JP3957477B2

JP3957477B2 - Automated guided vehicle and goods transport equipment

Info

Publication number: JP3957477B2
Application number: JP2001161522A
Authority: JP
Inventors: 成利阿部; 次男小宮; 孝司水草; 裕司高田; 雅人崎山; 晋作細野; 裕行片岡; 浩文鈴木
Original assignee: Daifuku Co Ltd; Sharp Corp; Shimizu Corp
Current assignee: Daifuku Co Ltd; Sharp Corp; Shimizu Corp
Priority date: 2001-05-30
Filing date: 2001-05-30
Publication date: 2007-08-15
Anticipated expiration: 2021-05-30
Also published as: JP2002347618A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する無人搬送車およびこの無人搬送車を使用した物品搬送設備に関し、特に搬送する、液晶パネル、半導体デバイスなど重量が大きくクリーン度を必要とする物品を対象とする前記物品の荷倒れ防止機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無人搬送車の物品の荷倒れ防止機構は、たとえば特開平７−２８５４３４号公報や実開昭６４−１１８７８号公報などに開示されている。
【０００３】
特開平７−２８５４３４号公報に開示されている物品の荷倒れ防止機構は、無人搬送車の車体の載置台上方に、載置台上に載置された物品の押さえ板を昇降可能に支持するとともに、前記押さえ板を昇降駆動する駆動機構を設け、押さえ板の下面に多数の弾性体を取り付け、前記駆動機構により押さえ板を下降し、弾性体が弾性変形して物品の上部を押しつけることにより荷倒れを防止するようにしている。
【０００４】
また、実開昭６４−１１８７８号公報に開示されている物品の荷倒れ防止機構は、無人搬送車の走行本体上の前後部に支柱を立設し、該支柱に沿って昇降自在で搬送対象の物品を上方から押し付け可能な押付板を設け、押付板で搬送対象物品の上部を押えることにより荷倒れを防止するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらは搬送対象の物品として通常雰囲気の生産ラインで用いられる荷姿が一定しない不特定多数の段ボール箱などを前提としており、物品の上部を押さえて（押圧を印加して）荷倒れを防止しているが、液晶パネルや半導体デバイスなど、自動化に伴って荷姿を一定とする方が好都合で且つ重量があり且つ高クリーン度を必要とする物品においては、物品への余分な押圧を印加しないこと、荷倒れが起き掛けた状態でも自動で是正できることが望ましく、またクリーン度を確保するための機構を備えていることが望まれる。
【０００６】
そこで、本発明は、物品への余分な力の印加を無くしながら荷倒れを防止できる無人搬送車およびこの無人搬送車を使用した物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、物品を搬送する無人搬送車であって、
前記無人搬送車の前後部にそれぞれ、前記物品の側面を横方向から、前記物品との間に調整可能な間隙を設けて物品を支持、または前記物品を押圧して支持する側面支持手段を備え、前記物品の上方向から、前記物品との間に調整可能な間隙を設けて物品を支持、または前記物品を押圧して支持する上面支持手段を備え、無人搬送車の走行速度または加減速度により、前記側面支持手段において前記間隙を調整して物品を支持する状態、または前記物品を押圧して支持する状態のいずれかとし、前記上面支持手段において前記間隙を調整して物品を支持する状態、または前記物品を押圧して支持する状態のいずれかとすることを特徴とするものである。
【０００８】
上記構成によれば、無人搬送車に搬送される物品は、荷倒れ時に側面支持手段と上面支持手段により支持され、荷倒れが防止される。また通常時には物品は側面支持手段と上面支持手段により間隙が無人搬送車の走行速度または加減速度により調整されて押圧されることなく支持され、物品の荷倒れが発生しやすい高速走行時または急加減速時には、物品は側面支持手段と上面支持手段により押圧されて支持され、無人搬送車の走行速度または加減速度による物品の荷倒れが防止される。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記物品の搬送中に発生する物品の傾きを検出する傾き検出手段を備え、前記傾き検出手段により物品が傾いたことが検出されると、前記上面支持手段により前記物品を上方から押圧するか、または前記側面支持手段により前記物品を側方から押圧するかの少なくとも一方により物品を支持することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、傾き検出手段により物品が傾いたことが検出されると、上面支持手段または前記側面支持手段の少なくとも一方により物品は押さえて支持され、物品の荷倒れが防止される。
【００１８】
また請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明であって、前記傾き検出手段により物品が傾いたことが検出されると、走行速度を変化させることにより物品の傾きを是正することを特徴とするものである。
【００１９】
上記構成によれば、傾き検出手段により物品が傾いたことが検出されると、走行速度を変化させることにより物品の傾きが是正される。すなわち、物品が傾いた際に傾いた方向と逆向きの加速度を与えることによって、荷倒れが是正される。
【００２０】
また請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明であって、物品の傾きが是正されると、その状態を維持して走行速度を元の速度に戻すことを特徴とするものである。
【００２１】
上記構成によれば、物品の傾きが是正されると、その状態が維持され走行速度が元の速度に戻され、搬送が続行される。
また請求項５に記載の発明は、請求項２〜請求項４のいずれかに記載の発明であって、傾き検出手段を、押釦式または光電式の検出手段により構成したことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、傾き検出手段が、たとえば押釦式のフラットタイプのタクトスイッチや光電式の光電スイッチにより形成される。よって、工業的に安価に検出手段が構成される。
【００２３】
また請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれかに記載の無人搬送車を使用した物品搬送設備であって、前記無人搬送車に、無人搬送車の底面から床面までの距離を検知する距離検知手段を設け、前記距離検知手段により検知された床面までの距離情報を時系列に記憶する記憶手段を設け、前記記憶手段に時系列に記憶された床面までの距離情報の記憶により、初期の床面の凹凸の状態を学習し、前記学習された初期の床面の凹凸の状態と、前記距離検知手段により検知された床面までの距離情報に変化が生じると、前記側面支持手段と物品との間隙、または前記上面支持手段と物品との間隙の少なくとも一方を調整することを特徴とするものである。
【００２４】
上記構成によれば、無人搬送車に設けた距離検知手段により床面までの距離が検知され、この距離の情報が記憶手段に時系列で記憶される。この床面までの距離情報の記憶により、初期の床面の凹凸の状態が予め学習される。また、学習された初期の床面の凹凸の状態と、前記距離検知手段により検知された床面までの距離情報に変化が生じると、軌道や床に異常が発生している可能が有りと判断して、側面支持手段と物品との間隙、または前記上面支持手段と物品との間隙の少なくとも一方が調整されて物品が支持され、床面の変化により荷倒れが発生する可能性が未然に解消される。
【００２７】
また請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明であって、前記学習された初期の床面の凹凸の状態と、前記距離検知手段により検知された床面までの距離情報との間に変化が生じると、無人搬送車の走行速度を下げることを特徴とするものである。
【００２８】
上記構成によれば、学習された初期の床面の凹凸の状態と、距離検知手段により検知された床面までの距離情報との間に変化が生じると、軌道や床に異常が発生している可能が有りと判断して、無人搬送車の走行速度が下げられ、搬送事故の可能性が未然に解消される。また目視では気付かない程度の異常の前兆を早期に発見および報知することが可能となり、事故を未然に防止できる。
【００２９】
また請求項８に記載の発明は、請求項６または請求項７に記載の発明であって、前記記憶手段に記憶された前記距離検知手段により検知された床面までの距離情報に変化が生じたかどうかにより床面の状態を判断する判断手段を設け、前記判断手段により床面の状態が適正ではない判断されたときにその状態を報知することを特徴とするものである。
【００３０】
上記構成によれば、判断手段により床面の状態が適正ではとない判断されると、その状態が報知される。たとえば、軌道や床の異常を察知して報知することにより、搬送事故の可能性を未然に解消できる。
【００３１】
また請求項９に記載の発明は、請求項６〜請求項８のいずれかに記載の発明であって、距離検知手段は、床面の凹凸に応じて上下に移動する部材と、前記部材の基準値からの変位を求めることにより床面からの距離を検出する検出手段から構成されていることを特徴とするものである。
【００３２】
上記構成によれば、距離検知手段は、床面の凹凸に応じて上下に移動する部材と、部材の基準値からの変位を求めることにより床面からの距離を検出する検出手段から構成され、機械的な変位により床面からの距離が容易に検出される。
【００３３】
また請求項１０に記載の発明は、請求項６〜請求項８のいずれかに記載の発明であって、距離検知手段は、音波または電磁波を車両底面より床面へ投射し、床面からの反射波が届くまでの時間または位相差によって床面までの距離を求めることを特徴とするものである。
【００３４】
上記構成によれば、音波または電磁波を使用することにより床面までの距離が検出される。このような稼働部の無い検知手段を用いることによって、床面を一切傷付けることなく異常の前兆が確認できる。
【００３５】
また請求項１１に記載の発明は、請求項６〜請求項１０のいずれかに記載の発明であって、無人搬送車の底面に走行経路の塵埃を除去する塵埃除去手段を設け、無人搬送車の稼働時間または動作回数により前記塵埃除去手段を作動させて前記走行経路の塵埃を清掃することを特徴とするものである。
【００３６】
上記構成によれば、無人搬送車の車両底面に塵埃除去手段を設けることにより、走行経路への塵埃の堆積が防止され、走行経路全体のクリーン度が確保される。
【００３７】
また請求項１２に記載の発明は、請求項６〜請求項１１のいずれかに記載の発明であって、無人搬送車による物品の搬送を制御する統括制御手段からの走行指令情報、または先行する無人搬送車間との距離により、無人搬送車の走行速度を増減することを特徴とするものである。
【００３８】
上記構成によれば、無人搬送車による物品の搬送を制御する統括制御手段からの走行指令情報、または先行する無人搬送車間との距離により、無人搬送車の走行速度が増減されることにより、搬送全体の動きに柔軟に対応出来る冗長性のある設備が構築され、また無人搬送車間の接触が避けられる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における無人搬送車の斜視図、図２は同無人搬送車を使用した物品搬送設備の配置図である。
【００４０】
図１および図２において、１はクリーンルーム内のフロア２上に、物品Ｆの移載位置であるステーション（あるいは工程や工場）に沿ってループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、物品Ｆを搬送する４輪の無人搬送車である。無人搬送車３は複数台設けられている。上記クリーンルームは、天井側（あるいは側壁側など）からフィルタを介してクリーンエアが下吹きされ、下降するクリーンエアがメッシュ形式の上記フロア２を通して床下に吸引されるように構成されている。また上記物品Ｆは、たとえば液晶パネルをガラス基板搬送用ボックスＣに入れ、２段積み４ボックスでパレットＰに積載したものとしている。この物品Ｆは、前記液晶パネルが大型パネルの場合、重量は２５０ｋｇ程となる。また、液晶パネルが単板のガラス基板の場合、１００ｋｇ程度となる。なお、上記ボックスＣにより内部の物品（液晶パネル）のクリーン度が維持されていれば、無人搬送車３を使用した物品搬送設備を必ずしもクリーンルームに設置する必要はなく、通常雰囲気での使用も可能である（物品搬送設備の設置は、クリーンルームに限定されない）。
【００４１】
上記無人搬送車３は、図１に示すように、車両本体（以下、車体と略す）５と、この車体５上に設置された物品Ｆの移載・載置装置６と、この移載・載置装置６上に載置された物品Ｆの支持装置７から構成されている。
［物品Ｆの移載・載置装置６］
物品Ｆの移載・載置装置６は、図１および図３に示すように、チェーンコンベヤ８から構成されている。図３において、９は物品Ｆを移載し載置する前後一対のチェーン、10はこれら各チェーン９を駆動する移載モータ、11は物品Ｆが移載されるときに物品Ｆを案内する前後一対のガイドである。
【００４２】
この構成により、移載モータ10の正逆駆動によりチェーン９が、無人搬送車３の走行方向とは直角な左右方向へ駆動され、物品Ｆはガイド11に案内されて移載される。またチェーン９は物品Ｆを載置する載置台を兼ねている。
［車体５］
上記車体５は、図４〜図６に示すように、車体５の下部に取付けられた、車体５を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体５を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え、図６に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25上に、上記物品Ｆの移載・載置装置６が設置される。
【００４３】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００４４】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、無人搬送車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００４５】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での無人搬送車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、車体５が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００４６】
また車体５の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースには、上部に制御ボックス47と動力ボックス48が固定され、下部に真空掃除機（塵埃除去手段の一例）49が固定されている。
【００４７】
また図２、図３および図５に示すように、一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、無人搬送車３へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
【００４８】
また図２および図５に示すように、他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００４９】
またセンサとして、図５に示すように、無人搬送車３の一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、車体５とフロア２の距離を検知する距離検知手段として距離センサ56が設けられている。この距離センサ56は、図７に示すように、ブラケット32に固定されたガイド体57に支持されてフロア２に対して垂直に摺動自在なラック57Ａと、このラック57Ａの下端に取付られ、フロア２上を回転するキャスタ58と、ガイド体57内に設けられ、ラック57Ａを軽く下方へ押圧するスプリング59と、ラック57Ａに歯合して回転するピニオン60と、このピニオン60の回転軸に連結されたエンコーダ61から構成されている。距離センサ56は、基準のフロア２の高さからエンコーダ61から出力されるパルスをカウントすることにより、変位を測定することができる。このように距離センサ56は、フロア２の凹凸に応じて上下に移動するラック57Ａと、ラック57Ａの基準値からの変位を求めることによりフロア２からの距離を検出するエンコーダ61から構成され、機械的な変位によりフロア２からの距離が容易に検出される。
【００５０】
またセンサとして、車体５の前後にそれぞれ追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００５１】
さらに前後の無人搬送車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体５の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００５２】
また図２および図５に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成されたＨＰ（原点）70Ａが設けられ、無人搬送車３の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
［物品Ｆの支持装置７］
物品Ｆの支持装置７は、図１に示すように、車体５の前後部それぞれ設けられ、物品Ｆの側面を横方向から支持、または押さえて支持する側面支持部（側面支持手段の一例）71Ａ，71Ｂと、車体５の上部に設けられ、物品Ｆの上方向から支持、または押さえて支持する上面支持部（上面支持手段の一例）72から構成されている。前記側面支持部71Ａ，71Ｂは、物品Ｆと同じかそれ以上の長さを一辺の長さとする物品Ｆの荷姿を支えるに十分な高さ、たとえば高さ１６８６ミリメートルの荷姿に対して高さ１７６６ミリメートルとしている。なお、無人搬送車３の側面から物品Ｆがそのまま出し入れできる空間が空いていることにより、側面からの物品Ｆの自動移載作業の効率が落ちることは無く、物品Ｆであるガラス基板搬送ボックスＣの内部環境さえクリーンに保てば、通常雰囲気中の長距離搬送にも耐え得るとともに、移載時に気密にする必要が無いために移載効率も良い。
【００５３】
車体５上には、図８および図９に示すように、物品Ｆの移載・載置装置６の前後外方（４隅）に、それぞれ左右一対の前フレーム81と左右一対の後フレーム82が立設され、一対の前フレーム81の上部両端を固定する前上部フレーム83と、一対の後フレーム82の上部両端を固定する後上部フレーム84と、前上部フレーム83と後上部フレーム84の両端をそれぞれ固定する左フレーム85および右フレーム86が設けられている。上記前側の側面支持部71Ａは一対の前フレーム81に固定され、後側の側面支持部71Ｂは一対の後フレーム82に固定され、上面支持部72は左フレーム85および右フレーム86上に固定されている。
「上面支持部72」
上面支持部72は、図８〜図１０に示すように、減速機付きのモータ91と、このモータ91の回転軸91Ａの中間部を支持する軸受け92と、この軸受け92の外方でそれぞれモータ91の回転軸91Ａの端部に固定されたカム状の部材93と、この部材93にそれぞれ、ピン94Ａを介して回転自在にその一方の端部が連結されたリンク材94と、この一対のリンク材94の他方の端部にピン95Ａを介して回転自在に連結された平板95と、平板95の４隅に立設されたガイドロッド96と、ガイドロッド96をそれぞれ垂直に支持するガイド97と、これらガイド97と前記モータ91と軸受け92を支持する枠体98と、平板95の４隅下方に設けられた上下に摺動自在なピン99Ａにより吊された押さえ板99と、図１１に示すように、ピン99Ａの周囲に巻かれ、両端部がそれぞれ平板95と押さえ板99に固定されたバネ100と、上記部材全体を覆うカバー101（図１，図８）から構成されている。
【００５４】
上記枠体98が、左フレーム85および右フレーム86上に固定されている。また押さえ板99を、たとえば進行方向に対して幅１２００ｍｍの物品Ｆの荷姿に対して前記方向に対して幅８００ｍｍとしている。
【００５５】
また、上面支持部72には、物品Ｆ（ボックスＣ）の上面までの距離を検出する近接センサ102が設けられている。距離を検出する近接センサ102としては、たとえば非接触式なセンサとして高周波発振型の近接スイッチや超音波センサを使用し、接触式のセンサとして差動トランスを使用する。近接センサ102として、近接スイッチや超音波センサ、差動トランスを使用することにより、精度よく上記距離を検出することができる。
【００５６】
上記構成により、モータ91が回転すると、カム状の部材93が同時に回転し、この部材93の回転によりピン94Ａを介してリンク材94が昇降する。このリンク材94の昇降、およびガイドロッド96がガイド97に案内されることにより平板95が上下に移動し、押さえ板99が上下に移動する。またこの押さえ板99が下降し、物品Ｆの上面に接触すると、ピン99Ａとバネ100の作用により押さえ板99は上へ戻され、不要な押圧が物品Ｆにかからないようにしている。また押さえ板99と物品Ｆとの間の間隙は、近接センサ102により検出される物品Ｆの上面までの距離をフィードバックすることにより調節され、上面支持部72は、物品Ｆを物品Ｆの上方向から支持、または押さえて支持するように構成されている。物品Ｆを「支持する」とは、押さえ板99と物品Ｆとの間に間隙を設けて、物品Ｆが傾いた時のみ押さえ板99によって支え、それ以上の傾きが進行しないように支えることであり、物品Ｆを「押さえて支持する」とは、押さえ板99を物品Ｆの上面に接触させて、または押さえ板99により物品Ｆに押圧を印加して物品Ｆを支えることである。
「側面支持部71Ａ，71Ｂ」
側面支持部71Ａ，71Ｂは上記上面支持部72を縦向きに構成したものであり、詳細な説明は省略する。図８において、104を前側の側面支持部71Ａの押さえ板99を駆動するモータ、105を前側の側面支持部71Ａにおける、物品Ｆの側面までの距離を検出する近接センサ、106を後側の側面支持部71Ｂの押さえ板99を駆動するモータ、107を後側の側面支持部71Ｂにおける、物品Ｆの側面までの距離を検出する近接センサとしており、前側の側面支持部71Ａの押さえ板99と物品Ｆとの間の間隙は、近接センサ105により検出される物品Ｆの側面までの距離をフィードバックすることにより調節され、また後側の側面支持部71Ｂの押さえ板99と物品Ｆとの間の間隙は、近接センサ107により検出される物品Ｆの側面までの距離をフィードバックすることにより調節され、側面支持部71Ａ，71Ｂはそれぞれ、物品Ｆを物品Ｆの側方から支持、または押さえて支持するように構成されている。物品Ｆを「支持する」とは、側面支持部71Ａ，71Ｂの各押さえ板99と物品Ｆとの間にそれぞれ間隙を設けて、物品Ｆが横ずれした時や傾いた時のみ押さえ板99によって支え、それ以上のずれや傾きが進行しないように支えることであり、物品Ｆを「押さえて支持する」とは、押さえ板99を物品Ｆの側面に接触させて、または押さえ板99により物品Ｆに押圧を印加して物品Ｆを支えることである。
【００５７】
また、各近接センサ105，107は、物品Ｆの上部位置との距離を検出しており、物品Ｆの傾きを検出する傾き検出手段としても使用している。なお、このように傾き検出手段として近接センサ105，107を使用しているが、物品Ｆの傾きにより動作する反射型の光電スイッチ（光電式の検出手段の一例）やフラットタイプのタクトスイッチ（押釦式の検出手段の一例）を使用することができる。このような、光電スイッチやタクトスイッチは工業的に安価であり、設備のコストを低減することができる。
［制御ブロック］
図１２に無人搬送車３の制御ブロックを示す。
【００５８】
図１２において、111はマイクロコンピュータからなり、物品Ｆの搬送を制御する地上コントローラ（統括制御手段の一例）であり、後述する地上モデム112からの各無人搬送車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や物品Ｆの有無などの信号を入力して判断し、各無人搬送車３毎に制御して各ステーションの間の物品Ｆの搬送を制御している。
【００５９】
この地上コントローラ111は無人搬送車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム112およびアンテナとして径路である走行レール１に無人搬送車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００６０】
また図１２において、113はマイクロコンピュータからなる無人搬送車３の本体コントローラであり、この本体コントローラ113は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ111との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ113には、上記センサや通信機器、すなわち距離センサ56のエンコーダ61とバンパスイッチ62と走行モータ45のエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70と上面支持部72の近接センサ102と前側の側面支持部71Ａの近接センサ105と後側の側面支持部71Ｂの近接センサ107が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ111からの制御信号により判断し、インバータ116、切換スイッチ117を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ117にて切替えて荷移載・載置装置６の移載モータ10を制御して無人搬送車３の走行制御および無人搬送車３による物品Ｆの移載制御を実行し、上面支持部72のモータ91と前側の側面支持部71Ａのモータ104と後側の側面支持部71Ｂのモータ106を制御して各押さえ板99と物品Ｆとの間の間隙を制御している。
【００６１】
この本体コントローラ113の制御ブロック図を図１３〜図１５に示す。
本体コントローラ113は、統括制御部121と、統括制御部121の指令（走行先）などに基づきインバータ116を介して走行モータ45を駆動して無人搬送車３の走行を制御する走行制御部122と、統括制御部121の指令に基づき荷移載・載置装置６の移載モータ10を正逆駆動して物品Ｆの移載（物品Ｆの掬い・卸し）を実行する移載制御部123と、上面支持部72のモータ91と前側の側面支持部71Ａのモータ104と後側の側面支持部71Ｂのモータ106を制御して各押さえ板99と物品Ｆとの間の間隙を制御する間隙制御部124と、フロア２の状態を監視し、また真空掃除機49を制御する床面制御部125から構成されている。
【００６２】
上記統括制御部121は、地上コントローラ111より地上モデム112，フィーダ線54，およびワイヤレスモデム55を介して入力した搬送データ（搬送元の「物品Ｆを掬うステーション」と搬送先の「物品Ｆを卸すステーション」のデータ）に基づいて、走行制御部122と移載制御部123へ指令を出力して無人搬送車３全体を制御する。走行制御部122へは走行先を指令し、走行制御部122より走行先への到着信号を入力し、また移載制御部123へは物品Ｆの掬い、または物品Ｆの卸しを指令し、移載制御部123より移載終了信号を入力している。
【００６３】
統括制御部121は、上記搬送データを入力したときは、まず「物品Ｆを掬うステーション」を走行先として走行制御部122へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部123へ荷の掬いを指令し、移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム55，フィーダ線54，および地上モデム112を介して地上コントローラ111へ伝送する。続いて「物品Ｆを卸すステーション」を走行先として走行制御部122へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部123へ荷の卸しを指令し、移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55，フィーダ線54，および地上モデム112を介して地上コントローラ111へ伝送する。また走行先を出力するとき、走行開始信号Ｓｔを床面制御部125へ出力する。
【００６４】
上記走行制御部122について詳細に説明する。
図１３において、131は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ131のカウント値は走行距離演算部132へ入力され、走行距離演算部132においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行駆動部133（詳細は後述する）へ出力され、また光センサ送信器65を介して後続の無人搬送車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム112を介して地上コントローラ111へ送信され、地上コントローラ111へ現在の走行位置がフィードバックされる。
【００６５】
134は各ステーションの原点70Ａからの距離と走行レール１のカーブ部の配置が記憶されたメモリであり、走行目標値設定部135は、統括制御部121より走行先を入力すると、この走行先のデータによりメモリ134を検索してこの走行先の原点70Ａからの距離からなる走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置を求める。この走行目標値Ｍｓとカーブ部の配置は走行駆動部133へ出力される。
【００６６】
上記走行駆動部133には、予め移動速度ｖと、無人搬送車３が移動速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑが設定され、走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ116へ出力する。すなわち走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、移動速度ｖに相当する回転数指令値を出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると回転数指令値０を出力する。また下記の走行制御を実行する。
【００６７】
１．走行距離Ｍｆとカーブ部の配置から走行レール１の直線部とカーブ部を判断し、直線部では移動速度ｖに相当する回転数指令値を出力し、カーブ部では、物品Ｆの重心が上記側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99で支えられない範囲に出ないように移動速度ｖより低速の移動速度に相当する回転数指令値を出力し減速させる。
【００６８】
２．光センサ受信器66を介して入力した前方の無人搬送車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の無人搬送車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。
【００６９】
３．走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先に到着したとき、到着信号を統括制御部121へ出力する。
４．後述する前側傾斜信号Ｓｆを入力したとき回転数指令値を増加させて増速させ、後述する後側傾斜信号Ｓｂを入力したとき回転数指令値を減少させて減速させる。さらに後述する床面異常信号Ｉｒを入力したとき、回転数指令値を減少させて減速させる。
【００７０】
５．バンパスイッチ62が動作したときには、インバータ116へ出力停止信号を出力し、インバータ116の出力を停止させ、無人搬送車３を停止させる。
また図１３において、136はカウンタ131のカウント値の変化を検出することにより無人搬送車３の加減速度Ｍｄを演算する加減速度演算部であり、この加減速度演算部136により求められた加減速度Ｍｄは、間隙制御部124へ出力される。
【００７１】
上記インバータ116は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ113から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行し、また回転数指令値が変更となると、予め設定された無人搬送車３の加減速度により回転数を変化させる。
【００７２】
次に、間隙制御部124について詳細に説明する。
図１４において、141は、上面支持部72の押さえ板99と物品Ｆの上面との間の間隙を設定する上面間隙設定部であり、この上面間隙設定部141において設定された間隙の目標値Ｌｕは上面支持制御部142へ入力され、この上面支持制御部142はこの間隙目標値Ｌｕを目標値として上面支持部72の近接センサ102により検出される物品Ｆの上面までの距離をフィードバックしながら、上面支持部72のモータ91を制御して、目標の間隙を形成する。
【００７３】
また143は、前側側面支持部71Ａの押さえ板99と物品Ｆの側面（前側）との間の間隙を設定する前側側面間隙設定部であり、この前側側面間隙設定部143において設定された間隙の目標値Ｌｆは前側側面支持制御部144へ入力され、この前側側面支持制御部144はこの間隙目標値Ｌｆを目標値として前側側面支持部71Ａの近接センサ105により検出される物品Ｆの側面までの距離をフィードバックしながら、前側側面支持部71Ａのモータ104を制御して、目標の間隙を形成する。
【００７４】
また145は、後側側面支持部71Ｂの押さえ板99と物品Ｆの側面（後側）との間の間隙を設定する後側側面間隙設定部であり、この後側側面間隙設定部145において設定された間隙の目標値Ｌｂは後側側面支持制御部146へ入力され、この後側側面支持制御部146はこの間隙目標値Ｌｂを目標値として後側側面支持部71Ｂの近接センサ107により検出される物品Ｆの側面までの距離をフィードバックしながら、後側側面支持部71Ｂのモータ106を制御して、目標の間隙を形成する。
【００７５】
また147は、前側側面支持部71Ａの近接センサ105により検出される物品Ｆの側面までの前側距離と、後側側面支持部71Ｂの近接センサ107により検出される物品Ｆの側面までの後側距離を入力し、物品Ｆの傾きを検出する傾き検出部であり、これら距離に所定値以上の変化が発生すると物品傾き検出信号Ｓｒを出力し、また前側距離が前記所定値より大きく変化すると、物品Ｆが後側へ傾いたと判断して上記後側傾斜信号Ｓｂを走行制御部122へ出力し、後側距離が前記所定値より大きく変化すると、物品Ｆが前側へ傾いたと判断して上記前側傾斜信号Ｓｆを走行制御部122へ出力する。
【００７６】
上記上面間隙設定部141による間隙の目標値Ｌｕの設定を図１６のブロック図により詳細に説明する。間隙設定部143，145による設定も同様である。
上面間隙設定部141には、走行制御部122より加減速度Ｍｄ、床面制御部125より後述する床面異常信号Ｉｒが入力され、また傾き検出検出部147より物品傾き検出信号Ｓｒが入力されている。
【００７７】
図１６において、１５１は床面異常信号Ｉｒまたは物品傾き検出信号Ｓｒが動作（オン）しているときに動作するリレイ、１５２は外部より設定可能な適正間隙値ｘを設定する設定器、１５３は加減速度Ｍｄに比例して間隙の補正値ｙを求める関数部である。なお、関数部１５３から出力される補正値ｙは、急加減速時には適正間隙値ｘを超えるように設定されている。設定器１５２に設定された適正間隙値ｘより補正値ｙを減算器１５４により減算し、下限リミッタ１５５により下限を０、すなわち間隙無しに設定して、間隙の目標値Ｌｕを求めている。またリレイ１５１が動作したとき、間隙の目標値Ｌｕを０、すなわち間隙無しに設定している。
【００７８】
この設定部141の構成により、無人搬送車３が一定速度で走行しているとき（加減速度Ｍｄ＝０）は、設定器152に設定された適正間隙値ｘが間隙の目標値Ｌｕとされ、無人搬送車３が加速または減速すると、補正値ｙにより間隙の目標値Ｌｕは小さくなり、また床面異常信号Ｉｒまたは物品傾き検出信号Ｓｒが動作すると、間隙の目標値Ｌｕは０とされる。
【００７９】
上記床面制御部125を詳細に説明する。
図１５において、161は、距離センサ56のエンコーダ61から出力されるパルスをカウントすることにより、基準のフロア２の高さからの変位Ｆを測定する床面距離演算部であり、この測定された変位Ｆは床面学習部（記憶手段の一例）162と床面状態判断部（判断手段の一例）163へ入力される。
【００８０】
床面学習部162には、走行制御部122において求められた原点70Ａからの走行距離Ｍｆが入力されており、テスト走行中に、無人搬送車３を走行させながら、時系列順に、走行距離Ｍｆと床面状態判断部163により測定された前記変位Ｆが一対で同時に記憶される。これにより初期のフロア２の凹凸の状態（床面の状態）が予め学習される。
【００８１】
床面状態判断部163にも、走行制御部122において求められた原点70Ａからの走行距離Ｍｆが入力されており、実走行中にフロア２の凹凸の状態を判断する。すなわち、走行距離Ｍｆにより床面学習部162を検索して、この走行距離Ｍｆにおける初期の変位を求め、この初期の変位と床面状態判断部163により測定された変位Ｆとの間に一定値以上の変化が発生すると、フロア２に何らかの不適切な状態が発生したと判断して、床面異常信号Ｉｒを走行制御部122と間隙制御部124へ出力し、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム112を介して地上コントローラ111へ送信し、地上コントローラ111へフロア２の異常を報知する。
【００８２】
また図１５において、164は統括制御部121より出力された走行開始信号Ｓｔをカウントすることにより無人搬送車３の動作回数を求め、一定の回数毎に真空掃除機49を駆動する塵埃除去部であり、走行制御部122において求められた原点70Ａからの走行距離Ｍｆが入力されており、走行開始信号Ｓｔにより真空掃除機49を起動させ、走行距離Ｍｆが一定距離となると停止させる。このように無人搬送車3の動作回数により真空掃除機49を駆動することにより、走行経路への塵埃の堆積が防止され、走行経路全体のクリーン度が確保される。
【００８３】
また本体コントローラ113では、上記説明した、図１３〜図１６に示す走行、間隙などの制御ソフトウェアを、フラッシュメモリなどの書き換え可能な不揮発性メモリ（媒体）に内蔵する構造にしている。このように、制御ソフトウェアを書き換え可能な媒体に内蔵することにより、走行経路環境や搬送方法などの変更によるソフトウェア変更を、ボード付け替えなどを行わずに容易にでき、また遠隔コントロールによって書き換えるなどの対応も可能となる。また、基本的な制御方法が確定しており、データテーブルのみ調整する場合など、ＳＯＰ（ＳｍａｌｌＯｕｔｌｉｎｅＰａｃｋａｇｅ）形式のパッケージにデータ部のみ記録する対応とすれば、不揮発性メモリを遠隔コントロールにて書き換えるなどのセキュリティ面で不安の生じる事態を防止できる。このとき、前記ＳＯＰに対応したソケットを本体コントローラ113に設ける。何れの形態を選ぶかは物品搬送設備全体の制御形態や無人搬送車３の制御内容変更度合いによれば良い。また、地上のコントローラ（統括制御装置）111に前記ソフトウェア書き換え手段を設けることによって、物品搬送設備全体のソフトウェアを一括して書き換えるものとしても良い。
【００８４】
上記構成による無人搬送車３の走行時の側面支持部71Ａ，71Ｂ、および上面支持部72の作用を説明する。なお、３つの上記間隙設定部141，143，145にはそれぞれ適正間隙値ｘが設定されているものとする。また物品Ｆは移載・載置装置６により正常に移載され、載置されているものとする。物品Ｆが移載・載置装置６に載置されると、各支持部71Ａ，71Ｂ，72の押さえ板99が物品Ｆを、物品Ｆとの間に間隙ｘを設けて無人搬送台車３の進行方向に対して上面および両側面を空けて囲んだ状態となる。
【００８５】
統括制御部地上コントローラ111より搬送データが入力されると、走行先が求められ、走行制御部122より回転数指令値がインバータ116へ出力され、走行モータ45が駆動されて無人搬送車３は走行を開始する。
【００８６】
この走行開始時に加速すると、この加速度により間隙設定部141，143，145より出力される目標値Ｌｕ，Ｌｆ，Ｌｂは小さくなり、それにつれて各支持部のモータ91，104，106が駆動されて間隙が縮められる。これにより、加速により物品Ｆが荷倒れしたときにも短い間隙で支持され、大きく荷ずれあるいは荷倒れが発生することが防止される。減速時にも同様に間隙が縮められ、減速による荷倒れに対応される。なお、急加減速時には、目標値Ｌｕ，Ｌｆ，Ｌｂは０、すなわち間隙無しに設定され、それにつれて各支持部のモータ91，104，106が駆動されて間隙が縮められ、側面支持部71Ａ，71Ｂ、および上面支持部72の押さえ板99が物品Ｆに接触し、物品Ｆは押さえ板99により押さえられる。
【００８７】
また無人搬送車３が一定速度になると、間隙設定部141，143，145より出力される目標値Ｌｕ，Ｌｆ，Ｌｂは適正間隙値ｘに戻される（調整される）。
またカーブ部では、物品Ｆの重心が上記側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99で支えられない範囲に出ないように移動速度ｖより低速の移動速度まで減速され、よって前後に側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99があれば荷倒れは十分に防止される。
【００８８】
また走行中に荷ずれあるいは荷倒れが発生し、傾き検出部147により傾きが検出されると、間隙設定部141，143，145より出力される目標値Ｌｕ，Ｌｆ，Ｌｂは０、すなわち間隙無しに設定され、それにつれて各支持部のモータ91，104，106が駆動されて間隙が縮められ、側面支持部71Ａ，71Ｂ、および上面支持部72の押さえ板99が物品Ｆに接触し、物品Ｆが押さえ板99により押さえられる。これにより上面、および前後の両側面から物品Ｆは押され、荷姿が是正される。また傾きが検出されると同時に、前側に傾いているときには、走行駆動部133により無人搬送車３は加速され、物品Ｆが後側にずれることで荷姿が是正され、また後側に傾いているときには、走行駆動部133により無人搬送車３は減速され、物品Ｆが前側にずれることで荷姿が是正される。
【００８９】
また荷姿が是正され、傾きがなくなると（傾き検出部147から出力される傾き検出信号がオフとなると）、間隙設定部141，143，145より出力される目標値Ｌｕ，Ｌｆ，Ｌｂは適正間隙値ｘに戻され、不要な物品Ｆへの圧迫が回避され、また無人搬送車３の速度も元の速度（元の速度に近い速度でもよい）へ戻され、搬送が続行される。
【００９０】
また走行中に、床面制御部125においてフロア２に異常が検出されると（床面異常信号Ｉｒが出力されると）、走行制御部122において無人搬送車３の速度は低速へ下げられ、搬送事故の可能性が未然に解消される。
【００９１】
このように、無人搬送車３に搬送される物品Ｆは、荷ずれや傾き、荷倒れの前兆が生じた場合に側面支持部71Ａ，71Ｂと上面支持部72により支持されることにより、荷倒れを防止することができる。また通常時は間隙を設けて物品Ｆに押圧を印加することがないことから、物品Ｆへの損傷や不要な力の印加を防止でき、作業性を損なうこと無く物品の品質安定を図ることができる。
【００９２】
すなわち、走行方向に対して物品Ｆが前後に横ずれすること、あるいは２段積みにした物品Ｆの上段が傾くことが荷倒れの主要因になる横長の重量物の搬送において、通常時は物品Ｆに押圧が掛からず、横ずれした時や傾いた時のみ押さえ板99によって支えられてそれ以上のずれや傾きが起きない構造としたため、余分な力を印加することなく荷倒れを防止することができる。なお、上述したように、液晶パネルをガラス基板搬送用ボックスＣに入れ、２段積み４ボックスでパレットに積載したものを定形の物品とした場合、近年の大型パネルの重量では２５０ｋｇ程となり、また貼り合わせたパネルではなく単板のガラス基板の場合でも１００ｋｇ程度となるため、走行中に上方向から押え付けて荷倒れ防止に効果がある程の軽さとはならない。
【００９３】
また物品Ｆの状況を含む搬送環境に応じて、各上面間隔設定部141、前側側面間隔設定部143、および後側側面間隔設定部145の設定器152（図１６）の設定により、物品Ｆの上面、両側面との間隙を適正に調整することによって、物品Ｆや走行速度に応じた間隙が確保され、多様な搬送状況において不要な力の印加を最小限に抑えて物品Ｆを搬送することにより、より物品Ｆへの影響を抑えて品質安定を図ることができる。
【００９４】
また通常時は物品Ｆは力を印加することなく、側面支持部71Ａ，71Ｂと上面支持部72により間隙を設けて支持し、物品Ｆの荷倒れが発生しやすい急加減速時には、側面支持部71Ａ，71Ｂと物品Ｆとの間隙、および上面支持部72と物品Ｆとの間隙を調整して物品Ｆを支持することにより、無人搬送車３の走行速度または加減速度による物品Ｆの荷倒れを防止できる。
【００９５】
また傾き検出部147により物品Ｆが傾いたことが検出されると、走行速度を変化させることにより（傾いた方向と逆向きの加速度を与えることにより）、物品Ｆの傾きが是正され、荷倒れを是正することができる。また物品Ｆの傾きが是正されると、その状態が維持され走行速度が元の速度または元の速度に近い速度に戻され、通常の移動速度で搬送を続行できる。
【００９６】
また無人搬送車３に設けた距離センサ56によりフロア２までの距離が検知され、この距離の情報が床面学習部162に時系列で記憶され、フロア２の状態が予め学習され、実走行中に、床面状態判断部163において学習されたフロア２の状態と、距離センサ56により検知されたフロア２までの距離情報との間に変化が生じると、走行レール１（軌道）やフロア２に異常が発生している可能が有りと判断してその状態を報知することにより、また同時に無人搬送車３の走行速度が下げられることにより、搬送事故の可能性を未然に解消することができる。また目視では気付かない程度の異常の前兆を早期に発見および報知することが可能となり、事故を未然に防止できる。また走行レール１（軌道）や床に異常が発生している可能が有りと判断したとき、側面支持部71Ａ，71Ｂと上面支持部72により間隙を調整して物品Ｆが支持されることにより、荷倒れの可能性を未然に解消することができる。
【００９７】
また無人搬送車３による物品Ｆの搬送を制御する統括制御手段である地上コントローラ111による走行指令情報、または先行する無人搬送車３間との距離により、無人搬送車３の走行速度が増減されることにより、搬送全体の動きに柔軟に対応出来る冗長性のある設備を構築でき、また無人搬送車３間の接触を避けることができる。
【００９９】
なお、本実施の形態では、無人搬送車３の加減速度Ｍｄにより間隙を調整しているが、無人搬送車３の走行速度Ｍｆにより間隙を調整するようにしてもよい。たとえば、高速のときには間隙を縮め、低速のときには間隙を広くして、大きな荷倒れを防止する。
【０１００】
また本実施の形態では、走行中に物品Ｆが傾いたことが検出されると（荷倒れが発生すると）、上面支持部72、および前後の側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99により物品Ｆは押され、荷姿が是正されているが、側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99と物品Ｆとの間隙、または上面支持部72の押さえ板99と物品Ｆとの間隙の少なくとも一方を調整することにより物品Ｆの傾きを是正するようにしてもよい。
【０１０１】
また本実施の形態では、フロア２の異常を検出すると（床面異常信号Ｉｒがオンとなると）、上面支持部72、および前後の側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99により物品Ｆを押さえているが、側面支持部71Ａ，71Ｂの押さえ板99と物品Ｆとの間隙、または上面支持部72の押さえ板99と物品Ｆとの間隙の少なくとも一方を調整し、物品Ｆを押さえるようにしてもよい。
【０１０２】
また本実施の形態では、走行制御部122において、物品Ｆに傾きが発生し、前側傾斜信号Ｓｆを入力したとき回転数指令値を増加させて増速させ、後側傾斜信号Ｓｂを入力したとき回転数指令値を減少させて減速させ、物品Ｆの傾きが是正されると、移動速度を元の状態に戻しているが、前側傾斜信号Ｓｆまたは後側傾斜信号Ｓｂを入力したとき、たとえば２００メートル／分の通常の移動速度を１００メートル／分に減速させ、そのまま搬送を続行し、それ以上の荷ずれや傾きを起こさないように制御することもできる。また、走行レール１の各地点において物品Ｆの種類（空荷、実荷）や重心のずれ、重量などに応じて最適な加減速度のデータを試験によって取得していれば、それに応じて走行速度を変化させることにより、荷倒れを起こさない最短時間で搬送を完了することができる。
【０１０３】
また本実施の形態では、各上面間隔設定部141、前側側面間隔設定部143、および後側側面間隔設定部145の設定器152（図１６）の設定により、物品Ｆの上面、両側面との間隙を調整しているが、物品Ｆの大きさや重量および無人搬送車３の速度、加速度に応じた適切な間隙のデータを試験で確認、記録しておき、その記録に基づいて間隙を設定するようにすることもできる。このとき、複数の搬送条件において常に適切な間隙とすることができる。さらに、物品Ｆを出し入れする際は間隙を広げて作業性を上げ、物品Ｆが格納された際に間隙を適切な値に狭める制御とすることもできる。このとき、作業性を向上させることができる。
【０１０４】
また本実施の形態では、距離センサ56をフロア２の凹凸で上下する部材（ブラケット32に固定されたガイド体57に支持されてフロア２に対して垂直に摺動自在なラック57Ａ）により構成しているが、無人搬送車１の車両底面に赤外線や超音波など、非破壊検知手段である弱い電磁波、音波を放射する放射手段と、反射波を確認する受信手段と、前記放射手段と受信手段を制御し、波の位相差や放射から受信までの時間によって床面との距離を計測するようにしてもよい。このような稼働部の無い検知手段を用いることによって、床面を一切傷付けることなく異常の前兆が確認できる。
【０１０５】
また本実施の形態では、塵埃除去手段として真空掃除機49を使用しているが、ブロワーを設置して走行経路の塵埃を除去するようにすることもできる。ブロワーにより、吸引とは逆に走行レール１間から塵埃を走行レール１外へ吹き飛ばすと、ブロワーで飛ばされた塵埃は、下降するクリーンエアにより下降され、メッシュ形式の上記フロア２を通して床下に吸引され、処理される。また吹き飛ばす力を車体５の中央部が最も強く、車体５の端部に向かうに従って弱くするなど、適切に調整することによってより走行レール１外への吹き飛ばし効率を向上させることができる。また無人搬送車３の動作回数で塵埃除去手段である真空掃除機49を動作させているが、無人搬送車３の稼働時間により動作させるようにすることもできる。
【０１０６】
また本実施の形態では、物品の支持装置７を、フロア２に敷設した走行レール１に沿って移動する無人搬送車３に適用しているが、この物品の支持装置７は物品Ｆが重量物で且つ進行方向の前後に加速度が生じる場合に有効なため、水上ないし水中搬送や磁力などによる空中搬送、あるいはモノレール、天井台車、スタッカークレーンなど、あらゆる搬送形態に適用できる。また、３次元的に変化する加速度が生じる搬送の荷倒れ防止についても、上記の平面上で速度が変化する場合と同様に加速度ベクトルの前後方向に間隙を設けた支持部を設けることで、通常時は余分な力を印加させずに荷倒れを防止することができる。言うまでもなく、光センサ送信器65や光センサ受信器66やセンシング手段などは、衝突や荷倒れの無いように変更し、走行経路や搬送形態に応じたものとすることができる。また、天井部を必要としない場合など、側部支持部71Ａ，71Ｂだけを採用したりしても良い。
【０１０７】
また本実施の形態では、走行制御部122において、走行速度を設定しているが、地上コントローラ（統括制御装置）111から走行速度を指令することにより、無人搬送車３の走行速度を調整することも可能である。地上コントローラ111は物品搬送設備全体を協調制御しているので、搬送計画の変更などが発生する場合に、無人搬送車３を含んだどの搬送装置の動作速度を高めるあるいは遅くするよう指示することができる。また無人搬送車３が走行先（搬送先）の待ち時間を確認して速度変化を自律制御するとともに地上コントローラ111に報知する制御としても良い。地上コントローラ111に速度変化情報をフィードバックすることにより、パレタイズロボットやコンベヤなど、搬送計画に齟齬を来たした要因が無人搬送車３自身に無い場合などにおいて、要因の特定を行い易くする手段として用いることもできる。
【０１０８】
また本実施の形態では、距離センサ56により常にフロア２の変位を検出し、床面状態を判断しているが、特定の箇所のみの確認とするようにすることもできる。またフロア２の特定の箇所に車体５との距離を検出する距離センサを設け、地上コントローラ（統括制御装置）111へデータを伝えるものとしても良い。また距離センサ56を車体５に１台のみ設置しているが、フロア２や走行レール１に異常があれば、異常が起きた場所で車体５が僅かに傾くなどの前兆が現れるであろうため、距離センサ56を車体５の複数箇所に設けたほうがより精度良く異常を検出できる。
【０１０９】
また本実施の形態では、無人搬送車１の天井部は上面支持部72により物品Ｆの天面全体を覆うため、走行経路が通常雰囲気であっても、物品Ｆの外側に粉塵が堆積することを防止するものであるが、その天井部を中心から外側に向かって、あるいはその逆向きに傾斜を設けるなどすれば、クリーンルームのクリーン度維持機能と相俟って無人搬送車３自身への塵埃堆積も防止できる。また、必要に応じて真空掃除機やブロワーを前記天井部に設け、定期的もしくは光センサーなどによる堆積状況確認によって動作させれば、メンテナンスの必要も軽減される。
【０１１０】
また本実施の形態では、無人搬送車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
その他、本実施の形態のうち、たとえば物品Ｆの傾きの是正を上面支持部72のみにて行う場合は近接センサ105，107を含む側面支持部71Ａ，71Ｂをカバーのみとするなど、本発明の主旨を逸脱しない範囲で各構成を省略および変更して実施することができる。
【０１１１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、通常時は物品に不要な押圧を印加することなく、荷ずれや傾きなど荷倒れの前兆が生じた場合に物品を支持することができ、物品への損傷や不要な力の印加を防止し、作業性を損なうこと無く物品の品質安定を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における無人搬送車の斜視図である。
【図２】同無人搬送車を使用した物品搬送設備の要部平面図である。
【図３】同無人搬送車の車両本体と移載・載置装置の斜視図である。
【図４】同無人搬送車の車両本体の側面図である。
【図５】同無人搬送車の車両本体の要部正面図である。
【図６】同無人搬送車の車両本体の一部平面図である。
【図７】同無人搬送車の車両本体に取付られる距離センサの説明図である。
【図８】同無人搬送車の物品支持装置の側面図である。
【図９】同無人搬送車の物品支持装置の平面図である。
【図１０】同無人搬送車の物品支持装置の上面支持部の正面図である。
【図１１】同無人搬送車の物品支持装置の要部拡大断面図である。
【図１２】同無人搬送車を使用する物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図１３】同無人搬送車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【図１４】同無人搬送車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【図１５】同無人搬送車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【図１６】同無人搬送車の本体コントローラの制御ブロック図である。
【符号の説明】
１走行レール
２フロア
３無人搬送車
５車両本体
６移載・載置装置
７物品の支持装置
９チェーンコンベヤ
10 移載モータ
45 走行モータ
49 真空掃除機（塵埃除去手段）
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
56 距離センサ
62 バンパスイッチ
61 （距離センサ）エンコーダ
63 （走行モータ）エンコーダ
65 光センサ送信器
66 光センサ受信器
70 原点検出器
71Ａ，71Ｂ，側面支持部
72 上面支持部
91 上面支持部モータ
99 押さえ板
102 上面支持部近接センサ
104 ，106 側面支持部モータ
105 ，107 側面支持部近接センサ
111 地上コントローラ
112 地上モデム
113 本体コントローラ
Ｆ物品[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automated guided vehicle that transports and transfers articles between stations, for example, and an article transport facility that uses the automated guided vehicle, and in particular, transports liquid crystal panels, semiconductor devices, and the like that are heavy and require cleanliness. The present invention relates to a load collapsing prevention mechanism for an article to be handled.
[0002]
[Prior art]
A conventional load fall prevention mechanism for articles of an automatic guided vehicle is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-285434 and Japanese Utility Model Publication No. 64-11878.
[0003]
The article fall prevention mechanism disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-285434 supports a holding plate for an article placed on the placing table so as to be movable up and down above the placing table of the body of the automatic guided vehicle. A drive mechanism for driving the presser plate up and down is provided, a large number of elastic bodies are attached to the lower surface of the presser plate, the presser plate is lowered by the drive mechanism, and the elastic body is elastically deformed to press the upper part of the article. I try to prevent falling.
[0004]
Moreover, the article fall prevention mechanism disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 64-11878 is provided with a support column in front and rear portions on the traveling body of the automatic guided vehicle, and can be moved up and down along the support column. A pressing plate capable of pressing the article from above is provided, and the upper part of the article to be transported is pressed by the pressing plate to prevent the load collapse.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, these are based on the premise of an unspecified number of cardboard boxes that are used in a production line in a normal atmosphere as an article to be transported, and the upper part of the article is pressed (applying pressure) to collapse the cargo. However, it is more convenient to maintain a uniform package with automation, such as liquid crystal panels and semiconductor devices. It is desirable not to apply it, and it is desirable to be able to correct automatically even when a load collapse is occurring, and it is desirable to have a mechanism for ensuring the cleanliness.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle that can prevent overturning while eliminating the application of excessive force to an article, and an article conveying facility using the automatic guided vehicle.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-described object, the invention according to claim 1 of the present invention is an automatic guided vehicle that travels along a travel route and transports an article,
From the lateral direction of the article to the front and rear parts of the automated guided vehicle, between the article and the article.AdjustableA side support means is provided to support the article by providing a gap, or to press and support the article, and from above the article, between the article and the articleAdjustableIt is provided with an upper surface support means for supporting the article by providing a gap or pressing and supporting the article, and depending on the traveling speed or acceleration / deceleration speed of the automatic guided vehicle,Either the state of supporting the article by adjusting the gap in the side support means, or the state of supporting the article by pressing, and the state of supporting the article by adjusting the gap in the upper surface support means, or Any one of the states of pressing and supporting the articleIt is characterized by.
[0008]
  According to the said structure, the articles | goods conveyed by the automatic guided vehicle are supported by the side surface support means and the upper surface support means at the time of a load collapse, and a load collapse is prevented. Also normalThe goods areGap between side support means and top support meansIs adjusted and adjusted by the traveling speed or acceleration / deceleration speed of the automated guided vehicleDuring high-speed driving or sudden acceleration / deceleration that is supported and is prone to cargo collapse,The article is pressed and supported by the side support means and the top support means,The fall of the article due to the traveling speed or acceleration / deceleration of the automatic guided vehicle is prevented.
[0011]
  AlsoClaim 2The invention described inThe invention according to claim 1,Inclination detecting means for detecting the inclination of the article generated during conveyance of the article, and when the inclination detecting means detects that the article is inclined, the upper surface support meansBy pressing the article from above or pressing the article from the side by the side support means.It is characterized by supporting.
[0012]
  According to the above configuration, when the inclination detecting unit detects that the article is inclined, the upper surface supporting unitOr at least one of the side support meansThe article is held down and supported by theIt is.
[0018]
  AlsoClaim 3The invention described inClaim 2The invention described inAnd saidWhen the inclination detecting means detects that the article is inclined, the inclination of the article is corrected by changing the traveling speed.
[0019]
According to the above configuration, when the inclination detecting means detects that the article is inclined, the inclination of the article is corrected by changing the traveling speed. In other words, when an article is tilted, an acceleration in the direction opposite to the tilted direction is given, thereby correcting the load collapse.
[0020]
  AlsoClaim 4The invention described inClaim 3When the inclination of the article is corrected, the state is maintained and the traveling speed is reduced.To the original speedIt is characterized by returning.
[0021]
  According to the above configuration, when the inclination of the article is corrected, the state is maintained and the traveling speed isTo the original speedIt is returned and conveyance is continued.
  AlsoClaim 5The invention described inClaims 2 to 4In any of the inventions, the inclination detecting means is constituted by a push button type or photoelectric type detecting means.
[0022]
According to the above configuration, the inclination detecting means is formed by, for example, a push-button flat tact switch or a photoelectric photoelectric switch. Therefore, the detection means is configured industrially at a low cost.
[0023]
  AlsoClaim 6The invention described in claim 1Claim 5It is an article conveyance equipment using the automatic guided vehicle according to any one of the above, wherein the automatic guided vehicle is provided with a distance detecting means for detecting a distance from the bottom surface of the automatic guided vehicle to the floor surface, and the distance detecting means A storage means for storing the detected distance information to the floor surface in time series;Stored in time series in the storage meansBy storing the distance information to the floor,Early floor irregularitiesTo learn andWhen a change occurs in the learned uneven state of the floor surface and the distance information to the floor surface detected by the distance detection unit, the gap between the side surface support unit and the article, or the upper surface support unit Adjusting at least one of the gaps with the articleIt is characterized by.
[0024]
  According to the above configuration, the distance to the floor surface is detected by the distance detection unit provided in the automatic guided vehicle, and information on this distance is stored in the storage unit in time series. By storing the distance information to the floor,Early floor irregularitiesAre learned in advance.In addition, if there is a change in the learned uneven state of the floor surface and the distance information to the floor surface detected by the distance detection means, it is determined that there may be an abnormality in the track or floor. Then, at least one of the gap between the side support means and the article or the gap between the upper face support means and the article is adjusted to support the article, and the possibility of a load collapse due to a change in the floor surface is solved. Is done.
[0027]
  AlsoClaim 7The invention described inClaim 6The invention according to claim 1,The learned uneven state of the floor surface, and theWhen a change occurs between the distance information detected by the distance detecting means and the distance information to the floor, the traveling speed of the automatic guided vehicle is reduced.
[0028]
  According to the above configuration,The initial floor surface irregularities learnedAnd the distance information to the floor detected by the distance detection means, it is judged that there is a possibility that an abnormality has occurred in the track and the floor, and the traveling speed of the automated guided vehicle decreases. This will eliminate the possibility of a transport accident. In addition, it is possible to detect and notify early warnings of abnormalities that are not noticed visually, and prevent accidents.
[0029]
  AlsoClaim 8The invention described inClaim 6 or Claim 7The invention according to claim 1,There is provided a judgment means for judging the state of the floor surface based on whether or not a change has occurred in the distance information to the floor surface detected by the distance detection means stored in the storage means, and the state of the floor surface is determined by the judgment means. Notify you when it is notIt is characterized by.
[0030]
  According to the above configuration,If the determination means determines that the state of the floor surface is not appropriate, the state is notified. For example, the possibility of a transport accident can be solved in advance by detecting and notifying abnormalities in the track and floor.
[0031]
  AlsoClaim 9The invention described inClaim 6~Claim 8The distance detection means detects a distance from the floor surface by obtaining a member that moves up and down according to the unevenness of the floor surface and a displacement from the reference value of the member. It is characterized by comprising detecting means.
[0032]
According to the above configuration, the distance detection means includes a member that moves up and down according to the unevenness of the floor surface, and a detection means that detects the distance from the floor surface by obtaining a displacement from the reference value of the member, The distance from the floor is easily detected by mechanical displacement.
[0033]
  AlsoClaim 10The invention described inClaim 6~Claim 8The distance detection means projects sound waves or electromagnetic waves from the bottom of the vehicle to the floor, and determines the distance to the floor by the time or phase difference until the reflected wave arrives from the floor. It is characterized by seeking.
[0034]
According to the said structure, the distance to a floor surface is detected by using a sound wave or electromagnetic waves. By using such a detection means without an operating part, a sign of abnormality can be confirmed without damaging the floor surface at all.
[0035]
  AlsoClaim 11The invention described inClaim 6~Claim 10The dust removing means for removing dust on the traveling path is provided on the bottom surface of the automatic guided vehicle, and the traveling is performed by operating the dust removing means depending on the operation time or the number of operations of the automatic guided vehicle. It is characterized in that dust on the path is cleaned.
[0036]
According to the above configuration, by providing the dust removing means on the vehicle bottom surface of the automatic guided vehicle, dust accumulation on the travel route is prevented, and the cleanliness of the entire travel route is ensured.
[0037]
  AlsoClaim 12The invention described inClaim 6~Claim 11The traveling speed of the automatic guided vehicle is increased or decreased according to the travel command information from the overall control unit that controls the transport of the article by the automatic guided vehicle or the distance between the preceding automatic guided vehicles. It is characterized by this.
[0038]
According to the above configuration, the transporting speed of the automatic guided vehicle is increased or decreased depending on the travel command information from the overall control unit that controls the transport of the article by the automatic guided vehicle or the distance between the preceding automatic guided vehicles. Redundant equipment that can respond flexibly to the overall movement is constructed, and contact between automated guided vehicles is avoided.
[0039]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view of an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an arrangement diagram of article transport equipment using the automatic guided vehicle.
[0040]
1 and 2, reference numeral 1 denotes a pair of traveling rails (an example of a traveling route) installed on a floor 2 in a clean room along a station (or process or factory) where an article F is transferred. 3 is a four-wheel automatic guided vehicle which is guided by the traveling rail 1 and travels in one direction indicated by an arrow to convey the article F. A plurality of automatic guided vehicles 3 are provided. The clean room is configured such that clean air is blown down from the ceiling side (or side wall side or the like) through a filter, and the descending clean air is sucked under the floor through the mesh-type floor 2. Further, the article F is, for example, a liquid crystal panel placed in a glass substrate carrying box C and loaded on a pallet P in a two-stage four box. The article F has a weight of about 250 kg when the liquid crystal panel is a large panel. When the liquid crystal panel is a single glass substrate, the weight is about 100 kg. If the cleanliness of the internal articles (liquid crystal panels) is maintained by the box C, it is not always necessary to install the article transport equipment using the automatic guided vehicle 3 in a clean room, and it can be used in a normal atmosphere. (Installation of the article conveyance facility is not limited to a clean room).
[0041]
As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 3 includes a vehicle body (hereinafter abbreviated as a vehicle body) 5, a transfer / placement device 6 for an article F installed on the vehicle body 5, It is comprised from the support apparatus 7 of the articles | goods F mounted on the mounting apparatus 6. FIG.
[Transfer / Placement Device 6 for Article F]
As shown in FIGS. 1 and 3, the transfer / placement device 6 for the article F includes a chain conveyor 8. In FIG. 3, 9 is a pair of front and rear chains for transferring and placing the article F, 10 is a transfer motor for driving the chains 9, and 11 is a front and rear for guiding the article F when the article F is transferred. A pair of guides.
[0042]
With this configuration, the chain 9 is driven in the left-right direction perpendicular to the traveling direction of the automatic guided vehicle 3 by forward / reverse driving of the transfer motor 10, and the article F is guided and transferred by the guide 11. The chain 9 also serves as a mounting table on which the article F is mounted.
[Body 5]
As shown in FIGS. 4 to 6, the vehicle body 5 includes two swivel driven wheel devices 13 and a vehicle body 5 that are attached to the lower portion of the vehicle body 5 and support the vehicle body 5 with respect to one traveling rail 1. Two turning / sliding driving wheel devices 14 that support the other traveling rail 1 and that can follow the curved shape of the traveling rail 1 and that can move to and away from the turning driven wheel device 13 (slidable). As shown in FIG. 6, a right frame 21 that supports two swivel driven wheel devices 13 so as to be able to swivel around a vertical axis, and two swivel / slide drive wheel devices 14 as a vertical axis. A left frame 22 that can be swiveled around and supported so as to be movable in the left-right direction (a perspective direction to the swivel driven wheel device 13), and a front and rear frame 23 that fixes the front and rear ends of the right frame 21 and the left frame 22, 24 and these frames 21, 22, 23, 24 It consists box 25 which is fixed on a frame which is formed, on the box body 25, the transfer or loading device 6 of the article F is installed.
[0043]
Each of the swivel driven wheel devices 13 includes a swivel body 31 that can swivel about the vertical axis with respect to the right frame 21, and a pair that is connected to the lower surface side of the swivel body 31 and that corresponds to the side surface of the traveling rail 1. A bracket 32 having a plurality of legs, an axle 33 provided at the center of both legs of the bracket 32, an idler wheel 34 supported freely on the axle 33, and both legs of the bracket 32 The four guide rollers (an example of a guide device) 35 that are provided at the front, rear, left and right ends of the rail and contact with both side surfaces of the traveling rail 1, respectively, are formed by the four guide rollers 35. When the turning body 31 is rotated about the longitudinal axis through the bracket 32 in response to the bending, the free wheel 34 is positioned with respect to the traveling rail 1 and the free wheel 34 is not removed. Can run on the running rail 1
[0044]
Each turning / sliding drive wheel device 14 is connected to a turning body 41 that can turn about the longitudinal axis with respect to the left frame 22 and can move in the left-right direction, and a lower surface side of the turning body 41. , A bracket 42 having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, an axle 43 provided at the center of both legs of the bracket 42, a drive wheel 44 supported by the axle 43, and The motor 45 having the drive shaft connected to the rotation shaft of the drive wheel 44, and four freely-movable four wheels which are provided at the lower front, rear, left and right ends of the both legs of the bracket 42 and contact both side surfaces of the traveling rail 1, respectively. A guide roller (an example of a guide device) 46, and the four guide rollers 46 cause the revolving body 41 to rotate about the longitudinal axis via the bracket 42 in response to the bending of the traveling rail 1, and In the width between a pair of running rails 1 Correspondingly, the revolving body 41 moves left and right via the bracket 42, so that the driving wheel 44 can travel on the traveling rail 1 without being removed, and the driving wheel 44 is rotated by driving the motor 45. Thus, the automatic guided vehicle 3 can travel while being guided by the traveling rail 1.
[0045]
In this way, the two-wheel drive wheel 44 can be turned and slidable (movable to and away from the idle wheel 34), and positioning is performed by the two idle wheels 34. The automatic guided vehicle 3 travels smoothly without any trouble, and the vehicle body 5 is prevented from swinging in the left-right direction. Further, the burden on the motor 45 of the drive wheel 44 is reduced, and the configuration of the idle wheel 34 and the drive wheel 44 can be simplified as compared with the case where positioning is performed by the drive wheel 44.
[0046]
In addition, a control box 47 and a power box 48 are fixed to the lower part of the box body 25 of the vehicle body 5 in the frame formed by the frames 21, 22, 23, and 24 and to the empty space of the two motors 45. A vacuum cleaner (an example of dust removing means) 49 is fixed to the lower part.
[0047]
As shown in FIGS. 2, 3, and 5, a current collecting rail 51 is laid along the running direction on the outer side surface of one running rail 1, and a bracket 32 of one turning type driven wheel device 13. Current collector 52 is installed on the outside of the vehicle, and power is supplied to the automatic guided vehicle 3 from the current collecting rail 51 via the current collector 52.
[0048]
As shown in FIGS. 2 and 5, a feeder line 54 is laid along the running direction on the outer side surface of the other running rail 1 so as to extend outward from the bracket 42 of the turning / sliding drive wheel device 14. A wireless modem 55 is installed in close proximity to the feeder line 54.
[0049]
Further, as shown in FIG. 5, a distance sensor 56 is provided as a distance detecting means for detecting the distance between the vehicle body 5 and the floor 2 on the bracket 32 of one of the swiveling driven wheel devices 13 of the automatic guided vehicle 3. Yes. As shown in FIG. 7, the distance sensor 56 is attached to a rack 57A supported by a guide body 57 fixed to the bracket 32 and slidable perpendicularly to the floor 2, and a lower end of the rack 57A. A caster 58 that rotates on the floor 2, a spring 59 that is provided in the guide body 57 and presses the rack 57A slightly downward, a pinion 60 that rotates in mesh with the rack 57A, and a rotation axis of the pinion 60 The encoder 61 is connected. The distance sensor 56 can measure the displacement by counting the pulses output from the encoder 61 from the height of the reference floor 2. As described above, the distance sensor 56 includes the rack 57A that moves up and down according to the unevenness of the floor 2, and the encoder 61 that detects the distance from the floor 2 by obtaining the displacement from the reference value of the rack 57A. The distance from the floor 2 can be easily detected by a general displacement.
[0050]
As sensors, bumper switches 62 for detecting rear-end collisions are provided before and after the vehicle body 5, and an encoder 63 for detecting the rotational speed of the motor 45 is provided on the drive shaft of one motor 45.
[0051]
Further, an optical sensor transmitter 65 and a receiver 66 are provided as data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data between the front and rear automatic guided vehicles 3.
For these optical sensor transmitter 65 and receiver 66, a flat plate 67 is provided below the box body 25 of the vehicle body 5 and at the front and rear center positions, which also serve as blocking members for blocking the downward leakage of light. The optical sensor transmitter 65 and the receiver 66 are mounted on a flat plate 67 with the rear and the front facing, respectively. Further, the mounting positions of the optical sensor transmitter 65 and the receiver 66 are set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1.
[0052]
As shown in FIGS. 2 and 5, an HP (origin) 70A formed of a magnet is provided at one point on the side of the traveling rail 1 in the straight portion, and the other swivel driven wheel device 13 of the automatic guided vehicle 3 is provided. The bracket 32 is provided with an origin detector 70 composed of a magnetic sensor for detecting the origin 70A.
[Supporting device 7 for article F]
As shown in FIG. 1, the support device 7 for the article F is provided on each of the front and rear portions of the vehicle body 5, and supports the side face of the article F from the lateral direction or supports the side face of the article F (an example of a side support means) 71 </ b> A. , 71B, and an upper surface support portion (an example of an upper surface support means) 72 that is provided on the upper portion of the vehicle body 5 and supports or presses and supports the article F from above. The side support portions 71A and 71B are high enough to support the package of the article F having a length equal to or longer than that of the article F, for example, a package having a height of 1686 mm. It is 1766 millimeters. It should be noted that the space in which the article F can be taken in and out as it is from the side surface of the automatic guided vehicle 3 does not decrease the efficiency of the automatic transfer operation of the article F from the side surface, and the glass substrate transport box C that is the article F is not affected. If the internal environment is kept clean, it can withstand long-distance conveyance in a normal atmosphere and transfer efficiency is high because it is not necessary to be airtight during transfer.
[0053]
On the vehicle body 5, as shown in FIGS. 8 and 9, a pair of left and right front frames 81 and a pair of left and right rear frames 82 are respectively provided on the front and rear and outside (four corners) of the article F transfer / placement device 6. The front upper frame 83 that fixes the upper ends of the pair of front frames 81, the rear upper frame 84 that fixes the upper ends of the pair of rear frames 82, and both ends of the front upper frame 83 and the rear upper frame 84 Are provided with a left frame 85 and a right frame 86, respectively. The front side support 71A is fixed to a pair of front frames 81, the rear side support 71B is fixed to a pair of rear frames 82, and the upper support 72 is fixed on the left frame 85 and the right frame 86. ing.
"Top support 72"
As shown in FIGS. 8 to 10, the upper surface support portion 72 includes a motor 91 with a speed reducer, a bearing 92 that supports an intermediate portion of the rotation shaft 91 </ b> A of the motor 91, and a motor outside the bearing 92. 91, a cam-like member 93 fixed to the end of the rotation shaft 91A, a link member 94 having one end connected to the member 93 via a pin 94A, and the pair of members. A flat plate 95 rotatably connected to the other end of the link member 94 via a pin 95A, a guide rod 96 standing at four corners of the flat plate 95, and a guide 97 that supports the guide rod 96 vertically. 11, a frame 98 that supports the guide 97, the motor 91, and the bearing 92, a pressing plate 99 suspended by vertically slidable pins 99A provided below the four corners of the flat plate 95, and FIG. As shown, it is wound around the pin 99A, and both ends are fixed to the flat plate 95 and the holding plate 99, respectively. And a cover 101 (FIGS. 1 and 8) covering the entire member.
[0054]
The frame 98 is fixed on the left frame 85 and the right frame 86. Further, the holding plate 99 has a width of 800 mm with respect to the direction of the load of the article F having a width of 1200 mm with respect to the traveling direction, for example.
[0055]
The upper surface support 72 is provided with a proximity sensor 102 that detects the distance to the upper surface of the article F (box C). As the proximity sensor 102 for detecting the distance, for example, a high-frequency oscillation type proximity switch or an ultrasonic sensor is used as a non-contact type sensor, and a differential transformer is used as a contact type sensor. By using a proximity switch, an ultrasonic sensor, or a differential transformer as the proximity sensor 102, the distance can be detected with high accuracy.
[0056]
With the above configuration, when the motor 91 rotates, the cam-like member 93 rotates simultaneously, and the link member 94 moves up and down via the pin 94A due to the rotation of the member 93. As the link member 94 is moved up and down and the guide rod 96 is guided by the guide 97, the flat plate 95 moves up and down, and the holding plate 99 moves up and down. When the pressing plate 99 is lowered and comes into contact with the upper surface of the article F, the pressing plate 99 is returned upward by the action of the pin 99A and the spring 100 so that unnecessary pressing is not applied to the article F. Further, the gap between the pressing plate 99 and the article F is adjusted by feeding back the distance to the upper surface of the article F detected by the proximity sensor 102, and the upper surface support portion 72 causes the article F to move upward in the article F. It is comprised so that it may support from or hold down. “Supporting” the article F means that a gap is provided between the holding plate 99 and the article F, and the article F is supported by the holding plate 99 only when the article F is tilted, and supported so that no further tilting proceeds. “To hold and support the article F” means to support the article F by bringing the pressing plate 99 into contact with the upper surface of the article F or applying pressure to the article F by the pressing plate 99.
"Side support 71A, 71B"
The side support portions 71A and 71B are configured by vertically arranging the upper surface support portion 72, and detailed description thereof is omitted. In FIG. 8, reference numeral 104 denotes a motor for driving the pressing plate 99 of the front side support 71A, 105 denotes a proximity sensor for detecting the distance to the side of the article F in the front side support 71A, and 106 denotes a rear side. A motor for driving the pressing plate 99 of the supporting portion 71B, 107 is a proximity sensor for detecting the distance to the side surface of the article F in the rear side supporting portion 71B, and the pressing plate 99 of the front side supporting portion 71A and the article The gap between the F and the F is adjusted by feeding back the distance to the side of the article F detected by the proximity sensor 105, and the gap between the pressing plate 99 of the rear side support 71B and the article F is adjusted. Is adjusted by feeding back the distance to the side surface of the article F detected by the proximity sensor 107, and the side surface support portions 71A and 71B respectively support the article F by supporting or pressing the article F from the side. In It has been made. “Supporting” the article F means providing a gap between each pressing plate 99 of the side support portions 71A and 71B and the article F, and supporting the article F only when the article F is laterally displaced or tilted. Supporting the article F so as to prevent further displacement and tilting. “Pressing and supporting the article F” means that the pressing plate 99 is brought into contact with the side surface of the article F or the article F is supported by the pressing plate 99. It is to support the article F by applying pressure.
[0057]
The proximity sensors 105 and 107 detect the distance from the upper position of the article F, and are also used as tilt detection means for detecting the tilt of the article F. Although the proximity sensors 105 and 107 are used as the tilt detection means in this way, a reflective photoelectric switch (an example of a photoelectric detection means) or a flat type tact switch (push button) that operates according to the tilt of the article F. An example of an equation detection means) can be used. Such photoelectric switches and tact switches are industrially inexpensive and can reduce the cost of equipment.
[Control block]
FIG. 12 shows a control block of the automatic guided vehicle 3.
[0058]
In FIG. 12, reference numeral 111 denotes a microcomputer, which is a ground controller (an example of overall control means) that controls the conveyance of the article F. The feedback signal for each automatic guided vehicle 3 from the ground modem 112 described later, for example, the current position A judgment is made by inputting a signal (travel distance or address) signal or the presence / absence of the article F, and the conveyance of the article F between the stations is controlled by controlling each automatic guided vehicle 3.
[0059]
The ground controller 111 is configured to transmit a signal to and from the automatic guided vehicle 3 over the entire length along the traveling direction of the automatic guided vehicle 3 on the traveling rail 1 that is a path as a ground modem 112 corresponding to a transceiver and an antenna. This is done via feeder line 54.
[0060]
In FIG. 12, 113 is a main body controller of the automatic guided vehicle 3 composed of a microcomputer, and this main body controller 113 is connected to the ground controller 111 via the wireless modem 55 installed close to and opposed to the feeder line 54. Transmitting signals. The main body controller 113 includes the above-described sensors and communication devices, that is, the encoder 61 of the distance sensor 56, the bumper switch 62, the encoder 63 of the traveling motor 45, the optical sensor transmitter 65, the receiver 66, the origin detector 70, and the upper surface support section. The proximity sensor 102 of 72, the proximity sensor 105 of the front side support part 71A, and the proximity sensor 107 of the rear side support part 71B are connected, and signals from each sensor and communication device and the ground input from the wireless modem 55 are connected. Judgment is made based on a control signal from the controller 111, and it is switched by the traveling motor 45 or the changeover switch 117 via the inverter 116 and the changeover switch 117 to control the transfer motor 10 of the load transfer / placement device 6 to perform unmanned conveyance. The traveling control of the vehicle 3 and the transfer control of the article F by the automatic guided vehicle 3 are executed, and the motor 91 of the upper surface support portion 72, the motor 104 of the front side support portion 71A, and the rear side support portion 71B. By controlling the over motor 106 and controls the gap between the pressing plate 99 and the article F.
[0061]
Control block diagrams of the main body controller 113 are shown in FIGS.
The main body controller 113 includes an overall control unit 121, a travel control unit 122 that controls the travel of the automatic guided vehicle 3 by driving the travel motor 45 via the inverter 116 based on a command (travel destination) of the overall control unit 121, and the like. A transfer control unit 123 that forwards / reversely drives the transfer motor 10 of the load transfer / placement device 6 on the basis of a command from the overall control unit 121 and executes transfer of the article F (scrubbing / wholesale of the article F); The gap control for controlling the gap between each pressing plate 99 and the article F by controlling the motor 91 of the upper surface support 72, the motor 104 of the front side support 71A and the motor 106 of the rear side support 71B. And a floor surface control unit 125 that monitors the state of the floor 2 and controls the vacuum cleaner 49.
[0062]
The overall control unit 121 transfers the transport data (the “station for picking up the article F”) and the “destination of the article F at the destination” that are input from the ground controller 111 via the ground modem 112, the feeder line 54, and the wireless modem 55. Based on the “station” data), a command is output to the traveling control unit 122 and the transfer control unit 123 to control the entire automatic guided vehicle 3. The travel control unit 122 is instructed the travel destination, the travel control unit 122 inputs an arrival signal to the travel destination, and the transfer control unit 123 is instructed to pick up the article F or to wholesale the article F. A transfer end signal is input from the mounting control unit 123.
[0063]
When the transport data is input, the overall control unit 121 first outputs the “station for picking up the article F” as the travel destination to the travel control unit 122, and receives the arrival signal at the travel destination, then the transfer control unit 123. If a transfer end signal is input, the end of load transfer is transmitted to the ground controller 111 via the wireless modem 55, the feeder line 54, and the ground modem 112. Subsequently, the “station for stocking goods F” is output to the travel control unit 122 as the travel destination, and when the arrival signal at the travel destination is input, the transfer control unit 123 is instructed to unload the load and the transfer end signal is input. Then, the conveyance end is transmitted to the ground controller 111 via the wireless modem 55, the feeder line 54, and the ground modem 112. Further, when outputting the travel destination, a travel start signal St is output to the floor surface control unit 125.
[0064]
The travel control unit 122 will be described in detail.
In FIG. 13, reference numeral 131 denotes a counter that is reset by the origin detection signal of the origin detector 70 and counts pulses output from the encoder 63. The count value of the counter 131 is input to the travel distance calculation unit 132 and travels. In the distance calculation unit 132, the driving shaft of the motor 45, that is, the cumulative rotational speed of the driving wheel 44 is obtained, and the traveling distance Mf from the origin 70A is measured by the cumulative rotational speed of the driving wheel 44. The travel distance Mf is output to the travel drive unit 133 (details will be described later), and is output to the subsequent automatic guided vehicle 3 via the optical sensor transmitter 65. Further, the wireless modem 55, feeder line 54, and ground modem are provided. The current traveling position is fed back to the ground controller 111.
[0065]
Reference numeral 134 denotes a memory in which the distance from the origin 70A of each station and the arrangement of the curve portion of the travel rail 1 are stored. When the travel target value setting unit 135 inputs a travel destination from the overall control unit 121, the travel destination value is set. The memory 134 is searched based on the data, and the travel target value Ms including the distance from the origin 70A of the travel destination and the arrangement of the curve portion are obtained. The travel target value Ms and the arrangement of the curve portion are output to the travel drive unit 133.
[0066]
The travel drive unit 133 is set in advance with a travel speed v and a distance traveled until the automatic guided vehicle 3 travels from the travel speed v to the speed 0, that is, a distance Q necessary to stop. The rotation speed command value is output to the inverter 116 while feeding back the travel distance Mf of the vehicle as a target value. That is, when the difference between the travel target value Ms and the travel distance Mf is equal to or greater than the distance Q, a rotation speed command value corresponding to the moving speed v is output, and the difference between the travel target value Ms and the travel distance Mf is less than the distance Q. Then, the rotational speed command value 0 is output. Further, the following traveling control is executed.
[0067]
1. A straight line portion and a curve portion of the traveling rail 1 are determined from the travel distance Mf and the arrangement of the curve portion, and a rotation speed command value corresponding to the moving speed v is output in the straight portion, and the center of gravity of the article F is the side surface in the curve portion. A rotational speed command value corresponding to a moving speed lower than the moving speed v is outputted and decelerated so as not to go out of the range where it is not supported by the pressing plate 99 of the support portions 71A and 71B.
[0068]
2. The travel distance of the forward automatic guided vehicle 3 input through the optical sensor receiver 66 is compared with the travel distance Mf of the forward automatic guided vehicle 3, and when the distance to the forward automatic guided vehicle 3 becomes smaller than a predetermined distance, the rotational speed command value is set. Decrease and slow down.
[0069]
3. When the travel target value Ms and the travel distance Mf coincide, that is, when the travel destination is reached, an arrival signal is output to the overall control unit 121.
4). When a front side inclination signal Sf, which will be described later, is input, the rotational speed command value is increased to increase the speed, and when a rear side inclination signal Sb, which will be described later, is input, the rotational speed command value is decreased to reduce the speed. Further, when a floor surface abnormality signal Ir, which will be described later, is input, the rotational speed command value is decreased to decelerate.
[0070]
5. When the bumper switch 62 operates, an output stop signal is output to the inverter 116, the output of the inverter 116 is stopped, and the automatic guided vehicle 3 is stopped.
In FIG. 13, reference numeral 136 denotes an acceleration / deceleration calculation unit that calculates the acceleration / deceleration Md of the automatic guided vehicle 3 by detecting a change in the count value of the counter 131. The acceleration / deceleration Md obtained by the acceleration / deceleration calculation unit 136 is calculated. Is output to the gap controller 124.
[0071]
When controlling the travel motor 45, the inverter 116 executes the rotational speed control of the travel motor 45 based on the rotational speed command value input from the main body controller 113, and is set in advance when the rotational speed command value is changed. The rotational speed is changed by the acceleration / deceleration speed of the automatic guided vehicle 3.
[0072]
Next, the gap control unit 124 will be described in detail.
In FIG. 14, reference numeral 141 denotes an upper surface gap setting unit that sets a gap between the pressing plate 99 of the upper surface support unit 72 and the upper surface of the article F. The target value Lu of the gap set in the upper surface gap setting unit 141. Is input to the upper surface support control unit 142, and this upper surface support control unit 142 feeds back the distance to the upper surface of the article F detected by the proximity sensor 102 of the upper surface support unit 72 using the gap target value Lu as a target value. The motor 91 of the upper surface support part 72 is controlled to form a target gap.
[0073]
Reference numeral 143 denotes a front side gap setting portion for setting a gap between the pressing plate 99 of the front side support portion 71A and the side surface (front side) of the article F. The gap set in the front side gap setting portion 143 The target value Lf is input to the front side support controller 144, and the front side support controller 144 uses the gap target value Lf as a target value to detect the distance to the side of the article F detected by the proximity sensor 105 of the front side support 71A. While feeding back the distance, the motor 104 of the front side support 71A is controlled to form a target gap.
[0074]
Reference numeral 145 denotes a rear side gap setting unit that sets a gap between the pressing plate 99 of the rear side support 71B and the side surface (rear side) of the article F, and is set in the rear side gap setting unit 145. The gap target value Lb is input to the rear side support controller 146, which detects the proximity target 107 of the rear side support 71B using the gap target value Lb as a target value. The target gap is formed by controlling the motor 106 of the rear side surface support portion 71B while feeding back the distance to the side surface of the article F.
[0075]
Reference numeral 147 denotes a front distance to the side surface of the article F detected by the proximity sensor 105 of the front side support portion 71A and a rear side distance to the side surface of the article F detected by the proximity sensor 107 of the rear side support portion 71B. Is an inclination detection unit that detects the inclination of the article F, outputs an article inclination detection signal Sr when a change of a predetermined value or more occurs in these distances, and if the front distance changes more than the predetermined value, It is determined that F has tilted rearward, and the rear tilt signal Sb is output to the travel control unit 122. If the rear distance changes more than the predetermined value, it is determined that the article F has tilted forward and the front tilt The signal Sf is output to the traveling control unit 122.
[0076]
The setting of the target value Lu of the gap by the upper surface gap setting unit 141 will be described in detail with reference to the block diagram of FIG. The setting by the gap setting units 143 and 145 is the same.
The upper surface gap setting unit 141 receives an acceleration / deceleration Md from the traveling control unit 122, a floor abnormality signal Ir described later from the floor control unit 125, and an article inclination detection signal Sr from the inclination detection detection unit 147. Yes.
[0077]
  In FIG. 16, 151 is a relay that operates when the floor surface abnormality signal Ir or the article inclination detection signal Sr is operating (ON), 152 is a setting device that sets an appropriate gap value x that can be set from the outside, and 153 It is a function part for obtaining a gap correction value y in proportion to the acceleration / deceleration Md. The correction value y output from the function unit 153 is set to exceed the appropriate gap value x during sudden acceleration / deceleration. The correction value y is subtracted by the subtractor 154 from the appropriate gap value x set in the setter 152, and the lower limit is set to 0 by the lower limiter 155, that is, there is no gap.SettingThus, the target value Lu of the gap is obtained. When the relay 151 is operated, the target value Lu of the gap is set to 0, that is, no gap.
[0078]
With this configuration of the setting unit 141, when the automatic guided vehicle 3 is traveling at a constant speed (acceleration / deceleration Md = 0), the appropriate gap value x set in the setting device 152 is set as the gap target value Lu. When the automatic guided vehicle 3 is accelerated or decelerated, the target value Lu of the gap is reduced by the correction value y, and when the floor surface abnormality signal Ir or the article inclination detection signal Sr is operated, the target value Lu of the gap is set to zero.
[0079]
The floor control unit 125 will be described in detail.
In FIG. 15, reference numeral 161 denotes a floor distance calculation unit that measures the displacement F from the height of the reference floor 2 by counting pulses output from the encoder 61 of the distance sensor 56. The displacement F is input to a floor learning unit (an example of a storage unit) 162 and a floor surface state determination unit (an example of a determination unit) 163.
[0080]
The floor learning unit 162 receives the travel distance Mf from the origin 70A determined by the travel control unit 122. During the test travel, the travel distance Mf is traveled in time series while the automatic guided vehicle 3 is traveled. A pair of the displacements F measured by the floor surface state determination unit 163 are stored simultaneously. Thereby, the uneven | corrugated state (floor surface state) of the initial floor 2 is learned beforehand.
[0081]
The floor surface state determination unit 163 also receives the travel distance Mf from the origin 70A obtained by the travel control unit 122, and determines the uneven state of the floor 2 during actual travel. That is, the floor learning unit 162 is searched based on the travel distance Mf, an initial displacement at the travel distance Mf is obtained, and a constant value is obtained between the initial displacement and the displacement F measured by the floor surface state determination unit 163. When the above change occurs, it is determined that some inappropriate state has occurred on the floor 2, and the floor surface abnormality signal Ir is output to the traveling control unit 122 and the gap control unit 124. Further, the wireless modem 55, the feeder line 54 are output. Then, the signal is transmitted to the ground controller 111 via the ground modem 112, and the abnormality of the floor 2 is notified to the ground controller 111.
[0082]
In FIG. 15, reference numeral 164 denotes a dust removing unit that calculates the number of operations of the automatic guided vehicle 3 by counting the travel start signal St output from the overall control unit 121, and drives the vacuum cleaner 49 every certain number of times. Yes, the travel distance Mf from the origin 70A obtained by the travel control unit 122 is input, the vacuum cleaner 49 is activated by the travel start signal St, and is stopped when the travel distance Mf reaches a certain distance. Thus, by driving the vacuum cleaner 49 according to the number of operations of the automatic guided vehicle 3, dust accumulation on the travel route is prevented, and the cleanliness of the entire travel route is ensured.
[0083]
The main body controller 113 has a structure in which the above-described control software such as running and gap shown in FIGS. 13 to 16 is built in a rewritable nonvolatile memory (medium) such as a flash memory. In this way, by incorporating the control software in a rewritable medium, software changes due to changes in the travel route environment, transport method, etc. can be easily done without changing the board, etc. Is also possible. In addition, if the basic control method has been established and only the data part is recorded in a package in the SOP (Small Outline Package) format, such as when only the data table is adjusted, the nonvolatile memory is rewritten by remote control. This can prevent situations where security concerns occur. At this time, a socket corresponding to the SOP is provided in the main body controller 113. Which form is selected depends on the control form of the entire article transport facility and the control content change degree of the automatic guided vehicle 3. Further, by providing the software rewriting means in the ground controller (overall control device) 111, the software of the entire article transporting facility may be rewritten collectively.
[0084]
The operation of the side surface support portions 71A and 71B and the upper surface support portion 72 when the automatic guided vehicle 3 having the above configuration is traveling will be described. It is assumed that appropriate gap values x are set in the three gap setting units 141, 143, and 145, respectively. Further, it is assumed that the article F is normally transferred and placed by the transfer / placement device 6. When the article F is placed on the transfer / placement device 6, the holding plate 99 of each of the support portions 71 </ b> A, 71 </ b> B, 72 provides the article F and a gap x between the article F and the unmanned transport cart 3. The upper surface and both side surfaces are surrounded with respect to the traveling direction.
[0085]
When conveyance data is input from the overall controller 111 on the ground controller 111, the travel destination is determined, the rotation command value is output from the travel controller 122 to the inverter 116, the traveling motor 45 is driven, and the automatic guided vehicle 3 travels. To start.
[0086]
When accelerating at the start of traveling, the target values Lu, Lf, Lb output from the gap setting units 141, 143, 145 are reduced by this acceleration, and the motors 91, 104, 106 of the respective support units are driven accordingly. Is shrunk. As a result, even when the article F collapses due to acceleration, the article F is supported with a short gap, and it is possible to prevent a large load shift or collapse. Similarly, when the vehicle is decelerating, the gap is shortened to cope with load collapse due to deceleration. At the time of sudden acceleration / deceleration, the target values Lu, Lf, Lb are set to 0, that is, there is no gap, and accordingly, the motors 91, 104, 106 of each support part are driven to reduce the gaps, and the side support parts 71A, 71B and the pressing plate 99 of the upper surface support portion 72 come into contact with the article F, and the article F is pressed by the pressing plate 99.
[0087]
When the automatic guided vehicle 3 reaches a constant speed, the target values Lu, Lf, Lb output from the gap setting units 141, 143, 145 are returned (adjusted) to the appropriate gap value x.
Further, at the curved portion, the center of gravity of the article F is decelerated to a moving speed lower than the moving speed v so that the center of gravity of the article F is not supported by the pressing plate 99 of the side supporting portions 71A and 71B. , 71B holding plate 99 is sufficient to prevent overturning.
[0088]
Further, when load deviation or load collapse occurs during traveling and the inclination is detected by the inclination detecting unit 147, the target values Lu, Lf, Lb output from the gap setting units 141, 143, 145 are 0, that is, there is no gap. Accordingly, the motors 91, 104, and 106 of the respective support portions are driven to reduce the gaps, and the side support portions 71A, 71B and the pressing plate 99 of the upper surface support portion 72 come into contact with the article F, and the article F Is pressed by the holding plate 99. As a result, the article F is pushed from the upper surface and both the front and rear side surfaces, and the package appearance is corrected. When the tilt is detected and the vehicle is tilted forward, the automatic guided vehicle 3 is accelerated by the traveling drive unit 133, and the article F is shifted to the rear side to correct the package, and tilted rearward. When the vehicle is running, the automatic guided vehicle 3 is decelerated by the travel drive unit 133, and the article F is shifted to the front side to correct the package.
[0089]
When the load is corrected and the inclination disappears (when the inclination detection signal output from the inclination detection unit 147 is turned off), the target values Lu, Lf, and Lb output from the gap setting units 141, 143, and 145 are appropriate. Returning to the gap value x, unnecessary pressure on the article F is avoided, the speed of the automatic guided vehicle 3 is also returned to the original speed (may be a speed close to the original speed), and the conveyance is continued.
[0090]
Further, when an abnormality is detected on the floor 2 in the floor control unit 125 during traveling (when the floor abnormality signal Ir is output), the speed of the automatic guided vehicle 3 is lowered to a low speed in the traveling control unit 122, The possibility of a transport accident is eliminated.
[0091]
As described above, the article F transported to the automatic guided vehicle 3 is supported by the side support portions 71A and 71B and the upper surface support portion 72 when a load shift, tilt, or a sign of the collapse of the load occurs. Can be prevented. In addition, since a gap is not provided and no pressure is applied to the article F, damage to the article F or application of unnecessary force can be prevented, and the quality of the article can be stabilized without impairing workability. it can.
[0092]
That is, when the article F is laterally displaced from front to back with respect to the traveling direction, or when the upper stage of the two-stage stacked article F is inclined, the main factor of the load collapse is the normal condition. Since the structure is such that no pressure is applied to it, and it is supported by the presser plate 99 only when it is laterally displaced or tilted and no further displacement or tilt occurs, it is possible to prevent overload without applying extra force. . As described above, when the liquid crystal panel is put in the glass substrate carrying box C and the product stacked on the pallet by the two-tiered 4-box is used as a regular article, the weight of the large panel in recent years is about 250 kg. Even in the case of a single glass substrate instead of a bonded panel, the weight is about 100 kg. Therefore, it is not light enough to hold down from the upper side during running and to prevent the collapse of the load.
[0093]
Further, according to the conveyance environment including the state of the article F, the setting of the setting device 152 (FIG. 16) of each upper surface interval setting unit 141, the front side surface interval setting unit 143, and the rear side surface interval setting unit 145, By appropriately adjusting the gap between the upper surface and both side surfaces, a gap according to the article F and the traveling speed is secured, and the article F is conveyed while minimizing the application of unnecessary force in various conveyance situations. Thus, the influence on the article F can be further suppressed and the quality can be stabilized.
[0094]
Further, the article F is normally supported with a gap provided by the side support parts 71A and 71B and the upper face support part 72 without applying a force, and the side support part is used at the time of sudden acceleration / deceleration in which the article F is likely to collapse. By supporting the article F by adjusting the gaps between 71A and 71B and the article F, and the gap between the upper surface support portion 72 and the article F, the article F is collapsed due to the traveling speed or acceleration / deceleration of the automatic guided vehicle 3. Can be prevented.
[0095]
Further, when the inclination detection unit 147 detects that the article F is inclined, the inclination of the article F is corrected by changing the traveling speed (by applying acceleration in the direction opposite to the inclined direction), and the cargo falls. Can be corrected. When the inclination of the article F is corrected, the state is maintained, the traveling speed is returned to the original speed or a speed close to the original speed, and the conveyance can be continued at the normal moving speed.
[0096]
Further, a distance to the floor 2 is detected by a distance sensor 56 provided in the automatic guided vehicle 3, and information on this distance is stored in the floor surface learning unit 162 in time series, the state of the floor 2 is learned in advance, and the vehicle is actually running. In addition, if a change occurs between the state of the floor 2 learned by the floor surface state determination unit 163 and the distance information to the floor 2 detected by the distance sensor 56, the traveling rail 1 (track) or the floor 2 is changed. By determining that there is a possibility that an abnormality has occurred and notifying the state, and simultaneously reducing the traveling speed of the automatic guided vehicle 3, the possibility of a transport accident can be solved. In addition, it is possible to detect and notify early warnings of abnormalities that are not noticed visually, and prevent accidents. Further, when it is determined that there is a possibility that an abnormality has occurred in the traveling rail 1 (track) or the floor, the article F is supported by adjusting the gap by the side surface support portions 71A and 71B and the upper surface support portion 72, It is possible to eliminate the possibility of cargo collapse.
[0097]
In addition, the traveling speed of the automatic guided vehicle 3 is increased or decreased depending on the travel command information from the ground controller 111 which is the overall control means for controlling the transport of the article F by the automatic guided vehicle 3 or the distance between the preceding automatic guided vehicles 3. Thus, it is possible to construct a redundant facility that can flexibly cope with the movement of the entire conveyance, and to avoid contact between the automatic guided vehicles 3.
[0099]
  In addition,In the present embodiment, the gap is adjusted by the acceleration / deceleration speed Md of the automatic guided vehicle 3, but the gap may be adjusted by the traveling speed Mf of the automatic guided vehicle 3. For example, the gap is shortened at high speeds and widened at low speeds to prevent a large load collapse.
[0100]
Further, in the present embodiment, when it is detected that the article F is tilted during traveling (load fall occurs), the article F is supported by the upper surface support portion 72 and the pressing plates 99 of the front and rear side surface support portions 71A and 71B. Has been pressed and the appearance of the package has been corrected, but at least one of the gap between the pressing plate 99 of the side support portions 71A and 71B and the article F or the gap between the pressing plate 99 of the upper face support portion 72 and the article F is adjusted. By doing so, the inclination of the article F may be corrected.
[0101]
In the present embodiment, when an abnormality of the floor 2 is detected (when the floor surface abnormality signal Ir is turned on), the article F is pressed by the pressing plate 99 of the upper surface support portion 72 and the front and rear side surface support portions 71A and 71B. However, at least one of the gap between the pressing plate 99 of the side support portions 71A and 71B and the article F or the gap between the pressing plate 99 and the article F of the upper surface support portion 72 is adjusted to hold the article F. Good.
[0102]
In the present embodiment, when the article F is inclined in the travel control unit 122 and the front side inclination signal Sf is input, the rotational speed command value is increased to increase the speed, and the rear side inclination signal Sb is input. When the rotational speed command value is decreased and decelerated and the inclination of the article F is corrected, the movement speed is restored to the original state. However, when the front inclination signal Sf or the rear inclination signal Sb is input, for example, 200 It is also possible to control so that the normal moving speed of meters / minute is reduced to 100 meters / minute, the conveyance is continued as it is, and no further load slip or inclination occurs. In addition, if the data of the optimum acceleration / deceleration according to the type of the article F (empty load, actual load), the shift of the center of gravity, the weight, etc. is acquired by the test at each point of the traveling rail 1, the traveling speed is accordingly adjusted. By changing, the conveyance can be completed in the shortest time without causing a load collapse.
[0103]
Further, in the present embodiment, the setting of the setting device 152 (FIG. 16) of each upper surface interval setting unit 141, front side surface interval setting unit 143, and rear side surface interval setting unit 145, the upper surface and both side surfaces of the article F are set. Although the gap is adjusted, appropriate gap data corresponding to the size and weight of the article F and the speed and acceleration of the automatic guided vehicle 3 is confirmed and recorded by a test, and the gap is set based on the record. It can also be done. At this time, an appropriate gap can always be set in a plurality of conveyance conditions. Further, when the article F is put in and out, the gap can be widened to improve workability, and when the article F is stored, the gap can be controlled to an appropriate value. At this time, workability can be improved.
[0104]
Further, in the present embodiment, the distance sensor 56 is configured by a member that moves up and down by the unevenness of the floor 2 (a rack 57A that is supported by the guide body 57 fixed to the bracket 32 and is slidable perpendicularly to the floor 2). However, radiation means for emitting weak electromagnetic waves and sound waves, which are non-destructive detection means such as infrared rays and ultrasonic waves, on the vehicle bottom surface of the automatic guided vehicle 1, reception means for confirming reflected waves, and the radiation means and reception means And the distance from the floor may be measured according to the phase difference of the wave and the time from radiation to reception. By using such a detection means without an operating part, a sign of abnormality can be confirmed without damaging the floor surface at all.
[0105]
Further, in this embodiment, the vacuum cleaner 49 is used as the dust removing means, but a blower may be installed to remove the dust on the travel route. When dust is blown out of the traveling rail 1 by the blower, the dust blown by the blower is lowered by the descending clean air and sucked under the floor through the mesh-type floor 2. ,It is processed. Further, the blowing efficiency to the outside of the traveling rail 1 can be improved by appropriately adjusting the blowing force at the central portion of the vehicle body 5 to be strongest and weakening toward the end of the vehicle body 5. Moreover, although the vacuum cleaner 49 which is a dust removal means is operated by the frequency | count of operation | movement of the automatic guided vehicle 3, it can also be made to operate according to the operation time of the automatic guided vehicle 3.
[0106]
Further, in this embodiment, the article support device 7 is applied to the automatic guided vehicle 3 that moves along the traveling rail 1 laid on the floor 2, but the article F is a heavy article. In addition, since it is effective when acceleration occurs before and after the traveling direction, it can be applied to all forms of transportation such as water or underwater transportation, air transportation by magnetic force, etc., monorail, overhead carriage, stacker crane and the like. In addition, for the prevention of load collapse of conveyance in which acceleration that changes three-dimensionally occurs, it is usual to provide a support part with a gap in the front-rear direction of the acceleration vector as in the case where the speed changes on the plane. At times, it is possible to prevent the cargo from collapsing without applying an extra force. Needless to say, the optical sensor transmitter 65, the optical sensor receiver 66, the sensing means, and the like can be changed so as not to collide or collapse, and can be adapted to the travel route and the conveyance form. Further, only the side support portions 71A and 71B may be employed when the ceiling portion is not required.
[0107]
In the present embodiment, the traveling speed is set in the traveling control unit 122, but the traveling speed of the automatic guided vehicle 3 is adjusted by instructing the traveling speed from the ground controller (overall control device) 111. Is also possible. Since the ground controller 111 performs coordinated control of the entire article transport facility, it is possible to instruct to increase or slow down the operation speed of any transport device including the automatic guided vehicle 3 when a change in the transport plan occurs. it can. Alternatively, the automatic guided vehicle 3 may check the waiting time of the travel destination (conveyance destination), autonomously control the speed change, and notify the ground controller 111 of the control. By feeding back speed change information to the ground controller 111, it is used as a means for facilitating the identification of factors such as palletizing robots and conveyors when there is no factor in the transport plan in the automated guided vehicle 3 itself. You can also.
[0108]
Further, in the present embodiment, the distance sensor 56 always detects the displacement of the floor 2 and determines the floor surface state, but it is also possible to confirm only a specific location. Further, a distance sensor that detects the distance from the vehicle body 5 may be provided at a specific location on the floor 2 to transmit data to the ground controller (overall control device) 111. In addition, only one distance sensor 56 is installed in the vehicle body 5, but if there is an abnormality in the floor 2 or the running rail 1, there will be a sign that the vehicle body 5 will tilt slightly in the place where the abnormality has occurred. If the distance sensors 56 are provided at a plurality of locations on the vehicle body 5, an abnormality can be detected with higher accuracy.
[0109]
In the present embodiment, since the ceiling portion of the automatic guided vehicle 1 covers the entire top surface of the article F by the upper surface support portion 72, dust accumulates on the outside of the article F even when the travel route is a normal atmosphere. However, if the ceiling is inclined from the center to the outside or vice versa, dust on the automatic guided vehicle 3 itself can be combined with the clean room maintenance function. Accumulation can also be prevented. Further, if a vacuum cleaner or a blower is provided on the ceiling as necessary, and it is operated periodically or by checking the deposition status using an optical sensor, the need for maintenance is reduced.
[0110]
Moreover, in this Embodiment, although the automatic guided vehicle 3 is four wheels, it can also be made into three wheels.
In addition, in the present embodiment, for example, when the correction of the inclination of the article F is performed only by the upper surface support portion 72, the side surface support portions 71A and 71B including the proximity sensors 105 and 107 are only covered. Each configuration can be omitted and changed without departing from the spirit of the invention.
[0111]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to support an article when a sign of a load collapse such as a load slip or a tilt occurs without applying unnecessary pressure to the article at normal times, and damage to the article. In addition, the application of unnecessary force can be prevented, and the quality of the article can be stabilized without impairing workability.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of an essential part of an article conveyance facility using the automatic guided vehicle.
FIG. 3 is a perspective view of a vehicle main body and a transfer / placement device of the automatic guided vehicle.
FIG. 4 is a side view of the vehicle main body of the automatic guided vehicle.
FIG. 5 is a front view of a main part of a vehicle main body of the automatic guided vehicle.
FIG. 6 is a partial plan view of a vehicle main body of the automatic guided vehicle.
FIG. 7 is an explanatory diagram of a distance sensor attached to the vehicle main body of the automatic guided vehicle.
FIG. 8 is a side view of the article support device of the automatic guided vehicle.
FIG. 9 is a plan view of the article support device of the automatic guided vehicle.
FIG. 10 is a front view of an upper surface support portion of the article support device of the automatic guided vehicle.
FIG. 11 is an enlarged cross-sectional view of a main part of the article support device of the automatic guided vehicle.
FIG. 12 is a control block diagram of an article transport facility that uses the automatic guided vehicle.
FIG. 13 is a control block diagram of a main body controller of the automatic guided vehicle.
FIG. 14 is a control block diagram of a main body controller of the automatic guided vehicle.
FIG. 15 is a control block diagram of a main body controller of the automatic guided vehicle.
FIG. 16 is a control block diagram of a main body controller of the automatic guided vehicle.
[Explanation of symbols]
1 Traveling rail
2 floors
3 automated guided vehicles
5 Vehicle body
6 Transfer / Placing device
7 Support equipment for goods
9 Chain conveyor
10 Transfer motor
45 Travel motor
49 Vacuum cleaner (dust removal means)
54 Feeder wire
55 Wireless modem
56 Distance sensor
62 Bumper switch
61 (Distance sensor) Encoder
63 (travel motor) encoder
65 Optical sensor transmitter
66 Optical sensor receiver
70 Origin detector
71A, 71B, side support
72 Top support
91 Top support motor
99 holding plate
102 Upper surface support proximity sensor
104, 106 Side support motor
105, 107 Side support proximity sensor
111 Ground controller
112 Terrestrial modem
113 Main unit controller
F article

Claims

An automated guided vehicle that travels along a travel route and transports articles,
Side support means for supporting or supporting the article by providing an adjustable gap between the article and the article from the lateral direction at the front and rear portions of the automatic guided vehicle, respectively. ,
An upper surface support means for supporting the article by providing an adjustable gap between the article and the article from above, or pressing and supporting the article,
Depending on the traveling speed or acceleration / deceleration of the automatic guided vehicle, the side support means adjusts the gap to support the article, or presses and supports the article, and the upper surface support means supports the gap. The automatic guided vehicle is characterized in that it is in either a state in which the article is adjusted and the article is supported or a state in which the article is pressed and supported .

Inclination detecting means for detecting the inclination of the article generated during the conveyance of the article,
When the tilt detection means detects that the article is tilted, the article is pressed by at least one of pressing the article from above by the upper surface support means or pressing the article from the side by the side support means. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the automatic guided vehicle is supported.

3. The automatic guided vehicle according to claim 2, wherein when the inclination detecting means detects that the article is inclined, the inclination of the article is corrected by changing a traveling speed.

The automatic guided vehicle according to claim 3, wherein when the inclination of the article is corrected, the state is maintained and the traveling speed is returned to the original speed.

The automatic guided vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein the inclination detecting means is constituted by a push button type or a photoelectric type detecting means.

An article conveying facility using the automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 5,
In the automatic guided vehicle, provided with a distance detection means for detecting the distance from the bottom surface of the automatic guided vehicle to the floor,
A storage means is provided for storing the distance information to the floor detected by the distance detection means in time series,
By learning the distance information to the floor surface stored in time series in the storage means, learn the initial uneven state of the floor surface,
When a change occurs in the learned uneven state of the floor surface and the distance information to the floor surface detected by the distance detection unit, the gap between the side surface support unit and the article, or the upper surface support unit An article conveying facility characterized by adjusting at least one of the gaps with the article.

When a change occurs between the learned state of unevenness of the initial floor surface and the distance information to the floor surface detected by the distance detecting means, the traveling speed of the automatic guided vehicle is reduced. The article conveyance facility according to claim 6.

Providing a judging means for judging the state of the floor surface depending on whether or not a change has occurred in the distance information to the floor surface detected by the distance detecting means stored in the storage means;
The article conveyance facility according to claim 6 or 7, wherein when the judgment means judges that the state of the floor surface is not appropriate, the state is notified.

The distance detection means is composed of a member that moves up and down according to the unevenness of the floor surface, and a detection means that detects the distance from the floor surface by obtaining a displacement from a reference value of the member. The article conveyance facility according to any one of claims 6 to 8.

The distance detecting means projects sound waves or electromagnetic waves from the bottom of the vehicle to the floor, and obtains the distance to the floor by the time or phase difference until the reflected wave from the floor reaches. Item conveying equipment of any one of claim | item 8.

A dust removing means for removing dust on the traveling path is provided on the bottom surface of the automatic guided vehicle,
11. The article conveying facility according to claim 6, wherein the dust removing unit is operated to clean the dust on the travel route according to the operation time or the number of operations of the automatic guided vehicle.

6. The traveling speed of the automatic guided vehicle is increased or decreased according to the travel command information from the overall control means for controlling the transportation of the article by the automatic guided vehicle or the distance between the preceding automatic guided vehicles. 11. The article conveying facility according to any one of 11 above.