JP4096649B2

JP4096649B2 - Goods transport equipment

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Publication number: JP4096649B2
Application number: JP2002202008A
Authority: JP
Inventors: 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-07-11
Filing date: 2002-07-11
Publication date: 2008-06-04
Anticipated expiration: 2022-07-11
Also published as: JP2004043090A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記走行経路に沿って配置され前記搬送台車と物品の移載を行う複数の物品移載位置を備えた物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備においては、搬送台車の走行経路としてループ状（環状）に一対の走行レールが敷設され、この走行レールに沿って、物品移載位置としてステーションが配置され、搬送台車はステーション間を一定方向に移動して物品を搬送している。
【０００３】
また搬送台車とステーションにはそれぞれ物品の移載手段として、コンベヤなどからなる移載装置が設けられ、搬送台車とステーションそれぞれの移載装置が同時に駆動されることにより、物品の移載が行われる。なお、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は固定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように従来の物品搬送設備では、搬送台車とステーションの移載装置の移載速度は固定されているが、要求能力のアップ（移載速度や移載重量の向上など）や荷姿（物品の種類や形状、物品の搬送状態など）仕様の多様化によって、ステーション毎または同一ステーションでも荷姿に応じて移載速度を切り替える必要がでてきた。また移載速度をアップさせると、移載中に物品が移載装置にまたがっている状態で減速を開始しないと、物品が移載装置を飛び出してしまう恐れがでてきた。
【０００５】
そこで、本発明は、移載装置の要求能力のアップや荷姿に対応でき、さらに移載中に移載装置からの物品の飛び出しを防止できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車に、前記物品の移載を行う第１移載手段と、前記物品が前記物品受け手段より前記第１移載手段の所定位置まで搬入されたことを検出する高速カット検出器を設け、前記物品受け手段に、前記物品の移載を行う第２移載手段と、前記物品が前記搬送車より前記第２移載手段の所定位置まで搬入されたことを検出する高速カット検出器を設け、前記第１移載手段と第２移載手段にそれぞれ、前記物品を移載する速度のパターンとして、第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、前記第１または第２移載速度パターンにしたがって前記物品の移載中に、前記物品が移載される側の搬送車または物品受け手段の前記高速カット検出器が物品を検出すると、前記物品の移載速度を高速度から低速度へ切り換える速度制御信号を、前記物品を移載する側の物品受け手段または搬送車へ通信を行うことを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、搬送車と物品受け手段との間において物品の移載が行われるときに（移載中に）、前記物品が移載される側の搬送車または物品受け手段の前記高速カット検出器が物品を検出すると、前記物品の移載速度を高速度から低速度へ切り換える速度制御信号が前記物品を移載する側の物品受け手段または搬送車へ通信され、物品の移載速度が前記搬送車と物品受け手段との間で同調される。よって物品の移載時に、一方の第１移載手段または第２移載手段により物品が引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、移載手段から物品が飛び出す危険が回避される。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、各前記物品受け手段の第２移載手段毎に、物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、各物品受け手段の第２移載手段には、物品の搬入時（すくい時）と搬出時（おろし時）別に第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、搬入時と搬出時によりこれら速度パターンの一方が選択されて物品の移載が行われる。また各前記物品受け手段の第２移載手段毎に物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることにより、各物品受け手段に要求される移載の要求能力に対応できる。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項２に記載の発明であって、前記搬送車の第１移載手段には、前記各物品受け手段の第２移載手段に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、前記搬送車は、前記物品の移載を行うとき、この物品の移載を実行する物品受け手段の第２移載手段に対応して設定された前記移載速度パターンを選択して物品の移載を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、搬送台車の第１移載手段には、各物品受け手段の第２移載手段に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、移載を行うとき、移載を実行する物品受け手段に対応した移載速度パターンが選択され、物品受け手段毎に特定される移載パターンにより移載が行われる。また搬送台車に各物品受け手段に対応して移載速度パターンが設定されることにより、各物品受け手段に要求される移載の要求能力に対応することができる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記搬送車による前記物品受け手段間の物品の搬送を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、移載する物品の少なくとも種類または形状の情報に基づいて、前記搬送台車と前記物品受け手段に、前記移載速度パターンの速度設定値を変更する信号を出力することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、移載する物品の少なくとも種類または形状の情報に応じて、搬送台車と前記物品受け手段に設定されている移載速度パターンの速度設定値が変更され、物品の少なくとも種類または形状に応じて移載する速度が変更され、移載している物品が崩れたり落下したりする恐れが回避される。また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、前記搬送車に、前記物品が前記物品受け手段より前記第１移載手段の停止位置まで搬入されたことを検出する移載部検出器を設け、前記物品受け手段に、前記物品が前記搬送車より前記第２移載手段の停止位置まで搬入されたことを検出する在荷検出器を設け、前記移載部検出器の検出信号に応じて前記第１移載手段を停止すると、前記搬送車より前記物品の受け手段へ物品の移載の完了信号を通信し、または前記在荷検出器の検出信号に応じて前記第２移載手段を停止すると、前記物品受け手段より前記搬送車へ物品の移載の完了信号を通信することを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００１５】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。なお、搬送台車３の総台数を５台としている。
【００１６】
前記走行レール１により、ループ状（環状）に形成される搬送経路（走行経路の一例）が構成され、前記搬送経路４に沿って複数のステーション（物品受け手段の一例）５が配置されている。
【００１７】
各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（第２移載手段の一例；たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）６が設けられ、これら各ステーション５の移載用コンベヤ装置６にはそれぞれ、図２、図６および図８に示すように、搬送台車３と通信を行う通信手段として第１光伝送センサ７と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器８と、物品Ｒの搬入時に物品Ｒが停止位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる在荷検出器（停止検出器）９が設けられている。なお、図６に示すように、物品Ｒが搬送台車３からステーション５へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、ステーション５の移載用コンベヤ装置６上の上記高速カット検出器８と在荷検出器９が配置されており、高速カット検出器８の設置位置は、高速カット検出器８の動作で移載用コンベヤ装置６を減速させたとき、在荷検出器９の位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００１８】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された物品Ｒの移載・載置用コンベヤ装置（第１移載手段の一例；たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００１９】
車体11は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記物品移載・載置用コンベヤ装置12が設置される。
【００２０】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００２１】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結された走行用モータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、また走行用モータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２２】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44の走行用モータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００２３】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置されている。
【００２４】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。また移載・載置コンベヤ装置12を支持する箱体25には、図２および図６に示すように、各ステーション５の第１光伝送センサ７に対向してステーション５第１光伝送センサ７とデータの送受信を行う第２光伝送センサ（通信手段の一例）56が設置されている。
【００２５】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台の走行用モータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００２６】
またセンサとして、箱体25に、ステーション５からの物品Ｒの搬入時に物品Ｒが物品移載・載置用コンベヤ装置12上の所定位置まで搬入されたことを検出する光電スイッチからなる高速カット検出器60と、物品移載・載置用コンベヤ装置12上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61が設けられ、車体11に、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台の走行用モータ45の駆動軸に走行用モータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。なお、図６に示すように、物品Ｒが搬送台車３へ搬入されるとき、物品Ｒの移動に伴って順に動作するように、移載部検出器61と高速カット検出器60が配置されており、高速カット検出器60の設置位置は、高速カット検出器60の動作で物品移載・載置用コンベヤ装置12を減速させたとき、移載部検出器61がオフとなる位置で物品Ｒが停止できるように設定されている（詳細は後述する）。
【００２７】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点64が設置され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32にこの原点64を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器65が設けられている。
【００２８】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器69と受信器70が設けられている。
これら光センサ送信器69と受信器70用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板59が設けられており、光センサ送信器69と受信器70はそれぞれ、後方と前方を向けて平板59上に取付けられている。また、光センサ送信器69と受信器70の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００２９】
図７に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図７において、71はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制御手段である地上コントローラであり、搬送台車３が走行する走行レール１に沿って散在し、物品Ｒの移載を行うステーション５と上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）74からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム72からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っており、また物品Ｒを搬送する搬送台車３へ上位コンピュータ74より入力された物品Ｒの荷姿データ（物品Ｒの種類や形状、物品Ｒの搬送状態などのデータ）を伝送している。
【００３０】
また地上コントローラ71は、図９に示す搬送管理リスト（メモリ）により各搬送台車３を管理している。搬送管理リストＬは、搬送台車３毎に、「搬送サイクル実行中」かどうかのデータ、物品Ｒを搭載せずに位置を変えるために「移動中」かどうかのデータ、現在位置アドレス、搬送データ（搬送元のステーション５の番号と搬送開始時間と搬送先のステーション５の番号と搬送終了時間から形成される）、総搬送サイクル実行時間、移動データ（移動先のアドレスと移動開始時間と移動終了時間から形成される）、総移動時間から構成されている。前記現在位置アドレスは、各搬送台車３の本体コントローラ73から伝送されてくる前記現在位置データの走行区間のアドレスＡにより逐次更新される。
【００３１】
また地上コントローラ71は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。
【００３２】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、後述するインバータ76と切換スイッチ77と、集電子52に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００３３】
上記搬送台車３の本体コントローラ73には、上記センサ、すなわち第２光伝送センサ56と高速カット検出器60と移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と原点検出器65と光センサ送信器69と受信器70が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの搬送データなどに基づいて、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行用モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置12の移載用モータ78を制御して搬送台車３の自走および搬送台車３からの物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。
【００３４】
また本体コントローラ73には、予め搬送台車固有の番号（台車番号）が設定され、さらに予め走行レール１の原点64からの走行距離に対応する各走行区間のアドレスＡと、各アドレスＡにおける走行レール１の特性、すなわち走行レール１が直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが設定されている。
【００３５】
また本体コントローラ73には、移載・載置用コンベヤ装置12により物品Ｒを搬出するときの第１移載速度パターンと、搬入するときの第２移載速度パターンが各ステーション５毎に設定されている（詳細は後述する）。
【００３６】
図８にステーション５の制御ブロックを示す。
図８において、81は各ステーション５毎に設けられるコントローラ（以下、ＳＴコントローラと称す）であり、各ＳＴコントローラ81には、上記センサ、すなわち第１光伝送センサ７と高速カット検出器８と在荷検出器９が接続されており、各センサからの信号および上位コンピュータ74から入力した物品Ｒの荷姿データなどに基づいて、インバータ82を介して移載用コンベヤ装置６の移載用モータ83を制御してステーション５における物品Ｒの移載を制御している（詳細な手順は後述する）。
【００３７】
また各ステーション５のＳＴコントローラ81にはそれぞれ、移載用コンベヤ装置６により物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターンと、搬出するときの第２移載速度パターンが設定されている（詳細は後述する）。
【００３８】
上記搬送台車３の本体コントローラ73は次の走行機能を有している。
「走行位置の認識」
本体コントローラ73は、原点検出器65による原点64の検出によりリセットされてエンコーダ63から出力されるパルスをカウントすることにより現在の走行距離Ｍ（走行レール１の原点64からの距離）を計測し、この走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレスＡに固有の台車番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）を形成してこの「現在位置データ」をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在の走行区間のアドレスＡを知らせている。また、前記走行距離Ｍを後行する搬送台車３に対して光センサ送信器69により送信している。なお、前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求め、送信するようにすることもできる。
【００３９】
「走行制御」
後述する搬送データの搬送元のステーション５のアドレスＡまたは搬送先のステーション５のアドレスＡを目標の走行位置として走行制御を実行する。
【００４０】
すなわち、目標位置のステーション５のアドレスＡから求められる原点64からの距離（目標値）Ｚを求め、走行を開始する。走行中、現在の走行区間のアドレスＡにより現在走行している走行レール１の特性、すなわち走行レール１の直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かを判断し、走行レール１の直線部を走行していると判断すると、走行速度の上限値を高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、走行レール１のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると判断すると、走行速度の上限値を低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した走行速度で走行する。
【００４１】
そして、目標位置である前記ステーション５までの距離Ｚと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと、走行速度の上限値を前記低速１より遅い停止前の低速２、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定しこの低速２の走行速度で走行し、さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると、走行を停止する。
【００４２】
また、光センサ受信器70により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離Ｐと、自身の現在位置走行距離Ｍにより車間距離Ｊを演算し、続いてこの車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いかを判断し、車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いとき、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止とし、地上コントローラ71へ自身の固有番号を含む「追い出しデータ」を送信する。前方の搬送台車３が前進して車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより長くなると、走行を再開する。
【００４３】
また上記搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81は次の移載機能を有している。なお、上記移載速度パターンは、加速度αにより高速の一定速度Ｖ_Hまで加速し、続いて高速の一定速度Ｖ_Hで搬送（移載）し、続いて減速度αにより停止前のクリープの走行速度Ｖ_Lまで減速し、続いてクリープの走行速度Ｖ_Lで搬送（移載）し、停止するパターンであり、図１０に示すように、各ステーション５毎に、物品Ｒを搬入するときの第１移載速度パターンと、搬出するときの第２移載速度パターンが設定されている。すなわち、搬入用の移載速度パターンと搬出用の移載速度パターンがそれぞれ別に、加減速αと高速の一定速度Ｖ_Hとクリープの走行速度Ｖ_Lが設定されている。また各搬送台車３毎には、各ステーション５毎｛各ステーション５のナンバー（あるいはアドレス）毎｝に、ステーション５に設定された“搬入用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬出用”の移載速度パターンが設定され、ステーション５に設定された“搬出用”の移載速度パターンに対応して同じ“搬入用”の移載速度パターンが設定されている。また各移載速度パターンの高速の一定速度Ｖ_Hは、上記荷姿データにより、２つのうちの一方、荷姿条件無しのＶ_HN（荷姿良好）と荷姿条件有りのＶ_HE（荷姿特殊）（Ｖ_HN＞Ｖ_HE）を選択できるようになっている。
【００４４】
「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」搬送台車卸し時の移載制御を、図１１（ａ）および図１２に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ56を介して行われるものとする。
【００４５】
また上位コンピュータ74より、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81に搬送台車３により搬送している物品Ｒの荷姿データが送信され、一例としてこの荷姿良好の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81は、高速の一定速度Ｖ_HN（荷姿良好）が選択されているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ73は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）によりその“搬出”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送先（物品Ｒの卸し先）のステーション５に到着すると、本体コントローラ73はこのステーション５のＳＴコントローラ81へおろし到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ81は、このおろし到着信号に応じて移載用コンベヤ装置６を搬入方向へ（搬入）第１移載速度パターンにより駆動を開始し、おろしＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ73へ伝送する。
【００４６】
搬送台車３の本体コントローラ73は、このおろしＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置12を搬出方向へ（搬出）第１移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、物品Ｒは移載・載置用コンベヤ装置12よりステーション５側へ移送され、ステーション５の移載用コンベヤ装置６に受け取られて移送される。
▲３▼．そして図６に示すように、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、高速カット検出器８が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ81は、この高速カット検出器８の検出信号に応じて移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度Ｖ_Lまで減速し、クリープ走行速度Ｖ_Lとする。また同時に、おろし高速カット信号（速度制御信号の一例）を搬送台車３の本体コントローラ73へ伝送する。
【００４７】
搬送台車３の本体コントローラ73は、このおろし高速カット信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置12をクリープ走行速度Ｖ_Lまで減速する。
▲４▼.さらに、物品Ｒが移載用コンベヤ装置６で移送されて、在荷検出器９が動作すると、ステーション５のＳＴコントローラ81は、この在荷検出器９の検出信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止する。これにより、物品Ｒは、移載用コンベヤ装置６に搬入されて、在荷検出器９の位置でほぼ停止される。続いてステーション５のＳＴコントローラ81は、おろし高速カット信号をオフとし、おろし完了信号を搬送台車３の本体コントローラ73へ伝送する。
▲５▼．搬送台車３の本体コントローラ73は、このおろし完了信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置12を停止し、出力していたおろし到着信号をオフとする。
【００４８】
ステーション５のＳＴコントローラ81は、おろし到着信号がオフとなると、出力していたおろし完了信号をオフとする。
このように、卸し移載時に、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって物品Ｒの移載中に、高速カット検出器８の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度Ｖ_Hからクリープの走行速度Ｖ_Lへ切り換える（おろし）高速カット信号（速度制御信号）が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度Ｖ_Hからクリープの走行速度Ｖ_Lとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号（速度制御信号）の通信を可能としたことにより、高速の一定速度Ｖ_Hをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００４９】
「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」搬送台車掬い時の移載制御を、図１１（ｂ）および図１２に示す信号の受け渡しを行う特性図を用いて説明する。なお、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81間のデータの伝送は、第１光伝送センサ７と第２光伝送センサ56を介して行われるものとする。
【００５０】
また上位コンピュータ74より、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81にステーション５から搬出される物品Ｒの荷姿データが送信され、一例として荷姿特殊の荷姿データにより、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81は、高速の一定速度Ｖ_HE（荷姿特殊）を選択しているものとする。また搬送台車３の本体コントローラ73は、目的のステーション５のナンバー（あるいはアドレス）により“搬入”移載速度パターンを選択しているものとする。
▲１▼．まず搬送台車３が搬送元のステーション５に到着すると、本体コントローラ73はこのステーション５のＳＴコントローラ81へすくい到着信号を伝送する。
▲２▼．ステーション５のＳＴコントローラ81は、このすくい到着信号を入力すると、物品Ｒの在荷を在荷検出器９により確認することにより物品Ｒが搬出可能な状態となっているかを確認し、確認すると、すくいＯＫ信号を搬送台車３の本体コントローラ73へ伝送し、移載用コンベヤ装置６を搬出方向へ、高速の一定速度Ｖ_Hを低速のＶ_HE（荷姿特殊）とした（搬出）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。
【００５１】
搬送台車３の本体コントローラ73は、前記掬いＯＫ信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置12を搬入方向へ、高速の一定速度Ｖ_Hを低速のＶ_HE（荷姿特殊）とした（搬入）第２移載速度パターンにより駆動を開始する。これにより、物品Ｒはステーション５の移載用コンベヤ装置６から移載・載置用コンベヤ装置12へ移送され、搬送台車３の移載・載置用コンベヤ装置12に受け取られて移送される。
▲３▼．そして、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置12で移送されて、高速カット検出器60が動作すると、搬送台車３の本体コントローラ73は、この高速カット検出器60の検出信号に応じて移載・載置用コンベヤ装置12をクリープ走行速度Ｖ_Lまで減速し、クリープ走行速度Ｖ_Lとする。また同時に、すくい高速カット信号（速度制御信号の一例）をステーション５のＳＴコントローラ81へ伝送する。
【００５２】
ステーション５のＳＴコントローラ81は、このすくい高速カット信号に応じて移載用コンベヤ装置６をクリープ走行速度Ｖ_Lまで減速する。
▲４▼.さらに、物品Ｒが移載・載置用コンベヤ装置12で移送されて、移載部検出器61が動作から不動作へ（オンからオフへ）変化すると、搬送台車３の本体コントローラ73は、移載・載置用コンベヤ装置12を停止する。これにより、物品Ｒは、移載・載置用コンベヤ装置12に搬入されて移載部検出器61の不動作位置でほぼ停止される。そして、出力していた、すくい高速カット信号をオフとし、すくい完了信号をステーション５のＳＴコントローラ81へ出力する。そして、すくい完了信号がオンとなると、出力していたすくい到着信号をオフとする。
【００５３】
ステーション５のＳＴコントローラ81は、前記すくい完了信号に応じて移載用コンベヤ装置６を停止し、すくいＯＫ信号をオフとする。
搬送台車３の本体コントローラ73は、このすくいＯＫ信号がオフとなると、出力していたすくいＯＫ信号をオフとする。
【００５４】
このように、掬い移載時に、搬送台車３の本体コントローラ73とステーション５のＳＴコントローラ81に同じ移載速度パターンが設定され、この移載速度パターンにしたがって物品Ｒの移載中に、高速カット検出器60の検出信号に応じて、物品Ｒの移載速度を高速の一定速度Ｖ_H（Ｖ_HE）からクリープの走行速度Ｖ_Lへ切り換える（すくい）高速カット信号（速度制御信号）が、搬送台車３とステーション５との間で通信され、物品Ｒの移載速度が高速の一定速度Ｖ_H（Ｖ_HE）からクリープの走行速度Ｖ_Lとされることにより、物品Ｒの移載速度が同調されるとともに、物品Ｒがステーション５の移載用コンベヤ装置６から飛び出してしまうことが防止される。またこの高速カット信号（速度制御信号）の通信を可能としたことにより、高速の一定速度Ｖ_Hをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００５５】
また、移載する物品Ｒの荷姿データにより、高速の一定速度Ｖ_Hが荷姿良好の場合より低速の移載速度Ｖ_HEに設定されていることから、移載中に物品Ｒが崩れたり、落下する恐れを少なくすることができる。
【００５６】
上記構成・機能を備えた物品搬送設備の動作を説明する。
上位コンピュータ74は、各ステーション５より物品Ｒの移載要求を入力すると、地上コントローラ71へ物品Ｒの移載情報（搬送元のステーション５と搬送先のステーション５からなる移載データと物品Ｒ特有の荷姿データ）を出力する。地上コントローラ71はこの物品Ｒの移載情報入力すると、この移載情報に基づき、搬送管理リストＬを検索して、「搬送サイクル実行中」ではない搬送台車３（空きの搬送台車３）を選択し、続いて選択された搬送台車３の中で、その現在位置アドレスが最も搬送元のステーション５のアドレスＡに近い搬送台車３を求め、この求めた搬送台車３の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスＡと搬送先のステーション５のアドレスＡと物品Ｒの荷姿データからなる搬送データを形成し、この搬送データを搬送台車３へ送信する。
【００５７】
各搬送台車３の本体コントローラ73は、地上コントローラ71より搬送データを受信すると、この搬送データに含まれる搬送台車３の固有番号により、自身の搬送台車３向けの搬送データであるかを判断し、自身の搬送データと判断した搬送台車３は、自身の固有番号を含む搬送受領データを地上コントローラ71へ送信し、搬送データに含まれる搬送元のステーション５へ向けて上記「走行制御」を開始する。
【００５８】
地上コントローラ71は、前記求めた搬送台車３より搬送受領データを受信すると、搬送管理リストＬにおいて、この搬送台車３を「搬送サイクル実行中」に切換え、搬送データを記憶し、そのときの時刻を搬送開始時間として記憶する。
【００５９】
そして搬送台車３の本体コントローラ73は、搬送元のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送元のステーション５のアドレスＡを含む搬送元到着データを地上コントローラ71へ送信する。地上コントローラ71は、この搬送元到着データを受信すると、この搬送元のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６０】
そして上記「ステーションから搬送台車への物品の移載制御（搬送台車掬い時の制御）」が実行される。
そして、搬送台車３の本体コントローラ73は、搬送元のステーション５より物品Ｒを搬入すると、搬送先ステーション５へ向かって上記「走行制御」を行う。そして、搬送先のステーション５に到着すると、自身の固有番号と搬送先のステーション５のアドレスＡを含む搬送先到着データを地上コントローラ71へ送信する。地上コントローラ71は、この搬送先到着データを受信すると、この搬送先のステーション５に対して荷姿データを送信する。
【００６１】
そして、上記「搬送台車からステーションへの物品の移載制御（搬送台車卸し時の制御）」が実行される。
続いて搬送台車３の本体コントローラ73は、物品Ｒの搬出が終了すると、自身の固有番号を含む搬送終了データを地上コントローラ71へ送信する。
【００６２】
地上コントローラ71は、この搬送終了データを受信すると、搬送管理リストＬにおいて、この搬送台車３を「搬送実行中ではない」（空き）に切換え、そのときの時刻を搬送終了時間として記憶し、記憶した搬送開始時間と搬送終了時間から搬送サイクルに要した時間を求め、総搬送サイクル実行時間に加算して総搬送サイクル実行時間を更新する。
【００６３】
上記動作により、上位コンピュータ74からの物品Ｒの移載情報に基づいて、物品Ｒが搬送元のステーション５から搬送先のステーション５へ移動され、搬送台車３の搬送に基づいて搬送管理リストＬが更新される。またこのとき、搬送元のステーション５に近い搬送台車３が選択されて物品Ｒを搬送することにより、最も短時間に効率よく物品Ｒを搬送することができる。
【００６４】
以上のように本実施の形態によれば、搬送台車３とステーション５との間において物品Ｒの移載が行われるときに（移載中に）、物品Ｒの移載速度を切り換える高速カット信号（速度制御信号）の通信が行われ、物品Ｒの移載速度が搬送台車３とステーション５との間で同調されることによって、一方の搬送台車３の移載・載置コンベヤ装置12またはステーション５の移載用コンベヤ装置６により物品Ｒが引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、高速で移載されていても、これら移載・載置コンベヤ装置12またはステーション５の移載用コンベヤ装置６から物品Ｒが飛び出す危険を回避することができる。また高速カット信号（速度制御信号）の通信を可能としたことにより、高速の一定速度Ｖ_Hをより高速に設定でき、移載能力を向上させることができる。
【００６５】
また本実施の形態によれば、各ステーション５の移載用コンベヤ装置６には、物品Ｒの搬入時（すくい時）と搬出時（おろし時）別に第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定され、搬入時と搬出時によりこれら速度パターンの一方が選択されて物品Ｒの移載が行われることにより、搬入時と搬出時の条件を変えて物品Ｒの移載を行うことができる。また各ステーション５の移載用コンベヤ装置６毎に物品の搬入時と搬出時では異なる第１移載速度パターンと第２移載速度パターンが設定されることにより、各ステーション５毎に要求される移載の要求能力に対応することができる。
【００６６】
また本実施の形態によれば、搬送台車３の移載・載置コンベヤ装置12には、各ステーション５の移載用コンベヤ装置６に設定された第１移載速度パターンと第２移載速度パターンにそれぞれ対応した移載速度パターンが設定され、移載を行うとき、移載を実行するステーション５に対応した移載速度パターンが選択され、ステーション５毎に特定される移載パターンにより移載が行われることにより、各ステーション５の条件や各ステーション５に要求される移載の要求能力に対応して移載を実行することができる。
【００６７】
また本実施の形態によれば、移載する物品Ｒの荷姿データ（少なくとも種類または形状の情報）に応じて、搬送台車３とステーション５に設定されている移載速度パターンの高速の一定速度Ｖ_H（速度設定値）が変更されることにより、移載している物品Ｒが崩れたり落下したりする恐れを回避することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、搬送台車３には、各ステーション毎の第１移載速度パターンと第２移載速度パターンに対応した移載速度パターンがそれぞれ設定され、到着したステーションのナンバー（あるいはアドレス）により移載速度パターンを選択しているが、搬送台車３に各ステーションに対応することなく複数の移載速度パターンを設定し、到着したステーション５から入力されるステーション５が選択した移載速度パターンに応じて、前記設定されたパターンの中から移載速度パターンを選択するようにしてもよい。
【００６９】
また本実施の形態では、荷姿データにより速度設定値として高速の一定速度Ｖ_Hのみを変更しているが、加減速度α、クリープの一定速度Ｖ_Lを変更するようにしてもよい。
【００７０】
また本実施の形態では、荷姿データにより各移載速度パターン毎に２つのパターン（荷姿条件無しと有り）を設定しているが、もっと詳細な荷姿データに基づいて各移載速度パターン毎に多くのパターンを形成するようにしてもよい。
【００７１】
また本実施の形態では、搬送経路４をループ状に形成しているが、搬送経路を直線状とすることもできる。このとき、搬送台車３は、前進のみでなく後進も可能に構成される。
【００７２】
また本実施の形態では、走行区間の走行レール１の特性、すなわち走行区間が直線部かカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが、走行区間のアドレスＡにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけであるが、地上コントローラ71が受信した各搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム72、フィーダ線54を介して送信することもできる。
【００７４】
このとき、各搬送台車３は、受信した現在位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光センサ送信器69と受信器70との通信エリア外において、地上コントローラ71より入力される前方の搬送台車３の走行区間のアドレスＡと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される車間距離Ｊにより走行速度制御を行うことができる。また、光センサ送信器69と受信器70の通信エリア外でも前方の搬送台車３との車間距離Ｊを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よって搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスＡのデータは、走行距離Ｍ自体のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することができる。また光センサ送信器69と受信器70との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【００７５】
また本実施の形態では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）としてもよい。
【００７６】
また本実施の形態では、搬送車を搬送台車３としているが、自動倉庫に使用される、第１移載手段に相当するコンベヤ装置等を昇降台に備えたスタッカークレーンとすることもできる。このとき、自動倉庫の物品搬入出口に設置される荷捌き手段（物品受け台）に第２移載手段に相当するコンベヤ装置等を設ける。
【００７７】
また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【００７８】
以上述べたように本発明によれば、搬送車と物品受け手段との間において物品の移載が行われるときに（移載中に）、物品が移載される側の搬送車または物品受け手段の高速カット検出器が物品を検出すると、物品の移載速度を高速度から低速度へ切り換える速度制御信号が前記物品を移載する側の物品受け手段または搬送車へ通信され、物品の移載速度が前記搬送車と物品受け手段との間で同調されることにより、一方の第１移載手段または第２移載手段により物品が引っ張られたり、押されたりすることが防止されるとともに、移載手段から物品が飛び出す危険を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走行経路図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の搬送台車とステーションのコンベヤ装置の説明図である。
【図７】同物品搬送設備の搬送台車の制御ブロック図である。
【図８】同物品搬送設備のステーションの制御ブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の本体コントローラの搬送管理リスト図である。
【図１０】同物品搬送設備の搬送台車とステーションに設定される移載速度パターン図である。
【図１１】同物品搬送設備の搬送台車とステーションの物品の移載時の信号特性図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車とステーションで通信する信号の取合い図である。
【符号の説明】
１走行レール
２フロア
３搬送台車
４搬送経路
５ステーション
６ステーションの移載用コンベヤ装置
７，56 光伝送センサ
８高速カット検出器
９在荷検出器
12 搬送台車の移載・載置用コンベヤ装置
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
45 走行用モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
60 高速カット検出器
61 移載部検出器
71 地上コントローラ
72 地上モデム
73 本体コントローラ
74 上位コンピュータ
78 搬送台車の移載用モータ
81 ＳＴコントローラ
83 ステーションの移載用モータ
Ｒ物品[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention includes a plurality of transport carts that are guided along a travel route and that transport articles, and a plurality of article transfer positions that are arranged along the travel route and transfer the articles to and from the transport cart. The present invention relates to a provided article transport facility.
[0002]
[Prior art]
In the conventional article transport facility, a pair of travel rails are laid in a loop shape (annular) as a travel path of the transport carriage, and a station is disposed as an article transfer position along the travel rail. The article is transported by moving in a certain direction.
[0003]
In addition, the transfer cart and the station are each provided with a transfer device such as a conveyor as a transfer means of the article, and the transfer device of each of the transfer carriage and the station is driven simultaneously to transfer the article. . The transfer speeds of the transfer cart and the station transfer device are fixed.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional article transfer equipment, the transfer speed of the transfer device of the transfer carriage and the station is fixed, but the required capacity is increased (transfer speed and transfer weight is improved, etc.) Due to the diversification of specifications (such as the type and shape of articles, the state of conveyance of articles, etc.), it has become necessary to switch the transfer speed at each station or at the same station depending on the package. Further, when the transfer speed is increased, there is a fear that the article may jump out of the transfer device unless the deceleration is started while the article is straddling the transfer device during the transfer.
[0005]
Therefore, the present invention is intended to provide an article transport facility that can cope with an increase in required capacity of the transfer device and a package, and can prevent an article from jumping out of the transfer device during transfer. is there.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention travels along a travel route and transports an article between article receiving means arranged along the travel route. Equipped with carGoods transport equipment,
  A first transfer means for transferring the article and a high-speed cut detector for detecting that the article is carried from the article receiving means to a predetermined position of the first transfer means are provided in the transport vehicle. A second transfer means for transferring the article to the article receiving means; and a high-speed cut detector for detecting that the article has been carried from the transport vehicle to a predetermined position of the second transfer means. Provided,A first transfer speed pattern and a second transfer speed pattern are set as a speed pattern for transferring the article to the first transfer means and the second transfer means, respectively, and the first or second transfer speed pattern is set. During the transfer of the article according to the loading speed pattern,When the high-speed cut detector of the transport vehicle or article receiving means on the side on which the article is transferred detects the article,The transfer speed of the articleFrom high speed to low speedThe speed control signal to be switched isTo the article receiving means or the transport vehicle on the side where the article is transferredIt is characterized by performing communication.
[0007]
  According to the above configuration, when an article is transferred between the transport vehicle and the article receiving means (during transfer),When the high-speed cut detector of the transport vehicle or article receiving means on the side on which the article is transferred detects the article,The transfer speed of the articleFrom high speed to low speedSwitching speed control signalIs communicated to the article receiving means or the transport vehicle on the side of transferring the article.The article transfer speed is synchronized between the transport vehicle and the article receiving means. Therefore, when the article is transferred, the article is prevented from being pulled or pushed by one of the first transfer means or the second transfer means, and the danger of the article jumping out from the transfer means is avoided. .
[0008]
The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, wherein the first transfer speed pattern is different for each of the second transfer means of each of the article receiving means when the article is carried in and out. And a second transfer speed pattern is set.
[0009]
According to the above configuration, the first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern are set in the second transfer means of each article receiving means for each time the article is loaded (when scooping) and when it is unloaded (when unloaded). One of these speed patterns is selected at the time of carry-in and carry-out, and the article is transferred. In addition, a different first transfer speed pattern and second transfer speed pattern are set for each of the second transfer means of each of the article receiving means at the time of loading and unloading of the articles. To meet the required transfer capacity.
[0010]
The invention according to claim 3 is the invention according to claim 2, wherein the first transfer means of the transport vehicle is set to the second transfer means of each article receiving means. A transfer speed pattern corresponding to each of the first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern is set, and when the carrier transfers the article, the article receiving means for transferring the article The article is transferred by selecting the transfer speed pattern set corresponding to the second transfer means.
[0011]
According to the above-described configuration, the first transfer means of the transport carriage is transferred to each of the first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern set in the second transfer means of each article receiving means. When a speed pattern is set and transfer is performed, a transfer speed pattern corresponding to the article receiving means for executing the transfer is selected, and the transfer is performed using the transfer pattern specified for each article receiving means. In addition, by setting a transfer speed pattern corresponding to each article receiving means on the transport carriage, it is possible to cope with the required transfer capability required for each article receiving means.
[0012]
The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, further comprising a control means for controlling the conveyance of the article between the article receiving means by the carriage. The control means outputs a signal for changing a speed setting value of the transfer speed pattern to the transport carriage and the article receiving means based on information on at least the type or shape of the article to be transferred. To do.
[0013]
  According to the above configuration, the speed setting value of the transfer speed pattern set in the transport carriage and the article receiving means is changed according to at least the type or shape information of the article to be transferred, and at least the type of the article or The transfer speed is changed according to the shape, and the fear that the article being transferred collapses or falls is avoided.The invention according to claim 5 is the invention according to any one of claims 1 to 4, wherein the article is transferred to the transport vehicle from the article receiving means by the first transfer means. A loading part detector for detecting that the article has been carried to the stop position is provided, and the article receiving means detects that the article has been carried from the transport vehicle to the stop position of the second transfer means. When a detector is provided and the first transfer means is stopped in response to a detection signal from the transfer section detector, an article transfer completion signal is communicated from the carrier to the article receiving means, or When the second transfer means is stopped in response to a detection signal from a stock detector, an article transfer completion signal is communicated from the article receiving means to the transport vehicle.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a travel route diagram of an article transport facility according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram of the main part of the article transport facility.
[0015]
1 and 2, reference numeral 1 denotes a pair of traveling rails installed on the floor 2, and 3 is a four-wheel transportation carriage (of the transportation vehicle) that is guided by the traveling rail 1 and that travels by itself and transports the article R. An example). Note that the total number of transport carts 3 is five.
[0016]
The travel rail 1 constitutes a transport path (an example of a travel path) formed in a loop shape (annular), and a plurality of stations (an example of article receiving means) 5 are arranged along the transport path 4. .
[0017]
Each station 5 is provided with a transfer conveyor device (an example of a second transfer means; for example, a roller conveyor or a chain conveyor) 6 that loads and unloads an article R from and to each transfer carriage 3. As shown in FIGS. 2, 6, and 8, the transfer conveyor device 6 of each station 5 carries the first optical transmission sensor 7 and the article R as communication means for communicating with the transport carriage 3. Occasion detection including a high-speed cut detector 8 comprising a photoelectric switch for detecting that the article R has been carried to a predetermined position, and a photoelectric switch for detecting that the article R has been carried to a stop position when the article R is carried. A detector (stop detector) 9 is provided. As shown in FIG. 6, when the article R is carried into the station 5 from the transport carriage 3, the above-described high speed on the transfer conveyor device 6 of the station 5 is operated in order as the article R moves. A cut detector 8 and an in-stock detector 9 are arranged, and the high-speed cut detector 8 is installed at the position where the transfer conveyor device 6 is decelerated by the operation of the high-speed cut detector 8. It is set so that the article R can be stopped at the position 9 (details will be described later).
[0018]
As shown in FIGS. 2 to 5, the transport carriage 3 includes a vehicle body 11 and a conveyor device for transferring / loading an article R installed on the vehicle body 11 (an example of a first transfer means; A roller conveyor or chain conveyor) 12 and two swivel driven wheel devices 13 attached to the lower part of the vehicle body 11 for supporting the vehicle body 11 with respect to one traveling rail 1 and the vehicle body 11 to the other traveling rail 1 On the other hand, there are provided two turning / sliding driving wheel devices 14 which can be supported and follow the bending shape of the traveling rail 1 and can move to and away from the turning driven wheel device 13 (slidable).
[0019]
As shown in FIG. 5, the vehicle body 11 includes a right frame 21 that supports two swivel driven wheel devices 13 so as to be pivotable about a vertical axis, and two swivel / slide drive wheel devices 14 that are A left frame 22 that is pivotable around the center and that is movably supported in the left-right direction (a perspective direction to the swivel driven wheel device 13), and a front-rear frame 23 that fixes the front and rear ends of the right frame 21 and the left frame 22 , 24 and a box 25 fixed on a frame formed by these frames 21, 22, 23, 24, and within this box 25, the above-mentioned article transfer / loading conveyor device 12 is installed. Is done.
[0020]
Each of the swivel driven wheel devices 13 includes a swivel body 31 that can swivel about the vertical axis with respect to the right frame 21, and a pair that is connected to the lower surface side of the swivel body 31 and that corresponds to the side surface of the traveling rail 1. A bracket 32 having a plurality of legs, an axle 33 provided at the center of both legs of the bracket 32, an idler wheel 34 supported freely on the axle 33, and both legs of the bracket 32 The four guide rollers (an example of a guide device) 35 that are provided at the front, rear, left and right ends of the rail and contact with both side surfaces of the traveling rail 1, respectively, are formed by the four guide rollers 35. When the turning body 31 is rotated about the longitudinal axis through the bracket 32 in response to the bending, the free wheel 34 is positioned with respect to the traveling rail 1 and the free wheel 34 is not removed. Can run on the running rail 1
[0021]
Each turning / sliding drive wheel device 14 is connected to a turning body 41 that can turn about the longitudinal axis with respect to the left frame 22 and can move in the left-right direction, and a lower surface side of the turning body 41. , A bracket 42 having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, an axle 43 provided at the center of both legs of the bracket 42, a drive wheel 44 supported by the axle 43, and A traveling motor 45 having a driving shaft connected to the rotating shaft of the driving wheel 44, and four free-moving 4 which are provided at the lower front, rear, left and right ends of both legs of the bracket 42 and contact both side surfaces of the traveling rail 1, respectively. The guide body 46 is an example of a guide roller 46, and the four guide rollers 46 rotate the revolving body 41 around the vertical axis through the bracket 42 in response to the bending of the traveling rail 1. And between a pair of running rails 1 The revolving body 41 moves to the left and right via the bracket 42 corresponding to the width, so that the driving wheel 44 can travel on the traveling rail 1 without being derailed, and the driving wheel 44 is driven by the driving motor 45. By rotating, the transport carriage 3 can travel while being guided by the travel rail 1.
[0022]
In this way, the two-wheel drive wheel 44 can be turned and slidable (movable to and away from the idle wheel 34), and positioning is performed by the two idle wheels 34. The traveling of the transport carriage 3 is performed smoothly without any trouble, and the main body 11 is prevented from swinging in the left-right direction. Further, the burden on the driving motor 45 of the drive wheel 44 is reduced, and the idle wheel 34 and the drive wheel 44 can be simplified in configuration as compared with the case where the drive wheel 44 performs positioning.
[0023]
In addition, a current collecting rail 51 is installed on the outer side surface of one traveling rail 1 along the traveling direction along the entire length, and a current collecting 52 is disposed outside the bracket 32 of the one swivel driven wheel device 13.
[0024]
Also, a feeder line 54 is laid along the running direction on the outer side surface of the other running rail 1, and the wireless modem approaches the feeder line 54 and faces the outside of the bracket 42 of the turning / sliding drive wheel device 14. 55 is installed. Further, as shown in FIGS. 2 and 6, the box 25 supporting the transfer / mounting conveyor device 12 has the first optical transmission sensor 7 of the station 5 facing the first optical transmission sensor 7 of each station 5. A second optical transmission sensor (an example of communication means) 56 that transmits and receives data is installed.
[0025]
A control box 57 and a power box 58 are fixed to the lower part of the box body 25 of the vehicle body 11 in a frame formed by the frames 21, 22, 23, and 24 and in an empty space of the two traveling motors 45. ing.
[0026]
Further, as a sensor, a high-speed cut detection comprising a photoelectric switch for detecting that the article R has been carried into the box 25 to a predetermined position on the article transfer / loading conveyor device 12 when the article R is carried from the station 5. And a transfer unit detector 61 comprising a photoelectric switch for detecting the presence / absence of the article R on the article transfer / placement conveyor device 12 and the fixed position (protrusion) of the article R. A bumper switch 62 that detects a rear-end collision is provided, and an encoder 63 that detects the number of revolutions of the traveling motor 45 is provided on the drive shaft of one traveling motor 45. As shown in FIG. 6, when the article R is carried into the transport carriage 3, the transfer unit detector 61 and the high-speed cut detector 60 are arranged so as to operate in order as the article R moves. The high speed cut detector 60 is installed at the position where the transfer section detector 61 is turned off when the article transfer / loading conveyor device 12 is decelerated by the operation of the high speed cut detector 60. Can be stopped (details will be described later).
[0027]
An origin 64 made of a reflector (mirror, etc.) indicating the starting point of the travel position is installed along the travel rail 1 on the transport path 4, and this origin 64 is detected by the bracket 32 of one of the swivel driven wheel devices 13. An origin detector 65 composed of a reflective photoelectric switch is provided.
[0028]
Further, an optical sensor transmitter 69 and a receiver 70 are provided as data transmitting / receiving means for transmitting / receiving data between the front and rear transport carts 3.
For these optical sensor transmitter 69 and receiver 70, a flat plate 59 that also serves as a blocking member for blocking the downward leakage of light is provided below the box 25 of the vehicle body 11 and at the front and rear center positions. Each of the optical sensor transmitter 69 and the receiver 70 is mounted on a flat plate 59 facing rearward and forward. Further, the mounting position of the optical sensor transmitter 69 and the receiver 70 is set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1.
[0029]
FIG. 7 shows a control block of the equipment and the carriage 3.
In FIG. 7, reference numeral 71 denotes a ground controller which is a ground controller which is a ground control means for controlling a plurality of transport carts 3 collectively, scattered along the traveling rails 1 on which the transport carts 3 travel, Transfer information of the article R from the station 5 and the host computer 74 (hereinafter abbreviated as host computer) 74 (the number of the transfer source station 5 where the transfer request for the article R is generated and the article R). (Transfer data consisting of the number of the transport destination station 5) and a feedback signal for each transport carriage 3 from the ground modem 72 described later, for example, transport receipt data of transport data (described later), address data of the current position It is judged by input, and the destination for traveling for each carriage 3 is controlled and whether or not transfer is performed, and the conveyance for conveying the article R Packing data input article R from the host computer 74 to the vehicle 3 is transmitting (types of articles R and shape data such as the transport state of the article R).
[0030]
The ground controller 71 manages each transport cart 3 by a transport management list (memory) shown in FIG. The conveyance management list L includes, for each conveyance carriage 3, data indicating whether “conveying cycle is being performed”, data indicating whether “moving” is performed in order to change the position without mounting the article R, current position address, conveyance data. (Formed from the number of the transfer source station 5, the transfer start time, the transfer destination station 5 number and the transfer end time), total transfer cycle execution time, movement data (movement destination address, movement start time and movement end) It consists of the total travel time). The current position address is sequentially updated with the address A of the travel section of the current position data transmitted from the main body controller 73 of each transport cart 3.
[0031]
The ground controller 71 transmits a signal to and from the transport carriage 3 as a ground modem 72 corresponding to a transceiver and an antenna, and the feeder is installed on the travel rail 1 as a route along the travel direction of the transport carriage 3. This is done via line 54. The main body controller 73 of each transport carriage 3 transmits signals to and from the ground controller 71 via the wireless modem 55 installed close to and opposed to the feeder line 54.
[0032]
A main body controller 73 is housed in the control box 57, a power box 58 is connected to an inverter 76 and a changeover switch 77, which will be described later, and a power supply device (not shown) connected to the current collector 52 to supply power to the devices in the transport carriage 3. Is stored.
[0033]
The main body controller 73 of the transport carriage 3 includes the above-described sensors, that is, the second optical transmission sensor 56, the high-speed cut detector 60, the transfer section detector 61, the bumper switch 62, the encoder 63, the origin detector 65, and the optical sensor transmission. 69 and receiver 70 are connected, and based on the signals from each sensor and the carrier data from the ground controller 71 input from the wireless modem 55, the travel motor 45 is connected via an inverter 76 and a changeover switch 77. Alternatively, the changeover switch 77 is used to control the transfer motor 78 of the article transfer / placement conveyor device 12 to control the self-running of the transfer carriage 3 and the transfer of the article R from the transfer carriage 3. (The detailed procedure will be described later).
[0034]
The main body controller 73 is preliminarily set with a number (carriage number) unique to the transport carriage, and in addition, the address A of each travel section corresponding to the travel distance from the origin 64 of the travel rail 1 and the travel rail at each address A are preliminarily set. 1, that is, whether the traveling rail 1 is a straight portion or a curved portion and the vicinity of its entrance and exit is set.
[0035]
In the main body controller 73, a first transfer speed pattern when the article R is carried out by the transfer / placement conveyor device 12 and a second transfer speed pattern when the article R is carried in are set for each station 5. (Details will be described later).
[0036]
FIG. 8 shows a control block of the station 5.
In FIG. 8, reference numeral 81 denotes a controller (hereinafter referred to as an ST controller) provided for each station 5, and each ST controller 81 includes the above-described sensors, that is, the first optical transmission sensor 7 and the high-speed cut detector 8. A load detector 9 is connected, and a transfer motor 83 of the transfer conveyor device 6 is connected via an inverter 82 based on signals from each sensor and package data of the article R input from the host computer 74. To control the transfer of the article R in the station 5 (detailed procedure will be described later).
[0037]
The ST controller 81 of each station 5 is set with a first transfer speed pattern when the article R is carried in by the transfer conveyor device 6 and a second transfer speed pattern when the article R is carried out ( Details will be described later).
[0038]
The main body controller 73 of the transport cart 3 has the following travel function.
"Recognition of driving position"
The main body controller 73 measures the current travel distance M (distance from the origin 64 of the travel rail 1) by counting the pulses output from the encoder 63 after being reset by the detection of the origin 64 by the origin detector 65, The address A of the travel section corresponding to the travel distance M is recognized, and the data including the unique truck number added to the address A of the travel section at the recognized current position (the position consisting of “cart number + travel section address A”). This current position data is transmitted to the ground controller 71 via the wireless modem 55, the feeder line 54 and the ground modem 72 to notify the address A of the current travel section. Further, the optical sensor transmitter 69 transmits the traveling distance M to the transport carriage 3 following the travel distance M. The travel distance M can be differentiated to determine the travel speed and transmit it.
[0039]
"Running control"
The travel control is executed with the address A of the transfer source station 5 or the address A of the transfer destination station 5 of the transfer data described later as a target travel position.
[0040]
That is, the distance (target value) Z from the origin 64 obtained from the address A of the station 5 at the target position is obtained and the running is started. While traveling, the characteristics of the traveling rail 1 that is currently traveling based on the address A of the current traveling section, that is, the straight portion of the traveling rail 1 or the curve portion and the vicinity of its entrance and exit are determined. If it is determined that the vehicle is traveling, the upper limit value of the traveling speed is set to a high speed, for example, 100 m / min. The value is set to a low speed 1, for example 40 m / min, and the vehicle travels at the set travel speed.
[0041]
Then, the difference between the distance Z to the station 5 that is the target position and the current travel distance M is calculated, and when the difference becomes shorter than a certain distance g, that is, when the target stop position is approached, the upper limit value of the travel speed Is set to a low speed 2 before the stop, for example, 20 m / min, slower than the low speed 1 and the vehicle travels at the low speed 2, and when the difference in distance is shorter than a certain distance k (<g), that is, the target is stopped. Traveling stops just before the position.
[0042]
Further, an inter-vehicle distance J is calculated from the current travel distance P of the forward carriage 3 received by the optical sensor receiver 70 and its current position travel distance M, and then the inter-vehicle distance J is a predetermined minimum distance. Judgment is made whether the distance is shorter than Jmin. When the inter-vehicle distance J is shorter than the predetermined minimum distance Jmin, it is determined that the conveyance carts 3 are approached, and the traveling is temporarily stopped. Send data. When the forward carriage 3 moves forward and the inter-vehicle distance J becomes longer than the predetermined minimum distance Jmin, the traveling is resumed.
[0043]
The main body controller 73 of the transport carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5 have the following transfer functions. Note that the transfer speed pattern is a constant speed V that is high by the acceleration α._HAccelerating to a constant speed V_HThen, the creep travel speed V before stopping by deceleration α_LAnd then creep travel speed V_LThe first transfer speed pattern when the article R is carried in and the second transfer when the article R is carried out for each station 5, as shown in FIG. Speed pattern is set. That is, the transfer speed pattern for carry-in and the transfer speed pattern for carry-out are respectively separated from each other by acceleration / deceleration α and a high constant speed V._HAnd creep running speed V_LIs set. In addition, for each transport cart 3, for each station 5 {for each number (or address) of each station 5}, corresponding to the "loading" transfer speed pattern set in the station 5, the same "for unloading" "Transfer speed pattern" is set, and the same "Transfer speed pattern" is set corresponding to the "Transfer speed" transfer speed pattern set in the station 5. In addition, a high constant speed V of each transfer speed pattern_HIs one of the two V_HN(Good packaging) and V with packaging conditions_HE(Packing Special) (V_HN> V_HE) Can be selected.
[0044]
"Transfer control of articles from the transport carriage to the station (control at the time of transport cart wholesale)" The transfer control at the time of transport cart wholesale is shown in the characteristic diagram for performing signal transfer shown in FIG. 11 (a) and FIG. I will explain. Note that data transmission between the main body controller 73 of the transport carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5 is performed via the first optical transmission sensor 7 and the second optical transmission sensor 56.
[0045]
Further, the package data of the article R being conveyed by the conveyance carriage 3 is transmitted from the host computer 74 to the main body controller 73 of the conveyance carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5. The main body controller 73 of the transport carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5_HN(Packing is good) is selected. Further, it is assumed that the main body controller 73 of the transport carriage 3 selects the “unloading” transfer speed pattern according to the number (or address) of the target station 5.
(1). First, when the transport carriage 3 arrives at the station 5 of the transport destination (the wholesale destination of the article R), the main body controller 73 transmits the arrival signal to the ST controller 81 of the station 5.
(2). The ST controller 81 of the station 5 starts driving the transfer conveyor device 6 in the loading direction (loading) in accordance with the lowering arrival signal according to the first transfer speed pattern, and sends the lowering OK signal to the main body controller of the transport carriage 3. Transmit to 73.
[0046]
The main body controller 73 of the transport carriage 3 starts driving the transfer / mounting conveyor device 12 in the unloading direction (unloading) in accordance with the lowering OK signal according to the first transfer speed pattern. As a result, the article R is transferred from the transfer / loading conveyor device 12 to the station 5 side, received by the transfer conveyor device 6 of the station 5, and transferred.
(3). As shown in FIG. 6, when the article R is transferred by the transfer conveyor device 6 and the high speed cut detector 8 operates, the ST controller 81 of the station 5 responds to the detection signal of the high speed cut detector 8. The transfer conveyor device 6 is subjected to creep travel speed V_LUntil the creep travel speed V_LAnd At the same time, a grated high speed cut signal (an example of a speed control signal) is transmitted to the main body controller 73 of the transport carriage 3.
[0047]
The main body controller 73 of the transport cart 3 sets the transfer / mounting conveyor device 12 to the creep travel speed V in response to the lowering high speed cut signal._LTo slow down.
(4) Further, when the article R is transferred by the transfer conveyor device 6 and the inventory detector 9 is operated, the ST controller 81 of the station 5 moves in accordance with the detection signal of the inventory detector 9. The loading conveyor device 6 is stopped. As a result, the article R is carried into the transfer conveyor device 6 and almost stopped at the position of the stock detector 9. Subsequently, the ST controller 81 of the station 5 turns off the grated high-speed cut signal and transmits a grated completion signal to the main body controller 73 of the transport carriage 3.
(5). The main body controller 73 of the transport carriage 3 stops the transfer / mounting conveyor device 12 in response to the lowering completion signal, and turns off the lowering arrival signal that has been output.
[0048]
When the grate arrival signal is turned off, the ST controller 81 of the station 5 turns off the grated completion signal that has been output.
In this way, at the time of wholesale transfer, the same transfer speed pattern is set in the main body controller 73 of the transport carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5, and high-speed cutting is performed during transfer of the article R according to this transfer speed pattern. According to the detection signal of the detector 8, the transfer speed of the article R is set to a high constant speed V._HTo creep travel speed V_LA high-speed cut signal (speed control signal) is communicated between the transport carriage 3 and the station 5 so that the transfer speed of the article R is constant at a constant speed V._HTo creep travel speed V_LAs a result, the transfer speed of the article R is synchronized, and the article R is prevented from jumping out of the transfer conveyor device 6 of the station 5. Also, by enabling communication of this high-speed cut signal (speed control signal), a high-speed constant speed V_HCan be set at a higher speed, and the transfer capability can be improved.
[0049]
"Transfer control of articles from station to transport cart (control when transporting cart)" Fig. 11 (b) and Fig. 12 are used to transfer signals when transporting cart is used. I will explain. Note that data transmission between the main body controller 73 of the transport carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5 is performed via the first optical transmission sensor 7 and the second optical transmission sensor 56.
[0050]
Further, the package data of the article R carried out from the station 5 is transmitted from the host computer 74 to the main body controller 73 of the transport cart 3 and the ST controller 81 of the station 5. 3 main body controller 73 and ST controller 81 of station 5_HEIt is assumed that (Package Special) is selected. Further, it is assumed that the main body controller 73 of the transport carriage 3 selects the “carry-in” transfer speed pattern according to the number (or address) of the target station 5.
(1). First, when the transport carriage 3 arrives at the transport source station 5, the main body controller 73 transmits a rake arrival signal to the ST controller 81 of this station 5.
(2). When the ST controller 81 of the station 5 inputs this rake arrival signal, it confirms whether the article R is ready to be unloaded by confirming the presence of the article R by the inventory detector 9, and confirms that A rake OK signal is transmitted to the main body controller 73 of the transport carriage 3, and the transfer conveyor device 6 is moved in the carry-out direction at a constant high speed V._HThe low speed V_HEThe driving is started by the (transfer) second transfer speed pattern which is (packing form special).
[0051]
The main body controller 73 of the transport carriage 3 moves the transfer / mounting conveyor device 12 in the loading direction in accordance with the scooping OK signal, at a constant high speed V_HThe low speed V_HEThe driving is started by the (transfer) second transfer speed pattern which is (packing form special). As a result, the article R is transferred from the transfer conveyor device 6 of the station 5 to the transfer / placement conveyor device 12, and is received and transferred to the transfer / placement conveyor device 12 of the transport carriage 3.
(3). When the article R is transferred by the transfer / loading conveyor device 12 and the high-speed cut detector 60 operates, the main body controller 73 of the transport carriage 3 moves according to the detection signal of the high-speed cut detector 60. Creep travel speed V for loading / mounting conveyor 12_LUntil the creep travel speed V_LAnd At the same time, a scooping high-speed cut signal (an example of a speed control signal) is transmitted to the ST controller 81 of the station 5.
[0052]
The ST controller 81 of the station 5 responds to the scooping high speed cut signal by setting the transfer conveyor device 6 to the creep travel speed V._LTo slow down.
(4) Further, when the article R is transferred by the transfer / loading conveyor device 12 and the transfer unit detector 61 changes from operation to non-operation (from ON to OFF), the main body controller of the transport carriage 3 73 stops the transfer / loading conveyor device 12. As a result, the article R is carried into the transfer / placement conveyor device 12 and is almost stopped at the non-operating position of the transfer portion detector 61. Then, the rake high-speed cut signal that has been output is turned off, and the rake completion signal is output to the ST controller 81 of the station 5. When the rake completion signal is turned on, the output rake arrival signal is turned off.
[0053]
The ST controller 81 of the station 5 stops the transfer conveyor device 6 in response to the rake completion signal and turns off the rake OK signal.
When the scoop OK signal is turned off, the main body controller 73 of the transport carriage 3 turns off the output scoop OK signal.
[0054]
In this way, at the time of scooping transfer, the same transfer speed pattern is set in the main body controller 73 of the transport carriage 3 and the ST controller 81 of the station 5, and during the transfer of the article R according to this transfer speed pattern, high speed cutting is performed. According to the detection signal of the detector 60, the transfer speed of the article R is set to a high constant speed V._H(V_HE) To creep travel speed V_LA high-speed cut signal (speed control signal) is switched between the transport carriage 3 and the station 5 so that the transfer speed of the article R is constant at a constant speed V._H(V_HE) To creep travel speed V_LAs a result, the transfer speed of the article R is synchronized, and the article R is prevented from jumping out of the transfer conveyor device 6 of the station 5. Also, by enabling communication of this high-speed cut signal (speed control signal), a high-speed constant speed V_HCan be set at a higher speed, and the transfer capability can be improved.
[0055]
In addition, the high-speed constant speed V is determined based on the packing data of the article R to be transferred._HTransfer speed V is slower than when the package is in good condition_HETherefore, it is possible to reduce the possibility that the article R will collapse or fall during the transfer.
[0056]
The operation of the article transport facility having the above configuration / function will be described.
When the host computer 74 inputs the transfer request of the article R from each station 5, the transfer information of the article R (transfer data consisting of the transfer source station 5 and the transfer destination station 5 and the transfer information specific to the article R is sent to the ground controller 71. (Packing data). When the transfer information of the article R is input, the ground controller 71 searches the transfer management list L based on the transfer information and selects a transfer cart 3 (empty transfer cart 3) that is not “execution of transfer cycle”. Subsequently, among the selected transport carts 3, the transport cart 3 whose current position address is closest to the address A of the transport source station 5 is obtained, and the obtained unique number of the transport cart 3 and the transport source station are obtained. 5, the transfer data including the address A of the transfer destination station 5 and the packing data of the article R is formed, and the transfer data is transmitted to the transfer carriage 3.
[0057]
When receiving the transport data from the ground controller 71, the main body controller 73 of each transport cart 3 determines whether the transport data for the transport cart 3 is based on the unique number of the transport cart 3 included in the transport data, The carriage 3 that has been determined as its own conveyance data transmits the conveyance reception data including its own unique number to the ground controller 71 and starts the “travel control” toward the transfer source station 5 included in the conveyance data. .
[0058]
When the ground controller 71 receives the transport receipt data from the transport cart 3 obtained, the ground controller 71 switches the transport cart 3 to “execution of transport cycle” in the transport management list L, stores the transport data, and sets the time at that time. Stored as the conveyance start time.
[0059]
When the main body controller 73 of the transport carriage 3 arrives at the transport source station 5, it transmits transport source arrival data including its own unique number and the address A of the transport source station 5 to the ground controller 71. When the ground controller 71 receives the transport source arrival data, the ground controller 71 transmits the package state data to the transport source station 5.
[0060]
Then, “the transfer control of the article from the station to the transport carriage (control when the transport carriage is scooped)” is executed.
When the main body controller 73 of the transport carriage 3 carries the article R from the transport source station 5, the main body controller 73 performs the “travel control” toward the transport destination station 5. Upon arrival at the transfer destination station 5, transfer destination arrival data including its own unique number and the address A of the transfer destination station 5 is transmitted to the ground controller 71. When the ground controller 71 receives the transport destination arrival data, the ground controller 71 transmits the package data to the transport destination station 5.
[0061]
Then, the “transfer control of articles from the transport carriage to the station (control at the time of transport cart wholesale)” is executed.
Subsequently, when the conveyance of the article R is completed, the main body controller 73 of the conveyance carriage 3 transmits conveyance completion data including its own unique number to the ground controller 71.
[0062]
Upon receiving this transfer end data, the ground controller 71 switches the transfer carriage 3 in the transfer management list L to “not being executed” (empty), and stores the time at that time as the transfer end time. The time required for the transport cycle is obtained from the transport start time and the transport end time, and is added to the total transport cycle execution time to update the total transport cycle execution time.
[0063]
By the above operation, based on the transfer information of the article R from the host computer 74, the article R is moved from the transfer source station 5 to the transfer destination station 5, and the transfer management list L is set based on the transfer of the transfer cart 3. Updated. Further, at this time, the article R can be efficiently conveyed in the shortest time by selecting the conveyance carriage 3 close to the transfer source station 5 and conveying the article R.
[0064]
As described above, according to the present embodiment, when the article R is transferred between the transport carriage 3 and the station 5 (during the transfer), the high-speed cut signal for switching the transfer speed of the article R. (Speed control signal) is communicated, and the transfer speed of the article R is synchronized between the transport carriage 3 and the station 5, so that the transfer / placement conveyor device 12 or the station of the one transport carriage 3 is moved. 5 is prevented from being pulled or pushed by the transfer conveyor device 6, and even if it is transferred at a high speed, the transfer / loading conveyor device 12 or the transfer of the station 5 is prevented. It is possible to avoid the risk that the article R jumps out of the loading conveyor device 6. In addition, by enabling communication of high-speed cut signal (speed control signal), high-speed constant speed V_HCan be set at a higher speed, and the transfer capability can be improved.
[0065]
Further, according to the present embodiment, the transfer conveyor device 6 of each station 5 has the first transfer speed pattern and the second transfer according to the time when the article R is loaded (when scooping) and when the article is unloaded (when unloaded). A speed pattern is set, and one of these speed patterns is selected at the time of carry-in and at the time of carry-out, and the article R is transferred, thereby transferring the article R by changing the conditions at the time of carry-in and carry-out. Can do. In addition, the first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern which are different at the time of loading and unloading of articles are set for each transfer conveyor device 6 of each station 5, so that each station 5 is required. It is possible to meet the required transfer capacity.
[0066]
Further, according to the present embodiment, the transfer / placement conveyor device 12 of the transport carriage 3 includes the first transfer speed pattern and the second transfer speed set in the transfer conveyor device 6 of each station 5. When a transfer speed pattern corresponding to each pattern is set and transfer is performed, the transfer speed pattern corresponding to the station 5 that executes the transfer is selected, and the transfer pattern specified for each station 5 is transferred. Thus, the transfer can be executed in accordance with the conditions of each station 5 and the required transfer capability required for each station 5.
[0067]
In addition, according to the present embodiment, a high constant speed of the transfer speed pattern set in the transport carriage 3 and the station 5 in accordance with the packing form data (at least type or shape information) of the article R to be transferred. V_HBy changing the (speed setting value), it is possible to avoid the possibility that the article R being transferred will collapse or fall.
[0068]
In the present embodiment, the transfer carriage 3 is set with transfer speed patterns corresponding to the first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern for each station. The transfer speed pattern is selected according to the address, but a plurality of transfer speed patterns are set on the transport carriage 3 without corresponding to each station, and the transfer selected by the station 5 input from the station 5 that has arrived is selected. A transfer speed pattern may be selected from the set patterns according to the speed pattern.
[0069]
In the present embodiment, a high speed constant speed V is set as a speed setting value based on the package appearance data._HOnly the acceleration / deceleration speed α, constant creep speed V_LMay be changed.
[0070]
In this embodiment, two patterns (with and without loading condition) are set for each transfer speed pattern based on the packing data, but each transfer speed pattern is based on more detailed packing data. Many patterns may be formed every time.
[0071]
Further, in the present embodiment, the transport path 4 is formed in a loop shape, but the transport path may be linear. At this time, the transport carriage 3 is configured to be able to move backward as well as forward.
[0072]
In the present embodiment, the characteristics of the traveling rail 1 in the traveling section, that is, whether the traveling section is a straight portion or a curved portion and the vicinity of its entrance and exit are set in advance by the traveling section address A. You may make it learn by learning.
[0073]
In the present embodiment, data obtained by adding a unique number to the carriage to the address A of the traveling section corresponding to the recognized traveling distance M (position data consisting of “cart number + traveling section address A”) is wireless modem. 55, it is transmitted to the ground controller 71 via the feeder line 54 and the ground modem 72, and only the address A of the traveling section of the current position is notified. It is also possible to transmit the current position data composed of “+ travel section address” to all the transport carts 3 via the ground modem 72 and the feeder line 54.
[0074]
At this time, each transport cart 3 can recognize the address A of the travel section of the transport cart 3 traveling ahead from the cart number of the received current position data, and the optical sensor transmitter 69, the receiver 70, Outside the communication area, the traveling speed control can be performed by the inter-vehicle distance J calculated by the address A of the traveling section of the forward carriage 3 input from the ground controller 71 and the address A of the own traveling section. In addition, since the inter-vehicle distance J between the front conveyance carriage 3 can be always grasped even outside the communication area between the optical sensor transmitter 69 and the receiver 70, it is possible to decelerate in advance even during high-speed traveling and safely carry the front. It is possible to approach the carriage 3, and therefore, it is possible to secure an optimum distance (inter-vehicle distance) between the conveyance carriages 3 and to travel safely, thereby improving the conveyance efficiency. In addition, the data of the address A in the travel section has a smaller data amount than the data of the travel distance M itself, and this transmission interval can be longer than the transmission interval by optical transmission, so the communication load can be reduced and the load on the main body controller 73 can be reduced. Can be reduced. In addition, when the distance between the optical sensor transmitter 69 and the receiver 70 is outside the communication area, that is, when there is a sufficient distance from the forward carriage 3, the traveling speed upper limit value of the linear portion of the traveling rail 1 may be switched at a higher speed. It becomes possible to catch up with the transport carriage 3 in the front, and the inter-vehicle distance can be set to an optimum distance.
[0075]
Further, in the present embodiment, a transport vehicle that travels along the travel route and transports the article across the article receiving means arranged along the travel route is guided to the travel rail 1 installed on the floor 2. It is a self-propelled transport cart 3, but it can also be a suspended transport cart guided by a traveling rail suspended from the ceiling, and is not guided by the traveling rail 1, It is good also as a self-propelled conveyance trolley (non-rail conveyance vehicle) which runs, detecting an induction belt installed in floor 2 along a run route, and conveys goods.
[0076]
Moreover, in this Embodiment, although the conveyance vehicle is the conveyance trolley 3, it can also be set as the stacker crane provided with the conveyor apparatus etc. which are used for an automatic warehouse and correspond to the 1st transfer means to the lifting platform. At this time, a conveyor device or the like corresponding to the second transfer means is provided in the cargo handling means (article cradle) installed at the article loading / unloading port of the automatic warehouse.
[0077]
Moreover, although the transport cart 3 is four wheels, it can also be three wheels.
[0078]
  As described above, according to the present invention, when an article is transferred between the transport vehicle and the article receiving means (during transfer),When the high-speed cut detector of the transport vehicle on the side where the article is transferred or the article receiving means detects the article,The transfer speed of goodsFrom high speed to low speedSwitching speed control signalIs communicated to the article receiving means or the transport vehicle on the side of transferring the article.When the transfer speed of the article is synchronized between the transport vehicle and the article receiving means, the article may be pulled or pushed by one of the first transfer means or the second transfer means. In addition to being prevented, it is possible to avoid the risk of the article jumping out of the transfer means.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a travel route diagram of an article transport facility in an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a main part configuration diagram of the article transport facility.
FIG. 3 is a side view of a traveling rail and a transport carriage of the article transport facility.
FIG. 4 is a cross-sectional view of a traveling rail of the article transport facility and a front view of a main part of the transport carriage.
FIG. 5 is a partial plan view of a transport carriage of the article transport facility.
FIG. 6 is an explanatory diagram of a transport carriage and a conveyor device of a station of the article transport facility.
FIG. 7 is a control block diagram of a transport carriage of the article transport facility.
FIG. 8 is a control block diagram of a station of the article transport facility.
FIG. 9 is a transport management list diagram of a main body controller of the article transport facility.
FIG. 10 is a transfer speed pattern diagram set in the transport carriage and station of the article transport facility.
FIG. 11 is a signal characteristic diagram at the time of transfer of articles on the transport carriage and station of the article transport facility.
FIG. 12 is an interaction diagram of signals communicated with a transport cart of the article transport facility at a station.
[Explanation of symbols]
1 Traveling rail
2 floors
3 Carriage cart
4 Transport route
5 stations
6 station transfer conveyor
7,56 Optical transmission sensor
8 High-speed cut detector
9 Inventory detector
12 Conveyor equipment for transfer and placement of transport carts
13 Swivel driven wheel device
14 Turning / sliding drive wheel system
45 Traveling motor
54 Feeder line
55 Wireless modem
60 High-speed cut detector
61 Transfer section detector
71 Ground controller
72 Terrestrial modem
73 Main unit controller
74 Host computer
78 Transfer carriage motor
81 ST controller
83 Station transfer motor
R article

Claims

An article transport facility including a transport vehicle that travels along a travel path and transports an article across the article receiving means arranged along the travel path ,
A first transfer means for transferring the article and a high-speed cut detector for detecting that the article is carried from the article receiving means to a predetermined position of the first transfer means are provided in the transport vehicle. ,
The article receiving means is provided with a second transfer means for transferring the article and a high-speed cut detector for detecting that the article has been carried from the transport vehicle to a predetermined position of the second transfer means. ,
A first transfer speed pattern and a second transfer speed pattern are set as a speed pattern for transferring the article to the first transfer means and the second transfer means, respectively.
During the transfer of the article according to the first or second transfer speed pattern, when the high-speed cut detector of the transport vehicle or the article receiving means on the side to which the article is transferred detects the article, An article transporting facility for communicating a speed control signal for switching a transfer speed from a high speed to a low speed to an article receiving means or a transporting vehicle on the side of transferring the article .

2. The first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern which are different at the time of loading and unloading of articles are set for each second transfer means of each of the article receiving means. Goods transport equipment.

A transfer speed pattern corresponding to the first transfer speed pattern and the second transfer speed pattern set in the second transfer means of each article receiving means is set in the first transfer means of the transport vehicle. And
When transferring the article, the transport vehicle selects the transfer speed pattern set corresponding to the second transfer means of the article receiving means for executing the transfer of the article to transfer the article. The article carrying facility according to claim 2, wherein the article carrying facility is mounted.

Control means for controlling the conveyance of articles between the article receiving means by the conveyance vehicle,
The control means outputs a signal for changing a speed setting value of the transfer speed pattern to the transport carriage and the article receiving means based on information on at least the type or shape of the article to be transferred. The article conveyance facility according to any one of claims 1 to 3.

The transfer vehicle is provided with a transfer unit detector for detecting that the article is carried from the article receiving means to the stop position of the first transfer means,
The article receiving means is provided with a load detector that detects that the article has been carried from the transport vehicle to the stop position of the second transfer means,
When the first transfer means is stopped in response to the detection signal of the transfer section detector, an article transfer completion signal is communicated from the transport vehicle to the article receiving means, or the load detector When the second transfer means is stopped in response to the detection signal, an article transfer completion signal is communicated from the article receiving means to the transport vehicle.
The article conveyance facility according to any one of claims 1 to 4, wherein: