JP3946858B2 - Competitive game equipment - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の技術分野】
本発明は、競争ゲーム装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、馬等の走行体がレースを模して競争し、遊戯者がその順位を予想する競争ゲーム装置が、例えば特開平1−259404号公報に開示されている。ここに開示されている走行体は、いわゆる追値制御として知られる方式により制御されている。具体的に説明すると、走行体が走行するコース全域にX−Y座標を設け、走行体の走行を制御するホスト側は、個々の走行体に対して一定時間ごとにそのX−Y座標により確定される目標位置を与え、走行体の位置をこの目標位置に近づけるようにすることで走行体を制御している。よって、複数の走行体を衝突させないように制御するため、同一の制御タイミング時には各走行体ごとに必ず異なる目標値を与えなければならなかった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種の競争ゲーム装置ではレース走行の他に、レースとレースの間に行われるスタート前の整列動作やパレード等のデモンストレーション用走行などがある。これらの動作の中にはそれぞれの絶対位置は異なっていても複数の走行体が同じ走行パターンで走行したりする場合がある。
【0004】
上記特開平1−25944号公報に開示されているものでは、一定時間ごとにX−Y座標により確定される目標位置を変化させながら走行体の走行を制御しているため、複数の走行体が同じ走行パターンで走行する場合でも、ホスト側は一定時間ごとに個々の走行体に対してそれぞれ異なる目標位置を与えなければならなかった。
【0005】
また、全ての走行体を一定時間ごと制御していくので、全ての走行体で走行の変化するタイミングがほとんと同じになってしまい、レースの流れとして不自然さが生じていた。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明では、複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、その可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、制御手段が分割された制御区間における可動体の移動方向と移動速度を指示する走行データを可動体に出力するので、可動体の走行を確実に制御できるとともに、複数の可動体が同じ走行パターンで走行する場合、例えば隊列を組んでパレードの走行を行う場合など、全ての可動体を同一の走行データで制御可能となる。よって、走行データ量を少なくできる。また、制御区間ごとに可動体の走行を変化させているため、全ての可動体がほとんど同じタイミングで走行の変化を生じることがなくなり、レース走行における不自然さが解消できる。
【0007】
走行データを所望の領域におけるゴール方向への可動体の移動速度を指示する第1の走行データと所望の領域におけるゴール方向と異なる方向への可動体の移動速度を指示する第2の走行データとを有するものとし、所望の領域内をゴール方向とゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してあるので、上記の効果に加えて、ゴール方向およびゴール方向と異なる方向のそれぞれの制御区間ごとに可動体の走行に変化を与えることができる。
【0008】
複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する可動体と、可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、制御手段が分割された制御区間における可動体の移動方向および移動時間を指示する走行データを可動体に出力するので、可動体の走行を確実に制御できるとともに、複数の可動体が同じ走行パターンで走行する場合、例えば隊列を組んでパレードの走行を行う場合など、全ての可動体を同一の走行データで制御可能となる。よって、走行データ量を少なくできる。また、制御区間ごとに可動体の走行を変化させているため、全ての可動体がほとんど同じタイミングで走行の変化を生じることがなくなり、レース走行における不自然さが解消できる。
【0009】
走行データを所望の領域におけるゴール方向への可動体の移動時間を指示する第3の走行データと所望の領域における上記ゴール方向と異なる方向への可動体の移動時間を指示する第4の走行データとを有するものとし、所望の領域内をゴール方向とゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してあるので、上記の効果に加えて、ゴール方向およびゴール方向と異なる方向のそれぞれの制御区間ごとに可動体の走行に変化を与えることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
本願の請求項1に係る発明は、複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、上記可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、上記制御手段を上記分割された制御区間における上記可動体の移動方向および移動速度を指示する走行データを上記可動体に出力するものとし、上記可動体を上記走行データに応じて走行するものとしている。
【0011】
本願の請求項2に係る発明は、請求項1において、上記走行データを上記所望の領域における上記ゴール方向への上記可動体の移動速度を指示する第1の走行データと上記所望の領域における上記ゴール方向と異なる方向への上記可動体の移動速度を指示する第2の走行データとを有するものとし、上記所望の領域内を上記ゴール方向と上記ゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してある。
【0012】
本願の請求項3に係る発明は、複数の制御区間に分割された所望の領域内をその領域内に設けられたゴール方向に向かって走行する複数の可動体と、上記可動体の走行を制御する制御手段とを備えた競争ゲーム装置において、上記制御手段を上記分割された制御区間における上記可動体の移動方向および移動時間を指示する走行データを上記可動体に出力するものとし、上記可動体を上記走行データに応じて走行するものとしている。
【0013】
本願の請求項4に係る発明は、請求項3において、上記走行データを上記所望の領域における上記ゴール方向への上記可動体の移動時間を指示する第3の走行データと上記所望の領域における上記ゴール方向と異なる方向への上記可動体の移動時間を指示する第4の走行データとを有するものとし、上記所望の領域内を上記ゴール方向と上記ゴール方向と異なる方向とでそれぞれ独立して複数の制御区間に分割してある。
【0014】
【実施例】
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説明する。なお、本例では、本発明を競馬ゲーム装置に適用したものを示す。
【0015】
競馬ゲーム全体の外観図を図1に示す。
【0016】
基部2の上面には走行コース1が設けてあり、走行コース1の上面は模型馬30〜30が走行できるようになっている。レース模型馬30〜30はスタートライン7から反時計まわりでゴールライン8へ走行していく。
【0017】
基部2の周囲には、後述する遊戯用ステーション51が複数設置してあり、遊戯用ステーション51にはオッズ等を表示する表示装置、操作スイッチ、コイン投入口(いずれも図示せず。)が設けてある。遊戯者は遊戯用ステーション51内の表示装置に表示されたオッズ等の投票条件を基に予想をし、コインを投入のうえ、操作スイッチを使用して予想に基づいた投票をする。
【0018】
走行コース1は図2に示すように2層構造になっており、上面の走行コース1の下には、可動体を構成する走行体10が走行する下部走行面3が設けられ、走行体10はこの下部走行面3と走行コース1の間を走行する。なお、走行コース1は所望の領域を構成する。
【0019】
走行体10の上面には磁石17が設けられており、走行コース1上面の模型馬30の下部に設けてある磁石31と磁気的に結合している。よって、走行体10の走行に合わせ、模型馬30も走行するようになっている。すなわち、走行体10が走行面3上を反時計まわりでゴール方向に走行することにより、模型馬30〜30もスタートライン7から反時計まわりでゴールライン8へ走行していくものである。
【0020】
走行コース1の裏面には、図3に示すように+の給電電極4と−の給電電極5を走行コース1の内周および外周に応じて複数本等間隔に設けてあり、これら給電電極4、5から走行体10に電力を供給する。
【0021】
給電電極4は走行コース1を複数の制御区間に分割する分割線としても使用する。すなわち、給電電極4により走行コース1をコースの幅方向に分割するものである。以下、給電電極4で分割された制御区間1aを幅方向の制御区間1aという。
【0022】
このように、給電電極4が走行コース1を複数の制御区間に分割する分割線を兼ねているので、新たな分割線が必要なく、構成の簡略化が図れる。
【0023】
また、それぞれの給電電極4には、個々の給電電極4を識別するための識別信号を供給している。
【0024】
図2に戻って、下部走行面3はアクリル等の透明部材で作られており、この透明部材の裏面には図4に示すように距離情報を有するバーコードパターン6が印刷してある。バーコードパターン6は、その読取り方向が走行コース1および走行面3におけるゴール方向としてある。よって、バーコードパターン6を構成するバーの向きは、走行コース1の幅方向となる。
【0025】
バーコードパターン6を構成するバーは、そのエッジ部分を走行コース1を複数の制御区間1bに分割する分割線として使用する。すなわち、バーコードパターン6を構成するバーにより走行コース1をゴールの方向に分割するものである。以下、バーコードパターン6のバーで分割された制御区間1bをゴール方向の制御区間1bという。なお、走行コース1のコーナー部1cでは、バーコードパターン6を放射状に設けてある。
【0026】
このように、バーコードパターン6のバーが走行コース1を複数の制御区間1bに分割する分割線を兼ねているので、新たな分割線が必要なく、構成の簡略化が図れる。
【0027】
図2に戻って、給電ピン16は給電電極4、5に接触するように設けられ電力の供給を受ける。走行体10の上部に1列に複数設けられたトラックセンサ14は+の給電電極4を検出し、走行体10の下部に設けてあるバーコードセンサ15はバーコードパターン6を読み取る。走行体10の左右には、駆動輪11l、11rが設けてあり、この駆動輪11l、11rには後述する走行用のモーター12l、12rが各々接続されている。走行体10に設けてある赤外線受光器18は、後述するホスト制御装置500から送信される走行データ等を受信し、同じく走行体10に設けてある赤外線発光器19はホスト制御装置500に位置情報等を送信する。20は補助輪である。
【0028】
次に、制御系のシステム構成を図5に示す。図5では、左側がホスト制御装置500、右側が走行体10のシステム構成である。
【0029】
まず、ホスト制御装置500から説明する。制御手段を構成するホスト制御装置500は、CPU、ROM、RAM等からなり、ホスト制御装置500全体の制御とゲームの進行を制御するホスト制御回路50を有する。コマンド生成回路52は、走行体10の走行を制御する走行データ、走行を開始するスタートコマンド、走行体の情報を獲得するためのステータスコマンドなどを生成する。遊戯用ステーション51〜51は、遊戯者が予想の投票を行ったり、レース結果の表示を行う。コマンド送信回路55はコマンド生成回路52が生成した走行データやコマンド等を、赤外線発光器57を介し走行体10に送信する。ステータス受信回路56は、走行体10内の走行体制御回路70からステータス送信回路75を介して赤外線発光器19によって送信される走行体10の走行状態や位置情報等を赤外線受光器58が受信した後、その内容をホスト制御装置500に送る。
【0030】
次に、走行体10の構成を説明する。
【0031】
赤外線受光器18は、ホスト制御装置500内の赤外線発光器57から赤外線で送られたコマンド、走行データ等を受信し、コマンド受信回路71に出力し、コマンド受信回路71はその情報を走行データとコマンドに区別してコマンド実行回路72に出力する。コマンド実行回路72は、走行データをメモリ73に格納し、受け取ったコマンドはそのコマンドの内容に応じた処理を実行する。タイマ76は、ホスト制御装置500から送信されるスタート信号によりカウントを開始する。走行制御データ読みとり回路74は、メモリ73から走行データを読み出し、走行体制御回路70に出力する。走行体制御回路70はCPU、ROM、RAM等からなり、バーコードセンサ15やトラックセンサ14の情報から制御区間の検出や走行位置を求めるとともに、両駆動輪11l、11rが接続されたモータ12l、12rに与える電流を制御することにより走行体10の走行を制御している。ロータリーエンコーダ13l、13rはモータ12l、12rの回転速度に応じた信号を走行体制御回路70に出力する。この信号はモータ12l、12rの回転速度や走行距離を求めるために使用される。
【0032】
次に、走行体10の走行動作を説明する。
【0033】
まず、走行体10の動作の概要を説明する。
【0034】
走行体10は走行前にホスト制御装置500から走行データを受け取り、それをメモリ73内に記憶する。なお、ホスト制御装置500から送信される走行データのうち、レース用のものは遊戯者の予想結果等により決定され、レース後からスタート位置に戻るまでのものは、そのレースの結果等により決定される。走行データはバーコードパターン6のエッジで画定されるゴール方向の制御区間1bごとに対応した走行データと給電電極4により画定される幅方向の制御区間1aごとに対応した走行データとで構成する。
【0035】
ホスト制御装置500からスタート信号が送信されると、走行体10はこれから走行する制御区間、すなわちゴール方向の制御区間1bと幅方向の制御区間1aに対応する走行データをメモリ73から読み取り、その走行データに基づいて走行を開始する。走行中は、エンコーダ13l、13rの出力より実際の速度を測定し、走行データとのずれを補正しながら走行する。よって、走行体10の走行を確実に制御できる。
【0036】
走行しているうちにゴール方向の制御区間1bの区切り部分に到達すると、それまで走行してきたゴール方向の制御区間1bを通過するのに要した時間と同制御区間1bにおける走行データから計算される走行予定時間との誤差時間を計算する。続いて、次の制御区間における走行データを読み出し、その計算した誤差時間と読み出した走行データとに基づいて次の制御区間の走行を制御する。走行データを読み出す際に、ゴール方向の走行データはもちろんのこと幅方向の走行データをも読み出す。なお、読み出した幅方向の走行データは走行制御データ読みとり回路74に設けてあるFIFOバッファに順次書き込んでおく。
【0037】
幅方向の制御区間1aの区切り部分に到達すると、それまでの幅方向における誤差時間を計算するとともに、次の制御区間1aにおける幅方向の走行データを走行制御データ読みとり回路74に設けてあるFIFOバッファから読み出し、その計算した誤差時間と読み出した走行データとに基づいて次の制御区間1aの走行を制御する。
【0038】
以下、このような動作を繰り返して走行を行っていく。
【0039】
次に、図6を参照して走行体10の走行動作を具体的に説明する。
【0040】
本例では、走行データをバーコードパターン6のエッジで画定されるゴール方向の制御区間1bごとの移動平均速度(Vxs)と給電電極4により画定される幅方向の制御区間1aごとの移動平均速度(Vys)とで構成する。本例では、ゴール方向および幅方向の制御区間距離が給電電極4およびバーコードパターン6により固定してあるので、それぞれの制御区間内の速度を指定することは、それぞれの制御区間の移動時間を指定するのと同様の意味を有することになる。なお、ゴール方向の制御区間1bごとの移動平均速度(Vxs)は第1、第3の走行データを構成し、幅方向の制御区間1aごとの移動平均速度(Vys)は第2、第4の走行データを構成する。また、ゴール方向の制御区間1bはそのコーナー部1cに対応した同一の制御区間おいて走行コース1の内側と外側とで距離が異なるため、ゴール方向の制御区間ごとの移動平均速度(Vxs)は、給電電極4により画定される幅方向の制御区間のうち最も内側の制御区間を走行した場合の移動平均速度としている。また、ゴール方向および幅方向の制御区間1a、1bの距離はそれぞれ走行体10内の走行体制御回路70内のROMに予め記憶されているものとする。
【0041】
走行体10の走行開始を指示するスタートコマンドがホスト制御装置500から走行体10に送られると(ステップ6a)、タイマ76がカウントを開始し、走行制御データ読みとり回路74がメモリ73からこれから走行する制御区間、すなわちゴール方向の制御区間と幅方向の制御区間1a、1bに対応する走行データ(Vxs、Vys)を読みだし(ステップ6b)、走行体制御回路70に出力する。
【0042】
走行体制御回路70は出力された走行データ(Vxs、Vys)で指示されたゴール方向と幅方向の速度を満足するように左右のモータの回転速度を決定する(ステップ6C)。
【0043】
具体的には、ゴール方向の目標速度VxとしてVxsを、幅方向の目標速度VyとしてVysを用い、この目標速度Vx、Vyに基づいてモータ12l、12rを制御する。このモータ12l、12rの制御により走行体10は走行を開始する。
【0044】
走行体10は走行を開始すると、バーコードセンサ15またはトラックセンサ14がゴール方向または幅方向の制御区間の終了を検出するまで、ロータリーエンコーダ13l、13rの出力周期を測定し、その測定結果から実際の速度を求め、求めた実際の速度と走行データとのずれを補正しながら走行する(ステップ6d、6e、6f、6g、6h)。
【0045】
バーコードセンサ15がゴール方向における制御区間1bが終了したことを検出すると(ステップ6f)、それまで走行してきたゴール方向の制御区間1bを通過するのに要した時間と同制御区間における走行データから計算される走行予定時間との誤差時間を計算する(ステップ6i、6j、6k)。
【0046】
ステップ6i、6j、6kを詳述すると、まず、走行体制御回路70がタイマ76のカウント値に基づいて、いままで走行してきた制御区間1bの実走行時間Txo’を測定するとともに、走行体制御回路70内のROMからいままで走行してきた制御区間1bの距離Lxoを読み出す(ステップ6i)。
【0047】
続いて、いままで走行してきた制御区間1bにおける走行データによって設定されていた予定走行時間Txoを、Txo=Lxo/Vxsの計算式より求める(ステップ6j)。
【0048】
そして、スタートしてから走行してきたゴール方向の制御区間1bを通過するのに要した時間と走行データから計算される予定走行時間との誤差を累積した累積誤差時間Dtxoを、Dtxo=Dtxo+(Txo−Txo’)の計算式より求める(ステップ6k)。
【0049】
累積誤差時間の計算が終了したら、走行体制御回路70は走行制御データ読みとり回路74を動作させ、ゴール方向の次の制御区間1bの走行データが存在するか確認し、走行データが存在する場合、ゴール方向の次の制御区間1bがあると判断し(ステップ6m)、その走行データをメモり73から読み出す(ステップ6n)。このとき、ゴール方向の次の制御区間1bに対する走行データ(Vxs)とともに幅方向の次の制御区間1aに対する走行データ(Vys)を一緒に読み出す。読み出された幅方向の次の制御区間1aに対する走行データ(Vys)は、走行制御データ読みとり回路74に設けてあるFIFOバッファに順次書き込んでおく(ステップ6p)。
【0050】
幅方向の次の制御区間1aに対する走行データ(Vys)の保存が終了すると、走行体制御回路70は、ステップ6mで読み出したゴール方向の次の制御区間1bに対する走行データ(Vxs)とステップ6kで求めた累積誤差時間Dtxo等を用いてゴール方向における次の制御区間1bの目標速度Vxを、Vx=Vxs*(Txo/(Txo+Dtxo))の計算式から求め、その目標速度に応じてモータ12l、12rを制御する(ステップ6q)。以下、ステップ6dに戻る。
【0051】
トラックセンサ14により幅方向の制御区間1aの終了を検出した場合(ステップ6e)、スタートしてから走行してきた幅方向の制御区間1aを通過するのに要した時間と走行データから計算される走行予定時間との誤差時間を計算する(ステップ6r、6s、6t)。
【0052】
ステップ6r、6s、6tを詳述すると、まず、走行体制御回路70がタイマ76のカウント値に基づいて、いままで走行してきた幅方向の制御区間1aの実走行時間Tyo’を測定するとともに、走行体制御回路70内のROMからいままで走行してきた制御区間1aの距離Lyoを読み出す(ステップ6r)。
【0053】
続いて、いままで走行してきた幅方向の制御区間1aにおける走行データにより設定されていた走行時間Tyoを、Tyo=Lyo/Vysの計算式より求める(ステップ6s)。
【0054】
そして、スタートしてから走行してきた幅方向の制御区間1aを通過するのに要した時間と走行データから計算される走行予定時間との誤差を累積した累積誤差時間Dtyoを、Dtyo=Dtyo+(Tyo−Tyo’)の計算式より求める(ステップ6t)。
【0055】
累積誤差時間の計算が終了したら、走行制御データ読みとり回路74内のFIFOバッファから幅方向の走行データの中で最も古くに保存された走行データ(Vys)を読みだす(ステップ6u、6v)。
【0056】
読み出した幅方向の次の制御区間1aに対する走行データ(Vys)とステップ6tで求めた累積誤差時間Dtyo等を用いて幅方向における次の制御区間1aの目標速度Vyを、Vy=Vys*(Tyo/(Tyo−Dtyo))の計算式から求め、その目標速度に応じてモータ12l、12rを制御する(ステップ6q)。以下、ステップ6dに戻る。
【0057】
ステップ6uにおいて、走行制御データ読みとり回路74内のFIFOバッファ内に保存される幅方向の次の制御区間1aに対する走行データ(Vys)が無い場合、幅方向の次の制御区間1aに対する走行データ(Vys)の値を0とし、ステップ6wに進む。
【0058】
なお、走行コース1のコーナー部1cでのゴール方向の速度制御は、以下のように行う。上述したように走行コース1のコーナー部1cではバーコードパターン6を放射状に設けているので、この部分に対応するゴール方向の制御区間1bではコース1の内側と外側で距離が異なる。本例では、走行体10のコーナー部1c上での幅方向の位置に応じて走行データを調整することにより、擬似的にコーナー部1cにおけるゴール方向の制御区間1bの距離を等しくする。具体的には、走行データで指定される速度は最内周の幅方向の制御区間1aを通る場合の速度としてあるので、走行体10は給電電極4から得られる幅方向の位置を基にして、コーナー部1cでは外側に行くにしたがってゴール方向の速度を上げるようにしている。このようなコーナー部での制御を行うことにより、複数の走行体10のレース展開を決定するホスト制御装置500は、実際はゴール方向において異なる距離を走行する走行体10のレースを同じ距離を走行するレースとして認識することができる。よって、レースが始まる前に複数の走行体10の順位を決定する際、同一の距離を走行する走行時間を考慮するたけで済むようになる。
【0059】
また、本例ではゴール方向での誤差補正を行っているが、この過補正を避けるためにエンコーダでの測定距離が前回の制御区間距離を越えた際、目標速度Vxを読み出した走行データ速度Vxsに戻すようにしてもよい。
【0060】
このように、制御区間単位で走行体の走行を制御しているので、従来のように全ての走行体がほとんど同じタイミングで走行の変化を生じることがなくなり、レース走行における不自然さが解消できる。この点について、さらに付け加えれば、実際の競馬等ではコース上にいわゆる勝負ポイントといわれるものがあり、このポイント付近で速度を速くしたり遅くしたりするものである。本例のように制御区間ごとに走行を制御するものでは、制御区間の境をその勝負ポイントに合わせれば、実際の競馬等のようなレースが簡単に実現できる。
【0061】
また、走行体の走行を制御するための走行データを、従来のようにX−Y座標により決定される絶対位置とせずに、制御区間における移動方向と移動速度、もしくは移動方向と移動時間としているので、例えばレースを行う前に複数の走行体が隊列を組んでパレードの走行を行う場合など、従来はホスト制御装置500が個々の走行体に対して異なる走行データを出力せねばならなかったが、本例では全ての可動体を同一の走行データで制御可能となる。つまり、このような場合、ホスト制御装置500の動作を軽減でき、ひいては省電力化も図れる。
【0062】
また、従来にように走行体が実際に走行しない部分、つまりコースの内側や外側にX−Y座標を確定するための電線等を設ける必要がないので、部品を少なくでき、低コスト化が図れる。
【0063】
【発明の効果】
本発明によれば、例えば可動体が隊列を組んでパレードの走行を行う場合、全ての可動体の走行を同一の走行データで制御することが可能となる。よって、走行データ量を少なくできるとともに、可動体の走行を制御する制御手段の動作を軽減でき、ひいては省電力化も図れる。また、単純な走行制御データ生成機能や少ない走行制御データ格納メモリで、多くの走行パターンを実現するできる。
【0064】
また、ゴール方向およびゴール方向と異なる方向のそれぞれの制御区間ごとに可動体の走行に変化を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例の全体外観図。
【図2】図1の走行体及び模型馬の駆動機構を示す断面図。
【図3】図1のゴール方向の制御区間を示した説明図。
【図4】図1の幅方向の制御区間を示した説明図。
【図5】本発明の実施例を示したブロック回路図。
【図6】図5の動作説明のためのフローチャート。
【符号の説明】
1 所望の領域
1a 制御区間
1b 制御区間
8 ゴール
10 可動体
500 制御手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a competitive game apparatus.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a competitive game apparatus in which a running body such as a horse competes in the form of a race and a player predicts the rank is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 1-259404. The traveling body disclosed here is controlled by a method known as so-called additional value control. More specifically, XY coordinates are provided in the entire course on which the traveling body travels, and the host side that controls the traveling of the traveling body is determined by the XY coordinates for each traveling body at regular intervals. The traveling body is controlled by giving the target position to be set and bringing the position of the traveling body closer to the target position. Therefore, in order to control so that a plurality of traveling bodies do not collide, it is necessary to always give different target values for each traveling body at the same control timing.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in this type of competitive game apparatus, there are not only a race run but also a run for demonstration such as an alignment operation before a start and a parade performed between races. Among these operations, there are cases where a plurality of traveling bodies travels in the same traveling pattern even though their absolute positions are different.
[0004]
In the one disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-25944, since the traveling of the traveling body is controlled while changing the target position determined by the XY coordinates at regular intervals, a plurality of traveling bodies are provided. Even when traveling in the same traveling pattern, the host side had to give different target positions to each traveling body at regular intervals.
[0005]
In addition, since all the traveling bodies are controlled at regular intervals, the timing at which the traveling changes in all the traveling bodies becomes almost the same, which causes unnaturalness as a race flow.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention includes a plurality of movable bodies that travel in a desired area divided into a plurality of control sections toward a goal direction provided in the areas, and a control unit that controls the traveling of the movable bodies. In the competitive game apparatus, the control means outputs traveling data instructing the moving direction and moving speed of the movable body in the divided control section to the movable body, so that the traveling of the movable body can be reliably controlled and a plurality of movable bodies can be controlled. When the body travels in the same travel pattern, for example, when a parade travel is performed by forming a formation, all the movable bodies can be controlled with the same travel data. Therefore, the amount of travel data can be reduced. Further, since the traveling of the movable body is changed for each control section, all the movable bodies do not change in traveling at almost the same timing, and the unnaturalness in the race traveling can be eliminated.
[0007]
First traveling data for instructing the traveling speed of the movable body in the goal area in the desired area and second traveling data for instructing the traveling speed of the movable body in a direction different from the goal direction in the desired area; Since the desired area is divided into a plurality of control sections independently in the goal direction and the direction different from the goal direction, in addition to the above effects, the goal direction and the direction different from the goal direction It is possible to change the travel of the movable body for each control section.
[0008]
In a competitive game apparatus comprising a movable body that travels in a desired area divided into a plurality of control sections toward a goal direction provided in the area, and a control means that controls the traveling of the movable body. Since the travel data instructing the moving direction and moving time of the movable body in the control section into which the means is divided is output to the movable body, the traveling of the movable body can be reliably controlled, and a plurality of movable bodies can travel in the same travel pattern. In this case, for example, when the parade travel is performed by forming a platoon, all the movable bodies can be controlled with the same travel data. Therefore, the amount of travel data can be reduced. Further, since the traveling of the movable body is changed for each control section, all the movable bodies do not change in traveling at almost the same timing, and the unnaturalness in the race traveling can be eliminated.
[0009]
Third travel data for instructing the travel time of the movable body in the desired area in the goal direction and fourth travel data instructing the travel time of the movable body in the direction different from the goal direction in the desired area In addition to the above effects, in addition to the above effects, the desired area is divided into a plurality of control sections independently in the goal direction and the direction different from the goal direction. A change can be given to driving | running | working of a movable body for every control area of a direction.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The invention according to
[0011]
The invention according to
[0012]
The invention according to
[0013]
The invention according to
[0014]
【Example】
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings. In this example, the present invention is applied to a horse racing game apparatus.
[0015]
An external view of the entire horse racing game is shown in FIG.
[0016]
A
[0017]
A plurality of
[0018]
The traveling
[0019]
A
[0020]
On the back surface of the traveling
[0021]
The feeding
[0022]
Thus, since the feeding
[0023]
Further, an identification signal for identifying each
[0024]
Returning to FIG. 2, the
[0025]
The bar constituting the
[0026]
Thus, since the bar of the
[0027]
Returning to FIG. 2, the
[0028]
Next, the system configuration of the control system is shown in FIG. In FIG. 5, the left side is a system configuration of the host controller 500, and the right side is a system configuration of the traveling
[0029]
First, the host controller 500 will be described. The host control device 500 constituting the control means includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and has a
[0030]
Next, the configuration of the traveling
[0031]
The infrared light receiver 18 receives a command, travel data, and the like sent by infrared light from the
[0032]
Next, the traveling operation of the traveling
[0033]
First, the outline | summary of operation | movement of the traveling
[0034]
The traveling
[0035]
When a start signal is transmitted from the host controller 500, the traveling
[0036]
If the end of the goal direction control section 1b is reached while traveling, the time required to pass through the goal direction control section 1b and the travel data in the control section 1b are calculated. Calculate the error time with the estimated driving time. Subsequently, travel data in the next control section is read out, and travel in the next control section is controlled based on the calculated error time and the read travel data. When reading the travel data, not only the travel data in the goal direction but also the travel data in the width direction are read out. The read traveling data in the width direction is sequentially written in a FIFO buffer provided in the traveling control data reading circuit 74.
[0037]
When reaching the delimiter of the control section 1a in the width direction, the error time in the previous width direction is calculated, and the travel data in the width direction in the next control section 1a is provided in the travel control data reading circuit 74. The travel of the next control section 1a is controlled based on the calculated error time and the read travel data.
[0038]
Thereafter, the vehicle travels by repeating such an operation.
[0039]
Next, the traveling operation of the traveling
[0040]
In this example, the moving average speed (Vxs) for each control section 1b in the goal direction defined by the edges of the
[0041]
When a start command for instructing the traveling
[0042]
The traveling body control circuit 70 determines the rotational speeds of the left and right motors so as to satisfy the speeds in the goal direction and the width direction specified by the output traveling data (Vxs, Vys) (step 6C).
[0043]
Specifically, Vxs is used as the target speed Vx in the goal direction, and Vys is used as the target speed Vy in the width direction, and the motors 121 and 12r are controlled based on the target speeds Vx and Vy. The traveling
[0044]
When the traveling
[0045]
When the
[0046]
Steps 6i, 6j, and 6k will be described in detail. First, the traveling body control circuit 70 measures the actual traveling time Txo ′ of the control section 1b that has traveled so far, based on the count value of the timer 76, and the traveling body control. The distance Lxo of the control section 1b that has traveled so far is read from the ROM in the circuit 70 (step 6i).
[0047]
Subsequently, the scheduled travel time Txo set by the travel data in the control section 1b that has traveled so far is obtained from the calculation formula of Txo = Lxo / Vxs (step 6j).
[0048]
Then, an accumulated error time Dtxo obtained by accumulating an error between a time required to pass through the control section 1b in the goal direction which has traveled since the start and a planned travel time calculated from the travel data is represented by Dtxo = Dtxo + (Txo -Txo ') (Step 6k).
[0049]
When the calculation of the accumulated error time is completed, the traveling body control circuit 70 operates the traveling control data reading circuit 74 to check whether the traveling data of the next control section 1b in the goal direction exists. It is determined that there is a next control section 1b in the goal direction (
[0050]
When the storage of the travel data (Vys) for the next control section 1a in the width direction is completed, the traveling body control circuit 70 performs the travel data (Vxs) for the next control section 1b in the goal direction read in
[0051]
When the end of the control section 1a in the width direction is detected by the track sensor 14 (step 6e), the travel calculated from the time and travel data required to pass the control section 1a in the width direction that has traveled since the start An error time with the scheduled time is calculated (steps 6r, 6s, 6t).
[0052]
Steps 6r, 6s, and 6t will be described in detail. First, the traveling body control circuit 70 measures the actual traveling time Tyo ′ of the control section 1a in the width direction that has traveled so far, based on the count value of the timer 76, The distance Lyo of the control section 1a that has traveled so far is read from the ROM in the traveling body control circuit 70 (step 6r).
[0053]
Subsequently, the travel time Tyo set by the travel data in the control section 1a in the width direction that has traveled so far is obtained from the formula Tyo = Lyo / Vys (step 6s).
[0054]
Then, an accumulated error time Dtyo obtained by accumulating an error between the time required to pass through the control section 1a in the width direction that has traveled since the start and the estimated travel time calculated from the travel data is represented by Dtyo = Dtyo + (Tyo -Tyo ') (Step 6t).
[0055]
When the calculation of the accumulated error time is completed, the travel data (Vys) stored the oldest among the travel data in the width direction is read from the FIFO buffer in the travel control data reading circuit 74 (steps 6u, 6v).
[0056]
Using the read travel data (Vys) for the next control section 1a in the width direction and the accumulated error time Dtyo obtained in step 6t, the target speed Vy of the next control section 1a in the width direction is expressed as Vy = Vys * (Tyo / (Tyo−Dtyo)), and the motors 12l and 12r are controlled according to the target speed (step 6q). Thereafter, the process returns to step 6d.
[0057]
In step 6u, when there is no travel data (Vys) for the next control section 1a in the width direction stored in the FIFO buffer in the travel control data reading circuit 74, the travel data (Vys) for the next control section 1a in the width direction. ) Is set to 0, and the process proceeds to Step 6w.
[0058]
The speed control in the goal direction at the corner portion 1c of the traveling
[0059]
In this example, error correction in the goal direction is performed. To avoid this overcorrection, when the distance measured by the encoder exceeds the previous control section distance, the travel data speed Vxs obtained by reading the target speed Vx. You may make it return to.
[0060]
In this way, since the traveling of the traveling body is controlled in units of control sections, all the traveling bodies do not change in traveling at almost the same timing as in the past, and the unnaturalness in the race traveling can be eliminated. . In addition to this point, there is what is called a so-called game point on the course in actual horse racing and the like, and the speed is increased or decreased near this point. In the case where the running is controlled for each control section as in this example, a race such as an actual horse race can be easily realized by matching the boundary of the control section with the game points.
[0061]
Further, the travel data for controlling the travel of the traveling body is not the absolute position determined by the XY coordinates as in the prior art, but the travel direction and travel speed or the travel direction and travel time in the control section. Therefore, for example, when a plurality of traveling bodies form a platoon and perform a parade before a race, the host control device 500 has conventionally had to output different traveling data to each traveling body. In this example, all the movable bodies can be controlled with the same travel data. That is, in such a case, the operation of the host control device 500 can be reduced, and power can be saved.
[0062]
Further, since it is not necessary to provide an electric wire or the like for determining the XY coordinates inside or outside the course as in the prior art where the traveling body does not actually travel, the number of parts can be reduced and the cost can be reduced. .
[0063]
【The invention's effect】
According to the present invention, for example, when a movable body forms a parade and travels in a parade, it is possible to control the travel of all the movable bodies with the same travel data. Therefore, the amount of travel data can be reduced, the operation of the control means for controlling the travel of the movable body can be reduced, and power can be saved. Further, many traveling patterns can be realized with a simple traveling control data generation function and a small number of traveling control data storage memories.
[0064]
Moreover, a change can be given to driving | running | working of a movable body for every control area of a direction different from a goal direction and a goal direction.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall external view of an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view showing a driving mechanism of the traveling body and model horse of FIG. 1;
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a control section in the goal direction in FIG. 1;
4 is an explanatory diagram showing a control section in the width direction of FIG. 1. FIG.
FIG. 5 is a block circuit diagram showing an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart for explaining the operation of FIG. 5;
[Explanation of symbols]
1 Desired area
1a Control section
1b Control section
8 goals
10 Movable body
500 Control means
Claims (1)
上記可動体は、上記可動体の走行を制御する走行体制御回路と、上記ホスト制御装置からコマンドおよび走行データを受信するコマンド受信回路と、上記走行データを格納するメモリと、上記制御区間の位置を検出するためのセンサと、上記可動体を走行させるモータとを更に備え、
上記走行体制御回路は、上記コマンドに含まれるスタート信号に基づいて上記メモリから上記走行データを入力し、上記可動体の走行を制御すると共に、上記センサが走行した制御区間の終了を検出したことを契機として、当該制御区間を通過するのに要した時間と、当該制御区間を通過する前に設定された上記走行データから計算される予定走行時間との時間差を計算し、次に走行する制御区間の設定された走行データを上記時間差に応じて補正して目標速度を設定し、当該目標速度に応じて上記モータを制御するものであって、
上記走行データは、ゴール方向に分割された制御区間のゴール方向の移動平均速度を指定するための第1の走行データと、幅方向に分割された制御区間の幅方向の移動平均速度を指定するための第2の走行データとを有し、上記走行体制御回路は、走行したゴール方向の制御区間のゴール方向の終了を検出したことを契機として、上記第1の走行データに基づいてゴール方向の目標速度を設定し、且つ、走行した幅方向の制御区間の幅方向の終了を検出したことを契機として、上記第2の走行データに基づいて幅方向の目標速度を設定して、上記モータ制御することを特徴とする競争ゲーム装置。Competition game with a plurality of movable bodies to travel toward the plurality of control desired area divided into sections in the goal direction provided in the region, and a host controller for controlling the travel of the movable body In the device
The movable body includes a traveling body control circuit that controls traveling of the movable body, a command receiving circuit that receives commands and traveling data from the host control device, a memory that stores the traveling data, and a position of the control section. Further comprising a sensor for detecting the above and a motor for running the movable body,
The traveling body control circuit inputs the traveling data from the memory based on a start signal included in the command, controls traveling of the movable body, and detects the end of a control section traveled by the sensor. As a trigger, calculate the time difference between the time required to pass the control section and the scheduled travel time calculated from the travel data set before passing the control section, and then control to travel The travel data set for the section is corrected according to the time difference to set a target speed, and the motor is controlled according to the target speed,
The travel data specifies the first travel data for specifying the moving average speed in the goal direction of the control section divided in the goal direction, and the moving average speed in the width direction of the control section divided in the width direction. And the traveling body control circuit detects the end of the goal direction of the control section of the goal direction traveled based on the first traveling data. And a target speed in the width direction is set based on the second travel data when the end of the control section in the width direction that has traveled is detected. A competitive game device characterized by controlling .
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