JP3881903B2 - エアパレット搬送装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させることにより摩擦係数を減少させ、それにより重量物を搬送するエアパレット搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、エアパレットの下面に設けられたダイヤフラムと床面との間に圧縮空気を供給して浮力を発生させ、エアパレットの上に載せた重量物を搬送するエアパレット搬送装置が実用化されている。
以下、従来のエアパレット搬送装置について、その構成及び原理を図１０に基づいて簡単に説明する。なお、図中の符号１はフレーム、２はダイヤフラム、３は搬送床面、４は空気膜、５はエアパレット搬送装置である。
【０００３】
エアパレット搬送装置５は、フレーム１の下面に装着され、かつ空気吹出孔２ａを有する略リング形状としたダイヤフラム２を備えている。このダイヤフラム２は、図示省略の圧縮機等より内部に加圧された空気の供給を受け、全周にわたって適当に配置された空気吹出孔２ａから吹き出される加圧空気によって、ダイヤフラム２と搬送床面３との間に矢印で示す薄い（０．２〜０．３ｍｍ程度）空気膜４を形成させる。この結果、ダイヤフラム２の内側には大気圧より高圧となる圧力ゾーンＰが形成されるので、この圧力ゾーンＰ内の受圧面積と圧力との積が浮力となってフレーム１に作用し、フレーム１上に載荷された重量物をフレーム１とともに浮上させて運搬することができる。
【０００４】
また、ダイヤフラム２内に加圧空気を供給してエアパレット搬送装置５を浮上させると、空気膜４の形成によって搬送床面３との摩擦係数は約３／１０００程度と小さくなる。このため、エアパレット搬送装置５は、非常に小さな力でも搬送床面３上を自由に移動させることができるようになる。
さらに、搬送床面３への直接接触が回避されて搬送床面３の損傷もなくなるために、エアパレット搬送装置５は、特に重量物の搬送などに数多く適用されている。
【０００５】
上述したように、エアパレット搬送装置５は、ダイヤフラム２と床面３との間に薄い空気膜４を形成し、空気の潤滑効果で重量物をわずかな力で搬送するものであるから、常に加圧空気を供給して空気膜４を形成する必要がある。そして、搬送床面３に少々の波打ち、継ぎ目（段差）及び異物等が存在といった障害があっても、走行抵抗は増すものの搬送移動は可能である。
【０００６】
また、このエアパレット搬送装置５は、浮上した状態の摩擦力が非常に小さいため、搬送床面３にわずかな傾斜や勾配があっても簡単に動いてしまう。このため、意図しない移動を防止して安全を確保するためには、圧縮空気の供給を瞬時に遮断すると共に、移動領域外への移動を阻止するためにストッパ６を設ける必要がある。
このストッパ６には、たとえば図１１に示すように、所定の搬送路７についてその搬送床面３を一般の床面８よりも低く設定しておき、エアパレット搬送装置５が搬送路７から出ないように段差を設けたものがある。なお、図中に符号９で示した矢印は、エアパレット搬送装置５の搬送方向を示している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のエアパレット搬送装置５は、搬送床面３の障害が大きくなると搬送移動が困難になる。上述した搬送床面３の障害のうち、床面の波打ちや継ぎ目については発生する頻度が低く、通常は定期的な点検補修により対応できる。これに対して、搬送床面３上の異物については、搬送路７を密封することは現実的でないなど、異物の侵入を予測したり防止したりすることは困難である。従って、エアパレット搬送装置５が通過する前を作業員が併走し、目視で発見した異物をほうき等の道具を使用して人手により搬送路７の外へ排除しているのが実状であり、自動化する上で障害となっている。
【０００８】
また、エアパレット搬送装置は通常アキュムレータを備えているため、圧縮空気を遮断してもすぐには停止できないという事情がある。このため、逸走範囲を規制する目的でストッパ６を形成した搬送路７が必要になるので、保管倉庫内などの広い床面において自由自在に移動させることは困難であった。すなわち、特定の搬送路７を定めることなく使用するためにはストッパ６の設置が障害となっており、特に自動化する場合には、まんがいちの逸走が発生した場合の緊急停止が問題となる。
【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、搬送路上の異物を人手をかけずに除去することができ、また、まんがいちの逸走時には確実に停止させることができるようにして、エアパレット搬送装置の自動化を推進することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
エアパレット搬送装置の参考例は、フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に床面吸引型の清掃手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１１】
このようなエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に床面吸引型の清掃手段を設けたので、正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して除去することができる。
【００１２】
請求項１に記載のエアパレット搬送装置は、フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入して前記ダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
このようなエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたので、まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、浮上した状態から床面に接触し、摩擦力の急激な増加によって短時間で停止する。
【００１４】
請求項２に記載のエアパレット搬送装置は、フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、前記ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入して前記ダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備して構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
このようなエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備しているので、清掃手段によって正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して除去し、まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、床面上の異物によって搬送が妨げられるようなことはなく、また、非常時には、床面へ接触させることにより摩擦力が急激に増加するので、短時間で停止させることもできる。
【００１６】
請求項３に記載のエアパレット搬送装置は、請求項２記載のエアパレット搬送装置において、前記清掃手段の吸引口及び吸引ダクトを、前記シート材の供給手段の外周部に一体化して設けたことを特徴とするものである。
【００１７】
このようなエアパレット搬送装置によれば、清掃手段及びシート材の供給手段を一体化することによって、装置を小型化することができる。
【００１８】
請求項４に記載のエアパレット搬送装置は、請求項２または３記載のエアパレット搬送装置において、前記清掃手段の吸引口周辺に床面に接する清掃ブラシを設けたことを特徴とするものである。
【００１９】
このようなエアパレット搬送装置によれば、清掃手段の吸引口周辺に床面に接する清掃ブラシを設けたので、床面に付着している異物についても、ブラシで強制的に剥がしてから清掃手段によって吸引することができる。
【００２０】
請求項５に記載のエアパレット搬送装置は、請求項２から４のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記清掃手段を進行方向前方に配置するのが好ましく、これにより、搬送の妨げとなる床面の異物を確実に除去することができる。
【００２１】
請求項６に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から５のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材の供給手段は、金属またはプラスチックよりなるシート材をドラムに巻き取った状態で保管し、必要時に前記シート材を巻き出すように構成したものが好ましく、これにより、通常は搬送の妨げとなることはない。
【００２２】
請求項７に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から６のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材の表面が波板形状もしくは凹凸形状に形成されているものが好ましく、これにより、床面とダイヤフラムとの間に挿入されたシート材の凹凸が空気流出流路を形成する。
【００２３】
請求項８に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から７のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材が、前記ダイヤフラムの接地面よりシート巻き出し方向に長い孔を備えているものが好ましく、これにより、ダイヤフラムの内外が孔によって連通されて空気流出流路が形成される。
【００２４】
請求項９に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から７のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材が、シート下面側にシート巻き出し方向へ形成した連通路と、シート上面側に開口して前記連通路に通じるよう複数配置した孔とを備えたものが好ましく、これにより、ダイヤフラムの内外に位置する孔と連通路とにより空気流出路が形成される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るエアパレット搬送装置の一実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１及び図２において、図中の符号１０はエアパレット搬送装置、１１はフレーム、１２はダイヤフラム、１３は搬送床面、１４は空気膜、１５は搬送移動方向を示す矢印、２０は床面吸引型の清掃手段及びシート材の供給手段を一体化してなる異物吸引・搬送停止装置である。
【００２６】
図示したエアパレット搬送装置１０は、重量物を載荷するフレーム１１の下面に４つのダイヤフラム１２が設けられている。各ダイヤフラム１２は、それぞれの内部に圧縮機等の空気供給源（図示省略）から加圧された空気の供給を受け、この加圧空気を図示省略の空気吹出孔から圧力ゾーンＰ内へ吹き出すようになっている。
なお、空気吹出孔は、ダイヤフラム１２の全周にわたって適所に多数配置されており、フレーム１１下面のダイヤフラム１２と搬送床面１３とに囲まれた空間領域が周囲の大気圧より高圧の圧力ゾーンＰとなる。
【００２７】
圧力ゾーンＰ内に吹き出した加圧空気は、ダイヤフラム１１と搬送床面１３との間に矢印で示す薄い空気膜１４を形成して流出する。この結果、ダイヤフラム１２と搬送床面１３との間は、空気の潤滑効果によって摩擦係数が３／１０００程度に低下する。
また、圧力ゾーンＰの圧力と受圧面積との積が浮力となってフレーム１１を搬送床面１３から浮上させるように作用するので、フレーム１１上に載荷された重量物を小さな力で搬送移動させることが可能になる。
なお、図示の例で４つのダイヤフラム１２を使用したのは大きな浮力を得るためであり、ダイヤフラム１２の数や大きさについては搬送する重量物に応じて適宜選択すればよい。
【００２８】
エアパレット搬送装置１０は、搬送移動方向（矢印１５参照）の両端部に異物吸引・搬送停止装置２０を備えている。この異物吸引・搬送停止装置２０は、搬送床面１３上にある異物を吸引して除去する床面吸引型の清掃手段と、空気流出流路を形成するシート材の供給手段とを一体化した装置である。
【００２９】
さて、以下では上述した異物吸引・搬送停止装置２０の構成について、図３を参照して詳細に説明する。
異物吸引・搬送停止装置２０は、円筒形状としたケーシング２１内の中央に回転可能に支持したドラム２２を収納している。フレーム１１に固定したケーシング２１の下端面付近には、搬送床面１３から異物を吸引するための吸引口２３が開口する共に、搬送床面１３に接地して付着した異物を強制的に剥がすことができるブラシ２４を設けてある。
【００３０】
吸引口２３は、ケーシング２１内の一端部側に略半周にわたって形成された吸引流路２５を介し、図示省略の吸引ファン及びその駆動手段（エアモータや電動モータ等）を具備してなる吸引装置２６と連通している。この吸引装置２６は、いわゆる掃除機のようなものであり、吸引口２３に負圧を形成し、矢印２７で示す経路を通って搬送床面１３から異物を吸い込むようになっている。すなわち、吸引装置２６は、吸引口２３及び吸引流路２５と共に床面吸引型の清掃手段を構成している。
【００３１】
このような床面吸引型の清掃手段を設けたことにより、エアパレット搬送装置１０が搬送移動していく搬送床面１３上に異物が存在すると、ダイヤフラム１２が通過する前に吸引口２３から確実に吸引除去することができる。このため、作業員を併走させなくてもダイヤフラム１２と搬送床面１３との間に異物が存在する状況を防止できるので、異物を挟み込むことによって正常な空気膜１４の形成が妨げられるようなことはない。すなわち、異物の存在によってダイヤフラム１２と搬送床面１３との隙間が異常に大きくなり、この隙間から正常な空気膜１４の形成時より大きな流量の空気漏れが発生することによって、スムーズな搬送移動や十分な浮力を得られなくなるようなことはない。
【００３２】
また、吸引口２３の周辺に設けたブラシ２４の作用により、搬送床面１３に付着した異物を強制的に剥がした後、上述した吸引装置２６によって吸引口２３から吸引除去することも可能になる。
なお、吸引装置２６については、吸引した異物を確実に収納できるものが好ましい。
【００３３】
次に、ダイヤフラム１２と搬送床面１３との間にシート材３０を挿入し、意図的に空気流出流路を形成するシート材の供給手段について説明する。
この供給手段は、上述した異物吸引・搬送停止装置２０内に一体的に組み込まれており、エアパレット搬送装置１０が逸走した場合、圧力ゾーンＰから加圧空気を流出させてすみやかに停止させるものである。
【００３４】
シート材３０は、たとえば図４（ａ）に示すように、金属やプラスチック等を薄い波板形状に成形したものが使用される。このシート材３０は、通常の搬送移動時にはドラム２２内に巻き取った状態（図３参照）で保管されており、一端はドラム２２に固定され、他端はケーシング２１に開口するシート材出口３１からわずかに出た状態となっている。
ドラム２２は回転自在であり、たとえば図示省略のバネによってシート材３０を巻き出す方向（図３の場合は時計回り方向）へ付勢されている。このドラム２２を、バネの付勢に抗してシート材３０と共に図３の保管位置まで回転させ、適当なストッパ（図示省略）により保持しておく。
【００３５】
エアパレット搬送装置１０が異物吸引・搬送停止装置２０のドラム２２内にシート材３３を巻き込んだ状態で浮上し、何らかの原因で制御不能な逸走を開始した場合、あるいは正常な搬送移動中に緊急停止させたい場合には、加圧空気の供給を停止すると共に、シート材３０を巻き出してダイヤフラム１２と搬送床面１３との間に挿入する。
このようなシート材３０の巻き出しは、上述したストッパを操作してドラム２２が保管位置に保持された状態から解放し、バネの付勢によってドラム２２を時計方向へ回転させることによって達成される。この結果、シート材３０はシート材出口３１から巻き出されて搬送床面１３上に広がるので、搬送移動してきたダイヤフラム１２がシート材３０の上面を通過し、ダイヤフラム１２と搬送床面１３との間にシート材３０を挟み込む。
【００３６】
すると、シート材３０を波板形状としているため、その凹凸が空気流出流路となって、圧力の高い圧力ゾーンＰ内から大気圧のダイヤフラム外部へ加圧空気が流出する。図４（ａ）に示すシート材３０のように、一方の面だけを波形とした場合には、凹凸のある波形面が搬送床面１３と接するように使用するのが好ましく、この結果、空気流路を効率よく形成することができ、しかもダイヤフラム１２には平坦面が接するため破損させる心配もない。なお、図４（ａ）に示すシート材３０の場合には、加圧空気が紙面の表裏方向へ流れることとなる。
【００３７】
また、上述したシート材３０の巻き出しについては、バネやストッパを用いたものとして説明したが、エアモータや電動モータ等のアクチュエータを使用した構成も可能である。
【００３８】
ところで、シート材３０については、図４（ａ）に示したものに限定されることはなく、種々の変形例が可能である。
図４（ｂ）に示す第１変形例は、両面に凹凸を設けた波形形状のシート材３０Ａとしてある。このようにしても、上述したシート材３０と同様の空気流出流路を形成することができる。
【００３９】
図５（ａ）に示す第２変形例は、多数のパンチ穴３０ａが穿設されたシート材３０Ｂである。この場合のパンチ穴３０ａは、ダイヤフラム１２の接地面よりシート巻き出し方向に長い孔であり、この結果、パンチ穴３０ａを圧力ゾーンＰと大気圧の外部とに分離するダイヤフラム１２の下方を通り、矢印３２のように加圧空気が流出する空気流出流路が形成される。
【００４０】
図５（ｂ）に示す第３変形例は、連通路３０ｂ及び孔３０ｃを備えたシート材３０Ｃである。連通路３０ｂは、搬送床面１３に接地するシート下面側に設けられており、たとえば孔３０ｃを穿設した板材３０ｄの下面にリブ３０を設けた構成、あるいは、さらに搬送床面１３に接地する板材（図示省略）を設けて板材間にリブを設けた構成などが可能である。また、孔３０ｃについては、シート材３０Ｃの上面側となる板材３０ｄを貫通するように開口して連通路３０ｂに通じるものであり、シート巻き出し方向及び幅方向に複数配置されている。
このようなシート材３０Ｃとすれば、ダイヤフラム１２より圧力ゾーンＰ側に位置している孔３０ｃから連通路３０ｂに流入した加圧空気が、連通路３０ｂを通ってダイヤフラム１２より外側に位置する孔３０ｃから大気圧に流出する空気流出流路が形成される。
【００４１】
上述したエアパレット搬送装置１０は、たとえば自動搬送を実施する際に空気漏れ等ダイヤフラム１２の状況を診断し、シート材３０を使用した搬送移動の緊急停止を実施できるようにすることが望まれる。以下、このようなダイヤフラム１２の状況診断例を、図６ないし図９に基づいて説明する。
図６及び図７において、ダイヤフラム１２の周囲にはマイク＃１〜８が等ピッチに配置されている。これらのマイク＃１〜８は、それぞれがダイヤフラム１２の周辺に発生する空気漏れの状況、すなわち空気漏れの音声を検出する手段として設けられたものである。
なお、マイク＃１〜８の数については、図示した実施例に限定されるものではなく、＃１〜ｎまで適宜変更可能である。
【００４２】
また、図６における符号の３５は異物、図７における符号の３６は段差を示しており、このような異物３５や段差（または継ぎ目）３６等の障害がダイヤフラム１２と搬送床面１３との間に存在している場合や、ダイヤフラム１２が破損して穴があいた場合には、「ピー」という音声が発生することが知られている。通常は作業員が併走しているので、この音声を聞いた時には適当な処置を施すことができる。
【００４３】
上述したマイク＃１〜８の検出値は、図８に示すように、制御部４０に入力される。この制御部４０は、ダイアフラム１２へ供給される加圧空気供給量４１のデータ信号の入力を受け、図９に示すフローチャートに従って診断結果４２を出力する。
ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す）でスタートすると、Ｓ２ではマイク＃１〜＃ｎにより検出した加圧空気の漏れ音を検出して制御部４０に入力する。
【００４４】
Ｓ３では、各マイク＃１〜＃ｎのうち、最も高い漏れ音を検出したマイク＃ｉを判断する。
この結果を受け、Ｓ４では最も高い漏れ音を検出するマイクが時間と共に変化するか否かを判断する。すなわち、漏れ音を発生している位置がエアパレット搬送装置１０の移動と共に変化しているか否かを判断する。
【００４５】
Ｓ４の判断により、最も高い漏れ音を検出したマイクが時間と共に変化していれば、「ＹＥＳ」のＳ５に進んで床面側の異常と判断する。すなわち、搬送床面１３上に異物３５や段差３６等が存在しており、搬送床面１３側に異常があると判断される。
ここで、たとえば図６に示すように、点状の異物３５が搬送路１３上に固着された状態で存在している場合には、最も近いマイク＃２が最も大きな漏れ音を検出し、エアパレット搬送装置１０が移動するにつれて、マイク＃３からマイク＃４へ変化していく。しかし、たとえば図７に示すように、線状の段差３６が搬送路１３上に存在する場合には、最も近い位置にある２つのマイク＃１，＃２が最も大きな漏れ音を検出し、エアパレット搬送装置１０が移動するにつれて、マイク＃３やマイク＃４へ変化していく。
【００４６】
一方、Ｓ４の判断により、最も高い漏れ音を検出したマイクが時間と共に変化しなければ、「ＮＯ」のＳ６に進んでダイヤフラム１２の破損と判断する。すなわち、ダイヤフラム１２にあいた穴が原因となって加圧空気の漏れ音を発生しているのであれば、エアパレット搬送装置１０がいくら移動してもダイヤフラム１２の穴の位置とマイクとの位置関係は一定のため、換言すれば穴に最も近い位置にあるマイクは一定となるため、搬送床面１３側の異常ではなく、ダイヤフラム１２側の異常（破損）と判断される。
なお、異物３５が搬送床面１３に固着されていない場合には、エアパレット搬送装置１０の移動と共に異物３５が一体的に移動することも考えられるが、このような移動はそれほど長く続くことはないので、最も高い漏れ音を検出するマイクに変化が生じることとなり、ダイヤフラム１２の破損と区別することが可能である。
【００４７】
上述した漏れ音の検出により、搬送床面１３側またはダイヤフラム１２側の異常が検出されれば、たとえば自動搬送中において、必要に応じて加圧空気の供給を停止し、シート材３０を巻き出して、エアパレット搬送装置１０の搬送移動を停止させることが可能になる。
【００４８】
上述した実施形態では、清掃手段及びシート材の供給手段を一体化した異物吸引・搬送停止装置２０としたが、それぞれを独立した構成としてもよい。
また、上述した実施形態では、空気漏れの音声を検出して空気漏れの状況を判断しているが、空気漏れの流れを検出して判断するなど、種々の変形例が可能である。
なお、本発明の構成は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更することができる。
【００４９】
【発明の効果】
本発明のエアパレット搬送装置によれば、以下の効果を奏する。
参考例に記載のエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に床面吸引型の清掃手段を設けたので、正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して確実に除去することができるようになる。このため、エアパレット搬送装置に作業員を併走させなくても異物の除去を自動的に実施でき、安定した搬送移動を可能にするといった顕著な効果を奏する。また、エアパレット搬送装置による搬送移動の自動化にも貢献することができる。
【００５０】
請求項１に記載のエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたので、まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、浮上した状態から床面に接触し、摩擦力の急激な増加によって短時間で停止する。従って、逸走状態のエアパレット搬送装置を作業員の操作または自動検知により緊急停止させることができるので、ストッパのない広い搬送床面を自由に搬送移動させるたり、あるいは、自動搬送することも可能になる。
【００５１】
請求項２に記載のエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備しているので、清掃手段によって正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して確実に除去し、逸走等まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、床面上の異物によって搬送が妨げられるようなことはなく、また、非常時には、床面へ接触させることにより摩擦力が急激に増加するので、短時間で停止させることもできる。このため、エアパレット搬送装置に作業員を併走させなくても異物の除去を自動的に実施して安定した搬送移動が可能になり、また、逸走状態のエアパレット搬送装置を作業員の操作または自動検知により緊急停止させることができる。従って、ストッパのない広い搬送床面を自由に搬送移動させるたり、あるいは、搬送移動の自動化も可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るエアパレット搬送装置の一実施形態を示す正面図である。
【図２】 図１に示すエアパレット搬送装置を下面から見た図（底面図）である。
【図３】 図１のエアパレット搬送装置が備えている異物吸引・搬送停止装置の構成例を示す図である。
【図４】 （ａ）はシート材の実施例を示す図、（ｂ）はシート材の第１変形例を示す図である。
【図５】 （ａ）はシート材の第２変形例を示す図、（ｂ）はシート材の第３変形例を示す図である。
【図６】 搬送床面に存在する異物によって生じる空気漏れの状況を判断するための説明図である。
【図７】 搬送床面に存在する段差によって生じる空気漏れの状況を判断するための説明図である。
【図８】 空気漏れの状況を判断する異常診断の構成例を示すブロック図である。
【図９】 図８に示した制御部内のフローチャートである。
【図１０】 エアパレット搬送装置の従来例を示す正面図である。
【図１１】 エアパレット搬送装置用の搬送路として、段差を設けた従来例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１０ エアパレット搬送装置
１１ フレーム
１２ ダイヤフラム
１３ 搬送床面
１４ 空気膜
２０ 異物吸引・搬送停止装置
２１ ケーシング
２２ ドラム
２３ 吸引口
２４ ブラシ
２５ 吸引流路
２６ 吸引装置
３０，３０Ａ〜Ｃ シート材
３１ シート材出口
【発明の属する技術分野】
本発明は、ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させることにより摩擦係数を減少させ、それにより重量物を搬送するエアパレット搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、エアパレットの下面に設けられたダイヤフラムと床面との間に圧縮空気を供給して浮力を発生させ、エアパレットの上に載せた重量物を搬送するエアパレット搬送装置が実用化されている。
以下、従来のエアパレット搬送装置について、その構成及び原理を図１０に基づいて簡単に説明する。なお、図中の符号１はフレーム、２はダイヤフラム、３は搬送床面、４は空気膜、５はエアパレット搬送装置である。
【０００３】
エアパレット搬送装置５は、フレーム１の下面に装着され、かつ空気吹出孔２ａを有する略リング形状としたダイヤフラム２を備えている。このダイヤフラム２は、図示省略の圧縮機等より内部に加圧された空気の供給を受け、全周にわたって適当に配置された空気吹出孔２ａから吹き出される加圧空気によって、ダイヤフラム２と搬送床面３との間に矢印で示す薄い（０．２〜０．３ｍｍ程度）空気膜４を形成させる。この結果、ダイヤフラム２の内側には大気圧より高圧となる圧力ゾーンＰが形成されるので、この圧力ゾーンＰ内の受圧面積と圧力との積が浮力となってフレーム１に作用し、フレーム１上に載荷された重量物をフレーム１とともに浮上させて運搬することができる。
【０００４】
また、ダイヤフラム２内に加圧空気を供給してエアパレット搬送装置５を浮上させると、空気膜４の形成によって搬送床面３との摩擦係数は約３／１０００程度と小さくなる。このため、エアパレット搬送装置５は、非常に小さな力でも搬送床面３上を自由に移動させることができるようになる。
さらに、搬送床面３への直接接触が回避されて搬送床面３の損傷もなくなるために、エアパレット搬送装置５は、特に重量物の搬送などに数多く適用されている。
【０００５】
上述したように、エアパレット搬送装置５は、ダイヤフラム２と床面３との間に薄い空気膜４を形成し、空気の潤滑効果で重量物をわずかな力で搬送するものであるから、常に加圧空気を供給して空気膜４を形成する必要がある。そして、搬送床面３に少々の波打ち、継ぎ目（段差）及び異物等が存在といった障害があっても、走行抵抗は増すものの搬送移動は可能である。
【０００６】
また、このエアパレット搬送装置５は、浮上した状態の摩擦力が非常に小さいため、搬送床面３にわずかな傾斜や勾配があっても簡単に動いてしまう。このため、意図しない移動を防止して安全を確保するためには、圧縮空気の供給を瞬時に遮断すると共に、移動領域外への移動を阻止するためにストッパ６を設ける必要がある。
このストッパ６には、たとえば図１１に示すように、所定の搬送路７についてその搬送床面３を一般の床面８よりも低く設定しておき、エアパレット搬送装置５が搬送路７から出ないように段差を設けたものがある。なお、図中に符号９で示した矢印は、エアパレット搬送装置５の搬送方向を示している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のエアパレット搬送装置５は、搬送床面３の障害が大きくなると搬送移動が困難になる。上述した搬送床面３の障害のうち、床面の波打ちや継ぎ目については発生する頻度が低く、通常は定期的な点検補修により対応できる。これに対して、搬送床面３上の異物については、搬送路７を密封することは現実的でないなど、異物の侵入を予測したり防止したりすることは困難である。従って、エアパレット搬送装置５が通過する前を作業員が併走し、目視で発見した異物をほうき等の道具を使用して人手により搬送路７の外へ排除しているのが実状であり、自動化する上で障害となっている。
【０００８】
また、エアパレット搬送装置は通常アキュムレータを備えているため、圧縮空気を遮断してもすぐには停止できないという事情がある。このため、逸走範囲を規制する目的でストッパ６を形成した搬送路７が必要になるので、保管倉庫内などの広い床面において自由自在に移動させることは困難であった。すなわち、特定の搬送路７を定めることなく使用するためにはストッパ６の設置が障害となっており、特に自動化する場合には、まんがいちの逸走が発生した場合の緊急停止が問題となる。
【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、搬送路上の異物を人手をかけずに除去することができ、また、まんがいちの逸走時には確実に停止させることができるようにして、エアパレット搬送装置の自動化を推進することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
エアパレット搬送装置の参考例は、フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に床面吸引型の清掃手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１１】
このようなエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に床面吸引型の清掃手段を設けたので、正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して除去することができる。
【００１２】
請求項１に記載のエアパレット搬送装置は、フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入して前記ダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
このようなエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたので、まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、浮上した状態から床面に接触し、摩擦力の急激な増加によって短時間で停止する。
【００１４】
請求項２に記載のエアパレット搬送装置は、フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、前記ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入して前記ダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備して構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
このようなエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備しているので、清掃手段によって正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して除去し、まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、床面上の異物によって搬送が妨げられるようなことはなく、また、非常時には、床面へ接触させることにより摩擦力が急激に増加するので、短時間で停止させることもできる。
【００１６】
請求項３に記載のエアパレット搬送装置は、請求項２記載のエアパレット搬送装置において、前記清掃手段の吸引口及び吸引ダクトを、前記シート材の供給手段の外周部に一体化して設けたことを特徴とするものである。
【００１７】
このようなエアパレット搬送装置によれば、清掃手段及びシート材の供給手段を一体化することによって、装置を小型化することができる。
【００１８】
請求項４に記載のエアパレット搬送装置は、請求項２または３記載のエアパレット搬送装置において、前記清掃手段の吸引口周辺に床面に接する清掃ブラシを設けたことを特徴とするものである。
【００１９】
このようなエアパレット搬送装置によれば、清掃手段の吸引口周辺に床面に接する清掃ブラシを設けたので、床面に付着している異物についても、ブラシで強制的に剥がしてから清掃手段によって吸引することができる。
【００２０】
請求項５に記載のエアパレット搬送装置は、請求項２から４のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記清掃手段を進行方向前方に配置するのが好ましく、これにより、搬送の妨げとなる床面の異物を確実に除去することができる。
【００２１】
請求項６に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から５のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材の供給手段は、金属またはプラスチックよりなるシート材をドラムに巻き取った状態で保管し、必要時に前記シート材を巻き出すように構成したものが好ましく、これにより、通常は搬送の妨げとなることはない。
【００２２】
請求項７に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から６のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材の表面が波板形状もしくは凹凸形状に形成されているものが好ましく、これにより、床面とダイヤフラムとの間に挿入されたシート材の凹凸が空気流出流路を形成する。
【００２３】
請求項８に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から７のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材が、前記ダイヤフラムの接地面よりシート巻き出し方向に長い孔を備えているものが好ましく、これにより、ダイヤフラムの内外が孔によって連通されて空気流出流路が形成される。
【００２４】
請求項９に記載のエアパレット搬送装置は、請求項１から７のいずれかに記載のエアパレット搬送装置において、前記シート材が、シート下面側にシート巻き出し方向へ形成した連通路と、シート上面側に開口して前記連通路に通じるよう複数配置した孔とを備えたものが好ましく、これにより、ダイヤフラムの内外に位置する孔と連通路とにより空気流出路が形成される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るエアパレット搬送装置の一実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１及び図２において、図中の符号１０はエアパレット搬送装置、１１はフレーム、１２はダイヤフラム、１３は搬送床面、１４は空気膜、１５は搬送移動方向を示す矢印、２０は床面吸引型の清掃手段及びシート材の供給手段を一体化してなる異物吸引・搬送停止装置である。
【００２６】
図示したエアパレット搬送装置１０は、重量物を載荷するフレーム１１の下面に４つのダイヤフラム１２が設けられている。各ダイヤフラム１２は、それぞれの内部に圧縮機等の空気供給源（図示省略）から加圧された空気の供給を受け、この加圧空気を図示省略の空気吹出孔から圧力ゾーンＰ内へ吹き出すようになっている。
なお、空気吹出孔は、ダイヤフラム１２の全周にわたって適所に多数配置されており、フレーム１１下面のダイヤフラム１２と搬送床面１３とに囲まれた空間領域が周囲の大気圧より高圧の圧力ゾーンＰとなる。
【００２７】
圧力ゾーンＰ内に吹き出した加圧空気は、ダイヤフラム１１と搬送床面１３との間に矢印で示す薄い空気膜１４を形成して流出する。この結果、ダイヤフラム１２と搬送床面１３との間は、空気の潤滑効果によって摩擦係数が３／１０００程度に低下する。
また、圧力ゾーンＰの圧力と受圧面積との積が浮力となってフレーム１１を搬送床面１３から浮上させるように作用するので、フレーム１１上に載荷された重量物を小さな力で搬送移動させることが可能になる。
なお、図示の例で４つのダイヤフラム１２を使用したのは大きな浮力を得るためであり、ダイヤフラム１２の数や大きさについては搬送する重量物に応じて適宜選択すればよい。
【００２８】
エアパレット搬送装置１０は、搬送移動方向（矢印１５参照）の両端部に異物吸引・搬送停止装置２０を備えている。この異物吸引・搬送停止装置２０は、搬送床面１３上にある異物を吸引して除去する床面吸引型の清掃手段と、空気流出流路を形成するシート材の供給手段とを一体化した装置である。
【００２９】
さて、以下では上述した異物吸引・搬送停止装置２０の構成について、図３を参照して詳細に説明する。
異物吸引・搬送停止装置２０は、円筒形状としたケーシング２１内の中央に回転可能に支持したドラム２２を収納している。フレーム１１に固定したケーシング２１の下端面付近には、搬送床面１３から異物を吸引するための吸引口２３が開口する共に、搬送床面１３に接地して付着した異物を強制的に剥がすことができるブラシ２４を設けてある。
【００３０】
吸引口２３は、ケーシング２１内の一端部側に略半周にわたって形成された吸引流路２５を介し、図示省略の吸引ファン及びその駆動手段（エアモータや電動モータ等）を具備してなる吸引装置２６と連通している。この吸引装置２６は、いわゆる掃除機のようなものであり、吸引口２３に負圧を形成し、矢印２７で示す経路を通って搬送床面１３から異物を吸い込むようになっている。すなわち、吸引装置２６は、吸引口２３及び吸引流路２５と共に床面吸引型の清掃手段を構成している。
【００３１】
このような床面吸引型の清掃手段を設けたことにより、エアパレット搬送装置１０が搬送移動していく搬送床面１３上に異物が存在すると、ダイヤフラム１２が通過する前に吸引口２３から確実に吸引除去することができる。このため、作業員を併走させなくてもダイヤフラム１２と搬送床面１３との間に異物が存在する状況を防止できるので、異物を挟み込むことによって正常な空気膜１４の形成が妨げられるようなことはない。すなわち、異物の存在によってダイヤフラム１２と搬送床面１３との隙間が異常に大きくなり、この隙間から正常な空気膜１４の形成時より大きな流量の空気漏れが発生することによって、スムーズな搬送移動や十分な浮力を得られなくなるようなことはない。
【００３２】
また、吸引口２３の周辺に設けたブラシ２４の作用により、搬送床面１３に付着した異物を強制的に剥がした後、上述した吸引装置２６によって吸引口２３から吸引除去することも可能になる。
なお、吸引装置２６については、吸引した異物を確実に収納できるものが好ましい。
【００３３】
次に、ダイヤフラム１２と搬送床面１３との間にシート材３０を挿入し、意図的に空気流出流路を形成するシート材の供給手段について説明する。
この供給手段は、上述した異物吸引・搬送停止装置２０内に一体的に組み込まれており、エアパレット搬送装置１０が逸走した場合、圧力ゾーンＰから加圧空気を流出させてすみやかに停止させるものである。
【００３４】
シート材３０は、たとえば図４（ａ）に示すように、金属やプラスチック等を薄い波板形状に成形したものが使用される。このシート材３０は、通常の搬送移動時にはドラム２２内に巻き取った状態（図３参照）で保管されており、一端はドラム２２に固定され、他端はケーシング２１に開口するシート材出口３１からわずかに出た状態となっている。
ドラム２２は回転自在であり、たとえば図示省略のバネによってシート材３０を巻き出す方向（図３の場合は時計回り方向）へ付勢されている。このドラム２２を、バネの付勢に抗してシート材３０と共に図３の保管位置まで回転させ、適当なストッパ（図示省略）により保持しておく。
【００３５】
エアパレット搬送装置１０が異物吸引・搬送停止装置２０のドラム２２内にシート材３３を巻き込んだ状態で浮上し、何らかの原因で制御不能な逸走を開始した場合、あるいは正常な搬送移動中に緊急停止させたい場合には、加圧空気の供給を停止すると共に、シート材３０を巻き出してダイヤフラム１２と搬送床面１３との間に挿入する。
このようなシート材３０の巻き出しは、上述したストッパを操作してドラム２２が保管位置に保持された状態から解放し、バネの付勢によってドラム２２を時計方向へ回転させることによって達成される。この結果、シート材３０はシート材出口３１から巻き出されて搬送床面１３上に広がるので、搬送移動してきたダイヤフラム１２がシート材３０の上面を通過し、ダイヤフラム１２と搬送床面１３との間にシート材３０を挟み込む。
【００３６】
すると、シート材３０を波板形状としているため、その凹凸が空気流出流路となって、圧力の高い圧力ゾーンＰ内から大気圧のダイヤフラム外部へ加圧空気が流出する。図４（ａ）に示すシート材３０のように、一方の面だけを波形とした場合には、凹凸のある波形面が搬送床面１３と接するように使用するのが好ましく、この結果、空気流路を効率よく形成することができ、しかもダイヤフラム１２には平坦面が接するため破損させる心配もない。なお、図４（ａ）に示すシート材３０の場合には、加圧空気が紙面の表裏方向へ流れることとなる。
【００３７】
また、上述したシート材３０の巻き出しについては、バネやストッパを用いたものとして説明したが、エアモータや電動モータ等のアクチュエータを使用した構成も可能である。
【００３８】
ところで、シート材３０については、図４（ａ）に示したものに限定されることはなく、種々の変形例が可能である。
図４（ｂ）に示す第１変形例は、両面に凹凸を設けた波形形状のシート材３０Ａとしてある。このようにしても、上述したシート材３０と同様の空気流出流路を形成することができる。
【００３９】
図５（ａ）に示す第２変形例は、多数のパンチ穴３０ａが穿設されたシート材３０Ｂである。この場合のパンチ穴３０ａは、ダイヤフラム１２の接地面よりシート巻き出し方向に長い孔であり、この結果、パンチ穴３０ａを圧力ゾーンＰと大気圧の外部とに分離するダイヤフラム１２の下方を通り、矢印３２のように加圧空気が流出する空気流出流路が形成される。
【００４０】
図５（ｂ）に示す第３変形例は、連通路３０ｂ及び孔３０ｃを備えたシート材３０Ｃである。連通路３０ｂは、搬送床面１３に接地するシート下面側に設けられており、たとえば孔３０ｃを穿設した板材３０ｄの下面にリブ３０を設けた構成、あるいは、さらに搬送床面１３に接地する板材（図示省略）を設けて板材間にリブを設けた構成などが可能である。また、孔３０ｃについては、シート材３０Ｃの上面側となる板材３０ｄを貫通するように開口して連通路３０ｂに通じるものであり、シート巻き出し方向及び幅方向に複数配置されている。
このようなシート材３０Ｃとすれば、ダイヤフラム１２より圧力ゾーンＰ側に位置している孔３０ｃから連通路３０ｂに流入した加圧空気が、連通路３０ｂを通ってダイヤフラム１２より外側に位置する孔３０ｃから大気圧に流出する空気流出流路が形成される。
【００４１】
上述したエアパレット搬送装置１０は、たとえば自動搬送を実施する際に空気漏れ等ダイヤフラム１２の状況を診断し、シート材３０を使用した搬送移動の緊急停止を実施できるようにすることが望まれる。以下、このようなダイヤフラム１２の状況診断例を、図６ないし図９に基づいて説明する。
図６及び図７において、ダイヤフラム１２の周囲にはマイク＃１〜８が等ピッチに配置されている。これらのマイク＃１〜８は、それぞれがダイヤフラム１２の周辺に発生する空気漏れの状況、すなわち空気漏れの音声を検出する手段として設けられたものである。
なお、マイク＃１〜８の数については、図示した実施例に限定されるものではなく、＃１〜ｎまで適宜変更可能である。
【００４２】
また、図６における符号の３５は異物、図７における符号の３６は段差を示しており、このような異物３５や段差（または継ぎ目）３６等の障害がダイヤフラム１２と搬送床面１３との間に存在している場合や、ダイヤフラム１２が破損して穴があいた場合には、「ピー」という音声が発生することが知られている。通常は作業員が併走しているので、この音声を聞いた時には適当な処置を施すことができる。
【００４３】
上述したマイク＃１〜８の検出値は、図８に示すように、制御部４０に入力される。この制御部４０は、ダイアフラム１２へ供給される加圧空気供給量４１のデータ信号の入力を受け、図９に示すフローチャートに従って診断結果４２を出力する。
ステップ１（以下、「Ｓ１」と略す）でスタートすると、Ｓ２ではマイク＃１〜＃ｎにより検出した加圧空気の漏れ音を検出して制御部４０に入力する。
【００４４】
Ｓ３では、各マイク＃１〜＃ｎのうち、最も高い漏れ音を検出したマイク＃ｉを判断する。
この結果を受け、Ｓ４では最も高い漏れ音を検出するマイクが時間と共に変化するか否かを判断する。すなわち、漏れ音を発生している位置がエアパレット搬送装置１０の移動と共に変化しているか否かを判断する。
【００４５】
Ｓ４の判断により、最も高い漏れ音を検出したマイクが時間と共に変化していれば、「ＹＥＳ」のＳ５に進んで床面側の異常と判断する。すなわち、搬送床面１３上に異物３５や段差３６等が存在しており、搬送床面１３側に異常があると判断される。
ここで、たとえば図６に示すように、点状の異物３５が搬送路１３上に固着された状態で存在している場合には、最も近いマイク＃２が最も大きな漏れ音を検出し、エアパレット搬送装置１０が移動するにつれて、マイク＃３からマイク＃４へ変化していく。しかし、たとえば図７に示すように、線状の段差３６が搬送路１３上に存在する場合には、最も近い位置にある２つのマイク＃１，＃２が最も大きな漏れ音を検出し、エアパレット搬送装置１０が移動するにつれて、マイク＃３やマイク＃４へ変化していく。
【００４６】
一方、Ｓ４の判断により、最も高い漏れ音を検出したマイクが時間と共に変化しなければ、「ＮＯ」のＳ６に進んでダイヤフラム１２の破損と判断する。すなわち、ダイヤフラム１２にあいた穴が原因となって加圧空気の漏れ音を発生しているのであれば、エアパレット搬送装置１０がいくら移動してもダイヤフラム１２の穴の位置とマイクとの位置関係は一定のため、換言すれば穴に最も近い位置にあるマイクは一定となるため、搬送床面１３側の異常ではなく、ダイヤフラム１２側の異常（破損）と判断される。
なお、異物３５が搬送床面１３に固着されていない場合には、エアパレット搬送装置１０の移動と共に異物３５が一体的に移動することも考えられるが、このような移動はそれほど長く続くことはないので、最も高い漏れ音を検出するマイクに変化が生じることとなり、ダイヤフラム１２の破損と区別することが可能である。
【００４７】
上述した漏れ音の検出により、搬送床面１３側またはダイヤフラム１２側の異常が検出されれば、たとえば自動搬送中において、必要に応じて加圧空気の供給を停止し、シート材３０を巻き出して、エアパレット搬送装置１０の搬送移動を停止させることが可能になる。
【００４８】
上述した実施形態では、清掃手段及びシート材の供給手段を一体化した異物吸引・搬送停止装置２０としたが、それぞれを独立した構成としてもよい。
また、上述した実施形態では、空気漏れの音声を検出して空気漏れの状況を判断しているが、空気漏れの流れを検出して判断するなど、種々の変形例が可能である。
なお、本発明の構成は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更することができる。
【００４９】
【発明の効果】
本発明のエアパレット搬送装置によれば、以下の効果を奏する。
参考例に記載のエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に床面吸引型の清掃手段を設けたので、正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して確実に除去することができるようになる。このため、エアパレット搬送装置に作業員を併走させなくても異物の除去を自動的に実施でき、安定した搬送移動を可能にするといった顕著な効果を奏する。また、エアパレット搬送装置による搬送移動の自動化にも貢献することができる。
【００５０】
請求項１に記載のエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたので、まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、浮上した状態から床面に接触し、摩擦力の急激な増加によって短時間で停止する。従って、逸走状態のエアパレット搬送装置を作業員の操作または自動検知により緊急停止させることができるので、ストッパのない広い搬送床面を自由に搬送移動させるたり、あるいは、自動搬送することも可能になる。
【００５１】
請求項２に記載のエアパレット搬送装置によれば、ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入してダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備しているので、清掃手段によって正常な空気膜の形成を妨げる異物を床面から吸引して確実に除去し、逸走等まんがいちの場合にはシート材を供給して空気流出流路を形成し、圧力ゾーンから空気を流出させることができる。この結果、搬送中のエアパレット搬送装置は、床面上の異物によって搬送が妨げられるようなことはなく、また、非常時には、床面へ接触させることにより摩擦力が急激に増加するので、短時間で停止させることもできる。このため、エアパレット搬送装置に作業員を併走させなくても異物の除去を自動的に実施して安定した搬送移動が可能になり、また、逸走状態のエアパレット搬送装置を作業員の操作または自動検知により緊急停止させることができる。従って、ストッパのない広い搬送床面を自由に搬送移動させるたり、あるいは、搬送移動の自動化も可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係るエアパレット搬送装置の一実施形態を示す正面図である。
【図２】 図１に示すエアパレット搬送装置を下面から見た図（底面図）である。
【図３】 図１のエアパレット搬送装置が備えている異物吸引・搬送停止装置の構成例を示す図である。
【図４】 （ａ）はシート材の実施例を示す図、（ｂ）はシート材の第１変形例を示す図である。
【図５】 （ａ）はシート材の第２変形例を示す図、（ｂ）はシート材の第３変形例を示す図である。
【図６】 搬送床面に存在する異物によって生じる空気漏れの状況を判断するための説明図である。
【図７】 搬送床面に存在する段差によって生じる空気漏れの状況を判断するための説明図である。
【図８】 空気漏れの状況を判断する異常診断の構成例を示すブロック図である。
【図９】 図８に示した制御部内のフローチャートである。
【図１０】 エアパレット搬送装置の従来例を示す正面図である。
【図１１】 エアパレット搬送装置用の搬送路として、段差を設けた従来例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１０ エアパレット搬送装置
１１ フレーム
１２ ダイヤフラム
１３ 搬送床面
１４ 空気膜
２０ 異物吸引・搬送停止装置
２１ ケーシング
２２ ドラム
２３ 吸引口
２４ ブラシ
２５ 吸引流路
２６ 吸引装置
３０，３０Ａ〜Ｃ シート材
３１ シート材出口
Claims (9)
- フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に、ダイヤフラムと床面との間に挿入して前記ダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段を設けたことを特徴とするエアパレット搬送装置。
- フレームの下面に装着され、かつ空気吹出孔を有するダイヤフラム内に加圧された空気を供給して、前記空気吹出口から吹き出された空気により前記ダイヤフラムと床面との間に空気膜を形成させて、前記フレーム上に載荷された重量物をフレームとともに搬送するエアパレット搬送装置において、前記ダイヤフラムの周辺部に設けられた床面吸引型の清掃手段と、前記ダイヤフラムの周辺部に設けられ、ダイヤフラムと床面との間に挿入して前記ダイヤフラムで仕切られる内部の圧力ゾーンと大気圧の外部空間との間に空気流出流路を形成するシート材の供給手段と、を具備して構成したことを特徴とするエアパレット搬送装置。
- 前記清掃手段の吸引口及び吸引ダクトを、前記シート材の供給手段の外周部に一体化して設けたことを特徴とする請求項２記載のエアパレット搬送装置。
- 前記清掃手段の吸引口周辺に床面に接する清掃ブラシを設けたことを特徴とする請求項２または３記載のエアパレット搬送装置。
- 前記清掃手段を進行方向前方に配置したことを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載のエアパレット搬送装置。
- 前記シート材の供給手段は、金属またはプラスチックよりなるシート材をドラムに巻き取った状態で保管し、必要時に前記シート材を巻き出すように構成したことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のエアパレット搬送装置。
- 前記シート材の表面が波板形状もしくは凹凸形状に形成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のエアパレット搬送装置。
- 前記シート材が、前記ダイヤフラムの接地面よりシート巻き出し方向に長い孔を備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のエアパレット搬送装置。
- 前記シート材が、シート下面側にシート巻き出し方向へ形成した連通路と、シート上面側に開口して前記連通路に通じるよう複数配置した孔とを備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のエアパレット搬送装置。
Priority Applications (1)
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| JP2002031272A JP3881903B2 (ja) | 2002-02-07 | 2002-02-07 | エアパレット搬送装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105292902A (zh) * | 2014-07-07 | 2016-02-03 | 新疆奥康特种装备有限公司 | 一种液气混合型气垫 |
-
2002
- 2002-02-07 JP JP2002031272A patent/JP3881903B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
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| CN105292902A (zh) * | 2014-07-07 | 2016-02-03 | 新疆奥康特种装备有限公司 | 一种液气混合型气垫 |
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