JP3822408B2 - 自動工具交換装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械が使用する工具を自動的に交換する自動工具交換装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
マシニングセンタ、ターニングセンタ等の工作機械では、工具を把持する工具軸に対し工具を自動的に交換する自動工具交換装置が組み込まれている。
【0003】
従来の自動工具交換装置としては、ツールシャンクを取り付けた工具を、循環移動や往復移動させる割り出し機構を備えたベルト状の搬送機をツールマガジン内に備えている。工具はこの搬送機に縦列状に設置されている。この装置では、工具が寿命に達したときや破損したとき、作業者が工具交換するため、工作機械を一時停止し、この停止状態で破損工具を排出した後、同種の新たな工具をツールマガジンに設置している。
【0004】
図3は特開平7−156100号公報に記載された別の従来装置を示す。この装置は、プリント基板穴あけ機における自動ドリル交換装置へ適用したものであり、ドリルは収納部100に保持される。収納部100には保持台110が並設されている。保持台110は収納部100から取り出されたドリルを一旦保持すると共に、収納部100に戻すドリルを一旦保持するものであり、ドリルが差し込まれる保持孔111,112が複数形成されている。
【0005】
収納部100には、使用中ドリル収納部101、新品ドリル収納部102及び使用済ドリル収納部103が横方向に並設されている。これらの収納部101,102,103には、ドリルが差し込みによって保持する収納孔105が複数形成されている。なお、収納孔105はドリルの軸径に合わせた径となるように複数種類が形成されるものである。
【0006】
このプリント基板穴あけ機では、工具交換の時期をドリル耐久寿命から判断して、加工回数を設定しており、設定された加工回数に達したとき、そのドリルを使用済ドリル収納部103に戻し、新品ドリル収納部102から同種のドリルを使用中ドリル収納部101に保持するようになっている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
工具をベルト状の搬送機に縦列状に配列してストックする前者の従来装置では、工具が破損や寿命により異常となったとき、作業者が工作機機を一時停止させ、異常となった工具を廃棄し、同種の工具を設置する交換作業を行う必要がある。しかしながら、この交換は作業者の人手による作業のため、作業者の技能レベルの違いにより工具交換にかかる所要時間が長くなる問題がある。また、工作機械を一旦停止させるため、稼働率が低下している。
【0008】
後者の従来装置である特開平7−156100号公報記載の自動ドリル交換装置では、ドリル耐久寿命からドリル交換時期を設定しているが、設定には誤差を考慮して余裕のある設定をするため、寿命に達していない工具を交換することにもなる。従って、交換時期の設定に基づいて工具交換を重ねると、使用可能なドリルであっても廃棄されるため、資源の無駄となる。又、この装置では、使用中ドリル収納部101、新品ドリル収納部102及び使用済ドリル収納部103が横方向に並設されているため、収納部100の設置スペースが広く必要である問題を有している。
【0009】
本発明は、このような従来の問題点を考慮してなされたものであり、工具の交換の際に工作機械を停止させる必要がなく、稼働率を向上させることができると共に、寿命がくるまで工具を使用することにより工具の無駄な交換を防止でき、さらには、設置スペースを小さくすることが可能な自動工具交換装置を提供することを目的とする。
【0010】
上記目的を達成するため、請求項1の発明は、複数の工具が挿脱自在に保持された複数の工具パレットが垂直方向に多段状に収納され、前記工具パレットを搬入出するための出入口を備えた工作機械の外側に配置されたストッカーと、工具の交換の際に、前記工具パレットを前記出入口に対して位置決めするため、前記ストッカーを工作機械の外側で移動させるストッカー移動手段と、前記出入口に対して位置決めされた工具パレットを前記ストッカーと工作機械との間で搬送する搬送手段と、前記工作機械で使用するために前記パレット搬送手段によって前記工作機械の傍らに搬送された第1の工具パレットと、前記第1の工具パレットに搭載された工具の異常を判断するため、加工後の工具の工具長を検出する検出手段と、前記検出手段によって工具の異常が検出されたときに、前記パレット搬送手段によって前記第1の工具パレットの傍らに搬送される予備工具パレットとしての第2の工具パレットと、加工に使用後でかつ異常が検出された工具の代わりに、前記第2の工具パレットから前記工作機械の傍らに位置する前記第1の工具パレットに対して所定の工具を補給するロボットハンドと、を備えていることを特徴とする。
【0011】
この発明では、ストッカー移動手段の駆動により、複数の工具を保持し、搬出手段を備える第1の工具パレットが工作機械の出入口に対して位置決めされたとき、パレット搬送手段が第1の工具パレットを工作機械の傍らに搬送する。また、検出手段は、工作機械による加工後の工具の異常(工具長)を検出する。更に、前記パレット搬送手段は、検出手段により工具の異常が検出されたときに、前記第1の工具パレットの傍らに予備工具パレットである第2の工具パレットを搬送する。ロボットハンドは、加工に使用後でかつ異常が検出された工具の代わりに、第2の工具パレットから前記工作機械の傍らに位置する前記第1の工具パレットに対して所定の工具を補給する。
【0012】
このような発明では、パレット搬送手段による第1の工具パレット、第2の工具パレットの搬送動作、ロボットハンドによる所定の工具、即ち、加工に使用後でかつ異常が検出された工具の代わりである工具の工作機械の傍らに位置する第1の工具パレットに対する補給動作により、工具の交換作業を自動でかつ短時間で行うことができ、工作機械の稼働率を向上させることが可能となると共に、検出手段の動作で工具の破損、摩耗状況を確認でき、更に、工作機械全体の大型化を抑えることが可態となる。さらに加工の終了後に工具の異常を判断するため、正常な工具による加工を行うことができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
図1及び図2は、本発明の一実施の形態を示し、図1はその全体の斜視図、図2は工作機械内部の斜視図であり、工作機械21の外側にストッカー1が配置されている。
【0018】
工作機械21はワーク(図示省略)に対して加工を行うものであり、その内部には、図2に示すように工具軸13が設けられ、この工具軸13にワークに加工を行うための工具19が着脱自在に把持される。又、工作機械21の背面(側面)の一部には、後述するパレット5、5Bの出し入れを行うスリット状の出入口11が形成されている。
【0019】
ストッカー1は箱状となっており、その背面には開閉自在な扉20が取り付けられている。ストッカー1の前面(扉20が取り付けられている背面に対向した面)は開放されており、上述した出入口11を介して工作機械21の内部と連通するようになっている。ストッカー1は工作機械21の外側である背面側に配置されており、工作機械21の背面側には、垂直方向(鉛直方向)に伸びたアクチュエータ2が取り付けられている。このアクチュエータ2は、上端部にサーボモータ3を備えており、サーボモータ3の駆動によって垂直方向に駆動する。ストッカー1はこのアクチュエータ2に固定治具4を介して接続されている。従って、アクチュエータ2の駆動によってストッカー1は垂直方向に上下動するようになっている。なお、アクチュエータ2とサーボモータ3からストッカー移動手段を構成している。
【0020】
ストッカー1の内部には、複数の工具パレット5及び複数の予備工具パレット5Bが収納される。これらのパレット5,5Bの収納は、垂直方向に多段状となるように行われる。この多段状の収納を行うため、ストッカー1の内側面に水平方向の受け面6が多段状に形成されている。又、ストッカー1内部の中央部分には、仕切壁23が垂直状に形成されており、この仕切壁23にも同様な受け面6が多段状に形成されている。各パレット5,5Bはこれらの受け面6に両側端が支持されることにより、多段状となってストッカー1に収納される。このように複数のパレット5、5Bを垂直方向に多段状に収納する形態では、ストッカー1の設置スペースが小さくなり、従って、工作機械21の全体を含めた設置スペースを小さくすることができる。
【0021】
工具パレット5は工具軸13に供給されて加工に使用される複数の工具19が保持されるものであり、予備工具パレット5Bは工具パレット5に供給する複数の予備工具19Bが保持されるものである。この工具19及び予備工具19Bの保持を行うため、工具パレット5及び予備工具パレット5Bには、工具差し込み孔24,24Bがそれぞれ複数形成されている。工具19及び予備工具19Bはこの工具差し込み孔24,24Bに差し込まれることにより、各パレット5,5Bに挿脱自在に保持される。なお、工具パレット5及び予備工具パレット5Bのストッカー1への収納位置は、制御装置が把握しており、このためこれらのパレット5,5Bはランダムに配置することができる。
【0022】
工作機械21の内部には、工具パレット5及び予備工具パレット5Bを工作機械21とストッカー1との間で搬送するパレット搬送手段としてのパレット引き出し用シリンダ7,7が配置されている。パレット引き出し用シリンダ7,7は、出入口11と対応した工作機械21の内部に配置されており、横並び状となっている工具パレット5に対応するように2基が横並び状に配置されている。
【0023】
パレット引き出し用シリンダ7,7のロッド7a、7aの先端には、引き出しロッド9,9が取り付けられている。引き出しロッド9,9はシリンダ(図示省略)等によって上下動可能となっている。これに対し、工具パレット5及び予備工具パレット5Bには、引き出しロッド9,9が挿通する引き出し孔10,10が形成されており、引き出しロッド9,9が引き出し孔10,10内に挿入することにより、パレット引き出し用シリンダ7,7と各パレット5,5Bが連結される。これにより、パレット引き出し用シリンダ7,7が駆動すると、パレット5,5Bがストッカー1と工作機械21との間を往復移動することができる。なお、このパレット5,5Bの移動を案内するため、工作機械21内には、パレット5,5Bの移動方向に伸びたレール12が設けられている。
【0024】
工作機械21の内部には、さらに、接触式変位センサ18及びロボットハンド14が配置されている。
【0025】
接触式変位センサ18は加工が終了した工具19の工具長を検出する検出手段となっており、このため、工具19を把持した工具軸13との近接位置に配置されている。この接触式変位センサ18による工具長の検出に基づいて、工具19が破損しているか、寿命となっているかの工具19の異常を判断する。かかる判断を行うため、接触式変位センサ18は制御装置に接続されている。このように工具19の実際の工具長を検出して工具19の異常を判断する構成では、工具19が破損しているか否か、寿命となっているか否か等の異常を実質的に検出することができる。従って、実際に使用できなくなるまで工具19を使用することができるため、工具19の無駄な交換を防止することができる
【0026】
さらに、接触式変位センサ18は工具19が加工を終了する毎に、その工具長を検出するように制御することができる。このような制御では、加工の都度、工具19の異常を判断することができるため、加工を良好に行うことができるメリットがある。
【0027】
ロボットハンド14は、工具軸13と、工具パレット5と、予備工具パレット5Bと、接触式変位センサ18との間で移動することにより、工具19をこれらの間で搬送するものである。この移動を行うため、サーボモータで制御されるアクチュエータX軸15、Y軸16及びZ軸17が工作機械21の内部に設置されている。そして、ロボットハンド14はZ軸17に取り付けられてXYZ方向の3軸方向に移動する。かかるサーボモータ制御では、ロボットハンド14を正確に位置決めすることができる。
【0028】
次に、この実施の形態の作動を説明する。まず、工具パレット5、予備工具パレット5Bの工具差し込み孔24,24Bに工具19及び予備工具19Bを差し込んで、パレット5、5Bをストッカー1内の受け面6で支持させることにより、複数のパレット5,5Bをストッカー1に多段状に収納する。複数のパレット5,5Bが多段状に収納されるため、ストッカー1に要する床面積は一定となる。
【0029】
工具を交換する場合には、制御装置から工具交換指令が発せられる。この指令があると、サーボモータ3が駆動して、アクチュエータ2が回転し、これにより、ストッカー1が上下方向に移動して、工具パレット5が工作機械21の出入口11の高さまで移動する。このとき、工作機械21に取り付けられたレール12上面とパレット5を保持するストッカー1内の受け面6の上面は同じ高さであり、レール12と受け面6の端面はパレット5の側面に接触もしくは僅かに空いた関係となる。
【0030】
そして、レール12上面と受け面6上面とが同じ高さにあるとき、パレット引き出し用シリンダ7がストッカー1側に伸び、その後、引き出しロッド9がパレット5の引き出し孔10に挿入する。この状態で、パレット引き出し用シリンダ7を駆動させてパレット5を工作機械21内へ搬送する。搬送されたパレット5はレール12上に沿って移動し、パレット引き出し用シリンダ7の下死点、もしくはパレット5の端面を当てつける不図示の位置決めピンやボールプランジャー等によって、パレット5が常に同じ位置で位置決め停止する。
【0031】
工具パレット5に配置されている工具19は、ロボットハンド14により把持されて工作機械21の工具軸13に供給される。そして、工具軸13が回転することにより、ワークへの加工を行う。
【0032】
この工具19による加工を終えると、ロボットハンド14が工具軸13から工具19を取り外し、工具19を把持したまま、接触式変位センサ18の設置位置まで搬送する。搬送された工具19を接触式変位センサー18に垂直に当てつけて工具19の長さを測定し、工具19の破損、摩耗等による工具長の減りを確認する。このとき、工具長が予め設定された数値以下の値となって測定された場合、制御装置は工具19が破損或いは寿命等の異常状態であると判断する。
【0033】
このように異常であると判断された場合、ロボットハンド14は工作機械21の内部に設けられている不図示の廃棄収納パレットに搬送して異常の工具19を収納する。次に、ロボットハンド14は異常となった工具と同種の予備工具19Bが収納されている予備工具パレット5Bを、上述した工具パレット5と同様にしてストッカー1から呼び出し、工作機械21内へ搬送する。搬送された予備工具パレット5Bの中から、同種の工具19Bをロボットハンド14が把持し、異常となった工具19が保持されていた工具パレット5の工具差し込み孔24に差し込む。
【0034】
その後、予備工具19Bが収められていた予備工具パレット5Bの引き出し孔10Bに引き出しロッド9を挿通し、パレット引き出し用シリンダ7がストッカー1側へ駆動して予備工具パレット5Bをストッカー1内へ戻し搬送する。
【0035】
一方、接触式変位センサ18による工具長の検出で異常が無いときは、工具19は工具パレット5に配置されていた元の位置に再び収納される。
【0036】
以上の工具交換作業における予備工具パレット19Bの選択、各アクチュエータに接続されているサーボモータの駆動およびパレット引出し用シリンダ7等の制御は、工作機械を操作する加工プログラムを記憶した制御装置によって制御される。以上の工程を繰り返すことにより、工具19を自動で廃棄、交換することが出来る。
【0037】
なお、ストッカー1には工具パレット交換用の扉20が設けられているため、扉20から工具パレット5の設置、取り出しが可能であり、工具パレット5に作業者が適宜、予備工具19Bの補充を行うことができる。この場合、ストッカー1は工作機械21と独立した位置に設置されているため、工作機械21が稼動中であっても、ストッカー1内に配置されている工具パレット5を扉20から交換する作業を行うことができる。又、廃棄収納パレットに収納された異常の工具は、適宜取り出し、摩耗した工具は再研磨等の処理をして再利用することも可能となる。
【0038】
このような実施の形態では、工具交換作業を自動でかつ短時間で行うことが可能となり、工作機械の稼働率を向上させることができると共に、作業者の作業軽減も可能となる。また工具長を接触式変位センサ18で検出するため、確実に工具の破損、摩耗状況が確認できる。さらに、交換された工具は廃棄収納パレットに収納された後、再研磨等を施して再利用することができる。
【0039】
さらに、パレット5、5Bをストッカー1内で垂直状に配置するため、ストッカー1の占有面積が小さくなり、工作機械の床面積の拡大を抑えることも可能となる。また、多数の工具19が保管できるため、予備工具19Bの増設も容易に可能となる。
【0040】
以上の説明から、本発明は以下の発明を包含するものである。
【0041】
(1) 複数の工具が挿脱自在に保持された複数の工具パレット及び複数の予備工具が挿脱自在に保持された複数の予備工具パレットが垂直方向に多段状に収納されており、工作機械の外側に移動可能に配置されたストッカーと、
工具の交換の際に、前記工具パレット及び予備工具パレットの少なくとも一方を工作機械に対し位置決めするため、前記ストッカーを工作機械の外側で移動させるストッカー移動手段と、
工作機械に対して位置決めされた工具パレット及び予備工具パレットの少なくとも一方を前記ストッカーと工作機械との間で搬送するパレット搬送手段と、
工具の異常を判断するため、加工後の工具の工具長を検出する検出手段と、
前記工作機械の工具軸と、工具パレットと、予備工具パレットと、検出手段との間で工具を搬送するように制御されるロボットハンドと、を備え、
前記検出手段の検出によって工具が異常であると判断したとき、前記ロボットハンドは異常となった工具を前記工具パレット及び予備工具パレット以外のパレットに搬送すると共に、異常となった工具と同種の工具を前記予備工具パレットから工具パレットに搬送するように制御されることを特徴とする自動工具交換装置。
【0042】
この発明では、工具の交換を工作機械を停止させることなく行うことができると共に、異常となった工具の交換を迅速に行うことができる。
【0043】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1の発明によれば、加工に使用後で異常が検出された工具から所定の工具への交換作業を自動でかつ短時間で行うことができ、工作機械の稼働率を向上させることが可能となる。また、検出手段の動作で工具の破損、摩耗状況を確認できる。即ち、検出手段が加工後の工具が実際に破損しているか否か、寿命となっているか否か等を示す工具長を検出するので、工具の破損、摩耗等の状況把握が容易となる。更に、工作機械全体の大型化を抑えることが可態となる。さらに加工の終了後に工具の異常を判断するため、正常な工具による加工を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の全体斜視図である。
【図2】実施の形態の工作機械内部の斜視図である。
【図3】従来装置の正面図である。
【符号の説明】
1 ストッカー
5 工具パレット
5B 予備工具パレット
18 接触式変位センサ
19 工具
19B 予備工具
Claims (1)
- 複数の工具が挿脱自在に保持された複数の工具パレットが垂直方向に多段状に収納され、前記工具パレットを搬入出するための出入口を備えた工作機械の外側に配置されたストッカーと、
工具の交換の際に、前記工具パレットを前記出入口に対して位置決めするため、前記ストッカーを工作機械の外側で移動させるストッカー移動手段と、
前記出入口に対して位置決めされた工具パレットを前記ストッカーと工作機械との間で搬送する搬送手段と、
前記工作機械で使用するために前記パレット搬送手段によって前記工作機械の傍らに搬送された第1の工具パレットと、
前記第1の工具パレットに搭載された工具の異常を判断するため、加工後の工具の工具長を検出する検出手段と、
前記検出手段によって工具の異常が検出されたときに、前記パレット搬送手段によって前記第1の工具パレットの傍らに搬送される予備工具パレットとしての第2の工具パレットと、
加工に使用後でかつ異常が検出された工具の代わりに、前記第2の工具パレットから前記工作機械の傍らに位置する前記第1の工具パレットに対して所定の工具を補給するロボットハンドと、
を備えていることを特徴とする自動工具交換装置。
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