control device of the self-propelled crusher according to claim 1 ,
The plurality of hydraulic actuators include a hydraulic actuator that drives a traveling body provided with traveling means provided in the automatic crusher,
Said detecting means, said traveling means is in a stopped state, and the crushing or crushing operation for a given thing all objects to be crushed in the operating state of the device including the crushing device of the plurality of devices It is a means for detecting whether it is an actual driving state in which work related to is performed or an empty driving state in which such work is not performed ,
The control means, the traveling means is in a stopped state, and the Turkey controls the idling speed set in advance the rotational speed of the engine when it is detected an idle state by the detecting means The engine control device for the self-propelled crusher.
前記検出手段は、
前記複数の機器のうち前記破砕装置を含む所定の機器及び前記走行手段が、動作状態にあるか停止状態にあるかを検出する第2動作状態検出手段と、
この第2動作状態検出手段で前記所定の機器の動作状態が検出された場合に、該所定の機器が、被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態にあるか前記空運転状態にあるかを検出する第2運転状態検出手段とを含んでいることを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。In the engine control device of the self-propelled crusher according to claim 4 ,
Before dangerous out means,
A second operation state detection unit for detecting whether the predetermined device including the crushing device and the traveling unit among the plurality of devices are in an operation state or a stop state;
When the operation state of the predetermined device is detected by the second operation state detection unit, the predetermined device is in an actual operation state in which work related to the crushing or crushing operation is performed on the object to be crushed. An engine control device for a self-propelled crusher, comprising: a second operation state detection means for detecting whether the vehicle is in the idle operation state or not.
前記第1又は第2動作状態検出手段は、前記所定の機器に対応する前記複数の操作手段の操作状態を検出する操作状態検出手段を含むことを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。The engine control apparatus according to claim 2 or 5 Symbol mounting of the self-propelled crushing machine,
The first or second operation state detection unit includes an operation state detection unit that detects an operation state of the plurality of operation units corresponding to the predetermined device. .
前記第1又は第2運転状態検出手段は、前記所定の機器に対応する前記複数の油圧アクチュエータの負荷圧力を検出する負荷圧検出手段を含むことを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。The engine control apparatus according to claim 2 or 5 Symbol mounting of the self-propelled crushing machine,
The self-propelled crusher engine control device, wherein the first or second operating state detection means includes load pressure detection means for detecting load pressures of the plurality of hydraulic actuators corresponding to the predetermined device. .
前記検出手段は、前記被破砕物の状況を、光線、電磁波、及び超音波のうち少なくとも1つを用いて検出する波動的検出手段を含むことを特徴とする自走式破砕機のエンジン制御装置。The engine control apparatus according to claim 1 Symbol placement of the self-propelled crushing machine,
Before dangerous detecting means, the status of the objects to be crushed, light, electromagnetic wave, and mobile crusher, which comprises a wave detection means is detected using at least one of the ultrasound engine Control device.
破砕装置及びこの破砕装置による破砕作業に関連する作業を行う補助機械を含む複数の機器と、
これら複数の機器をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、
これら複数の油圧アクチュエータへの圧油を吐出する少なくとも1つの油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、
前記複数の油圧アクチュエータをそれぞれ操作する複数の操作手段と、
前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器のうち動作状態にあるものがすべて被破砕物に対し前記破砕又は破砕作業に関連する作業を行っている実運転状態であるかそのような作業を行っていない空運転状態であるかを検出する検出手段と、
この検出手段で空転状態であることが検出された場合に前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御する制御手段とを備えたことを特徴とする自走式破砕機。In a self-propelled crusher that crushes objects to be crushed,
A plurality of devices including a crushing device and an auxiliary machine for performing work related to crushing work by the crushing device;
A plurality of hydraulic actuators that respectively drive the plurality of devices;
At least one hydraulic pump for discharging pressure oil to the plurality of hydraulic actuators;
An engine for driving the hydraulic pump;
A plurality of operating means for respectively operating the plurality of hydraulic actuators;
As if it were a real operation state are working associated with the crushing or crushing operation that is in operation it is for all objects to be crushed out of the predetermined equipment including the crushing device of the plurality of devices and detection means that detect whether the idling state that such is not working as,
Mobile crusher, characterized in that it is idling state detecting means of this has a preset idling speed to the control to that control means a rotation speed of the engine when it is detected .
前記検出手段は、更に、前記複数の機器のうちの前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であるかどうかを検出し、
前記制御手段は、前記第1検出手段で前記破砕装置を含む所定の機器がすべて停止状態であることが検出された場合にも前記エンジンの回転数を予め設定したアイドリング回転数に制御することを特徴とする自走式破砕機。In claim 9 Symbol mounting of the self-propelled crushing machine,
Before dangerous detecting means further predetermined device including the crushing device of the plurality of devices to detect whether all stopped,
Before SL control means controls the idling speed set in advance the number of revolutions of the engine even if it predetermined device including the crushing device in the first detection means are all stopped state is detected This is a self-propelled crusher.
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