JP4107782B2

JP4107782B2 - Operation control device for aerial work platforms

Info

Publication number: JP4107782B2
Application number: JP2000052892A
Authority: JP
Inventors: 隆雄金澤; 孝明大葉
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2000-02-29
Filing date: 2000-02-29
Publication date: 2008-06-25
Anticipated expiration: 2020-02-29
Also published as: JP2001240384A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の作動制御装置に関し、更に詳細には、ブームの先端に傾動自在に設けられた作業台を車体の格納位置に格納可能な高所作業車の作動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電柱上で電設工事等を行なう場合には、一般に、起伏動が自在な伸縮ブームの先端部に作業台を有した高所作業車が使用される。この高所作業車は、車体上に設けられた旋回動自在な旋回台と、この旋回台に起伏動自在に枢結された伸縮ブームと、伸縮ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結された垂直ポストの先端に旋回動自在に設けられた床面積の大きな作業台と、を有して構成されているものがある。垂直ポストにはこれを上下方向に揺動させるレベリングシリンダが枢結され、レベリングシリンダはレベリング装置によりその伸縮作動の制御が行なわれている。
【０００３】
レベリング装置は、ブームの起伏角度に拘わらず作業台を一定の傾動角度に保持するため、伸縮ブームの車体に対する起伏角度を検出する起伏角センサの検出値と伸縮ブームと垂直ポストとのなす角度を検出するポスト角センサの検出値との相対値から、作業台の車体に対する傾斜角度を算出し、この算出された傾斜角度に応じてレベリングシリンダの伸縮作動を制御する。
【０００４】
また、レベリングシリンダは、レベリング装置により保持される作業台の傾動角度を手動で操作する手動レベリング補正装置によってもその伸縮作動を操作することができる。この手動レベリング補正装置を操作すると、その操作内容に応じてレベリング装置で一定の傾動角度に保持された作業台を任意の傾動角度に修正することができる。
【０００５】
このような高所作業車において、作業台を車体に格納する場合には、伸縮ブームの作動を操作するブーム操作装置を操作して、伸縮ブームを旋回・縮小動させて作業台を車体の格納位置の近傍である所定範囲内に移動させる。所定範囲内に作業台が入ろうとするときには、手動レベリング補正装置により作業台の傾動角度を格納位置に格納できる角度に調整する。そして、作業台を所定範囲内に移動させた後に、伸縮ブームを倒伏動させて作業台を車体の格納位置に格納する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、作業台の所定範囲の境界近傍では、車体の前部に設けられた運転キャビンと伸縮ブームが極めて接近した状態になるので、手動レベリング補正装置による手動操作は煩雑になる。そこで、手動レベリング補正装置の煩雑さを解消するため、手動レベリング補正装置による作業台の傾動調整範囲を狭くする方法が考えられるが、作業台の傾斜調整範囲を狭くすると作業台を所望の傾動角度に保持できなくなり、使い勝手を悪くする、という問題が生じる。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業台の格納位置の近傍において、作業台を格納するための傾動調整を容易に行なうことができる高所作業車の作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の高所作業車の作動制御装置は、車体に起伏動自在に設けられたブーム（例えば、実施形態における伸縮ブーム１３）の先端に傾動自在に支持された作業台を備え、作業台が車体の所定の格納位置に格納される高所作業車の作動制御装置であって、ブームの起伏角度に拘わらず作業台の車体に対する傾斜角度を一定の傾動角度に保持するレベリング装置（例えば、実施形態における起伏角センサ４３、ポスト角センサ４５、レベリング作動回路５９）と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段（例えば、実施形態における作業台位置センサ４１）と、手動操作されてレベリング装置により保持される前記一定の傾動角度を変更する手動レベリング補正装置と、作業台位置検出手段により検出された作業台の位置が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとしたときに手動レベリング補正装置により前記一定の傾動角度が変更されていた場合であってもレベリング装置により保持される作業台の傾動角度を格納位置に格納できる角度に自動調整する傾動角自動調整手段（例えば、実施形態における傾動角調整回路５５）とを有して構成する。
【０００９】
上記構成の作動制御装置によれば、作業台位置検出手段により検出された作業台の位置が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとしたときには、傾動角自動調整手段によりレベリング装置を作動させる。その結果、作業台が所定範囲内に入るときには、作業台の傾動角度が格納位置に格納できる角度に自動調整される。
【００１０】
作業台を車体の所定の格納位置に格納させる場合、作業台が車体に当接するのを防止するため、格納位置の近傍の所定範囲内に入るまでに作業台の傾動角度を格納位置に格納できる角度に調整した後に、ブームを所定範囲内に移動させてブームを倒伏動又は旋回動させて作業台を格納位置に格納する。ここで、所定範囲の境界を作業台が車体に当接しないぎりぎりの位置に設定することで、作業台の傾動調整範囲を広げることができ、作業台の格納操作の使い勝手を向上させることができる。また、所定範囲内に入ろうとしたときに、レベリング装置が作動して作業台の傾動角度が格納位置に格納できる角度に自動調整されるので、作業者が手動で作業台の傾動角度を調整していた従来技術と比較して、格納操作が容易になり作業台の格納作業全体の作業効率を向上させることができる。
【００１１】
上記構成の作動制御装置において、ブームは車体に対して旋回動自在であり、作業台の車体に対する傾斜角度を検出する作業台傾斜角検出手段（例えば、実施形態における作業台傾斜センサ４７）を設け、作業台傾斜角検出手段により検出された検出値から作業台の格納位置に格納できる状態にあるか否かを判定する格納状態判定手段（例えば、実施形態における格納安定回路６１）を設け、作業台が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとするときに、作業台位置検出手段により作業台が格納可能状態にない値が検出された場合には、所定範囲内へ入らせるようなブームの作動に対して警報作動を行なう警報手段（例えば、実施形態における作動規制回路６３）を設けてもよい。
【００１２】
上記構成の作動制御装置によれば、作業台が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとするときに、作業台位置検出手段により作業台が格納可能状態にない値が検出された場合には、警報手段が所定範囲内へ入らせるようなブームの作動に対して警報作動を行なう。
【００１３】
作業台が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとする場合に、作業台が格納可能状態になっていなければ作業台が車体に当接する虞がある。このため、作業台が所定範囲内に入ろうとする場合に格納可能状態にない場合には、所定範囲内へ入らせるようなブームの作動に対して警報作動を行なうことで、作業台の車体への当接を未然に防止することができる。ここで、本明細書において、警報作動とは、ブームの作動を規制する作動や、警報ブザー、警報ランプ等を使用して警報を行なう作動を含めた作動を意味する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図３に基づいて説明する。本実施の形態は車体上に旋回動且つ伸縮動自在な伸縮ブームの先端部に床面積の大きな作業台を有した高所作業車の態様を示す。最初に作動制御装置を説明する前に、この作動制御装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、トラックをベースとして構成されており、車体３の前部に運転キャビン５を有し、運転キャビン５よりも後方の車体３の前後両側部には外側に張り出して車体３を安定支持するアウトリガジャッキ７が配設されている。車体３の後部上には上方へ突出した旋回台９が設けられている。旋回台９の下方の車体３内には旋回モータ１１が設けられ、この旋回モータ１１の作動により旋回台９が旋回動するように構成されている。旋回台９の上部には入れ子式に構成され伸縮動自在な伸縮ブーム１３が枢結されている。伸縮ブーム１３内には伸縮シリンダ１５が内蔵され、この伸縮シリンダ１５の伸縮作動によって伸縮ブーム１３が伸縮作動するように構成されている。また、伸縮ブーム１３の下面と旋回台９の下部間には起伏シリンダ１７が揺動自在に枢結され、この起伏シリンダ１７の伸縮作動により伸縮ブーム１３が起伏作動する。
【００１５】
伸縮ブーム１１の先端部には垂直ポスト１９が上下方向に揺動自在に枢結され、この垂直ポスト１９の先端部は水平方向へ突出するフランジ部１９ａを有している。伸縮ブーム１３の先端部とフランジ部１９ａ間にはレベリングシリンダ２１が枢結され、このレベリングシリンダ２１の伸縮作動により垂直ポスト１９が垂直面内において車体３の前後方向に傾動する。垂直ポスト１９のフランジ部１９ａの上部には旋回機構２３が設けられ、旋回機構２３の上部に床面積の大きな作業台２５が取り付けられている。旋回機構２３は作業台旋回モータ２７を有し、この作業台旋回モータ２７の作動により作業台２５が旋回動するように構成されている。
【００１６】
作業台２５は、伸縮ブーム１３や作業台２５を作動させるために操作する操作装置２９と、作業台２５の傾動角度を手動で操作する手動レベリング補正装置３１と、作業台２５の傾動角度を自動調整するときにＯＮ操作し、自動調整しないときにＯＦＦ操作する傾動角調整スイッチ３３とを有している。
【００１７】
次に、本発明の作動制御装置を説明する。作動制御装置４０は、図２に示すように、操作装置２９と手動レベリング補正装置３１と傾動角調整スイッチ３３と作業台位置センサ４１と起伏角センサ４３とポスト角センサ４５と作業台傾斜センサ４７とコントローラ４９とを有して構成されている。操作装置２９、手動レベリング補正装置３１及び傾動角調整スイッチ３３は前述したのでその説明を省略する。作業台位置センサ４１は図１に示す作業台２５の位置（作業台２５の中心位置等の任意の位置）を検出する機能を有し、作業台２５の３次元位置を検出する。尚、作業台２５の位置は極座標を使用して特定することもできる。起伏角センサ４３は図１に示す伸縮ブーム１３の車体３に対する起伏角度を検出する機能を有する。ポスト角センサ４５は図１に示す伸縮ブーム１３と垂直ポスト１９とのなす角度を検出する機能を有する。
【００１８】
コントローラ４９は作動制御回路５１と格納領域判定回路５３と傾動角調整回路５５とメモリ５７とレベリング作動回路５９と格納判定回路６１と作動規制回路６３とを有して構成されている。メモリ５７は記憶回路であり、このメモリ５７には図１に示す作業台２５の格納位置（図１に示す実線で示した作業台２５の位置）の近傍における作業台２５の移動範囲である所定範囲が設定されている。更に詳細には、所定範囲は、作業台２５が車体３に対して格納できる傾動角度に保持されている状態にある範囲をいい、言い換えると、所定範囲を越えた領域が図１に示す作業台２５を運転キャビン５等に当接させずに作業台２５の傾動角度を格納位置に格納できる傾動角度に調整できる領域である。具体的には、所定範囲は、図１に示す伸縮ブーム１３の起伏角度が、作業台２５が格納されたときの伸縮ブーム１３の格納位置を起伏角度０度とした場合、起伏角度０度から伸縮ブーム１３が水平状態になる起伏角度θ１以下に移動したときの作業台２５の移動領域と、且つ、図３に示す伸縮ブーム１３の旋回角度が、伸縮ブーム１３が車体３の前後方向に向いている状態のときを旋回角度０とした場合、車体３の左右方向に±θ２度の範囲にあるときの旋回領域、とを合わせた領域をいう。尚、所定範囲は前述した範囲に限るものではなく、車両の種類によってその範囲を任意に設定することができる。
【００１９】
図２に示す格納領域判定回路５３は作業台位置センサ４１の検出値がメモリ５７に記憶された所定範囲に入ろうとしているか否かを判定する機能を有する。レベリング作動回路５９は、起伏角センサ４３とポスト角センサ４５の各検出値から作業台２５の傾斜角度を算出し、算出された傾斜角度から作業台２５を一定の傾動角度（水平状態）に保持するためのレベリングシリンダ２１の伸長量を特定し、特定された伸長量に応じてレベリングシリンダ２１の伸縮作動を制御する機能を有する。格納判定回路６１は作業台傾斜センサ４７の検出値に応じて作業台２５が格納位置に格納できる角度にあるか否かを判定する機能を有する。傾動角調整回路５５は格納領域判定回路５３により作業台２５の位置が所定範囲に入ろうとしていると判定されたときに作動規制回路６３を作動させるとともに、レベリング作動回路５９を作動させる機能を有する。作動規制回路６３は、傾動角調整回路５５、格納判定回路６１からの規制信号を受けて作動して、旋回モータ１１、起伏シリンダ１７による伸縮ブーム１３を所定範囲内へ移動させる方向の作動を規制し、また、手動レベリング補正装置３１によるレベリングシリンダ２１の作動を規制する機能を有する。尚、作動規制回路６３は規制信号を受けとっていない場合には、作動制御回路５１から送られる作動制御信号をそのまま作動制御弁Ｖに送る。
【００２０】
作動制御回路５１は、操作装置２９、手動レベリング補正装置３１の操作内容に応じて伸縮シリンダ１５、作業台旋回モータ２７、旋回モータ１１、起伏シリンダ１７、レベリングシリンダ２１の作動を制御する作動制御弁Ｖの作動をコントロールする。また、作業台位置センサ４１からの位置信号に応じてメモリ５７から所定範囲の領域を読み出す。尚、作動制御回路５１には伸縮シリンダ１５と作業台旋回モータ２７の作動制御弁Ｖが、作動規制回路６３には旋回モータ１１と起伏シリンダ１７とレベリングシリンダ２１の作動制御弁Ｖが、電気的に接続されている。
【００２１】
次に、本発明の作動制御装置４０の作用を説明する。図１に示す車体３上に作業台２５を格納した状態で高所作業車１を作業現場の近くまで移動させた後に、アウトリガジャッキ７を張り出して車体３を安定支持する。そして、図示しない作業者が車体３を介して作業台２５に乗り込み、作業者が操作装置２９を手動操作して作業台２５を所望の作業現場に移動させ、作業をし易くするために手動レベリング補正装置３１を操作して、作業台２５を所定の傾斜角度に傾斜させる。そして、作業者が作業を行なう。
【００２２】
作業が終了すると、作業者は作業台２５の格納作業を行なう。最初に、作業者は、図２に示す傾斜角調整スイッチ３３をＯＮ操作して傾斜角調整回路５５を作動可能状態にした後に、操作装置２９を操作する。操作装置２９が操作されると、その操作信号が作動制御回路５１に送られ、操作信号を受け取った作動制御回路５１はこの操作信号に応じて伸縮シリンダ１５、作業台旋回モータ２７、旋回モータ１１、起伏シリンダ１７の各作動制御弁Ｖの作動をコントロールして、図１に示す二点鎖線のように、作業台２５を運転キャビン５の上方に移動させる。これと同時に、図２に示す起伏角センサ４３とポスト角センサ４５の検出値がレベリング作動回路５９に送られ、これらの検出値に基づいてレベリング作動回路５９が作業台２５の傾斜角度を算出し、傾斜状態を維持するためのレベリングシリンダ２１の伸長量を算出し、この算出された伸長量に応じてレベリングシリンダ２１の伸縮作動を制御する。このため、伸縮ブーム１３が倒伏動しても作業台２５を所定の傾斜角度に保持された状態で運転キャビン５の上方に移動させることができる。
【００２３】
そして、作業台２５がさらに運転キャビン５側へ移動して、作業台２５が所定領域に入ろうとすると、図２に示す作業台位置センサ４１からの位置情報に基づいて格納領域判定回路５３が所定領域に入ろうとする旨の判定をし、その判定信号が傾動角調整回路５５に送られる。判定信号を受け取った傾動角調整回路５５はレベリング作動回路５９を作動させ、レベリング作動回路５９は作業台２５の傾動角度を格納位置に格納できる角度（水平状態）に自動調整する。尚、所定領域の境界を越えた外側の領域は作業台２５が運転キャビン５等に当接しない領域であるので、この領域で作業台２５の傾動調整が行なわれても作業台２５が運転キャビン５等に当接する虞はない。また、所定領域の境界を作業台２５が運転キャビン５等に当接しないギリギリの位置に設定することで、作業台２５の傾動調整をすることができる領域を広くすることができ、高所作業車１の使い勝手を向上させることができる。
【００２４】
そして、操作装置２９の操作により、車体３に格納できる角度に調整された作業台２５は所定領域内に移動した後に、伸縮ブーム１３が倒伏動して作業台２５が格納位置に格納される。このように、傾動角調整回路５５を有した作動制御装置４０を使用することで、作業台２５を運転キャビン５に当接させることなく、傾いた作業台２５の傾動角度を自動的に作業台２５の格納位置に格納できる角度に調整することができる。
【００２５】
尚、格納領域判定回路５３が所定領域に入ろうとする旨の判定をしたときに、格納判定回路６１が作業台傾斜センサ４７の検出値に基づいて作業台２５が格納可能状態にないと判定している場合には、作動規制回路６３が作動して操作装置２９による伸縮ブーム１３を倒伏作動及び旋回作動させる起伏シリンダ１７及び旋回モータ１１の作動制御信号の作動制御弁Ｖへの伝達を遮断する。このため、作業台２５が運転キャビン５等に当接するのを未然に防止することができる。また、起伏シリンダ等１７,１１の作動が規制された場合、手動レベリング補正装置３１により作業台２５の傾動調整をしようとしても、傾斜角調整回路５５が作動してレベリング作動回路５９による作業台２５の傾動調整が自動で行なわれる。このため、手動による作業台２５の傾動調整の煩わしさから作業者を解放させることができ、格納作業全体の作業効率の向上を図ることができる。
【００２６】
更に、作業台２５を車体３に対して特定の傾動角度で格納する場合には、傾動角調整スイッチ３３をＯＦＦ操作することで、作業台２５が所定範囲に入ろうとするときに手動レベリング補正装置３１の操作を可能にすることができ、作業台２５を特定の傾動角度に傾動させた状態で車体３に格納させることができる。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における高所作業車の作動制御装置によれば、作業台位置検出手段により検出された作業台の位置が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとしたときには、傾動角自動調整手段によりレベリング装置を作動させることで、作業者が手動で作業台の傾動角度を調整していた従来技術と比較して格納操作が容易になり、作業台の格納作業全体の作業効率を向上させることができる。また、所定範囲の境界を作業台が車体に当接しないぎりぎりの位置に設定することで、作業台の傾動調整範囲を広げることができ、作業台の格納操作の使い勝手を向上させることができる。
【００２８】
また、作業台が格納位置の近傍の所定範囲内に入ろうとするときに作業台位置検出手段により作業台が格納可能状態にない値が検出されると、警報手段が所定範囲内へ入らせるようなブームの作動に対して警報作動を行なう場合には、作業台の車体への当接を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態におけ作動制御装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明の一実施の形態における作動制御装置のブロック図を示す。
【図３】本発明の一実施の形態における作動制御装置の作用を説明するための図である。
【符号の説明】
１高所作業車
３車体
１３伸縮ブーム（ブーム）
２５作業台
３３傾動角調整スイッチ（ＯＮ・ＯＦＦ操作手段）
４０作動制御装置
４１作業台位置センサ（作業台位置検出手段）
４３起伏角センサ（レベリング装置）
４５ポスト角センサ（レベリング装置）
４７作業台傾斜センサ（作業台傾斜角検出手段）
５５傾動角調整回路（傾動角自動調整手段）
５９レベリング作動回路（レベリング装置）
６１格納判定回路（格納状態判定手段）
６３作動規制回路（警報手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an operation control device for an aerial work vehicle, and more particularly to an operation control device for an aerial work vehicle capable of storing a work table provided at a tip end of a boom in a tiltable manner at a retracted position of a vehicle body.
[0002]
[Prior art]
When electrical installation work is performed on a utility pole, generally, an aerial work vehicle having a work table at the tip of a telescopic boom that can freely move up and down is used. This aerial work vehicle is provided with a swivel base that can be pivoted on a vehicle body, a telescopic boom that is pivotably pivoted on the swivel base, and a swingable vertical swing at the tip of the telescopic boom. There are some which are configured to have a work table having a large floor area provided at the tip of a pivoted vertical post so as to be pivotable. A leveling cylinder that swings the vertical post in the vertical direction is pivotally connected to the vertical post. The leveling cylinder is controlled to extend and contract by a leveling device.
[0003]
The leveling device maintains the worktable at a constant tilt angle regardless of the boom angle, so that the angle between the telescopic boom sensor and the vertical post is the angle between the telescopic boom sensor and the vertical post. An inclination angle of the work table with respect to the vehicle body is calculated from a relative value to the detected value of the post angle sensor to be detected, and the expansion / contraction operation of the leveling cylinder is controlled in accordance with the calculated inclination angle.
[0004]
Further, the leveling cylinder can be operated to extend and contract by a manual leveling correction device that manually operates the tilt angle of the work table held by the leveling device. When this manual leveling correction device is operated, the work table held at a constant tilt angle by the leveling device can be corrected to an arbitrary tilt angle according to the operation content.
[0005]
In such an aerial work vehicle, when the work platform is stored in the vehicle body, the boom operation device that operates the operation of the telescopic boom is operated, and the telescopic boom is rotated and contracted to store the work platform in the vehicle body. Move within a predetermined range near the position. When the work table is about to enter the predetermined range, the tilt angle of the work table is adjusted to an angle that can be stored in the storage position by the manual leveling correction device. Then, after moving the work table within a predetermined range, the telescopic boom is tilted down to store the work table in the storage position of the vehicle body.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the vicinity of the boundary of the predetermined range of the work table, the operation cabin provided at the front portion of the vehicle body and the telescopic boom are in a very close state, so that manual operation by the manual leveling correction device becomes complicated. Therefore, in order to eliminate the complexity of the manual leveling correction device, a method of narrowing the tilt adjustment range of the work table by the manual leveling correction device is conceivable. However, if the tilt adjustment range of the work table is narrowed, the work table is moved to a desired tilt angle. Cannot be maintained, and the problem of poor usability arises.
[0007]
The present invention has been made in view of such a problem, and an operation control device for an aerial work vehicle capable of easily performing tilt adjustment for storing the work table in the vicinity of the storage position of the work table. The purpose is to provide.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, an operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention is a work supported in a tiltable manner at the tip of a boom (for example, the telescopic boom 13 in the embodiment) provided on the vehicle body so as to be able to move up and down. comprising a base, a platform is actuated control device for aerial platforms stored in a predetermined storage position of the car body, the inclination angle with respect to the worktable of the vehicle body irrespective of the derricking angle of the boom to a certain tilt angle Leveling devices to be held (for example, the undulation angle sensor 43, the post angle sensor 45, and the leveling operation circuit 59 in the embodiment) and work table position detecting means for detecting the position of the work table (for example, the work table position sensor 41 in the embodiment). ), A manual leveling correction device that changes the constant tilting angle that is manually operated and held by the leveling device, and the work detected by the workbench position detecting means The tilt angle of the work table held by the leveling device is stored even if the fixed tilt angle is changed by the manual leveling correction device when the position of the position is about to fall within a predetermined range near the storage position. It has tilt angle automatic adjustment means (for example, tilt angle adjustment circuit 55 in the embodiment) that automatically adjusts to an angle that can be stored in the position.
[0009]
According to the operation control device having the above-described configuration, when the position of the work table detected by the work table position detection means tries to fall within a predetermined range near the storage position, the leveling device is operated by the tilt angle automatic adjustment means. As a result, when the work table falls within the predetermined range, the tilt angle of the work table is automatically adjusted to an angle that can be stored in the storage position.
[0010]
When the work table is stored in a predetermined storage position of the vehicle body, the tilt angle of the work table can be stored in the storage position before entering the predetermined range near the storage position in order to prevent the work table from coming into contact with the vehicle body. After adjusting to the angle, the boom is moved within a predetermined range, and the boom is tilted or turned to store the work table in the storage position. Here, by setting the boundary of the predetermined range to the position where the work table does not contact the vehicle body, the tilt adjustment range of the work table can be expanded, and the usability of the work table storing operation can be improved. . In addition, when the leveling device is actuated and the tilt angle of the workbench is automatically adjusted to an angle that can be stored in the retracted position when trying to enter the predetermined range, the operator manually adjusts the tilt angle of the workbench. Compared with the conventional technology, the storage operation is facilitated, and the work efficiency of the entire storage work on the work table can be improved.
[0011]
In the operation control device having the above-described configuration, the boom is swingable with respect to the vehicle body, and a work table inclination angle detecting means (for example, a work table inclination sensor 47 in the embodiment) is provided for detecting an inclination angle of the work table with respect to the vehicle body. In addition, storage state determination means (for example, storage stabilization circuit 61 in the embodiment) for determining whether or not the storage position of the work table can be stored based on the detection value detected by the work table tilt angle detection means is provided. When the platform is about to enter the predetermined range in the vicinity of the storage position, if the platform position detection means detects a value that does not indicate that the work table can be stored, the boom You may provide the alarm means (for example, the operation control circuit 63 in embodiment) which performs an alarm action | operation with respect to action | operation.
[0012]
According to the operation control device having the above configuration, when the work table is about to enter the predetermined range in the vicinity of the storage position, when the work table position detecting unit detects a value that the work table is not in the retractable state. Then, an alarm operation is performed for the boom operation that causes the alarm means to enter a predetermined range.
[0013]
When the work table is about to enter a predetermined range near the storage position, the work table may come into contact with the vehicle body if the work table is not in a retractable state. For this reason, when the worktable is about to enter the predetermined range, if it is not in the retractable state, an alarm is activated for the operation of the boom so as to enter the predetermined range. Can be prevented in advance. Here, in this specification, the alarm operation means an operation including an operation for regulating the operation of the boom and an operation for performing an alarm using an alarm buzzer, an alarm lamp, or the like.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows an aspect of an aerial work vehicle having a work table having a large floor area at the tip of a telescopic boom that can turn and extend freely on a vehicle body. Before describing the operation control device for the first time, an aerial work vehicle equipped with this operation control device will be described. As shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 is configured with a truck as a base, and has a driving cabin 5 in the front part of the vehicle body 3, and is provided on both front and rear sides of the vehicle body 3 behind the driving cabin 5. Is provided with an outrigger jack 7 that projects outward and stably supports the vehicle body 3. On the rear part of the vehicle body 3 is provided a swivel base 9 protruding upward. A swivel motor 11 is provided in the vehicle body 3 below the swivel base 9, and the swivel base 9 is swung by the operation of the swivel motor 11. A telescopic boom 13 that is telescopically configured and telescopically movable is pivotally connected to the upper part of the swivel base 9. A telescopic cylinder 15 is built in the telescopic boom 13, and the telescopic boom 13 is configured to be telescopically operated by the telescopic operation of the telescopic cylinder 15. Further, a hoisting cylinder 17 is pivotably connected between the lower surface of the telescopic boom 13 and the lower part of the swivel base 9, and the telescopic boom 13 is hoisted by the telescopic operation of the hoisting cylinder 17.
[0015]
A vertical post 19 is pivotally connected to the distal end portion of the telescopic boom 11 so as to be swingable in the vertical direction. The distal end portion of the vertical post 19 has a flange portion 19a projecting in the horizontal direction. A leveling cylinder 21 is pivotally connected between the distal end portion of the telescopic boom 13 and the flange portion 19a, and the vertical post 19 tilts in the front-rear direction of the vehicle body 3 in the vertical plane by the expansion and contraction operation of the leveling cylinder 21. A turning mechanism 23 is provided on the upper portion of the flange portion 19 a of the vertical post 19, and a work table 25 having a large floor area is attached to the upper portion of the turning mechanism 23. The turning mechanism 23 has a work table turning motor 27, and the work table 25 is configured to turn by the operation of the work table turning motor 27.
[0016]
The work table 25 is an operation device 29 operated to operate the telescopic boom 13 and the work table 25, a manual leveling correction device 31 that manually operates the tilt angle of the work table 25, and the tilt angle of the work table 25 automatically. The tilt angle adjustment switch 33 is turned on when adjusting and turned off when automatic adjustment is not performed.
[0017]
Next, the operation control device of the present invention will be described. As shown in FIG. 2, the operation control device 40 includes an operating device 29, a manual leveling correction device 31, a tilt angle adjustment switch 33, a work table position sensor 41, a undulation angle sensor 43, a post angle sensor 45, and a work table tilt sensor 47. And a controller 49. Since the operation device 29, the manual leveling correction device 31, and the tilt angle adjustment switch 33 have been described above, description thereof will be omitted. The work table position sensor 41 has a function of detecting the position of the work table 25 shown in FIG. 1 (an arbitrary position such as the center position of the work table 25), and detects the three-dimensional position of the work table 25. Note that the position of the work table 25 can also be specified using polar coordinates. The undulation angle sensor 43 has a function of detecting the undulation angle of the telescopic boom 13 shown in FIG. The post angle sensor 45 has a function of detecting an angle formed between the telescopic boom 13 and the vertical post 19 shown in FIG.
[0018]
The controller 49 includes an operation control circuit 51, a storage area determination circuit 53, a tilt angle adjustment circuit 55, a memory 57, a leveling operation circuit 59, a storage determination circuit 61, and an operation restriction circuit 63. The memory 57 is a storage circuit, and this memory 57 has a predetermined movement range of the work table 25 in the vicinity of the storage position of the work table 25 shown in FIG. 1 (the position of the work table 25 shown by the solid line in FIG. 1). A range is set. More specifically, the predetermined range refers to a range in which the work table 25 is held at a tilt angle that can be stored with respect to the vehicle body 3, in other words, the region beyond the predetermined range is the work table shown in FIG. This is an area in which the tilt angle of the work table 25 can be adjusted to a tilt angle that can be stored in the retracted position without bringing 25 into contact with the driving cabin 5 or the like. Specifically, the predetermined range is that when the hoisting angle of the telescopic boom 13 shown in FIG. 1 is set to the hoisting angle 0 degree when the retracting position of the telescopic boom 13 when the work table 25 is stowed is 0 degree. The movement area of the work table 25 when the telescopic boom 13 is moved to a horizontal angle or less where the telescopic boom 13 moves to a horizontal state, and the turning angle of the telescopic boom 13 shown in FIG. When the turning angle is set to 0 when the vehicle is in a state of turning, it is a region that is combined with the turning region when the vehicle body 3 is in the range of ± θ2 degrees in the left-right direction. The predetermined range is not limited to the above-described range, and the range can be arbitrarily set depending on the type of vehicle.
[0019]
The storage area determination circuit 53 shown in FIG. 2 has a function of determining whether or not the detection value of the work table position sensor 41 is about to fall within a predetermined range stored in the memory 57. The leveling operation circuit 59 calculates the tilt angle of the work table 25 from the detected values of the undulation angle sensor 43 and the post angle sensor 45, and holds the work table 25 at a constant tilt angle (horizontal state) from the calculated tilt angle. The leveling cylinder 21 has a function of specifying the extension amount of the leveling cylinder 21 and controlling the expansion / contraction operation of the leveling cylinder 21 according to the specified extension amount. The storage determination circuit 61 has a function of determining whether or not the work table 25 is at an angle at which the work table 25 can be stored at the storage position according to the detection value of the work table tilt sensor 47. The tilt angle adjustment circuit 55 has a function of operating the leveling operation circuit 59 and operating the operation restriction circuit 63 when the storage area determination circuit 53 determines that the position of the work table 25 is about to fall within a predetermined range. The operation restriction circuit 63 operates in response to restriction signals from the tilt angle adjustment circuit 55 and the storage determination circuit 61, and restricts the operation in the direction of moving the telescopic boom 13 by the swing motor 11 and the hoisting cylinder 17 within a predetermined range. In addition, it has a function of regulating the operation of the leveling cylinder 21 by the manual leveling correction device 31. When the operation restriction circuit 63 has not received the restriction signal, the operation control signal sent from the operation control circuit 51 is sent to the operation control valve V as it is.
[0020]
The operation control circuit 51 is an operation control valve that controls the operation of the telescopic cylinder 15, the worktable swing motor 27, the swing motor 11, the hoisting cylinder 17, and the leveling cylinder 21 according to the operation contents of the operation device 29 and the manual leveling correction device 31. Control the operation of V. Further, a predetermined range area is read from the memory 57 in accordance with the position signal from the work table position sensor 41. The operation control circuit 51 includes an operation control valve V for the telescopic cylinder 15 and the work table turning motor 27, and the operation control circuit 63 includes an operation control valve V for the turning motor 11, the hoisting cylinder 17, and the leveling cylinder 21. It is connected to the.
[0021]
Next, the operation of the operation control device 40 of the present invention will be described. After the work platform 25 is stored on the vehicle body 3 shown in FIG. 1, the aerial work vehicle 1 is moved to the vicinity of the work site, and then the outrigger jack 7 is extended to stably support the vehicle body 3. Then, an operator (not shown) gets on the work table 25 via the vehicle body 3, and the operator manually operates the operating device 29 to move the work table 25 to a desired work site, so that manual leveling is performed to facilitate the work. The corrector 31 is operated to tilt the work table 25 to a predetermined tilt angle. Then, the worker performs work.
[0022]
When the work is completed, the worker performs the work of storing the work table 25. First, the operator operates the operation device 29 after turning on the tilt angle adjustment switch 33 shown in FIG. 2 to make the tilt angle adjustment circuit 55 operable. When the operation device 29 is operated, the operation signal is sent to the operation control circuit 51, and the operation control circuit 51 that has received the operation signal responds to the operation signal to the telescopic cylinder 15, the worktable swing motor 27, and the swing motor 11. Then, the operation of each operation control valve V of the hoisting cylinder 17 is controlled, and the work table 25 is moved above the operation cabin 5 as indicated by a two-dot chain line shown in FIG. At the same time, the detected values of the undulation angle sensor 43 and the post angle sensor 45 shown in FIG. 2 are sent to the leveling operation circuit 59, and the leveling operation circuit 59 calculates the inclination angle of the work table 25 based on these detection values. The extension amount of the leveling cylinder 21 for maintaining the inclined state is calculated, and the expansion / contraction operation of the leveling cylinder 21 is controlled in accordance with the calculated extension amount. For this reason, even if the telescopic boom 13 is tilted down, the work table 25 can be moved above the operation cabin 5 while being held at a predetermined inclination angle.
[0023]
Then, when the work table 25 further moves toward the driving cabin 5 and the work table 25 attempts to enter a predetermined region, the storage region determination circuit 53 is determined based on the position information from the work table position sensor 41 shown in FIG. A determination to enter the region is made, and the determination signal is sent to the tilt angle adjustment circuit 55. The tilt angle adjustment circuit 55 that has received the determination signal operates the leveling operation circuit 59, and the leveling operation circuit 59 automatically adjusts the tilt angle of the work table 25 to an angle (horizontal state) that can be stored in the storage position. The outer region beyond the boundary of the predetermined region is a region where the work table 25 does not come into contact with the operation cabin 5 or the like. Therefore, even if tilt adjustment of the work table 25 is performed in this region, the work table 25 remains in the operation cabin. There is no possibility of coming into contact with 5 etc. In addition, by setting the boundary of the predetermined area at the last position where the work table 25 does not come into contact with the driving cabin 5 or the like, the area where the work table 25 can be tilted can be widened, and the work at high places can be performed. Usability of the car 1 can be improved.
[0024]
Then, after the work table 25 adjusted to an angle that can be stored in the vehicle body 3 is moved into a predetermined area by the operation of the operation device 29, the telescopic boom 13 is moved down and the work table 25 is stored in the storage position. In this way, by using the operation control device 40 having the tilt angle adjusting circuit 55, the tilt angle of the tilted work table 25 is automatically adjusted without bringing the work table 25 into contact with the operation cabin 5. The angle can be adjusted so that it can be stored in 25 storage positions.
[0025]
When the storage area determination circuit 53 determines that it is going to enter the predetermined area, the storage determination circuit 61 determines that the worktable 25 is not in a storable state based on the detection value of the worktable inclination sensor 47. If so, the operation restricting circuit 63 is activated, and the transmission of the operation control signal of the hoisting cylinder 17 and the swing motor 11 that causes the telescopic boom 13 to be tilted and swung by the operating device 29 to the operation control valve V is cut off. . For this reason, it is possible to prevent the work table 25 from coming into contact with the operation cabin 5 or the like. When the operation of the hoisting cylinders 17, 11 is restricted, even if the tilt adjustment of the work table 25 is attempted by the manual leveling correction device 31, the tilt angle adjustment circuit 55 operates and the work table 25 by the leveling operation circuit 59 operates. The tilt adjustment is automatically performed. For this reason, the operator can be released from the troublesome manual adjustment of the tilting of the work table 25, and the work efficiency of the entire storage work can be improved.
[0026]
Further, when the work table 25 is stored at a specific tilt angle with respect to the vehicle body 3, the manual leveling correction device is operated when the work table 25 is about to enter a predetermined range by turning off the tilt angle adjustment switch 33. 31 can be operated, and the work table 25 can be stored in the vehicle body 3 in a state of being tilted to a specific tilt angle.
[0027]
【The invention's effect】
As described above, according to the operation control device for an aerial work platform according to the present invention, when the position of the workbench detected by the workbench position detection means tries to fall within a predetermined range in the vicinity of the storage position, tilting is performed. By operating the leveling device with the automatic angle adjustment means, the storage operation becomes easier compared to the conventional technology in which the operator manually adjusts the tilt angle of the work table, and the work efficiency of the work table storage operation as a whole Can be improved. In addition, by setting the boundary of the predetermined range to the position where the work table does not come into contact with the vehicle body, the tilt adjustment range of the work table can be expanded, and the usability of the operation of storing the work table can be improved.
[0028]
In addition, if the work table position detection means detects a value that is not in the stowable state when the work table is about to enter the predetermined range near the storage position, the alarm means is caused to enter the predetermined range. When an alarm operation is performed with respect to the operation of a boom, it is possible to prevent the work table from coming into contact with the vehicle body.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of an aerial work vehicle equipped with an operation control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of an operation control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the operation control device according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 High-altitude work vehicle 3 Car body 13 Telescopic boom (boom)
25 Worktable 33 Tilt angle adjustment switch (ON / OFF operation means)
40 Operation control device 41 Work table position sensor (work table position detecting means)
43 Relief angle sensor (leveling device)
45 Post angle sensor (leveling device)
47 Work table tilt sensor (work table tilt angle detecting means)
55 Tilt angle adjustment circuit (Tilt angle automatic adjustment means)
59 Leveling operation circuit (leveling device)
61 Storage determination circuit (storage state determination means)
63 Operation restriction circuit (alarm means)

Claims

Comprising a work platform which is tiltably supported on the tip of the boom mounted for undulating movement to a vehicle body, a said platform is in operation controller for a Aerial stored in a predetermined storage position before Symbol vehicle And
A leveling device that maintains the tilt angle of the work table with respect to the vehicle body at a constant tilt angle regardless of the boom undulation angle;
A work table position detecting means for detecting the position of the work table;
A manual leveling correction device that is manually operated to change the constant tilt angle held by the leveling device;
This is a case where the fixed tilt angle is changed by the manual leveling correction device when the position of the work table detected by the work table position detecting means tries to fall within a predetermined range near the storage position. However, the operation control device for an aerial work vehicle is characterized by further comprising a tilt angle automatic adjusting means for automatically adjusting a tilt angle of the work table held by the leveling device to an angle that can be stored in the storage position.

The boom is pivotable with respect to the vehicle body, and has a work table inclination angle detection means for detecting an inclination angle of the work table with respect to the vehicle body, and from a detection value detected by the work table inclination angle detection means. Storage state determining means for determining whether or not the work table is in a state where it can be stored at the storage position, and when the work table is about to enter a predetermined range in the vicinity of the storage position, the work table And a warning means for performing a warning operation for the operation of the boom so as to enter the predetermined range when the position detection means detects a value at which the workbench is not in a storable state. The operation control device for an aerial work vehicle according to claim 1.