JP2004142899A

JP2004142899A - Bridge inspecting vehicle

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Publication number: JP2004142899A
Application number: JP2002310661A
Authority: JP
Inventors: Sachihiro Shiroyama; 城山　祥宏; Kenji Sakai; 坂井　健次; Shigemitsu Kikuchi; 菊地　重光; Yoshiaki Hoshino; 星野　吉明; Akira Sato; 佐藤　亮
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-10-25
Filing date: 2002-10-25
Publication date: 2004-05-20

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve workability and working efficiency in a bridge inspection operation by smoothly and rapidly performing the movement operation of a work bench in a bridge inspecting vehicle. <P>SOLUTION: A main swivel base 15 is provided on a body 12 so that it can turn horizontally. First and second booms 18, 22 are connected to the main swivel base 15 so that they can be rotated up and down. A sub swivel base 27 is connected to the second boom so that the sub swivel base 27 can turn horizontally. Third and fourth booms 29, 33 are connected to the sub swivel base 27 so that they can be rotated up and down. A work bucket 37 is connected to the fourth boom 33. A variable capacitance type hydraulic pump 79 is connected to respective cylinders 20, 24, 31, 35 for operating the respective booms 18, 22, 29, 33 and respective turning motors 16, 28 for operating the respective swivel bases 15, 27 via electromagnetic proportional valves 71-78. An actuation control apparatus 86 controls the opening/closing of the electromagnetic proportional valves 71-78, based on a control signal by the operation of a lever 93 for automatic operation, and controls the discharge flow rate of the variable capacitance type hydraulic pump 79, based on the control signal. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高架道路や橋梁の建設、検査、メンテナンスなどの各種作業において、道路上からこの道路の側面や下面を点検可能な橋梁点検車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な橋梁点検車は、道路を走行可能な車両の後部に伸縮あるいは屈曲可能な複数のブームが連結され、その先端部に作業台が連結されて構成されている。従って、道路上に停止した車両から複数のブームを伸縮あるいは屈曲することで、作業台をこの道路の側方に延出し、この作業台に乗った作業者により道路の側面や下面の点検作業を行う。
【０００３】
このような従来の橋梁点検車としては、下記に記載した特許文献１がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−０３９６９０
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述した従来の橋梁点検車にあっては、車体に装着された第１伸縮ブームの先端部に第２伸縮ブームが連結され、この第２伸縮ブームの先端部に作業台が連結されており、各ブームを操作する操作レバーが設けられている。そのため、例えば、高速道路の側部に遮音壁が設けられている場合、作業者はこの操作レバーを操作して各ブームの伸縮、屈曲、旋回操作を行うことで、作業台をこの遮音壁の上方を越えて側方に移動し、且つ、下方に移動して作業台を道路の下方に位置させている。
【０００６】
橋梁点検車では、油圧シリンダや油圧モータによりブームを作動させる場合が多く、各ブームの長さなどにより必要駆動速度が異なり，また，油圧シリンダや油圧モータのサイズにより必要油量が異なっている。油圧ポンプは一定量の作動油を吐出するため、必要油量の少ないブームを作動させる場合、必要油量に対して吐出油量が多くなり、吐出油量のうちシリンダへ供給されない不要な油量はリリーフ弁を経由してタンクに戻される。そのため、作動油の温度が上昇しやすくなるため、ブームの適正な作動に支障を来してしまう恐れがある。
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するものであって、作業台の移動操作を円滑に且つ迅速に行うことで橋梁点検作業の安全性及びエネルギー効率の向上を図った橋梁点検車を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するための請求項１の発明の橋梁点検車は、走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されて基端部が前記主旋回台に支持されたブーム組立体と、該ブーム組立体の先端部に連結された作業台と、前記主旋回台及び前記ブーム組立体を駆動する複数の油圧式駆動手段と、該複数の油圧式駆動手段に対して油圧を供給可能で、外部からの制御信号により自身の吐出量を調整可能な吐出量制御機構を設けた可変容量型油圧ポンプと、該可変容量型油圧ポンプと前記複数の油圧式駆動手段との間にそれぞれ介装された複数の電磁比例流量方向制御弁と、前記主旋回台及び前記ブーム組立体を操作する操作用レバーと、該操作用レバーの操作ストロークに応じて前記電磁比例流量方向制御弁の方向と開度を制御すると共に前記可変容量型油圧ポンプの吐出量を制御する作動制御装置とを具えたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２の発明の橋梁点検車では、前記作動制御装置は、前記各電磁比例流量方向制御弁への制御電流に基づいて前記各油圧式駆動手段を作動するのに必要な油量をそれぞれ算出し、その油量に損失油量を加算した合計油量を吐出するポンプ制御電流を算出し、前記可変容量型油圧ポンプの吐出量制御機構に該ポンプ制御電流を出力することにより前記可変容量型油圧ポンプの吐出量を制御することを特徴としている。
【００１０】
請求項３の発明の橋梁点検車では、前記操作用レバーは、前記作業台の収納位置あるいは展開位置への移動を指示する自動操作用レバーであり、前記作動制御装置は、該自動操作用レバーを操作することで前記主旋回台及び前記ブーム組立体を作動して前記作業台を前記収納位置あるいは前記展開位置に移動することを特徴としている。
【００１１】
請求項４の発明の橋梁点検車では、前記作業台の収納位置を検出する収納位置検出手段と、前記作業台の展開位置を検出する展開位置検出手段とを設け、前記作動制御装置は、前記各位置検出手段が前記作業台の各位置を検出したときに、前記自動操作用レバーの操作に拘らず、作動中の前記油圧式駆動手段に対応する前記電磁比例流量方向制御弁を閉止することを特徴としている。
【００１２】
請求項５の発明の橋梁点検車では、前記収納位置と前記展開位置の途中に設定された展開途中位置を検出する展開途中位置検出手段とを設け、前記作動制御装置は、前記展開途中位置検出手段が前記作業台の展開途中位置を検出したときに、作動中の前記油圧式駆動手段に対応する前記電磁比例流量方向制御弁を閉止する一方、次に作動する前記油圧式駆動手段に対応する前記電磁比例流量方向制御弁を開放することを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
図１に本発明の一実施形態に係る橋梁点検車の側面視、図２に橋梁点検車の平面視、図３に作業バケットの正面視、図４に第４ブームの断面、図５に橋梁点検車の作動制御ブロック、図６に作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明、図７に作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート、図８乃至図１３に橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略、図１４に橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略、図１５に橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略を示す。
【００１５】
本実施形態の橋梁点検車は、図１及び図２に示すように、運転席を有するキャブ１１の後部に架装機器を搭載した車台（車体）１２が連結されて構成され、キャブ１１の下部に従動輪１３が装着される一方、荷台１２に駆動輪１４（あるいは駆動輪と従動輪）が装着されている。この車台１２には、その前端部に位置して主旋回台１７が主旋回軸受１５を介して水平旋回自在に設けられており、この主旋回台１７は、車台１２に設けられた主旋回モータ１６によりこの車台１２に対して水平旋回可能となっている。
【００１６】
この主旋回台１７は前方側に傾斜して立設されており、この主旋回台１７の先端部には第１ブーム１８の基端部が連結軸１９により上下に回動可能に連結されている。そして、主旋回台１７には第１シリンダ２０が装着され、駆動ロッド２１の先端部が第１ブーム１８に連結されている。従って、第１シリンダ２０を伸縮駆動することで、主旋回台１７に対して第１ブーム１８を上下に回動することができる。
【００１７】
第１ブーム１８の先端部には第２ブーム２２の基端部が連結軸２３により上下に回動可能に連結されている。そして、第１ブーム１８には第２シリンダ２４が装着され、駆動ロッド２５の先端部が第２ブーム２２に連結されている。従って、第２シリンダ２４を伸縮駆動することで、第１ブーム１８に対して第２ブーム２２を上下に回動することができる。
【００１８】
第２ブーム２２の先端部には副旋回軸受２６が固定され、この副旋回軸受２６の下部には副旋回台２７が水平旋回自在に設けられており、この副旋回台２７は、第２ブーム２２の先端に設けられた副旋回モータ２８により副旋回軸受２６を介してこの第２ブーム２２に対して水平旋回可能となっている。この副旋回台２７の下部には第３ブーム２９の基端部が連結軸３０により上下に回動可能に連結されている。そして、副旋回台２７には第３シリンダ３１が装着され、駆動ロッド３２の先端部が第３ブーム２９に連結されている。従って、第３シリンダ３１を伸縮駆動することで、副旋回台２７に対して第３ブーム２９を上下に回動することができる。
【００１９】
第３ブーム２９の先端部には第４ブーム３３の基端部が連結軸３４により上下に回動可能に連結されている。そして、第３ブーム２９には第４シリンダ３５が装着され、駆動ロッド３６の先端部が第４ブーム３３に連結されている。従って、第４シリンダ３５を伸縮駆動することで、第３ブーム２９に対して第４ブーム３３を上下に回動することができる。そして、第４ブームの先端部に作業バケット（作業台）３７が連結されている。
【００２０】
この場合、各ブーム１８，２２，２９，３３が折り畳まれた収納位置にあると、主旋回台１７及び第１ブーム１８は車台１２の車幅方向のほぼ中心位置に前後方向に沿った水平状態で配設され、第２ブーム２２は第１ブーム１８と共にほぼ一直線上に前後方向に沿った水平状態で配設されるものの、先端側が車幅方向一方（進行方向左方）にＳ字形状に屈曲し、先端部に副旋回台２７が連結されている。
【００２１】
第３ブーム２９は副旋回台２７に連結され、車台１２の車幅方向一方（進行方向左方）に前後方向に沿った水平状態で配設され、且つ、主旋回台１７の側方まで延出され、先端部がＬ字形状をなして下方に屈曲している。そして、第３ブーム２９の先端部に連結された第４ブーム３３は、この第３ブーム２９の下方に前後方向に沿った水平状態で配設され、先端部に作業バケット３７が連結されている。
【００２２】
即ち、主旋回台１７と副旋回台２７とは車台１２の前端部及び後端部にそれぞれ対向して配設され、主旋回台１７及び第１ブーム１８と、副旋回台２７及び第３、第４ブーム２９，３３とは車幅方向に所定距離Ｈだけずれ、且つ、第１ブーム１８と第３、第４ブーム２９，３３は車幅方向に対向して位置している。従って、第１ブーム１８に第２ブーム２２を加えた長さは、第３、第４ブーム２９，３３のそれぞれの長さとほぼ同様に設定されている。
【００２３】
また、第３ブーム２９は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム３８を有しており、伸縮シリンダ３９により伸縮可能となっており、スライドブーム３８の先端部に第４ブーム３３が連結されている。更に、第４ブーム３３は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム４０を有しており、伸縮シリンダ４１により伸縮可能となっている。このように第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３とスライドブーム３８，４０、副旋回台２７と作業バケット３７と昇降装置４３によりブーム組立体が構成されており、第１〜第４シリンダ２０，２４，３１，３５と伸縮シリンダ３９，４１、各旋回台モータ１６，２８と昇降シリンダ４９によりこのブーム組立体を駆動する複数の油圧式駆動手段が構成されている。
【００２４】
そして、図３に示すように、この第４ブーム３３のスライドブーム４０の先端部には連結台４２が固定され、この連結台４２に昇降装置４３を介して作業バケット３７が装着されている。この昇降装置４３は、２つのＸ型リンク機構４４，４５から構成され、下Ｘ型リンク機構４４の一方の下端部が連結台４２に連結され、他方の下端部が連結台４２の長孔４６に係合している。また、上Ｘ型リンク機構４５の一方の上端部が支持台４７に連結され、他方の上端部が支持台４７の長孔４８に係合している。そして、連結台４２に装着された昇降シリンダ４９の駆動ロッド５０の先端部が下Ｘ型リンク機構４４の他方の下端部に連結されている。そして、支持台４７上に作業バケット３７が固定されている。従って、昇降シリンダ４９を伸縮駆動することでＸ型リンク機構４４，４５を起倒させ、作業バケット３７を昇降することができる。
【００２５】
また、図４に示すように、第４ブーム３３の側部には取付台５１を介して作業床５２が装着され、作業床５２の周囲に手摺り５３が取付けられている。
【００２６】
このように第４ブーム３３の側部に作業床５２を設け、第４ブーム３３にスライドブーム４０を設けて作業バケット３７を連結しており、図１５に示すように、作業者が作業バケット３７と作業床５２との間を移動することで、ほぼ半円形状の作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００２７】
また、図１及び図２に示すように、車台１２の左側部の前後には水平に延出して支持フレーム５４，５５が長手方向移動自在に支持されており、各支持フレーム５４，５５の先端部にはアウトリガー５６，５７が側方に出没自在に装着されている。各アウトリガー５６，５７は、支持フレーム５４，５５に対して昇降シリンダ５８，５９により昇降フレーム６０，６１が昇降自在に支持され、前部昇降フレーム６０に２つの車輪６２が装着され、後部昇降フレーム６１に２つの車輪６３が装着されて構成されている。また、車台１２の右側部の前後には支持フレーム６４，６５が固定され、各支持フレーム６４，６５の先端部にはアウトリガー６６，６７が装着されている。各アウトリガー６６，６７は、アウトリガー５７とほぼ同様の構成となっている。この場合、前述した各ブーム１８，２２，２９，３３を車両の左方に旋回して点検作業を行うため、左側のアウトリガー５６，５７を側方に張り出して車両の転倒を防止している。
【００２８】
ところで、本実施形態の橋梁点検車は、各ブーム１８，２２，２９，３３の展開動作を自動的に行うようになっている。図５に示すように、第１〜第４シリンダ２０，２４，３１，３５、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、各旋回モータ１６，２８には電磁比例弁７０〜７８が接続されており、各電磁比例弁７０〜７８は可変容量型油圧ポンプ７９及び油タンク８０に接続されている。この各ブーム１８，２２，２９，３３，３８，４０、作業バケット３７、各旋回台１７，２７はその必要作動速度がそれぞれ相違しており、これらを作動する各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９や各モータ１６，２８の作動速度はこの必要作動速度に応じて、作動制御装置８６にて各操作レバーを最大に操作した場合に必要作動速度となるように予め設定している。また、可変容量型油圧ポンプ７９には吐出量制御機構８１が接続されており、この可変容量型油圧ポンプ７９はこの吐出量制御機構８１によりその吐出量が調整され、各シリンダ２０，２４，３１，３５や各旋回モータ１６，２８などを作動させるのに必要な油量だけ吐出するようにしている。
【００２９】
この吐出量制御機構８１にて、可変容量型油圧ポンプ（斜板型ピストンポンプ）７９の斜板８２には調整シリンダ８３が連結され、この調整シリンダ８３のピストンは一端部に設けられた図示しないスプリングにより一方向に付勢されている。また、調整シリンダ８３の他端部には定量型油圧ポンプ８４が接続されると共に、吐出量制御用のリリーフ弁８５が接続されている。従って、斜板８２はスプリングの付勢力と定量型油圧ポンプ８４による油圧により所定の位置に保持され、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量が規定されている。そして、リリーフ弁８５を開放して定量型油圧ポンプ８４によりピストンに作用する油圧を減少すると、ピストンはスプリングの付勢力により移動し、斜板８２を介して可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量を減少することができる。なお、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出側にはリリーフ弁９８が設けられている。
【００３０】
そして、各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９及び各旋回モータ１６，２８の電磁比例弁７０〜７８と、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５は作動制御装置８６により作動制御可能となっており、作動制御装置８６は、特定のブームを作動させるのに必要な油量を求め、この必要油量に応じた制御電流により吐出量制御機構８１を制御している。以下、第１ブーム１８と第２ブーム２２を同時に作動させる場合について具体的に説明する。図６に示すように、後述する操作装置９２から第１、第２ブーム１８，２２を作動させる指令電圧ｖが作動制御装置８６に入力されると、第１シリンダ用アンプ８７は制御電流ｉ_１　（電磁比例弁７１の開度）を第１シリンダ用電磁比例弁７１に出力する一方、第２シリンダ用アンプ８８は制御電流ｉ_２　（電磁比例弁７２の開度）を第２シリンダ用電磁比例弁７２に出力する。また、第１シリンダ用流量演算部８９では、予め設定された電磁比例弁７１の制御電流（比例弁開度）と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ_１を算出する一方、第２シリンダ用流量演算部９０では、予め設定された電磁比例弁７２の制御電流（比例弁開度）と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ_２を算出する。
【００３１】
そして、リリーフ弁用制御電流演算部９１では、第１シリンダ用流量演算部８９が算出した吐出流量Ｑ_１と、第２シリンダ用流量演算部９０が算出した吐出流量Ｑ_２と、損失量Ｑ_Ｌ　（例えばのＱ_１とＱ_２との合計の１０％）とを加算して合計必要流量Ｑ_Ｐを求め、可変容量型油圧ポンプ７９の制御電流と吐出流量との特性関数に基づいて制御電流ｉ_Ｐを算出し、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５に出力する。従って、吐出量制御機構８１は作動制御装置８６から出力された制御電流ｉＰ　により制御されることで、可変容量型油圧ポンプ７９は所定油量Ｑ_Ｐを吐出し、この所定油量Ｑ_Ｐが各電磁比例弁７１，７２を介して第１、第２シリンダ２０，２４に振り分けられて作用することで、第１、第２ブーム１８，２２を適正に作動させることができる。そのため、可変容量型油圧ポンプ７９は余分な油量を吐出する必要はなく、また、不要な油量がリリーフ弁を介して戻ることもない。
【００３２】
また、図５に示すように、作動制御装置８６には操作装置９２が接続されており、この操作装置９２は自動操作用レバー９３の他に、手動操作のための副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を有している。自動操作用レバー９３は、「停止」に対して「展開」と「収納」の操作位置があり、「停止」位置で中立保持され、作業者により「展開」及び「収納」位置に保持できるようになっている。そして、自動操作用レバー９３を「展開」あるいは「収納」位置に操作して保持すると、作動制御装置８６が各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を自動的に作動制御し、作業バケット３７を展開位置あるいは収納位置まで移動させる。
【００３３】
また、作動制御装置８６は自動操作用レバー９３の操作ストロークに応じて作業バケット３７の移動速度を調整することができる。即ち、自動操作用レバー９３を「停止」から「展開」あるいは「収納」へ少し操作すれば、作動制御装置８６は各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を微速移動させる一方、自動操作用レバー９３を大きく操作すれば、作動制御装置８６は各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を予め作動制御装置８６で設定した最大速度で移動させる。この場合、前述した作動制御装置８６及び吐出量制御機構８１の説明と同様に、自動操作用レバー９３の操作ストロークに応じた指令電圧ｖが作動制御装置８６に入力されると、作動制御装置８６はこの指令電圧ｖに応じて制御電流ｉ（比例弁開度）を求め、この制御電流ｉから求めた必要流量Ｑｐ　から制御電流ｉＰ　を算出して吐出量制御機構８１を制御し、各シリンダ２０，２４，３１，３５及び各旋回モータ１６，２８を所定の速度で作動させる。
【００３４】
即ち、自動操作用レバー９３を全ストローク操作すると、作動制御装置８６は制御電流ｉ_１　，ｉ_２により電磁比例弁７１，７２を予め作動制御装置８６で設定された最大開度にする一方、吐出量制御機構８１を制御し、制御電流ｉ_１，ｉ_２に応じた吐出流量Ｑ_Ｐを可変容量型油圧ポンプ７９から吐出し、各シリンダ２０，２４を所定の最大速度で作動させることができる。その後、自動操作用レバー９３の作動ストロークを減少、例えば、７０％にすると、作動制御装置８６は変更した制御電流ｉ_１，ｉ_２により電磁比例弁７１，７２の開度を設定した最大値の７０％に変更する一方、吐出量制御機構８１を制御して吐出流量Ｑ_Ｐを変更し、算出された吐出流量Ｑ_Ｐを可変容量型油圧ポンプ７９から吐出し、各シリンダ２０，２４の作動速度を最大速度の７０％に減速して作動させることができる。
【００３５】
一方、副旋回用レバー９４は副旋回台２７を手動操作で旋回させるものであり、上下移動用レバー９５は第３ブーム２９のスライドブーム３８を手動操作でスライドさせるものであり、水平移動用レバー９６は第４ブーム３３のスライドブーム４０を手動操作でスライドさせるものであり、バケット昇降用レバー９７は作業バケット３７を手動操作で昇降させるものである。また、これらのレバー９４〜９７も、前述の自動操作用レバー９３と同様に、その操作ストロークに応じて作業バケット３７の移動速度を調整することができる。
【００３６】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７には、その回動角度、旋回角度を検出するロータリセンサ（収納位置検出手段、展開途中位置検出手段、展開位置検出手段）１０１〜１０６が設けられている。作動制御装置８６は、作業バケット３７を展開位置と収納位置との間で移動するとき、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７の停止角度を予め記憶しており、ロータリセンサ１０１〜１０６の検出結果に基づいて各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１及び各旋回モータ１６，２８を作動制御している。なお、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、にもロータリセンサ１０７〜１０９が設けられている。
【００３７】
また、作動制御装置８６には表示装置１１０が接続されており、この表示装置１１０は各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７，さらにスライドブーム３８，４０、作業バケット３７の位置状態を表示できるように９個のランプ１１１〜１１９で構成されている。各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７のランプ１１１〜１１９は、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７がそれぞれの収納位置（図１）にあるときに消灯する一方、それぞれの展開位置（図１２）にあるときに点灯し、両位置間の作動中に点滅する。
【００３８】
なお、操作装置９２及び表示装置１１０は作業バケット３７に設けられている。また、作動制御装置８６は、自動操作中は手動操作を禁止すると共に、手動操作中は自動操作を禁止するインターロック機能（ロック手段）を有している。即ち、このインターロック機能は、作業バケット３７が収納位置（図１）と第３展開位置（図１２）との間を作動しているとき、手動操作を行う副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に移動して表示装置１１０の所定のランプが点灯すると、各レバー９４〜９７の操作により作動可能としている。また、作業バケット３７が第３展開位置になく、作業車が副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７のいずれかを操作しているとき、自動操作用レバー９３を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に戻って各レバー９４〜９７を操作が終了すると、自動操作用レバー９３の操作により作動可能としている。この場合、手動操作中のランプを設け、自動操作が禁止されていることを作業者に知らせるようにしてもよい。更に、操作装置９２には、自動操作中に非常停止を行う非常停止ボタン（緊急停止スイッチ）１２０が設けられている。
【００３９】
ここで、本実施形態の橋梁点検車による橋梁Ｒの点検作業について、図７のフローチャート並びに図１及び図５の装置構成、図８〜図１５の作動概略に基づいて説明する。
【００４０】
橋梁Ｒの点検作業を行う場合、図１に示すように、車両を道路の路側帯に停止し、アウトリガー５６，５７を側方に移動し、全てのアウトリガー５６，５７，６６，６７を下降して路面に設置することで、車両の揺れ及び転倒を防止した後、作業者が作業バケット３７に乗り込む。図７に示すステップＳ１にて、作業者が操作装置９２の自動操作用レバー９３を「展開」に操作すると、作動制御装置８６は自動展開指令信号を受け、ステップＳ３で、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、作業バケット３７のブーム展開位置への移動を開始する。
【００４１】
まず、ステップＳ３では、図８に示すように、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第１展開位置に移動する。この場合、第１シリンダ２０を伸長して第１ブーム１８を上方に回動しながら、第２シリンダ２４を伸縮して第２ブーム２２を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、遮音壁よりも高い位置まで上昇する。ステップＳ４では、この第１、第２ブーム１８，２２の作動中に第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１１，１１２を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７が第１展開領域を移動中であることを知らせる。
【００４２】
ステップＳ５では、第１、第２ブーム１８，２２が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０１，１０２が検出した第１、第２ブーム１８，２２の回動角度が予め設定された第１展開位置での第１、第２ブーム１８，２２の停止角度となったら、ステップＳ６にて、第１、第２シリンダ１８，２４を停止して第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１１，１１２を点灯させる。
【００４３】
このように作業バケット３７が第１展開位置に移動すると、次に、ステップＳ７にて、図９に示すように、主旋回モータ１６及び副旋回モータ２８を同期駆動し、主旋回台１７及び副旋回台２７と共に第１ブーム１８及び第３ブーム２９を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第２展開位置に移動する。この場合、主旋回台１７を図９にて時計回り方向に旋回して第１ブーム１８を左方に水平旋回しながら、副旋回台２７を図９にて反時計回り方向に旋回して第３ブーム２９を左方に水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３及び作業バケット３７を車両と平行状態に維持しながら所定の位置、つまり、遮音壁を越える位置まで移動する。ステップＳ８では、この第１、第３ブーム１８，２９の作動中に主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７が第２展開領域を移動中であることを知らせる。
【００４４】
そして、ステップＳ９では、主旋回台１７及び副旋回台２７が所定角度まで水平旋回したかどうかを判定しており、図１０及び図１１に示すように、ロータリセンサ１０５，１０６が検出した主、副旋回台１７，２７の旋回角度が予め設定された第２展開位置での主、副旋回台１７，２７の停止角度となったら、ステップＳ１０にて、主、副旋回モータ１６，２８を停止して主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点灯させる。
【００４５】
このように作業バケット３７が第２展開位置に移動すると、最後に、ステップＳ１１にて、図１２に示すように、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を第３展開位置に移動する。この場合、第３シリンダ３１を伸長して第３ブーム２９を下方に回動しながら、第４シリンダ３５を伸縮して第４ブーム３３を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、橋梁Ｒよりも低い位置まで下降する。ステップＳ１２では、この第３、第４ブーム２９，３３の作動中に第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７が第３展開領域を移動中であることを知らせる。
【００４６】
そして、ステップＳ１３では、第３、第４ブーム２９，３３が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０３，１０４が検出した第３、第４ブーム２９，３３の回動角度が予め設定された第３展開位置での第３、第４ブーム２９，３３の停止角度となったら、ステップＳ１４にて、第３、第４シリンダ２９，３３を停止して第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点灯させる。この場合、作業者が自動操作用レバー９３を「展開」に継続操作していても、作業バケット３７が展開位置（第３展開位置）に到達したら、第３、第４ブーム２９，３３の作動を停止する。
【００４７】
上述した作業バケット３７の自動展開移動は、作業者による自動操作用レバー９３の操作により行われるが、作業環境等に応じてその移動速度を調整することができる。例えば、作業バケット３７の移動直後と停止直前だけ微速移動とし、その間での移動中は高速移動とすることで、ブーム展開動作を迅速に行うことができると共に、移動開始時や停止時のショックを軽減することができる。また、天候により作業バケット３７の速度を調整することで、作業者の安全を十分に考慮することができる。
【００４８】
このように作業バケット３７が第３展開位置に移動すると、ステップＳ１５にてブームの自動展開動作を終了し、ステップＳ１６にて、作業バケット３７の手動操作が可能となり、作業者は副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作して橋梁Ｒの点検作業を開始する。即ち、図１３及び図１４に示すように、作業者は、まず、上下移動用レバー９５を操作し、伸縮シリンダ３９を伸長して第３ブーム２９に対してスライドブーム３８を下方にスライドさせることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔよりも下方の位置に移動する。次に、作業者は副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を、例えば、９０度旋回させることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの下方の位置に移動する。この状態で、作業者は作業床５２上を移動することで、橋梁Ｒの端部から所定の位置までの全体の点検作業を行うことができる。また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長して第４ブーム３３に対してスライドブーム４０をスライドさせることで、橋梁Ｒの更に中央側までの全体の点検作業を行うことができる。
【００４９】
また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長してスライドブーム４０をスライドさせ、作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔ間の下方に移動し、ここで、バケット昇降用レバー９７を操作し、作業バケット３７を昇降装置４３により橋梁Ｒの下面に近接した位置まで上昇することで、橋梁Ｒの下面の点検作業を行うことができる。更に、図１５に示すように、第４ブーム３３及び作業バケット３７が橋梁Ｒの下方に位置した状態で、副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を１８０度旋回させることで、車両を停止した状態でほぼ半円形状の点検作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００５０】
そして、橋梁Ｒの点検作業が終了すると、作業者は各レバー９４〜９７を操作して作業バケット３７を図１２に示す第３展開位置に戻す。この状態で車両は低速（１ｋｍ／ｈ程度）で走行可能であり、車両を移動して点検位置を変更する。そして、作業終了時は図１２に示す第３展開状態から自動操作用レバー９３を「収納」に操作すると、作動制御装置８６は自動収納指令信号を受け、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、前述のブーム展開動作とは逆の動作により作業バケット３７をブーム収納位置へ移動する。各ブーム１８，２２，２９，３３が収納位置へ移動すると、アウトリガー５６，５７を上昇して車体の拘束を解除し、支持フレーム５４，５５を収納し、車両を走行可能な状態にし、橋梁点検作業を終了する。
【００５１】
このように本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１、第２ブーム１８，２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３、第４ブーム２９，３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、各ブーム１８，２２，２９，３３を作動する第１〜第４シリンダ２０，２４，３１，３５と各旋回台１７，２７を作動する各旋回モータ１６，２８に電磁比例弁７１〜７８を介して可変容量型油圧ポンプ７９を接続し、作動制御装置８６は、自動操作用レバー９３の操作による制御信号に基づいて電磁比例弁７１〜７８を開閉制御すると共に、この制御信号に基づいて可変容量型油圧ポンプ７９の吐出流量を制御している。
【００５２】
従って、電磁比例弁７１〜７８を開閉制御するための制御信号（指令電圧、制御電流ｉ１　，ｉ２　）に基づいて必要吐出流量Ｑｐ　を設定し、この必要吐出流量Ｑｐ　に応じた制御電流ｉＰ　により吐出量制御機構８１を制御して可変容量型油圧ポンプ７９から作動させるシリンダ２０，２４，３１，３５または旋回モータ１６，２８に必要な流量だけ吐出することとなり、不要な作動油の給排流動をなくすことで作動油の温度の異常上昇を防止し、作業バケット３７の移動操作を行うことで橋梁点検作業の安全性及びエネルギー効率を向上することができる。
【００５３】
また、自動操作用レバー９３の操作により作動制御装置８６は作業バケット３７を自動的に収納位置あるいは展開位置に移動可能とし、このとき、自動操作用レバー９３の操作ストロークに応じて作業バケット３７の移動速度を調整可能としている。従って、作業者の自動操作用レバー９３の操作だけで作業バケット３７を収納位置あるいは展開位置に自動的に移動することができ、複数の操作レバーを不要とすることで、レバー操作を容易に行うことができると共に、作業バケット３７を迅速に移動させることができ、橋梁点検作業の作業性及び作業効率の向上を図ることができる。また、作業バケット３７の移動位置や移動状態、作業環境などに応じて作業者が自由にその移動速度を調整することができ、例えば、作業バケット３７の移動直後や停止直前を微速移動としたり、天候により作業バケット３７の速度を調整することで、作業バケット３７に対する移動の衝撃を緩和し、作業の安全性を向上することができる。
【００５４】
更に、作業バケット３７の移動位置を作業者に知らせる９つのランプを有する表示装置１１０を設けている。従って、各ランプの消灯、点灯、点滅状態で、作業バケット３７の位置、移動状態を容易に確認することができ、作業者の安全を確保することができる。
【００５５】
自動操作用レバー９３の操作によりブーム自動展開収納時、作動制御装置８６は主旋回台１７及び副旋回台２７を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３を車両と平行状態に維持しながら側方に移動するようにしている。従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３と２つの旋回台１７，２７の旋回操作により、作業バケット３７は橋梁Ｒの側部に所定の高さで設けられた遮音壁の上方を越えて橋梁Ｒの下方まで容易に移動させることができ、このとき、第３、第４ブーム２９，３３は車両と平行状態に維持しながら側方に移動することで、ブームが走行車線側に突出することはなく、作業エリアを拡大せずに走行車両との接触の危険や交通渋滞を解消することができ、その結果、橋梁点検作業の安全性・作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５６】
そして、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動すると共に、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さまで移動することができ、作業者の安全性を十分に確保することができる。
【００５７】
また、本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動可能に支持し、第１ブーム１８に車幅方向に屈曲した第２ブーム２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３ブーム２８を上下に回動可能に連結し、第３ブーム２８に第４ブーム３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、第３、第４ブーム２８，３３及び作業バケット３７を第１、第２ブーム２０，２２の側方に配設するようにしている。
【００５８】
従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３を効率良く折り畳んで収納することができ、また、第３ブーム２９を主旋回台１７の側方まで延出して第４ブーム３３に連結することで、この第３、第４ブーム２９，３３を十分な長さにすることができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図ることができる。
【００５９】
なお、上述した実施形態では、自動操作用レバー９３を「停止」位置で中立保持可能とし、「展開」と「収納」位置に操作したときには、作業者によりその位置で保持するようにし、自動操作用レバー９３が「展開」「収納」位置にあるときに自動作動するようにしたが、自動操作用レバー９３の作動構造はこれに限定されるものではない。例えば、自動操作用レバー９３を「展開」または「収納」位置に一度操作したら「停止」位置に戻っても、非常停止ボタン１１４が操作されなければ、ブーム等の自動動作が継続されるようにしたり、また、作業者が自動操作用レバー９３を操作位置で保持しなくとも、この自動操作用レバー９３を「停止」「展開」「収納」の各位置で自己保持可能としてもよい。
【００６０】
また、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７にロータリセンサ１０１〜１０６を設け、作動制御装置８６は検出した回動角度や旋回角度に基づいて、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を所定の位置で停止するように作動制御したが、ロータリセンサ１０１〜１０６に代えて接触センサ（リミットスイッチ）を設け、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７における回動・旋回範囲の端部にこの接触センサを設けて作動制御してもよい。即ち、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７の現在の移動位置（回動・旋回角度）を検出する手段であれば、どのようなセンサであってもよい。
【００６１】
また、操作装置９２として、自動操作用レバー９３、副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を設けたが、自動操作用レバーと副旋回・上下移動・水平移動・バケット昇降操作可能な手動操作用レバーの２本だけでもよく、レバーの形態はこれに限定されるものではなく、ボタンスイッチ等であってもよい。
【００６２】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３を油圧シリンダ２０，２４，３１，３５で作動し、主、副旋回台１７，２７を油圧モータ１６，２８により作動させるようにしたが、ブームや旋回台の作動装置はこれらに限定されるものではない。また、ブームの本数や旋回台の数を橋梁Ｒの形状や大きさに応じて適宜増加してもよい。
【００６３】
また、車台１２に主旋回台１７を水平旋回自在に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動自在に連結したが、車台１２に直接第１ブーム１８の下部を旋回自在で且つ上下に回動自在に支持することで、第１ブーム１８の下部を主旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、第２ブーム２２の先端部に支持台２６を固定し、この支持台２６に副旋回台２７を水平旋回自在に設け、この副旋回台２７に第３ブーム２９の基端部を上下に回動可能に連結したが、第２ブーム２２の先端部に直接第３ブーム２９の基端部を旋回自在で且つ上下に回動可能に連結することで、第２ブーム２２と第３ブーム２９の連結部を副旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、可変容量型油圧ポンプ７９は、斜板型ピストンポンプに限定されるものではなく、斜軸型やベーンポンプ等その他方式でも、外部信号により吐出量を制御できるものであればよい．
【００６４】
【発明の効果】
以上、実施形態において詳細に説明したように請求項１の発明の橋梁点検車によれば、走行可能な車体に水平旋回可能な主旋回台を設け、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されたブーム組立体の基端部を主旋回台に支持し、ブーム組立体の先端部に作業台を連結し、主旋回台及びブーム組立体を駆動する複数の油圧式駆動手段を設け、この複数の油圧式駆動手段に各電磁比例流量方向制御弁を介して、外部からの制御信号により自身の吐出量を調整可能な吐出量制御機構を設けた可変容量型油圧ポンプを連結し、操作用レバーの操作ストロークに応じて電磁比例流量方向制御弁の方向と開度を制御すると共に可変容量型油圧ポンプの吐出量を制御する作動制御装置を設けたので、可変容量型油圧ポンプは作動させる油圧式駆動手段に必要な流量だけの作動油を吐出することとなり、不要な作動油の給排流動をなくすことで作動油の温度の上昇を防止し、作業台の移動操作を行うことで橋梁点検作業の安全性及びエネルギー効率を向上することができる。また作業台の移動速度は操作レバーの操作ストロークにより調整可能であるので、作業台の移動位置や移動状態、作業環境などに応じて作業者が自由にその移動速度を調整することができ、例えば、作業台の移動直後や停止直前を微速移動としたり、天候により作業台の速度を調整することで、作業台に対する移動の衝撃を緩和し、作業の安全性を向上することができる。
【００６５】
請求項２の発明の橋梁点検車によれば、作動制御装置は、各電磁比例流量方向制御弁への制御電流に基づいて各油圧式駆動手段を作動するのに必要な油量をそれぞれ算出し、その油量に損失油量を加算した合計油量を吐出するポンプ制御電流を算出し、可変容量型油圧ポンプの吐出量制御機構にこのポンプ制御電流を出力することにより可変容量型油圧ポンプの吐出量を制御するので、簡単な構成で可変容量型油圧ポンプが吐出する油量を適正に設定することができる。
【００６６】
請求項３の発明の橋梁点検車によれば、操作用レバーを作業台の収納位置あるいは展開位置への移動を指示する自動操作用レバーとし、作動制御装置は、自動操作用レバーを操作することで主旋回台及びブーム組立体を作動して作業台を収納位置あるいは展開位置に移動するので、作業者の自動操作用レバーの操作だけで作業台を収納位置あるいは展開位置に自動的に移動することができ、複数の操作レバーを不要とすることで、レバー操作を容易に行うことができると共に、作業台を迅速に移動させることができ、橋梁点検作業の作業性及び作業効率の向上を図ることができる。
【００６７】
請求項４の発明の橋梁点検車によれば、作業台の収納位置を検出する収納位置検出手段と、作業台の展開位置を検出する展開位置検出手段とを設け、作動制御装置は、収納位置検出手段及び展開位置検出手段が作業台の収納位置及び展開位置を検出したときに、自動操作用レバーの操作に拘らず、作動中の油圧式駆動手段に対応する電磁比例流量方向制御弁を閉止するので、作業台を収納位置または展開位置で確実に停止させることができ、作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６８】
請求項５の発明の橋梁点検車によれば、収納位置と展開位置の途中に設定された展開途中位置を検出する展開途中位置検出手段とを設け、作動制御装置は、展開途中位置検出手段が作業台の展開途中位置を検出したときに、作動中の油圧式駆動手段に対応する電磁比例流量方向制御弁を閉止する一方、次に作動する油圧式駆動手段に対応する電磁比例流量方向制御弁を開放するので、作業台の移動位置に応じて必要とする主旋回台またはブーム組立体を確実に停止、作動することができ、作動の円滑性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る橋梁点検車の側面図である。
【図２】橋梁点検車の平面図である。
【図３】作業バケットの正面図である。
【図４】第４ブームの断面図である。
【図５】橋梁点検車の作動制御ブロック図である。
【図６】作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明図である。
【図７】作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート図である。
【図８】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図９】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１０】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１１】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１２】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１３】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１４】橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略図である。
【図１５】橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略図である。
【符号の説明】
１１　キャブ
１２　車台（車体）
１６　主旋回モータ
１７　主旋回台
１８　第１ブーム
２０　第１シリンダ
２２　第２ブーム
２４　第２シリンダ
２７　副旋回台
２８　副旋回モータ
３１　第３シリンダ
３３　第４ブーム
３５　第４シリンダ
３７　作業バケット（作業台）
３８，４０　スライドブーム
３９，４１伸縮シリンダ
４３　昇降装置
５２　作業床
５６，５７，６６，６７　アウトリガー
７１〜７８　電磁比例弁
７９　可変容量型油圧ポンプ
８１　吐出量制御機構
８５　リリーフ弁
８６　作動制御装置
９２　操作装置
９３　自動操作用レバー
１０１〜１０９　　ロータリセンサ（収納位置検出手段、展開途中位置検出手段、展開位置検出手段）
１１０　　　表示装置
１１１〜１１９　　ランプ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a bridge inspection vehicle capable of inspecting a side surface and a lower surface of an elevated road or a bridge from above a road in various operations such as construction, inspection, and maintenance.
[0002]
[Prior art]
A typical bridge inspection vehicle is configured such that a plurality of telescopic or bendable booms are connected to a rear portion of a vehicle capable of traveling on a road, and a workbench is connected to a tip end thereof. Therefore, by extending or contracting or bending a plurality of booms from a vehicle stopped on the road, the workbench is extended to the side of the road, and the worker on the workbench inspects the side and underside of the road. Do.
[0003]
As such a conventional bridge inspection vehicle, there is Patent Document 1 described below.
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-039690
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional bridge inspection vehicle described above, the second telescopic boom is connected to the distal end of the first telescopic boom mounted on the vehicle body, and the workbench is connected to the distal end of the second telescopic boom. An operation lever for operating each boom is provided. Therefore, for example, when a sound insulation wall is provided on the side of the highway, the operator operates this operation lever to extend, retract, bend, and turn each boom, thereby moving the work table above the sound insulation wall. It moves laterally over and down to position the workbench below the road.
[0006]
In a bridge inspection vehicle, a boom is often operated by a hydraulic cylinder or a hydraulic motor, and the required driving speed varies depending on the length of each boom, and the required oil amount varies depending on the size of the hydraulic cylinder or the hydraulic motor. Since the hydraulic pump discharges a fixed amount of hydraulic oil, when operating a boom that requires a small amount of required oil, the amount of discharged oil is larger than the required amount of oil. Is returned to the tank via the relief valve. As a result, the temperature of the hydraulic oil tends to increase, which may hinder proper operation of the boom.
[0007]
The present invention is to solve such a problem, and to provide a bridge inspection vehicle that improves the safety and energy efficiency of bridge inspection work by smoothly and quickly moving a worktable. With the goal.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a bridge inspection vehicle, wherein a movable body, a main swivel provided on the body so as to be capable of horizontal turning, and a plurality of booms are flexibly connected to each other. A boom assembly having a base end supported by the main swivel base, a worktable connected to a distal end of the boom assembly, and a plurality of hydraulic systems for driving the main swivel base and the boom assembly. A variable displacement hydraulic pump provided with a driving unit and a discharge amount control mechanism capable of supplying hydraulic pressure to the plurality of hydraulic driving units and capable of adjusting its own discharge amount by an external control signal; A plurality of electromagnetic proportional flow direction control valves respectively interposed between a positive displacement hydraulic pump and the plurality of hydraulic driving means; an operating lever for operating the main swivel and the boom assembly; According to the operating stroke of the lever Is characterized in that comprises an actuation control device for controlling the discharge rate of the variable displacement hydraulic pump to control the direction and degree of 磁比 example flow direction control valve.
[0009]
In the bridge inspection vehicle according to the second aspect of the present invention, the operation control device calculates an oil amount required to operate each of the hydraulic drive units based on a control current to each of the electromagnetic proportional flow direction control valves. Then, a pump control current for discharging a total oil amount obtained by adding the lost oil amount to the oil amount is calculated, and the pump control current is output to a discharge amount control mechanism of the variable displacement hydraulic pump. The discharge amount of the hydraulic pump is controlled.
[0010]
In the bridge inspection vehicle according to the third aspect of the present invention, the operation lever is an automatic operation lever for instructing movement of the worktable to a storage position or a deployed position, and the operation control device includes the automatic operation lever. By operating the main turntable and the boom assembly, the worktable is moved to the storage position or the deployment position.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a bridge inspection vehicle, comprising: a storage position detection unit that detects a storage position of the workbench; and a deployment position detection unit that detects a deployment position of the workbench. Closing each of the electromagnetic proportional flow direction control valves corresponding to the operating hydraulic drive means, regardless of the operation of the automatic operation lever, when each position detection means detects each position of the worktable; It is characterized by.
[0012]
In the bridge inspection vehicle according to the fifth aspect of the present invention, there is provided a deployment position detecting means for detecting the storage position and a deployment position set in the middle of the deployment position, and the operation control device detects the deployment position. When the means detects the unfolding position of the worktable, the electromagnetic proportional flow direction control valve corresponding to the operating hydraulic drive means is closed, while the hydraulic drive means corresponding to the next operation is operated. The electromagnetic proportional flow direction control valve is opened.
[0013]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0014]
1 is a side view of a bridge inspection vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the bridge inspection vehicle, FIG. 3 is a front view of a work bucket, FIG. 4 is a cross section of a fourth boom, and FIG. Operation control block of the inspection vehicle, FIG. 6 illustrates the control of the proportional valve for the boom cylinder by the operation control device, FIG. 7 is a flowchart of the boom deployment control by the operation control device, and FIGS. 8 to 13 illustrate the boom deployment operation of the bridge inspection vehicle. FIG. 14 is a schematic diagram showing a bridge inspection work by a bridge inspection vehicle, and FIG. 15 is a schematic diagram showing a bridge inspection work range by a bridge inspection vehicle.
[0015]
As shown in FIGS. 1 and 2, the bridge inspection vehicle according to the present embodiment is configured such that a chassis (vehicle body) 12 having mounted equipment is connected to a rear portion of a cab 11 having a driver's seat, and a lower portion of the cab 11. While the driven wheel 13 is mounted, the driving wheel 14 (or the driving wheel and the driven wheel) is mounted on the carrier 12. The undercarriage 12 is provided with a main revolving base 17 at a front end thereof so as to be horizontally rotatable via a main revolving bearing 15. The main revolving base 17 is provided with a main revolving motor provided on the undercarriage 12. 16 enables the vehicle 12 to turn horizontally with respect to the chassis 12.
[0016]
The main revolving base 17 is erected in a forwardly inclined manner, and a base end of a first boom 18 is connected to a distal end of the main revolving base 17 by a connecting shaft 19 so as to be rotatable up and down. I have. A first cylinder 20 is mounted on the main swivel 17, and a distal end of the drive rod 21 is connected to the first boom 18. Therefore, the first boom 18 can be rotated up and down with respect to the main swivel 17 by driving the first cylinder 20 to expand and contract.
[0017]
A proximal end of a second boom 22 is connected to a distal end of the first boom 18 by a connecting shaft 23 so as to be vertically rotatable. The second cylinder 24 is mounted on the first boom 18, and the distal end of the drive rod 25 is connected to the second boom 22. Therefore, the second boom 22 can be turned up and down with respect to the first boom 18 by driving the second cylinder 24 to expand and contract.
[0018]
A sub-slewing bearing 26 is fixed to the distal end of the second boom 22, and a sub-slewing table 27 is provided below the sub-slewing bearing 26 so as to be horizontally rotatable. A sub-slewing motor 28 provided at the tip of the motor 22 enables horizontal rotation with respect to the second boom 22 via a sub-slewing bearing 26. A base end of a third boom 29 is connected to a lower portion of the sub-turn table 27 so as to be rotatable up and down by a connection shaft 30. A third cylinder 31 is mounted on the sub-rotation table 27, and a distal end of the drive rod 32 is connected to the third boom 29. Accordingly, by driving the third cylinder 31 to expand and contract, the third boom 29 can be turned up and down with respect to the sub turntable 27.
[0019]
A base end of a fourth boom 33 is connected to a distal end of the third boom 29 by a connecting shaft 34 so as to be vertically rotatable. The fourth cylinder 35 is mounted on the third boom 29, and the distal end of the drive rod 36 is connected to the fourth boom 33. Therefore, by driving the fourth cylinder 35 to expand and contract, the fourth boom 33 can be turned up and down with respect to the third boom 29. A work bucket (work table) 37 is connected to the tip of the fourth boom.
[0020]
In this case, when each of the booms 18, 22, 29, and 33 is in the folded storage position, the main swivel base 17 and the first boom 18 are positioned substantially at the center of the chassis 12 in the vehicle width direction and in a horizontal state along the front-rear direction. The second boom 22 is arranged substantially in a straight line with the first boom 18 in a horizontal state along the front-rear direction, but has an S-shape at one end in the vehicle width direction (leftward in the traveling direction). The auxiliary turning table 27 is bent and connected to the tip.
[0021]
The third boom 29 is connected to the sub turntable 27, is disposed on one side in the vehicle width direction of the chassis 12 (to the left in the traveling direction) in a horizontal state along the front-rear direction, and extends to the side of the main rotation table 17. The distal end is bent downward in an L-shape. The fourth boom 33 connected to the distal end of the third boom 29 is disposed below the third boom 29 in a horizontal state along the front-rear direction, and the working bucket 37 is connected to the distal end. .
[0022]
That is, the main revolving base 17 and the sub revolving base 27 are disposed to face the front end and the rear end of the chassis 12, respectively, and the main revolving base 17 and the first boom 18, the sub revolving base 27 and the third, The fourth booms 29 and 33 are shifted by a predetermined distance H in the vehicle width direction, and the first boom 18 and the third and fourth booms 29 and 33 are located opposite to each other in the vehicle width direction. Therefore, the length obtained by adding the second boom 22 to the first boom 18 is set substantially the same as the length of each of the third and fourth booms 29 and 33.
[0023]
Further, the third boom 29 has a slide boom 38 movable in the longitudinal direction with respect to the boom main body, and can be extended and contracted by a telescopic cylinder 39. 33 are connected. Further, the fourth boom 33 has a slide boom 40 movable in the longitudinal direction with respect to the boom main body, and is extendable by an extendable cylinder 41. As described above, the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the slide booms 38, 40, the auxiliary swivel 27, the work bucket 37, and the elevating device 43 constitute a boom assembly. A plurality of hydraulic drive means for driving the boom assembly are constituted by the cylinders 20, 24, 31, 35, the telescopic cylinders 39, 41, the respective turntable motors 16, 28, and the elevating cylinder 49.
[0024]
As shown in FIG. 3, a connecting table 42 is fixed to the tip of the slide boom 40 of the fourth boom 33, and a work bucket 37 is mounted on the connecting table 42 via a lifting device 43. The lifting / lowering device 43 includes two X-type link mechanisms 44 and 45. One lower end of the lower X-type link mechanism 44 is connected to the connection base 42, and the other lower end is an oblong hole 46 of the connection base 42. Is engaged. One upper end of the upper X-type link mechanism 45 is connected to the support base 47, and the other upper end is engaged with the elongated hole 48 of the support base 47. The distal end of the drive rod 50 of the elevating cylinder 49 mounted on the connection base 42 is connected to the other lower end of the lower X-link mechanism 44. The work bucket 37 is fixed on the support table 47. Therefore, the X-type link mechanisms 44 and 45 can be moved up and down by moving the lifting cylinder 49 up and down, and the work bucket 37 can be raised and lowered.
[0025]
As shown in FIG. 4, a work floor 52 is mounted on a side of the fourth boom 33 via a mounting table 51, and a handrail 53 is mounted around the work floor 52.
[0026]
In this way, the work floor 52 is provided on the side of the fourth boom 33, and the slide boom 40 is provided on the fourth boom 33 to connect the work bucket 37. As shown in FIG. By moving between the work floor 52 and the work floor 52, work areas A and B having a substantially semicircular shape can be secured.
[0027]
As shown in FIGS. 1 and 2, support frames 54, 55 extend horizontally in front of and behind the left side of the chassis 12, and are supported in a longitudinally movable manner. Outriggers 56 and 57 are mounted on the part so as to be able to protrude and retract sideways. In each of the outriggers 56 and 57, lifting frames 60 and 61 are supported by supporting cylinders 54 and 55 by lifting cylinders 58 and 59 so as to be movable up and down. Two wheels 62 are mounted on the front lifting frame 60 and the rear lifting frame is provided. Two wheels 63 are mounted on 61. Support frames 64 and 65 are fixed to the front and rear of the right side of the chassis 12, and outriggers 66 and 67 are attached to the distal ends of the support frames 64 and 65. Each of the outriggers 66 and 67 has substantially the same configuration as the outrigger 57. In this case, since the above-mentioned booms 18, 22, 29, and 33 are turned to the left of the vehicle to perform the inspection work, the left outriggers 56 and 57 are extended laterally to prevent the vehicle from tipping over.
[0028]
By the way, the bridge inspection vehicle according to the present embodiment is configured to automatically perform the deployment operation of each of the booms 18, 22, 29, and 33. As shown in FIG. 5, electromagnetic proportional valves 70 to 78 are connected to the first to fourth cylinders 20, 24, 31, 35, telescopic cylinders 39, 41, elevating cylinder 49, and turning motors 16, 28. The electromagnetic proportional valves 70 to 78 are connected to a variable displacement hydraulic pump 79 and an oil tank 80. The required operating speeds of the booms 18, 22, 29, 33, 38, and 40, the work bucket 37, and the revolving bases 17 and 27 are different from each other, and the cylinders 20, 24, 31, and 35 that operate them are different. , 39, 41, 49 and the operating speeds of the motors 16 and 28 are set in advance in accordance with the required operating speed so that the operating control device 86 reaches the required operating speed when each operating lever is operated to the maximum. ing. A discharge control mechanism 81 is connected to the variable displacement hydraulic pump 79, and the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 79 is adjusted by the discharge control mechanism 81. , 35 and each of the swing motors 16 and 28 are discharged only in an amount necessary for operation.
[0029]
In the discharge amount control mechanism 81, an adjustment cylinder 83 is connected to a swash plate 82 of a variable displacement hydraulic pump (swash plate piston pump) 79, and a piston of the adjustment cylinder 83 is provided at one end and is not shown. It is biased in one direction by a spring. The other end of the adjusting cylinder 83 is connected to a fixed-quantity hydraulic pump 84 and a relief valve 85 for controlling the discharge amount. Therefore, the swash plate 82 is held at a predetermined position by the urging force of the spring and the hydraulic pressure of the fixed-quantity hydraulic pump 84, and the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 79 is defined. Then, when the relief valve 85 is opened and the hydraulic pressure acting on the piston is reduced by the fixed-type hydraulic pump 84, the piston moves by the urging force of the spring, and the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 79 is reduced via the swash plate 82. Can be reduced. A relief valve 98 is provided on the discharge side of the variable displacement hydraulic pump 79.
[0030]
The operation control device 86 controls the operation of the cylinders 20, 24, 31, 35, 39, 41, 49, the electromagnetic proportional valves 70 to 78 of the swing motors 16 and 28, and the relief valve 85 of the discharge amount control mechanism 81. The operation control device 86 determines the amount of oil required to operate a specific boom, and controls the discharge amount control mechanism 81 with a control current corresponding to the required amount of oil. Hereinafter, a case where the first boom 18 and the second boom 22 are simultaneously operated will be specifically described. As shown in FIG. 6, when a command voltage v for operating the first and second booms 18 and 22 is input to the operation control device 86 from an operation device 92 described later, the first cylinder amplifier 87 controls the control current i _1. (The opening of the solenoid proportional valve 71) is output to the first cylinder solenoid proportional valve 71, while the second cylinder amplifier 88 outputs the control current i ₂ (the opening of the solenoid proportional valve 72) to the second cylinder solenoid proportional valve. Output to the valve 72. Further, in the first cylinder for flow rate calculation unit 89, while calculating the discharge flow rate Q ₁ on the basis of the characteristic function of the control current (proportional valve opening) and flow rate proportional solenoid valve 71 which is set in advance, the second cylinder in use flow rate calculation unit 90 calculates the discharge flow rate Q ₂ based on the characteristic function of the control current (proportional valve opening) and flow rate proportional solenoid valve 72 which is set in advance.
[0031]
Then, the relief valve control current calculation unit 91, and the discharge flow rate Q ₁ of a first cylinder flow rate calculating unit 89 is calculated, the discharge flow rate Q ₂ to which the second cylinder flow rate calculation unit 90 is calculated, loss Q _L (for example, 10% of the sum of Q _1, Q ₂₎ of the adding to the calculated total required flow rate Q _P, the control current i based on the characteristic function of the control current and the discharge flow rate of the variable displacement hydraulic pump 79 _P is calculated and output to the relief valve 85 of the discharge amount control mechanism 81. Therefore, the discharge amount control mechanism 81 that is controlled by a control current iP output from the operation control unit 86, a variable displacement hydraulic pump 79 discharges a predetermined amount of oil Q _P, the predetermined oil amount Q _P is the By distributing and acting on the first and second cylinders 20 and 24 via the electromagnetic proportional valves 71 and 72, the first and second booms 18 and 22 can be operated properly. Therefore, the variable displacement hydraulic pump 79 does not need to discharge an extra oil amount, and an unnecessary oil amount does not return via the relief valve.
[0032]
As shown in FIG. 5, an operation device 92 is connected to the operation control device 86. In addition to the automatic operation lever 93, the operation device 92 includes a sub-turn lever 94 for manual operation, It has a moving lever 95, a horizontal moving lever 96, and a bucket lifting / lowering lever 97. The automatic operation lever 93 has operation positions of “deploy” and “storage” with respect to “stop”, is neutrally held at the “stop” position, and can be held at the “deployment” and “storage” positions by an operator. It has become. When the automatic operation lever 93 is operated and held at the "deployed" or "storage" position, the operation control device 86 automatically controls the operation of each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swivel tables 17, 27. Then, the work bucket 37 is moved to the deployment position or the storage position.
[0033]
The operation control device 86 can adjust the moving speed of the work bucket 37 according to the operation stroke of the automatic operation lever 93. That is, when the automatic operation lever 93 is slightly operated from "stop" to "deployment" or "storage", the operation control device 86 moves each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the revolving tables 17, 27 at a very low speed. On the other hand, when the lever 93 for automatic operation is largely operated, the operation control device 86 moves each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the revolving tables 17, 27 at the maximum speed set in advance by the operation control device 86. In this case, similarly to the above description of the operation control device 86 and the discharge amount control mechanism 81, when the command voltage v corresponding to the operation stroke of the automatic operation lever 93 is input to the operation control device 86, the operation control device 86 Calculates the control current i (proportional valve opening degree) in accordance with the command voltage v, calculates the control current iP from the required flow rate Qp determined from the control current i, controls the discharge amount control mechanism 81, and controls each cylinder 20 , 24, 31, 35 and each of the swing motors 16, 28 are operated at a predetermined speed.
[0034]
That is, when the automatic operation lever 93 is operated at the full stroke, the operation control device 86 sets the electromagnetic proportional valves 71 and 72 to the maximum opening set in advance by the operation control device 86 by the control currents i ₁ and i ₂ , and discharges. controls the amount control mechanism 81, the discharge flow rate Q _P in accordance with the control current i _1, i ₂ discharged from the variable displacement hydraulic pump 79, it is possible to operate the respective cylinders 20, 24 at a predetermined maximum speed. Then, reducing the working stroke of the automatic operation lever 93, for example, when 70%, the operation control unit 86 of the maximum value set the opening of the electromagnetic proportional valves 71 and 72 by the control current i _1, i ₂ was changed while changes to 70%, by controlling the discharge amount control mechanism 81 a discharge flow rate Q _P and change, discharging the discharge flow rate Q _P calculated from the variable displacement hydraulic pump 79, the operating speed of each cylinder 20, 24 Can be operated at a reduced speed of 70% of the maximum speed.
[0035]
On the other hand, the sub-swivel lever 94 is for manually turning the sub-swivel 27, and the vertical movement lever 95 is for manually sliding the slide boom 38 of the third boom 29, and is a horizontal movement lever. Reference numeral 96 denotes a member for manually sliding the slide boom 40 of the fourth boom 33, and a bucket lifting / lowering lever 97 serves to manually raise and lower the work bucket 37. These levers 94 to 97 can also adjust the moving speed of the work bucket 37 in accordance with the operation stroke, similarly to the automatic operation lever 93 described above.
[0036]
Further, the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27 are provided with rotary sensors (storage position detecting means, unfolding position detecting means) for detecting their turning angles and turning angles. , Deployment position detecting means) 101 to 106 are provided. When the work bucket 37 is moved between the deployed position and the storage position, the operation control device 86 previously stores the stop angles of the booms 18, 22, 29, 33 and the swivel tables 17, 27, and The operation of each of the cylinders 20, 24, 31, 35, 39, 41 and each of the turning motors 16, 28 are controlled based on the detection results of the sensors 101 to 106. Note that rotary sensors 107 to 109 are also provided on the telescopic cylinders 39 and 41 and the elevating cylinder 49.
[0037]
Further, a display device 110 is connected to the operation control device 86, and the display device 110 is connected to each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swivel bases 17, 27, the slide booms 38, 40, and the work bucket 37. It is composed of nine lamps 111 to 119 so that the position state can be displayed. The lamps 111 to 119 of each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swiveling bases 17, 27 are such that each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swiveling bases 17, 27 are in their respective storage positions (FIG. 1). While the lights are off at the same time, they light up when they are at the respective deployed positions (FIG. 12), and blink during operation between the two positions.
[0038]
The operation device 92 and the display device 110 are provided on the work bucket 37. Further, the operation control device 86 has an interlock function (lock means) for inhibiting the manual operation during the automatic operation and inhibiting the automatic operation during the manual operation. That is, when the work bucket 37 is operated between the storage position (FIG. 1) and the third development position (FIG. 12), the sub-turn lever 94 that performs manual operation, When the lever 95, the horizontal movement lever 96, and the bucket lifting / lowering lever 97 are operated, the operation is disabled. When the work bucket 37 is moved to the third deployed position and a predetermined lamp of the display device 110 is turned on, each of the levers 94 to 94 is turned on. It can be operated by the operation of 97. When the work bucket 37 is not in the third deployed position and the work vehicle is operating any of the sub-turn lever 94, the vertical movement lever 95, the horizontal movement lever 96, and the bucket elevating lever 97, When the operation lever 93 is operated, the operation is disabled, and when the work bucket 37 returns to the third deployed position and the operations of the levers 94 to 97 are completed, the operation can be performed by operating the automatic operation lever 93. In this case, a lamp during manual operation may be provided to notify the operator that automatic operation is prohibited. Further, the operation device 92 is provided with an emergency stop button (emergency stop switch) 120 for performing an emergency stop during automatic operation.
[0039]
Here, the inspection work of the bridge R by the bridge inspection vehicle of the present embodiment will be described based on the flowchart of FIG. 7, the apparatus configuration of FIGS. 1 and 5, and the operation outline of FIGS.
[0040]
When performing the inspection work of the bridge R, as shown in FIG. 1, the vehicle is stopped on the road side of the road, the outriggers 56, 57 are moved to the side, and all the outriggers 56, 57, 66, 67 are lowered. After the vehicle is installed on the road surface to prevent the vehicle from shaking and falling, the operator gets on the work bucket 37. When the operator operates the automatic operation lever 93 of the operation device 92 to "deploy" in step S1 shown in FIG. 7, the operation control device 86 receives an automatic deployment command signal, and in step S3, the booms 18, 22 are moved. , 29, 33 and the respective turntables 17, 27, to start moving the work bucket 37 to the boom deployment position.
[0041]
First, in step S3, as shown in FIG. 8, the first cylinder 20 and the second cylinder 24 are driven synchronously, and the first boom 18 and the second boom 22 are rotated synchronously, so that the third and fourth booms are driven. The work bucket 37 is moved to the first deployed position together with 29 and 33. In this case, by extending the first cylinder 20 and rotating the first boom 18 upward, the second cylinder 24 is extended and contracted and the second boom 22 is rotated downward, so that the work bucket 37 is in a horizontal state. While maintaining the height at a predetermined height, that is, higher than the sound insulation wall. In step S4, during the operation of the first and second booms 18 and 22, the lamps 111 and 112 for displaying the states of the first and second booms 18 and 22 are blinked to display the movement state of the boom, and the operator is notified. Inform that work bucket 37 is moving in the first deployment area.
[0042]
In step S5, it is determined whether the first and second booms 18 and 22 have rotated to a predetermined angle, and the rotation angles of the first and second booms 18 and 22 detected by the rotary sensors 101 and 102 are determined. When the stop angles of the first and second booms 18 and 22 at the preset first deployment position are reached, in step S6, the first and second cylinders 18 and 24 are stopped and the first and second booms 18 are stopped. , 22 are turned on.
[0043]
When the work bucket 37 moves to the first deployed position in this way, the main swing motor 16 and the sub swing motor 28 are synchronously driven as shown in FIG. By horizontally rotating the first boom 18 and the third boom 29 in synchronization with the swivel 27, the work bucket 37 is moved to the second deployed position together with the third and fourth booms 29 and 33. In this case, while turning the main swivel base 17 clockwise in FIG. 9 and horizontally turning the first boom 18 to the left, the sub swivel base 27 is turned counterclockwise in FIG. By horizontally turning the third boom 29 to the left, the third and fourth booms 29 and 33 and the work bucket 37 are moved to a predetermined position while maintaining the state parallel to the vehicle, that is, to a position beyond the sound insulation wall. In step S8, during the operation of the first and third booms 18, 29, the lamps 113, 114 for displaying the states of the main and sub turn tables 17, 27 are blinked to display the movement state of the boom, and the operator is notified. Inform that work bucket 37 is moving in the second deployment area.
[0044]
Then, in step S9, it is determined whether or not the main revolving base 17 and the sub-revolving base 27 have horizontally rotated to a predetermined angle. As shown in FIGS. When the turning angles of the sub-turn tables 17 and 27 reach the stop angles of the main and sub-turn tables 17 and 27 at the preset second deployment position, the main and sub-turn motors 16 and 28 are stopped in step S10. Then, the lamps 113 and 114 for displaying the states of the main and sub turntables 17 and 27 are turned on.
[0045]
When the work bucket 37 moves to the second deployed position in this way, finally, in step S11, the third cylinder 31 and the fourth cylinder 35 are synchronously driven as shown in FIG. The synchronous rotation of the 4 boom 33 moves the work bucket 37 to the third deployed position. In this case, by extending the third cylinder 31 and rotating the third boom 29 downward, the fourth cylinder 35 is extended and contracted and the fourth boom 33 is rotated downward, so that the work bucket 37 is in a horizontal state. To a predetermined height, that is, a position lower than the bridge R. In step S12, during the operation of the third and fourth booms 29 and 33, the lamps 115 and 116 for displaying the states of the third and fourth booms 29 and 33 are turned on and off, and the movement state of the boom is displayed. That the work bucket 37 is moving in the third development area.
[0046]
In step S13, it is determined whether the third and fourth booms 29 and 33 have rotated to a predetermined angle, and the rotation of the third and fourth booms 29 and 33 detected by the rotary sensors 103 and 104 is determined. When the angle reaches the preset stop angle of the third and fourth booms 29 and 33 at the third deployment position, in step S14, the third and fourth cylinders 29 and 33 are stopped, and the third and fourth cylinders 29 and 33 are stopped. The lamps 115 and 116 for displaying the states of the four booms 29 and 33 are turned on. In this case, even if the worker continues to operate the automatic operation lever 93 to “deploy”, when the work bucket 37 reaches the deployed position (third deployed position), the third and fourth booms 29 and 33 are activated. To stop.
[0047]
The above-mentioned automatic deployment movement of the work bucket 37 is performed by the operation of the automatic operation lever 93 by the operator, but the movement speed can be adjusted according to the work environment and the like. For example, by setting the movement speed of the work bucket 37 to a very low speed just after the movement and immediately before the stop, and by moving the work bucket 37 at a high speed during the movement between the movements, the boom deployment operation can be performed quickly, and a shock at the time of the movement start or stop is reduced. Can be reduced. Further, by adjusting the speed of the work bucket 37 depending on the weather, the safety of the worker can be sufficiently considered.
[0048]
When the work bucket 37 moves to the third deployed position in this manner, the automatic deployment operation of the boom is terminated in step S15, and the manual operation of the work bucket 37 is enabled in step S16, and the operator turns the auxiliary swing lever. The inspection work of the bridge R is started by operating the lever 94, the vertical movement lever 95, the horizontal movement lever 96, and the bucket lifting / lowering lever 97. That is, as shown in FIGS. 13 and 14, the operator first operates the vertical movement lever 95 to extend the telescopic cylinder 39 and slide the slide boom 38 downward with respect to the third boom 29. Then, the fourth boom 33 and the work bucket 37 are moved to a position below the vertical beam T of the bridge R. Next, the operator operates the sub-turn lever 94 to turn the sub-turn table 27, for example, by 90 degrees, to move the fourth boom 33 and the work bucket 37 to a position below the bridge R. In this state, the worker can perform the entire inspection work from the end of the bridge R to a predetermined position by moving on the work floor 52. Further, the operator operates the horizontal movement lever 96 to extend the telescopic cylinder 41 and slide the slide boom 40 with respect to the fourth boom 33 so that the entire inspection work up to the further center side of the bridge R can be performed. It can be carried out.
[0049]
In addition, the operator operates the horizontal movement lever 96 to extend the telescopic cylinder 41 and slide the slide boom 40 to move the work bucket 37 downward between the vertical beams T of the bridge R. By operating the operating lever 97 and raising the work bucket 37 to a position close to the lower surface of the bridge R by the lifting / lowering device 43, the lower surface of the bridge R can be inspected. Further, as shown in FIG. 15, in a state where the fourth boom 33 and the work bucket 37 are located below the bridge R, the sub-turning lever 94 is operated to turn the sub-turning base 27 by 180 degrees. In the state where is stopped, inspection work areas A and B having a substantially semicircular shape can be secured.
[0050]
Then, when the inspection work of the bridge R is completed, the operator operates each of the levers 94 to 97 to return the work bucket 37 to the third deployed position shown in FIG. In this state, the vehicle can run at a low speed (about 1 km / h), and moves the vehicle to change the inspection position. Then, at the end of the operation, when the automatic operation lever 93 is operated to "retract" from the third deployed state shown in FIG. The operation of each of the swing tables 17 and 27 is controlled, and the work bucket 37 is moved to the boom storage position by an operation reverse to the above-described boom deployment operation. When each of the booms 18, 22, 29, and 33 moves to the storage position, the outriggers 56 and 57 are lifted to release the restraint of the vehicle body, the support frames 54 and 55 are stored, and the vehicle can be driven, and the bridge inspection is performed. Finish the work.
[0051]
As described above, in the bridge inspection vehicle according to the present embodiment, the main swivel 17 is provided on the undercarriage 12 so as to be able to turn horizontally, and the first and second booms 18 and 22 can be turned up and down on the main swivel 17. , The sub-slewing table 27 is connected to the second boom so as to be able to turn horizontally, the third and fourth booms 29 and 33 are connected to the sub-swing table 27 so as to be able to turn up and down, and the tip of the fourth boom 33. The work bucket 37 is connected to the section, and the first to fourth cylinders 20, 24, 31, 35 for operating the booms 18, 22, 29, 33 and the swing motors 16, 28 for operating the swing tables 17, 27, respectively. Is connected to a variable displacement hydraulic pump 79 via electromagnetic proportional valves 71 to 78, and an operation control device 86 controls opening and closing of the electromagnetic proportional valves 71 to 78 based on a control signal by operating the automatic operation lever 93. , Variable displacement hydraulic pressure based on this control signal And controls the discharge flow rate of the pump 79.
[0052]
Therefore, the required discharge flow rate Qp is set based on the control signals (command voltage, control currents i1, i2) for opening and closing the electromagnetic proportional valves 71 to 78, and the discharge is performed by the control current iP according to the required discharge flow rate Qp. By controlling the amount control mechanism 81 to discharge the required flow rate to the cylinders 20, 24, 31, 35 or the swing motors 16 and 28 to be operated from the variable displacement hydraulic pump 79, unnecessary supply and discharge flow of hydraulic oil is performed. The elimination prevents the temperature of the hydraulic oil from abnormally rising, and the operation of moving the work bucket 37 can improve the safety and energy efficiency of the bridge inspection work.
[0053]
In addition, the operation control device 86 automatically moves the work bucket 37 to the stowed position or the unfolded position by operating the automatic operation lever 93, and at this time, the work bucket 37 is moved in accordance with the operation stroke of the automatic operation lever 93. The moving speed can be adjusted. Therefore, the work bucket 37 can be automatically moved to the storage position or the unfolded position only by the operation of the automatic operation lever 93 by the operator, and the lever operation can be easily performed by eliminating a plurality of operation levers. In addition, the work bucket 37 can be quickly moved, and the workability and work efficiency of the bridge inspection work can be improved. In addition, the operator can freely adjust the moving speed according to the moving position, the moving state, the working environment, and the like of the work bucket 37. By adjusting the speed of the work bucket 37 according to the weather, the impact of the movement on the work bucket 37 can be reduced, and the safety of the work can be improved.
[0054]
Further, a display device 110 having nine lamps for notifying a worker of a moving position of the work bucket 37 is provided. Therefore, it is possible to easily confirm the position and the moving state of the work bucket 37 by turning off, lighting, and blinking the respective lamps, thereby ensuring the safety of the worker.
[0055]
When the boom is automatically deployed and stored by the operation of the automatic operation lever 93, the operation control device 86 makes the third and fourth booms 29 and 33 move with the vehicle by horizontally rotating in synchronization with the main swivel base 17 and the sub swivel base 27. It moves to the side while maintaining the parallel state. Therefore, by the turning operation of the four booms 18, 22, 29, 33 and the two turning tables 17, 27, the work bucket 37 moves over the sound insulating wall provided at a predetermined height on the side of the bridge R. The vehicle can be easily moved to a position below the bridge R. At this time, the third and fourth booms 29 and 33 move sideways while maintaining a state parallel to the vehicle, so that the boom protrudes toward the traveling lane. Therefore, the danger of contact with the traveling vehicle and traffic congestion can be eliminated without expanding the work area, and as a result, the safety, workability, and work efficiency of the bridge inspection work can be improved.
[0056]
Then, the first cylinder 20 and the second cylinder 24 are synchronously driven, the first boom 18 and the second boom 22 are synchronously rotated, and the third cylinder 31 and the fourth cylinder 35 are synchronously driven, so that the third boom 29 And, by synchronously rotating the fourth boom 33, the work bucket 37 can be moved to a predetermined height while being kept horizontal, and the safety of the worker can be sufficiently ensured.
[0057]
Further, in the bridge inspection vehicle of the present embodiment, a main swivel 17 is provided on the undercarriage 12 so as to be able to turn horizontally, and a first boom 18 is supported on the main swivel 17 so as to be rotatable up and down. The second boom 22 bent in the vehicle width direction is connected to the boom 18 so as to be rotatable up and down, the sub-turntable 27 is connected to the second boom so as to be horizontally turnable, and the third boom 28 is connected to the sub-turn table 27 up and down. , The fourth boom 33 is rotatably connected to the third boom 28, and the work bucket 37 is connected to the tip of the fourth boom 33. 33 and the work bucket 37 are arranged on the side of the first and second booms 20 and 22.
[0058]
Therefore, the four booms 18, 22, 29, and 33 can be efficiently folded and stored, and the third boom 29 extends to the side of the main swivel base 17 and is connected to the fourth boom 33. Thus, the third and fourth booms 29, 33 can be made sufficiently long, and as a result, the workability and work efficiency of the bridge inspection work can be improved, and the structure can be simplified. The size and weight can be reduced.
[0059]
In the above-described embodiment, the automatic operation lever 93 can be neutrally held at the “stop” position, and when the operator operates the “deployment” and “storage” positions, the operator holds the automatic operation lever 93 at that position. The automatic operation is performed when the lever 93 is in the "deployed" and "storage" positions, but the operation structure of the automatic operation lever 93 is not limited to this. For example, once the automatic operation lever 93 is operated to the “deployment” or “storage” position and returns to the “stop” position, if the emergency stop button 114 is not operated, the automatic operation of the boom or the like is continued. Alternatively, even if the operator does not hold the automatic operation lever 93 at the operation position, the automatic operation lever 93 may be capable of self-holding at each of the "stop", "deploy", and "retract" positions.
[0060]
Further, the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27 are provided with rotary sensors 101 to 106, and the operation control device 86 detects the turn angle or turn angle based on the detected turn angle or turn angle. The operation of each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swivel tables 17, 27 was controlled so as to stop at predetermined positions. However, contact sensors (limit switches) were provided in place of the rotary sensors 101 to 106, and The operation may be controlled by providing this contact sensor at the end of the turning / turning range of the fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main / sub turning tables 17, 27. That is, any sensor can be used as long as it is means for detecting the current movement position (turning / turning angle) of the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27. You may.
[0061]
The operating device 92 includes an automatic operating lever 93, a sub-rotating lever 94, a vertical moving lever 95, a horizontal moving lever 96, and a bucket lifting / lowering lever 97. Only two levers for manual operation that can be moved, moved horizontally, and lifted / lowered by a bucket may be used. The form of the lever is not limited to this, and may be a button switch or the like.
[0062]
Further, the first to fourth booms 18, 22, 29, and 33 are operated by hydraulic cylinders 20, 24, 31, and 35, and the main and sub turntables 17 and 27 are operated by hydraulic motors 16 and 28. However, the operating devices of the boom and the swivel base are not limited to these. Further, the number of booms and the number of turning tables may be appropriately increased according to the shape and size of the bridge R.
[0063]
Further, a main swivel 17 is provided on the chassis 12 so as to be horizontally rotatable, and a first boom 18 is connected to the main swivel 17 so as to be vertically rotatable. The lower part of the first boom 18 can be swiveled directly on the chassis 12. The lower part of the first boom 18 may be made to function as a main swivel base by supporting it vertically and rotatably. Further, a support table 26 is fixed to the distal end of the second boom 22, and a sub-rotation table 27 is provided on the support table 26 so as to be freely rotatable horizontally, and the base end of the third boom 29 is vertically moved on the sub-rotation table 27. The second boom 22 and the third boom 29 are rotatably connected to the distal end of the second boom 22 directly and rotatably and vertically. May be made to function as a sub-turntable. Further, the variable displacement hydraulic pump 79 is not limited to the swash plate type piston pump, but may be any other type such as a swash plate type or a vane pump as long as the discharge amount can be controlled by an external signal.
[0064]
【The invention's effect】
As described above in detail in the embodiment, according to the bridge inspection vehicle of the first aspect of the present invention, the main swivel that can be horizontally turned is provided on the movable vehicle body, and the plurality of booms are flexibly connected to each other. The base end of the boom assembly is supported on the main swivel base, the work table is connected to the distal end of the boom assembly, and a plurality of hydraulic drive means for driving the main swivel base and the boom assembly are provided. A variable displacement type hydraulic pump provided with a discharge rate control mechanism capable of adjusting its own discharge rate by an external control signal is connected to the hydraulic drive means via each electromagnetic proportional flow direction control valve, and the operating lever is An operation control device that controls the direction and opening of the electromagnetic proportional flow direction control valve according to the operation stroke and controls the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump is provided. Necessary for the means Hydraulic oil is discharged only at the flow rate, eliminating unnecessary supply and discharge flow of hydraulic oil to prevent the temperature of the hydraulic oil from rising, and by moving the workbench, the safety and energy of bridge inspection work Efficiency can be improved. In addition, since the moving speed of the worktable can be adjusted by the operation stroke of the operation lever, the worker can freely adjust the moving speed according to the moving position and the moving state of the worktable, the working environment, and the like. By adjusting the speed of the work table to a very low speed immediately after the movement or immediately before the stop of the work table, or by adjusting the speed of the work table according to the weather, it is possible to reduce the impact of the movement of the work table and improve the safety of work.
[0065]
According to the bridge inspection vehicle according to the second aspect of the invention, the operation control device calculates the amount of oil required to operate each hydraulic drive unit based on the control current to each electromagnetic proportional flow direction control valve. By calculating a pump control current for discharging a total oil amount obtained by adding the lost oil amount to the oil amount, and outputting this pump control current to a discharge amount control mechanism of the variable displacement hydraulic pump, Since the discharge amount is controlled, the amount of oil discharged from the variable displacement hydraulic pump can be appropriately set with a simple configuration.
[0066]
According to the bridge inspection vehicle of the third aspect of the present invention, the operation lever is an automatic operation lever for instructing movement of the worktable to the storage position or the unfolded position, and the operation control device operates the automatic operation lever. The main swivel and the boom assembly are operated to move the worktable to the storage position or the unfolded position, so that the worktable is automatically moved to the storage position or the unfolded position only by the operator's operation of the automatic operation lever. By eliminating the need for a plurality of operation levers, the levers can be easily operated and the work table can be moved quickly, thereby improving the workability and work efficiency of bridge inspection work. be able to.
[0067]
According to the bridge inspection vehicle of the fourth aspect of the present invention, there is provided a storage position detecting means for detecting a storage position of the workbench, and a deployment position detection means for detecting a development position of the workbench. When the detecting means and the deployed position detecting means detect the storage position and the deployed position of the work table, the electromagnetic proportional flow direction control valve corresponding to the operating hydraulic drive means is closed regardless of the operation of the automatic operating lever. Therefore, the work table can be reliably stopped at the storage position or the unfolded position, and workability and work efficiency can be improved.
[0068]
According to the bridge inspection vehicle according to the fifth aspect of the present invention, there is provided a deployment position detecting means for detecting a deployment position set halfway between the storage position and the deployment position, and the operation control device comprises: When detecting the mid-deployment position of the workbench, the electromagnetic proportional flow directional control valve corresponding to the active hydraulic drive means is closed while the electromagnetic proportional flow directional control valve corresponding to the hydraulic drive means to be operated next is closed. , The required main swivel or the boom assembly can be reliably stopped and operated according to the moving position of the work table, and the smoothness of the operation can be improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a bridge inspection vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a bridge inspection vehicle.
FIG. 3 is a front view of a work bucket.
FIG. 4 is a sectional view of a fourth boom.
FIG. 5 is an operation control block diagram of a bridge inspection vehicle.
FIG. 6 is an explanatory diagram of control of a boom cylinder proportional valve by an operation control device.
FIG. 7 is a flowchart of boom deployment control by the operation control device.
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 9 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of the bridge inspection vehicle.
FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 12 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of the bridge inspection vehicle.
FIG. 14 is a schematic diagram illustrating a bridge inspection operation performed by a bridge inspection vehicle.
FIG. 15 is a schematic diagram illustrating a bridge inspection work range by a bridge inspection vehicle.
[Explanation of symbols]
11 cab 12 chassis (body)
16 Main turning motor 17 Main turning table 18 First boom 20 First cylinder 22 Second boom 24 Second cylinder 27 Sub turning table 28 Sub turning motor 31 Third cylinder 33 Fourth boom 35 Fourth cylinder 37 Work bucket (Work table) )
38, 40 Slide boom 39, 41 Telescopic cylinder 43 Elevating device 52 Work floor 56, 57, 66, 67 Outrigger 71-78 Proportional solenoid valve 79 Variable displacement hydraulic pump 81 Discharge rate control mechanism 85 Relief valve 86 Operation control device 92 Operation Device 93 Automatic operation levers 101 to 109 Rotary sensor (storage position detection means, deployment position detection means, deployment position detection means)
110 display devices 111 to 119 lamp

Claims

A movable vehicle body, a main swivel provided horizontally turnable on the vehicle body, and a boom assembly having a plurality of booms flexibly connected to each other and a base end supported by the main swivel, A workbench connected to the tip of the boom assembly; a plurality of hydraulic drive means for driving the main swivel table and the boom assembly; and a hydraulic pressure capable of supplying hydraulic pressure to the plurality of hydraulic drive means. A variable displacement hydraulic pump provided with a discharge rate control mechanism capable of adjusting its own discharge rate by an external control signal, and interposed between the variable displacement hydraulic pump and the plurality of hydraulic driving means. A plurality of electromagnetic proportional flow direction control valves, an operating lever for operating the main swivel and the boom assembly, and an opening and closing direction of the electromagnetic proportional flow direction control valve according to the operation stroke of the operating lever. Control the degree Bridge inspection vehicle, characterized in that it comprises an actuation control device for controlling the discharge amount of the displacement hydraulic pump.

2. The bridge inspection vehicle according to claim 1, wherein the operation control device calculates an amount of oil required to operate each of the hydraulic drive units based on a control current to each of the electromagnetic proportional flow direction control valves. 3. Calculating the pump control current for discharging the total oil amount obtained by adding the lost oil amount to the oil amount, and outputting the pump control current to the discharge amount control mechanism of the variable displacement hydraulic pump, thereby obtaining the variable displacement hydraulic pressure. A bridge inspection vehicle characterized by controlling the discharge rate of a pump.

2. The bridge inspection vehicle according to claim 1, wherein the operation lever is an automatic operation lever for instructing movement of the worktable to a storage position or a deployed position, and the operation control device includes the automatic operation lever. A bridge inspection vehicle, wherein the main turning table and the boom assembly are operated to move the work table to the storage position or the unfolded position.

4. The bridge inspection vehicle according to claim 3, further comprising a storage position detection unit that detects a storage position of the worktable, and a deployment position detection unit that detects a deployment position of the worktable, wherein the operation control device includes: When the position detection means and the unfolded position detection means detect the storage position and unfolded position of the worktable, regardless of the operation of the automatic operation lever, the electromagnetic proportional corresponding to the operating hydraulic drive means. A bridge inspection vehicle characterized by closing the flow direction control valve.

5. The bridge inspection vehicle according to claim 4, further comprising a deployment position detection unit configured to detect the storage position and a deployment position set in the middle of the deployment position, wherein the operation control device includes the deployment position detection unit. 6. When detecting the mid-deployment position of the workbench, the electromagnetic proportional flow direction control valve corresponding to the operating hydraulic drive unit is closed, while the hydraulic drive unit corresponding to the next operating hydraulic drive unit is closed. A bridge inspection vehicle characterized by opening an electromagnetic proportional flow direction control valve.