JP4050890B2

JP4050890B2 - Boom work vehicle

Info

Publication number: JP4050890B2
Application number: JP2001334092A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 和夫桑島; 淳久保; 隆佐々木
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2001-10-31
Filing date: 2001-10-31
Publication date: 2008-02-20
Anticipated expiration: 2021-10-31
Also published as: JP2003137500A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に起伏動等が自在に枢結されたブームの先端部に作業台が上下に揺動自在に枢結されて構成されるブーム作業車や、ブームの先端部に上下に揺動自在にポストが枢結され、このポストの先端部に上下に揺動自在に作業台が枢結されて構成されるブーム作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブーム作業車には、橋梁の表面（車や人が通る部分の手摺部分等）や橋梁の裏面（車や人が通る部分の裏側すなわち海や川に面した側）の点検や補修等を行う橋梁点検車（オーバーフェンス車とも称することがある）と称されるものがある。この橋梁点検車としてはブームの先端に下方に伸縮自在なポストを取り付けて構成され、車体を橋梁上に配置し手摺やフェンスの上を越えて作業台を橋梁の裏面まで届かせるように構成されたものが一般に知られている。このポストの下端に取り付けられる作業台には作業者が搭乗して作業が行われるため、ブームが起伏作動され、ポストが垂直面内で揺動されるときに、これらブームの起伏作動およびポストの揺動に拘わらず作業台を水平に保持することが求められる。このため、作業台の傾斜を検出する作業台傾斜センサ（作業台傾斜検出器）を備え、その検出値から常に作業台が水平に保たれるように自動制御を行う作業台レベリング機構が設けられている。この作業台レベリング機構は、電気的に油圧シリンダを制御するので電気式レベリング機構とも称される。
【０００３】
また、重荷重型と称される比較的広い作業台をブームの先端に上下に揺動自在に枢結して構成される高所作業車もあり、この高所作業車においても作業台レベリング機構が設けられる。
【０００４】
このような高所作業車では、作業台上への積載物の位置や重量によって作業台が傾いたり撓んだりするのを補正したり、積載物の積み込み時に作業台を傾けたり、作業内容に応じて作業台を傾けたりすることが要求されることがある。このような要求を満たすために、作業台の傾斜角度をマニュアル操作で調整できる傾斜調整装置が設けられているものもある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このような傾斜調整装置はレベリング機構によって設定される作業台の傾きをマニュアル操作に応じて変化させるように構成されており、このように変化した傾きのままブームの起伏作動や、ポストの揺動作動を行わせるように構成されているため、作業台を格納したときに作業台が傾いたまま格納されると、作業台が正規の格納位置に格納されず車体等とに干渉する虞があるという問題がある。このため従来では、傾斜調整装置が調整できる傾斜角度の範囲を正規格納位置にて許される誤差の範囲内に収まるように規制されていた。しかしながら、作業中においては傾斜調整可能な角度範囲はできる限り大きくして使い勝手のよい傾斜調整装置とすることが求められており、従来のように傾斜角度を規制したのでは使い勝手があまり良くないという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるとともに、作業台の傾斜角度の調整範囲を作業時には大きくでき、且つ格納時には小さくして車体等との干渉の問題が生じることが防止できるような構成のブーム作業車を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために本発明のブーム作業車は、車体に起伏動等が自在に枢結されたブームとこのブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成され、さらに、作業台の傾斜を検出する作業台傾斜検出器と、作業台傾斜検出器の検出値に基づいて前記作業台を揺動させる制御を行なってブームの作動に拘わらず作業台を所定揺動傾斜角（例えば、水平）に保持する作業台レベリング機構と、少なくともマニュアル操作に応じて作業台レベリング機構により制御されて保持される所定揺動傾斜角を調整する傾斜調整手段と、ブームの作動に伴うブームの作動姿勢を検出する姿勢検出器とを備える。そして姿勢検出器により検出された作動姿勢が所定姿勢範囲内にあるときには、前記マニュアル操作に応じた前記傾斜調整手段による前記所定揺動傾斜角の調整可能範囲を予め決めるように制御するコントローラを備える。そして、また、姿勢検出器により検出された作動姿勢が前記作業台が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢であるときには、マニュアル操作に応じた傾斜調整手段による所定揺動傾斜角の調整可能範囲を、これら以外の作動姿勢であるときよりも小さくする制御を行うコントローラを備える。
【０００８】
このような構成のブーム作業車によれば、ブームの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【０００９】
なお、ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、これら姿勢範囲のそれぞれにおける所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、姿勢検出器によって検出されたブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を姿勢範囲メモリに記憶された複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリから読み込み、傾斜調整手段により行われる所定揺動傾斜角の調整をこのように読み込んだ調整可能範囲内で行わせるようにするのが好ましい。
【００１０】
このような構成にすれば、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。例えば格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【００１１】
上記ブーム作業車を、ブームの先端部に上下に揺動自在にポストを枢結し、ポストの先端部に作業台を上下に揺動自在に枢結して構成（すなわち、橋梁点検車もしくはオーバーフェンス車として構成）することができ、この構成のブーム作業車では、作業台レベリング機構はブームの作動およびポストの揺動に拘わらず作業台を所定揺動傾斜角に保持し、姿勢検出器はブームの作動および／もしくはポストの揺動に伴うブームおよび／もしくはポストの作動姿勢を検出する。
【００１２】
なお、上記ブーム作業車において、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の揺動傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する調整可能範囲内に収まるように作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を設けるのが好ましい。これにより、作業中において傾斜調整手段により作業台が大きく傾斜するように調整された状態のままでブームおよびポストを作動させた場合に、作動姿勢の変化に伴って調整可能範囲が小さくなり、現在の揺動傾斜角ではこの範囲内に入らなくなるような場合には、自動調整手段により作業台の傾斜角を小さくする制御が行われるため、作動姿勢の如何に拘わらず作業台を常にそのときの作動姿勢に求められる調整可能範囲内とすることができる。このため、作業台を傾斜させたまま作業台を格納させるような場合でも、格納位置を含む作動姿勢範囲に移動したときに、作業台がこの格納位置近傍の作動姿勢範囲において設定される小さな調整可能範囲内の揺動傾斜角となるように傾斜角度調整が行われ、車体等との干渉のおそれなく作業台等を格納させることができる。
【００１３】
また、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を設けるのが好ましい。なお、この警報作動とは、ブームおよびポストの作動を停止させる作動や、警報ブザー等による音声警報、警報ランプ、警報表示等による視覚的な警報を含む。このように警報作動をさせれば、作業者に注意を喚起して作業台を傾斜したまま格納して、これが車体等と干渉するような問題を未然に防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係るブーム作業車の一例としての橋梁点検車１を図１および図２に示す。橋梁点検車１は、前方に運転キャビン２ａを有し、前後のタイヤ輪３ａ，３ｂで走行可能なトラックシャーシをベースに構成される。運転キャビン２ａ後方の車体２上には、上方に突出して旋回台４が水平旋回可能に取り付けられており、この旋回台４の下部に設けられた旋回台旋回モータ５１により駆動される。旋回台４の上部にはブーム５が枢結されており、旋回台４とブーム５とを結んで張り渡されたブーム起伏シリンダ５２により起伏動される。ブーム５は、旋回台４に枢結された基端ブーム５ａとこの基端ブーム５ａに入れ子式に嵌挿された先端ブーム５ｂとからなり、このブーム５の内部に取り付けられたブーム伸縮シリンダ５３により伸縮動可能に構成されている。
【００１５】
先端ブーム５ｂの先端部には屈伸ポスト６が上下に揺動可能に枢結されるとともに、この屈伸ポスト６の揺動軸と同軸にリンクアーム７が枢結されている。リンクアーム７の上端部にはポストレベリングシリンダ５４のロッド側端部が枢結され、このポストレベリングシリンダ５４のボトム側端部が先端ブーム５ｂ内に枢結されている。また、リンクアーム７の下端部にはポスト起伏シリンダ５５のロッド側端部が枢結されこのシリンダのボトム側端部が屈伸ポスト６の下部に枢結されている。屈伸ポスト６の前端にはポスト１０が固定されている。
【００１６】
ポスト起伏シリンダ５５は独立した作動操作により伸縮動され、リンクアーム７および先端ブーム５ｂに対して屈伸ポスト６を上下に揺動作動させ、ポスト１０を所望の屈伸角度位置に設定することができる。このため、必要に応じてポスト１０を起仰させ高揚程での作業を行うことができる。なお、ポスト１０は通常の作業時には図１、２等に示すように垂直に保持される。一方、ポストレベリングシリンダ５４のボトム側油室と起伏シリンダ５２のロッド側油室とが油路で結ばれて、いわゆる油圧回路式レベリング機構が構成されており、ブーム５が起仰（倒伏）されたときにリンクアーム７およびポスト起伏シリンダ５５を介して屈伸ポスト６をブーム５の起伏角度と同一角度だけ倒伏（起仰）作動させ、ブーム５の起伏角度の如何に拘わらずポスト１０が常時一定角度を保持するように（通常作業時にはポスト１０が常に垂直を維持するように）作用する。
【００１７】
ポスト１０は屈伸ポスト６に固定されたホルダ１０ｈと、このホルダ１０ｈに入れ子式に嵌挿された第１ポスト１０ａ、第２ポスト１０ｂ、第３ポスト１０ｃおよび第４ポスト１０ｄからなり、ホルダ１０ｈと第１ポスト１０ａとの間に張り渡されたポスト昇降シリンダ５６およびポスト内部に配設されたポスト伸縮シリンダ（図示せず）からなる伸縮機構により、ホルダ１０ｈに対して第１〜第４ポスト１０〜１０ｄを伸縮動可能に構成されている。なお、ポスト昇降シリンダ５６の伸縮と伴って作動するチェーンループ機構をポスト内部に配設して同様にホルダ１０ｈに対して第１〜第４ポスト１０〜１０ｄを伸縮動可能に構成しても良い。
【００１８】
第４ポスト１０ｄの先端部について図３を参照して説明する。第４ポスト１０ｄの先端部には、ポストの延びる方向に対して揺動可能（図における紙面直交方向に揺動可能）にアーム１１が枢結軸１４により枢結されており、アーム旋回シリンダ１５により枢結軸１４を中心として旋回（揺動）される。なお、アーム１１の旋回作動はポスト１０が水平な状態においてのみ許容され、具体的には高所作業時や作業台２０を車体２に格納する際に利用される。アーム１１の先端部には旋回ベース１２が枢結軸１１ａを介して枢結されており、旋回ベース１２は枢結軸１１ａを中心として紙面内において上下に揺動可能となっている。アーム１１と旋回ベース１２との間に作業台レベリングシリンダ５７が張り渡されており、作業台レベリングシリンダ５７により旋回ベース１２の上下揺動制御が行われる。旋回ベース１２には、この旋回ベース１２に対して作業台旋回モータ５９によって旋回動可能な作業台ブラケット１３が取り付けられている。
【００１９】
作業台レベリングシリンダ５７は、後述するコントローラ７０内にある作業台レベリング部７１および自動調整部７３（図６参照）によってその作動が制御される。その作動制御について説明すると、まず、作業台レベリング部７１は作業台２０に設けられた傾斜センサ６０の検出信号に基づいて、ブーム５の起伏角度やポスト１０の屈伸角度の如何に拘わらず、作業台２０を常に所定揺動傾斜角（例えば、水平）に維持されるようにレベリング制御を行う。但し、コントローラ７０の自動調整部７３内に、この所定揺動傾斜角を可変設定する傾斜角調整部７４が設けられており、このように可変設定された所定揺動傾斜角は所定揺動傾斜角メモリ７２に記憶される。なお、傾斜角調整部７４により傾斜角が可変設定されると作業台レベリング部７１はこのように設定された傾斜角を維持するように作業台２０のレベリング制御を行う。このような作業台レベリングシリンダ５７の作動は作動油圧を利用して行われ、コントローラ７０が電磁制御バルブＶ３の作動を制御して作業台レベリングシリンダ５７への作動油の供給を制御することにより行われる。
【００２０】
さらに、作業台２０上には旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏、伸縮作動等を行わせるため作業者が操作する操作装置が設けられており、この操作装置１８について図６を参照して説明する。操作装置１８にはまず、旋回台４の旋回作動操作を行う旋回台操作レバー、ブーム５の起伏および伸縮作動操作を行うブーム起伏および伸縮操作レバー、屈伸ポスト６の起伏作動操作を行うポスト起伏操作レバー、ポスト１０の昇降および伸縮作動操作を行うポスト昇降および伸縮操作レバー、作業台２０の旋回（首振り）作動操作を行う作業台旋回操作レバー等が設けられるが、図６においては、これら操作レバーをまとめて操作レバー群３０として示している。操作装置１８には、さらにアーム１１の旋回作動を行うアーム旋回操作レバー３８、作業台２０の傾斜調整作動操作を行う作業台傾斜調整レバー３９や作業台２０、ポスト１０、屈伸ポスト６およびブーム５の格納操作を自動的に行う自動格納スイッチ４０等が設けられている。
【００２１】
これら操作レバー群３０、アーム旋回操作レバー３８、作業台傾斜調整レバー３９、自動格納スイッチ４０からの操作信号はコントローラ７０に入力され、コントローラ７０は操作信号を受けるとその操作信号に応じて電磁制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３の作動を制御して、油圧ポンプＰからの作動油をアクチュエータ群５０（旋回台旋回モータ５１、ブーム起伏シリンダ５２、ブーム伸縮シリンダ５３、ポスト起伏シリンダ５５、ポスト昇降シリンダ、ポスト伸縮シリンダ、作業台旋回モータ５９等を総称したものを示す）、アーム旋回シリンダ１５および作業台レベリングシリンダ５７に供給すする制御を行う。まず、電磁バルブＶ１は、アクチュエータ群５０への作動油供給を制御する複数の電磁制御バルブから構成され、上述した操作レバー群３０の操作に対応してアクチュエータ群５０の作動を制御する。また、電磁バルブＶ２はアーム旋回操作レバー３８の操作に対応して制御されてアーム旋回シリンダ１５の作動を制御し、電磁バルブＶ３は作業台傾斜調整レバー３９の操作に対応して制御されて作業台レベリングシリンダ５７の作動を制御する。
【００２２】
コントローラ７０にはさらに、作業台６０の傾斜角を検出する作業台傾斜センサ６０およびブーム５やポスト１０の作動姿勢を検出する姿勢検出センサ６５が接続されている。作業台傾斜センサ６０は作業台２０の傾斜角を検出し、コントローラ７０を構成する作業台レベリング部７１はこの検出に基づいて作業台レベリングシリンダ５７の作動制御を行い、作業台２０が所定揺動傾斜角で保持される。一方、姿勢検出センサ６５は、例えばブーム５の起伏角を検出するブーム起伏角センサやポスト１０の伸長量を検出するポスト伸長量センサ等といった各種センサ群から構成され、この姿勢検出センサ６５からの検出信号を受けてコントローラ７０は、ブーム５およびポスト１０の作動姿勢を検出する。
【００２３】
また、コントローラ７０には、警報ブザー８１および警報ランプ８２からなる警報装置８０が繋がれており、所定条件の下で警報を行うようになっている。
【００２４】
以上のように構成された橋梁点検車１において、作業台２０に搭乗した作業者は操作装置１８を操作して、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏および伸縮作動、屈伸ポスト６の起伏（屈伸）作動、ポスト１０の伸縮作動、作業台ブラケット１３の旋回作動、作業台２０の傾斜調整作動等を行うことができ、これにより、例えば図２に示すように橋梁Ｂの上部からフェンスＦを越えて橋梁下部に作業台２０を移動させ、所望位置で橋梁Ｂの補修・点検作業等を行うことができる。
【００２５】
なお、車体２の前後左右の四カ所に、車体２の左右に拡縮自在で上下に伸縮自在なローラジャッキ１７が設けられている。ローラジャッキ１７は、車体の左右方向に拡幅自在なアウトリガ１７ａと、上下方向に伸縮自在なジャッキ１７ｂと、ジャッキ１７ｂの下端部に取り付けられて車両前後方向に転動自在なローラ１７ｃとを有して構成され、図２に示すようにローラ１７ｃを路面に接地させて車体に作用する転倒モーメントに抗して車体を安定支持した上で、車両を前後に安定走行させることができるように構成されている。また、操作装置１８および運転キャビン２ａにはマイクとスピーカとからなる通信装置が配設されており、この通信装置を通じて相互連絡を取ることにより、ローラジャッキ１７を使用し一定のブーム姿勢のまま車両を前後に移動させて作業を行うことができるようになっている。
【００２６】
次に、以上概説した橋梁点検車１にあって、ブーム５、ポスト１０および作業台２０を車体２上に格納した格納状態からブーム５を起伏、伸長動等をさせて図２に示す作業位置まで作業台２を移動させる作動について、図４（ａ）〜（ｅ）を参照して説明する。最初はまず。図４（ａ）に示すように橋梁表面に橋梁点検車１をフェンスＦに平行になるように停車させ、フェンスＦ側のアウトリガ１７ａを測方に張り出し、４つのジャッキ１７ｂを設置させ車体２を水平に安定支持する。そして作業者が作業台２０に搭乗し、操作装置１８を操作して以下の作動を行わせる。
【００２７】
作業者はまずブーム起伏操作レバーおよびブーム伸縮操作レバーを操作して図４（ｂ）に矢印ＡおよびＢで示すようにブーム５を起伏動かつ伸長動させ作業台２０およびポスト１０を水平状態のまま持ち上げる。そして、アーム旋回操作レバー３８を操作して図４（ｃ）に矢印Ｃで示すようにアーム旋回シリンダ１５を縮小動させることにより枢結点１４を回転中心として、上から見て作業台２０をブーム５およびポスト１０に対して９０度となるように旋回揺動させる。さらに、旋回台４を矢印Ｄ方向に回動させ作業台２０を上から見てフェンスＦに平行となるようにする。
【００２８】
次に、ポスト起伏操作レバーを操作してポスト起伏シリンダ５５を縮小動させ、屈伸ポスト６を起伏動させて、ポスト１０およびアーム１１を図４（ｄ）に示すように鉛直方向に向ける。このとき作業台傾斜センサ６０は屈伸ポスト６の起伏動に伴って作業台２０が傾くのを検出し、コントローラ７０内の作業台レベリング部７１に検出値を送出し（図６参照）、作業台レベリング部７１はその検出値に基づいて作業台レベリングシリンダ５７を伸縮動させて作業台２０を所定揺動傾斜角（例えば、水平）に保つ。
【００２９】
次に、ポスト昇降操作レバーおよびポスト伸縮操作レバーを操作して図４（ｄ）にポスト１０を下方に伸長させ、矢印Ｅで示すように作業台２０を橋梁の下位置まで降下させる。作業台２０が所望の高さまで降りたら、作業台旋回操作レバーを操作し作業台旋回モータ５９を回動させて図４（ｅ）に見るように作業台２０を橋梁裏面に回り込ませる。この段階で、作業台２０は上述のように作業台レベリング部７１の作動によって常に水平が保たれ、橋梁の裏面等に対する点検作業等のような高所作業を行うことができる。
【００３０】
このような作業を行うときに、図４（ｅ）に破線で示すように作業台２０の先端部分を僅かに上方へ傾けて作業を行うと作業性が向上するような場合がある。このような場合、作業者は作業台傾斜調整レバー３９を操作して作業台レベリングシリンダ５７により設定保持される作業台２０の所定揺動傾斜角を変更させることができるようになっている。伸長動させることによって作業台２０を上方に傾けることができるようになっている。これを具体的に説明すると、作業台傾斜調整レバー３９が操作されると、その信号が作業台レベリング部７１に送られて所定揺動傾斜角メモリ７２に設定されている所定揺動傾斜角が変更され、このように変更された所定揺動傾斜角で作業台２０を保持するように作業台レベリングシリンダ５７の作動制御が行われる。
【００３１】
この結果、作業台２０はこれ以降は所定揺動傾斜角で保持されるが、この所定揺動傾斜角をあまり大きな角度まで可能としたのでは、作業台２０が傾きすぎるという問題がある。このため、所定傾斜調整角の調整可能範囲をコントローラ７０の自動調整部７３において調整設定するようになっており、これについて説明する。自動調整部７３は姿勢範囲メモリ７５と傾斜調整角メモリ７６とを備えて構成され、姿勢範囲メモリ７５にはブーム５およびポスト１０の作動に伴って変化する作動姿勢範囲が記憶されており、傾斜調整角メモリ７６には姿勢範囲メモリ７５に記憶された各作動姿勢範囲毎についての所定揺動傾斜角の調整可能範囲が記憶されている。
【００３２】
このため、作業者が作業台傾斜調整レバー３９を操作して作業台レベリングシリンダ５７により設定保持される作業台２０の所定揺動傾斜角を変更させる操作を行うときに、姿勢検出センサ６５により検出された現在の作動姿勢に対応する作動姿勢範囲を姿勢範囲メモリ７５から読み込み、このように読み込んだ作動姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリ７６から読み取る。そして、このように読みとった調整可能範囲内において所定揺動傾斜角の変更設定を許容する。
【００３３】
本実施例においては、作業台２０が格納位置に格納される作動姿勢およびその近傍での作動姿勢（この作動姿勢範囲を、格納近傍姿勢範囲と称する）において所定揺動傾斜角を比較的小さな値（例えば、水平に対して±２度）に設定され、それ以外の作動姿勢においては比較的大きな値（例えば、水平に対して±６度）に設定されている。その結果、図２もしくは図４（ｅ）の位置に作業台２０が位置して作業を行っているときには、作業台２０を比較的大きく傾斜させて作業性を確保でき、一方、作業台２０を格納するときには作業台の傾斜角を小さくして格納状態で作業台２０が車体構造物等と干渉することを確実に防止することができる。なお、格納近傍姿勢範囲における所定揺動傾斜角を０度とし、格納近傍姿勢範囲においてはレベリング機構により作業台２０の傾斜を０度すなわち水平に保持するレベリング制御は行わせるが、作業台傾斜調整レバー３９のマニュアル操作によっては傾斜角調整を行えないようにしても良い。
【００３４】
この格納状態での作業台２０と車体構造物等との干渉について簡単に説明する。例えば、図４（ｅ）において破線で示すように作業台２０を水平状態から例えば６度傾斜させた状態で、図４（ａ）〜（ｅ）を参照して説明した作動とは逆の作動を行わせて作業台２０を格納すると、図５に車両後方からの見た格納状態の様子を示すように、作業台２０が実線で示すように水平面に対して右上に６度°傾いた状態となり旋回台４と干渉する。このため、作業台２０を格納する近傍となる作動姿勢範囲となった時点で、姿勢検出センサ６５による検出信号を受けたコントローラ７０は所定揺動傾斜角メモリ７２に記憶している所定揺動傾斜角をこの作動姿勢範囲に対応する小さな値（例えば、±２度）に書き換え、作業台２の揺動傾斜角がこの小さな範囲内に納まるように作業台レベリングシリンダ５７の作動を制御する。この結果、格納状態における作業台２０の傾斜角は小さくなり、図５において破線で示すようにほぼ水平状態で格納されて旋回台４と干渉することが確実に防止される。
【００３５】
なお、ここでは、作業台２０を格納する近傍となる作動姿勢範囲に移動した時点で、所定揺動傾斜角を小さな値に書き換えているが、このとき同時に警報装置８０の警報ブザー８１により音声警報を行わせたり、警報ランプ８２を点灯させて視覚的な警報を行わせたりするのが好ましい。また、このように所定揺動傾斜角を小さくする代わりに、この時点で格納作動を規制するような警報作動を行うようにしても良い。また、上記においては、作動姿勢範囲を格納近傍姿勢範囲とその他の範囲との二つに分けて設定しているが、これを複数の姿勢範囲に分けて姿勢範囲メモリ７５に設定記憶し、これら複数の姿勢範囲のそれぞれについて最適な所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリ７６に設定記憶するようにしても良い。
【００３６】
これまで、本発明に係る実施の形態として橋梁点検車１を例に取って説明してきたが、本発明は橋梁点検車にのみに係るものではなく、例えば、ブームの先端に大型の作業台を上下に揺動自在に枢結して構成される重荷重型の高所作業車に対しても上述した装置を用いて作業台の揺動傾斜角調整を行わせるようにすることができる。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によるブーム作業車によれば、ブームの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができるので、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。格納作動時では、所定揺動傾斜角の調整可能範囲を小さくするように設定して作業台と車体等との干渉を確実に防止し、作業時においては所定揺動傾斜角の調整可能範囲を大きく設定して使い勝手の良い構成のブーム作業車を得ることができる。
【００３８】
なお、ブームの作動に伴って変化する複数の姿勢範囲を記憶した姿勢範囲メモリと、これら姿勢範囲のそれぞれにおける所定揺動傾斜角の調整可能範囲を記憶した傾斜調整角メモリとを備え、姿勢検出器によって検出されたブームの作動姿勢が含まれる姿勢範囲を姿勢範囲メモリに記憶された複数の姿勢範囲から検出し、このように検出された姿勢範囲に対応する所定揺動傾斜角の調整可能範囲を傾斜調整角メモリから読み込み、傾斜調整手段により行われる所定揺動傾斜角の調整をこのように読み込んだ調整可能範囲内で行わせるようにするのが好ましい。これにより、ブームおよびポストの作動姿勢に対応して所定傾斜調整角の調整可能範囲を予め決めることができ、安全でかつ使い勝手のよい作業台の傾斜調整機能を有するブーム作業車を提供できる。
【００３９】
なお、上記ブーム作業車において、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の揺動傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときには変化後の作動姿勢に対応する調整可能範囲内に収まるように作業台の揺動傾斜角を自動調整する自動調整手段を設けるのが好ましい。これにより、作業中において傾斜調整手段により作業台が大きく傾斜するように調整された状態のままでブームおよびポストを作動させた場合に、作動姿勢の変化に伴って調整可能範囲が小さくなり、現在の揺動傾斜角ではこの範囲内に入らなくなるような場合には、自動調整手段により作業台の傾斜角を小さくする制御が行われるため、作動姿勢の如何に拘わらず作業台を常にそのときの作動姿勢に求められる調整可能範囲内とすることができる。このため、作業台を傾斜させたまま作業台を格納させるような場合でも、格納位置を含む作動姿勢範囲に移動したときに、作業台がこの格納位置近傍の作動姿勢範囲において設定される小さな調整可能範囲内の揺動傾斜角となるように傾斜角度調整が行われ、車体等との干渉のおそれなく作業台等を格納させることができる。
【００４０】
また、傾斜調整手段により作業台の所定揺動傾斜角の調整が行われた状態でブームおよび／もしくはポストの作動姿勢が変化して、作業台の傾斜角が傾斜調整角メモリから読み込んで得られる調整可能範囲を外れるときに警報作動を行う警報手段を設けるのが好ましい。なお、この警報作動とは、ブームおよびポストの作動を停止させる作動や、警報ブザー等による音声警報、警報ランプ、警報表示等による視覚的な警報を含む。このように警報作動をさせれば、作業者に注意を喚起して作業台を傾斜したまま格納して、これが車体等と干渉するような問題を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のブーム作業車となる橋梁点検車を示す側面図である。
【図２】上記橋梁点検車による作業が行われている時の状態を車両後方から見て示す構成図である。
【図３】上記橋梁点検車の作業台近傍の構成を示す側面図である。
【図４（ａ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する平面図である。
【図４（ｂ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する側面図である。
【図４（ｃ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する平面図である。
【図４（ｄ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する背面図である。
【図４（ｅ）】上記橋梁点検車を格納状態から作業位置まで作動させるときの作動姿勢変化を説明する背面図である。
【図５】上記橋梁点検車を作業台を格納した状態で示す背面図である。
【図６】上記橋梁点検車における操作制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
５ブーム
１０ポスト
２０作業台
５７作業台レベリングシリンダ（作業台レベリング機構）
６０傾斜センサ（作業台傾斜検出器）
７０コントローラ
７１作業台レベリング部（作業台レベリング機構）
７２傾斜角調整部（傾斜角調整手段）
７５姿勢範囲メモリ
７６傾斜調整メモリ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a boom working vehicle configured such that a work table is pivotably pivoted up and down at the tip of a boom that is freely pivoted to and from a vehicle body, and swings up and down at the tip of the boom. The present invention relates to a boom working vehicle in which a post is pivotally connected and a work table is pivotally connected to a tip end portion of the post so as to swing up and down.
[0002]
[Prior art]
Boom work vehicles are inspected and repaired on the surface of the bridge (handrails where cars and people pass) and on the back side of the bridge (the back side where cars and people pass, that is, the side facing the sea and river). There is what is called a bridge inspection car (sometimes called an over fence car). This bridge inspection vehicle is constructed by attaching a post that can be extended downward to the tip of the boom, and is configured so that the vehicle body is placed on the bridge and the work table can reach the back of the bridge over the handrail and fence. Is generally known. Since the operator is working on the worktable attached to the lower end of the post, when the boom is raised and lowered and the post is swung in the vertical plane, the boom is raised and lowered and It is required to hold the work table horizontally regardless of the swing. For this reason, a work table inclination sensor (work table inclination detector) that detects the inclination of the work table is provided, and a work table leveling mechanism is provided that performs automatic control so that the work table is always kept horizontal from the detected value. ing. This work table leveling mechanism is also referred to as an electric leveling mechanism because it electrically controls the hydraulic cylinder.
[0003]
There is also an aerial work platform that is constructed by pivoting a relatively wide work platform called a heavy load type to the top of the boom so that it can swing up and down, and this work platform leveling mechanism also has a platform leveling mechanism. Provided.
[0004]
In such an aerial work platform, it is possible to correct the tilting or flexing of the workbench depending on the position and weight of the load on the workbench, or to tilt the workbench when loading the load. It may be required to tilt the work table accordingly. In order to satisfy such a requirement, there is a type provided with a tilt adjusting device capable of manually adjusting the tilt angle of the work table.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, such a tilt adjusting device is configured to change the tilt of the workbench set by the leveling mechanism according to the manual operation. Since it is configured to swing, if the work table is stored while tilted when the work table is stored, the work table may not be stored in the normal storage position and may interfere with the vehicle body or the like. There is a problem that there is. For this reason, conventionally, the range of the tilt angle that can be adjusted by the tilt adjusting device is regulated to be within the range of errors allowed at the normal storage position. However, during work, it is required to make the tilt adjustable angle range as large as possible and to make the tilt adjustment device easy to use, and if the tilt angle is regulated as in the past, the usability is not very good There was a problem.
[0006]
The present invention has been made in view of such problems,An adjustable range of the predetermined tilt adjustment angle can be determined in advance corresponding to the operating posture of the boom and post,It is an object of the present invention to provide a boom work vehicle having a configuration in which the adjustment range of the tilt angle of the work table can be increased during work and can be reduced during storage to prevent the problem of interference with the vehicle body and the like.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
  In order to achieve this object, the boom working vehicle of the present invention has a boom that is pivotally connected to the vehicle body so that it can freely move up and down, and a work table that is pivotably pivoted up and down at the tip of the boom. In addition, a work table tilt detector that detects the tilt of the work table and a control that swings the work table based on the detection value of the work table tilt detector to perform work regardless of the operation of the boom. A work table leveling mechanism for holding the table at a predetermined rocking inclination angle (for example, horizontal), and an inclination adjusting means for adjusting a predetermined rocking inclination angle controlled and held by the work table leveling mechanism according to at least a manual operation; And a posture detector for detecting an operation posture of the boom accompanying the operation of the boom. When the operating posture detected by the posture detector is within a predetermined posture range, the predetermined swing inclination angle is adjusted by the inclination adjusting means according to the manual operation.Predetermine possible rangeThe controller which controls is provided. AndAlso,The operating posture detected by the posture detector isWhen the working table is in the operating posture stored in the storage position and in the vicinity of the operating posture, the adjustable range of the predetermined swing inclination angle by the inclination adjusting means according to the manual operation is an operating posture other than these. Smaller than sometimescontrolI doA controller is provided.
[0008]
  According to the boom working vehicle having such a configuration,Since the adjustable range of the predetermined inclination adjustment angle can be determined in advance corresponding to the operating posture of the boom, it is possible to provide a boom working vehicle having a function of adjusting the inclination of the work platform that is safe and easy to use. During retracting operation, the adjustable range of the predetermined swinging tilt angle is set to be small to prevent interference between the work table and the vehicle body, and the adjustable range of the predetermined swinging tilt angle is set during work. It is possible to obtain a boom work vehicle that is large and easy to use.
[0009]
It is provided with a posture detection memory that stores a plurality of posture ranges that change with the operation of the boom and a tilt adjustment angle memory that stores an adjustable range of a predetermined swing tilt angle in each of these posture ranges. An attitude range including the operating attitude of the boom detected by the device is detected from a plurality of attitude ranges stored in the attitude range memory, and an adjustable range of a predetermined swing inclination angle corresponding to the thus detected attitude range Is read from the tilt adjustment angle memory, and the adjustment of the predetermined swing tilt angle performed by the tilt adjusting means is preferably performed within the read adjustable range.
[0010]
With such a configuration, the adjustable range of the predetermined tilt adjustment angle can be determined in advance in accordance with the operating posture of the boom and post, so that the boom operation having a tilt adjustment function of the work platform that is safe and easy to use. Can provide a car. For example, during the retracting operation, the adjustable range of the predetermined swinging inclination angle is set to be small so that interference between the work table and the vehicle body is surely prevented. It is possible to obtain a boom work vehicle having a user-friendly configuration with a large setting.
[0011]
The boom work vehicle is constructed by pivoting a post to the tip of the boom so that it can swing up and down, and pivoting a work table to the tip of the post so that it can swing up and down (that is, a bridge inspection car or overload). In this boom work vehicle, the work platform leveling mechanism maintains the work platform at a predetermined swing inclination angle regardless of the operation of the boom and the swing of the post. The operation posture of the boom and / or post accompanying the operation of the boom and / or the swing of the post is detected.
[0012]
In the boom work vehicle, the operating posture of the boom and / or the post is changed while the predetermined swing inclination angle of the work bench is adjusted by the tilt adjusting means, and the swing tilt angle of the work bench is tilted. It is preferable to provide an automatic adjustment means for automatically adjusting the swing inclination angle of the work table so that it falls within the adjustable range corresponding to the changed operating posture when it is out of the adjustable range obtained by reading from the adjustment angle memory. As a result, when the boom and post are operated while the work table is adjusted so as to be greatly inclined by the inclination adjusting means during work, the adjustable range becomes smaller as the operating posture changes. If the swing inclination angle is not within this range, the automatic adjustment means controls to reduce the inclination angle of the workbench, so that the workbench is always kept at that time regardless of the operating posture. It can be within the adjustable range required for the operating posture. For this reason, even when the work table is stored with the work table tilted, when the work table is moved to the operating posture range including the storage position, the work table is set in the operating posture range near the storage position. The tilt angle is adjusted so that the swing tilt angle is within a possible range, and the work table or the like can be stored without the possibility of interference with the vehicle body or the like.
[0013]
Further, the operating posture of the boom and / or the post is changed in a state where the predetermined swing inclination angle of the work table is adjusted by the tilt adjustment means, and the work table tilt angle is obtained by reading from the tilt adjustment angle memory. It is preferable to provide alarm means for performing an alarm operation when the adjustable range is not reached. The alarm operation includes an operation for stopping the operation of the boom and the post, an audio alarm by an alarm buzzer, a visual alarm by an alarm lamp, an alarm display, and the like. If the alarm is activated in this way, the operator can be alerted and stored while the work table is tilted, and problems such as interference with the vehicle body can be prevented.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. A bridge inspection vehicle 1 as an example of a boom working vehicle according to the present invention is shown in FIGS. 1 and 2. The bridge inspection vehicle 1 has a driving cabin 2a in the front, and is configured based on a truck chassis that can travel on front and rear tire wheels 3a and 3b. A swivel base 4 is mounted on the vehicle body 2 behind the operation cabin 2a so as to project upward, and can be horizontally swiveled, and is driven by a swivel turn motor 51 provided at a lower portion of the swivel base 4. A boom 5 is pivotally connected to the upper part of the swivel base 4 and is moved up and down by a boom hoisting cylinder 52 that is stretched between the swivel base 4 and the boom 5. The boom 5 includes a base end boom 5 a pivoted to the swivel 4 and a front end boom 5 b that is telescoped into the base end boom 5 a, and a boom telescopic cylinder 53 attached to the inside of the boom 5. It is comprised so that expansion-contraction movement is possible.
[0015]
A bending / extending post 6 is pivotally connected to the tip of the tip boom 5b so as to be swingable up and down, and a link arm 7 is pivotally connected to the swinging axis of the bending / extending post 6. The rod-side end of the post-leveling cylinder 54 is pivotally connected to the upper end of the link arm 7, and the bottom-side end of the post-leveling cylinder 54 is pivotally connected to the tip boom 5b. Further, the rod side end of the post hoisting cylinder 55 is pivotally connected to the lower end of the link arm 7, and the bottom end of this cylinder is pivotally connected to the lower part of the bending / extending post 6. A post 10 is fixed to the front end of the bent post 6.
[0016]
The post hoisting cylinder 55 is expanded and contracted by an independent operation operation, and the bending / extending post 6 swings up and down with respect to the link arm 7 and the tip boom 5b, so that the post 10 can be set at a desired bending / extension angle position. For this reason, if necessary, the post 10 can be lifted to perform work at a high head. Note that the post 10 is held vertically as shown in FIGS. On the other hand, the bottom-side oil chamber of the post-leveling cylinder 54 and the rod-side oil chamber of the hoisting cylinder 52 are connected by an oil passage to form a so-called hydraulic circuit type leveling mechanism, and the boom 5 is raised (falling down). In this case, the bending post 6 is tilted (raised) through the link arm 7 and the post hoisting cylinder 55 by the same angle as the hoisting angle of the boom 5 so that the post 10 is always constant regardless of the hoisting angle of the boom 5. It acts to maintain the angle (so that the post 10 is always kept vertical during normal operation).
[0017]
The post 10 includes a holder 10h fixed to the bending / extending post 6, and a first post 10a, a second post 10b, a third post 10c, and a fourth post 10d that are telescopically inserted into the holder 10h. The first to fourth posts 10 with respect to the holder 10h by a telescopic mechanism comprising a post lifting cylinder 56 stretched between the first post 10a and a post telescopic cylinder (not shown) disposed inside the post. -10d can be expanded and contracted. It should be noted that a chain loop mechanism that operates along with the expansion and contraction of the post elevating cylinder 56 may be disposed inside the post, and similarly, the first to fourth posts 10 to 10d may be configured to extend and retract relative to the holder 10h. .
[0018]
The tip of the fourth post 10d will be described with reference to FIG. An arm 11 is pivotally connected to a distal end portion of the fourth post 10d by a pivot shaft 14 so as to be swingable with respect to the direction in which the post extends (in the direction orthogonal to the paper surface in the drawing). Is turned (swinged) about the pivot shaft 14. The turning operation of the arm 11 is allowed only when the post 10 is in a horizontal state, and is specifically used when working at a high place or when storing the work table 20 in the vehicle body 2. A pivot base 12 is pivotally connected to the tip of the arm 11 via a pivot shaft 11a. The pivot base 12 can swing up and down around the pivot shaft 11a in the drawing. A work table leveling cylinder 57 is stretched between the arm 11 and the swivel base 12, and the swivel base 12 is controlled to swing up and down by the work table leveling cylinder 57. A worktable bracket 13 that can be turned by a worktable turning motor 59 is attached to the turning base 12.
[0019]
The operation of the work table leveling cylinder 57 is controlled by a work table leveling unit 71 and an automatic adjustment unit 73 (see FIG. 6) in a controller 70 described later. The operation control will be described. First, the work table leveling unit 71 operates on the basis of the detection signal of the tilt sensor 60 provided on the work table 20 regardless of the undulation angle of the boom 5 or the bending angle of the post 10. Leveling control is performed so that the table 20 is always maintained at a predetermined swing inclination angle (for example, horizontal). However, a tilt angle adjusting unit 74 that variably sets the predetermined swing tilt angle is provided in the automatic adjustment unit 73 of the controller 70, and the predetermined swing tilt angle variably set in this way is a predetermined swing tilt. Stored in the corner memory 72. When the tilt angle is variably set by the tilt angle adjusting unit 74, the work table leveling unit 71 performs leveling control of the work table 20 so as to maintain the set tilt angle. The operation of the platform leveling cylinder 57 is performed by using the hydraulic pressure, and the controller 70 controls the operation of the electromagnetic control valve V3 to control the supply of hydraulic oil to the platform leveling cylinder 57. Is called.
[0020]
Further, an operating device operated by an operator is provided on the work table 20 so as to perform the turning operation of the swivel table 4, the raising and lowering of the boom 5, the telescopic operation, and the like. I will explain. The operating device 18 includes a swivel base operation lever that performs a swivel operation operation of the swivel base 4, a boom hoisting and telescopic operation lever that performs hoisting and telescopic operation operations of the boom 5, and a post hoisting operation that performs an hoisting operation operation of the bending and stretching post 6 There are provided a lever, a post lifting / retracting operation lever for raising / lowering and extending / retracting operation of the post 10, a work table turning operation lever for turning (swinging) the work table 20 and the like. The levers are collectively shown as an operation lever group 30. The operating device 18 further includes an arm turning operation lever 38 for turning the arm 11, a work table tilt adjusting lever 39 for performing a tilt adjusting operation of the work table 20, the work table 20, the post 10, the bending / extending post 6, and the boom 5. An automatic storage switch 40 for automatically performing the storage operation is provided.
[0021]
The operation signals from the operation lever group 30, the arm turning operation lever 38, the worktable tilt adjustment lever 39, and the automatic retracting switch 40 are input to the controller 70. When the controller 70 receives the operation signal, the controller 70 performs electromagnetic control according to the operation signal. By controlling the operation of the valves V1, V2, and V3, the hydraulic oil from the hydraulic pump P is supplied to the actuator group 50 (the swivel base turning motor 51, the boom hoisting cylinder 52, the boom telescopic cylinder 53, the post hoisting cylinder 55, the post lifting cylinder, A post expansion cylinder, a workbench turning motor 59, and the like are collectively shown), an arm turning cylinder 15 and a workbench leveling cylinder 57 are controlled to be supplied. First, the electromagnetic valve V1 includes a plurality of electromagnetic control valves that control the supply of hydraulic oil to the actuator group 50, and controls the operation of the actuator group 50 in response to the operation of the operation lever group 30 described above. Further, the electromagnetic valve V2 is controlled in accordance with the operation of the arm turning operation lever 38 to control the operation of the arm turning cylinder 15, and the electromagnetic valve V3 is controlled in accordance with the operation of the worktable tilt adjusting lever 39. The operation of the table leveling cylinder 57 is controlled.
[0022]
Further, a work table tilt sensor 60 that detects the tilt angle of the work table 60 and a posture detection sensor 65 that detects the operation posture of the boom 5 and the post 10 are connected to the controller 70. The work table inclination sensor 60 detects the inclination angle of the work table 20, and the work table leveling unit 71 constituting the controller 70 controls the operation of the work table leveling cylinder 57 based on this detection, so that the work table 20 swings a predetermined amount. Held at an angle of inclination. On the other hand, the posture detection sensor 65 includes various sensor groups such as a boom undulation angle sensor that detects the undulation angle of the boom 5 and a post extension amount sensor that detects the extension amount of the post 10. Upon receiving the detection signal, the controller 70 detects the operating postures of the boom 5 and the post 10.
[0023]
Further, the controller 70 is connected with an alarm device 80 including an alarm buzzer 81 and an alarm lamp 82, and performs an alarm under a predetermined condition.
[0024]
In the bridge inspection vehicle 1 configured as described above, an operator who has boarded the work table 20 operates the operating device 18 to turn the swivel 4, swing the boom 5, and extend / contract, and raise / lower the post 6. (Bending and stretching) operation, post 10 expansion / contraction operation, work table bracket 13 turning operation, work table 20 tilt adjustment operation, and the like can be performed. Thus, for example, as shown in FIG. The work table 20 can be moved to the lower part of the bridge over the bridge, and the bridge B can be repaired and inspected at a desired position.
[0025]
It should be noted that roller jacks 17 that can be expanded and contracted to the left and right of the vehicle body 2 and that can expand and contract in the vertical direction are provided at four locations on the front and rear, and left and right of the vehicle body 2. The roller jack 17 has an outrigger 17a that can be expanded in the left-right direction of the vehicle body, a jack 17b that can be expanded and contracted in the vertical direction, and a roller 17c that is attached to the lower end portion of the jack 17b and can roll in the vehicle longitudinal direction. As shown in FIG. 2, the roller 17c is grounded on the road surface, and the vehicle body is stably supported against the overturning moment acting on the vehicle body, and the vehicle can be stably driven back and forth. ing. Further, a communication device including a microphone and a speaker is disposed in the operation device 18 and the driving cabin 2a. By communicating with each other through the communication device, the vehicle is maintained in a constant boom posture using the roller jack 17. You can move the back and forth to work.
[0026]
Next, in the bridge inspection vehicle 1 outlined above, the boom 5, the post 10 and the work table 20 are stored on the vehicle body 2, and the boom 5 is moved up and down, extended, etc., as shown in FIG. The operation of moving the work table 2 to the end will be described with reference to FIGS. First of all. As shown in FIG. 4 (a), the bridge inspection vehicle 1 is stopped on the surface of the bridge so as to be parallel to the fence F, the outrigger 17a on the fence F side is extended in the measuring direction, the four jacks 17b are installed, and the vehicle body 2 is mounted. Support horizontally and stably. Then, the operator gets on the work table 20 and operates the operation device 18 to perform the following operations.
[0027]
First, the operator operates the boom raising and lowering lever and the boom telescopic operation lever to raise and lower the boom 5 as shown by arrows A and B in FIG. Lift it up. Then, the arm turning operation lever 38 is operated to reduce the arm turning cylinder 15 as indicated by an arrow C in FIG. 4C, so that the work table 20 is viewed from above with the pivot point 14 as the center of rotation. It is swung and swung so as to be 90 degrees with respect to the boom 5 and the post 10. Further, the swivel base 4 is rotated in the direction of arrow D so as to be parallel to the fence F when the work table 20 is viewed from above.
[0028]
Next, the post hoisting operation lever is operated to reduce the post hoisting cylinder 55, the hoisting post 6 is hoisted, and the post 10 and the arm 11 are directed in the vertical direction as shown in FIG. At this time, the work table tilt sensor 60 detects that the work table 20 is tilted as the bending post 6 moves up and down, and sends a detection value to the work table leveling unit 71 in the controller 70 (see FIG. 6). Based on the detected value, the leveling unit 71 expands and contracts the work table leveling cylinder 57 to keep the work table 20 at a predetermined swing inclination angle (for example, horizontal).
[0029]
Next, the post lifting operation lever and the post expansion / contraction operation lever are operated to extend the post 10 downward in FIG. 4D, and the work table 20 is lowered to the lower position of the bridge as indicated by an arrow E. When the work table 20 is lowered to a desired height, the work table turning operation lever is operated to rotate the work table turning motor 59 so that the work table 20 is turned around the back of the bridge as shown in FIG. At this stage, the work table 20 is always kept horizontal by the operation of the work table leveling unit 71 as described above, and can perform high-place work such as inspection work on the back surface of the bridge and the like.
[0030]
When such work is performed, workability may be improved if the work is performed with the tip portion of the work table 20 slightly tilted upward as shown by a broken line in FIG. In such a case, the operator can change the predetermined swing inclination angle of the work table 20 set and held by the work table leveling cylinder 57 by operating the work table tilt adjustment lever 39. The work table 20 can be tilted upward by being extended. More specifically, when the workbench tilt adjustment lever 39 is operated, a signal is sent to the workbench leveling unit 71, and the predetermined swing tilt angle set in the predetermined swing tilt memory 72 is set. The operation level of the work table leveling cylinder 57 is controlled so that the work table 20 is held with the changed predetermined tilt angle.
[0031]
As a result, the work table 20 is held at a predetermined swing inclination angle thereafter. However, if the predetermined swing inclination angle is allowed to be too large, there is a problem that the work table 20 is inclined too much. For this reason, the adjustable range of the predetermined inclination adjustment angle is adjusted and set by the automatic adjustment unit 73 of the controller 70, which will be described. The automatic adjustment unit 73 includes a posture range memory 75 and a tilt adjustment angle memory 76, and the posture range memory 75 stores a working posture range that changes with the operation of the boom 5 and the post 10. The adjustment angle memory 76 stores an adjustable range of a predetermined swing inclination angle for each operating posture range stored in the posture range memory 75.
[0032]
For this reason, when the operator operates the work table tilt adjustment lever 39 to change the predetermined swing tilt angle of the work table 20 set and held by the work table leveling cylinder 57, it is detected by the attitude detection sensor 65. The operating posture range corresponding to the current operating posture is read from the posture range memory 75, and the adjustable range of the predetermined swinging tilt angle corresponding to the read operating posture range is read from the tilt adjustment angle memory 76. And the change setting of the predetermined swing inclination angle is allowed within the adjustable range read in this way.
[0033]
In this embodiment, the predetermined swing inclination angle is a relatively small value in the operating posture in which the work table 20 is stored at the storage position and in the operating posture in the vicinity thereof (this operating posture range is referred to as the storage vicinity posture range). (For example, ± 2 degrees with respect to the horizontal), and in other operating postures, a relatively large value (for example, ± 6 degrees with respect to the horizontal) is set. As a result, when the work table 20 is located at the position of FIG. 2 or FIG. 4 (e) and the work is being performed, the work table 20 can be tilted relatively large to ensure workability. When storing, the tilt angle of the work table can be reduced to reliably prevent the work table 20 from interfering with the vehicle body structure or the like in the stored state. In addition, the predetermined swing inclination angle in the storage vicinity posture range is set to 0 degree, and in the storage vicinity posture range, the leveling control is performed to hold the inclination of the work table 20 at 0 degree, that is, horizontally. The tilt angle may not be adjusted by manual operation of the lever 39.
[0034]
The interference between the work table 20 and the vehicle body structure in the retracted state will be briefly described. For example, as shown by a broken line in FIG. 4E, the operation opposite to the operation described with reference to FIGS. 4A to 4E in a state where the work table 20 is inclined, for example, 6 degrees from the horizontal state. When the work table 20 is stored by performing the above, the work table 20 is tilted 6 degrees to the upper right with respect to the horizontal plane as shown by the solid line, as shown in FIG. And interfere with the swivel 4. For this reason, the controller 70 that has received the detection signal from the posture detection sensor 65 at the time when the operating posture range is in the vicinity of storing the work table 20, the predetermined swing inclination stored in the predetermined swing inclination angle memory 72. The angle is rewritten to a small value (for example, ± 2 degrees) corresponding to this operating posture range, and the operation of the work table leveling cylinder 57 is controlled so that the swing inclination angle of the work table 2 is within this small range. As a result, the tilt angle of the work table 20 in the retracted state is reduced, and it is reliably prevented that the work table 20 is stored in a substantially horizontal state and interferes with the swivel 4 as indicated by a broken line in FIG.
[0035]
In this case, the predetermined swing inclination angle is rewritten to a small value when it is moved to the operating posture range in the vicinity where the work table 20 is stored. At this time, the alarm buzzer 81 of the alarm device 80 simultaneously performs an audio alarm. It is preferable to perform a visual alarm by turning on the alarm lamp 82. Further, instead of reducing the predetermined swing inclination angle as described above, an alarm operation may be performed so as to restrict the storage operation at this time. Further, in the above, the operating posture range is set to be divided into the storage neighborhood posture range and the other range, but these are divided into a plurality of posture ranges and set and stored in the posture range memory 75. The adjustable range of the optimum predetermined swing inclination angle for each of the plurality of posture ranges may be set and stored in the inclination adjustment angle memory 76.
[0036]
So far, the embodiment of the present invention has been described by taking the bridge inspection vehicle 1 as an example. However, the present invention is not limited to the bridge inspection vehicle. For example, a large work table is provided at the tip of the boom. It is also possible to adjust the swing inclination angle of the work table using the above-described device even for a heavy load type aerial work vehicle that is pivotably pivoted up and down.
[0037]
【The invention's effect】
  As explained above, according to the boom working vehicle of the present invention,Since the adjustable range of the predetermined inclination adjustment angle can be determined in advance corresponding to the operating posture of the boom, it is possible to provide a boom working vehicle having a function of adjusting the inclination of the work platform that is safe and easy to use. During retracting operation, the adjustable range of the predetermined swinging tilt angle is set to be small to prevent interference between the work table and the vehicle body, and the adjustable range of the predetermined swinging tilt angle is set during work. It is possible to obtain a boom work vehicle that is large and easy to use.
[0038]
It is provided with a posture detection memory that stores a plurality of posture ranges that change with the operation of the boom and a tilt adjustment angle memory that stores an adjustable range of a predetermined swing tilt angle in each of these posture ranges. An attitude range including the operating attitude of the boom detected by the device is detected from a plurality of attitude ranges stored in the attitude range memory, and an adjustable range of a predetermined swing inclination angle corresponding to the thus detected attitude range Is read from the tilt adjustment angle memory, and the adjustment of the predetermined swing tilt angle performed by the tilt adjusting means is preferably performed within the read adjustable range. Accordingly, the adjustable range of the predetermined inclination adjustment angle can be determined in advance corresponding to the operating posture of the boom and post, and a boom work vehicle having a safe and easy-to-use worktable inclination adjustment function can be provided.
[0039]
In the boom work vehicle, the operating posture of the boom and / or the post is changed while the predetermined swing inclination angle of the work bench is adjusted by the tilt adjusting means, and the swing tilt angle of the work bench is tilted. It is preferable to provide an automatic adjustment means for automatically adjusting the swing inclination angle of the work table so that it falls within the adjustable range corresponding to the changed operating posture when it is out of the adjustable range obtained by reading from the adjustment angle memory. As a result, when the boom and post are operated while the work table is adjusted so as to be greatly inclined by the inclination adjusting means during work, the adjustable range becomes smaller as the operating posture changes. If the swing inclination angle is not within this range, the automatic adjustment means controls to reduce the inclination angle of the workbench, so that the workbench is always kept at that time regardless of the operating posture. It can be within the adjustable range required for the operating posture. For this reason, even when the work table is stored with the work table tilted, when the work table is moved to the operating posture range including the storage position, the work table is set in the operating posture range near the storage position. The tilt angle is adjusted so that the swing tilt angle is within a possible range, and the work table or the like can be stored without the possibility of interference with the vehicle body or the like.
[0040]
Further, the operating posture of the boom and / or the post is changed in a state where the predetermined swing inclination angle of the work table is adjusted by the inclination adjusting means, and the work table inclination angle is obtained by reading from the inclination adjustment angle memory. It is preferable to provide alarm means for performing an alarm operation when the adjustable range is not reached. The alarm operation includes an operation for stopping the operation of the boom and the post, an audio alarm by an alarm buzzer, a visual alarm by an alarm lamp, an alarm display, and the like. If the alarm is activated in this way, it is possible to alert the operator and store the work table while tilting it, thereby preventing problems such as interference with the vehicle body.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing a bridge inspection vehicle serving as a boom working vehicle of the present invention.
FIG. 2 is a configuration diagram showing a state in which work by the bridge inspection vehicle is being performed as viewed from the rear of the vehicle.
FIG. 3 is a side view showing a configuration in the vicinity of a work table of the bridge inspection vehicle.
FIG. 4A is a plan view for explaining a change in operating posture when the bridge inspection vehicle is operated from a retracted state to a work position.
FIG. 4 (b) is a side view for explaining a change in operating posture when the bridge inspection vehicle is operated from the retracted state to the working position.
FIG. 4 (c) is a plan view for explaining a change in operating posture when the bridge inspection vehicle is operated from a retracted state to a work position.
FIG. 4 (d) is a rear view for explaining a change in operating posture when the bridge inspection vehicle is operated from the retracted state to the working position.
FIG. 4 (e) is a rear view for explaining a change in operating posture when the bridge inspection vehicle is operated from the retracted state to the working position.
FIG. 5 is a rear view showing the bridge inspection vehicle in a state where a work table is stored.
FIG. 6 is a block diagram showing an operation control device in the bridge inspection vehicle.
[Explanation of symbols]
5 Boom
10 posts
20 workbench
57 Platform Leveling Cylinder (Worktable Leveling Mechanism)
60 Tilt sensor (workbench tilt detector)
70 controller
71 Worktable leveling unit (worktable leveling mechanism)
72 Inclination angle adjustment unit (Inclination angle adjustment means)
75 Posture range memory
76 Tilt adjustment memory

Claims

A boom that freely pivots on the hull, etc.
A workbench pivotably pivoted up and down at the tip of the boom;
A work table inclination detector for detecting the work table inclination;
A work table leveling mechanism that performs control to swing the work table based on a detection value of the work table tilt detector and holds the work table at a predetermined swing tilt angle regardless of the operation of the boom;
An inclination adjusting means for adjusting the predetermined swing inclination angle controlled and held by the work table leveling mechanism according to at least a manual operation;
An attitude detector for detecting an operating attitude of the boom accompanying the operation of the boom;
A controller that controls to predetermine an adjustable range of the predetermined swing inclination angle by the inclination adjustment means according to the manual operation when the operation attitude detected by the attitude detector is within a predetermined attitude range; It is configured to include,
The controller has an adjustable range of the predetermined swing inclination angle by the inclination adjustment means according to the manual operation when the work table is in an operation attitude stored in a storage position and an operation attitude in the vicinity thereof. A boom working vehicle characterized in that control is performed to make it smaller than when the work table is in an operating posture other than these .

A posture range memory that stores a plurality of posture ranges that change with the operation of the boom;
An inclination adjustment angle memory storing an adjustable range of the predetermined swing inclination angle in each of the posture ranges;
A posture range including the operating posture of the boom detected by the posture detector is detected from the plurality of posture ranges stored in the posture range memory, and the predetermined range corresponding to the posture range thus detected is detected. An adjustable range of the swing tilt angle is read from the tilt adjustment angle memory, and the predetermined swing tilt angle adjustment performed by the tilt adjusting means is performed within the read adjustable range. The boom working vehicle according to claim 1 .

A post is pivotally connected to the tip of the boom so as to be swingable up and down, and the work table is pivotally connected to the tip of the post so as to be swingable up and down.
The work table leveling mechanism holds the work table at the predetermined swing inclination angle regardless of the operation of the boom and the swing of the post.
The boom working vehicle according to claim 1 or 2, wherein the attitude detector detects an operating attitude of the boom and / or the post accompanying the operation of the boom and / or the swing of the post.

The operating posture of the boom and / or the post is changed in a state where the predetermined swing inclination angle is adjusted by the tilt adjustment means, and the swing tilt angle of the work table is read from the tilt adjustment angle memory. The automatic adjustment means for automatically adjusting the swing inclination angle of the work table so as to be within the adjustable range corresponding to the changed operating posture when it is out of the adjustable range obtained in (1). The boom work vehicle in any one of 1-3 .

The operating posture of the boom and / or the post is changed in a state where the predetermined swing inclination angle is adjusted by the tilt adjustment means, and the swing tilt angle of the work table is read from the tilt adjustment angle memory. The boom work vehicle according to any one of claims 1 to 4 , further comprising alarm means for performing an alarm operation when the adjustable range obtained in (1) is not satisfied .