JP3946855B2

JP3946855B2 - Movable body control device

Info

Publication number: JP3946855B2
Application number: JP5089598A
Authority: JP
Inventors: 昌修小野塚
Original assignee: Aruze Corp
Current assignee: Universal Entertainment Corp
Priority date: 1998-03-03
Filing date: 1998-03-03
Publication date: 2007-07-18
Anticipated expiration: 2018-03-03
Also published as: JPH11244515A

Description

【０００１】
【発明の技術分野】
本発明は、通信によって可動体の走行を制御する可動体制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電磁波を用いた無線通信によって可動体の走行を制御する可動体制御装置としては、例えば特開平９−１２２３５２号公報に開示されたようなものがある。以下、簡単にその開示技術を説明する。
【０００３】
ここに開示されている走行体は、いわゆる追値制御として知られる方式により制御されている。具体的に説明すると、走行体が走行するコース全域にＸ−Ｙ座標を設け、走行体の走行を制御するホスト側は、個々の走行体に対して一定時間ごとにそのＸ−Ｙ座標により確定される目標位置を与え、走行体の位置をこの目標位置に近づけるようにすることで走行体を制御している。
【０００４】
走行体を制御するゲーム機本体は、トラック状の走行路の外周部に設けてある複数の赤外線発光器を用いて走行体と通信を行う。
【０００５】
走行路の外周および内周にはそれぞれ鏡が垂設され、外周に設けられた鏡と内周に設けられた鏡はその鏡面が対向するように配置してある。実際に走行体に対して信号を送信する際には、全ての赤外線発光器から同じ信号を一斉に送信するという方式をとっている。したがって、ゲーム機本体側の全ての赤外線発光器から一斉に発光される光は、赤外線発光器から直接発光される光と鏡で反射される光とで走行路を余す処なく覆いつくすようになる。よって、走行体が走行路の何処にいても必ずゲーム機本体と通信が行えるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
近年、通信時間短縮化のため通信速度の高速化が要求されているが、上記のように全ての赤外線発光器を一斉に発光させ、鏡による反射光をも利用して通信を行うものでは、通信速度の高速性を実現しつつ安定した通信経路を確保しようとすると、通信速度が遅かった場合に問題とならなかった電磁波の伝搬距離、反射、干渉などが問題となる。
【０００７】
具体的に説明すると、上記のものの場合、全ての赤外線発光器を一斉に動作させるので、例えば隣り合う赤外線発光器から発光される光により干渉が生じてしまい、通信に悪影響を与えてしまう。また、走行体は鏡を介さずに最も近い赤外線発光器から直接送信される光信号を受信したあとに、再び鏡によって反射されて到達する少し離れた赤外線発光器からの同一の光信号を受信してしまうという不都合があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、制御手段が可動体に制御信号を送信する複数の信号送信手段の中から可動体の位置に応じた信号送信手段を選択し、その選択した信号送信手段を用いて可動体の走行を制御するので、信号送信手段と可動体との間で安定した通信経路が確保できる。また、不要な信号送信手段を動作させないので、通信時に反射、干渉による影響を低減でき高速通信にも対応でき、また省電力化も図れる。
【０００９】
可動体が信号送信手段から制御信号を受信した際、この受信した制御信号に対応した応答信号を送信するもので、例えば選択した信号送信手段の故障などにより制御手段が制御信号に応じた可動体からの応答信号を取得できないとき、制御手段は可動体の位置に応じ、かつ先に選択した信号送信手段と異なる信号送信手段を選択し、その選択した信号送信手段を用いて可動体の走行を制御するので、より確実な通信が行える。
【００１０】
可動体が信号送信手段からの制御信号を受信した際、この受信した制御信号に対応した応答信号を送信するもので、制御手段は応答信号を受信した際、可動体の位置を取得するので、上記の効果に加えて、可動体の位置をモニタできる。
【００１１】
可動体が可動体自体の位置を検出する位置検出手段を有し、信号送信手段が送信する制御信号を受信した際、応答信号とともに検出した位置情報を出力するので、上記の効果に加えて、制御手段は可動体の実際の位置を確実に認識できる。
【００１２】
可動体を競争ゲーム装置における競争体としてもよい。この場合、競争体を正確に通信で制御できるので、ゲームの精度を向上できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本願の請求項１に係る発明は、所望の領域を走行する可動体と、上記可動体の走行を制御する制御手段とを備えた可動体制御装置において、上記制御手段を、上記可動体が走行する上記所望の領域の所望の位置もしくは上記所望の領域の周辺に設けてあり上記可動体に制御信号を送信する複数の信号送信手段を有し、それら複数の信号送信手段の中から上記可動体の位置に応じた信号送信手段を選択し、その選択した信号送信手段を用いて上記可動体の走行を制御するものとしている。
【００１４】
本願の請求項２に係る発明は、請求項１において、上記可動体を、上記信号送信手段が送信する制御信号を受信した際、この受信した制御信号に対応した応答信号を送信するものとし、上記制御手段を上記制御信号に応じた上記応答信号が取得できない場合、上記可動体の位置に応じ、かつ先に選択した信号送信手段と異なる信号送信手段を選択し、その選択した信号送信手段を用いて上記可動体の走行を制御するものとしている。
【００１５】
本願の請求項３に係る発明は、請求項１において、上記可動体を上記信号送信手段が送信する制御信号を受信した際、この受信した制御信号に対応した応答信号を送信するものとし、上記制御手段を上記応答信号を受信した際、上記可動体の位置を取得するものとしている。
【００１６】
本願の請求項４に係る発明は、請求項３において、上記可動体を、さらに可動体自体の位置を検出する位置検出手段を有し、上記信号送信手段が送信する制御信号を受信した際、上記応答信号とともに検出した位置情報を出力するものとしている。
【００１７】
本願の請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれかにおいて、上記可動体を競争ゲーム装置における競争体としている。
【００１８】
【実施例】
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。なお、本例では、本発明を出走する馬の順位を当てる競馬ゲーム装置に適用したものを示す。
【００１９】
競馬レースゲーム装置全体の外観図を図２に示す。横長のゲーム台３上には環状のコース１が設けられ、その上を競走馬の模型体２が６台、任意の位置に配置されている。なお、模型体２の台数は適宜変更可能である。ゲーム台３の周囲には、遊戯用ステーション（図示せず。）が複数設置してあり、図示しない遊戯用ステーションにはオッズ等を表示する表示装置、操作スイッチ、コイン投入口（いずれも図示せず。）が設けてある。遊戯者は遊戯用ステーション内の表示装置に表示されたオッズ等の投票条件を基に予想をし、コインを投入のうえ、操作スイッチを使用して予想に基づいた投票をする。
【００２０】
ゲーム台３の内部は図３に示すように中空になっており、この中空部分を介し、コース１と平行した別盤面上に透明アクリル製の走行面８が設けられ、可動体５がコース１と走行面８の間を走行するようになっている。
【００２１】
可動体５の上面には磁石２０が設けられており、コース１上面の模型体２の下部に設けてある磁石６と磁気的に結合している。よって、可動体５の走行に合わせ、模型体２も走行するようになっている。本例では、可動体５が走行面８上を反時計まわりで走行することにより、模型体２〜２も反時計まわりで走行していくものである。
【００２２】
コース１の下面には、図４に示すようにコース１の幅方向における可動体５の位置を検出するための給電電極９がコース１の内周および外周に応じて複数設けてある。また、それぞれの給電電極９には、個々の給電電極９を識別するための識別信号が供給されている。
【００２３】
図３に戻って、走行面８の下には図５に示すようにコース１の長さ方向における可動体５の位置を検出するための位置検出用バーコードパターン７が印刷されている。バーコードパターン７は、その読取り方向がコース１におけるゴール方向、すなわちコース１の長さ方向としてある。
【００２４】
図３に戻って、可動体５の上部に設けてある給電センサ２１は給電電極９を検出し、可動体５の下部に設けてある光センサ１１はバーコードパターン７を検出する。よって、可動体５のコース１上の位置は給電電極９とバーコードパターン７により検出できる。
【００２５】
可動体５左右には、駆動輪１３ｌ、１３ｒが設けてあり、この駆動輪１３ｌ、１３ｒには後述する走行用のモーター１２ｌ、１２ｒが各々接続されている。可動体５に設けてある受光素子１６は、後述するホスト制御装置３０から送信される走行データ等の制御信号を受信し、同じく可動体５に設けてある発光素子１７はホスト制御装置３０に位置情報等を送信する。１５は補助輪である。
【００２６】
受光素子３６、発光素子３７は、コース１と走行面８との間の側面に設けてあり、ホスト制御装置３０に接続し、受光素子３６は可動体５に設けてある発光素子１７からの光を受光し、発光素子３７は可動体５に設けてある受光素子１６へ光を送信する。なお、発光素子３７は信号送信手段を構成する。
【００２７】
図６はコース１と走行面８との空間における発光素子３７の配置例を示したものである。なお、同図では発光素子３７の配置位置しか示していないが、本例では図３に示したように受光素子３６と発光素子３７を１つの組としてほとんど同じ場所に設けることにする。よって、受光素子３６は発光素子３７の位置とほぼ同位置に設けてある。
【００２８】
図６に示したように、発光素子３７はコース１と走行面８との間の側面の外周に１０個、内周に１０個所望間隔をあけて設けてある。各発光素子３７は角度θの幅（通信可能領域）を持って光を送信する。この各発光素子３７から送信される光はコース１と走行面８との間の空間を余す処なく覆いつくしている。この点について補足すると、コース１と走行面８との間の側面の外周に設けてある発光素子３７〜３７の発光領域はコース１の幅方向の中間を境にして、コース１の内側の領域を全て網羅しており、コース１と走行面８との間の側面の内周に設けてある発光素子３７〜３７の発光領域はコース１の幅方向の中間を境にして、コース１の外側の領域を全て網羅している。
【００２９】
このように、コース１と走行面８との間の側面の内周側にも送信用の発光素子３７を設けたので、従来必要であった鏡を不要にできる。よって、例えば電源投入時等、制御が不安定な時期に可動体５が鏡に衝突してしまい、鏡の向きがずれたり、傷ついたりすることによる通信不良を解消できる。
【００３０】
次に、制御系のシステム構成を図１に示す。図１において、上側がホスト制御装置３０、下側が可動体５のシステム構成である。
【００３１】
まず、ホスト制御装置３０から説明する。制御手段を構成するホスト制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなりホスト制御装置３０全体の制御とゲームの進行の制御、可動体５〜５の位置管理および発光素子３７〜３７それぞれの通信可能領域の記憶等を行うホスト位置管理回路３１を有する。
【００３２】
受発光素子選択演算回路３２は、ホスト位置管理回路３１が有する可動体５の位置情報に基づいて通信に使用する発光素子３７、受光素子３６を演算して決定し、受発光選択回路３３は受発光素子選択演算回路３２により決定された発光素子３７、受光素子３６を選択する。ホスト通信制御回路３４は、選択された発光素子３７、受光素子３６による通信を制御する。ホスト命令解析回路３５は、通信用の信号と内部処理用の信号との変換を行う。
【００３３】
次に、可動体５の構成を説明する。
【００３４】
受光素子１６は、ホスト制御装置３０内の発光素子３７から送信されるコマンド、走行データ等の制御信号を受信し、可動体通信制御回路４１を介して、可動体命令解析回路４２に出力する。
【００３５】
可動体命令解析回路４２はその入力する制御信号を走行データとコマンドに区別し、走行データは記憶装置４３に格納し、コマンドは実行制御回路４４に出力する。
【００３６】
実行制御回路４４は入力するコマンドに応じて記憶装置４３から走行データを読み取り、そのコマンドおよび走行データに応じて、可動体５の目標速度を指定する。走行演算回路４５は実行制御回路４４が指示する目標速度に応じてモータ１２ｌ、１２ｒを制御するための信号を出力する。このとき、後述する可動体位置管理回路４７が有する可動体５の位置情報も考慮する。走行制御回路４６は走行演算回路４５が指定した制御情報に基づいて、モータ１２ｌ、１２ｒに駆動電流を与える。モータ１２ｌ、１２ｒは可動体を実際に走行させる両駆動輪１３ｌ、１３ｒに接続されている。位置検出手段を構成するロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒはモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度に応じた信号を可動体位置管理回路４７に出力する。この信号はモータ１２ｌ、１２ｒの回転速度や走行距離、位置情報を求めるために使用される。また、可動体位置管理回路４７には給電センサ２１、光センサ１１が接続してある。これらロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒと光センサ１１と給電センサ２１によって得られる情報によって、可動体５は何処にいても位置の検出が出来るようになっている。
【００３７】
可動体５はホスト制御装置３０から走行データ等の制御信号の送信を受けた際、必ずその応答信号をホスト制御装置３０に対して送信するものとし、可動体５が応答信号を出力する際、ロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒの出力から求められる可動体５の位置情報も併せて出力するものとする。
【００３８】
ホスト制御装置３０内のホスト命令解析回路３５は、全ての可動体５から応答信号があったかどうか確認するとともに、応答信号と一緒に送信されてくる可動体５の位置情報をホスト位置管理回路３１に送り、ホスト位置管理回路３１は全ての可動体５の位置を管理する。
【００３９】
次に、図７を参照して動作の大筋を説明する。
【００４０】
模型体２はレース開始時にはコース１上のスタート地点に一列に並んでいるものとする。このことは、走行面８上に一列に可動体５が位置していることを意味する。
【００４１】
レース開始前には各可動体５に対して、ホスト制御装置３０より走行データが送信される（ステップ７ａ）。この走行データは可動体５の制御周期毎の目標位置を示したものであり、換言すればレース等における各可動体５の走行予定を示すものである。この走行データは、受発光素子選択演算回路３２で選択された発光素子３７により送信される。
【００４２】
なお、発光素子３７の選択動作については、後で図８を参照して説明する。
【００４３】
ホスト制御装置３０の発光素子３７から送信された走行データは、各々の可動体５の受光素子１６で受信され、それぞれ可動体通信制御回路４１を経て、可動体命令解析回路４２で解析される。そこで解析された走行データは記憶装置４３に格納される。このとき、可動体５内の可動体命令解析回路４２は、ホスト制御装置３０に対して走行データを受信したことを知らせるために応答信号を送信する。なお、上述したように応答信号を送信する際、可動体位置管理回路４７が有している可動体５の位置情報も併せて送信する。
【００４４】
全ての可動体５から応答信号が送信された後、レースの開始を指示するスタートコマンドがホスト制御装置３０から各可動体５に一斉に送信されると（ステップ７ｂ）、可動体通信制御回路４１、可動体命令解析回路４２を経て、実行制御回路４４が起動する。
【００４５】
実行制御回路４４は、制御周期毎に動作し、記憶装置４３に格納されている走行データを読みだし、走行演算回路４５に走行の指示、具体的には目標速度や加速、減速等の指示を与える。
【００４６】
走行演算回路４５はこの指示および可動位置管理回路４７が有する可動体５の位置情報に基づき、モータ１２ｌ、１２ｒを制御するための制御情報を演算して決定し、その決定した情報を走行制御回路４６に送り、モータ１２ｌ、１２ｒを制御して走行を開始する。
【００４７】
レース開始後は、光センサ１１、給電センサ２１、ロータリーエンコーダ１４ｌ、１４ｒの情報をもとに可動体位置管理回路４７によって、可動体５の位置情報を定期的に計算する。
【００４８】
ホスト制御装置３０は、ホスト制御装置３０の制御周期毎に受発光素子選択回路３３で選択された発光素子３７から可動体５にエラーチェック等の情報要求コマンドを送り（ステップ７ｃ）、可動体５から返される位置情報を含んだ応答信号を受光素子３６で受信し（ステップ７ｄ）、可動体５の位置情報を取り出し管理する。
【００４９】
ホスト位置管理回路３１は可動体５の実際の現在位置が走行データで設定されている位置通りになっているか判断し、ずれがある場合はずれのある可動体５に対して速度補正コマンドを送信し補正を行う（ステップ７ｅ、７ｆ）。
【００５０】
このような動作をレースが終了するまでホスト制御装置３０の制御周期毎に行う（ステップ７ｇ、７ｈ）。
【００５１】
このように、可動体５が備えるエンコーダの出力により可動体５の位置を検出するようにしたので、従来のように走行体が実際に走行しない部分、つまりコースの内側や外側にＸ−Ｙ座標を確定するための電線等を設ける必要がなくなり、部品を少なくでき、低コスト化が図れる。
【００５２】
また、可動体５が走行している間は、基本的に可動体５自身が走行データに基づいて走行を行うので、従来のものに比べて走行中におけるホスト制御装置３０の負担が軽くなる。よって、ホスト制御装置３０として従来のものと同じ処理能力を有したものを使用した場合、他の処理をも行うことが可能となる。
【００５３】
次に、図８を参照して発光素子３７の選択動作を説明する。なお、この動作は、ホスト制御装置３０が各可動体５に対して送信を行う際に実行されるものである。
【００５４】
ホスト制御装置３０が各可動体５に対してエラーチェックや位置情報を送信するなどの情報取得コマンドを送信する場合、ホスト位置管理回路３５は複数の可動体５に対して以下の動作を実行する。なお、複数の可動体５は予め順位がつけられているものとする。
【００５５】
ホスト位置管理回路３５は順位１番の可動体５の位置をその可動体５から制御周期ごとに送信される位置情報に基づいて計算して求める（ステップ８ａ）。
【００５６】
続いて、ステップ８ａで求めた可動体５の位置が通信可能領域に入っている発光素子３７を検出し、すなわち可動体５がコース１中央より内側にいればコース１の外周に設けてある発光素子３７を選択対象として選択し、逆にコース１中央より外側にいればコース１の内周に設けてある発光素子３７を選択対象として選択し、選択した発光素子３７の中でステップ８ａで求めた可動体５の位置に一番近い発光素子３７を選択し、その発光素子３７を用いて情報取得コマンドを送信する（ステップ８ｂ、８ｃ、８ｄ、８ｅ、８ｆ、８ｇ、８ｈ）。
【００５７】
このように、１つの発光素子３７のみを用いて可動体５との通信を行うので、通信時に隣り合う発光素子の光によって生じる干渉による影響を低減でき高速通信にも対応でき、また省電力化も図れる。
【００５８】
送信した情報取得コマンドに対する応答信号が順位１番の可動体５から送信されると、情報取得コマンドの送信が成功したと判断して、順位２番の可動体５に対して上記と同様な動作を行う（ステップ８ｉ、８ｊ）。以下、順位順に上記の動作を行う。
【００５９】
ステップ８ｈ終了後に、可動体５からの応答信号を受信できない場合、例えば送信しようとする可動体５と選択した発光素子３７の間に他の可動体５が存在してしまうような場合や選択した発光素子３７が故障していたりする場合、ステップ８ｃまたはステップ８ｄで選択した発光素子３７の中で、次に可動体５との距離が短いものを選択し、これを用いて上記送信を行う（ステップ８ｉ、８ｋ、８ｍ）。以下、上記と同様の動作を行う。ステップ８ｃまたはステップ８ｄで選択した発光素子３７全てを使用しても可動体５から応答信号が得られない場合、エラーが発生したとして、そのエラー状態をホスト位置管理回路３１内のＲＡＭに格納し、動作を終了する（ステップ８ｎ）。
【００６０】
このように、可動体５の位置関係によって、障害物などに遮断されない安定した通信経路を確保できる発光素子３７を選択するため、余分な発光素子３７を使用しないで、可動体５の走行を制御できる。よって、省電力化が図れる。また、発光素子３７の故障等にも対応できる。
【００６１】
なお、上記では可動体５内に設けたエンコーダ１４ｌ、１４ｒにより、可動体５の実際の位置を検出するようにしたが、ホスト制御装置３０がＣＣＤカメラなどによって、可動体５の位置を直接検出するようにしても良い。
【００６２】
【発明の効果】
本発明によれば、制御手段と可動体との間の通信において、安定した通信経路が確保できる。また、不要な信号送信手段を動作させないので、通信時に反射、干渉による影響を低減でき高速通信にも対応でき、また省電力化も図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示したブロック回路図。
【図２】図１の外観図。
【図３】図１の走行体及び模型馬の駆動機構を示す断面図。
【図４】図２のコース１における給電電極９の配置例を示した説明図。
【図５】図２の走行面８におけるバーコードパターン７の配置例を示した説明図。
【図６】図３の発光素子３７のコース１における配置例を示した説明図。
【図７】図１の動作説明のためのフローチャート。
【図８】図１の動作説明のためのフローチャート。
【符号の説明】
５可動体
１４ｌ、１４ｒ位置検出手段
３０制御手段
３７信号送信手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a movable body control device that controls traveling of a movable body by communication.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a movable body control device that controls traveling of a movable body by wireless communication using electromagnetic waves, for example, there is one disclosed in JP-A-9-122352. The disclosed technology will be briefly described below.
[0003]
The traveling body disclosed here is controlled by a method known as so-called additional value control. More specifically, XY coordinates are provided in the entire course on which the traveling body travels, and the host side that controls the traveling of the traveling body is determined by the XY coordinates for each traveling body at regular intervals. The traveling body is controlled by giving the target position to be set and bringing the position of the traveling body closer to the target position.
[0004]
The game machine main body that controls the traveling body communicates with the traveling body using a plurality of infrared light emitters provided on the outer periphery of the track-shaped traveling path.
[0005]
Mirrors are suspended from the outer circumference and the inner circumference of the traveling path, respectively, and the mirror provided on the outer circumference and the mirror provided on the inner circumference are arranged so that the mirror surfaces thereof face each other. When actually transmitting a signal to the traveling body, the same signal is transmitted simultaneously from all infrared light emitters. Therefore, the light emitted from all the infrared light emitters on the game machine body side covers the running path with the light directly emitted from the infrared light emitter and the light reflected by the mirror. . Therefore, it is always possible to communicate with the game machine main body wherever the traveling body is on the traveling path.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
In recent years, speeding up of communication speed has been demanded in order to shorten communication time, but as described above, all infrared light emitters emit light at the same time, and communication is also performed using reflected light from a mirror. When trying to secure a stable communication path while realizing high speed of communication speed, the propagation distance, reflection, interference, etc. of electromagnetic waves that did not become a problem when the communication speed is slow become problems.
[0007]
Specifically, in the case of the above, since all infrared light emitters are operated simultaneously, interference occurs due to, for example, light emitted from adjacent infrared light emitters, which adversely affects communication. In addition, the traveling body receives the optical signal directly transmitted from the nearest infrared emitter without passing through the mirror, and then receives the same optical signal from the infrared emitter that is reflected by the mirror and arrives a little further away. There was an inconvenience of doing so.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, the control means selects a signal transmission means corresponding to the position of the movable body from among a plurality of signal transmission means for transmitting a control signal to the movable body, and the traveling of the movable body is performed using the selected signal transmission means. Therefore, a stable communication path can be ensured between the signal transmission means and the movable body. In addition, since unnecessary signal transmission means is not operated, the influence of reflection and interference during communication can be reduced, high-speed communication can be supported, and power saving can be achieved.
[0009]
When the movable body receives a control signal from the signal transmission means, it transmits a response signal corresponding to the received control signal. For example, the control means responds to the control signal due to a failure of the selected signal transmission means. When the response signal from the control unit cannot be obtained, the control unit selects a signal transmission unit that is different from the previously selected signal transmission unit according to the position of the movable unit, and uses the selected signal transmission unit to run the movable unit. Because it controls, more reliable communication can be performed.
[0010]
When the movable body receives a control signal from the signal transmission means, it transmits a response signal corresponding to the received control signal, and when the control means receives the response signal, it acquires the position of the movable body. In addition to the above effects, the position of the movable body can be monitored.
[0011]
Since the movable body has position detection means for detecting the position of the movable body itself, and when the control signal transmitted by the signal transmission means is received, the position information detected together with the response signal is output. The control means can reliably recognize the actual position of the movable body.
[0012]
The movable body may be a competitive body in the competitive game device. In this case, since the competitor can be accurately controlled by communication, the accuracy of the game can be improved.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The invention according to claim 1 of the present application is a movable body control device including a movable body that travels in a desired region and a control unit that controls the travel of the movable body. A plurality of signal transmitting means which are provided at a desired position of the desired area or around the desired area and transmit a control signal to the movable body, and the movable body is selected from the plurality of signal transmitting means. A signal transmission unit corresponding to the position of the movable body is selected, and the traveling of the movable body is controlled using the selected signal transmission unit.
[0014]
The invention according to claim 2 of the present application is that, in claim 1, when the movable body receives the control signal transmitted by the signal transmission means, the response signal corresponding to the received control signal is transmitted. If the response signal according to the control signal cannot be acquired by the control means, select a signal transmission means different from the signal transmission means selected in advance according to the position of the movable body, and select the selected signal transmission means. It is used to control the traveling of the movable body.
[0015]
The invention according to claim 3 of the present application is that in claim 1, when the control signal transmitted from the signal transmitting means to the movable body is received, a response signal corresponding to the received control signal is transmitted. When the control means receives the response signal, the position of the movable body is acquired.
[0016]
The invention according to claim 4 of the present application is the invention according to claim 3, further comprising position detecting means for detecting the position of the movable body and the position of the movable body itself, and receiving the control signal transmitted by the signal transmitting means. The detected position information is output together with the response signal.
[0017]
The invention according to claim 5 of the present application is any one of claims 1 to 4, wherein the movable body is a competitor in a competitive game apparatus.
[0018]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings. In this example, the present invention is applied to a horse racing game apparatus that applies the rank of a horse that runs.
[0019]
FIG. 2 shows an external view of the entire horse racing game apparatus. An annular course 1 is provided on the horizontally long game stand 3, and six racehorse model bodies 2 are arranged on the course course 1 at an arbitrary position. The number of model bodies 2 can be changed as appropriate. A plurality of game stations (not shown) are installed around the game table 3. A game station (not shown) displays an odds and the like, an operation switch, and a coin slot (not shown). Z.) is provided. The player makes a prediction based on voting conditions such as odds displayed on the display device in the game station, inserts coins, and uses the operation switch to vote based on the prediction.
[0020]
The inside of the game table 3 is hollow as shown in FIG. 3, and a transparent acrylic running surface 8 is provided on a separate board surface parallel to the course 1 through the hollow portion, and the movable body 5 is arranged on the course 1. And travel surface 8.
[0021]
A magnet 20 is provided on the upper surface of the movable body 5 and is magnetically coupled to a magnet 6 provided on the lower surface of the model body 2 on the upper surface of the course 1. Therefore, the model body 2 also travels along with the travel of the movable body 5. In this example, when the movable body 5 travels counterclockwise on the traveling surface 8, the model bodies 2 and 2 also travel counterclockwise.
[0022]
As shown in FIG. 4, a plurality of feeding electrodes 9 for detecting the position of the movable body 5 in the width direction of the course 1 are provided on the lower surface of the course 1 according to the inner circumference and the outer circumference of the course 1. In addition, an identification signal for identifying each power supply electrode 9 is supplied to each power supply electrode 9.
[0023]
Returning to FIG. 3, a bar code pattern 7 for position detection for detecting the position of the movable body 5 in the length direction of the course 1 is printed under the traveling surface 8 as shown in FIG. The reading direction of the barcode pattern 7 is the goal direction in the course 1, that is, the length direction of the course 1.
[0024]
Returning to FIG. 3, the power supply sensor 21 provided on the upper part of the movable body 5 detects the power supply electrode 9, and the optical sensor 11 provided on the lower part of the movable body 5 detects the barcode pattern 7. Therefore, the position of the movable body 5 on the course 1 can be detected by the feeding electrode 9 and the barcode pattern 7.
[0025]
Drive wheels 13l and 13r are provided on the left and right of the movable body 5, and driving motors 121 and 12r, which will be described later, are connected to the drive wheels 13l and 13r, respectively. The light receiving element 16 provided in the movable body 5 receives a control signal such as traveling data transmitted from the host control device 30 described later, and the light emitting element 17 provided in the movable body 5 is positioned in the host control device 30. Send information etc. Reference numeral 15 denotes an auxiliary wheel.
[0026]
The light receiving element 36 and the light emitting element 37 are provided on the side surface between the course 1 and the running surface 8 and are connected to the host control device 30, and the light receiving element 36 is light from the light emitting element 17 provided on the movable body 5. The light emitting element 37 transmits light to the light receiving element 16 provided in the movable body 5. The light emitting element 37 constitutes a signal transmission unit.
[0027]
FIG. 6 shows an arrangement example of the light emitting elements 37 in the space between the course 1 and the running surface 8. Although only the arrangement position of the light emitting element 37 is shown in the figure, in this example, as shown in FIG. 3, the light receiving element 36 and the light emitting element 37 are provided in almost the same place as one set. Therefore, the light receiving element 36 is provided at substantially the same position as the position of the light emitting element 37.
[0028]
As shown in FIG. 6, ten light emitting elements 37 are provided on the outer periphery of the side surface between the course 1 and the running surface 8, and ten are provided on the inner periphery with a desired interval. Each light emitting element 37 transmits light having a width (communication range) of an angle θ. The light transmitted from each light emitting element 37 covers the space between the course 1 and the running surface 8 without leaving any space. Supplementing this point, the light emitting regions of the light emitting elements 37 to 37 provided on the outer periphery of the side surface between the course 1 and the running surface 8 are regions inside the course 1 with the middle in the width direction of the course 1 as a boundary. The light emitting areas of the light emitting elements 37 to 37 provided on the inner periphery of the side surface between the course 1 and the running surface 8 are outside the course 1 with the middle in the width direction of the course 1 as a boundary. All areas are covered.
[0029]
As described above, since the light emitting element 37 for transmission is provided also on the inner peripheral side of the side surface between the course 1 and the running surface 8, a mirror that has been conventionally required can be eliminated. Accordingly, for example, when the control is unstable, such as when the power is turned on, the movable body 5 collides with the mirror, and the communication failure due to the mirror being deviated or damaged can be solved.
[0030]
Next, the system configuration of the control system is shown in FIG. In FIG. 1, the system configuration of the host control device 30 on the upper side and the movable body 5 on the lower side.
[0031]
First, the host controller 30 will be described. The host control device 30 constituting the control means comprises a CPU, a ROM, a RAM, etc., controls the entire host control device 30 and controls the progress of the game, manages the position of the movable bodies 5 to 5, and communicates with each of the light emitting elements 37 to 37. It has a host location management circuit 31 for storing possible areas.
[0032]
The light emitting / receiving element selection calculation circuit 32 calculates and determines the light emitting element 37 and the light receiving element 36 used for communication based on the position information of the movable body 5 included in the host position management circuit 31. The light emitting element 37 and the light receiving element 36 determined by the light emitting element selection calculation circuit 32 are selected. The host communication control circuit 34 controls communication by the selected light emitting element 37 and light receiving element 36. The host instruction analysis circuit 35 converts a communication signal and an internal processing signal.
[0033]
Next, the configuration of the movable body 5 will be described.
[0034]
The light receiving element 16 receives a control signal such as a command and traveling data transmitted from the light emitting element 37 in the host control device 30, and outputs the control signal to the movable body command analysis circuit 42 via the movable body communication control circuit 41.
[0035]
The movable body command analysis circuit 42 distinguishes the input control signal into travel data and commands, stores the travel data in the storage device 43, and outputs the commands to the execution control circuit 44.
[0036]
The execution control circuit 44 reads the travel data from the storage device 43 according to the input command, and designates the target speed of the movable body 5 according to the command and the travel data. The travel calculation circuit 45 outputs a signal for controlling the motors 121 and 12r according to the target speed instructed by the execution control circuit 44. At this time, the position information of the movable body 5 included in the movable body position management circuit 47 described later is also taken into consideration. The travel control circuit 46 supplies a drive current to the motors 121 and 12r based on the control information designated by the travel calculation circuit 45. The motors 121 and 12r are connected to both drive wheels 13l and 13r that actually run the movable body. The rotary encoders 14l and 14r constituting the position detection means output a signal corresponding to the rotational speed of the motors 12l and 12r to the movable body position management circuit 47. This signal is used to obtain the rotational speed, travel distance, and position information of the motors 121 and 12r. In addition, the power feeding sensor 21 and the optical sensor 11 are connected to the movable body position management circuit 47. Based on the information obtained by the rotary encoders 14l and 14r, the optical sensor 11, and the power feeding sensor 21, the position of the movable body 5 can be detected anywhere.
[0037]
When the movable body 5 receives a transmission of a control signal such as travel data from the host control device 30, it always transmits its response signal to the host control device 30, and when the movable body 5 outputs a response signal, Assume that the position information of the movable body 5 obtained from the outputs of the rotary encoders 14l and 14r is also output.
[0038]
The host command analysis circuit 35 in the host control device 30 checks whether or not there are response signals from all the movable bodies 5, and sends the position information of the movable bodies 5 transmitted together with the response signals to the host position management circuit 31. The sending and host position management circuit 31 manages the positions of all the movable bodies 5.
[0039]
Next, the outline of the operation will be described with reference to FIG.
[0040]
The model bodies 2 are arranged in a line at the starting point on the course 1 at the start of the race. This means that the movable bodies 5 are positioned in a row on the running surface 8.
[0041]
Before the start of the race, traveling data is transmitted from the host controller 30 to each movable body 5 (step 7a). This travel data indicates the target position for each control cycle of the movable body 5, in other words, the travel schedule of each movable body 5 in a race or the like. This travel data is transmitted by the light emitting element 37 selected by the light emitting / receiving element selection calculation circuit 32.
[0042]
The selection operation of the light emitting element 37 will be described later with reference to FIG.
[0043]
The travel data transmitted from the light emitting element 37 of the host control device 30 is received by the light receiving element 16 of each movable body 5, and analyzed by the movable body command analysis circuit 42 via the movable body communication control circuit 41. The travel data analyzed there is stored in the storage device 43. At this time, the movable body command analysis circuit 42 in the movable body 5 transmits a response signal to inform the host control device 30 that the traveling data has been received. As described above, when transmitting the response signal, the position information of the movable body 5 included in the movable body position management circuit 47 is also transmitted.
[0044]
When response signals are transmitted from all the movable bodies 5 and a start command for instructing the start of a race is transmitted to the movable bodies 5 from the host control device 30 simultaneously (step 7b), the movable body communication control circuit 41 is transmitted. Then, the execution control circuit 44 is activated through the movable body command analysis circuit 42.
[0045]
The execution control circuit 44 operates every control cycle, reads the travel data stored in the storage device 43, and instructs the travel calculation circuit 45 to travel, specifically, target speed, acceleration, deceleration, etc. give.
[0046]
The travel calculation circuit 45 calculates and determines control information for controlling the motors 121 and 12r based on this instruction and the position information of the movable body 5 of the movable position management circuit 47, and the determined information is determined by the travel control circuit. 46, the motors 121 and 12r are controlled to start running.
[0047]
After the race starts, the position information of the movable body 5 is periodically calculated by the movable body position management circuit 47 based on the information of the optical sensor 11, the power feeding sensor 21, and the rotary encoders 14l and 14r.
[0048]
The host control device 30 sends an information request command such as an error check from the light emitting element 37 selected by the light receiving / emitting element selection circuit 33 to the movable body 5 for each control cycle of the host control apparatus 30 (step 7c). The response signal including the position information returned from is received by the light receiving element 36 (step 7d), and the position information of the movable body 5 is extracted and managed.
[0049]
The host position management circuit 31 determines whether or not the actual current position of the movable body 5 is the position set in the travel data, and if there is a deviation, transmits a speed correction command to the movable body 5 having the deviation. Correction is performed (steps 7e and 7f).
[0050]
Such an operation is performed every control cycle of the host control device 30 until the race is completed (steps 7g and 7h).
[0051]
As described above, since the position of the movable body 5 is detected by the output of the encoder included in the movable body 5, the XY coordinates are placed on the portion where the traveling body does not actually travel as in the past, that is, on the inside or outside of the course. There is no need to provide an electric wire or the like for determining the number of parts, the number of parts can be reduced, and cost can be reduced.
[0052]
In addition, while the movable body 5 is traveling, the movable body 5 itself basically travels based on the travel data, so the burden on the host control device 30 during traveling is lighter than that of the conventional one. Therefore, when the host controller 30 having the same processing capability as the conventional one is used, other processing can be performed.
[0053]
Next, the selection operation of the light emitting element 37 will be described with reference to FIG. This operation is executed when the host control device 30 transmits to each movable body 5.
[0054]
When the host control device 30 transmits an information acquisition command such as error check and position information transmission to each movable body 5, the host position management circuit 35 executes the following operation on the plurality of movable bodies 5. . It is assumed that the plurality of movable bodies 5 are previously ranked.
[0055]
The host position management circuit 35 calculates and obtains the position of the movable body 5 having the first rank based on the position information transmitted from the movable body 5 for each control cycle (step 8a).
[0056]
Subsequently, the light emitting element 37 in which the position of the movable body 5 obtained in step 8a is within the communicable region is detected, that is, the light emission provided on the outer periphery of the course 1 if the movable body 5 is inside the center of the course 1. The element 37 is selected as a selection target. Conversely, if the element 37 is located outside the center of the course 1, the light emitting element 37 provided on the inner periphery of the course 1 is selected as the selection target. The light emitting element 37 closest to the position of the movable body 5 is selected, and an information acquisition command is transmitted using the light emitting element 37 (steps 8b, 8c, 8d, 8e, 8f, 8g, 8h).
[0057]
As described above, since communication with the movable body 5 is performed using only one light emitting element 37, the influence of interference caused by light of adjacent light emitting elements during communication can be reduced, and high-speed communication can be supported. Can also be planned.
[0058]
When a response signal to the transmitted information acquisition command is transmitted from the movable body 5 of the first rank, it is determined that the transmission of the information acquisition command is successful, and the same operation as described above is performed on the movable body 5 of the second rank. (Steps 8i and 8j). Thereafter, the above operations are performed in the order of rank.
[0059]
When the response signal from the movable body 5 cannot be received after step 8h is finished, for example, when there is another movable body 5 between the movable body 5 to be transmitted and the selected light emitting element 37 or selected. When the light emitting element 37 is out of order, the light emitting element 37 selected in step 8c or step 8d is selected next with the shortest distance to the movable body 5, and the above transmission is performed using this ( Steps 8i, 8k, 8m). Thereafter, the same operation as described above is performed. If no response signal is obtained from the movable body 5 even if all the light emitting elements 37 selected in step 8c or step 8d are used, it is assumed that an error has occurred and the error state is stored in the RAM in the host location management circuit 31. The operation is finished (step 8n).
[0060]
As described above, since the light emitting element 37 that can secure a stable communication path that is not blocked by an obstacle or the like is selected according to the positional relationship of the movable body 5, the traveling of the movable body 5 is controlled without using an extra light emitting element 37. it can. Therefore, power saving can be achieved. Further, it is possible to cope with a failure of the light emitting element 37 and the like.
[0061]
In the above description, the actual position of the movable body 5 is detected by the encoders 14l and 14r provided in the movable body 5. However, the host controller 30 directly detects the position of the movable body 5 by a CCD camera or the like. You may make it do.
[0062]
【The invention's effect】
According to the present invention, a stable communication path can be secured in communication between the control means and the movable body. Further, since unnecessary signal transmission means is not operated, the influence of reflection and interference during communication can be reduced, high-speed communication can be supported, and power saving can be achieved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block circuit diagram showing an embodiment of the present invention.
2 is an external view of FIG. 1. FIG.
3 is a cross-sectional view showing a driving mechanism of the traveling body and model horse of FIG. 1;
4 is an explanatory diagram showing an example of the arrangement of power supply electrodes 9 in the course 1 of FIG. 2. FIG.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of arrangement of the barcode pattern 7 on the traveling surface 8 of FIG.
6 is an explanatory view showing an arrangement example of the light emitting element 37 in FIG. 3 in the course 1. FIG.
7 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 1;
FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 1;
[Explanation of symbols]
5 Movable bodies 14l, 14r Position detection means 30 Control means 37 Signal transmission means

Claims

In a movable body control device for a game apparatus, comprising: a movable body that travels in a desired region; and a host control device that controls the travel of the movable body.
The host control device receives a host position management circuit that manages the position of the movable body, a control signal generated by the host position management circuit, and transmits the control signal to the movable body via a signal transmission unit; and A host communication control circuit that inputs position information from the movable body via a signal receiving means and outputs the position information to the host position management circuit;
The movable body receives a control signal from the host control device, and transmits the position information of the movable body to the host control device, and travels the movable body based on the control signal. A travel control circuit for supplying a drive current to the motor for driving, an encoder for detecting the rotation of the motor, a sensor for detecting the position of the movable body from a travel surface on which the movable body travels, the encoder and the sensor A movable body position management circuit for detecting the position of the movable body based on information from
It said host location management circuit, a plurality of said signal transmitting means for transmitting said control signal to a desired position or the movable member is provided with the periphery of the desired region of the desired region where the movable body is traveling The signal transmission means corresponding to the position of the movable body is selected based on the position information of the movable body, and the traveling of the movable body is controlled using the selected signal transmission means. A movable body control device for game devices.

In Claim 1, the said movable body transmits the response signal corresponding to this received control signal, when the said control signal which the said signal transmission means transmits is received, The said host control apparatus is the said control signal. If a response signal corresponding to the signal cannot be acquired, a signal transmission unit that is different from the previously selected signal transmission unit is selected according to the position of the movable body, and the traveling of the movable body is performed using the selected signal transmission unit. A movable body control device for a game device , characterized by being controlled.

2. The movable body according to claim 1, wherein the movable body transmits a response signal corresponding to the received control signal when receiving the control signal transmitted by the signal transmitting means, and the host control device receives the response signal. When this is done, the movable body control device for a game apparatus is characterized in that the position of the movable body is acquired.

In claim 3, the movable member, upon receipt of the control signal which the signal transmitting means transmits the movable body of the game apparatus, characterized in that for outputting the position information detected with the reply signal Control device.