JP3885547B2 - Tape feeder and tape feeding method - Google Patents

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JP3885547B2
JP3885547B2 JP2001317795A JP2001317795A JP3885547B2 JP 3885547 B2 JP3885547 B2 JP 3885547B2 JP 2001317795 A JP2001317795 A JP 2001317795A JP 2001317795 A JP2001317795 A JP 2001317795A JP 3885547 B2 JP3885547 B2 JP 3885547B2
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tape
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sprocket
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達雄 山村
卓也 堤
義和 樋口
敦行 堀江
聡文 和田
博幸 坂口
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Panasonic Corp
Panasonic Holdings Corp
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、テープに保持された電子部品をピッチ送りして電子部品実装装置のピックアップ位置に供給するテープフィーダおよびテープ送り方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電子部品実装装置において、移載ヘッドのノズルのピックアップ位置に電子部品を供給する方法として、テープフィーダを用いる方法が知られている。この方法は、電子部品を保持するテープを供給リールから引き出し、電子部品の実装タイミングに同期させてピッチ送りしてノズルに供給するものである。このテープフィーダでは、テープに設けられた送り孔に噛み合うスプロケットを所定量だけ回転させることにより、テープがピッチ送りされる。
【0003】
これらのテープフィーダの運用方法としては、同一種類のテープフィーダを多数備えておき、必要に応じてこれらのテープフィーダを複数の電子部品実装装置に装着して用いる方法が一般的である。すなわち、電子部品実装装置の特定のフィーダ装着ベースについてみれば、装着適合性を有する不特定多数のテープフィーダが装着される。そしてこれらのテープフィーダは、移載ヘッドのピックアップ位置に対してテープを送ることにより、電子部品を供給する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、これらの多数のテープフィーダには、個々の器差に起因するテープ送り誤差があり、必ずしも移載ヘッドによるピックアップ位置に正しくテープ送り位置が一致するとは限らない。このため、従来より各テープフィーダごとに位置あわせピンの位置調整などの機械的な調整作業が必要とされ、多数のテープフィーダを対象とする場合には多大な労力を必要としていた。
【0005】
そこで本発明は、テープフィーダの位置あわせの労力を低減して作業効率を向上させることができるテープフィーダおよびテープ送り方法を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載のテープフィーダは、電子部品を保持したテープをピッチ送りすることにより電子部品を電子部品実装装置のピックアップ位置に供給するテープフィーダであって、前記テープに定ピッチで設けられた送り孔に噛み合ってテープを送るスプロケットと、回転量が制御可能なモータを駆動源とし前記スプロケットを回転駆動するスプロケット駆動機構と、前記モータを制御するモータ制御部と、前記ピックアップ位置に電子部品が位置した状態におけるスプロケットの回転停止位置に対応した前記モータの回転量のデータとして求められた停止位置データを当該テープフィーダの固有のオフセットデータとして記憶する停止位置データ記憶部とを備え、前記回転停止位置は、前記スプロケットの各ピンの位置の正規位置からの位置ずれ量を計測することにより求められ、前記停止位置データは、前記電子部品実装装置の記憶部にオフセットデータとして記憶される前記位置ずれ量をモータの回転量を示すパルス量に換算したオフセットデータの形でテープフィーダの通信部を介して前記停止位置データ記憶部に書き込まれる
【0007】
請求項2記載のテープフィーダは、請求項1記載のテープフィーダであって、前記停止位置データは、前記スプロケットのすべてのピンについて計測されたピン位置を統計的に処理して求められ、当該テープフィーダに固有の1つのオフセットデータとして記憶される。
【0008】
請求項3記載のテープフィーダは、請求項1記載のテープフィーダであって、前記停止位置データは、前記スプロケットの各ピンごとに計測されたピン位置に基づいて各ピンごとに求められ、当該ピンに固有のオフセットデータとして記憶される。
【0009】
請求項4記載のテープ送り方法は、電子部品を保持したテープをこのテープに定ピッチで設けられた孔部に噛み合うスプロケットを回転量が制御可能なモータによって回転駆動してピッチ送りすることにより電子部品を電子部品実装装置のピックアップ位置に供給するテープフィーダによるテープ送り方法であって、前記スプロケットの各ピンの位置を計測して正規位置からの位置ずれ量を求める工程と、前記ピックアップ位置に電子部品が位置した状態におけるスプロケットの回転停止位置に対応した前記モータの回転量のデータを停止位置データとして前記ピンの位置計測結果に基づいて求める工程と、求められた前記停止位置データを当該テープフィーダの固有のオフセットデータとして記憶させる工程と、テープフィーダの稼働状態において前記停止位置データに基づいてモータを制御することにより、スプロケットを回転停止位置で停止させて電子部品をピックアップ位置に位置決めする工程とを含み、前記停止位置データを記憶させる工程において、前記電子部品実装装置の記憶部に前記ピンの位置ずれ量をオフセットデータとして記憶させるとともに、前記位置ずれ量をモータの回転量を示すパルス量に換算したオフセットデータの形でテープフィーダの通信部を介してテープフィーダのデータ記憶部に書き込む
【0010】
請求項5記載のテープ送り方法は、請求項4記載のテープ送り方法であって、前記停止位置データは、前記スプロケットのすべてのピンについて計測されたピン位置を統計的に処理して求められた当該テープフィーダに固有の1つのオフセットデータであり、前記電子部品を位置決めする工程においてすべての回転停止位置において共通の停止位置データを用いる。
【0011】
請求項6記載のテープ送り方法は、請求項4記載のテープ送り方法であって、前記停止位置データは、前記スプロケットの各ピンごとに計測されたピン位置に基づいて各ピンごとに求められた当該ピンに固有のオフセットデータであり、前記電子部品を位置決めする工程において、各ピンごとに固有の停止位置データを用いる。
【0012】
本発明によれば、スプロケットのピン位置の計測結果に基づいてスプロケットの正しい回転停止位置に対応したモータの回転量のデータを求めて停止位置データとして記憶させておき、テープフィーダの稼働状態において停止位置データに基づいてモータを制御することにより、スプロケットを常に正しい回転停止位置で停止させて、電子部品をピックアップ位置に位置決めすることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
次に本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形態のテープフィーダが配置される電子部品実装装置の断面図、図2は本発明の一実施の形態のテープフィーダの側面図、図3は本発明の一実施の形態のテープフィーダの制御系の構成を示すブロック図、図4は本発明の一実施の形態のテープフィーダの部分側面図、図5は本発明の一実施の形態のテープフィーダの部分平面図、図6は本発明の一実施の形態のテープフィーダの停止位置データを示す図、図7は本発明の一実施の形態のテープフィーダの吸着位置合わせの説明図である。
【0014】
まず図1を参照して電子部品実装装置の構造について説明する。図1において、電子部品実装装置1は電子部品を供給する部品供給部2を備えており、部品供給部2に設けられたフィーダベース3の上面には、テープフィーダ4が複数基装着されている。テープフィーダ4は、フィーダベース3の下方に位置した台車5にセットされた供給リール6から、電子部品を保持したキャリアテープ7(テープ)を引き出し、保持された電子部品を移載ヘッド8によるピックアップ位置まで供給する。
【0015】
移載ヘッド8はヘッド駆動部11によって駆動され、テープフィーダ4からピックアップした電子部品を搬送路9上に位置決めされた基板10に実装する。ヘッド駆動部11は制御部14によって制御され、移載ヘッド8による実装動作やテープフィーダ4によるテープ送り動作に必要な各種のデータは、記憶部15に記憶される。
【0016】
これらのデータには、以下に説明するテープデータ15a、停止位置データ15b、吸着位置データ15c、実装位置データ15dが含まれる(図3参照)。テープデータ15aは、テープフィーダ4においてキャリアテープ7をピッチ送りする際のテープ送りピッチ、送り速度、ピッチ送りにおける加減速パターンなどのデータであり、キャリアテープ7の種類ごとに予め設定される。
【0017】
停止位置データ15bは、ピッチ送りの停止位置が各テープフィーダ固有の器差によってばらつくのを防止するための補正データであり、この補正を行うことにより、キャリアテープ7に保持された電子部品を正しくピックアップ位置に位置決めすることができるようになっている。ここでは後述するようにテープ送り用のスプロケットのピン位置のテープ送り方向のばらつきを補正対象としている。
【0018】
吸着位置データ15cは、移載ヘッド8がテープフィーダ4のピックアップ位置から電子部品を吸着して取り出すときの吸着位置を示すデータであり、吸着位置データを各テープフィーダごとに予め作成することにより、各テープフィーダごとの固有の器差を補正することができるようになっている。ここでは、スプロケットのピン位置のばらつきのうち、テープ送り方向と直交する方向のばらつきを、移載ヘッド8の吸着位置によって補正するようにしている。実装位置データ15dは、基板10における電子部品の搭載位置座標についてのデータである。
【0019】
テープフィーダ4のピックアップ位置の上方には、カメラ12が配設されている。カメラ12はピックアップ位置の近傍を撮像し、この撮像データを認識部13によって認識処理することにより、後述するキャリアテープ7の送り孔の位置や、テープ送り用のスプロケットのピン位置などを認識し、正規位置に対する位置ずれ量を検出する。この位置検出結果は制御部14に送られ、制御部14は後述するように各ピンの位置ずれ量に基づいて停止位置データや吸着位置データを演算する。
【0020】
次に図2、図3、図4を参照して、テープフィーダ4について説明する。図2において、テープフィーダ4は細長形状の本体部4aの下面をフィーダベース3の上面に沿わせて装着され、本体部4aの下面に設けられた係止部4bをフィーダベース3の端部に係止させることにより位置が固定される。そしてこの状態で、本体部4aに内蔵されたフィーダ制御部24が、係止部4bに設けられたコネクタ28を介して、電子部品実装装置1の制御部14と接続されるようになっている。記憶部15に記憶された各種データのうち、テープデータ15aや停止位置データ15bなどテープフィーダ4の動作制御に必要なデータは、制御部14を介してフィーダ制御部24に伝達される。
【0021】
テープフィーダ4の前端部(図2において右側)には、スプロケット21が配設されている。スプロケット21の外周には、キャリアテープ7に定ピッチで設けられたテープ送り用の送り孔7b(図7参照)に噛み合うピン21aが定ピッチで設けられており、またスプロケット21の側面には、モータ22の出力軸に結合されたベベルギア23と噛み合う歯面21bが設けられている(図4参照)。
【0022】
モータ22を回転駆動することによりスプロケット21は回転し、これによりキャリアテープ7がテープ送りされる。このテープ送りにより、供給リール6からキャリアテープ7が引き出される。引き出されたキャリアテープ7は、後端部からテープフィーダ4の内部に導かれ、テープ送り経路に沿って前方へ送られる。
【0023】
ここで、モータ22は、サーボモータなど回転数や回転量の制御が可能なタイプのモータが用いられており、モータ22の回転数や回転量の制御によって、キャリアテープをピッチ送りする際の送り速度や、送りピッチ、ピッチ送りにおける停止位置などが任意に設定できるようになっている。またモータ22は絶対位置が検出可能なエンコーダを備えており、スプロケット21の各ピン21aの回転位置が個別に検出できるようになっている。
【0024】
テープフィーダ4の先端部は移載ヘッド8による電子部品のピックアップ位置となっており、送られてきたキャリアテープ7は先端部上面に設けられた押さえ部材29の下方をピッチ送りされる。このピッチ送りの途中で、押さえ部材29に設けられた切り欠き部29a(図5参照)を介して、キャリアテープ7の凹部7a内に保持された電子部品16が移載ヘッド8によってピックアップされる。電子部品16のピックアップに先だって、キャリアテープ7の上面からトップテープ(図示せず)が剥離され、後方へ折り返されて本体部4aに内蔵されたテープ収納容器内に収納される。
【0025】
次に図3を参照して、テープフィーダ4の制御系の構成を説明する。テープフィーダ4はフィーダ制御部24を内蔵しており、フィーダ制御部24は、モータ制御部25、通信部27、データ記憶部26を備えている。モータ制御部25は、スプロケット21駆動用のモータ22を制御する。通信部27は、外部装置である電子部品実装装置1の制御部14からの制御信号を受信して、モータ制御部25にモータ22の回転数や回転量など制御パラメータを伝達する。これにより、制御部14からの指令により、使用されるキャリアテープ7の種類に応じて、テープフィーダ4のテープ送り速度や送りピッチなどを随時変更できるようになっている。
【0026】
また通信部27は、制御部14から送られるテープデータ15a、停止位置データ15bなどのデータをデータ記憶部26に書き込む処理を行う。モータ制御部25への制御パラメータの指令においては、データ記憶部26にテープデータ15aが記憶されているキャリアテープについては、単にテープ種類を指令するのみで、テープ送り速度や送りピッチの変更ができる。
【0027】
停止位置データ15bについて説明する。キャリアテープ7に保持された電子部品を正しい位置に供給するためには、スプロケット21の間欠回転においてピン21aが正しい位置で停止することが必要である。しかしながら、スプロケット21においては製作誤差のため各ピン21aの位置のばらつきが存在する。このため、ピン21aを正しい位置に停止させるためには、このばらつきを補正する必要がある。本実施の形態においては、スプロケット21の各ピン21aの位置をカメラ12で認識することにより位置ずれ量を求め、必要な補正を行うようにしている。
【0028】
ピン21aの位置ずれ計測について説明する。図5(a)は、スプロケット21の上方に配設された押さえ部材29の上面を示している。キャリアテープ7がセットされていない状態で切り欠き部29aを撮像することにより、スプロケット21の頂部近傍に位置したピン21aが撮像され、ピン21aの位置が計測される。
【0029】
この計測により、図5(b)に示すように、ピン21aの正規位置からのX方向、Y方向の位置ずれを示すピンオフセットデータΔx、Δyが求められる。そして、スプロケット21を所定のピッチで間欠回転させながら各ピン21aについて順次位置ずれ計測を行うことにより、各ピンごとに正規位置からの位置ずれを示すオフセットデータが求められる。
【0030】
これにより、正しいピックアップ位置に電子部品が位置した状態におけるピン21aの位置、すなわちテープ送りのための間欠回転においてスプロケット21を停止すべき回転停止位置が求められる。そしてこれらの各回転停止位置に対応したモータ22の回転量のデータを停止位置データとして求め、求められた停止位置データを当該テープフィーダ4の固有のオフセットデータとして記憶させる。そして、テープフィーダ4の稼動状態においては、このオフセットデータに基づいてモータ22を制御して回転を停止させることにより、ピン21aは常に正しい停止位置で停止する。
【0031】
これらのデータ作成処理演算は、電子部品実装装置1の制御部14によって行われる。したがって制御部14は停止位置データ算出部となっている。演算結果は、電子部品実装装置1の記憶部15に位置ずれ量を示すオフセットデータとして記憶されるとともに、これらの位置ずれ量をモータ22の回転量を示すパルス量に換算したオフセットデータの形で各テープフィーダ4に送られ、通信部27を介して当該テープフィーダ4のデータ記憶部26に書き込まれる。したがって、電子部品実装装置1の記憶部15、各テープフィーダ4のデータ記憶部26は、停止位置データ記憶部となっている。
【0032】
次に停止位置データおよび吸着位置データの態様について、図6を参照して説明する。ここで、Y方向のオフセットデータが停止位置データに、X方向のオフセットが吸着位置データに対応する。図6(a)は、データ作成対象となるテープフィーダのスプロケット21のすべてのピン21aについて計測されたピン位置を統計処理して、ピン位置の平均位置を求めるものである。すなわち、各ピンについてのオフセットデータΔx、Δyの平均値ΣΔx/n、ΣΔy/nを求め、これらの平均値を当該テープフィーダに固有の1つのオフセットデータとする。このように、ピン位置を統計処理してテープフィーダに固有の1つのオフセットデータとすることにより、データ処理を容易に行うことができる。
【0033】
図6(b)は、スプロケット21の各ピン21aごとにオフセットデータを記憶する例を示している。すなわちこの例では、計測されたオフセットデータΔx、Δyは、そのまま当該ピン21aに固有のオフセットデータ(停止位置データ15b)として記憶部15に格納される。この場合には、各ピン21aの位置ずれ状態をそのまま反映した停止位置データが作成されることから、スプロケット21の製作誤差によってピン位置に大きなばらつきが存在するような場合にあっても、これらのばらつきを補正して、常に正確な位置にキャリアテープ7を停止させることができる。
【0034】
なお、ここでは停止位置データ15bとして、ピン21aの位置ずれ量を用いる例を示したが、キャリアテープ7をセットした状態で前述と同様に切り欠き部29aを撮像し、凹部7aの位置もしくは凹部7a内の電子部品自体の位置を計測することによって停止位置データを求めるようにしてもよい。この場合には、正規吸着位置からの電子部品の位置ずれ量が、オフセットデータΔx、Δyとして求められる。
【0035】
図7は、テープフィーダ4の稼動状態においてこのような停止位置データおよび吸着位置データに基づいて、キャリアテープ7の停止位置を補正する方法を示している。ピッチ送り時にスプロケット21のピン21aを所定位置に停止させる際には、前述の停止位置データに基づいてモータ22を制御し位置決めを行う。すなわちモータ22の回転を停止させる際には、データ上の正規位置(図中破線で示す)から、Y方向のオフセットデータΔyだけ補正した位置に対応した回転停止位置で、モータ22を停止させる。
【0036】
そして、移載ヘッド8によって凹部7a内の電子部品をピックアップする際には、吸着位置データに基づいて移載ヘッド8による吸着動作を行う。すなわち、移載ヘッド8の位置合わせ時には、データ上の正規吸着位置からX方向のオフセットデータΔxだけ補正した上で、移載ヘッド8を下降させる。
【0037】
これにより、スプロケット21のピン位置のばらつきに起因する吸着位置の位置ずれを有効に補正することができ、電子部品を正しいピックアップ位置に位置決めして、移載ヘッド8による吸着ミスを減少させることが可能となるとともに、従来行っていた各テープフィーダごとの位置調整作業を行う必要がなく、テープフィーダの位置あわせの労力を低減して作業効率を向上させることができる。
【0038】
【発明の効果】
本発明によれば、スプロケットのピン位置の計測結果に基づいてスプロケットの正しい回転停止位置に対応したモータの回転量のデータを求めて停止位置データとして記憶させておき、テープフィーダの稼働状態において停止位置データに基づいてモータを制御することにより、スプロケットを常に正しい回転停止位置で停止させて、電子部品をピックアップ位置に位置決めすることができるとともに、テープフィーダの位置あわせの労力を低減して作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態のテープフィーダが配置される電子部品実装装置の断面図
【図2】本発明の一実施の形態のテープフィーダの側面図
【図3】本発明の一実施の形態のテープフィーダの制御系の構成を示すブロック図
【図4】本発明の一実施の形態のテープフィーダの部分側面図
【図5】本発明の一実施の形態のテープフィーダの部分平面図
【図6】本発明の一実施の形態のテープフィーダの停止位置データを示す図
【図7】本発明の一実施の形態のテープフィーダの吸着位置合わせの説明図
【符号の説明】
1 電子部品実装装置
2 部品供給部
4 テープフィーダ
7 キャリアテープ
7b 送り孔
8 移載ヘッド
10 基板
11 ヘッド駆動部
12 カメラ
13 認識部
14 制御部
15 記憶部
15a テープデータ
15b 停止位置データ
21 スプロケット
21a ピン
24 フィーダ制御部
25 モータ制御部
26 データ記憶部
27 通信部
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a tape feeder and a tape feeding method in which an electronic component held on a tape is pitch-fed and supplied to a pickup position of an electronic component mounting apparatus.
[0002]
[Prior art]
In an electronic component mounting apparatus, a method using a tape feeder is known as a method for supplying an electronic component to a pickup position of a nozzle of a transfer head. In this method, a tape for holding an electronic component is pulled out from a supply reel, and pitch-fed in synchronization with the mounting timing of the electronic component to be supplied to a nozzle. In this tape feeder, the tape is pitch-fed by rotating a sprocket engaged with a feed hole provided in the tape by a predetermined amount.
[0003]
As a method for operating these tape feeders, a method in which a large number of tape feeders of the same type are provided and these tape feeders are mounted on a plurality of electronic component mounting apparatuses as required is generally used. In other words, regarding a specific feeder mounting base of the electronic component mounting apparatus, an unspecified number of tape feeders having mounting compatibility are mounted. These tape feeders supply electronic components by feeding the tape to the pickup position of the transfer head.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, these many tape feeders have a tape feeding error due to individual instrumental differences, and the tape feeding position does not always coincide with the pickup position by the transfer head. For this reason, conventionally, mechanical adjustment work such as position adjustment of an alignment pin is required for each tape feeder, and a great deal of labor has been required when a large number of tape feeders are targeted.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a tape feeder and a tape feeding method that can reduce work for positioning the tape feeder and improve work efficiency.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The tape feeder according to claim 1 is a tape feeder that feeds an electronic component to a pickup position of an electronic component mounting apparatus by pitch-feeding a tape holding the electronic component, and is a feed provided at a constant pitch on the tape. A sprocket that meshes with the hole and feeds the tape, a sprocket drive mechanism that rotates the sprocket using a motor whose rotation amount can be controlled as a drive source, a motor control unit that controls the motor, and an electronic component located at the pickup position A stop position data storage unit that stores stop position data obtained as rotation amount data of the motor corresponding to the rotation stop position of the sprocket in a state where the rotation is stopped, as the inherent offset data of the tape feeder, and the rotation stop position Is the position from the normal position of each pin of the sprocket The stop position data is obtained by measuring the amount of misalignment stored as offset data in the storage unit of the electronic component mounting apparatus into the amount of pulse data indicating the amount of rotation of the motor. Is written in the stop position data storage unit via the communication unit of the tape feeder .
[0007]
The tape feeder according to claim 2 is the tape feeder according to claim 1, wherein the stop position data is obtained by statistically processing pin positions measured for all pins of the sprocket, and the tape feeder It is stored as one piece of offset data unique to the feeder.
[0008]
The tape feeder according to claim 3 is the tape feeder according to claim 1, wherein the stop position data is obtained for each pin based on a pin position measured for each pin of the sprocket. Is stored as offset data unique to the.
[0009]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a tape feeding method in which a sprocket that meshes a tape holding an electronic component with a hole provided in the tape at a constant pitch is rotationally driven by a motor whose rotation amount can be controlled to feed the pitch. A tape feeding method using a tape feeder for supplying a component to a pickup position of an electronic component mounting apparatus, the step of measuring the position of each pin of the sprocket to obtain a displacement amount from a normal position, and an electronic device at the pickup position. a step of obtaining part based on said pin position measurement result of the data amount of rotation of the motor corresponding to the sprocket rotation stop position in a state of being located as a stop position data, the said stop position data obtained tape a step of storing a specific offset data of the feeder, the tape feeder Health By controlling the motor based on Oite the stopping position data, it stops the sprocket rotation stop position and the step of positioning the electronic component to the pickup position, in the step of storing the stop position data, the electronic The positional deviation amount of the pin is stored as offset data in the storage unit of the component mounting apparatus, and the positional deviation amount is converted into a pulse amount indicating the rotation amount of the motor via the communication unit of the tape feeder. Write to the data storage section of the tape feeder .
[0010]
The tape feeding method according to claim 5 is the tape feeding method according to claim 4, wherein the stop position data is obtained by statistically processing pin positions measured for all pins of the sprocket. One piece of offset data unique to the tape feeder, and common stop position data is used in all rotation stop positions in the step of positioning the electronic component.
[0011]
The tape feeding method according to claim 6 is the tape feeding method according to claim 4, wherein the stop position data is obtained for each pin based on a pin position measured for each pin of the sprocket. This is offset data unique to the pin, and the stop position data unique to each pin is used in the step of positioning the electronic component.
[0012]
According to the present invention, based on the measurement result of the pin position of the sprocket, the rotation amount data of the motor corresponding to the correct rotation stop position of the sprocket is obtained and stored as stop position data, and the motor is stopped when the tape feeder is in operation. By controlling the motor based on the position data, the sprocket can always be stopped at the correct rotation stop position, and the electronic component can be positioned at the pickup position.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a cross-sectional view of an electronic component mounting apparatus in which a tape feeder according to an embodiment of the present invention is disposed, FIG. 2 is a side view of the tape feeder according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a partial side view of the tape feeder according to one embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a partial plan view of the tape feeder according to one embodiment of the present invention. 6 is a diagram showing stop position data of the tape feeder according to one embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an explanatory diagram of the adsorbing position alignment of the tape feeder according to one embodiment of the present invention.
[0014]
First, the structure of the electronic component mounting apparatus will be described with reference to FIG. In FIG. 1, an electronic component mounting apparatus 1 includes a component supply unit 2 that supplies electronic components, and a plurality of tape feeders 4 are mounted on the upper surface of a feeder base 3 provided in the component supply unit 2. . The tape feeder 4 pulls out a carrier tape 7 (tape) holding electronic components from a supply reel 6 set on a carriage 5 positioned below the feeder base 3 and picks up the held electronic components by a transfer head 8. Supply to position.
[0015]
The transfer head 8 is driven by the head drive unit 11 and mounts the electronic component picked up from the tape feeder 4 on the substrate 10 positioned on the transport path 9. The head drive unit 11 is controlled by the control unit 14, and various data necessary for the mounting operation by the transfer head 8 and the tape feeding operation by the tape feeder 4 are stored in the storage unit 15.
[0016]
These data include tape data 15a, stop position data 15b, suction position data 15c, and mounting position data 15d described below (see FIG. 3). The tape data 15 a is data such as a tape feed pitch, a feed speed, and an acceleration / deceleration pattern in pitch feed when the carrier tape 7 is pitch-fed by the tape feeder 4, and is preset for each type of carrier tape 7.
[0017]
The stop position data 15b is correction data for preventing the pitch feed stop position from fluctuating due to an instrumental error unique to each tape feeder. By performing this correction, the electronic parts held on the carrier tape 7 are correctly corrected. It can be positioned at the pickup position. Here, as will be described later, the variation in the tape feed direction of the pin position of the tape feed sprocket is targeted for correction.
[0018]
The suction position data 15c is data indicating a suction position when the transfer head 8 picks up and picks up an electronic component from the pickup position of the tape feeder 4. By creating the suction position data for each tape feeder in advance, It is possible to correct a unique instrumental difference for each tape feeder. Here, the variation in the direction perpendicular to the tape feeding direction among the variation in the pin position of the sprocket is corrected by the suction position of the transfer head 8. The mounting position data 15d is data about the mounting position coordinates of the electronic component on the board 10.
[0019]
A camera 12 is disposed above the pickup position of the tape feeder 4. The camera 12 takes an image of the vicinity of the pickup position, and recognizes this imaged data by the recognition unit 13, thereby recognizing the position of a feed hole of a carrier tape 7 to be described later, the pin position of a sprocket for tape feed, and the like. A positional deviation amount with respect to the normal position is detected. The position detection result is sent to the control unit 14, and the control unit 14 calculates stop position data and suction position data based on the positional deviation amount of each pin as will be described later.
[0020]
Next, the tape feeder 4 will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 4. In FIG. 2, the tape feeder 4 is mounted with the bottom surface of the elongated body portion 4 a placed along the top surface of the feeder base 3, and the locking portion 4 b provided on the bottom surface of the body portion 4 a is attached to the end of the feeder base 3. The position is fixed by locking. And in this state, the feeder control part 24 incorporated in the main-body part 4a is connected with the control part 14 of the electronic component mounting apparatus 1 via the connector 28 provided in the latching | locking part 4b. . Of various data stored in the storage unit 15, data necessary for operation control of the tape feeder 4 such as tape data 15 a and stop position data 15 b is transmitted to the feeder control unit 24 via the control unit 14.
[0021]
A sprocket 21 is disposed at the front end of the tape feeder 4 (on the right side in FIG. 2). On the outer periphery of the sprocket 21, pins 21 a that mesh with tape feed holes 7 b (see FIG. 7) provided on the carrier tape 7 at a constant pitch are provided at a constant pitch. A tooth surface 21b that meshes with the bevel gear 23 coupled to the output shaft of the motor 22 is provided (see FIG. 4).
[0022]
When the motor 22 is driven to rotate, the sprocket 21 rotates, whereby the carrier tape 7 is fed by tape. By this tape feeding, the carrier tape 7 is pulled out from the supply reel 6. The drawn out carrier tape 7 is guided from the rear end portion into the tape feeder 4 and fed forward along the tape feeding path.
[0023]
Here, the motor 22 is a type of motor that can control the number of rotations and the amount of rotation, such as a servo motor, and the feed when the carrier tape is pitch-fed by controlling the number of rotations and the amount of rotation of the motor 22. The speed, feed pitch, stop position in pitch feed, etc. can be set arbitrarily. Further, the motor 22 includes an encoder capable of detecting an absolute position so that the rotational position of each pin 21a of the sprocket 21 can be detected individually.
[0024]
The leading end of the tape feeder 4 is a position for picking up electronic components by the transfer head 8, and the fed carrier tape 7 is pitch-fed under a pressing member 29 provided on the top surface of the leading end. In the middle of this pitch feed, the electronic component 16 held in the recess 7a of the carrier tape 7 is picked up by the transfer head 8 through a notch 29a (see FIG. 5) provided in the pressing member 29. . Prior to picking up the electronic component 16, a top tape (not shown) is peeled off from the upper surface of the carrier tape 7, folded back, and stored in a tape storage container built in the main body 4a.
[0025]
Next, the configuration of the control system of the tape feeder 4 will be described with reference to FIG. The tape feeder 4 has a built-in feeder control unit 24, and the feeder control unit 24 includes a motor control unit 25, a communication unit 27, and a data storage unit 26. The motor control unit 25 controls the motor 22 for driving the sprocket 21. The communication unit 27 receives a control signal from the control unit 14 of the electronic component mounting apparatus 1, which is an external device, and transmits control parameters such as the rotation speed and rotation amount of the motor 22 to the motor control unit 25. Thereby, according to the instruction | command from the control part 14, according to the kind of carrier tape 7 to be used, the tape feed speed, feed pitch, etc. of the tape feeder 4 can be changed at any time.
[0026]
The communication unit 27 performs processing for writing data such as the tape data 15 a and the stop position data 15 b sent from the control unit 14 in the data storage unit 26. In the control parameter command to the motor control unit 25, for the carrier tape in which the tape data 15a is stored in the data storage unit 26, the tape feed speed and feed pitch can be changed simply by commanding the tape type. .
[0027]
The stop position data 15b will be described. In order to supply the electronic component held on the carrier tape 7 to the correct position, the pin 21 a needs to stop at the correct position during the intermittent rotation of the sprocket 21. However, in the sprocket 21, there is a variation in the position of each pin 21a due to manufacturing errors. For this reason, in order to stop the pin 21a at the correct position, it is necessary to correct this variation. In the present embodiment, the position of each pin 21a of the sprocket 21 is recognized by the camera 12, whereby the amount of displacement is obtained and necessary correction is performed.
[0028]
The positional deviation measurement of the pin 21a will be described. FIG. 5A shows the upper surface of the pressing member 29 disposed above the sprocket 21. By imaging the notch 29a in a state where the carrier tape 7 is not set, the pin 21a located near the top of the sprocket 21 is imaged, and the position of the pin 21a is measured.
[0029]
By this measurement, as shown in FIG. 5B, pin offset data Δx and Δy indicating the positional deviation in the X direction and Y direction from the normal position of the pin 21a are obtained. Then, by sequentially measuring the positional deviation of each pin 21a while intermittently rotating the sprocket 21 at a predetermined pitch, offset data indicating the positional deviation from the normal position is obtained for each pin.
[0030]
Thereby, the position of the pin 21a in a state where the electronic component is located at the correct pickup position, that is, the rotation stop position where the sprocket 21 should be stopped in the intermittent rotation for tape feeding is obtained. Then, rotation amount data of the motor 22 corresponding to each rotation stop position is obtained as stop position data, and the obtained stop position data is stored as unique offset data of the tape feeder 4. And in the operation state of the tape feeder 4, by controlling the motor 22 based on this offset data and stopping rotation, the pin 21a always stops at the correct stop position.
[0031]
These data creation processing calculations are performed by the control unit 14 of the electronic component mounting apparatus 1. Therefore, the control unit 14 is a stop position data calculation unit. The calculation result is stored in the storage unit 15 of the electronic component mounting apparatus 1 as offset data indicating the amount of misalignment, and the amount of misalignment is converted into a pulse amount indicating the amount of rotation of the motor 22 in the form of offset data. The data is sent to each tape feeder 4 and written to the data storage unit 26 of the tape feeder 4 via the communication unit 27. Accordingly, the storage unit 15 of the electronic component mounting apparatus 1 and the data storage unit 26 of each tape feeder 4 are stop position data storage units.
[0032]
Next, modes of the stop position data and the suction position data will be described with reference to FIG. Here, the offset data in the Y direction corresponds to the stop position data, and the offset in the X direction corresponds to the suction position data. FIG. 6 (a) is a statistical process of the pin positions measured for all the pins 21a of the sprocket 21 of the tape feeder that is the object of data creation, and the average position of the pin positions is obtained. That is, the average values ΣΔx / n and ΣΔy / n of the offset data Δx and Δy for each pin are obtained, and these average values are set as one offset data unique to the tape feeder. In this way, the data processing can be easily performed by statistically processing the pin position to obtain one offset data unique to the tape feeder.
[0033]
FIG. 6B shows an example in which offset data is stored for each pin 21 a of the sprocket 21. That is, in this example, the measured offset data Δx and Δy are stored in the storage unit 15 as they are as offset data (stop position data 15b) unique to the pin 21a. In this case, since stop position data that directly reflects the positional deviation state of each pin 21a is created, even if there is a large variation in pin position due to manufacturing errors of the sprocket 21, these The carrier tape 7 can always be stopped at an accurate position by correcting the variation.
[0034]
Although the example using the positional deviation amount of the pin 21a is shown here as the stop position data 15b, the notch 29a is imaged in the same manner as described above with the carrier tape 7 set, and the position of the recess 7a or the recess You may make it obtain | require stop position data by measuring the position of the electronic component itself in 7a. In this case, the positional deviation amount of the electronic component from the normal suction position is obtained as offset data Δx and Δy.
[0035]
FIG. 7 shows a method of correcting the stop position of the carrier tape 7 based on such stop position data and suction position data in the operating state of the tape feeder 4. When the pin 21a of the sprocket 21 is stopped at a predetermined position during pitch feeding, the motor 22 is controlled based on the aforementioned stop position data to perform positioning. That is, when the rotation of the motor 22 is stopped, the motor 22 is stopped at the rotation stop position corresponding to the position corrected by the offset data Δy in the Y direction from the normal position on the data (indicated by a broken line in the figure).
[0036]
And when picking up the electronic component in the recessed part 7a by the transfer head 8, the suction operation by the transfer head 8 is performed based on the suction position data. That is, when the transfer head 8 is aligned, the transfer head 8 is lowered after correcting the offset data Δx in the X direction from the normal suction position on the data.
[0037]
As a result, it is possible to effectively correct the displacement of the suction position caused by the variation in the pin position of the sprocket 21 and to position the electronic component at the correct pickup position, thereby reducing the suction mistake caused by the transfer head 8. In addition, it is not necessary to perform the position adjusting operation for each tape feeder which has been conventionally performed, and the labor for positioning the tape feeder can be reduced to improve the working efficiency.
[0038]
【The invention's effect】
According to the present invention, based on the measurement result of the pin position of the sprocket, the rotation amount data of the motor corresponding to the correct rotation stop position of the sprocket is obtained and stored as stop position data, and the motor is stopped when the tape feeder is in operation. By controlling the motor based on the position data, the sprocket can always be stopped at the correct rotation stop position to position the electronic component at the pickup position, and the work efficiency of the tape feeder can be reduced. Can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view of an electronic component mounting apparatus in which a tape feeder according to an embodiment of the present invention is disposed. FIG. 2 is a side view of the tape feeder according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a partial side view of the tape feeder according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a partial plan view of the tape feeder according to the embodiment of the present invention. FIG. 6 is a diagram showing stop position data of the tape feeder according to the embodiment of the present invention. FIG. 7 is an explanatory diagram of the adsorption position alignment of the tape feeder according to the embodiment of the present invention.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electronic component mounting apparatus 2 Component supply part 4 Tape feeder 7 Carrier tape 7b Feed hole 8 Transfer head 10 Board | substrate 11 Head drive part 12 Camera 13 Recognition part 14 Control part 15 Memory | storage part 15a Tape data 15b Stop position data 21 Sprocket 21a Pin 24 Feeder control unit 25 Motor control unit 26 Data storage unit 27 Communication unit

Claims (6)

電子部品を保持したテープをピッチ送りすることにより電子部品を電子部品実装装置のピックアップ位置に供給するテープフィーダであって、前記テープに定ピッチで設けられた送り孔に噛み合ってテープを送るスプロケットと、回転量が制御可能なモータを駆動源とし前記スプロケットを回転駆動するスプロケット駆動機構と、前記モータを制御するモータ制御部と、前記ピックアップ位置に電子部品が位置した状態におけるスプロケットの回転停止位置に対応した前記モータの回転量のデータとして求められた停止位置データを当該テープフィーダの固有のオフセットデータとして記憶する停止位置データ記憶部とを備え、
前記回転停止位置は、前記スプロケットの各ピンの位置の正規位置からの位置ずれ量を計測することにより求められ、前記停止位置データは、前記電子部品実装装置の記憶部にオフセットデータとして記憶される前記位置ずれ量をモータの回転量を示すパルス量に換算したオフセットデータの形でテープフィーダの通信部を介して前記停止位置データ記憶部に書き込まれることを特徴とするテープフィーダ。
A tape feeder that feeds an electronic component to a pickup position of an electronic component mounting apparatus by pitch-feeding a tape holding an electronic component, the sprocket being engaged with a feed hole provided at a constant pitch in the tape and feeding the tape; A sprocket drive mechanism for rotating the sprocket with a motor whose rotation amount can be controlled as a drive source, a motor control unit for controlling the motor, and a sprocket rotation stop position in a state where the electronic component is located at the pickup position. A stop position data storage unit that stores the stop position data obtained as the corresponding rotation amount data of the motor as offset data unique to the tape feeder;
The rotation stop position is obtained by measuring the amount of positional deviation from the normal position of each pin position of the sprocket, and the stop position data is stored as offset data in the storage unit of the electronic component mounting apparatus. The tape feeder is written in the stop position data storage unit via the communication unit of the tape feeder in the form of offset data in which the positional deviation amount is converted into a pulse amount indicating the rotation amount of the motor .
前記停止位置データは、前記スプロケットのすべてのピンについて計測されたピン位置を統計的に処理して求められ、当該テープフィーダに固有の1つのオフセットデータとして記憶されることを特徴とする請求項1記載のテープフィーダ。2. The stop position data is obtained by statistically processing pin positions measured for all pins of the sprocket, and stored as one offset data unique to the tape feeder. The tape feeder described. 前記停止位置データは、前記スプロケットの各ピンごとに計測されたピン位置に基づいて各ピンごとに求められ、当該ピンに固有のオフセットデータとして記憶されることを特徴とする請求項1記載のテープフィーダ。2. The tape according to claim 1, wherein the stop position data is obtained for each pin based on a pin position measured for each pin of the sprocket, and stored as offset data unique to the pin. feeder. 電子部品を保持したテープをこのテープに定ピッチで設けられた孔部に噛み合うスプロケットを回転量が制御可能なモータによって回転駆動してピッチ送りすることにより電子部品を電子部品実装装置のピックアップ位置に供給するテープフィーダによるテープ送り方法であって、前記スプロケットの各ピンの位置を計測して正規位置からの位置ずれ量を求める工程と、前記ピックアップ位置に電子部品が位置した状態におけるスプロケットの回転停止位置に対応した前記モータの回転量のデータを停止位置データとして前記ピンの位置計測結果に基づいて求める工程と、求められた前記停止位置データを当該テープフィーダの固有のオフセットデータとして記憶させる工程と、テープフィーダの稼働状態において前記停止位置データに基づいてモータを制御することにより、スプロケットを回転停止位置で停止させて電子部品をピックアップ位置に位置決めする工程とを含み、
前記停止位置データを記憶させる工程において、前記電子部品実装装置の記憶部に前記ピンの位置ずれ量をオフセットデータとして記憶させるとともに、前記位置ずれ量をモータの回転量を示すパルス量に換算したオフセットデータの形でテープフィーダの通信部を介してテープフィーダのデータ記憶部に書き込むことを特徴とするテープフィーダによるテープ送り方法。
A sprocket that meshes a tape holding an electronic component with a hole provided in the tape at a constant pitch is rotationally driven by a motor whose rotation amount can be controlled to feed the electronic component to the pickup position of the electronic component mounting apparatus. a tape feed method according to the tape feeder supplies, and obtaining a positional shift amount from the normal position by measuring the position of each pin of the sprocket, rotating the sprocket in a state in which the electronic component is positioned at the pickup position A step of obtaining rotation amount data of the motor corresponding to the stop position as stop position data based on the position measurement result of the pin, and a step of storing the obtained stop position data as inherent offset data of the tape feeder And based on the stop position data in the operating state of the tape feeder. By controlling the motor Te, and a step of positioning the electronic component to the pickup position to stop the sprocket rotation stop position,
In the step of storing the stop position data, an offset obtained by storing the positional deviation amount of the pin as offset data in the storage unit of the electronic component mounting apparatus and converting the positional deviation amount into a pulse amount indicating the rotation amount of the motor. A tape feeding method using a tape feeder, wherein data is written in a data storage unit of the tape feeder via a communication unit of the tape feeder in the form of data .
前記停止位置データは、前記スプロケットのすべてのピンについて計測されたピン位置を統計的に処理して求められた当該テープフィーダに固有の1つのオフセットデータであり、前記電子部品を位置決めする工程においてすべての回転停止位置において共通の停止位置データを用いることを特徴とする請求項4記載のテープ送り方法。The stop position data is one piece of offset data unique to the tape feeder obtained by statistically processing the pin positions measured for all the pins of the sprocket, and is all in the step of positioning the electronic component. 5. The tape feeding method according to claim 4, wherein common stop position data is used at the rotation stop positions. 前記停止位置データは、前記スプロケットの各ピンごとに計測されたピン位置に基づいて各ピンごとに求められた当該ピンに固有のオフセットデータであり、前記電子部品を位置決めする工程において、各ピンごとに固有の停止位置データを用いることを特徴とする請求項4記載のテープ送り方法。The stop position data is offset data specific to each pin obtained for each pin based on the pin position measured for each pin of the sprocket, and in the step of positioning the electronic component, for each pin 5. The tape feeding method according to claim 4, wherein the stop position data unique to the tape is used.
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