JP3812393B2

JP3812393B2 - Aerial work platform

Info

Publication number: JP3812393B2
Application number: JP2001305699A
Authority: JP
Inventors: 和夫桑島; 孝明大葉; 旭田中; 淳久保; 隆佐々木
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2001-10-01
Filing date: 2001-10-01
Publication date: 2006-08-23
Anticipated expiration: 2021-10-01
Also published as: JP2003104700A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は高所作業車に係り、特に橋梁などの保守点検に適した高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車は、車体上に取り付けられたブームを旋回、起伏、伸縮駆動し、ブーム先端部に取り付けられた作業台を移動させて作業台を必要な場所に配置する。また、橋梁床裏側の保守点検作業において、橋梁上に設置した高所作業車から旋回、起伏、伸縮駆動可能な複数のブームを組み合わせて橋梁床裏側に作業台を配置する技術が特開平８−２９５４９５号公報で知られている。これら従来の高所作業車においては、作業台とブームの移動に伴う重心位置の変化により、転倒モーメントが車体に作用するため、車体転倒防止措置として車体側部にジャッキを複数設けると共に、作業時にはこれらジャッキを設置し車体を安定支持している。従来の高所作業車による作業を、図９を用いて簡単に述べると、作業台格納姿勢で作業現場に到着した高所作業車１の作業台１８に作業者が乗り込み、作業台１８上に設けられた図示しない操作装置を操作することで作業台１８を所望位置に移動させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の高所作業車において、ポスト１２の鉛直姿勢を維持せずにポスト１２の伸長動作を行った場合や、ポスト１２を伸長したまま支持アーム６の起伏動作（矢印Ａ）を行うと、重心がＢ位置からＣ位置へ変化し、転倒モーメントが急激に増大する。特に、ポスト１２の伸長長さが車体側面に設けられたジャッキ２０間のジャッキ幅Ｌ１と比較して長いものにおいては、たとえジャッキ２０で車体１を保持していたとしても転倒モーメントの変化に対応出来ず、その結果として高所作業車が転倒してしまう恐れがある。
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みて成されたもので、急激な転倒モーメントの発生を防止して、車体の転倒を防止することができる高所作業車を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は前記目的を達成するために、車輪を下部に有して走行可能な車体と、前記車体に旋回自在に設けられた旋回台と、該旋回台上部に起伏、伸縮自在に設けられたブームと、該ブームの先端部に起伏、伸縮自在に設けられたポストと、該ポスト先端部に設けられた作業台と、を備えた高所作業車において、前記ポストの姿勢を検出する角度検出手段と、前記ポストの収縮状態を検出する位置検出手段と、前記角度検出手段によりポストが地面に対して鉛直線を含む所定角度範囲に位置したことを検出した場合にのみポストの伸縮動作を可能とし、かつ、前記位置検出手段によりポストが所定長さ以下に収縮したことを検出した場合にのみポストの起伏動作を可能とする制御手段と、を有したことを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、ポストが鉛直線を含む所定角度範囲に位置した場合にポストの伸縮動作を可能とし、ポストが所定長さ以下に収縮した場合にポストの起伏動作を可能としたので、重心位置の変化による転倒モーメントの発生を防止でき、従って高所作業車の転倒を防止できる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下添付図面に従って本発明に係る高所作業車の好ましい実施形態例を詳説する。
【０００８】
図１〜図２では本発明に係る高所作業車を示す。この高所作業車の車体１下部には車輪２を有し、この車体１上には図示しない旋回モータにより旋回される旋回台３が配置され、この旋回台３上部にはブーム４が起伏可能に軸支されている。即ち、図２においてブーム４は軸３ａを支点として旋回台３に回動自在に設けられ、ブーム４と併設して設けた起伏シリンダ５により起伏される。このブーム４は旋回台３に軸支された基端ブーム４ａと先端ブーム４ｂから構成され、基端ブーム４ａ内に先端ブーム４ｂが入れ子式に挿入され、ブーム４内に設けられた図示しないシリンダにより先端ブーム４ｂを伸縮する。先端ブーム４ｂの先端部には支持アーム６が、先端ブーム４ｂ先端部に設けられた軸７を介して回動可能に軸支されている。また、逆くの字状に形成された制御アーム８が、曲がり部８ａの部分で軸７に回転可能に軸支されている。更に制御アーム８の上端は、先端ブーム４ｂの先端に設けられたポスト起伏シリンダ９に連結されている。更に制御アーム８の下端には、規制シリンダ１０の一端が回転可能に軸支され、規制シリンダ１０の他端は前記支持アーム６先端下部に軸支されている。これによりポスト起伏シリンダ９を作動すると、制御アーム８、規制シリンダ１０を介して支持アーム６を起伏する。
【０００９】
図２において、前記支持アーム６の先端部にはポスト１２が固着されている。このポスト１２は規制シリンダ１０の全収縮時に鉛直方向となるように支持アーム６先端部に取り付けられている。ポスト１２内部には入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄが挿入されると共に、ポスト１２内部に設けられた図示しないポスト伸縮シリンダにより入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄを伸縮自在としている。
【００１０】
ポスト１２には図３に示すようにポスト起伏センサ１３が設けられ、ポスト１２の角度を検出する。このポスト起伏センサ１３としては初期角度からの姿勢変化を検出できるものであれば良く、ジャイロ等を利用した角速度センサ等が挙げられる。
【００１１】
また、図４に示すようにポスト１２の入れ子式シリンダ１１ｄ下部にはポスト伸縮センサ１４が設けられている。更に入れ子式シリンダ１１ａ下部には前記ポスト伸縮センサ作動用の突出部材１４ａが突出して設けられ、ポスト１２が全収縮時に、この突出部材１４ａの先端がポスト伸縮センサ１４と当接してポスト伸縮センサ１４を動作するように配置されている。尚、ポスト伸縮センサ１４としてリミットスイッチが挙げられるほか、ばねの作用を用いて力が加わったときに接点が変わるマイクロスイッチや、ひげセンサ等の接触式センサ、光の遮断を利用した遮断型フォトセンサや、反射光の有無で検出する反射型フォトセンサ等の非接触式のセンサを用いても良い。また、ワイヤリール式の可変抵抗器（ポテンシオメータ）をポスト伸縮センサ１４として用いても良い。この場合はワイヤリール式の巻き取り軸に可変抵抗器を設けると共に、ワイヤリールから巻き出されたワイヤ端部を突出部材１４ａの先端に固着させることで、入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄの伸縮長さを可変抵抗器の抵抗値から検出可能としたものである。
【００１２】
図２において、入れ子式シリンダ１１ｄ先端部にはブラケット１５と、ブラケット１５下部に設けられた旋回レース１６を揺動可能とするブラケット揺動シリンダ１７が設けられている。このブラケット揺動シリンダ１７は起伏シリンダ５及びポスト起伏シリンダ９と図示しない油路で閉回路に連結され、これらシリンダの伸縮に応じてブラケット揺動シリンダ１７を伸縮させて旋回レース１６を上下に揺動させ、後述する作業台１８の床面１８ａを水平維持することができる。旋回レース１６下部には作業台１８が水平旋回（首振り動作）可能に設けられている。この作業台１８は内蔵された図示しない水平旋回用モータにより旋回レース１６を駆動して水平旋回する。
【００１３】
作業台１８は、床面１８ａと、この床面１８ａ端辺から垂直に立ち上がって構成された手すり１８ｂとを有している。更に前記床面１８ａは床面１８ａと、床面１８ａ内部にスライド自在に設けられた床面１８ｃから成っており、作業台１８を長手方向に伸縮可能で、作業者の作業スペースを調節することができる。更に作業台１８上部には作業者が操作して作業台１８の移動操作を行うための操作装置１９が設けられている。作業台１８に搭乗した作業者は、操作装置１９の操作レバーなどを操作して、旋回台３の旋回動作、ブーム４の起伏および伸縮、保持アーム６の起伏、ポスト１２の伸縮、作業台１８の動作等を行わせて作業台を所望高所に移動させて高所作業を行うことができる。尚、車体上部にも同様の操作装置１９ａが設けられ、前記同様の操作を行うことができる。
【００１４】
図２に示すように車体１の前後左右の四カ所にはビーム２１、ビームポスト２２及びローラ２３からなるジャッキ２０が設けられている。ジャッキ２０は車体１後部に設けられたジャッキ操作装置６５を作業者が操作して、ビーム２１の車幅方向伸縮動作と、ビームポスト２２の伸縮動作を可能としている。また、その下部には車体１の進行方向に回転自在なローラ２３を有している。作業時にはビーム２１のビームポスト２２を伸長させて図２に示すようにビーム２１を幅方向外側に張り出した上、ビームポスト２２を下方に伸長させてローラ２３を地面に接地させることで車体１を安定支持する。
【００１５】
次に図８において高所作業車の制御ブロック図を説明する。
【００１６】
この制御装置５０は操作装置１９，１９ａ、ポスト起伏センサ１３、ポスト伸縮センサ１４からの信号を受けて、ポスト起伏シリンダ９を作動するポスト起伏アクチュエータ５２、ポスト１２内部のポスト伸縮シリンダを作動するポスト伸縮アクチュエータ５３、アラーム装置５４の夫々に制御信号を送信する。
【００１７】
更に詳細に説明すると、ポスト起伏センサ１３により検出されたポスト１２の角度に関する検出信号は、制御装置５０内の規制部５１に送信される。また、ポスト伸縮センサ１４により検出されたポスト１２の伸縮状態の検出信号も、制御装置５０内の規制部５１に送られる。
【００１８】
ポスト１２が地面に対して鉛直線を含む所定角度範囲に位置していない場合、ポスト起伏センサ１３から規制部５１に規制信号が送られ、規制部５１においてポスト起伏アクチュエータ５２の動作が規制される。また、ポスト１２の入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄが全収縮でない場合、ポスト伸縮センサ１４から規制部５１に規制信号が送られ、規制部５１においてポスト伸縮アクチュエータ５３の動作が規制される。また、ポスト伸縮センサ１４としてワイヤリール式の可変抵抗器を用いた場合には、ポストが所定長さ以下に収縮したことが検出されない場合にポスト伸縮センサ１４から規制部５１に規制信号が送られ、規制部５１においてポスト伸縮アクチュエータ５３の動作を規制するようにしても良い。
【００１９】
尚、転倒・許容モーメント演算比較部５５において、車体１に作用する転倒モーメント及び許容モーメントが設定され、算出された転倒モーメント情報と許容モーメント情報とを比較し、転倒モーメントの値が許容モーメントの値を上回るときには規制部５１に規制信号を出力し、各種アクチュエータの動作を規制する。
【００２０】
以上の様に構成された高所作業車の動作を図２〜図８に基づいて説明する。ブーム類が車体１上に格納された状態で、まずジャッキ２０による車体１の支持を行わせる。ジャッキ操作装置６５によりビーム２１を操作し、ビームポスト２２を車幅方向所望位置まで張出移動させ、次にビームポスト２２を下方に張り出させてローラ２３を接地させる。この状態では車輪２が接地しているため、後輪２を駆動すれば車体を安定走行させることが可能である。
【００２１】
作業台１８の所望高所への移動を説明すると、起伏シリンダ５により旋回台３上部のブーム４を最大まで起伏させる。次に図５に示すように先端ブーム４ｂを伸長し、先端ブーム４ｂに設けられたポストシリンダ１２や作業台１８等を上昇させる。
【００２２】
次に図６に示すように旋回台３を水平方向に旋回して、ブーム４を所望作業方向に向ける。更に作業台１８に設けられた旋回レース１６を駆動してブーム４に対してほぼ直角となるまで作業台１８の水平旋回を行う。
【００２３】
次にポスト１２の起伏を行う。図７に示すように規制シリンダ１０を全収縮させることで支持アーム６を、軸７を支点に回転させる。これにより支持アーム６に固着されたポスト１２が鉛直方向に起伏される。この際、規制シリンダ１０と図示しない油路で閉回路に連結されたブラケット揺動シリンダ１７により旋回レース１６を上下に揺動させ、作業台１８を水平維持させる。ポスト１２に設けられたポスト起伏センサ１３によりポスト１２の角度が検出され、その検出値が車体１の制御装置５０内に入力される。制御装置５０の規制部５１における規制制御によりポスト１２が鉛直線を含む所定角度範囲に位置するまでは後述するポスト１２内の入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄの駆動を行うことが出来ない。この際、入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄの駆動を行うと制御装置５０からアラーム装置５４による警報動作がなされる。
【００２４】
ポスト１２が鉛直線を含む所定角度範囲に位置した後、ポスト１２内部に設けられた図示しないポスト伸縮シリンダを伸長して、入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄを順次、鉛直方向に垂下して伸長させる。これに伴い作業台１８が橋梁壁４０に沿って下降する。作業台１８を橋梁４１の裏面での作業が行える位置まで下降させた後、旋回レース１６により作業台１８を所望作業位置まで水平旋回させる。尚、床面１８ｃを床面１８ａから伸長することで、作業スペースを調整することが可能となる。
【００２５】
以上から橋梁４１の裏面での作業を行うことができる。上記動作時においては、制御装置５０により転倒モーメントが許容モーメントを上回るような動作は規制されるほか、ポスト１２が鉛直とならなければポスト１２内の入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄの駆動を行うことが出来ず、これらに反して操作されるとアラーム装置５４によって警報動作がなされる。上記規制を行うことで転倒モーメントの急激な変化を防止することが可能で、従って高所作業車の転倒を確実に防止できる。
【００２６】
次に作業台１８の回収動作を説明する。床面１８ｃを床面１８ａ内に収納し、旋回レース１６により作業台１８をブーム４に対してほぼ垂直となるまで水平旋回させる。次に入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄを順次、鉛直方向に収縮させる。この際、図７に示すように入れ子式シリンダ１１ｄ下部に設けられたポスト伸縮センサ１４が、入れ子式シリンダ１１ａ下部に設けられた前記ポスト伸縮センサ作動用の突出部材１４ａにより作動するまで入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄ全収縮させる。このポスト伸縮センサ１４が作動しなければ制御装置５０内部の規制部５１における規制制御により、後述する支持アーム６の起伏動作を行うことが出来ない。また、入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄを全収縮せずに作業者が支持アーム６の起伏動作を行うと、制御装置５０からアラーム装置５４による警報動作がなされる。また、ポスト伸縮センサ１４としてワイヤリール式の可変抵抗器を用いた場合には、ポストが所定長さ以下に収縮したことが検出されない場合に作業者が支持アーム６の起伏動作を行うと、同様にアラーム装置５４による警報動作がなされる。入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄを全収縮した後、図５に示すように規制シリンダ１０によりポスト１２が水平となるまで支持アーム６を起伏させる。次に先端ブーム４ｂを収縮して先端ブーム４ｂに設けられたポスト１２や作業台１８を下降させるとともに旋回台３を水平方向に旋回してブーム４を車体１の前方方向に向ける。最後に起伏シリンダ５を収縮させブーム４を車体１に格納する。これら作業台１８の回収動作時も、制御装置５０により転倒モーメントが許容モーメントを上回るような動作は規制され、特に、入れ子式シリンダ１１ａ〜１１ｄが全収縮していなければ支持アーム６の起伏動作が規制される。従って重心位置変化による転倒モーメントの急激な変化を確実に防止することが可能であり、高所作業車の転倒を確実に防止できる。
【００２７】
以上、説明した本発明の高所作業車は、前記実施の形態に限定されるものではなく、ポスト１２にポスト起伏センサ１３を設けたが、車体１内部に車体１の角度を検出するセンサを設けると共に、起伏シリンダ５やポスト起伏シリンダ９の位置を検出し、前記センサによる検出値と位置検出値から算出して、ポスト１２の角度を求めるようにしても良い。
【００２８】
また、ポスト１２側面で作業台１８近傍に別途、角度計３０を設け、作業者の視覚によりポスト１２の角度を判断可能としても良い。
【００２９】
また更に、支持アーム６とポスト１２近傍に設けたポスト起伏センサ１３により検出した角度を表示可能とする表示手段を操作装置１９、１９ａに設けても良い。
【００３０】
更に操作装置１９、１９ａにポスト可動可能を示すランプを設け、ポスト起伏センサ１３により検出した角度が垂直な場合にのみ点灯することで、作業者にポスト１２の伸縮動作の可否を知らせるようにしても良い。
【００３１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る高所作業車によれば、ポストの姿勢及び伸縮状態を検出する角度検出手段及び位置検出手段を設けることで、ポストの姿勢及び伸縮状態を確実に把握することができる。これによりポストが鉛直線を含む所定角度範囲に位置した場合にポストの伸縮動作を可能とし、ポストが所定長さ以下に収縮した場合に起伏動作を可能とするので、重心位置変化による転倒モーメントの急激な変化を確実に防止することが可能であり、高所作業車の転倒を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車を示す側面図
【図２】本発明に係る高所作業車を示す背面図
【図３】本発明に係る高所作業車のポスト起伏センサ部分の詳細を示す斜視図
【図４】本発明に係る高所作業車のポスト伸縮センサ部分の詳細を示す斜視図
【図５】本発明に係る高所作業車の作業工程の一部を示す側面図
【図６】本発明に係る高所作業車の作業工程の一部を示す平面図
【図７】本発明に係る高所作業車の作業工程の一部を示す背面図
【図８】本発明に係る高所作業車の制御装置構成例を示す制御ブロック図
【図９】従来技術の高所作業車を示す背面図
【符号の説明】
１…車体、２…車輪、３…旋回台、４…ブーム、６…支持アーム、８…制御アーム、１１…入れ子式シリンダ、１２…ポスト、１３…ポスト起伏センサ、１４…ポスト伸縮センサ、１８…作業台、１９，１９ａ…操作装置、２０…ジャッキ、５０…制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an aerial work vehicle, and more particularly to an aerial work vehicle suitable for maintenance inspection of bridges and the like.
[0002]
[Prior art]
The aerial work vehicle turns, undulates, and telescopically drives a boom attached to the vehicle body, and moves the work table attached to the tip of the boom to place the work table at a necessary place. Further, in maintenance inspection work on the bridge floor side, a technique for arranging a work table on the bridge floor side by combining a plurality of booms that can be swung, undulated and extended from an aerial work vehicle installed on the bridge is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. Hei 8-. No. 295495. In these conventional aerial work platforms, since the tipping moment acts on the vehicle body due to the change in the position of the center of gravity accompanying the movement of the workbench and boom, a plurality of jacks are provided on the side of the vehicle body as a vehicle body overturn prevention measure, These jacks are installed to stably support the vehicle body. The work with the conventional aerial work vehicle will be briefly described with reference to FIG. 9. An operator gets on the work table 18 of the work vehicle 1 that has arrived at the work site with the work table retracted, and is placed on the work table 18. The work table 18 is moved to a desired position by operating an operating device (not shown) provided.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional aerial work vehicle, when the post 12 is extended without maintaining the vertical posture of the post 12, or when the support arm 6 is raised and lowered (arrow A) while the post 12 is extended, The center of gravity changes from the B position to the C position, and the overturning moment increases rapidly. In particular, when the extension length of the post 12 is longer than the jack width L1 between the jacks 20 provided on the side surface of the vehicle body, even if the vehicle body 1 is held by the jack 20, it corresponds to the change of the falling moment. As a result, the aerial work platform may fall over.
[0004]
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide an aerial work vehicle that can prevent a sudden falling moment and prevent the vehicle body from falling.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 has a vehicle body having a wheel at the lower part thereof, capable of traveling, a swivel provided on the car body so as to be turnable, and can be raised and lowered at the upper part of the turntable. In an aerial work vehicle comprising: a boom provided at the top of the boom; a post provided at the front end of the boom; and a post provided at the front end of the post, and a workbench provided at the front end of the post. Only when the angle detecting means for detecting, the position detecting means for detecting the contracted state of the post, and the angle detecting means detects that the post is located in a predetermined angle range including a vertical line with respect to the ground. And a control unit that enables the hoisting operation of the post only when the position detecting unit detects that the post has contracted to a predetermined length or less.
[0006]
According to the present invention, the post can be expanded and contracted when the post is located within a predetermined angle range including the vertical line, and the post can be undulated when the post is contracted to a predetermined length or less. It is possible to prevent the occurrence of a tipping moment due to a change in position, and thus it is possible to prevent the working vehicle at a high altitude from falling.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of an aerial work vehicle according to the present invention will be described in detail according to the accompanying drawings.
[0008]
1 to 2 show an aerial work vehicle according to the present invention. There is a wheel 2 at the lower part of the vehicle body 1 of the aerial work vehicle, and a turntable 3 that is turned by a turning motor (not shown) is disposed on the vehicle body 1. A boom 4 can be raised and lowered on the upper part of the turntable 3. Is pivotally supported. That is, in FIG. 2, the boom 4 is pivotably provided on the swivel 3 with the shaft 3 a as a fulcrum, and is raised and lowered by a hoisting cylinder 5 provided side by side with the boom 4. The boom 4 includes a proximal boom 4 a and a distal boom 4 b that are pivotally supported by the swivel base 3. A distal boom 4 b is telescopically inserted into the proximal boom 4 a, and a cylinder (not shown) provided in the boom 4. Thus, the tip boom 4b is expanded and contracted. A support arm 6 is pivotally supported at the distal end portion of the distal end boom 4b through a shaft 7 provided at the distal end portion of the distal end boom 4b. Further, a control arm 8 formed in a reverse letter shape is pivotally supported on the shaft 7 at a bent portion 8a. Furthermore, the upper end of the control arm 8 is connected to a post hoisting cylinder 9 provided at the tip of the tip boom 4b. Further, one end of the restriction cylinder 10 is rotatably supported at the lower end of the control arm 8, and the other end of the restriction cylinder 10 is pivotally supported at the lower end of the support arm 6. Accordingly, when the post hoisting cylinder 9 is operated, the support arm 6 is hoisted via the control arm 8 and the regulating cylinder 10.
[0009]
In FIG. 2, a post 12 is fixed to the tip of the support arm 6. The post 12 is attached to the tip of the support arm 6 so as to be in the vertical direction when the restriction cylinder 10 is fully contracted. Nested cylinders 11 a to 11 d are inserted into the post 12, and the telescopic cylinders 11 a to 11 d are extendable by a post extendable cylinder (not shown) provided in the post 12.
[0010]
As shown in FIG. 3, the post 12 is provided with a post undulation sensor 13 to detect the angle of the post 12. The post undulation sensor 13 may be any sensor that can detect a change in posture from the initial angle, and includes an angular velocity sensor using a gyro or the like.
[0011]
As shown in FIG. 4, a post expansion / contraction sensor 14 is provided below the telescopic cylinder 11d of the post 12. Further, a projecting member 14a for operating the post expansion sensor is provided below the telescopic cylinder 11a. When the post 12 is fully contracted, the tip of the projecting member 14a comes into contact with the post expansion sensor 14 and the post expansion sensor 14 Is arranged to work. In addition to the limit switch as the post expansion / contraction sensor 14, a micro switch that changes its contact when a force is applied by the action of a spring, a contact type sensor such as a whisker sensor, and a cut-off type photo that uses light blocking A non-contact sensor such as a sensor or a reflective photosensor that detects the presence or absence of reflected light may be used. A wire reel type variable resistor (potentiometer) may be used as the post expansion / contraction sensor 14. In this case, a variable resistor is provided on the wire reel type winding shaft, and the extension end length of the telescoping cylinders 11a to 11d is secured by fixing the end of the wire wound from the wire reel to the tip of the protruding member 14a. Can be detected from the resistance value of the variable resistor.
[0012]
In FIG. 2, a bracket 15 and a bracket swing cylinder 17 that can swing a turning race 16 provided at the lower portion of the bracket 15 are provided at the tip of the telescoping cylinder 11d. The bracket swing cylinder 17 is connected to the hoisting cylinder 5 and the post hoisting cylinder 9 in a closed circuit by an oil passage (not shown), and the swinging race 16 is swung up and down by expanding and contracting the bracket swing cylinder 17 according to the expansion and contraction of these cylinders. The floor 18a of the workbench 18 to be described later can be kept horizontal. A work table 18 is provided below the turning race 16 so as to be able to turn horizontally (swing motion). The work table 18 is horizontally turned by driving a turning race 16 by a built-in horizontal turning motor (not shown).
[0013]
The workbench 18 includes a floor surface 18a and a handrail 18b configured to rise vertically from the end of the floor surface 18a. Further, the floor surface 18a is composed of a floor surface 18a and a floor surface 18c slidably provided inside the floor surface 18a, and the work table 18 can be expanded and contracted in the longitudinal direction to adjust the work space of the operator. Can do. Further, an operating device 19 for operating the operator 18 to move the operating table 18 is provided at the upper part of the operating table 18. An operator who has boarded the work table 18 operates an operation lever or the like of the operation device 19 to turn the swivel table 3, raise and lower the boom 4, raise and lower the holding arm 6, extend and retract the post 12, and the work table 18. It is possible to perform a work at a high place by moving the work table to a desired high place. A similar operation device 19a is also provided at the upper part of the vehicle body, and the same operation as described above can be performed.
[0014]
As shown in FIG. 2, jacks 20 including a beam 21, a beam post 22, and a roller 23 are provided at four locations on the front and rear, left and right of the vehicle body 1. The jack 20 enables an extension operation of the beam 21 in the vehicle width direction and an extension operation of the beam post 22 by an operator operating a jack operation device 65 provided at the rear of the vehicle body 1. In addition, a roller 23 that is rotatable in the traveling direction of the vehicle body 1 is provided at a lower portion thereof. During work, the beam post 22 of the beam 21 is extended to project the beam 21 outward in the width direction as shown in FIG. 2, and the beam post 22 is extended downward to bring the roller 23 into contact with the ground. Stable support.
[0015]
Next, a control block diagram of the aerial work vehicle will be described with reference to FIG.
[0016]
The control device 50 receives signals from the operating devices 19 and 19a, the post undulation sensor 13, and the post expansion / contraction sensor 14, and receives a signal from the post undulation actuator 52 that operates the post undulation cylinder 9 and the post that operates the post expansion cylinder inside the post 12. A control signal is transmitted to each of the telescopic actuator 53 and the alarm device 54.
[0017]
More specifically, a detection signal related to the angle of the post 12 detected by the post undulation sensor 13 is transmitted to the regulating unit 51 in the control device 50. Further, a detection signal of the expansion / contraction state of the post 12 detected by the post expansion / contraction sensor 14 is also sent to the regulation unit 51 in the control device 50.
[0018]
When the post 12 is not located within a predetermined angle range including a vertical line with respect to the ground, a restriction signal is sent from the post undulation sensor 13 to the restriction unit 51, and the operation of the post undulation actuator 52 is restricted by the restriction unit 51. . Further, when the telescopic cylinders 11 a to 11 d of the post 12 are not fully contracted, a restriction signal is sent from the post expansion / contraction sensor 14 to the restriction part 51, and the restriction part 51 restricts the operation of the post expansion / contraction actuator 53. When a wire reel type variable resistor is used as the post expansion / contraction sensor 14, a restriction signal is sent from the post expansion / contraction sensor 14 to the restriction unit 51 when it is not detected that the post has contracted to a predetermined length or less. The operation of the post expansion / contraction actuator 53 may be regulated in the regulation unit 51.
[0019]
The overturning / allowable moment calculation / comparison unit 55 sets the overturning moment and allowable moment acting on the vehicle body 1, compares the calculated overturning moment information with the allowable moment information, and the overturning moment value is the allowable moment value. Is exceeded, a restriction signal is output to the restriction part 51 to restrict the operation of various actuators.
[0020]
The operation of the aerial work vehicle configured as described above will be described with reference to FIGS. In a state where the booms are stored on the vehicle body 1, the vehicle body 1 is first supported by the jack 20. The beam 21 is operated by the jack operating device 65, the beam post 22 is extended to a desired position in the vehicle width direction, and then the beam post 22 is extended downward to ground the roller 23. Since the wheel 2 is grounded in this state, the vehicle body can be stably driven by driving the rear wheel 2.
[0021]
The movement of the work platform 18 to a desired height will be described. The boom 4 above the swivel platform 3 is raised and lowered by the raising and lowering cylinder 5 to the maximum. Next, as shown in FIG. 5, the tip boom 4b is extended, and the post cylinder 12 and the workbench 18 provided on the tip boom 4b are raised.
[0022]
Next, as shown in FIG. 6, the swivel base 3 is turned in the horizontal direction so that the boom 4 is directed in the desired working direction. Further, the turning race 16 provided on the workbench 18 is driven to horizontally turn the workbench 18 until it is substantially perpendicular to the boom 4.
[0023]
Next, the post 12 is raised and lowered. As shown in FIG. 7, the support cylinder 6 is rotated about the shaft 7 by fully contracting the regulating cylinder 10. As a result, the post 12 fixed to the support arm 6 is raised and lowered in the vertical direction. At this time, the swinging race 16 is swung up and down by the restriction rocking cylinder 17 and the bracket rocking cylinder 17 connected to the closed circuit by an oil passage (not shown) to keep the work table 18 horizontal. The post undulation sensor 13 provided on the post 12 detects the angle of the post 12, and the detected value is input into the control device 50 of the vehicle body 1. Nested cylinders 11a to 11d in the post 12 described later cannot be driven until the post 12 is positioned within a predetermined angle range including a vertical line by the restriction control in the restriction unit 51 of the control device 50. At this time, when the telescopic cylinders 11a to 11d are driven, an alarm operation is performed by the alarm device 54 from the control device 50.
[0024]
After the post 12 is positioned within a predetermined angle range including a vertical line, a post telescopic cylinder (not shown) provided in the post 12 is extended, and the telescoping cylinders 11a to 11d are successively dropped in the vertical direction and extended. Along with this, the work table 18 descends along the bridge wall 40. After the work table 18 is lowered to a position where the work on the back surface of the bridge 41 can be performed, the work table 18 is horizontally turned to a desired work position by the turning race 16. The working space can be adjusted by extending the floor surface 18c from the floor surface 18a.
[0025]
From the above, the work on the back surface of the bridge 41 can be performed. During the above operation, the control device 50 restricts the operation that causes the overturning moment to exceed the allowable moment, and if the post 12 is not vertical, the nested cylinders 11a to 11d in the post 12 can be driven. If it cannot be performed and the operation is performed contrary to these, an alarm operation is performed by the alarm device 54. By performing the above-described regulation, it is possible to prevent a sudden change in the overturning moment, and thus it is possible to reliably prevent the aerial work vehicle from overturning.
[0026]
Next, the collection operation of the workbench 18 will be described. The floor surface 18 c is stored in the floor surface 18 a, and the work table 18 is horizontally turned by the turning race 16 until the work table 18 is substantially perpendicular to the boom 4. Next, the telescopic cylinders 11a to 11d are sequentially contracted in the vertical direction. At this time, as shown in FIG. 7, the telescopic cylinder 14 is operated until the post telescopic sensor 14 provided at the lower part of the telescopic cylinder 11d is operated by the projecting member 14a for operating the post telescopic sensor provided at the lower part of the telescopic cylinder 11a. 11a to 11d are fully contracted. If the post expansion / contraction sensor 14 is not activated, the support arm 6 described later cannot be raised and lowered by the restriction control in the restriction portion 51 inside the control device 50. Further, when the operator performs the raising / lowering operation of the support arm 6 without fully retracting the telescopic cylinders 11a to 11d, a warning operation is performed by the alarm device 54 from the control device 50. Further, when a wire reel type variable resistor is used as the post expansion / contraction sensor 14, if the operator performs the raising / lowering operation of the support arm 6 when it is not detected that the post contracts to a predetermined length or less, the same applies. An alarm operation is performed by the alarm device 54. After the telescopic cylinders 11a to 11d are fully contracted, the support arm 6 is raised and lowered by the restriction cylinder 10 until the post 12 becomes horizontal as shown in FIG. Next, the front boom 4b is contracted to lower the post 12 and the work table 18 provided on the front boom 4b, and the swivel base 3 is swung horizontally to turn the boom 4 forward of the vehicle body 1. Finally, the hoisting cylinder 5 is contracted and the boom 4 is stored in the vehicle body 1. Even during the recovery operation of these work tables 18, the control device 50 restricts the operation that causes the overturning moment to exceed the allowable moment. In particular, if the telescopic cylinders 11a to 11d are not fully contracted, the support arm 6 is raised and lowered. Be regulated. Therefore, it is possible to reliably prevent a sudden change in the overturning moment due to the change in the center of gravity position, and it is possible to reliably prevent the aerial work vehicle from overturning.
[0027]
As described above, the aerial work vehicle of the present invention described above is not limited to the above embodiment, and the post undulation sensor 13 is provided on the post 12, but a sensor for detecting the angle of the vehicle body 1 is provided inside the vehicle body 1. In addition, the positions of the hoisting cylinder 5 and the post hoisting cylinder 9 may be detected, and the angle of the post 12 may be obtained by calculating from the detection value and the position detection value by the sensor.
[0028]
Further, an angle meter 30 may be separately provided near the work table 18 on the side surface of the post 12 so that the angle of the post 12 can be determined by the operator's vision.
[0029]
Furthermore, display means that can display the angle detected by the support arm 6 and the post undulation sensor 13 provided in the vicinity of the post 12 may be provided in the operation devices 19 and 19a.
[0030]
Further, a lamp indicating that the post can be moved is provided on the operation devices 19 and 19a, and the lamp is turned on only when the angle detected by the post undulation sensor 13 is vertical, so that the operator is notified whether the post 12 can be extended or contracted. Also good.
[0031]
【The invention's effect】
As described above, according to the aerial work vehicle according to the present invention, by providing the angle detection means and the position detection means for detecting the posture and the expansion / contraction state of the post, it is possible to reliably grasp the posture and the expansion / contraction state of the post. Can do. As a result, the post can be expanded and contracted when the post is positioned within a predetermined angle range including the vertical line, and the undulating motion is enabled when the post contracts to a predetermined length or less. It is possible to reliably prevent a sudden change, and to prevent the aerial work vehicle from toppling over.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 2 is a rear view of the aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 4 is a perspective view showing details of a post telescopic sensor portion of an aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 5 is a side view showing a part of a work process of the aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 6 is a plan view showing a part of the work process of the aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 7 is a rear view showing a part of the work process of the aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 9 is a control block diagram showing a configuration example of a control device for an aerial work vehicle according to the present invention. FIG. 9 is a rear view showing a conventional aerial work vehicle.
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle body, 2 ... Wheel, 3 ... Swivel base, 4 ... Boom, 6 ... Support arm, 8 ... Control arm, 11 ... Nested cylinder, 12 ... Post, 13 ... Post undulation sensor, 14 ... Post expansion sensor, 18 ... Workbench, 19, 19a ... Operating device, 20 ... Jack, 50 ... Control device

Claims

A vehicle body having wheels at the bottom, capable of traveling, a swivel base provided on the car body so as to be swivelable, a boom provided on the top of the swivel base, and a boom provided so as to be extendable and retracted at the tip of the boom, In an aerial work platform provided with a post that is extendable and a workbench that is provided at the tip of the post, angle detection means that detects the posture of the post, and a contraction state of the post Only when it is detected by the position detection means and the angle detection means that the post is located in a predetermined angle range including a vertical line with respect to the ground, the post can be expanded and contracted. An aerial work vehicle comprising: control means for enabling the post to move up and down only when it is detected that the vehicle contracts to a predetermined length or less.