JP3868399B2

JP3868399B2 - 角加速度演算方法または装置及びそれを搭載した移動体

Info

Publication number: JP3868399B2
Application number: JP2003164557A
Authority: JP
Inventors: 敬太後藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2003-06-10
Filing date: 2003-06-10
Publication date: 2007-01-17
Anticipated expiration: 2023-06-10
Also published as: JP2005003404A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体に搭載される移動体の角加速度を算出する角加速度演算方法または装置、角加速度検出装置並びにこの角加速度検出装置を搭載した移動体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば飛翔体に搭載される角加速度検出装置としては、レートジャイロからの角速度の信号を微分回路により微分して角加速度を算出する角加速度検出装置が知られている。
【０００３】
このようなジャイロからの角速度の信号を微分回路により微分して角加速度を算出する角加速度検出装置においては、レートジャイロ、またはレートジャイロと微分回路との間にノイズが混入した場合、混入したノイズ（特に高周波成分）が微分回路で増幅される結果となり、例えば飛翔体の制御等において目標位置を計測する場合の補正に使用する角加速度に誤差が生じやすいという問題があった。
【０００４】
そこで、図５に示すように、２個の歪ゲージを設け、この２個の歪ゲージからの信号に基づき角加速度を計算することが提案されている。
図５において、１は飛翔体、４２は角加速度検出器、４３ａは機体前部に支柱４４ａを介して取り付けられたおもり、４５ａは支柱４４ａの表面上の応力を測定する歪ゲージ、４３ｂ〜４５ｂは機体の後部に取付けられたそれぞれ４３ａ〜４５ａと同じ機能を有するものである。４６は歪ゲージ４５ａ、４５ｂが検出する歪から角加速度を計算する角加速度計算機である。
そして、この２個の歪ゲージ４５ａ、４５ｂからの加速度信号の差により、角加速度計算機４６にて角加速度を計算している（例えば、特許文献１）。
【０００５】
このような、角加速度検出装置では、微分回路を備えていないので、ノイズの影響の少ない角加速度検出装置を得ることが可能となるものの、バイアス誤差が発生しやすいという問題点がある。
【０００６】
なお、ジャイロからの角速度の信号を微分回路により微分して角加速度を算出する角加速度検出装置においては、微分回路を備えているため、バイアス誤差は生じにくいものの、特に高周波のノイズの影響が大きくなる。
【０００７】
【特許文献１】
特開平６−３００７７５号公報（第２頁、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記実情に鑑みて提案されたもので、バイアス誤差が生じにくく、かつ、ノイズ誤差も生じにくい角加速度検出方法または装置、及びそれを搭載した移動体を提供することを課題とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明はその構成において以下の特徴を備えている。
即ち、手段（１）に係る角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段からの信号の差により第１の角加速度を算出し、角速度検出手段からの信号を微分して第２の角加速度を算出し、上記第１の角加速度の低周波成分を低減するとともに上記第２の角加速度の高周波成分を低減しこれらを加算して角加速度を得ることを特徴としている。
【００１０】
上記手段（１）によれば、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、角速度検出手段からのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とを重ね合わせることによりノイズ誤差及びバイアス誤差を低減した角加速度が得られる。
【００１１】
手段（２）に係る角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を算出する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度を微分して第２の角加速度を算出する微分手段と、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記微分手段からの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
上記手段（２）によれば、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、レートジャイロからのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とを、それぞれハイパスフィルタまたはローパスフィルタを通すことによりバイアス誤差の生じやすい低周波成分またはノイズ誤差の生じやすい高周波成分が低減されて、それらを重ね合わせることによりノイズ誤差及びバイアス誤差を低減した角加速度が得られる。
【００１３】
手段（３）に係る角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を演算する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度に含まれるノイズを低減するために、上記ゲインからの第１の角加速度で補正し、ノイズの低減された当該角速度から第２の角加速度を演算するカルマンフィルタと、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記カルマンフィルタからの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
上記手段（３）によれば、レートジャイロから入力された角速度を第１の角加速度で補正するカルマンフィルタを通すことにより、より精度の高い角加速度が得られる。
【００１５】
手段（４）に係る角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を演算する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度を微分して第２の角加速度を演算する微分手段と、角速度検出手段から入力された角速度に含まれるノイズを低減するために、上記ゲインからの第１の角加速度で補正し、ノイズの低減された当該角速度から第２の角加速度を演算するカルマンフィルタと、上記微分手段からの第２の角加速度信号と上記カルマンフィルタからの第２の角加速度信号のいずれか一方を選択する切替えスイッチと、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記切替えスイッチからの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えたことを特徴としている。
【００１６】
上記手段（４）によれば、第２の角加速度を算出するに当たり、レートジャイロから入力された角速度を、単に微分したものとカルマンフィルタを通したものとのどちらか一方を切替えスイッチにより選択できるようにしたので、角加速度を必要とする機器の状況に応じたノイズの少ない角加速度が得られる。
【００１７】
手段（５）に係る角加速度検出装置では、角速度を検出するレートジャイロおよび加速度を検出する２個の加速度検出器をも備えることにより、ノイズの少ない角加速度を出力する角加速度検出装置が得られる。
【００１８】
手段（６）に係る移動体では、上述の角加速度検出装置を搭載することにより、移動体に搭載されている、運行装置、誘導装置等の各種の制御装置、監視装置にノイズの少ない角加速度が出力される。
【００１９】
次に、手段（７）に係る角加速度演算方法は、２個以上の加速度検出手段からの信号の差により第１の角加速度を算出し、角速度検出手段からの信号を微分して第２の角加速度を算出し、上記第１の角加速度の低周波成分を低減するとともに上記第２の角加速度の高周波成分を低減しこれらを加算して角加速度を得る方法を特徴としている。
【００２０】
上記手段（７）によれば、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、角速度検出手段からのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とを重ね合わせることによりノイズ誤差及びバイアス誤差を低減した角加速度が得られる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図１〜図４を用いて説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るレートジャイロ、加速度計、角加速度演算装置が搭載された飛翔体の概略配置図、図２は、本発明の第１の実施の形態にかかる角加速度演算装置の構成図である。
図３は、本発明の第２の実施の形態にかかる角加速度演算装置の構成図、図４は、本発明の第３の実施の形態にかかる角加速度演算装置の構成図である。
【００２２】
なお、この各実施の形態は、飛翔体に搭載した例につき説明するが、飛翔体に限定されるものではなく、船舶、車両、宇宙ステーション、等、その他のあらゆる移動体に適用可能である。
また、各実施の形態における角加速度演算装置は、それ専用の単独の演算装置にて実施しても、或いは移動体に搭載される移動体制御用コンピュータにプログラムの一部としてインストールし実施するようにしても良い。
【００２３】
まず、図１、図２に基づき、角加速度検出装置が搭載された飛翔体、および角加速度演算装置につき説明する。
図１に示すように、飛翔体１の機体中心線付近にレートジャイロ等の角速度計３が配設されている。そして、飛翔体１のピッチまたは、旋回の角加速度を算出するために、飛翔体１の左右方向に、所定の距離Ｌで離れた位置に各々加速度計２ａ，２ｂが配設されている。
なお、飛翔体１のロール角加速度を算出する場合は、飛翔体１の前後方向に所定の距離Ｌで離れた位置に加速度計２ａ，２ｂを配設する。
そして、これらの角速度計３にて検出された角速度、及び加速度計２ａ，２ｂにて検出された加速度は角加速度演算装置４に出力され、以下説明するごとく角加速度が演算される。そして、演算された角加速度は、図示しない飛翔体内のコンピュータに入力され、飛翔体の運行、誘導、監視等に使用される。
【００２４】
次に、本発明の第１の実施の形態にかかる角加速度演算装置を、図２に基づいて説明する。
図２に示すように、レートジャイロ等の角速度計３で検出された角速度は、角加速度演算装置４ａ内の微分器（または微分回路、微分ロジック、等の微分手段）１１に入力される。そして、微分器１１にて、ｓ／（Ｔｓ・ｓ＋１）という処理が行われて第２の角加速度が演算され出力される。
なお、この微分器１１にて演算された第２の角加速度は、微分されているため定数であるバイアス誤差は殆ど生じていない。
【００２５】
一方、２個の加速度計２ａ，２ｂで検出された２個の加速度は、角加速度演算装置４ａ内の差分器（または差分回路、差分ロジック、等の差分手段）１２にてその差分が算出される。なお、その差分値は、並進加速度成分が除去され回転加速度成分のみとなる。
なお、この２個の加速度計２ａ，２ｂの構造は、図４に示す歪ゲージ４５ａ，４５ｂと同様の構造としたものとすることができるが、これに限定されるものではなく、各種の加速度計を使用することが可能である。
【００２６】
そして、差分器１２から出力された値は、ゲイン（またはゲイン回路、ゲインロジック、等のゲイン手段）１３ａにて、２個の加速度計２ａ，２ｂ間の距離Ｌで除され、ゲイン１３ｂで１８０／πという処理にて、加速度が角加速度に変換されて、第１の角加速度を出力する。
なお、この第１の角加速度は、微分等の処理を行っていないため、ノイズの影響は受けにくいものとなっている。
【００２７】
その後、微分器１１からの第２の角加速度はローパスフィルタ１７に入力され、１／（Ｔｆ・ｓ＋１）という処理が行われて、高い周波数側の成分が抑制あるいは除去されて主に低い周波数成分が出力される。
一方、ゲイン１３ｂからの第１の角加速度は、ハイパスフィルタ１８に入力され、Ｔｆ・ｓ／（Ｔｆ・ｓ＋１）という処理が行われて、低い周波数側の成分が抑制あるいは除去されて主に高い周波数成分が出力される。
【００２８】
そして、ローパスフィルタ１７からの信号とハイパスフィルタ１８からの信号とは、加算器１６にて加算され、全周波数域においてノイズおよびバイアス誤差が抑制された角加速度を得る。
この演算された角加速度は、飛翔体１内に搭載された図示しない各機器へ出力される。
【００２９】
このようにして、ノイズ誤差の少ない第１の角加速度とバイアス誤差の少ない第２の角加速度とが、ローパスフィルタ１７とハイパスフィルタ１８と加算器１６とで構成された周波数ブレンド器（または周波数ブレンド回路、周波数ブレンドロジック、等の周波数ブレンド手段）１９にてブレンドされ、飛翔体１内の図示しない各機器へ出力される。
【００３０】
また、この演算された角加速度は、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、レートジャイロからのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とを、それぞれハイパスフィルタまたはローパスフィルタを通すことによりバイアス誤差の生じやすい低周波成分またはノイズ誤差の生じやすい高周波成分が低減されて、それらを重ね合わせられており、ノイズ誤差及びバイアス誤差を低減したものとなっている。
【００３１】
次に、本発明の第２の実施の形態にかかる角加速度演算装置について図３を用いて説明する。
なお、図３においては、第１の実施形態と同一の部位については同一の符号を付して示している。また、第１の実施形態と同一の部位についての説明は省略して、第１の実施形態との相違点について重点的に説明する。
【００３２】
第２実施形態にかかる角加速度演算装置４ｂは、第１の実施形態の構成における第２の角加速度を算出するに当たり、第１の角加速度にて補完するようにしたものである。
即ち、第１の実施形態における微分器１１の代わりにカルマンフィルタ１４が設けられている。
【００３３】
カルマンフィルタ１４では、レートジャイロ３からの角速度信号（Ｘ）と、ゲイン１３ｂからの角加速度信号（Ｙ）とが入力され、レートジャイロからの角速度信号に含まれるノイズを低減した推定角速度（Ｙｅ）を算出し、この推定角速度（Ｙｅ）の微分を行うことでよりノイズの影響の少ない第２の角加速度（Ｚ）が出力される。推定角速度（Ｙｅ）の算出、およびその微分値（Ｚ）は、下記の演算によって実施される。
【００３４】
ｄＸｅ／ｄｔ＝Ａｋ・Ｘｅ＋Ｂｋ・[Ｘ，Ｙ]^T
Ｙｅ＝Ｃｋ・Ｘｅ＋Ｄｋ・[Ｘ，Ｙ]^T
Ｚ＝ｄＸｅ／ｄｔ
ただし、各ゲイン行列：Ａｋ、Ｂｋ，Ｃｋ，Ｄｋは以下で与えられる。
Ａｋ＝−σ１／σ２
Ｂｋ＝[σ１／σ２，１]
Ｃｋ＝１
Ｄｋ＝[０，０]
σ１：角加速度信号Ｙに含まれるノイズのＲＭＳ値
σ２：角速度信号Ｘに含まれるノイズのＲＭＳ値
【００３５】
即ち、角速度計３からの信号と、加速度計２ａ，２ｂからの信号がゲイン１３ａ、１３ｂにて演算された第１の角加速度が、カルマンフィルタ１４に入力される。そしてカルマンフィルタでは、角速度計３からの信号が、第１の角加速度によって補正されてノイズの影響が低減され、第２の角加速度が演算され、ローパスフィルタ１７へ出力される。
【００３６】
その後、第１の実施の形態のものと同様に、周波数ブレンド器にて角加速度が演算され、飛翔体１内に搭載された図示しない各機器へ出力される。
このように、角速度計３入力された角速度を第１の角加速度で補完してカルマンフィルタを通すことにより、より精度の高い角加速度が得られる。
【００３７】
次に、本発明の第３の実施の形態にかかる角加速度演算装置について図４を用いて説明する。
なお、図４においては、第１の実施形態または第２の実施形態と同一の部位については同一の符号を付して示している。また、第１の実施形態または第２の実施形態と同一の部位についての説明は省略して、第１の実施形態または第２の実施形態との相違点について重点的に説明する。
【００３８】
第３実施形態にかかる角加速度演算装置は、第２の角加速度を算出するに当たり、第１の実施形態により演算された第２の角加速度と第２の実施形態により演算された第２の角加速度とを手動の切換えスイッチ（または切換え回路、切換えロジック、等の切換え手段）１５により適宜切り替えられるようにしたものである。
このように、適宜切り替えることにより、飛翔体１の運行状態に適合した角加速度を得ることができる。
【００３９】
その後、第１、２の実施の形態のものと同様に、周波数ブレンド器にて角加速度が演算され、飛翔体１内に搭載された図示しない各機器へ出力される。
【００４０】
以上、本発明を図示の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
【００４１】
【発明の効果】
請求項１にかかる角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段からの信号の差により第１の角加速度を算出し、角速度計からの信号を微分して第２の角加速度を算出し、上記第１の角加速度の低周波成分を低減するとともに上記第２の角加速度の高周波成分を低減しこれらを加算して角加速度を得るよう構成している。
【００４２】
上述の構成により、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、角速度検出手段からのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とが重ね合わせられ、ノイズ誤差及びバイアス誤差を低減した角加速度を得ることができる。
【００４３】
請求項２にかかる角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を算出する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度を微分して第２の角加速度を算出する微分手段と、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記微分手段からの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、を備えている。
【００４４】
上述の構成により、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、レートジャイロからのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とが、それぞれハイパスフィルタまたはローパスフィルタを通すことによりバイアス誤差の生じやすい低周波成分またはノイズ誤差の生じやすい高周波成分が低減されて、それらを重ね合わせられノイズ誤差及びバイアス誤差を低減した角加速度を得ることができる。
【００４５】
請求項３にかかる角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を演算する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度に含まれるノイズを低減するために、上記ゲインからの第１の角加速度で補正し、ノイズの低減された当該角速度から第２の角加速度を演算するカルマンフィルタと、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記カルマンフィルタからの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えている。
【００４６】
上述の構成により、レートジャイロから入力された角速度が第１の角加速度で補完してカルマンフィルタを通すことにより、より精度の高い角加速度が得ることができる。
【００４７】
請求項４にかかる角加速度演算装置は、２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を演算する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度を微分して第２の角加速度を演算する微分手段と、角速度検出手段から入力された角速度に含まれるノイズを低減するために、上記ゲインからの第１の角加速度で補正し、ノイズの低減された当該角速度から第２の角加速度を演算するカルマンフィルタと、上記微分手段からの第２の角加速度信号と上記カルマンフィルタからの第２の角加速度信号のいずれか一方を選択する切替えスイッチと、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記切替えスイッチからの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えている。
【００４８】
上述の構成により、第２の角加速度を算出するに当たり、レートジャイロから入力された角速度が、単に微分したものとカルマンフィルタを通したものとのどちらか一方を切替えスイッチにより選択できるようになっているため、角加速度を必要とする機器の状況に応じたノイズの少ない角加速度が得ることができる。
【００４９】
請求項５にかかる角加速度検出装置は、角速度を検出するレートジャイロと、加速度を検出する２個の加速度検出器と、請求項１、２、３または４に記載の角加速度演算装置とを備えたことにより、ノイズの少ない角加速度を出力する角加速度検出装置が得ることができる。
【００５０】
請求項６にかかる移動体は、移動体において、請求項５に記載の角加速度検出装置を搭載したことにより、移動体に搭載されている、運行装置、誘導装置等の各種の制御装置、監視装置にノイズの少ない角加速度を出力することができる。
【００５１】
請求項７にかかる角加速度演算方法は、２個以上の加速度検出手段からの信号の差により第１の角加速度を算出し、レートジャイロからの信号を微分して第２の角加速度を算出し、上記第１の角加速度の低周波成分を低減するとともに上記第２の角加速度の高周波成分を低減しこれらを加算して角加速度を得るようにしている。
【００５２】
上述の構成により、加速度検出手段からのノイズ誤差の生じにくい第１の角加速度と、角速度検出手段からのバイアス誤差の生じにくい第２の角加速度とが重ね合わせられ、ノイズ誤差及びバイアス誤差を低減した角加速度が得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態にかかるに係る飛翔体の概略配置図である。
【図２】本発明の第１の実施形態にかかる角加速度演算装置の構成図である。
【図３】本発明の第２の実施形態にかかる角加速度演算装置の構成図である。
【図４】本発明の第３の実施形態にかかる角加速度演算装置の構成図である。
【図５】従来の角加速度検出装置の構成図である。
【符号の説明】
１飛翔体
２加速度計
３角速度計（レートジャイロ）
４、４ａ，４ｂ，４ｃ角加速度演算装置
１１微分器
１２差分器
１３ａ、１３ｂゲイン
１４カルマンフィルタ
１５切替えスイッチ
１６加算器
１７ローパスフィルタ
１８ハイパスフィルタ
１９周波数ブレンド器
４２角加速度検出器
４３ａ、４３ｂおもり
４４ａ、４４ｂ支柱
４５ａ、４５Ｂ歪ゲージ
４６角加速度計算機

Claims

２個の加速度検出手段からの信号の差により第１の角加速度を算出し、角速度検出手段からの信号を微分して第２の角加速度を算出し、上記第１の角加速度の低周波成分を低減するとともに上記第２の角加速度の高周波成分を低減しこれらを加算して角加速度を得ることを特徴とする角加速度演算装置。
２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を算出する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度を微分して第２の角加速度を算出する微分手段と、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記微分手段からの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えたことを特徴とする角加速度演算装置。
２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を演算する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度に含まれるノイズを低減するために、上記ゲインからの第１の角加速度で補正し、ノイズの低減された当該角速度から第２の角加速度を演算するカルマンフィルタと、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記カルマンフィルタからの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えたことを特徴とする角加速度演算装置。
２個の加速度検出手段から入力された２個の加速度の差を演算する差分手段と、該差分手段からの加速度差信号を、第１の角加速度に変換するゲインと、レートジャイロから入力された角速度を微分して第２の角加速度を演算する微分手段と、角速度検出手段から入力された角速度に含まれるノイズを低減するために、上記ゲインからの第１の角加速度で補正し、ノイズの低減された当該角速度から第２の角加速度を演算するカルマンフィルタと、上記微分手段からの第２の角加速度信号と上記カルマンフィルタからの第２の角加速度信号のいずれか一方を選択する切替えスイッチと、上記ゲインからの第１の角加速度の低周波成分を低減するハイパスフィルタと、上記切替えスイッチからの第２の角加速度の高周波成分を低減するローパスフィルタと、上記ハイパスフィルタからの信号と上記ローパスフィルタからの信号を加算し、角加速度を出力する加算手段とを備えたことを特徴とする角加速度演算装置。
角速度を検出するレートジャイロと、加速度を検出する２個の加速度検出器と、請求項１、２、３または４に記載の角加速度演算装置とを備えたことを特徴とする角加速度検出装置。
移動体において、請求項５に記載の角加速度検出装置を搭載したことを特徴とする移動体。
２個以上の加速度検出手段からの信号の差により第１の角加速度を算出し、角速度検出手段からの信号を微分して第２の角加速度を算出し、上記第１の角加速度の低周波成分を低減するとともに上記第２の角加速度の高周波成分を低減しこれらを加算して角加速度を得ることを特徴とする角加速度演算方法。