JP2004142897A

JP2004142897A - Bridge inspecting vehicle

Info

Publication number: JP2004142897A
Application number: JP2002310659A
Authority: JP
Inventors: Sachihiro Shiroyama; 城山　祥宏; Kenji Sakai; 坂井　健次; Shigemitsu Kikuchi; 菊地　重光; Yoshiaki Hoshino; 星野　吉明; Akira Sato; 佐藤　亮
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-10-25
Filing date: 2002-10-25
Publication date: 2004-05-20

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve workability and working efficiency in a bridge inspection operation in a bridge inspecting vehicle. <P>SOLUTION: A main swivel base 15 is provided on a body 12 so that it can turn horizontally. A first boom 18 is supported by the main swivel base 15 so that it can be rotated up and down. A second boom 22 is connected to the first boom 18 so that it can be rotated up and down. A sub swivel base 27 is connected to the second boom so that it can turn horizontally. A third boom 29 is connected to the sub swivel base 27 so that it can be rotated up and down. A fourth boom 33 is connected to the third boom 29 so that it can be rotated up and down. A work bucket 37 is connected to the tip of the fourth boom 33 so that it can be elevated by an elevating apparatus 43. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高架道路や橋梁の建設、検査、メンテナンスなどの各種作業において、道路上からこの道路の側面や下面を点検可能な橋梁点検車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な橋梁点検車は、道路を走行可能な車両の後部に伸縮あるいは屈曲可能な複数のブームが連結され、その先端部に作業台が連結されて構成されている。従って、道路上に停止した車両から複数のブームを伸縮あるいは屈曲することで、作業台をこの道路の側方に延出し、この作業台に乗った作業者により道路の側面や下面の点検作業を行う。
【０００３】
このような従来の橋梁点検車としては、下記に記載した特許文献１がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−０３９６９０
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、高速道路などはその強度を十分に確保する必要から下面に所定高さの縦梁が複数一体に形成されており、作業者は、この複数の縦梁の間に移動して高速道路の下面やこの縦梁の点検作業を行う必要がある。
【０００６】
ところが、上述した従来の橋梁点検車にあっては、複数のブームの先端部に作業台が連結されており、この複数のブームを伸縮あるいは屈曲することで、作業台を道路の側方から下方まで移動し、この作業台に乗った作業者が道路の下面やこの縦梁の点検作業を行っている。そして、道路の下方に位置した作業台を縦梁を避けて道路の下面に接近させるには、複数のブームを伸縮及び屈曲して作業台を上昇させなければならず、各ブームの作動操作が面倒なものとなり、ブームの操作に長時間を要してしまうという問題がある。
【０００７】
また、道路の下面を点検中の作業台を別の点検位置に移動させるには、前述と同様に複数のブームを伸縮及び屈曲して作業台を水平移動させなければならず、このような作業であっても、各ブームの作動操作が面倒なものとなり、ブームの操作に長時間を要してしまうという問題がある。
【０００８】
本発明はこのような問題を解決するものであって、橋梁点検作業の作業性及び作業効率の向上を図った橋梁点検車を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するための請求項１の発明の橋梁点検車は、走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されて基端部が前記主旋回台に支持されたブーム組立体と、該ブーム組立体の先端部に昇降自在に支持された作業台とを具えたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項２の発明の橋梁点検車では、前記ブーム組立体は、前記主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとを有することを特徴としている。
【００１１】
請求項３の発明の橋梁点検車では、前記第４ブームはその長手方向に移動可能なスライドブームを有し、該スライドブームの先端部に連結台が固定され、該連結台に昇降装置によって前記作業台が昇降自在に支持されたことを特徴としている。
【００１２】
また、請求項４の発明の橋梁点検車は、走行可能な車体と、該車体上に水平旋回可能に設けられた主旋回台と、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されて基端部が前記主旋回台に支持されたブーム組立体と、該ブーム組立体の先端部に連結された作業台と、前記ブーム組立体のうちの最先端側のブームに設けられた作業床とを具えたことを特徴とするものである。
【００１３】
請求項５の発明の橋梁点検車では、前記ブーム組立体は、前記主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、該第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、該第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、該副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、該第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとを有し、該第４ブームに前記作業床が設けられたことを特徴としている。
【００１４】
請求項６の発明の橋梁点検車では、前記第４ブームは、前記ブーム組立体の展開動作中及び収納動作中に水平状態で維持されることを特徴としている。
【００１５】
請求項７の発明の橋梁点検車では、前記作業床は前記第４ブームのほぼ全域にわたって形成され、その周囲に安全柵が設けられたことを特徴としている。
【００１６】
請求項８の発明の橋梁点検車では、前記第４ブームは、橋梁の下方に展開してほぼ１８０度の範囲で水平旋回可能に支持されたことを特徴としている。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１に本発明の一実施形態に係る橋梁点検車の側面視、図２に橋梁点検車の平面視、図３に作業バケットの正面視、図４に第４ブームの断面、図５に橋梁点検車の作動制御ブロック、図６に作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明、図７に作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート、図８乃至図１３に橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略、図１４に橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略、図１５に橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略を示す。
【００１９】
本実施形態の橋梁点検車は、図１及び図２に示すように、運転席を有するキャブ１１の後部に架装機器を搭載した車台（車体）１２が連結されて構成され、キャブ１１の下部に従動輪１３が装着される一方、荷台１２に駆動輪１４（あるいは駆動輪と従動輪）が装着されている。この車台１２には、その前端部に位置して主旋回台１７が主旋回軸受１５を介して水平旋回自在に設けられており、この主旋回台１７は、車台１２に設けられた主旋回モータ１６によりこの車台１２に対して水平旋回可能となっている。
【００２０】
この主旋回台１７は前方側に傾斜して立設されており、この主旋回台１７の先端部には第１ブーム１８の基端部が連結軸１９により上下に回動可能に連結されている。そして、主旋回台１７には第１シリンダ２０が装着され、駆動ロッド２１の先端部が第１ブーム１８に連結されている。従って、第１シリンダ２０を伸縮駆動することで、主旋回台１７に対して第１ブーム１８を上下に回動することができる。
【００２１】
第１ブーム１８の先端部には第２ブーム２２の基端部が連結軸２３により上下に回動可能に連結されている。そして、第１ブーム１８には第２シリンダ２４が装着され、駆動ロッド２５の先端部が第２ブーム２２に連結されている。従って、第２シリンダ２４を伸縮駆動することで、第１ブーム１８に対して第２ブーム２２を上下に回動することができる。
【００２２】
第２ブーム２２の先端部には副旋回軸受２６が固定され、この副旋回軸受２６の下部には副旋回台２７が水平旋回自在に設けられており、この副旋回台２７は、第２ブーム２２の先端に設けられた副旋回モータ２８により副旋回軸受２６を介してこの第２ブーム２２に対して水平旋回可能となっている。この副旋回台２７の下部には第３ブーム２９の基端部が連結軸３０により上下に回動可能に連結されている。そして、副旋回台２７には第３シリンダ３１が装着され、駆動ロッド３２の先端部が第３ブーム２９に連結されている。従って、第３シリンダ３１を伸縮駆動することで、副旋回台２７に対して第３ブーム２９を上下に回動することができる。
【００２３】
第３ブーム２９の先端部には第４ブーム３３の基端部が連結軸３４により上下に回動可能に連結されている。そして、第３ブーム２９には第４シリンダ３５が装着され、駆動ロッド３６の先端部が第４ブーム３３に連結されている。従って、第４シリンダ３５を伸縮駆動することで、第３ブーム２９に対して第４ブーム３３を上下に回動することができる。そして、第４ブームの先端部に作業バケット（作業台）３７が連結されている。
【００２４】
この場合、各ブーム１８，２２，２９，３３が折り畳まれた収納位置にあると、主旋回台１７及び第１ブーム１８は車台１２の車幅方向のほぼ中心位置に前後方向に沿った水平状態で配設され、第２ブーム２２は第１ブーム１８と共にほぼ一直線上に前後方向に沿った水平状態で配設されるものの、先端側が車幅方向一方（進行方向左方）にＳ字形状に屈曲し、先端部に副旋回台２７が連結されている。
【００２５】
第３ブーム２９は副旋回台２７に連結され、車台１２の車幅方向一方（進行方向左方）に前後方向に沿った水平状態で配設され、且つ、主旋回台１７の側方まで延出され、先端部がＬ字形状をなして下方に屈曲している。そして、第３ブーム２９の先端部に連結された第４ブーム３３は、この第３ブーム２９の下方に前後方向に沿った水平状態で配設され、先端部に作業バケット３７が連結されている。
【００２６】
即ち、主旋回台１７と副旋回台２７とは車台１２の前端部及び後端部にそれぞれ対向して配設され、主旋回台１７及び第１ブーム１８と、副旋回台２７及び第３、第４ブーム２９，３３とは車幅方向に所定距離Ｈだけずれ、且つ、第１ブーム１８と第３、第４ブーム２９，３３は車幅方向に対向して位置している。従って、第１ブーム１８に第２ブーム２２を加えた長さは、第３、第４ブーム２９，３３のそれぞれの長さとほぼ同様に設定されている。
【００２７】
また、第３ブーム２９は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム３８を有しており、伸縮シリンダ３９により伸縮可能となっており、スライドブーム３８の先端部に第４ブーム３３が連結されている。更に、第４ブーム３３は、ブーム本体に対してその長手方向に移動可能なスライドブーム４０を有しており、伸縮シリンダ４１により伸縮可能となっている。このように第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３とスライドブーム３８，４０、副旋回台２７と作業バケット３７と昇降装置４３によりブーム組立体が構成されている。
【００２８】
そして、図３に示すように、この第４ブーム３３のスライドブーム４０の先端部には連結台４２が固定され、この連結台４２に昇降装置４３を介して作業バケット３７が装着されている。この昇降装置４３は、２つのＸ型リンク機構４４，４５から構成され、下Ｘ型リンク機構４４の一方の下端部が連結台４２に連結され、他方の下端部が連結台４２の長孔４６に係合している。また、上Ｘ型リンク機構４５の一方の上端部が支持台４７に連結され、他方の上端部が支持台４７の長孔４８に係合している。そして、連結台４２に装着された昇降シリンダ４９の駆動ロッド５０の先端部が下Ｘ型リンク機構４４の他方の下端部に連結されている。そして、支持台４７上に作業バケット３７が固定されている。従って、昇降シリンダ４９を伸縮駆動することでＸ型リンク機構４４，４５を起倒させ、作業バケット３７を昇降することができる。
【００２９】
また、図４に示すように、第４ブーム３３の側部には取付台５１を介して作業床５２が装着され、作業床５２の周囲に手摺り５３が取付けられている。
【００３０】
このように第４ブーム３３の側部に作業床５２を設け、第４ブーム３３にスライドブーム４０を設けて作業バケット３７を連結しており、図１５に示すように、作業者が作業バケット３７と作業床５２との間を移動することで、ほぼ半円形状の作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００３１】
また、図１及び図２に示すように、車台１２の左側部の前後には水平に延出して支持フレーム５４，５５が長手方向移動自在に支持されており、各支持フレーム５４，５５の先端部にはアウトリガー５６，５７が側方に出没自在に装着されている。各アウトリガー５６，５７は、支持フレーム５４，５５に対して昇降シリンダ５８，５９により昇降フレーム６０，６１が昇降自在に支持され、前部昇降フレーム６０に２つの車輪６２が装着され、後部昇降フレーム６１に２つの車輪６３が装着されて構成されている。また、車台１２の右側部の前後には支持フレーム６４，６５が固定され、各支持フレーム６４，６５の先端部にはアウトリガー６６，６７が装着されている。各アウトリガー６６，６７は、アウトリガー５７とほぼ同様の構成となっている。この場合、前述した各ブーム１８，２２，２９，３３を車両の左方に旋回して点検作業を行うため、左側のアウトリガー５６，５７を側方に張り出して車両の転倒を防止している。
【００３２】
ところで、本実施形態の橋梁点検車は、各ブーム１８，２２，２９，３３の展開動作を自動的に行うようになっている。図５に示すように、第１〜第４シリンダ２０，２４，３１，３５、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、各旋回モータ１６，２８には電磁比例弁７０〜７８が接続されており、各電磁比例弁７０〜７８は可変容量型油圧ポンプ７９及び油タンク８０に接続されている。この各ブーム１８，２２，２９，３３，３８，４０、作業バケット３７、各旋回台１７，２７はその必要作動速度がそれぞれ相違しており、これらを作動する各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９や各モータ１６，２８の作動速度はこの必要作動速度に応じて、作動制御装置８６にて各操作レバーを最大に操作した場合に必要作動速度となるように予め設定している。また、可変容量型油圧ポンプ７９には吐出量制御機構８１が接続されており、この可変容量型油圧ポンプ７９はこの吐出量制御機構８１によりその吐出量が調整され、各シリンダ２０，２４，３１，３５や各旋回モータ１６，２８などを作動させるのに必要な油量だけ吐出するようにしている。
【００３３】
この吐出量制御機構８１にて、可変容量型油圧ポンプ（斜板型ピストンポンプ）７９の斜板８２には調整シリンダ８３が連結され、この調整シリンダ８３のピストンは一端部に設けられた図示しないスプリングにより一方方向に付勢されている。また、調整シリンダ８３の他端部には定量型油圧ポンプ８４が接続されると共に、吐出量制御用のリリーフ弁８５が接続されている。従って、斜板８２はスプリングの付勢力と定量型油圧ポンプ８４による油圧により所定の位置に保持され、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量が規定されている。そして、リリーフ弁８５を開放して定量型油圧ポンプ８４によりピストンに作用する油圧を減少すると、ピストンはスプリングの付勢力により移動し、斜板８２を介して可変容量型油圧ポンプ７９の吐出量を減少することができる。なお、可変容量型油圧ポンプ７９の吐出側にはリリーフ弁９８が設けられている。
【００３４】
そして、各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１，４９及び各旋回モータ１６，２８の電磁比例弁７０〜７８と、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５は作動制御装置８６により作動制御可能となっており、作動制御装置８６は、特定のブームを作動させるのに必要な油量を求め、この必要油量に応じた制御電流により吐出量制御機構８１を制御している。以下、第１ブーム１８と第２ブーム２２を同時に作動させる場合について具体的に説明する。図６に示すように、後述する操作装置９２から第１、第２ブーム１８，２２を作動させる指令電圧ｖが作動制御装置８６に入力されると、第１シリンダ用アンプ８７は制御電流ｉ_１（電磁比例弁７１の開度）を第１シリンダ用電磁比例弁７１に出力する一方、第２シリンダ用アンプ８８は制御電流ｉ_２　（電磁比例弁７２の開度）を第２シリンダ用電磁比例弁７２に出力する。また、第１シリンダ用流量演算部８９では、予め設定された電磁比例弁７１の制御電流と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ_１を算出する一方、第２シリンダ用流量演算部９０では、予め設定された電磁比例弁７２の制御電流と流量との特性関数に基づいて吐出流量Ｑ_２を算出する。
【００３５】
そして、リリーフ弁用制御電流演算部９１では、第１シリンダ用流量演算部８９が算出した吐出流量Ｑ_１と、第２シリンダ用流量演算部９０が算出した吐出流量Ｑ_２と、損失量Ｑ_Ｌ（例えばのＱ_１とＱ_２との合計の１０％）とを加算して合計必要流量Ｑ_Ｐを求め、可変容量型油圧ポンプ７９の制御電流と吐出流量との特性関数に基づいて制御電流ｉ_Ｐを算出し、吐出量制御機構８１のリリーフ弁８５に出力する。従って、吐出量制御機構８１は作動制御装置８６から出力された制御電流ｉ_Ｐにより制御されることで、可変容量型油圧ポンプ７９は所定油量Ｑ_Ｐを吐出し、この所定油量Ｑ_Ｐが各電磁比例弁７１，７２を介して第１、第２シリンダ２０，２４に振り分けられて作用することで、第１、第２ブーム１８，２２を適正に作動させることができる。そのため、可変容量型油圧ポンプ７９は余分な油量を吐出する必要はなく、また、不要な油量がリリーフ弁を介して戻ることもない。
【００３６】
また、図５に示すように、作動制御装置８６には操作装置９２が接続されており、この操作装置９２は自動操作用レバー９３の他に、手動操作のための副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を有している。自動操作用レバー９３は、「展開」と「収納」の操作位置があり、各位置に操作すると、作動制御装置８６が各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動し、作業バケット３７を展開位置あるいは収納位置に自動的に移動させる。また、副旋回用レバー９４は副旋回台２７を手動操作で旋回させるものであり、上下移動用レバー９５は第３ブーム２９のスライドブーム３８を手動操作でスライドさせるものであり、水平移動用レバー９６は第４ブーム３３のスライドブーム４０を手動操作でスライドさせるものであり、バケット昇降用レバー９７は作業バケット３７を手動操作で昇降させるものである。
【００３７】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７には、その回動角度、旋回角度を検出するロータリセンサ１０１〜１０６が設けられている。作動制御装置８６は、作業バケット３７を展開位置と収納位置との間で移動するとき、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７の停止角度を予め記憶しており、ロータリセンサ１０１〜１０６の検出結果に基づいて各シリンダ２０，２４，３１，３５，３９，４１及び各旋回モータ１６，２８を作動制御している。なお、伸縮シリンダ３９，４１、昇降シリンダ４９、にもロータリセンサ１０７〜１０９が設けられている。
【００３８】
また、作動制御装置８６には表示装置１１０が接続されており、この表示装置１１０は各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７，さらにスライドブーム３８，４０、作業バケット３７の位置状態を表示できるように９個のランプ１１１〜１１９で構成されている。各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７のランプは、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７がそれぞれの収納位置（図１）にあるときに消灯する一方、それぞれの展開位置（図１２）にあるときに点灯し、両位置間の作動中に点滅する。
【００３９】
なお、操作装置９２及び表示装置１１０は作業バケット３７に設けられている。また、作動制御装置８６は、自動操作中は手動操作を禁止すると共に、手動操作中は自動操作を禁止するインターロック機能を有している。即ち、このインターロック機能は、作業バケット３７が収納位置（図１）と第３展開位置（図１２）との間を作動しているとき、手動操作を行う副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に移動して表示装置１１０の所定のランプが点灯すると、各レバー９４〜９７の操作により作動可能としている。また、作業バケット３７が第３展開位置になく、作業車が副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７のいずれかを操作しているとき、自動操作用レバー９３を操作しても作動不能とし、作業バケット３７が第３展開位置に戻って各レバー９４〜９７を操作が終了すると、自動操作用レバー９３の操作により作動可能としている。この場合、手動操作中のランプを設け、自動操作が禁止されていることを作業者に知らせるようにしてもよい。更に、操作装置９２には、自動操作中に非常停止を行う非常停止ボタン（緊急停止スイッチ）１２０が設けられている。
【００４０】
ここで、本実施形態の橋梁点検車による橋梁Ｒの点検作業について、図７のフローチャート並びに図１及び図５の装置構成、図８〜図１５の作動概略に基づいて説明する。
【００４１】
橋梁Ｒの点検作業を行う場合、図１に示すように、車両を道路の路側帯に停止し、アウトリガー５６，５７を側方に移動し、全てのアウトリガー５６，５７，６６，６７を下降して路面に設置することで、車両の揺れ及び転倒を防止した後、作業者が作業バケット３７に乗り込む。図７に示すステップＳ１にて、作業者が操作装置９２の自動操作用レバー９３を「展開」に操作すると、作動制御装置８６は自動展開指令信号を受け、ステップＳ３で、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、作業バケット３７のブーム展開位置への移動を開始する。
【００４２】
まず、ステップＳ３では、図８に示すように、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第１展開位置に移動する。この場合、第１シリンダ２０を伸長して第１ブーム１８を上方に回動しながら、第２シリンダ２４を伸縮して第２ブーム２２を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、遮音壁よりも高い位置まで上昇する。ステップＳ４では、この第１、第２ブーム１８，２２の作動中に第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１１，１１２を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４３】
ステップＳ５では、第１、第２ブーム１８，２２が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０１，１０２が検出した第１、第２ブーム１８，２２の回動角度が予め設定された第１展開位置での第１、第２ブーム１８，２２の停止角度となったら、ステップＳ６にて、第１、第２シリンダ１８，２４を停止して第１，２ブーム１８，２２の状態を表示するランプ１１２，１１２を点灯させる。
【００４４】
このように作業バケット３７が第１展開位置に移動すると、次に、ステップＳ７にて、図９に示すように、主旋回モータ１６及び副旋回モータ２８を同期駆動し、主旋回台１７及び副旋回台２７と共に第１ブーム１８及び第３ブーム２９を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３と共に作業バケット３７を第２展開位置に移動する。この場合、主旋回台１７を図９にて時計回り方向に旋回して第１ブーム１８を左方に水平旋回しながら、副旋回台２７を図９にて反時計回り方向に旋回して第３ブーム２９を左方に水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３及び作業バケット３７を車両と平行状態に維持しながら所定の位置、つまり、遮音壁を越える位置まで移動する。ステップＳ８では、この第１、第３ブーム１８，２９の作動中に主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４５】
そして、ステップＳ９では、主旋回台１７及び副旋回台２７が所定角度まで水平旋回したかどうかを判定しており、図１０及び図１１に示すように、ロータリセンサ１０５，１０６が検出した主、副旋回台１７，２７の旋回角度が予め設定された第２展開位置での主、副旋回台１７，２７の停止角度となったら、ステップＳ１０にて、主、副旋回モータ１６，２８を停止して主、副旋回台１７，２７の状態を表示するランプ１１３，１１４を点灯させる。
【００４６】
このように作業バケット３７が第２展開位置に移動すると、最後に、ステップＳ１１にて、図１２に示すように、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を第３展開位置に移動する。この場合、第３シリンダ３１を伸長して第３ブーム２９を下方に回動しながら、第４シリンダ３５を伸縮して第４ブーム３３を下方に回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さ、つまり、橋梁Ｒよりも低い位置まで下降する。ステップＳ１２では、この第３、第４ブーム２９，３３の作動中に第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点滅させてブームの移動状態を表示し、作業者に作業バケット３７の移動状態を知らせる。
【００４７】
そして、ステップＳ１３では、第３、第４ブーム２９，３３が所定角度まで回動したかどうかを判定しており、ロータリセンサ１０３，１０４が検出した第３、第４ブーム２９，３３の回動角度が予め設定された第３展開位置での第３、第４ブーム２９，３３の停止角度となったら、ステップＳ１４にて、第３、第４シリンダ２９，３３を停止して第３、第４ブーム２９，３３の状態を表示するランプ１１５，１１６を点灯させる。
【００４８】
このように作業バケット３７が第３展開位置に移動すると、ステップＳ１５にてブームの自動展開動作を終了し、ステップＳ１６にて、作業バケット３７の手動操作が可能となり、作業者は副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を操作して橋梁Ｒの点検作業を開始する。即ち、図１３及び図１４に示すように、作業者は、まず、上下移動用レバー９５を操作し、伸縮シリンダ３９を伸長して第３ブーム２９に対してスライドブーム３８を下方にスライドさせることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔよりも下方の位置に移動する。次に、作業者は副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を、例えば、９０度旋回させることで、第４ブーム３３及び作業バケット３７を橋梁Ｒの下方の位置に移動する。この状態で、作業者は作業床５２上を移動することで、橋梁Ｒの端部から所定の位置までの全体の点検作業を行うことができる。また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長して第４ブーム３３に対してスライドブーム４０をスライドさせることで、橋梁Ｒの更に中央側までの全体の点検作業を行うことができる。
【００４９】
また、作業者は水平移動用レバー９６を操作し、伸縮シリンダ４１を伸長してスライドブーム４０をスライドさせ、作業バケット３７を橋梁Ｒの縦梁Ｔ間の下方に移動し、ここで、バケット昇降用レバー９７を操作し、作業バケット３７を昇降装置４３により橋梁Ｒの下面に近接した位置まで上昇することで、橋梁Ｒの下面の点検作業を行うことができる。更に、図１５に示すように、第４ブーム３３及び作業バケット３７が橋梁Ｒの下方に位置した状態で、副旋回用レバー９４を操作し、副旋回台２７を１８０度旋回させることで、車両を停止した状態でほぼ半円形状の点検作業エリアＡ，Ｂを確保することができる。
【００５０】
具体的には、図１４に示すように、第３展開位置から第３ブーム２９のスライドブーム３８を下方にスライドさせた後、副旋回台２７と共に第４ブーム３３を旋回させて作業バケット３７を橋梁Ｒの下方に移動する。縦梁Ｔのない橋梁や縦梁Ｔの下部を点検する場合，作業者はこの状態で作業バケット３７から作業床５２に乗り移り、この作業床５２の全域にわたって歩行しながら、点検作業を行う。また、作業床５２では届かない奥行きを点検する場合は，作業者は作業バケット３７に乗った状態で、第４ブーム３３のスライドブーム４０をスライドさせながら、橋梁Ｒの中央側まで点検作業を行うことができる。縦梁Ｔのある橋梁の橋梁裏や縦梁Ｔの上部を点検する場合，作業者は作業バケット３７に乗った状態で、スライドブーム４０をスライドさせ、この作業バケット３７を各縦梁Ｔの間で停止し、昇降装置４３により作業バケット３７を縦梁Ｔ間を橋梁Ｒの下面に近接した位置まで上昇し、点検作業を行う。この場合、各縦梁Ｔの間の空間部に対して、作業バケット３７を上昇して橋梁Ｒの下面に近接して橋梁Ｒの下面全域にわたって点検作業を行うことができる。
【００５１】
そして、橋梁Ｒの点検作業が終了すると、作業者は各レバー９４〜９７を操作して作業バケット３７を図１２に示す第３展開位置に戻す。この状態で車両は低速（１ｋｍ／ｈ程度）で走行可能であり、車両を移動して点検位置を変更する。そして、作業終了時は図１２に示す第３展開状態から自動操作用レバー９３を「収納」に操作すると、作動制御装置８６は自動収納指令信号を受け、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を作動制御し、前述のブーム展開動作とは逆の動作により作業バケット３７をブーム収納位置へ移動する。各ブーム１８，２２，２９，３３が収納位置へ移動すると、アウトリガー５６，５７を上昇して車体の拘束を解除し、支持フレーム５４，５５を収納し、車両を走行可能な状態にし、橋梁点検作業を終了する。
【００５２】
このように本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動可能に支持し、第１ブーム１８に第２ブーム２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３ブーム２９を上下に回動可能に連結し、第３ブーム２９に第４ブーム３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を昇降装置４３により昇降可能に連結している。
【００５３】
従って、橋梁Ｒの下方に位置した作業バケット３７を縦梁Ｔを避けて道路の下面に接近させる場合、昇降装置４３により作業バケット３７のみを上昇すればよく、他のブーム操作を不要として作動操作が容易なものとなり、作業時間を短縮することができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５４】
そして、第４ブーム３３のほぼ全域にわたって作業床５２を形成すると共に、作業床５２の周囲に手摺り５３を設け、ブーム自動展開収納時に、この第４ブーム３３を常時水平状態に維持するようにしている。従って、作業者は作業バケット３７から第４ブーム３３の作業床５２に移動してブーム操作を行うことなく広い範囲で安全に点検作業を行うことができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５５】
また、自動操作用レバー９３の操作によりブーム自動展開収納時、作動制御装置８６は主旋回台１７及び副旋回台２７を同期して水平旋回することで、第３、第４ブーム２９，３３を車両と平行状態に維持しながら側方に移動するようにしている。従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３と２つの旋回台１７，２７の旋回操作により、作業バケット３７は橋梁Ｒの側部に所定の高さで設けられた遮音壁の上方を越えて橋梁Ｒの下方まで容易に移動させることができ、このとき、第３、第４ブーム２９，３３は車両と平行状態に維持しながら側方に移動することで、ブームが走行車線側に突出することはなく、作業エリアを拡大せずに走行車両との接触の危険や交通渋滞を解消することができ、その結果、橋梁点検作業の安全性・作業性及び作業効率を向上することができる。
【００５６】
そして、第１シリンダ２０及び第２シリンダ２４を同期駆動し、第１ブーム１８及び第２ブーム２２を同期回動すると共に、第３シリンダ３１及び第４シリンダ３５を同期駆動し、第３ブーム２９及び第４ブーム３３を同期回動することで、作業バケット３７を水平状態に維持しながら所定の高さまで移動することができ、作業者の安全性を十分に確保することができる。
【００５７】
更に、本実施形態の橋梁点検車にあっては、車台１２に主旋回台１７を水平旋回可能に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動可能に支持し、第１ブーム１８に車幅方向に屈曲した第２ブーム２２を上下に回動可能に連結し、第２ブームに副旋回台２７を水平旋回可能に連結し、副旋回台２７に第３ブーム２８を上下に回動可能に連結し、第３ブーム２８に第４ブーム３３を上下に回動可能に連結し、第４ブーム３３の先端部に作業バケット３７を連結し、第３、第４ブーム２８，３３及び作業バケット３７を第１、第２ブーム２０，２２の側方に配設するようにしている。
【００５８】
従って、４本のブーム１８，２２，２９，３３を効率良く折り畳んで収納することができ、また、第３ブーム２９を主旋回台１７の側方まで延出して第４ブーム３３に連結することで、この第３、第４ブーム２９，３３を十分な長さにすることができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができると共に、構造を簡素化することで小型軽量化を図ることができる。
【００５９】
なお、上述した実施形態では、作業バケット３７を昇降させる昇降装置４３を２つのＸ型リンク機構４４，４５により構成したが、これに限定されるものではない。例えば、スクリュー機構やケーブル牽引機構、直接シリンダでで昇降する機構などにより作業バケット３７を昇降可能としてもよい。また、第４ブーム３３に装着した作業床５２の取付位置や大きさ、形状は車台１２や各ブームの構成、あるいは作業状況に応じて適宜変更してもよいものである。
【００６０】
また、上述した実施形態では、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７にロータリセンサ１０１〜１０６を設け、作動制御装置８６は検出した回動角度や旋回角度に基づいて、各ブーム１８，２２，２９，３３及び各旋回台１７，２７を所定の位置で停止するように作動制御したが、ロータリセンサ１０１〜１０６に代えて接触センサ（リミットスイッチ）を設け、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７における回動・旋回範囲の端部にこの接触センサを設けて作動制御してもよい。即ち、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３及び主、副旋回台１７，２７の現在の移動位置（回動・旋回角度）を検出する手段であれば、どのようなセンサであってもよい。
【００６１】
また、操作装置９２として、自動操作用レバー９３、副旋回用レバー９４、上下移動用レバー９５、水平移動用レバー９６、バケット昇降用レバー９７を設けたが、自動操作用レバーと副旋回・上下移動・水平移動・バケット昇降操作可能な手動操作用レバーの２本だけでもよく、レバーの形態はこれに限定されるものではなく、ボタンスイッチ等であってもよい。
【００６２】
更に、第１〜第４ブーム１８，２２，２９，３３を油圧シリンダ２０，２４，３１，３５で作動し、主、副旋回台１７，２７を油圧モータ１６，２８により作動させるようにしたが、ブームや旋回台の作動装置はこれらに限定されるものではない。また、ブームの本数や旋回台の数を橋梁Ｒの形状や大きさに応じて適宜増加してもよい。
【００６３】
また、車台１２に主旋回台１７を水平旋回自在に設け、この主旋回台１７に第１ブーム１８を上下に回動自在に連結したが、車台１２に直接第１ブーム１８の下部を旋回自在で且つ上下に回動自在に支持することで、第１ブーム１８の下部を主旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、第２ブーム２２の先端部に支持台２６を固定し、この支持台２６に副旋回台２７を水平旋回自在に設け、この副旋回台２７に第３ブーム２９の基端部を上下に回動可能に連結したが、第２ブーム２２の先端部に直接第３ブーム２９の基端部を旋回自在で且つ上下に回動可能に連結することで、第２ブーム２２と第３ブーム２９の連結部を副旋回台として機能させるようにしてもよい。更に、可変容量型油圧ポンプ７９は、斜板型ピストンポンプに限定されるものではなく、斜軸型やベーンポンプ等その他方式でも、外部信号により吐出量を制御できるものであればよい．
【００６４】
【発明の効果】
以上、実施形態において詳細に説明したように請求項１の発明の橋梁点検車によれば、走行可能な車体に水平旋回可能な主旋回台を設け、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されたブーム組立体の基端部を主旋回台に支持し、ブーム組立体の先端部に作業台を昇降自在に支持したので、橋梁の下方に位置した作業台を障害物を避けて橋梁の下面に接近させる場合、昇降装置により作業バケットのみを上昇すればよく、他のブーム操作を不要として作動操作が容易なものとなり、作業時間を短縮することができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６５】
請求項２の発明の橋梁点検車によれば、ブーム組立体を、主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとで構成したので、４本のブームと２つの旋回台の旋回操作により作業台は遮音壁の上方を越えて橋梁の下方まで容易に移動させることができ、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６６】
請求項３の発明の橋梁点検車によれば、第４ブームにその長手方向に移動可能なスライドブームを設け、スライドブームの先端部に連結台を固定し、連結台に昇降装置によって作業台を昇降自在に支持したので、スライドブームにより作業台を水平移動することで、橋梁点検領域を拡大することで、作業効率を向上することができる。
【００６７】
また、請求項４の発明の橋梁点検車によれば、走行可能な車体に水平旋回可能な主旋回台を設け、複数のブームが互いに屈曲自在に連結されたブーム組立体の基端部を主旋回台に支持し、ブーム組立体の先端部に作業台を連結すると共に、ブーム組立体のうちの最先端側のブームに作業床を設けたので、作業者は作業台から第４ブームの作業床に移動し、ブーム操作を行うことなく広い範囲で安全に点検作業を行うことができ、その結果、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６８】
請求項５の発明の橋梁点検車によれば、ブーム組立体を、主旋回台に上下に回動可能に支持された第１ブームと、第１ブームに上下に回動可能に連結された第２ブームと、第２ブームに水平旋回可能に連結された副旋回台と、副旋回台に上下に回動可能に連結された第３ブームと、第３ブームに上下に回動可能に連結された第４ブームとで構成し、第４ブームに作業床を設けたので、４本のブームと２つの旋回台の旋回操作により作業台は遮音壁の上方を越えて橋梁の下方まで容易に移動させることができ、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００６９】
請求項６の発明の橋梁点検車によれば、第４ブームをブーム組立体の展開動作中及び収納動作中に水平状態に維持したので、第４ブームに設けた作業床及び作業台を常時水平状態に維持することとなり、作業者は安全の点検作業を行うことができる。
【００７０】
請求項７の発明の橋梁点検車によれば、作業床を第４ブームのほぼ全域にわたって形成し、その周囲に安全柵を設けたので、作業床で点検領域を最大限に拡大することで、橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【００７１】
請求項８の発明の橋梁点検車によれば、第４ブームを橋梁の下方に展開してほぼ１８０度の範囲で水平旋回可能に支持したので、第４ブームのみを旋回して作業台を移動することで、橋梁点検可能エリアを拡大して橋梁点検作業の作業性及び作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る橋梁点検車の側面図である。
【図２】橋梁点検車の平面図である。
【図３】作業バケットの正面図である。
【図４】第４ブームの断面図である。
【図５】橋梁点検車の作動制御ブロック図である。
【図６】作動制御装置によるブームシリンダ用比例弁制御の説明図である。
【図７】作動制御装置によるブーム展開制御のフローチャート図である。
【図８】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図９】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１０】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１１】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１２】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１３】橋梁点検車のブーム展開作動を表す概略図である。
【図１４】橋梁点検車による橋梁点検作業を表す概略図である。
【図１５】橋梁点検車による橋梁点検作業範囲を表す概略図である。
【符号の説明】
１１　キャブ
１２　車台（車体）
１６　主旋回モータ
１７　主旋回台
１８　第１ブーム
２０　第１シリンダ
２２　第２ブーム
２４　第２シリンダ
２７　副旋回台
２８　副旋回モータ
３１　第３シリンダ
３３　第４ブーム
３５　第４シリンダ
３７　作業バケット（作業台）
３８，４０　スライドブーム
３９，４１伸縮シリンダ
４３　昇降装置
５２　作業床
５３　手摺り（安全柵）
５６，５７，６６，６７　アウトリガー
７１〜７８　電磁比例弁
７９　可変容量型油圧ポンプ
８１　吐出量制御機構
８５　リリーフ弁
８６　作動制御装置
９２　操作装置
９３　自動操作用レバー
１０１　〜１０９　　ロータリセンサ
１１０　　　表示装置
１１１〜１１９　　　　ランプ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a bridge inspection vehicle capable of inspecting a side surface and a lower surface of an elevated road or a bridge from above a road in various operations such as construction, inspection, and maintenance.
[0002]
[Prior art]
A typical bridge inspection vehicle is configured such that a plurality of telescopic or bendable booms are connected to a rear portion of a vehicle capable of traveling on a road, and a workbench is connected to a tip end thereof. Therefore, by extending or contracting or bending a plurality of booms from a vehicle stopped on the road, the workbench is extended to the side of the road, and the worker on the workbench inspects the side and underside of the road. Do.
[0003]
As such a conventional bridge inspection vehicle, there is Patent Document 1 described below.
[0004]
[Patent Document 1]
JP 2001-039690
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, on a highway, etc., a plurality of vertical beams of a predetermined height are integrally formed on the lower surface because it is necessary to secure sufficient strength, and an operator moves between the plurality of vertical beams and It is necessary to inspect the lower surface and this vertical beam.
[0006]
However, in the above-mentioned conventional bridge inspection vehicle, a workbench is connected to the tip of a plurality of booms, and the plurality of booms are expanded or contracted to move the workbench downward from a side of a road. , And the worker on this work table inspects the underside of the road and this vertical beam. Then, in order to make the workbench located below the road approach the lower surface of the road avoiding the vertical beams, the workbench must be raised by expanding and contracting and bending a plurality of booms. There is a problem that it becomes troublesome and it takes a long time to operate the boom.
[0007]
In addition, in order to move the workbench under inspection on the lower surface of the road to another inspection position, the workbench must be horizontally moved by expanding and contracting and bending a plurality of booms as described above. However, the operation of each boom is troublesome, and there is a problem that it takes a long time to operate the boom.
[0008]
The present invention is intended to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a bridge inspection vehicle that improves workability and work efficiency of a bridge inspection operation.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a bridge inspection vehicle, wherein a movable body, a main swivel provided on the body so as to be capable of horizontal turning, and a plurality of booms are flexibly connected to each other. A boom assembly having a base end supported by the main swivel base and a worktable supported at a distal end of the boom assembly so as to be able to move up and down are provided.
[0010]
In the bridge inspection vehicle according to the second aspect of the present invention, the boom assembly is connected to the first boom rotatably supported up and down by the main swivel base and vertically rotatable to the first boom. A second boom, an auxiliary swivel rotatably connected to the second boom horizontally, a third boom rotatably connected to the auxiliary swivel up and down, and an up and down rotation to the third boom And a fourth boom operatively connected thereto.
[0011]
In the bridge inspection vehicle according to the third aspect of the present invention, the fourth boom has a slide boom movable in a longitudinal direction thereof, and a connecting stand is fixed to a tip portion of the slide boom, and the connecting stand is attached to the connecting stand by an elevating device. The work table is supported so as to be able to move up and down.
[0012]
A bridge inspection vehicle according to a fourth aspect of the present invention is a vehicle for inspecting a bridge, comprising: a movable vehicle body; a main swivel provided horizontally rotatable on the vehicle body; A boom assembly supported by the main swivel, a worktable connected to a tip end of the boom assembly, and a work floor provided on a boom at a foremost end of the boom assembly. It is characterized by the following.
[0013]
In a bridge inspection vehicle according to a fifth aspect of the present invention, the boom assembly is connected to the first boom rotatably supported up and down by the main swivel base and vertically rotatable to the first boom. A second boom, an auxiliary swivel pivotally connected to the second boom, a third boom rotatably connected to the auxiliary swivel up and down, and a vertical swivel to the third boom And a fourth boom operably connected thereto, wherein the work floor is provided on the fourth boom.
[0014]
In the bridge inspection vehicle according to the sixth aspect of the present invention, the fourth boom is maintained in a horizontal state during a deployment operation and a storage operation of the boom assembly.
[0015]
In a bridge inspection vehicle according to a seventh aspect of the present invention, the work floor is formed over substantially the entire area of the fourth boom, and a safety fence is provided around the work floor.
[0016]
The bridge inspection vehicle according to the invention of claim 8 is characterized in that the fourth boom is deployed below the bridge and supported so as to be able to turn horizontally within a range of approximately 180 degrees.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0018]
1 is a side view of a bridge inspection vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the bridge inspection vehicle, FIG. 3 is a front view of a work bucket, FIG. 4 is a cross section of a fourth boom, and FIG. Operation control block of the inspection vehicle, FIG. 6 illustrates the control of the proportional valve for the boom cylinder by the operation control device, FIG. 7 is a flowchart of the boom deployment control by the operation control device, and FIGS. 8 to 13 illustrate the boom deployment operation of the bridge inspection vehicle. FIG. 14 is a schematic diagram showing a bridge inspection work by a bridge inspection vehicle, and FIG. 15 is a schematic diagram showing a bridge inspection work range by a bridge inspection vehicle.
[0019]
As shown in FIGS. 1 and 2, the bridge inspection vehicle according to the present embodiment is configured such that a chassis (vehicle body) 12 having mounted equipment is connected to a rear portion of a cab 11 having a driver's seat, and a lower portion of the cab 11. While the driven wheel 13 is mounted, the driving wheel 14 (or the driving wheel and the driven wheel) is mounted on the carrier 12. The undercarriage 12 is provided with a main revolving base 17 at a front end thereof so as to be horizontally rotatable via a main revolving bearing 15. The main revolving base 17 is provided with a main revolving motor provided on the undercarriage 12. 16 enables the vehicle 12 to turn horizontally with respect to the chassis 12.
[0020]
The main revolving base 17 is erected in a forwardly inclined manner, and a base end of a first boom 18 is connected to a distal end of the main revolving base 17 by a connecting shaft 19 so as to be rotatable up and down. I have. A first cylinder 20 is mounted on the main swivel 17, and a distal end of the drive rod 21 is connected to the first boom 18. Therefore, the first boom 18 can be rotated up and down with respect to the main swivel 17 by driving the first cylinder 20 to expand and contract.
[0021]
A proximal end of a second boom 22 is connected to a distal end of the first boom 18 by a connecting shaft 23 so as to be vertically rotatable. The second cylinder 24 is mounted on the first boom 18, and the distal end of the drive rod 25 is connected to the second boom 22. Therefore, the second boom 22 can be turned up and down with respect to the first boom 18 by driving the second cylinder 24 to expand and contract.
[0022]
A sub-slewing bearing 26 is fixed to the distal end of the second boom 22, and a sub-slewing table 27 is provided below the sub-slewing bearing 26 so as to be horizontally rotatable. A sub-slewing motor 28 provided at the tip of the motor 22 enables horizontal rotation with respect to the second boom 22 via a sub-slewing bearing 26. A base end of a third boom 29 is connected to a lower portion of the sub-turn table 27 so as to be rotatable up and down by a connection shaft 30. A third cylinder 31 is mounted on the sub-rotation table 27, and a distal end of the drive rod 32 is connected to the third boom 29. Accordingly, by driving the third cylinder 31 to expand and contract, the third boom 29 can be turned up and down with respect to the sub turntable 27.
[0023]
A base end of a fourth boom 33 is connected to a distal end of the third boom 29 by a connecting shaft 34 so as to be vertically rotatable. The fourth cylinder 35 is mounted on the third boom 29, and the distal end of the drive rod 36 is connected to the fourth boom 33. Therefore, by driving the fourth cylinder 35 to expand and contract, the fourth boom 33 can be turned up and down with respect to the third boom 29. A work bucket (work table) 37 is connected to the tip of the fourth boom.
[0024]
In this case, when each of the booms 18, 22, 29, and 33 is in the folded storage position, the main swivel base 17 and the first boom 18 are positioned substantially at the center of the chassis 12 in the vehicle width direction and in a horizontal state along the front-rear direction. The second boom 22 is arranged substantially in a straight line with the first boom 18 in a horizontal state along the front-rear direction, but has an S-shape at one end in the vehicle width direction (leftward in the traveling direction). The auxiliary turning table 27 is bent and connected to the tip.
[0025]
The third boom 29 is connected to the sub turntable 27, is disposed on one side in the vehicle width direction of the chassis 12 (to the left in the traveling direction) in a horizontal state along the front-rear direction, and extends to the side of the main rotation table 17. The distal end is bent downward in an L-shape. The fourth boom 33 connected to the distal end of the third boom 29 is disposed below the third boom 29 in a horizontal state along the front-rear direction, and the working bucket 37 is connected to the distal end. .
[0026]
That is, the main revolving base 17 and the sub revolving base 27 are disposed to face the front end and the rear end of the chassis 12, respectively, and the main revolving base 17 and the first boom 18, the sub revolving base 27 and the third, The fourth booms 29 and 33 are shifted by a predetermined distance H in the vehicle width direction, and the first boom 18 and the third and fourth booms 29 and 33 are located opposite to each other in the vehicle width direction. Therefore, the length obtained by adding the second boom 22 to the first boom 18 is set substantially the same as the length of each of the third and fourth booms 29 and 33.
[0027]
Further, the third boom 29 has a slide boom 38 movable in the longitudinal direction with respect to the boom main body, and can be extended and contracted by a telescopic cylinder 39. 33 are connected. Further, the fourth boom 33 has a slide boom 40 movable in the longitudinal direction with respect to the boom main body, and is extendable by an extendable cylinder 41. Thus, a boom assembly is constituted by the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the slide booms 38, 40, the auxiliary swivel 27, the work bucket 37, and the elevating device 43.
[0028]
As shown in FIG. 3, a connecting table 42 is fixed to the tip of the slide boom 40 of the fourth boom 33, and a work bucket 37 is mounted on the connecting table 42 via a lifting device 43. The lifting / lowering device 43 includes two X-type link mechanisms 44 and 45. One lower end of the lower X-type link mechanism 44 is connected to the connection base 42, and the other lower end is an oblong hole 46 of the connection base 42. Is engaged. One upper end of the upper X-type link mechanism 45 is connected to the support base 47, and the other upper end is engaged with the elongated hole 48 of the support base 47. The distal end of the drive rod 50 of the elevating cylinder 49 mounted on the connection base 42 is connected to the other lower end of the lower X-link mechanism 44. The work bucket 37 is fixed on the support table 47. Therefore, the X-type link mechanisms 44 and 45 can be moved up and down by moving the lifting cylinder 49 up and down, and the work bucket 37 can be raised and lowered.
[0029]
As shown in FIG. 4, a work floor 52 is mounted on a side of the fourth boom 33 via a mounting table 51, and a handrail 53 is mounted around the work floor 52.
[0030]
In this way, the work floor 52 is provided on the side of the fourth boom 33, and the slide boom 40 is provided on the fourth boom 33 to connect the work bucket 37. As shown in FIG. By moving between the work floor 52 and the work floor 52, work areas A and B having a substantially semicircular shape can be secured.
[0031]
As shown in FIGS. 1 and 2, support frames 54, 55 extend horizontally in front of and behind the left side of the chassis 12, and are supported in a longitudinally movable manner. Outriggers 56 and 57 are mounted on the part so as to be able to protrude and retract sideways. In each of the outriggers 56 and 57, lifting frames 60 and 61 are supported by supporting cylinders 54 and 55 by lifting cylinders 58 and 59 so as to be movable up and down. Two wheels 62 are mounted on the front lifting frame 60 and the rear lifting frame is provided. Two wheels 63 are mounted on 61. Support frames 64 and 65 are fixed to the front and rear of the right side of the chassis 12, and outriggers 66 and 67 are attached to the distal ends of the support frames 64 and 65. Each of the outriggers 66 and 67 has substantially the same configuration as the outrigger 57. In this case, since the above-mentioned booms 18, 22, 29, and 33 are turned to the left of the vehicle to perform the inspection work, the left outriggers 56 and 57 are extended laterally to prevent the vehicle from tipping over.
[0032]
By the way, the bridge inspection vehicle according to the present embodiment is configured to automatically perform the deployment operation of each of the booms 18, 22, 29, and 33. As shown in FIG. 5, electromagnetic proportional valves 70 to 78 are connected to the first to fourth cylinders 20, 24, 31, 35, telescopic cylinders 39, 41, elevating cylinder 49, and turning motors 16, 28. The electromagnetic proportional valves 70 to 78 are connected to a variable displacement hydraulic pump 79 and an oil tank 80. The required operating speeds of the booms 18, 22, 29, 33, 38, and 40, the work bucket 37, and the revolving bases 17 and 27 are different from each other, and the cylinders 20, 24, 31, and 35 that operate them are different. , 39, 41, 49 and the operating speeds of the motors 16 and 28 are set in advance in accordance with the required operating speed so that the operating control device 86 reaches the required operating speed when each operating lever is operated to the maximum. ing. A discharge control mechanism 81 is connected to the variable displacement hydraulic pump 79, and the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 79 is adjusted by the discharge control mechanism 81. , 35 and each of the swing motors 16 and 28 are discharged only in an amount necessary for operation.
[0033]
In the discharge amount control mechanism 81, an adjustment cylinder 83 is connected to a swash plate 82 of a variable displacement hydraulic pump (swash plate piston pump) 79, and a piston of the adjustment cylinder 83 is provided at one end and is not shown. It is biased in one direction by a spring. The other end of the adjusting cylinder 83 is connected to a fixed-quantity hydraulic pump 84 and a relief valve 85 for controlling the discharge amount. Therefore, the swash plate 82 is held at a predetermined position by the urging force of the spring and the hydraulic pressure of the fixed-quantity hydraulic pump 84, and the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 79 is defined. Then, when the relief valve 85 is opened and the hydraulic pressure acting on the piston is reduced by the fixed-type hydraulic pump 84, the piston moves by the urging force of the spring, and the discharge amount of the variable displacement hydraulic pump 79 is reduced via the swash plate 82. Can be reduced. A relief valve 98 is provided on the discharge side of the variable displacement hydraulic pump 79.
[0034]
The operation control device 86 controls the operation of the cylinders 20, 24, 31, 35, 39, 41, 49, the electromagnetic proportional valves 70 to 78 of the swing motors 16 and 28, and the relief valve 85 of the discharge amount control mechanism 81. The operation control device 86 determines the amount of oil required to operate a specific boom, and controls the discharge amount control mechanism 81 with a control current corresponding to the required amount of oil. Hereinafter, a case where the first boom 18 and the second boom 22 are simultaneously operated will be specifically described. As shown in FIG. 6, when a command voltage v for operating the first and second booms 18 and 22 is input to the operation control device 86 from an operation device 92 described later, the first cylinder amplifier 87 controls the control current i _1. (The opening of the solenoid proportional valve 71) is output to the first cylinder solenoid proportional valve 71, while the second cylinder amplifier 88 outputs the control current i ₂ (the opening of the solenoid proportional valve 72) to the second cylinder solenoid proportional valve. Output to the valve 72. Further, in the first cylinder for flow rate calculation unit 89, while calculating the discharge flow rate Q ₁ on the basis of the characteristic function of the control current and the flow rate proportional solenoid valve 71 which is set in advance, in a second cylinder flow rate calculating section 90 , and calculates the discharge flow rate Q ₂ based on the characteristic function of the control current and the flow rate of the electromagnetic proportional valve 72 which is set in advance.
[0035]
Then, the relief valve control current calculation unit 91, and the discharge flow rate Q ₁ of a first cylinder flow rate calculating unit 89 is calculated, the discharge flow rate Q ₂ to which the second cylinder flow rate calculation unit 90 is calculated, loss Q _L (for example, 10% of the sum of Q _1, Q ₂₎ of the adding to the calculated total required flow rate Q _P, the control current i based on the characteristic function of the control current and the discharge flow rate of the variable displacement hydraulic pump 79 _P is calculated and output to the relief valve 85 of the discharge amount control mechanism 81. Therefore, the discharge amount control mechanism 81 that is controlled by the control current i _P which is output from the operation controller 86, a variable displacement hydraulic pump 79 discharges a predetermined amount of oil Q _P, the predetermined oil amount Q _P is The first and second booms 18 and 22 can be appropriately operated by being distributed to and act on the first and second cylinders 20 and 24 via the respective electromagnetic proportional valves 71 and 72. Therefore, the variable displacement hydraulic pump 79 does not need to discharge an extra oil amount, and an unnecessary oil amount does not return via the relief valve.
[0036]
As shown in FIG. 5, an operation device 92 is connected to the operation control device 86. In addition to the automatic operation lever 93, the operation device 92 includes a sub-turn lever 94 for manual operation, It has a moving lever 95, a horizontal moving lever 96, and a bucket lifting / lowering lever 97. The automatic operation lever 93 has operation positions of “deployment” and “storage”, and when operated in each position, the operation control device 86 operates each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swivel tables 17, 27. Then, the work bucket 37 is automatically moved to the deployment position or the storage position. The sub-swivel lever 94 is for manually turning the sub-swivel 27, and the vertical movement lever 95 is for manually sliding the slide boom 38 of the third boom 29, and is a horizontal movement lever. Reference numeral 96 denotes a member for manually sliding the slide boom 40 of the fourth boom 33, and a bucket lifting / lowering lever 97 serves to manually raise and lower the work bucket 37.
[0037]
Further, the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27 are provided with rotary sensors 101 to 106 for detecting their turning angles and turning angles. When the work bucket 37 is moved between the deployed position and the storage position, the operation control device 86 previously stores the stop angles of the booms 18, 22, 29, 33 and the swivel tables 17, 27, and The operation of each of the cylinders 20, 24, 31, 35, 39, 41 and each of the turning motors 16, 28 are controlled based on the detection results of the sensors 101 to 106. Note that rotary sensors 107 to 109 are also provided on the telescopic cylinders 39 and 41 and the elevating cylinder 49.
[0038]
Further, a display device 110 is connected to the operation control device 86, and the display device 110 is connected to each of the booms 18, 22, 29, 33 and each of the swivel bases 17, 27, the slide booms 38, 40, and the work bucket 37. It is composed of nine lamps 111 to 119 so that the position state can be displayed. The lamps of the booms 18, 22, 29, 33 and the swivel bases 17, 27 are turned off when the booms 18, 22, 29, 33 and the swivel bases 17, 27 are in their respective storage positions (FIG. 1). On the other hand, it lights up when it is in each deployed position (FIG. 12) and blinks during operation between the two positions.
[0039]
The operation device 92 and the display device 110 are provided on the work bucket 37. The operation control device 86 has an interlock function that prohibits manual operation during automatic operation and prohibits automatic operation during manual operation. That is, when the work bucket 37 is operated between the storage position (FIG. 1) and the third development position (FIG. 12), the sub-turn lever 94 that performs manual operation, When the lever 95, the horizontal movement lever 96, and the bucket lifting / lowering lever 97 are operated, the operation is disabled. When the work bucket 37 is moved to the third deployed position and a predetermined lamp of the display device 110 is turned on, each of the levers 94 to 94 is turned on. It can be operated by the operation of 97. When the work bucket 37 is not in the third deployed position and the work vehicle is operating any of the sub-turn lever 94, the vertical movement lever 95, the horizontal movement lever 96, and the bucket elevating lever 97, When the operation lever 93 is operated, the operation is disabled, and when the work bucket 37 returns to the third deployed position and the operations of the levers 94 to 97 are completed, the operation can be performed by operating the automatic operation lever 93. In this case, a lamp during manual operation may be provided to notify the operator that automatic operation is prohibited. Further, the operation device 92 is provided with an emergency stop button (emergency stop switch) 120 for performing an emergency stop during automatic operation.
[0040]
Here, the inspection work of the bridge R by the bridge inspection vehicle of the present embodiment will be described based on the flowchart of FIG. 7, the apparatus configuration of FIGS. 1 and 5, and the operation outline of FIGS.
[0041]
When performing the inspection work of the bridge R, as shown in FIG. 1, the vehicle is stopped on the road side of the road, the outriggers 56, 57 are moved to the side, and all the outriggers 56, 57, 66, 67 are lowered. After the vehicle is installed on the road surface to prevent the vehicle from shaking and falling, the operator gets on the work bucket 37. When the operator operates the automatic operation lever 93 of the operation device 92 to "deploy" in step S1 shown in FIG. 7, the operation control device 86 receives an automatic deployment command signal, and in step S3, the booms 18, 22 are moved. , 29, 33 and the respective turntables 17, 27, to start moving the work bucket 37 to the boom deployment position.
[0042]
First, in step S3, as shown in FIG. 8, the first cylinder 20 and the second cylinder 24 are driven synchronously, and the first boom 18 and the second boom 22 are rotated synchronously, so that the third and fourth booms are driven. The work bucket 37 is moved to the first deployed position together with 29 and 33. In this case, by extending the first cylinder 20 and rotating the first boom 18 upward, the second cylinder 24 is extended and contracted and the second boom 22 is rotated downward, so that the work bucket 37 is in a horizontal state. While maintaining the height at a predetermined height, that is, higher than the sound insulation wall. In step S4, during the operation of the first and second booms 18 and 22, the lamps 111 and 112 for displaying the states of the first and second booms 18 and 22 are blinked to display the movement state of the boom, and the operator is notified. The movement state of the work bucket 37 is notified.
[0043]
In step S5, it is determined whether the first and second booms 18 and 22 have rotated to a predetermined angle, and the rotation angles of the first and second booms 18 and 22 detected by the rotary sensors 101 and 102 are determined. When the stop angles of the first and second booms 18 and 22 at the preset first deployment position are reached, in step S6, the first and second cylinders 18 and 24 are stopped and the first and second booms 18 are stopped. , 22 are turned on.
[0044]
When the work bucket 37 moves to the first deployed position in this way, the main swing motor 16 and the sub swing motor 28 are synchronously driven as shown in FIG. By horizontally rotating the first boom 18 and the third boom 29 in synchronization with the swivel 27, the work bucket 37 is moved to the second deployed position together with the third and fourth booms 29 and 33. In this case, while turning the main swivel base 17 clockwise in FIG. 9 and horizontally turning the first boom 18 to the left, the sub swivel base 27 is turned counterclockwise in FIG. By horizontally turning the third boom 29 to the left, the third and fourth booms 29 and 33 and the work bucket 37 are moved to a predetermined position while maintaining the state parallel to the vehicle, that is, to a position beyond the sound insulation wall. In step S8, during the operation of the first and third booms 18, 29, the lamps 113, 114 for displaying the states of the main and sub turn tables 17, 27 are blinked to display the movement state of the boom, and the operator is notified. The movement state of the work bucket 37 is notified.
[0045]
Then, in step S9, it is determined whether or not the main revolving base 17 and the sub-revolving base 27 have horizontally rotated to a predetermined angle. As shown in FIGS. When the turning angles of the sub-turn tables 17 and 27 reach the stop angles of the main and sub-turn tables 17 and 27 at the preset second deployment position, the main and sub-turn motors 16 and 28 are stopped in step S10. Then, the lamps 113 and 114 for displaying the states of the main and sub turntables 17 and 27 are turned on.
[0046]
When the work bucket 37 moves to the second deployed position in this way, finally, in step S11, the third cylinder 31 and the fourth cylinder 35 are synchronously driven as shown in FIG. The synchronous rotation of the 4 boom 33 moves the work bucket 37 to the third deployed position. In this case, by extending the third cylinder 31 and rotating the third boom 29 downward, the fourth cylinder 35 is extended and contracted and the fourth boom 33 is rotated downward, so that the work bucket 37 is in a horizontal state. To a predetermined height, that is, a position lower than the bridge R. In step S12, during the operation of the third and fourth booms 29 and 33, the lamps 115 and 116 for displaying the states of the third and fourth booms 29 and 33 are turned on and off, and the movement state of the boom is displayed. Is notified of the moving state of the work bucket 37.
[0047]
In step S13, it is determined whether the third and fourth booms 29 and 33 have rotated to a predetermined angle, and the rotation of the third and fourth booms 29 and 33 detected by the rotary sensors 103 and 104 is determined. When the angle reaches the preset stop angle of the third and fourth booms 29 and 33 at the third deployment position, in step S14, the third and fourth cylinders 29 and 33 are stopped, and the third and fourth cylinders 29 and 33 are stopped. The lamps 115 and 116 for displaying the states of the four booms 29 and 33 are turned on.
[0048]
When the work bucket 37 moves to the third deployed position in this manner, the automatic deployment operation of the boom is terminated in step S15, and the manual operation of the work bucket 37 is enabled in step S16, and the operator turns the auxiliary swing lever. The inspection work of the bridge R is started by operating the lever 94, the vertical movement lever 95, the horizontal movement lever 96, and the bucket lifting / lowering lever 97. That is, as shown in FIGS. 13 and 14, the operator first operates the vertical movement lever 95 to extend the telescopic cylinder 39 and slide the slide boom 38 downward with respect to the third boom 29. Then, the fourth boom 33 and the work bucket 37 are moved to a position below the vertical beam T of the bridge R. Next, the operator operates the sub-turn lever 94 to turn the sub-turn table 27, for example, by 90 degrees, to move the fourth boom 33 and the work bucket 37 to a position below the bridge R. In this state, the worker can perform the entire inspection work from the end of the bridge R to a predetermined position by moving on the work floor 52. Further, the operator operates the horizontal movement lever 96 to extend the telescopic cylinder 41 and slide the slide boom 40 with respect to the fourth boom 33 so that the entire inspection work up to the further center side of the bridge R can be performed. It can be carried out.
[0049]
In addition, the operator operates the horizontal movement lever 96 to extend the telescopic cylinder 41 and slide the slide boom 40 to move the work bucket 37 downward between the vertical beams T of the bridge R. By operating the operating lever 97 and raising the work bucket 37 to a position close to the lower surface of the bridge R by the lifting / lowering device 43, the lower surface of the bridge R can be inspected. Further, as shown in FIG. 15, in a state where the fourth boom 33 and the work bucket 37 are located below the bridge R, the sub-turning lever 94 is operated to turn the sub-turning base 27 by 180 degrees. In the state where is stopped, inspection work areas A and B having a substantially semicircular shape can be secured.
[0050]
Specifically, as shown in FIG. 14, after sliding the slide boom 38 of the third boom 29 downward from the third deployed position, the fourth boom 33 is turned together with the sub turntable 27 to move the work bucket 37. Move below bridge R. When inspecting the bridge without the vertical beam T or the lower part of the vertical beam T, the worker moves from the work bucket 37 to the work floor 52 in this state, and performs the inspection work while walking over the entire area of the work floor 52. When checking the depth that cannot be reached by the work floor 52, the worker performs the check work to the center side of the bridge R while sliding the slide boom 40 of the fourth boom 33 while riding on the work bucket 37. be able to. When inspecting the back of a bridge having a vertical beam T and the upper part of the vertical beam T, the worker slides the slide boom 40 while riding on the work bucket 37, and moves the work bucket 37 between the vertical beams T. Then, the work bucket 37 is raised by the elevating device 43 between the vertical beams T to a position close to the lower surface of the bridge R, and inspection work is performed. In this case, it is possible to raise the work bucket 37 in the space between the vertical beams T and approach the lower surface of the bridge R to perform the inspection work over the entire lower surface of the bridge R.
[0051]
Then, when the inspection work of the bridge R is completed, the operator operates each of the levers 94 to 97 to return the work bucket 37 to the third deployed position shown in FIG. In this state, the vehicle can run at a low speed (about 1 km / h), and moves the vehicle to change the inspection position. Then, at the end of the operation, when the automatic operation lever 93 is operated to "retract" from the third deployed state shown in FIG. The operation of each of the swing tables 17 and 27 is controlled, and the work bucket 37 is moved to the boom storage position by an operation reverse to the above-described boom deployment operation. When each of the booms 18, 22, 29, and 33 moves to the storage position, the outriggers 56 and 57 are lifted to release the restraint of the vehicle body, the support frames 54 and 55 are stored, and the vehicle can be driven, and the bridge inspection is performed. Finish the work.
[0052]
As described above, in the bridge inspection vehicle of the present embodiment, the main swivel 17 is provided on the undercarriage 12 so as to be able to turn horizontally, and the first boom 18 is supported on the main swivel 17 so as to be rotatable up and down. The second boom 22 is connected to the first boom 18 so as to be rotatable up and down, the secondary boom 27 is connected to the second boom so as to be horizontally rotatable, and the third boom 29 is rotatable up and down to the sub boom 27. The fourth boom 33 is connected to the third boom 29 so as to be vertically rotatable, and the work bucket 37 is connected to the tip of the fourth boom 33 so as to be able to move up and down by an elevating device 43.
[0053]
Therefore, when the work bucket 37 located below the bridge R is made to approach the lower surface of the road avoiding the longitudinal beam T, only the work bucket 37 needs to be raised by the lifting device 43, and the operation operation is performed without any other boom operation. And the work time can be shortened. As a result, the workability and work efficiency of the bridge inspection work can be improved.
[0054]
The work floor 52 is formed over substantially the entire area of the fourth boom 33, and a handrail 53 is provided around the work floor 52 so that the fourth boom 33 is always kept horizontal when the boom is automatically deployed and stored. ing. Therefore, the worker can move from the work bucket 37 to the work floor 52 of the fourth boom 33 and perform the inspection work safely over a wide range without performing the boom operation. As a result, the workability and workability of the bridge inspection work can be improved. Work efficiency can be improved.
[0055]
When the boom is automatically deployed and stored by operating the automatic operation lever 93, the operation control device 86 horizontally synchronizes the main swivel table 17 and the sub-swivel table 27 to horizontally move the third and fourth booms 29 and 33. It is designed to move sideways while keeping it parallel to the vehicle. Therefore, by the turning operation of the four booms 18, 22, 29, 33 and the two turning tables 17, 27, the work bucket 37 moves over the sound insulating wall provided at a predetermined height on the side of the bridge R. The vehicle can be easily moved to a position below the bridge R. At this time, the third and fourth booms 29 and 33 move sideways while maintaining a state parallel to the vehicle, so that the boom protrudes toward the traveling lane. Therefore, the danger of contact with the traveling vehicle and traffic congestion can be eliminated without expanding the work area, and as a result, the safety, workability, and work efficiency of the bridge inspection work can be improved.
[0056]
Then, the first cylinder 20 and the second cylinder 24 are synchronously driven, the first boom 18 and the second boom 22 are synchronously rotated, and the third cylinder 31 and the fourth cylinder 35 are synchronously driven, so that the third boom 29 And, by synchronously rotating the fourth boom 33, the work bucket 37 can be moved to a predetermined height while being kept horizontal, and the safety of the worker can be sufficiently ensured.
[0057]
Further, in the bridge inspection vehicle of the present embodiment, a main swivel 17 is provided on the undercarriage 12 so as to be able to turn horizontally, and a first boom 18 is supported on the main swivel 17 so as to be rotatable up and down. The second boom 22 bent in the vehicle width direction is connected to the boom 18 so as to be rotatable up and down, the sub-turntable 27 is connected to the second boom so as to be horizontally turnable, and the third boom 28 is connected to the sub-turn table 27 up and down. , The fourth boom 33 is rotatably connected to the third boom 28, and the work bucket 37 is connected to the tip of the fourth boom 33. 33 and the work bucket 37 are arranged on the side of the first and second booms 20 and 22.
[0058]
Therefore, the four booms 18, 22, 29, and 33 can be efficiently folded and stored, and the third boom 29 extends to the side of the main swivel base 17 and is connected to the fourth boom 33. Thus, the third and fourth booms 29, 33 can be made sufficiently long, and as a result, the workability and work efficiency of the bridge inspection work can be improved, and the structure can be simplified. The size and weight can be reduced.
[0059]
In the above-described embodiment, the lifting device 43 that raises and lowers the work bucket 37 is configured by the two X-type link mechanisms 44 and 45, but is not limited thereto. For example, the work bucket 37 may be able to move up and down by a screw mechanism, a cable pulling mechanism, a mechanism that moves up and down directly by a cylinder, or the like. Further, the mounting position, size, and shape of the work floor 52 mounted on the fourth boom 33 may be appropriately changed according to the configuration of the undercarriage 12 and each boom, or the working situation.
[0060]
In the above-described embodiment, the rotary sensors 101 to 106 are provided on the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27, and the operation control unit 86 detects the detected rotation angle and The booms 18, 22, 29, 33 and the swivel tables 17, 27 are controlled to stop at predetermined positions based on the swivel angle. However, instead of the rotary sensors 101 to 106, contact sensors (limit switches) are used. The contact sensors may be provided at the ends of the turning / turning ranges of the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27 to control the operation. That is, any sensor can be used as long as it is means for detecting the current movement position (turning / turning angle) of the first to fourth booms 18, 22, 29, 33 and the main and sub turntables 17, 27. You may.
[0061]
The operating device 92 includes an automatic operating lever 93, a sub-rotating lever 94, a vertical moving lever 95, a horizontal moving lever 96, and a bucket lifting / lowering lever 97. Only two levers for manual operation that can be moved, moved horizontally, and lifted / lowered by a bucket may be used. The form of the lever is not limited to this, and may be a button switch or the like.
[0062]
Further, the first to fourth booms 18, 22, 29, and 33 are operated by hydraulic cylinders 20, 24, 31, and 35, and the main and sub turntables 17 and 27 are operated by hydraulic motors 16 and 28. However, the operating devices of the boom and the swivel base are not limited to these. Further, the number of booms and the number of turning tables may be appropriately increased according to the shape and size of the bridge R.
[0063]
Further, a main swivel 17 is provided on the chassis 12 so as to be horizontally rotatable, and a first boom 18 is connected to the main swivel 17 so as to be vertically rotatable. The lower part of the first boom 18 can be swiveled directly on the chassis 12. The lower part of the first boom 18 may be made to function as a main swivel base by supporting it vertically and rotatably. Further, a support table 26 is fixed to the distal end of the second boom 22, and a sub-rotation table 27 is provided on the support table 26 so as to be freely rotatable horizontally, and the base end of the third boom 29 is vertically moved on the sub-rotation table 27. The second boom 22 and the third boom 29 are rotatably connected to the distal end of the second boom 22 directly and rotatably and vertically. May be made to function as a sub-turntable. Further, the variable displacement hydraulic pump 79 is not limited to the swash plate type piston pump, but may be any other type such as a swash plate type or a vane pump as long as the discharge amount can be controlled by an external signal.
[0064]
【The invention's effect】
As described above in detail in the embodiment, according to the bridge inspection vehicle of the first aspect of the present invention, the main swivel that can be horizontally turned is provided on the movable vehicle body, and the plurality of booms are flexibly connected to each other. The base of the boom assembly is supported on the main swivel base, and the workbench is supported on the distal end of the boom assembly so that it can move up and down.The workbench located below the bridge is located on the underside of the bridge, avoiding obstacles. When approaching, only the work bucket needs to be raised by the elevating device, and the operation operation is easy because other boom operation is unnecessary, and the work time can be shortened. As a result, the workability of bridge inspection work and Work efficiency can be improved.
[0065]
According to the bridge inspection vehicle of the second aspect of the present invention, the boom assembly is connected to the first boom rotatably supported by the main swivel base and the first boom. A second boom, a sub-turntable horizontally pivotally connected to the second boom, a third boom connected to the sub-turntable so as to be vertically rotatable, and a vertically rotatable connection to the third boom; The work platform can be easily moved to above the sound insulation wall and below the bridge by turning operation of the four booms and the two swivel bases. And the work efficiency can be improved.
[0066]
According to the bridge inspection vehicle of the third aspect of the present invention, the fourth boom is provided with a slide boom movable in the longitudinal direction, the connecting table is fixed to the tip of the slide boom, and the working table is mounted on the connecting table by the elevating device. Since the workbench is supported so as to be able to move up and down, the workbench is horizontally moved by the slide boom, so that the inspection area of the bridge is enlarged, thereby improving the work efficiency.
[0067]
According to the bridge inspection vehicle of the fourth aspect of the present invention, a main swivel that can be horizontally turned is provided on a movable vehicle body, and a base end of a boom assembly in which a plurality of booms are flexibly connected to each other is mainly used. The work table was connected to the tip of the boom assembly, supported by the swivel base, and the work floor was provided on the boom on the most front side of the boom assembly. It is possible to perform inspection work safely over a wide range without moving to the floor and performing a boom operation. As a result, workability and work efficiency of bridge inspection work can be improved.
[0068]
According to the bridge inspection vehicle of the fifth aspect of the present invention, the boom assembly is connected to the first boom rotatably supported by the main swivel base and the first boom. A second boom, a sub-turntable horizontally pivotally connected to the second boom, a third boom connected to the sub-turntable so as to be vertically rotatable, and a vertically rotatable connection to the third boom; Since the work floor is provided on the fourth boom and the four booms and the two turntables are turned, the worktable can be easily moved to above the sound insulation wall and below the bridge by turning operation of the two turntables. Therefore, the workability and work efficiency of the bridge inspection work can be improved.
[0069]
According to the bridge inspection vehicle of the sixth aspect of the invention, the fourth boom is maintained in a horizontal state during the deployment operation and the storage operation of the boom assembly, so that the work floor and the work table provided on the fourth boom are always horizontal. The state is maintained, and the worker can perform safety inspection work.
[0070]
According to the bridge inspection vehicle according to the seventh aspect of the present invention, the work floor is formed over substantially the entire area of the fourth boom, and the safety fence is provided around the work floor. The workability and work efficiency of bridge inspection work can be improved.
[0071]
According to the bridge inspection vehicle according to the eighth aspect of the present invention, the fourth boom is deployed below the bridge and supported so as to be able to turn horizontally in a range of approximately 180 degrees, so that only the fourth boom is turned to move the work table. By doing so, the work area and work efficiency of the bridge inspection work can be improved by expanding the bridge checkable area.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a bridge inspection vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a bridge inspection vehicle.
FIG. 3 is a front view of a work bucket.
FIG. 4 is a sectional view of a fourth boom.
FIG. 5 is an operation control block diagram of a bridge inspection vehicle.
FIG. 6 is an explanatory diagram of control of a boom cylinder proportional valve by an operation control device.
FIG. 7 is a flowchart of boom deployment control by the operation control device.
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 9 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of the bridge inspection vehicle.
FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 12 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of a bridge inspection vehicle.
FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a boom deployment operation of the bridge inspection vehicle.
FIG. 14 is a schematic diagram illustrating a bridge inspection operation performed by a bridge inspection vehicle.
FIG. 15 is a schematic diagram illustrating a bridge inspection work range by a bridge inspection vehicle.
[Explanation of symbols]
11 cab 12 chassis (body)
16 Main turning motor 17 Main turning table 18 First boom 20 First cylinder 22 Second boom 24 Second cylinder 27 Sub turning table 28 Sub turning motor 31 Third cylinder 33 Fourth boom 35 Fourth cylinder 37 Work bucket (Work table) )
38, 40 Slide boom 39, 41 Telescopic cylinder 43 Elevating device 52 Work floor 53 Handrail (safety fence)
56, 57, 66, 67 Outriggers 71 to 78 Electromagnetic proportional valve 79 Variable displacement hydraulic pump 81 Discharge rate control mechanism 85 Relief valve 86 Operation control device 92 Operating device 93 Automatic operating levers 101 to 109 Rotary sensor 110 Display device 111 to 111 119 lamp

Claims

A movable vehicle body, a main swivel provided horizontally turnable on the vehicle body, and a boom assembly having a plurality of booms flexibly connected to each other and a base end supported by the main swivel, A bridge inspection vehicle, comprising: a work table supported at the tip of the boom assembly so as to be able to move up and down.

2. The bridge inspection vehicle according to claim 1, wherein the boom assembly includes a first boom supported rotatably up and down on the main swivel, and a second boom connected rotatably up and down with the first boom. 3. A second boom, a sub-turntable connected to the second boom so as to be able to turn horizontally, a third boom connected to the sub-turntable so as to be able to turn up and down, and a turnable up and down to the third boom And a fourth boom connected to the bridge inspection vehicle.

3. The bridge inspection vehicle according to claim 2, wherein the fourth boom has a slide boom movable in a longitudinal direction thereof, and a connecting stand is fixed to a tip end of the slide boom, and the work is performed on the connecting stand by an elevating device. A bridge inspection vehicle characterized in that the table is supported so that it can be raised and lowered.

A movable vehicle body, a main swivel provided horizontally turnable on the vehicle body, and a boom assembly in which a plurality of booms are flexibly connected to each other and a base end is supported by the main swivel; A bridge inspection vehicle, comprising: a workbench connected to a tip end of the boom assembly; and a work floor provided on a boom on the most front side of the boom assembly.

5. The bridge inspection vehicle according to claim 4, wherein the boom assembly includes a first boom rotatably supported on the main swivel base and a first boom rotatably connected to the first boom. A second boom, a sub-turntable connected to the second boom so as to be able to turn horizontally, a third boom connected to the sub-turntable so as to be able to turn up and down, and a turnable up and down to the third boom And a fourth boom connected to the vehicle, and the work floor is provided on the fourth boom.

The bridge inspection vehicle according to claim 5, wherein the fourth boom is maintained in a horizontal state during a deployment operation and a storage operation of the boom assembly.

The bridge inspection vehicle according to claim 5, wherein the work floor is formed over substantially the entire area of the fourth boom, and a safety fence is provided around the work floor.

The bridge inspection vehicle according to claim 2 or 5, wherein the fourth boom is deployed below the bridge and supported so as to be able to turn horizontally within a range of approximately 180 degrees.