JP3855046B2 - 路車間通信を用いた情報提供位置検出方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、路上に設置された路上ビーコンと車両に搭載された車載装置との間で路車間通信システムに関し、詳しくは、路側インフラから情報を基に、次に伝達されるべき位置を車両が認識するための路車協調システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両に搭載された車載装置に対して運転に必要な種々の情報を提供するために路側に設置されたビーコン等の路側インフラと車載装置との間で通信を行うようにした路車間通信システムは知られている。この路車間通信システムにおいて、車載装置に提供される情報の中には、自車の走行方向に適した情報のみを受け取ることが望ましいことも多い。このため、次に情報が伝達されるべき位置を車両が認識するための路車協調システムが考えらている。
【０００３】
従来の路側インフラからの情報を基に、次に情報が伝達されるべき位置を車両が認識するための路車協調システムとしては、特開平10-122870号公報に、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、この路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと車両に搭載されている車載装置との通信を行うための路車間通信システムにおいて、路上ビーコンから、当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、当該路上ビーコンの車両走行方向上流側に存在する路上ビーコンのビーコン番号を含む情報を送信し、車載装置において、受信された情報に含まれている自局ビーコン番号を保持するとともに、受信された情報に含まれている手前ビーコン番号と従前に保持されている自局ビーコン番号とを比較照合し、一致するビーコン番号があるか否かを調べることによって、自車の走行方向を検出する走行方向検出方法が開示されている。しかし、特開平10-122870号公報で開示されたこのシステムでは、自局ビーコン番号、手前ビーコン番号により方向性の確認が行われているが、このシステムでは、次に提供受けるべき情報がどれほど先になるのか不明であり、かつ、次局ビーコンを受信できなかった場合、サービス継続中であるか異常であるのかの判断ができない問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来技術の問題点を解決し、次に提供受けるべき情報がどれほど先になるのかが明確になり、かつ、次局ビーコンを受信できなかった場合、サービス継続中であるか異常であるのかの判断ができる方式を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明では、上記課題を解決するために、道路上で提供するビーコンの情報に、自局ビーコン番号に加えて、次局ビーコン番号、次局ビーコンまでの距離の情報を付加するものである。
【０００６】
すなわち、請求項１に記載の発明は、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと車両に搭載されている車載装置との通信を行う路車間通信システムにおいて、前記路上ビーコンは、走行中の車両の車載装置へ道路情報を送信し、前記車載装置は、提供された前記道路情報に含まれている自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及び次局ビーコンまでの距離の情報を保持し、自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離と前記保持した次局ビーコンまでの距離とを比較し、情報提供位置を認識するとともに、前記次局ビーコン番号がなく、かつ前記次局ビーコンまでの距離がない場合には情報提供が終了したことを認識することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、路上ビーコンから送信される道路情報は、走行道路に関する道路線形情報、走行道路に存在するカーブ形状情報、走行道路に設けられた交差点情報、走行道路の路面に関する路面状況情報、走行道路上に存在する障害物情報、走行車両に関する走行車両情報、及び走行道路に設けられた横断歩道上の歩行者に関する横断歩行者情報を含み、当該道路情報に自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及び、次局ビーコンまでの距離の情報が一連の関係づけられた情報として付加された方法である。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、走行道路に関する道路線形情報、走行道路に存在するカーブ形状情報、走行道路に設けられた交差点情報、走行道路の路面に関する路面状況情報、走行道路上に存在する障害物情報、走行車両に関する走行車両情報、及び走行道路に設けられた横断歩道上の歩行者に関する横断歩行者情報の提供の有無を一連の関係するデータ構造として表現することをさらに含む方法である。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明による情報提供位置検出の一例を図１に基づいて説明する。ここでは、▲１▼矢印方向に左から右へ走行するサービス対象車両４は、道路上に形成された路上ビーコン１の通信エリアに入ると、路上ビーコン１からの情報「自局ビーコン番号１０、次局ビーコン番号１、次局ビーコンまでの距離５０ｍ」を含む道路情報が提供され、路上ビーコン１通過後自局ビーコン番号１０（基点ビーコン番号と定義）、次局ビーコン番号１、次局ビーコンまでの距離５０ｍを保持する。ここで、サービス対象車両は、ナビゲーションシステム等の自立走行システムを持たないものである。
▲２▼車両４は、路上ビーコン１で取得したの情報を保持し、次局ビーコンまでの距離５０ｍで示された距離と自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離を比較しながら、次局ビーコンを検索走行する。
▲３▼車両４は、自局ビーコン番号１が出現するまで検索走行し、自車両の走行距離が、路上ビーコン１で取得した次局ビーコンまでの距離を超過した場合、次局ビーコン検索走行を中止し、処理を終了する。
▲４▼車両４は、路上ビーコン１で保持した次局ビーコンまでの距離５０ｍまでに、路上ビーコン２を捕らえると、情報「自局ビーコン番号１、次局ビーコン番号２、次局ビーコンまでの距離２００ｍ、基点ビーコン番号１０」を含む道路情報が提供され、路上ビーコン２の基点ビーコン番号１０が路上ビーコン１の自局ビーコン番号１０と一致することを確認し、一連の関係する情報提供であることを認識し、路側から情報提供されるビーコン位置を認識する。
▲５▼車両４は、さらに次局ビーコン番号２、次局ビーコンまでの距離２００ｍを保持し、上記▲２▼及び▲３▼と同様の処理を開始する。
▲６▼車両４は、路上ビーコン３を捕らえると、情報「自局ビーコン番号２、次局ビーコン番号なし、次局ビーコンまでの距離なし、基点ビーコン番号１０」を含む道路情報が提供され、取得した次局ビーコン番号なし、次局ビーコンまでの距離なし、を認識する事によって、一連の関係する情報提供が終了したことを認識するものである。
【００１０】
このように好ましい実施形態において、本発明は、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、この路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと自立走行システム（ナビゲーションシステム等）を持たない車両に搭載されている車載装置との通信を行うための路車間通信システムにおいて、路上ビーコンから当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、当該路上ビーコンの車両走行方向上流側に設置された次局ビーコンの次局ビーコン番号と次局ビーコンまでの距離を含む道路情報を送信する。車載装置には、路側に設置された路側処理装置から路側通信装置を介して、走行中の車両に自局のビーコン番号、次局ビーコン番号及び次局ビーコンまでの距離の情報を提供する。車載装置にて受信された道路情報に含まれている自局ビーコン番号、次局ビーコン番号及び次局ビーコンまでの距離を保持し、自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離と保持された次局ビーコンまでの距離を比較し、情報提供位置を認識することを特徴とする情報提供位置検出方法である。
【００１１】
本発明が用いる路車間通信システムの構成を図２に基づいて説明する。本発明の情報提供位置検出方法は、道路情報を作成する路側処理装置５とその情報を伝達する路車間通信設備６を備えたインフラ設備である路上ビーコン７と、当該ビーコンから伝達される情報を受信する車載通信装置８とその情報を解析・判断する車載処理装置９を有する車載装置１０を備えた車両１１とで構成される路車間通信システムを用いて行われる。
【００１２】
路側処理装置から出力される道路情報は、例えば、図３の道路情報の構成で示されるようになっており、この基本構成で車両へ道路情報が提供される。ここで、路側処理装置から提供されるこれら道路情報は、自局情報を表す「システム情報」と次局情報及びサービス内容を含む「サービス制御情報」を必須情報とし、走行道路に関する「道路線形情報」、「カーブ形状情報」及び「交差点情報」、走行道路の路面に関する「路面状況情報」、走行道路上に存在する「障害物情報」、走行車両に関する「走行車両情報」、横断歩道上の歩行者に関する「横断歩行者情報」から構成される。「道路線形情報」「カーブ形状情報」、「交差点情報」、「路面状況情報」、「障害物情報」、「走行車両情報」及び「横断歩行者情報」は、提供する内容によって選択される。また、その選択された道路情報の有り無しは「サービス制御情報」の「出力情報構成」によって伝達される。
【００１３】
選択された道路情報の有り無しを伝達する「出力情報構成」は、例えば、一連の関連する情報のデータ構成として、図４のように示される。出力情報は、全体をビット列で表現し、ビット列の０（オフ）と１（オン）で表現し、ビットアドレスの低い順番に、それぞれの情報項目を割り当てる。該当するビット列のビット情報が、１（オン）の場合、路上ビーコンから提供される情報に、その情報が含まれる。該当するビット列のビット情報が、０（オフ）の場合、ビーコンから提供される情報に、その情報は含まれないものである。
【００１４】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、次局ビーコン位置により、情報提供位置が特定可能となり情報提供の信頼度が高まる。また、各路上ビーコンから提供される情報の関連性が判別できる。さらに、提供される情報構成の判読効率が向上するという効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による情報提供位置検出の説明図である。
【図２】本発明が用いる路車間通信システムの構成図である。
【図３】本発明が用いる道路情報の構成図である。
【図４】本発明による出力情報の構成図である。
【符号の説明】
１，２，３ 路上ビーコン
４ 車両
５ 路側処理装置
６ 路車間通信装置
７ 路上ビーコン（インフラ設備）
８ 車載通信装置
９ 車載処理装置
１０ 車載装置
１１ 車両
【発明が属する技術分野】
本発明は、路上に設置された路上ビーコンと車両に搭載された車載装置との間で路車間通信システムに関し、詳しくは、路側インフラから情報を基に、次に伝達されるべき位置を車両が認識するための路車協調システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両に搭載された車載装置に対して運転に必要な種々の情報を提供するために路側に設置されたビーコン等の路側インフラと車載装置との間で通信を行うようにした路車間通信システムは知られている。この路車間通信システムにおいて、車載装置に提供される情報の中には、自車の走行方向に適した情報のみを受け取ることが望ましいことも多い。このため、次に情報が伝達されるべき位置を車両が認識するための路車協調システムが考えらている。
【０００３】
従来の路側インフラからの情報を基に、次に情報が伝達されるべき位置を車両が認識するための路車協調システムとしては、特開平10-122870号公報に、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、この路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと車両に搭載されている車載装置との通信を行うための路車間通信システムにおいて、路上ビーコンから、当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、当該路上ビーコンの車両走行方向上流側に存在する路上ビーコンのビーコン番号を含む情報を送信し、車載装置において、受信された情報に含まれている自局ビーコン番号を保持するとともに、受信された情報に含まれている手前ビーコン番号と従前に保持されている自局ビーコン番号とを比較照合し、一致するビーコン番号があるか否かを調べることによって、自車の走行方向を検出する走行方向検出方法が開示されている。しかし、特開平10-122870号公報で開示されたこのシステムでは、自局ビーコン番号、手前ビーコン番号により方向性の確認が行われているが、このシステムでは、次に提供受けるべき情報がどれほど先になるのか不明であり、かつ、次局ビーコンを受信できなかった場合、サービス継続中であるか異常であるのかの判断ができない問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来技術の問題点を解決し、次に提供受けるべき情報がどれほど先になるのかが明確になり、かつ、次局ビーコンを受信できなかった場合、サービス継続中であるか異常であるのかの判断ができる方式を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明では、上記課題を解決するために、道路上で提供するビーコンの情報に、自局ビーコン番号に加えて、次局ビーコン番号、次局ビーコンまでの距離の情報を付加するものである。
【０００６】
すなわち、請求項１に記載の発明は、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと車両に搭載されている車載装置との通信を行う路車間通信システムにおいて、前記路上ビーコンは、走行中の車両の車載装置へ道路情報を送信し、前記車載装置は、提供された前記道路情報に含まれている自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及び次局ビーコンまでの距離の情報を保持し、自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離と前記保持した次局ビーコンまでの距離とを比較し、情報提供位置を認識するとともに、前記次局ビーコン番号がなく、かつ前記次局ビーコンまでの距離がない場合には情報提供が終了したことを認識することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、路上ビーコンから送信される道路情報は、走行道路に関する道路線形情報、走行道路に存在するカーブ形状情報、走行道路に設けられた交差点情報、走行道路の路面に関する路面状況情報、走行道路上に存在する障害物情報、走行車両に関する走行車両情報、及び走行道路に設けられた横断歩道上の歩行者に関する横断歩行者情報を含み、当該道路情報に自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及び、次局ビーコンまでの距離の情報が一連の関係づけられた情報として付加された方法である。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、走行道路に関する道路線形情報、走行道路に存在するカーブ形状情報、走行道路に設けられた交差点情報、走行道路の路面に関する路面状況情報、走行道路上に存在する障害物情報、走行車両に関する走行車両情報、及び走行道路に設けられた横断歩道上の歩行者に関する横断歩行者情報の提供の有無を一連の関係するデータ構造として表現することをさらに含む方法である。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明による情報提供位置検出の一例を図１に基づいて説明する。ここでは、▲１▼矢印方向に左から右へ走行するサービス対象車両４は、道路上に形成された路上ビーコン１の通信エリアに入ると、路上ビーコン１からの情報「自局ビーコン番号１０、次局ビーコン番号１、次局ビーコンまでの距離５０ｍ」を含む道路情報が提供され、路上ビーコン１通過後自局ビーコン番号１０（基点ビーコン番号と定義）、次局ビーコン番号１、次局ビーコンまでの距離５０ｍを保持する。ここで、サービス対象車両は、ナビゲーションシステム等の自立走行システムを持たないものである。
▲２▼車両４は、路上ビーコン１で取得したの情報を保持し、次局ビーコンまでの距離５０ｍで示された距離と自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離を比較しながら、次局ビーコンを検索走行する。
▲３▼車両４は、自局ビーコン番号１が出現するまで検索走行し、自車両の走行距離が、路上ビーコン１で取得した次局ビーコンまでの距離を超過した場合、次局ビーコン検索走行を中止し、処理を終了する。
▲４▼車両４は、路上ビーコン１で保持した次局ビーコンまでの距離５０ｍまでに、路上ビーコン２を捕らえると、情報「自局ビーコン番号１、次局ビーコン番号２、次局ビーコンまでの距離２００ｍ、基点ビーコン番号１０」を含む道路情報が提供され、路上ビーコン２の基点ビーコン番号１０が路上ビーコン１の自局ビーコン番号１０と一致することを確認し、一連の関係する情報提供であることを認識し、路側から情報提供されるビーコン位置を認識する。
▲５▼車両４は、さらに次局ビーコン番号２、次局ビーコンまでの距離２００ｍを保持し、上記▲２▼及び▲３▼と同様の処理を開始する。
▲６▼車両４は、路上ビーコン３を捕らえると、情報「自局ビーコン番号２、次局ビーコン番号なし、次局ビーコンまでの距離なし、基点ビーコン番号１０」を含む道路情報が提供され、取得した次局ビーコン番号なし、次局ビーコンまでの距離なし、を認識する事によって、一連の関係する情報提供が終了したことを認識するものである。
【００１０】
このように好ましい実施形態において、本発明は、固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、この路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと自立走行システム（ナビゲーションシステム等）を持たない車両に搭載されている車載装置との通信を行うための路車間通信システムにおいて、路上ビーコンから当該路上ビーコンの自局ビーコン番号、当該路上ビーコンの車両走行方向上流側に設置された次局ビーコンの次局ビーコン番号と次局ビーコンまでの距離を含む道路情報を送信する。車載装置には、路側に設置された路側処理装置から路側通信装置を介して、走行中の車両に自局のビーコン番号、次局ビーコン番号及び次局ビーコンまでの距離の情報を提供する。車載装置にて受信された道路情報に含まれている自局ビーコン番号、次局ビーコン番号及び次局ビーコンまでの距離を保持し、自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離と保持された次局ビーコンまでの距離を比較し、情報提供位置を認識することを特徴とする情報提供位置検出方法である。
【００１１】
本発明が用いる路車間通信システムの構成を図２に基づいて説明する。本発明の情報提供位置検出方法は、道路情報を作成する路側処理装置５とその情報を伝達する路車間通信設備６を備えたインフラ設備である路上ビーコン７と、当該ビーコンから伝達される情報を受信する車載通信装置８とその情報を解析・判断する車載処理装置９を有する車載装置１０を備えた車両１１とで構成される路車間通信システムを用いて行われる。
【００１２】
路側処理装置から出力される道路情報は、例えば、図３の道路情報の構成で示されるようになっており、この基本構成で車両へ道路情報が提供される。ここで、路側処理装置から提供されるこれら道路情報は、自局情報を表す「システム情報」と次局情報及びサービス内容を含む「サービス制御情報」を必須情報とし、走行道路に関する「道路線形情報」、「カーブ形状情報」及び「交差点情報」、走行道路の路面に関する「路面状況情報」、走行道路上に存在する「障害物情報」、走行車両に関する「走行車両情報」、横断歩道上の歩行者に関する「横断歩行者情報」から構成される。「道路線形情報」「カーブ形状情報」、「交差点情報」、「路面状況情報」、「障害物情報」、「走行車両情報」及び「横断歩行者情報」は、提供する内容によって選択される。また、その選択された道路情報の有り無しは「サービス制御情報」の「出力情報構成」によって伝達される。
【００１３】
選択された道路情報の有り無しを伝達する「出力情報構成」は、例えば、一連の関連する情報のデータ構成として、図４のように示される。出力情報は、全体をビット列で表現し、ビット列の０（オフ）と１（オン）で表現し、ビットアドレスの低い順番に、それぞれの情報項目を割り当てる。該当するビット列のビット情報が、１（オン）の場合、路上ビーコンから提供される情報に、その情報が含まれる。該当するビット列のビット情報が、０（オフ）の場合、ビーコンから提供される情報に、その情報は含まれないものである。
【００１４】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、次局ビーコン位置により、情報提供位置が特定可能となり情報提供の信頼度が高まる。また、各路上ビーコンから提供される情報の関連性が判別できる。さらに、提供される情報構成の判読効率が向上するという効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による情報提供位置検出の説明図である。
【図２】本発明が用いる路車間通信システムの構成図である。
【図３】本発明が用いる道路情報の構成図である。
【図４】本発明による出力情報の構成図である。
【符号の説明】
１，２，３ 路上ビーコン
４ 車両
５ 路側処理装置
６ 路車間通信装置
７ 路上ビーコン（インフラ設備）
８ 車載通信装置
９ 車載処理装置
１０ 車載装置
１１ 車両
Claims (3)
- 固有のビーコン番号が各々に対応付けられた複数の路上ビーコンを道路に沿って配置し、路上ビーコンの通信エリアをそれぞれ道路上に形成することにより、路上ビーコンと車両に搭載されている車載装置との通信を行う路車間通信システムにおいて、
前記路上ビーコンは、走行中の車両の車載装置へ道路情報を送信し、
前記車載装置は、提供された前記道路情報に含まれている自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及び次局ビーコンまでの距離の情報を保持し、
自車両の車速パルスを積算して得られた走行距離と前記保持した次局ビーコンまでの距離とを比較し、情報提供位置を認識するとともに、前記次局ビーコン番号がなく、かつ前記次局ビーコンまでの距離がない場合には情報提供が終了したことを認識することを特徴とする情報提供位置検出方法。 - 路上ビーコンから送信される道路情報は、走行道路に関する道路線形情報、走行道路に存在するカーブ形状情報、走行道路に設けられた交差点情報、走行道路の路面に関する路面状況情報、走行道路上に存在する障害物情報、走行車両に関する走行車両情報、及び走行道路に設けられた横断歩道上の歩行者に関する横断歩行者情報を含み、当該道路情報に自局ビーコン番号、次局ビーコン番号、及び、次局ビーコンまでの距離の情報が一連の関係づけられた情報として付加された請求項１記載の情報提供位置検出方法。
- 走行道路に関する道路線形情報、走行道路に存在するカーブ形状情報、走行道路に設けられた交差点情報、走行道路の路面に関する路面状況情報、走行道路上に存在する障害物情報、走行車両に関する走行車両情報、及び走行道路に設けられた横断歩道上の歩行者に関する横断歩行者情報の提供の有無を一連の関係するデータ構造として表現することをさらに含む請求項２記載の情報提供位置検出方法。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002043997A JP3855046B2 (ja) | 2002-02-20 | 2002-02-20 | 路車間通信を用いた情報提供位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002043997A JP3855046B2 (ja) | 2002-02-20 | 2002-02-20 | 路車間通信を用いた情報提供位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=27783572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002043997A Expired - Lifetime JP3855046B2 (ja) | 2002-02-20 | 2002-02-20 | 路車間通信を用いた情報提供位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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2002
- 2002-02-20 JP JP2002043997A patent/JP3855046B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JP2003240569A (ja) | 2003-08-27 |
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Legal Events
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