JP4077328B2 - Safety device for work vehicle - Google Patents

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【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行移動可能な車体に少なくとも起伏動可能なブームと車体を支持する複数のジャッキとを備える作業用車両に関し、なお詳細にはこのような作業用車両においてブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段の異常を点検して安全を確保する安全装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記のようなブームを備える作業用車両としては、ブーム型の高所作業車やクレーン車、穴掘り建柱車など種々の形態の作業車があるが、ここでは代表として電設作業等に広く利用されているブーム型の高所作業車(以下、単に「高所作業車」という)を例に挙げて説明する。高所作業車はトラックシャーシをベースとして構成されており、運転キャビン後方の車体上に、旋回動、起伏動、伸縮動、屈伸動等が自在なブームが取り付けられ、ブームの先端部に作業者が搭乗して自らブームの作動操作を行える作業台が取り付けられて構成されている。高所作業車ではブームを旋回、起仰、伸長等させて作業台を遠方に移動させたときに車体に作用するモーメントに抗して車体を持ち上げ支持するジャッキが車両の前後左右に装備されている。
【0003】
このような高所作業車では、高所作業の安全性を確保するため、一般的にジャッキによって車体が支持さていない状態でなければブーム作動に一定の規制がなされるようになっている。具体的には、高所作業車にはジャッキによる支持状態を検出するジャッキ支持検出装置が設けられ、このジャッキ支持検出装置から検出信号を受ける制御装置が検出信号に基づいて警報ランプを点灯させ、あるいはブームの旋回作動を規制するなどの所定の警報作動を行うようになっている。ジャッキ支持検出装置としては、例えば、ジャッキ先端の接地板が路面に接地したか否かを検出するジャッキ接地検出器や、車両サスペンションの伸びとバネ力との関係に基づいてジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出器などが知られている。
【0004】
また、高所作業車には、ジャッキにより車体が支持された状態であっても、当該ジャッキの支持力に基づいて設定された作業領域を超えて作業台が移動しないように、車体に対するブーム先端部の位置すなわちブーム姿勢を検出するブーム姿勢検出装置を備え、このブーム姿勢検出装置から検出信号を受ける制御装置が検出信号に基づいて所定の警報作動(例えば、作業台の警報ランプを点灯させ、あるいは作業台が作業領域の外方に移動するようなブーム作動を規制する警報作動)を行うように構成されたものがある。ブーム姿勢検出装置はブームの構成形態によって異なったものとなるが、例えば、ブームの起伏角度検出器、旋回角度検出器、伸長量検出器などから構成される。
【0005】
ここで、ブーム姿勢検出装置を構成する各検出器は、ブームの起伏角度や旋回角度、伸長量などを検出し、これをその物理量に応じた検出信号(一般的に、電圧や電流などのアナログ信号)として出力する。制御装置はこのような検出信号に基づいてブーム先端の作業台の位置を算出し上記したような所定の警報作動を行う。このように、ブーム姿勢検出装置は高所作業の安全性を確保するうえで重要な意義を有しており、各検出器が正常に機能していることが前提条件として要求される。一方、各検出器の点検作業を作業者に義務づけるとすれば、作業が繁雑であるとともに点検の実効性も図り難い。このため、近年の高所作業車では、ブーム姿勢を検出する各検出器が正常に機能しているか否かを自動的に点検して、いずれかの検出器に異常があるときに警報作動を行う安全装置を備えるものが多く見られるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
【0006】
【特許文献1】
登録実用新案第2528907号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の安全装置では、ブーム姿勢検出装置を構成する検出器(旋回角度検出器、起伏角度検出器、伸長量検出器等、以下、本項において「第1検出器」という)の点検を行う手段として、これらの第1検出器の他に、ブームの姿勢を検出する第2の検出器を各第1検出器のそれぞれに対応して設け、第2検出器において所定の検出値が検出されているときに、第1検出器からの検出信号が予め設定された基準値の範囲内にあるか否かを判断して正常または異常の判定を行うものであった。
【0008】
例えば、車体に対するブーム(旋回台)の旋回角度を検出して旋回角度位置に応じた検出信号を出力する旋回角度検出器(第1検出器)の他に、ブームが車体上に格納された旋回角度位置で検出信号がON(またはOFF )でありブームが格納姿勢から旋回されたときに検出信号がOFF(同様にON )になるドグとリミットスイッチ等からなる旋回格納位置検出器(第2検出器)を設け、旋回格納位置検出器でブームが格納姿勢にあると検出されているときに、旋回角度検出器からの検出信号がブームの格納姿勢に対応して予め設定された基準値の範囲内にあるか否かを判断して、所定基準値の範囲外である場合に異常判定を行うように構成されていた。このような構成は他の第1検出器(起伏角度検出器や伸長量検出器等)についても同様であった。
【0009】
このため、従来の安全装置では、各第1検出器に対応してこれと同数の第2検出器およびこれに付帯する機構装置(コネクタケーブルや制御装置の入力ポート等)を設ける必要があり、特に制御軸数が多い高所作業車にとっては、部材コストや組み立て工数を増大させる一因になっていた。
【0010】
また、ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出器としては、一般的に重錘とポテンショメータとからなり、重力を利用してブームの対地角度を検出する重力式(振り子式)の起伏角度検出器が多く用いられているが、このような検出器ではジャッキが張り出されて接地したときの車体の揺れによって重錘が振られ検出信号が変動する。このため、従来の安全装置では、ジャッキ接地時の車体の揺れによって検出器が異常であると判定されないように、車体の揺れに伴う検出信号の変動幅を加味して基準値の範囲を広く設定する必要があった。例えば、車体が水平な状態でブームが格納されたときに検出されるべき起伏角度の標準値を中心として±20度程度の範囲に設定されていた。このことは、起伏角度検出器の異常判定について許容範囲が広いことを意味しており、より的確な判断が行える安全装置が求められていた。
【0011】
本発明は上記のような問題や課題に鑑みてなされたものであり、簡明な構成で、的確にブーム姿勢検出装置の異常点検を行えるような作業用車両の安全装置を提供することを目的とする。
【0012】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、第1の本発明は、走行移動自在に構成された車体と、車体に起伏動可能に取り付けられたブームと、車体に格納および張り出し接地が可能に設けられて車体を支持する複数のジャッキとを有してなる作業用車両の安全装置である。その上で本発明の安全装置(例えば、実施形態における安全装置100)は、ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、複数のジャッキがそれぞれ接地したか否かを検出するジャッキ接地検出手段と、ブームが車体上に格納された格納姿勢にあるときにブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、複数のジャッキのいずれも接地していないことがジャッキ接地検出手段により検出されたときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と記憶手段に記憶された基準値とを比較して、検出信号が基準値の範囲外である場合に警報作動を行う警報手段(例えば、実施形態におけるコントロールユニット30、アラーム61)とを備え、ブーム姿勢検出手段は、少なくともブームの対地起伏角度を検出する起伏角度検出器を含み、記憶手段は、前記起伏角度検出器の予め設定された範囲の基準値として、前記車体が水平な状態で前記ブームが格納されたときに検出されるべき起伏角度の標準値を中心として、路面の傾斜角度の許容範囲を加味して設定されているように構成される。
【0013】
このような構成の安全装置では、ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、複数のジャッキがそれぞれ接地したか否かを検出するジャッキ接地検出手段と、ブームが車体上に格納された格納姿勢にあるときにブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、警報手段とを備えている。そして、警報手段はジャッキ接地検出手段により複数のジャッキのいずれも接地していないことが検出されたときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と記憶手段に記憶された基準値とを比較して、検出信号が基準値の範囲外である場合に警報作動を行う。すなわち、本構成の安全装置ではジャッキが未だ接地されていない状態、換言すれば作業用車両が作業現場に停車したときの状態でブーム姿勢検出手段の自動点検が行われる。
【0014】
このため、本構成の安全装置によれば、ブーム姿勢検出手段の点検を行うために前述の第2検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。また本構成の安全装置では、ジャッキが接地される以前にブーム姿勢検出手段の点検が行われるため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出手段に異常があると判定されることがない。さらに、従来このような車体の揺れに起因する異常判定を避けるために検出信号の変動幅を加えて広く設定されていた基準値の範囲を、車体の揺れに基づく検出信号の変動幅を除外して設定することができ、これによりブーム姿勢検出手段の異常をより的確に判断することができる。
【0015】
なお、本明細書において「警報作動」とは、ブームの作動を規制する作動や、警報ブザー、警報ランプ等を用いて報知する作動を含めた作動を意味する。作業者はこの警報作動によってブーム姿勢検出手段に異常があることを高所作業に先立って検知することができるので、これに基づいてブーム姿勢検出手段の整備等を行うことで安全に高所作業を行うことができる。
【0016】
また、前記目的を達成するため、第2の本発明においては、走行移動自在に構成された車体と、車体に起伏動可能に取り付けられたブームと、車体に格納および張り出し接地が可能に設けられて車体を支持する複数のジャッキとを有してなる作業用車両の安全装置である。その上で本発明の安全装置(例えば、実施形態における安全装置200)では、ブームが車体に設けられたブーム受けに格納されたか否かを検出するブーム格納検出手段と、ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、ブームの作動を操作するブーム操作装置においてブームを作動させるブーム操作が行われたときに当該ブーム操作を検出するブーム操作検出手段(例えば、実施形態におけるコントロールユニット30′)と、複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段と、ブームが車体上に格納された格納姿勢にあるときにブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、ブームがブーム受けに格納されたことがブーム格納検出手段により検出され、複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことがジャッキ張り出し検出手段により検出されている状態で、ブーム操作検出手段によりブーム操作が検出されたときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と記憶手段に記憶された基準値とを比較して、検出信号が基準値の範囲外である場合に警報作動を行う警報手段(例えば、実施形態におけるコントロールユニット30′、アラーム61)とを備え、ブーム姿勢検出手段は、少なくともブームの対地起伏角度を検出する起伏角度検出器を含むように構成される。
【0017】
このような構成の安全装置では、ブームがブーム受けに格納されたか否かを検出するブーム格納検出手段と、ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、ブーム操作装置においてブームを作動させるブーム操作が行われたときに当該ブーム操作を検出するブーム操作検出手段と、複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段と、ブームが車体上に格納された格納姿勢にあるときにブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、警報手段とを備えている。そして、警報手段はブームがブーム受けに格納されたことがブーム格納検出手段により検出され、複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことがジャッキ張り出し検出手段により検出されている状態で、ブーム操作検出手段によりブーム操作が検出されたときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と記憶手段に記憶された基準値とを比較して、検出信号が基準値の範囲外である場合に警報作動を行う。すなわち、本構成の安全装置では、ブームがブーム受けに格納され複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出された状態で、ブーム操作検出手段によりブーム操作が検出されたとき、より具体的には、各ジャッキが接地して車体が水平に支持され、いよいよブームの作動操作が行われたときにブーム姿勢検出手段の自動点検が行われる。
【0018】
このため、本構成の安全装置によれば、ブーム姿勢検出手段の点検を行うために前述した第2検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。また本構成の安全装置では、点検実行時に既にジャッキが接地されているため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出手段に異常があると判定されることがない。さらに、記憶手段に設定記憶される基準値の範囲は、従来ではジャッキ張り出し前の車体傾斜角(路面傾斜角)の許容幅に、ジャッキ接地時の車体の揺れに起因する検出信号の変動幅を加えて広く設定されていたが、本構成の安全装置ではこれらを除外して基準値を設定することができ、これによりブーム姿勢検出手段に異常があるか否かを的確かつ高精度に判断することができる。
【0019】
また、前記目的を達成するため、第3の本発明においては、走行移動自在に構成された車体と、車体に起伏動可能に取り付けられたブームと、車体に格納および張り出し接地が可能に設けられて車体を支持する複数のジャッキとを有してなる作業用車両の安全装置である。その上で本発明の安全装置(例えば、実施形態における安全装置300)では、ブームが車体に設けられたブーム受けに格納されたか否かを検出するブーム格納検出手段と、ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段と、ブームが車体上に格納された格納姿勢にあるときにブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことがジャッキ張り出し検出手段により検出されている状態で、ブーム格納検出手段で検出されるブームの状態が格納状態から非格納状態に変化したときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と記憶手段に記憶された基準値とを比較して、検出信号が基準値の範囲外である場合に警報作動を行う警報手段(例えば、実施形態におけるコントロールユニット30″、アラーム61)とを備え、ブーム姿勢検出手段は、少なくともブームの対地起伏角度を検出する起伏角度検出器を含むように構成される。
【0020】
このような構成の安全装置では、ブームがブーム受けに格納されたか否かを検出するブーム格納検出手段と、ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段と、ブームが車体上に格納された格納姿勢にあるときにブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、警報手段とを備えている。そして、警報手段は複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことがジャッキ張り出し検出手段により検出されている状態で、ブームが格納状態から非格納状態に変化したときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と記憶手段に記憶された基準値とを比較して、検出信号が基準値の範囲外である場合に警報作動を行う。すなわち、本構成の安全装置では複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出された状態で、ブームが格納状態から非格納状態に変化したとき、より具体的には、各ジャッキが接地して車体が水平に支持され、まさにブームが作動を開始したときにブーム姿勢検出手段の自動点検が行われる。
【0021】
このため、本構成の安全装置によれば、ブーム姿勢検出手段の点検を行うために前述の第2検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。また、本構成の安全装置では、点検実行時に既にジャッキが接地されているため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出手段に異常があると判定されることがない。さらに、記憶手段に設定記憶される基準値の範囲は、従来ではジャッキ張り出し前の車体傾斜角(路面傾斜角)の許容幅に、ジャッキ接地時の車体の揺れに起因する検出信号の変動幅を加えて広く設定されていたが、本構成の安全装置ではこれらを除外して基準値を設定することができ、これによりブーム姿勢検出手段に異常があるか否かを的確かつ高精度に判断することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本発明に係る安全装置を備えた作業用車両の一例として高所作業車1を図4に示している。高所作業車1は、車両の前方に運転キャビン2aを有し、前後輪3a,3bで走行可能なトラックシャーシをベースに構成される。運転キャビン2a後方の車体2上には、上方に突出して旋回台4が水平旋回可能に取り付けられており、この旋回台4の下部に設けられた旋回モータ51により駆動される。旋回台4の上部にはブーム5が枢結されており、旋回台4とブーム5の下面との間に張り渡された起伏シリンダ52により起伏動されるようになっている。ブーム5は、基端ブーム5a、中間ブーム5bおよび先端ブーム5cを入れ子式に組み合わせて、内蔵された伸縮シリンダ53により伸縮動可能に構成されている。
【0023】
先端ブーム5cは先端にブームヘッド5dを有し、このブームヘッド5dに枢結されて支持部材6が上下に揺動可能に取り付けられている。この支持部材6には垂直ポスト部(図示せず)を有し、ブームヘッド5dと支持部材6との間に配設されたレベリングシリンダ(図示せず)により支持部材6の揺動制御が行われ、ブーム5の起伏の如何に拘わらず垂直ポスト部が常に垂直に延びて位置するように支持部材6が揺動制御(レベリング制御)される。
【0024】
このように常時垂直に保持される垂直ポスト部にアーム7を介して水平旋回自在に(首振り自在に)作業台8が取り付けられており、作業台8の床面はブーム5の起伏の如何に拘わらず常に水平に保持される。なお支持部材6の上端部には吊り上げ装置16が設けられており、重量物の吊り上げを行うことができる。
【0025】
作業台8には上部ブーム操作装置10が設けられ、車体後部には下部ブーム操作装置11が設けられている。これらのブーム操作装置10,11には、旋回台4やブーム5の作動操作を行う操作レバーや各種の操作スイッチ等が設けられており、作業台8に搭乗した作業者が上部ブーム操作装置10を操作して、旋回台4の旋回作動、ブーム5の起伏並びに伸縮作動、作業台8の首振り等の作動操作を行うことができ、地上の作業者が下部ブーム操作装置11を操作して同様な作動操作を行うことができる。
【0026】
一方、車体2の前後左右の四カ所にアウトリガジャッキ17,17…が設けられている。図示するアウトリガジャッキ17はいわゆるH型アウトリガであり、アウトリガボックスに内蔵されたスライドシリンダを伸縮作動させることで車体に対してジャッキボックスを左右に拡縮自在に、ジャッキボックスに内蔵されたジャッキシリンダを伸縮作動させることで下端の接地板17cを上下昇降自在になっている。車体後部にはアウトリガジャッキ17の作動操作を行うジャッキ操作装置12が設けられており、作業者がジャッキ操作装置12を操作してアウトリガジャッキ17を左右に拡縮作動及び上下に伸縮作動させて車体2を持ち上げ支持させ、また車体2に格納させることができる。
【0027】
車体前方には車体2から上方に突出してブーム受け18が設けられている。ブーム受け18にはブーム5の下部周縁を支持する支持受け部が設けられ、ブーム5をブーム受け18に支持させたときに起伏シリンダ52の引き込み力で一定の保持力をもってブーム5を保持する。このため、ブーム5は車両運航に伴う振動や右左折時に作用する横方向の力によってガタついたり水平旋回したりすることなく確実に格納保持される。
【0028】
また車体前方には安全装置を含む制御装置が設けられており、まず第1実施形態の安全装置100を含む制御装置の構成について図1を参照しながら説明する。制御装置には上部ブーム操作装置10および下部ブーム操作装置11から操作信号を受けるコントロールユニット30を有する。コントロールユニット30は、これらのブーム操作装置10,11から操作信号を受けるとその操作信号に応じて旋回モータ51による旋回台4の旋回作動、起伏シリンダ52によるブーム5の起伏作動、伸縮シリンダ53によるブーム5の伸縮作動、首振りモータ54による作業台8の首振り作動などを制御する。
【0029】
またジャッキ操作装置12が操作されてその操作信号がコントロールユニット30に入力されると、コントロールユニット30はその操作信号に応じて各アウトリガジャッキ17,17…の作動、すなわちスライドシリンダによるアウトリガの拡縮作動、ジャッキシリンダによるジャッキの伸縮作動を制御する。なお、具体的には上記各作動は油圧シリンダ、油圧モータ等の油圧アクチュエータにより行われ、コントロールユニット30は各油圧アクチュエータに対応して設けられた電磁制御バルブの作動を制御してこれらの油圧アクチュエータの作動を制御する。
【0030】
コントロールユニット30には、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出装置20からの検出信号も入力されている。ブーム姿勢検出装置20は、車体2に対する旋回台4の旋回角度位置を検出する旋回角度検出器21、ブーム5の起伏角度(対地角度)を検出する起伏角度検出器22、ブーム5の伸縮長さを検出する伸長量検出器23などからなり、各検出器からブーム姿勢に応じた検出信号がコントロールユニット30に入力されている。
【0031】
コントロールユニット30は、各検出器21〜23から入力される検出信号に基づいて車体2に対するブーム先端の作業台8の位置を算出し、当該算出された作業台の位置に基づいて各油圧アクチュエータ51〜54の作動を制御し、旋回台4やブーム5の作動を制御する。例えば高所作業時において、作業台8が移動可能な作業範囲として予め設定記憶された作業領域と上記算出された作業台8の位置とを比較し、作業台8の移動位置が作業領域の規制線に到達したと判断されるときにブーム操作装置10,11の警報ランプを点灯させ、あるいは作業台8が作業領域から外方に移動するようなブーム作動を規制する。また例えば高所作業を終了してブーム5を格納する時に、算出された作業台8の位置に応じて旋回台4の旋回作動やブーム5の倒伏作動、ブーム5の縮小作動などの作動速度を制御し、ブーム5がブーム受け18に滑らかにかつ確実に格納支持されるように各油圧アクチュエータの作動を制御する。
【0032】
安全装置100では、コントロールユニット30にジャッキ接地検出器25から検出信号が入力されている。ジャッキ接地検出器25はアウトリガジャッキ17が下方に張り出されてジャッキ下端の接地板17cが路面に接地したか否かを検出する検出器であり、例えば、ジャッキシリンダ上端の枢結ピン近傍に設けられ、接地板17cが路面に接地してジャッキシリンダに接地反力が作用したときにこの接地反力によって上動する部材(例えば枢結ピンやその支持部材)と、この部材の位置を検出する検出スイッチ(例えばリミットスイッチや近接スイッチ)などにより構成される。ジャッキ接地検出器25は前後左右の各アウトリガジャッキ17に対応してそれぞれ設けられている。
【0033】
コントロールユニット30には、上記ブーム姿勢検出装置の各検出器21〜23から入力される検出信号に基づいて作業台8の位置を算出する演算部や作業領域を記憶する作業領域記憶部、算出された作業台8の位置と作業領域とを比較して判定する比較判定部等に加えて、ブーム5が格納姿勢にあるときに各検出器21〜23で検出されるべき信号値として予め設定された基準値を記憶するメモリ31が設けられている。
【0034】
メモリ31に設定記憶された基準値は、各検出器ごとに設定されており、例えば、旋回台4の旋回角度については、ブーム5がブーム受け18に載置格納された状態で検出されるべき旋回角度の標準値(または工場出荷の際の初期値)を中心として±5度程度の範囲に設定される。また、ブーム5の起伏角度については、車体2が水平な状態でブーム5がブーム受け18に載置格納されたときに検出されるべき起伏角度の標準値(同上)を中心とし、路面の傾斜角度の許容範囲を加味して±10度程度の範囲に設定される。
【0035】
さて、このような構成の安全装置100にあって、コントロールユニット30は高所作業が開始される以前に、ブーム姿勢検出装置20を構成する各検出器21,22,23の始業点検を実行する。すなわち、コントロールユニット30は高所作業車1が車両運行状態から作業状態に切り替えられると、予め設定された点検プログラムに従って各検出器21,22,23の自動点検を開始する。
【0036】
例えば、アウトリガジャッキ17や旋回モータ51等の油圧アクチュエータの作動油圧を車載エンジンから取り出す形態の高所作業車では、車載エンジンの回転駆動力を取り出して油圧ポンプを駆動させるパワーテイクオフ(PTO)レバーが設けられており、このPTOレバーを作業装置側に切り替えることで車両が運行状態から作業状態に切り替えられる。また、油圧ユニット内にバッテリ駆動の電動モータを有しこの電動モータで油圧ポンプを回転駆動させる形態の高所作業車では、電動モータを駆動することにより高所作業車が運行状態から作業状態に切り替えられる。
【0037】
車両が作業状態に切り替えられると、コントロールユニット30はジャッキ接地検出器25から入力される検出信号を照会する。そして、この検出信号から前後左右4カ所のアウトリガジャッキ17,17…のいずれも未だ接地していないと判断されるときに、旋回角度検出器21、起伏角度検出器22、伸長量検出器23の各検出器から入力される検出信号と、各検出器ごとにメモリ31に記憶された基準値とを比較する。
【0038】
そして、いずれかの検出器から入力される検出信号がメモリ31に記憶された基準値の範囲外であると判断される場合にアラーム61により音声警報(異常内容を音声で知らせたり警報ブザーを鳴らせたりする警報)を行わせたり、表示警報(ブーム操作装置10,11のディスプレー上に異常内容を表示させたり警報ランプを点灯させたりする警報)を行わせる。
【0039】
また、ブーム姿勢検出装置20のいずれかの検出器21〜23に異常がある状態のまま高所作業を行わせることは好ましくないため、コントロールユニット30は旋回モータ51、起伏シリンダ52、伸縮シリンダ53、首振りモータ54等の作動を規制し、上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11の操作に対して上記各油圧アクチュエータ51〜54を作動させないようにする。すなわち油圧アクチュエータの作動を規制する警報手段はコントロールユニット30内に設けられている。
【0040】
コントロールユニット30による自動点検は、ジャッキ接地検出器25から入力される検出信号で、前後左右4カ所のアウトリガジャッキ17,17…のいずれかが接地したと判断されるときに終了する。そして、点検の結果異常がないときにはその旨を表示し、ジャッキ接地検出器25から入力される検出信号で、全ジャッキ17,17…が接地したと判断されるときに油圧アクチュエータ51〜54の作動を許可する。これにより上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11を操作して各油圧アクチュエータを作動させ、作業台8を所望の高所に移動させて高所作業を行うことが可能な状態になる。
【0041】
このように、安全装置100では、ブーム姿勢検出装置20の点検を行うためだけに第2検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。また本安全装置100では、ブーム姿勢検出装置20の点検がアウトリガジャッキ17の接地前に行われ、ジャッキ接地検出器25においていずれかのジャッキの接地が検出されたときに点検が終了される。このため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出装置20に異常があると判定されるようなことがない。さらに、メモリ31に設定記憶される基準値は、従来設定されていた基準値から車体の揺れに伴う検出信号の変動幅を除外して設定することができ、これによりブーム姿勢検出装置20の異常を的確に判断することができる。なお、次述するブーム格納検出器27によるブーム5の格納検出をブーム姿勢検出装置の点検開始の判断条件として付加してもよく、このような構成によればさらに的確な異常判断が可能である。
【0042】
次に、第2実施形態の安全装置200について、安全装置200を含む制御装置の構成を示す図2を参照しながら説明する。この安全装置200は、上述した安全装置100とブーム姿勢制御装置20の点検を実行するための条件が異なっており、高所作業車1および制御装置の基本的構成は同様である。そこで、同様の構成要素に同一番号を付して重複説明を省略し、以下では、安全装置100と相違する部分を中心に説明する。
【0043】
制御装置には上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11、ジャッキ操作装置12から操作信号を受けるコントロールユニット30′を有し、コントロールユニット30′は、これらの操作装置10,11,12から操作信号を受けると操作信号に応じて旋回モータ51による旋回台4の旋回作動、起伏シリンダ52によるブーム5の起伏作動、伸縮シリンダ53によるブーム5の伸縮作動、首振りモータ54による作業台8の首振り作動、およびスライドシリンダならびにジャッキシリンダによるアウトリガジャッキ17の拡縮ならびに伸縮作動などを制御する。
【0044】
また、コントロールユニット30′には、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出装置20からの検出信号が入力されており、コントロールユニット30′は、ブーム姿勢検出装置20を構成する旋回角度検出器21、起伏角度検出器22、伸長量検出器23等から入力される検出信号に基づいて車体2に対するブーム先端の作業台8の位置を算出し、当該算出された作業台の位置に基づいて各油圧アクチュエータ51〜54の作動を制御し、旋回台4やブーム5の作動を制御する。
【0045】
すなわち、高所作業時において、作業台8が作業領域の規制線に到達したと判断されるときにブーム操作装置10,11の警報ランプを点灯させ、あるいは作業台8が作業領域から外方に移動するようなブーム作動を規制する。また高所作業を終了してブーム5を格納する時に、算出された作業台8の位置に応じて旋回台4の旋回作動やブーム5の倒伏作動、ブーム5の縮小作動などの作動速度を制御し、ブーム5がブーム受け18に滑らかにかつ確実に格納支持されるように各油圧アクチュエータの作動を制御する。
【0046】
安全装置200では、コントロールユニット30′にジャッキ張り出し検出器26から検出信号が入力されている。ジャッキ張り出し検出器26は、前後左右のアウトリガジャッキ17,17…が車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出する検出器であり、例えば、接地板17cを昇降させるジャッキシリンダのピストン位置を検出する近接スイッチにより、あるいはアウタボックスに対するインナボックスの位置を検出するリミットスイッチにより構成される。ジャッキ張り出し検出器26は前後左右の各アウトリガジャッキ17に対応してそれぞれ設けられている。なお、上記所定の張り出し量は、車両サスペンションの伸びとバネ力との関係に基づいて設定され、各アウトリガジャッキ17が下方に伸長されて車体2を持ち上げ支持し、車両サスペンションによるバネ反力が影響しない程度まで伸長された張り出し量をいう。
【0047】
コントロールユニット30′には、ブーム格納検出器27からも検出信号が入力されている。ブーム格納検出器27はブーム5がブーム受け18に格納されたか否かを検出する検出器であり、ブーム受け18の支持受け部に設けられてブーム5が載置格納されたか否かを検出するリミットスイッチや近接スイッチ、あるいは押圧力を検出する負荷検出器等により構成される。
【0048】
コントロールユニット30′には、ブーム5が格納姿勢にあるときに各検出器21〜23で検出されるべき信号値として予め設定された基準値を記憶するメモリ31が設けられている。基準値は各検出器ごとに設定されており、例えば、旋回台4の旋回角度については、ブーム5がブーム受け18に載置格納された状態で検出されるべき旋回角度の標準値(または工場出荷の際の初期値)を中心として±5度程度の範囲に設定される。また、ブーム5の起伏角度については、車体2が水平な状態でブーム5がブーム受け18に載置格納されたときに検出されるべき起伏角度の標準値(同上)を中心として±5度程度の範囲に設定される。
【0049】
このような構成の安全装置200にあって、コントロールユニット30′は、アウトリガジャッキ17が張り出されて車体が安定支持された後、高所作業が開始されるまでの間に、ブーム姿勢検出装置20を構成する各検出器21,22,23の始業点検を実行する。
【0050】
具体的には、コントロールユニット30′は、高所作業車1が車両運行状態から作業状態に切り替えられると、ジャッキ張り出し検出器26からの検出信号とブーム格納検出器27からの検出信号とを照会する。そしてジャッキ張り出し検出器26から入力される検出信号において、前後左右4カ所のアウトリガジャッキ17,17…のいずれかが未だ完全に張り出されておらず、車体2が安定支持されていないと判断される場合には、ジャッキ操作装置12によるジャッキ操作のみを許容し、上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11によるブーム操作に対して旋回モータ51や起伏シリンダ52等の作動を規制する。すなわちブーム5は格納状態のまま保持される。
【0051】
一方、ジャッキ張り出し検出器26からの検出信号により前後左右4カ所のアウトリガジャッキ17,17…の全てが張り出されて車体2が安定支持されていると判断され、またブーム格納検出器27からの検出信号によりブーム5がブーム受け18に格納されていると判断される場合には、コントロールユニット30′は、上部ブーム操作装置10または下部ブーム操作装置11からブーム操作の操作信号が入力されたときに、旋回角度検出器21、起伏角度検出器22、伸長量検出器23の各検出器から入力される検出信号と、各検出器ごとにメモリ31に記憶された基準値とを比較する。すなわち上下のブーム操作装置10,11からの操作信号を受けるコントロールユニット30′の入力部がブーム操作検出手段を構成する。
【0052】
そして、いずれかの検出器から入力される検出信号がメモリ31に記憶された基準値の範囲外であると判断される場合にアラーム61により音声警報(異常内容を音声で知らせたり警報ブザーを鳴らせたりする警報)を行わせたり、表示警報(ブーム操作装置10,11のディスプレー上に異常内容を表示させたり警報ランプを点灯させたりする警報)を行わせる。
【0053】
また、ブーム姿勢検出装置20のいずれかの検出器21〜23に異常がある状態のまま高所作業を行わせることは好ましくないため、コントロールユニット30′は旋回モータ51、起伏シリンダ52、伸縮シリンダ53、首振りモータ54等の作動を規制し、上部ブーム操作装置10および下部ブーム操作装置11からの操作信号に対して上記各油圧アクチュエータ51〜54を作動させないようにする。すなわち油圧アクチュエータの作動を規制する警報手段はコントロールユニット30′内に設けられている。
【0054】
一方、点検の結果各検出器21〜23に異常がないと判断されたときにはその旨を表示し、上部ブーム操作装置10または下部ブーム操作装置11から入力される操作信号に対応する油圧アクチュエータ51〜54の作動を許可する。これにより上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11を操作して各油圧アクチュエータを作動させ、作業台8を所望の高所に移動させて高所作業を行うことが可能な状態になる。
【0055】
このように、安全装置200では、前述したような第2検出器を設けることなくブーム姿勢検出装置20の点検を行うことができる。また安全装置200では、点検実行時に既に全アウトリガジャッキ17が張り出されて車体が水平に支持されているため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出装置に異常があると判定されるようなことがない。さらに、メモリ31に設定記憶される基準値は、従来設定されていた基準値から車体の揺れに伴う検出信号の変動幅を除外し、また車体傾斜角による変化幅を路面傾斜角の許容幅よりも縮小して設定することができ、これによりブーム姿勢検出装置20に異常があるか否かを、より的確かつ高精度に判断することができる。
【0056】
次に、第3実施形態の安全装置300について、安全装置300を含む制御装置の構成を示す図3を参照しながら説明する。この安全装置300は、上述した安全装置200と略同様に構成されており、ブーム姿勢制御装置20の点検を実行する判断条件のみが異なっている。そこで、同様の構成要素に同一番号を付して重複説明を省略し、以下では、安全装置300について簡潔に説明する。
【0057】
制御装置には上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11、ジャッキ操作装置12から操作信号を受けるコントロールユニット30″を有し、コントロールユニット30″は、これらの操作装置10,11,12から操作信号を受けると操作信号に応じて旋回モータ51による旋回台4の旋回作動、起伏シリンダ52によるブーム5の起伏作動、伸縮シリンダ53によるブーム5の伸縮作動、首振りモータ54による作業台8の首振り作動、およびスライドシリンダならびにジャッキシリンダによるアウトリガジャッキ17の拡縮ならびに伸縮作動などを制御する。
【0058】
コントロールユニット30″には、ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出装置20から検出信号が入力されており、コントロールユニット30″はブーム姿勢検出装置20を構成する各検出器21〜23から入力される検出信号に基づいて車体2に対するブーム先端の作業台8の位置を算出し、当該算出された作業台の位置に基づいて各油圧アクチュエータ51〜54の作動を制御して旋回台4やブーム5の作動を制御する。またコントロールユニット30″には、ジャッキ張り出し検出器26からの検出信号、およびブーム格納検出器27からの検出信号が入力されている。なおこれら各検出器の構成は前述したと同様である。
【0059】
コントロールユニット30″には、ブーム5が格納姿勢にあるときに各検出器21〜23で検出されるべき信号値として予め設定された基準値を記憶するメモリ31が設けられている。基準値は各検出器ごとに設定されており、例えば、旋回台4の旋回角度については、ブーム5がブーム受け18に載置格納された状態で検出されるべき旋回角度の標準値(または工場出荷の際の初期値)を中心として±5度程度の範囲に設定され、ブーム5の起伏角度については、車体2が水平な状態でブーム5がブーム受け18に載置格納されたときに検出されるべき起伏角度の標準値(同上)を中心として±5度程度の範囲に設定される。
【0060】
このような構成の安全装置300にあって、コントロールユニット30″は、アウトリガジャッキ17が張り出されて車体が安定支持された後、高所作業が開始されたときに、ブーム姿勢検出装置20を構成する各検出器21,22,23の始業点検を実行する。
【0061】
具体的には、コントロールユニット30″は、高所作業車1が車両運行状態から作業状態に切り替えられると、ジャッキ張り出し検出器26からの検出信号とブーム格納検出器27からの検出信号とを照会する。そしてジャッキ張り出し検出器26から入力される検出信号において、前後左右4カ所のアウトリガジャッキ17,17…のいずれかが未だ完全に張り出されておらず、車体2が安定支持されていないと判断される場合には、ジャッキ操作装置12によるジャッキ操作のみを許容し、上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11によるブーム操作に対して旋回モータ51や起伏シリンダ52等の作動を規制する。すなわちブーム5は格納状態のまま保持される。
【0062】
一方、ジャッキ張り出し検出器26からの検出信号により前後左右4カ所のアウトリガジャッキ17,17…の全てが張り出されて車体2が安定支持されていると判断された場合には、コントロールユニット30″はブーム5の起仰作動を許容し、上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11によるブームの起仰操作に対して起伏シリンダ52の伸長作動を許可する。
【0063】
そして、このような起仰操作に基づいてブーム5が起仰作動し、ブーム格納検出器27から入力される検出信号が格納状態から非格納状態に変化したときに、コントロールユニット30″は、旋回角度検出器21、起伏角度検出器22、伸長量検出器23の各検出器から入力される検出信号と、各検出器ごとにメモリ31に記憶された基準値とを比較する。
【0064】
そして、いずれかの検出器から入力される検出信号がメモリ31に記憶された基準値の範囲外であると判断される場合にアラーム61により音声警報(異常内容を音声で知らせたり警報ブザーを鳴らせたりする警報)を行わせたり、表示警報(ブーム操作装置10,11のディスプレー上に異常内容を表示させたり警報ランプを点灯させたりする警報)を行わせる。
【0065】
また、ブーム姿勢検出装置20のいずれかの検出器21〜23に異常がある状態で高所作業を行わせることは好ましくないため、コントロールユニット30″は起伏シリンダ52を縮小作動させてブーム5をブーム受け18に格納させたうえ、旋回モータ51、起伏シリンダ52、伸縮シリンダ53、首振りモータ54等の作動を規制し、上部ブーム操作装置10および下部ブーム操作装置11からの操作信号に対して上記各油圧アクチュエータ51〜54を作動させないようにする。すなわち油圧アクチュエータの作動を規制する警報手段はコントロールユニット30内に設けられている。
【0066】
一方、点検の結果各検出器21〜23に異常がないと判断されたときにはその旨を表示し、上部ブーム操作装置10または下部ブーム操作装置11から入力される操作信号に対応する油圧アクチュエータ51〜54の作動を許可する。これにより上部ブーム操作装置10、下部ブーム操作装置11を操作して各油圧アクチュエータを作動させ、作業台8を所望の高所に移動させて高所作業を行うことが可能な状態になる。
【0067】
このように、安全装置300では、前述の第2検出器を設けることなくブーム姿勢検出装置20の点検を行うことができる。また安全装置300では、点検実行時に既に全アウトリガジャッキ17が張り出されて車体が水平に支持されているため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出装置に異常があると判定されるようなことがない。さらに、メモリ31に設定記憶される基準値は、従来設定されていた基準値から車体の揺れに伴う検出信号の変動幅を除外し、また車体傾斜角による変化幅を路面傾斜角の許容幅よりも縮小して設定することができ、これによりブーム姿勢検出装置20に異常があるか否かを、より的確かつ高精度に判断することができる。
【0068】
なお、以上説明した各実施例では、作業用車両の一例として、走行自在な車体にH型のアウトリガジャッキと、旋回動、起伏動および伸縮動が可能なブームとを備えた高所作業車を例示して説明したが、本発明は起伏動可能なブームと車体を支持するジャッキとを備える作業用車両に適用可能でありまた同様の効果を得ることができる。このような作業用車両として、例えば、アウトリガボックスが上下に揺動するX型のアウトリガジャッキを備える作業用車両や、起伏動自在なブームの先端に屈伸動可能なサブブームを備える作業用車両、クレーン車、穴掘り建柱車等が例示される。
【0069】
【発明の効果】
以上説明したように、第1の本発明の安全装置では、ジャッキが接地したか否かを検出するジャッキ接地検出手段を備え、このジャッキ接地検出手段で複数のジャッキのいずれもが接地していないと検出されている状態で、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号が予め設定記憶された基準値の範囲にあるか否かの比較判定(点検)が行われる。このため、本構成の安全装置によれば、ブーム姿勢検出手段の点検を行うために別途第2の検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。またジャッキが接地される以前に点検が行われるため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出手段に異常があると判定されることがない。さらに、従来このような車体の揺れに起因する異常判定を避けるために検出信号の変動幅を加えて設定されていた基準値の範囲を、車体の揺れに基づく検出信号の変動幅を除外して設定することができるため、ブーム姿勢検出手段の異常をより的確に判断することができる。
【0070】
第2の本発明の安全装置では、ブームが格納されているか否かを検出するブーム格納検出手段と、ブーム操作装置においてブームを作動させるブーム操作が行われたときに当該ブーム操作を検出するブーム操作検出手段と、複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段とを備え、ブーム格納検出手段によりブームの格納が検出され、ジャッキ張り出し検出手段により複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことが検出されている状態で、ブーム操作検出手段によりブーム操作が検出されたときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号が予め設定記憶された基準値の範囲にあるか否かの比較判定(点検)が行われる。すなわち、本構成の安全装置では、各ジャッキが張り出されて車体が支持され、いよいよブームの作動操作が行われたときにブーム姿勢検出手段の自動点検が行われる。
【0071】
このため、本構成の安全装置によれば、ブーム姿勢検出手段の点検を行うために別途第2の検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。また本構成の安全装置では、点検実行時に既にジャッキが接地されているため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出手段に異常があると判定されることがない。さらに、記憶手段に設定記憶される基準値の範囲は、車体の揺れに基づく検出信号の変動幅を除外し、また車体傾斜角による変化幅を路面傾斜角の許容幅よりも縮小して設定することができるため、ブーム姿勢検出手段に異常があるか否かを、より的確かつ高精度に判断することができる。
【0072】
第3の本発明の安全装置では、ブームが格納されているか否かを検出するブーム格納検出手段と、複数のジャッキが車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段とを備え、ブーム格納検出手段によりブームの格納が検出され、ジャッキ張り出し検出手段により複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことが検出されている状態で、ブーム格納検出手段で検出されるブームの状態が格納状態から非格納状態に変化したときに、ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号が予め設定記憶された基準値の範囲にあるか否かの比較判定(点検)が行われる。すなわち、本構成の安全装置では、各ジャッキが張り出されて車体が支持されたうえ、まさにブームが作動を開始したときにブーム姿勢検出手段の自動点検が行われる。
【0073】
このため、本構成の安全装置によれば、ブーム姿勢検出手段の点検を行うために第2検出器を設ける必要がなく、部材コストおよび製造工数をともに低減させることができる。また、本構成の安全装置では、点検実行時に既にジャッキが接地されているため、ジャッキ接地時の車体の揺れによってブーム姿勢検出手段に異常があると判定されることがない。さらに、記憶手段に設定記憶される基準値の範囲は、車体の揺れに基づく検出信号の変動幅を除外し、また車体傾斜角による変化幅を路面傾斜角の許容幅よりも縮小して設定することができるため、ブーム姿勢検出手段に異常があるか否かを、より的確かつ高精度に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る第1実施形態の安全装置を含む制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明に係る第2実施形態の安全装置を含む制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】本発明に係る第3実施形態の安全装置を含む制御装置の構成を示すブロック図である。
【図4】上記各実施形態の制御装置を備えた高所作業車の斜視図である。
【符号の説明】
1 高所作業車
2 車体
5 ブーム(5a 基端ブーム、5b 中間ブーム、5c 先端ブーム)
7 屈伸アーム
10 上部ブーム操作装置
11 下部ブーム操作装置
17 アウトリガジャッキ
18 ブーム受け
20 ブーム姿勢検出装置
21 旋回角度検出器
22 起伏角度検出器
23 伸長量検出器
25 ジャッキ接地検出器
26 ジャッキ張り出し検出器
27 ブーム格納検出器
30 コントロールユニット
31 メモリ
61 アラーム
100 第1実施形態の安全装置
200 第2実施形態の安全装置
300 第3実施形態の安全装置
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a working vehicle including at least a boom that can move up and down and a plurality of jacks that support the vehicle body, and more particularly, a boom that detects the posture of the boom in such a working vehicle. The present invention relates to a safety device for ensuring safety by inspecting an abnormality of posture detection means.
[0002]
[Prior art]
There are various types of work vehicles equipped with booms such as the above, such as boom-type aerial work platforms, crane vehicles, and digging pillars. A boom type aerial work vehicle (hereinafter simply referred to as “aerial work vehicle”) will be described as an example. An aerial work platform is based on a truck chassis, and a boom that can freely swivel, undulate, extend and retract, bend and extend is mounted on the body behind the driving cabin. Is equipped with a work table on which the boom can be operated by itself. In an aerial work vehicle, jacks that lift and support the body against the moment acting on the vehicle body when the work platform is moved far away by turning, raising, extending, etc. Yes.
[0003]
In such an aerial work vehicle, the vehicle body is generally supported by a jack in order to ensure the safety of work at a high altitude. This If it is not in a state, certain restrictions are imposed on boom operation. Specifically, the aerial work vehicle is provided with a jack support detection device that detects a support state by a jack, and a control device that receives a detection signal from the jack support detection device lights an alarm lamp based on the detection signal, Alternatively, a predetermined alarm operation such as restricting the boom turning operation is performed. As the jack support detection device, for example, a jack grounding detector that detects whether or not the grounding plate at the tip of the jack is in contact with the road surface, or the jack supports the vehicle body based on the relationship between the extension of the vehicle suspension and the spring force. For example, a jack overhang detector for detecting whether or not a predetermined amount necessary for the above operation has been over is known.
[0004]
In addition, even in a state where the vehicle body is supported by a jack, the tip of the boom with respect to the vehicle body is prevented so that the work platform does not move beyond the work area set based on the support force of the jack. Provided with a boom posture detection device that detects the position of the part, that is, the boom posture, and a control device that receives a detection signal from the boom posture detection device activates a predetermined alarm based on the detection signal (e.g., turns on a warning lamp on a workbench, Alternatively, there is one configured to perform an alarm operation that restricts boom operation such that the workbench moves to the outside of the work area. The boom posture detection device differs depending on the configuration of the boom, and includes, for example, a boom undulation angle detector, a turning angle detector, and an extension amount detector.
[0005]
Here, each of the detectors constituting the boom posture detection device detects the undulation angle, turning angle, extension amount, etc. of the boom, and detects the detected signal according to the physical quantity (generally, analog signals such as voltage and current). Signal). The control device calculates the position of the work bench at the tip of the boom based on such a detection signal, and performs the predetermined alarm operation as described above. As described above, the boom posture detection device has an important significance in ensuring the safety of work at a high place, and it is required as a precondition that each detector functions normally. On the other hand, if the operator is obliged to inspect each detector, the operation is complicated and the effectiveness of the inspection is difficult. For this reason, in recent aerial work platforms, it is automatically checked whether each detector that detects the boom posture is functioning normally, and an alarm is activated when any detector is abnormal. Many things equipped with the safety device to perform are seen (for example, refer patent document 1).
[0006]
[Patent Document 1]
Registered Utility Model No. 2528907
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional safety device, inspection of the detectors constituting the boom posture detection device (turning angle detector, undulation angle detector, extension amount detector, etc., hereinafter referred to as “first detector” in this section) is performed. In addition to these first detectors, a second detector for detecting the posture of the boom is provided for each of the first detectors, and a predetermined detection value is detected by the second detector. In this case, it is determined whether the detection signal from the first detector is within a preset reference value range to determine whether the detection signal is normal or abnormal.
[0008]
For example, in addition to a turning angle detector (first detector) that detects a turning angle of a boom (swivel platform) with respect to the vehicle body and outputs a detection signal corresponding to the turning angle position, the boom is stored on the vehicle body. Rotation storage position detector (second detection) consisting of a dog, limit switch, etc., when the detection signal is ON (or OFF) at the angular position and the detection signal is OFF (also ON) when the boom is turned from the retracted position. The detection signal from the turning angle detector is a range of reference values set in advance corresponding to the storage posture of the boom when the boom storage position detector detects that the boom is in the storage posture. It is configured to determine whether or not the value is within the range of the predetermined reference value, and to perform abnormality determination. Such a configuration is the same for the other first detectors (such as a undulation angle detector and an extension amount detector).
[0009]
For this reason, in the conventional safety device, it is necessary to provide the same number of second detectors corresponding to each of the first detectors and a mechanism device (connector cable, control device input port, etc.) attached thereto, In particular, for an aerial work vehicle with a large number of control axes, this has been a factor in increasing the member cost and the number of assembly steps.
[0010]
Moreover, as a undulation angle detector for detecting the undulation angle of the boom, a undulation angle detector of a gravity type (pendulum type) that generally includes a weight and a potentiometer and detects the ground angle of the boom using gravity. However, in such a detector, the weight is shaken by the shaking of the vehicle body when the jack is extended and touches the ground, and the detection signal fluctuates. For this reason, in the conventional safety device, the range of the reference value is set wide in consideration of the fluctuation range of the detection signal accompanying the shaking of the vehicle body so that the detector is not determined to be abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. There was a need to do. For example, a range of about ± 20 degrees is set around the standard value of the undulation angle that should be detected when the boom is stored with the vehicle body in a horizontal state. This means that the allowable range for the abnormality determination of the undulation angle detector is wide, and a safety device capable of more accurate determination has been demanded.
[0011]
The present invention has been made in view of the above-described problems and problems, and has an object to provide a safety device for a working vehicle that can accurately check an abnormality of a boom posture detection device with a simple configuration. To do.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention provides a vehicle body that is configured to be able to travel and move, a boom that is attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, and a vehicle body that can be retracted and extended and grounded. A safety device for a working vehicle having a plurality of supporting jacks. In addition, the safety device of the present invention (for example, the safety device 100 in the embodiment) includes a boom posture detection unit that detects the posture of the boom and outputs a detection signal corresponding to the boom posture, and a plurality of jacks are grounded. And a storage for storing a reference value in a preset range as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when the boom is in the stored attitude stored on the vehicle body. And the detection signal detected by the boom posture detection means when the jack ground detection means detects that none of the plurality of jacks is grounded, and the reference value stored in the storage means is compared. And alarm means (for example, the control unit 30 and the alarm 61 in the embodiment) that perform an alarm operation when the detection signal is outside the range of the reference value. The boom posture detection means includes at least a undulation angle detector for detecting the undulation angle of the boom with respect to the ground, and the storage means has the vehicle body in a horizontal state as a reference value for a preset range of the undulation angle detector. Centered on the standard value of the undulation angle that should be detected when the boom is stored, it is set taking into account the allowable range of the inclination angle of the road surface Composed.
[0013]
In the safety device having such a configuration, a boom posture detection unit that detects the posture of the boom and outputs a detection signal corresponding to the boom posture, and a jack ground detection unit that detects whether or not each of the plurality of jacks is grounded. And a storage means for storing a reference value in a range set in advance as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when the boom is in the retracted attitude stored on the vehicle body, and an alarm means. The alarm means compares the detection signal detected by the boom posture detection means with the reference value stored in the storage means when it is detected by the jack contact detection means that none of the plurality of jacks is grounded. When the detection signal is out of the reference value range, an alarm is activated. That is, in the safety device of this configuration, the boom posture detection means is automatically checked in a state where the jack is not yet grounded, in other words, when the work vehicle is stopped at the work site.
[0014]
For this reason, according to the safety device of this structure, it is not necessary to provide the above-mentioned 2nd detector in order to check a boom attitude | position detection means, and can reduce both a member cost and a manufacturing man-hour. Further, in the safety device of this configuration, since the boom posture detection means is inspected before the jack is grounded, it is not determined that the boom posture detection means is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, in order to avoid such an abnormality determination due to vehicle body shaking, the range of reference values, which has been set broadly by adding the variation width of the detection signal, is excluded from the fluctuation range of the detection signal based on vehicle body shaking. Accordingly, it is possible to more accurately determine the abnormality of the boom posture detecting means.
[0015]
In this specification, “alarm operation” means an operation including an operation for regulating the operation of the boom and an operation for informing using an alarm buzzer, an alarm lamp, or the like. The operator can detect that there is an abnormality in the boom posture detection means prior to the work at a high altitude by this alarm operation. It can be performed.
[0016]
In order to achieve the above object, in the second aspect of the present invention, a vehicle body configured to be able to move and move, a boom attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, and a ground that can be stored and extended to the vehicle body are provided. And a work vehicle safety device including a plurality of jacks that support the vehicle body. In addition, in the safety device of the present invention (for example, the safety device 200 in the embodiment), boom storage detection means for detecting whether or not the boom is stored in the boom receiver provided on the vehicle body, and the boom posture are detected. A boom attitude detecting means for outputting a detection signal corresponding to the boom attitude and a boom operation detecting means for detecting the boom operation when the boom operation for operating the boom is performed in the boom operating device for operating the boom. For example, the control unit 30 ') in the embodiment, jack overhang detection means for detecting whether or not a plurality of jacks overhang a predetermined amount necessary to support the vehicle body, and the boom are stored on the vehicle body. A memory for storing a reference value in a preset range as a signal value to be detected by the boom posture detecting means when in the retracted posture Boom operation detecting means in a state in which the boom storage detecting means detects that the boom is stored in the boom receiver, and the jack overhang detecting means detects that a plurality of jacks are overhanging a predetermined amount or more. When the boom operation is detected, the detection signal detected by the boom posture detection means is compared with the reference value stored in the storage means, and an alarm is activated if the detection signal is outside the range of the reference value. Alarm means to perform (for example, the control unit 30 ′ and the alarm 61 in the embodiment) The boom posture detection means includes at least a undulation angle detector for detecting the undulation angle of the boom with respect to the ground. Composed.
[0017]
In the safety device having such a configuration, a boom storage detecting unit that detects whether or not the boom is stored in the boom receiver, a boom posture detecting unit that detects the posture of the boom and outputs a detection signal according to the boom posture. , Boom operation detecting means for detecting the boom operation when the boom operation is performed in the boom operation device, and whether or not a plurality of jacks are overhanging a predetermined amount necessary to support the vehicle body Jack extension detection means for detecting the storage, and storage means for storing a reference value in a range set in advance as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when the boom is in the stored attitude stored on the vehicle body; And alarm means. The alarm means detects that the boom is stored in the boom receiver by the boom storage detection means, and the boom extension detection means detects that the plurality of jacks are overhanging a predetermined amount or more. When a boom operation is detected by the operation detection means, the detection signal detected by the boom posture detection means is compared with the reference value stored in the storage means, and the detection signal is outside the range of the reference value. Activate the alarm. That is, in the safety device of this configuration, when the boom operation is detected by the boom operation detection means in a state where the boom is stored in the boom receiver and a plurality of jacks are overhanging a predetermined amount necessary for supporting the vehicle body. More specifically, each jack is grounded and the vehicle body is supported horizontally, and when the boom operation is finally performed, the boom posture detection means is automatically inspected.
[0018]
For this reason, according to the safety device of this configuration, it is not necessary to provide the second detector described above in order to check the boom posture detection means, and both the member cost and the manufacturing man-hour can be reduced. Further, in the safety device of this configuration, since the jack is already grounded at the time of performing the inspection, it is not determined that the boom posture detecting means is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, the range of the reference value set and stored in the storage means is conventionally the allowable range of the vehicle body inclination angle (road surface inclination angle) before the jack is extended, and the fluctuation range of the detection signal caused by the vehicle body vibration when the jack is grounded. In addition, the safety device of this configuration can be set with reference values by excluding these, so that whether or not there is an abnormality in the boom posture detection means can be determined accurately and with high accuracy. be able to.
[0019]
In order to achieve the above object, in the third aspect of the present invention, a vehicle body configured to be able to travel and move, a boom attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, and a vehicle body that can be stowed and extended are provided. And a work vehicle safety device including a plurality of jacks that support the vehicle body. In addition, in the safety device of the present invention (for example, the safety device 300 in the embodiment), boom storage detection means for detecting whether or not the boom is stored in the boom receiver provided on the vehicle body, and the boom posture are detected. A boom posture detecting means for outputting a detection signal corresponding to the boom posture, a jack overhang detecting means for detecting whether or not a plurality of jacks are overhanging a predetermined amount necessary for supporting the vehicle body, and the boom A storage means for storing a reference value in a preset range as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when in the stored attitude stored above, and a plurality of jacks overhanging a predetermined amount or more The boom state detected by the boom retract detection means has changed from the retracted state to the non-retracted state while In addition, the alarm means (for example, the embodiment) which compares the detection signal detected by the boom posture detection means with the reference value stored in the storage means and performs an alarm operation when the detection signal is outside the range of the reference value. Control unit 30 ″ and alarm 61) The boom posture detection means includes at least a undulation angle detector for detecting the undulation angle of the boom with respect to the ground. Composed.
[0020]
In the safety device having such a configuration, a boom storage detecting unit that detects whether or not the boom is stored in the boom receiver, a boom posture detecting unit that detects the posture of the boom and outputs a detection signal according to the boom posture. A jack extension detecting means for detecting whether or not a plurality of jacks are extended beyond a predetermined amount necessary for supporting the vehicle body, and a boom attitude detecting means when the boom is in the retracted position stored on the vehicle body. Storage means for storing a reference value in a preset range as signal values to be detected, and alarm means are provided. The alarm means detects the boom posture detecting means when the boom is changed from the retracted state to the non-retracted state in a state in which the jack overhang detecting means detects that a plurality of jacks are overhanging a predetermined amount or more. The detected signal is compared with the reference value stored in the storage means, and an alarm is activated when the detected signal is outside the range of the reference value. That is, in the safety device of this configuration, when the boom is changed from the retracted state to the non-retracted state with a plurality of jacks overhanging a predetermined amount necessary to support the vehicle body, more specifically, When the jack is grounded and the vehicle body is supported horizontally, the boom posture detection means is automatically inspected when the boom starts to operate.
[0021]
For this reason, according to the safety device of this structure, it is not necessary to provide the above-mentioned 2nd detector in order to check a boom attitude | position detection means, and can reduce both a member cost and a manufacturing man-hour. Further, in the safety device of this configuration, since the jack is already grounded at the time of performing the inspection, it is not determined that the boom posture detecting means is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, the range of the reference value set and stored in the storage means is conventionally the allowable range of the vehicle body inclination angle (road surface inclination angle) before the jack is extended, and the fluctuation range of the detection signal caused by the vehicle body vibration when the jack is grounded. In addition, the safety device of this configuration can be set with reference values by excluding these, so that whether or not there is an abnormality in the boom posture detection means can be determined accurately and with high accuracy. be able to.
[0022]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. An aerial work vehicle 1 is shown in FIG. 4 as an example of a work vehicle equipped with a safety device according to the present invention. The aerial work vehicle 1 has a driving cabin 2a in front of the vehicle, and is configured based on a truck chassis that can travel on the front and rear wheels 3a and 3b. On the vehicle body 2 behind the driving cabin 2a, a swivel base 4 is mounted so as to be able to swivel horizontally and is driven by a swivel motor 51 provided at the bottom of the swivel base 4. A boom 5 is pivotally connected to the upper part of the swivel base 4 and is moved up and down by a hoisting cylinder 52 stretched between the swivel base 4 and the lower surface of the boom 5. The boom 5 is configured such that the proximal boom 5a, the intermediate boom 5b, and the distal boom 5c are combined in a nested manner, and can be expanded and contracted by a built-in telescopic cylinder 53.
[0023]
The tip boom 5c has a boom head 5d at the tip, and is pivotally connected to the boom head 5d and attached to the support member 6 so as to be swingable up and down. The support member 6 has a vertical post portion (not shown), and swinging control of the support member 6 is performed by a leveling cylinder (not shown) disposed between the boom head 5d and the support member 6. Regardless of whether the boom 5 is raised or lowered, the support member 6 is controlled to swing (leveling control) so that the vertical post portion always extends vertically.
[0024]
The work table 8 is attached to the vertical post portion that is always held vertically in this manner so as to be able to turn horizontally (swing freely) via the arm 7. Regardless of the position, it is always held horizontally. A lifting device 16 is provided at the upper end of the support member 6 so that heavy objects can be lifted.
[0025]
The work bench 8 is provided with an upper boom operation device 10, and a lower boom operation device 11 is provided at the rear of the vehicle body. These boom operation devices 10 and 11 are provided with an operation lever for operating the swivel base 4 and the boom 5, various operation switches, and the like, and an operator who has boarded the work table 8 can operate the upper boom operation device 10. Can be operated to turn the swivel 4, raise and lower the boom 5, extend and retract, and swing the work table 8. The operator on the ground operates the lower boom operation device 11. A similar operation can be performed.
[0026]
On the other hand, outrigger jacks 17, 17,... The illustrated outrigger jack 17 is a so-called H-type outrigger, and by extending and retracting a slide cylinder built in the outrigger box, the jack box can be expanded and contracted horizontally, and the jack cylinder built in the jack box is expanded and contracted. By operating it, the grounding plate 17c at the lower end can be moved up and down. A jack operating device 12 for operating the outrigger jack 17 is provided at the rear of the vehicle body. An operator operates the jack operating device 12 to expand and contract the outrigger jack 17 to the left and right and to expand and contract it vertically. Can be lifted and supported, and stored in the vehicle body 2.
[0027]
A boom receiver 18 is provided in front of the vehicle body so as to protrude upward from the vehicle body 2. The boom receiver 18 is provided with a support receiving portion that supports the lower peripheral edge of the boom 5. When the boom 5 is supported by the boom receiver 18, the boom 5 is held with a certain holding force by the pulling force of the hoisting cylinder 52. For this reason, the boom 5 is securely stored and held without being rattled or horizontally turned by the vibration accompanying the vehicle operation or the lateral force acting when turning left or right.
[0028]
A control device including a safety device is provided in front of the vehicle body. First, the configuration of the control device including the safety device 100 of the first embodiment will be described with reference to FIG. The control device includes a control unit 30 that receives operation signals from the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11. When the control unit 30 receives the operation signals from these boom operation devices 10 and 11, the turning operation of the turntable 4 by the turning motor 51 according to the operation signals, the raising and lowering operation of the boom 5 by the raising and lowering cylinder 52, and the telescopic cylinder 53. The boom 5 expands and contracts, and the swing motion of the work table 8 by the swing motor 54 is controlled.
[0029]
When the jack operating device 12 is operated and the operation signal is input to the control unit 30, the control unit 30 operates the outrigger jacks 17, 17... According to the operation signal, that is, the outrigger expansion / contraction operation by the slide cylinder. The expansion and contraction operation of the jack by the jack cylinder is controlled. Specifically, each of the above operations is performed by a hydraulic actuator such as a hydraulic cylinder or a hydraulic motor, and the control unit 30 controls the operation of an electromagnetic control valve provided corresponding to each hydraulic actuator to control these hydraulic actuators. Control the operation of
[0030]
The control unit 30 also receives a detection signal from a boom posture detection device 20 that detects the posture of the boom. The boom posture detection device 20 includes a turning angle detector 21 that detects a turning angle position of the turntable 4 with respect to the vehicle body 2, a hoisting angle detector 22 that detects a hoisting angle (ground angle) of the boom 5, and an extension length of the boom 5. The detection signal corresponding to the boom posture is input to the control unit 30 from each detector.
[0031]
The control unit 30 calculates the position of the workbench 8 at the tip of the boom relative to the vehicle body 2 based on the detection signals input from the detectors 21 to 23, and each hydraulic actuator 51 based on the calculated position of the worktable. -54 is controlled and the operation of the swivel 4 and the boom 5 is controlled. For example, when working at a high place, a work area preset and stored as a work range in which the work table 8 is movable is compared with the calculated position of the work table 8, and the movement position of the work table 8 is determined as a restriction of the work area. When it is determined that the line has been reached, the alarm lamps of the boom operation devices 10 and 11 are turned on, or the boom operation is controlled such that the work table 8 moves outward from the work area. Further, for example, when the work at a high place is finished and the boom 5 is stored, the operation speed of the turning operation of the turning table 4, the falling operation of the boom 5, the reduction operation of the boom 5 or the like is set according to the calculated position of the work table 8. And the operation of each hydraulic actuator is controlled so that the boom 5 is stored and supported smoothly and reliably on the boom receiver 18.
[0032]
In the safety device 100, a detection signal is input from the jack ground detector 25 to the control unit 30. The jack grounding detector 25 is a detector that detects whether or not the outrigger jack 17 projects downward and the grounding plate 17c at the lower end of the jack contacts the road surface. For example, the jack grounding detector 25 is provided in the vicinity of the pivot pin at the upper end of the jack cylinder. When the grounding plate 17c contacts the road surface and a grounding reaction force acts on the jack cylinder, a member (for example, a pivot pin or its supporting member) that moves up by this grounding reaction force and the position of this member are detected. It is configured by a detection switch (for example, a limit switch or a proximity switch). The jack grounding detector 25 is provided corresponding to each of the front, rear, left and right outrigger jacks 17.
[0033]
The control unit 30 includes a calculation unit that calculates the position of the work table 8 based on detection signals input from the detectors 21 to 23 of the boom posture detection device, and a work area storage unit that stores the work region. In addition to the comparison / determination unit for comparing the position of the work table 8 and the work area, the signal values to be detected by the detectors 21 to 23 when the boom 5 is in the retracted position are set in advance. A memory 31 for storing the reference value is provided.
[0034]
The reference value set and stored in the memory 31 is set for each detector. For example, the turning angle of the turntable 4 should be detected in a state where the boom 5 is placed and stored on the boom receiver 18. It is set in a range of about ± 5 degrees around the standard value of the turning angle (or the initial value at the time of factory shipment). As for the undulation angle of the boom 5, the inclination of the road surface is centered on the standard value (the same as above) of the undulation angle to be detected when the boom 5 is placed and stored on the boom receiver 18 with the vehicle body 2 being horizontal. Taking into account the angle tolerance, it is set to a range of about ± 10 degrees.
[0035]
Now, in the safety device 100 having such a configuration, the control unit 30 performs a start-up inspection of each of the detectors 21, 22, and 23 constituting the boom posture detection device 20 before starting work at a high place. . That is, when the aerial work vehicle 1 is switched from the vehicle operating state to the working state, the control unit 30 starts automatic inspection of the detectors 21, 22, and 23 according to a preset inspection program.
[0036]
For example, in an aerial work vehicle in which the working hydraulic pressure of a hydraulic actuator such as the outrigger jack 17 or the turning motor 51 is taken out from an in-vehicle engine, a power take-off (PTO) lever that takes out the rotational driving force of the in-vehicle engine and drives the hydraulic pump is provided. The vehicle is switched from the operating state to the working state by switching the PTO lever to the working device side. Further, in an aerial work vehicle having a battery-driven electric motor in the hydraulic unit and rotating the hydraulic pump by this electric motor, the aerial work vehicle is changed from the operating state to the working state by driving the electric motor. Can be switched.
[0037]
When the vehicle is switched to the working state, the control unit 30 inquires a detection signal inputted from the jack ground detector 25. When it is determined from this detection signal that none of the four outrigger jacks 17, 17... At the front, rear, left and right are grounded, the turning angle detector 21, the undulation angle detector 22, and the extension amount detector 23. The detection signal input from each detector is compared with the reference value stored in the memory 31 for each detector.
[0038]
When it is determined that the detection signal input from one of the detectors is out of the range of the reference value stored in the memory 31, an alarm 61 (notifying the abnormal content by voice or sounding an alarm buzzer) is issued by the alarm 61. Alarm), or a display alarm (alarm for displaying an abnormal content on the display of the boom operation devices 10 and 11 or lighting an alarm lamp).
[0039]
In addition, since it is not preferable to perform the work at a high place while any one of the detectors 21 to 23 of the boom posture detection device 20 is in an abnormal state, the control unit 30 includes the turning motor 51, the hoisting cylinder 52, and the telescopic cylinder 53. The operation of the swing motor 54 and the like is restricted so that the hydraulic actuators 51 to 54 are not operated in response to the operation of the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11. That is, alarm means for restricting the operation of the hydraulic actuator is provided in the control unit 30.
[0040]
The automatic inspection by the control unit 30 ends when it is determined by the detection signal input from the jack ground detector 25 that one of the front, rear, left and right outrigger jacks 17, 17. When there is no abnormality as a result of the inspection, the fact is displayed, and when it is determined that all jacks 17, 17... Are grounded by the detection signal input from the jack ground detector 25, the hydraulic actuators 51 to 54 are operated. Allow. As a result, the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11 are operated to operate the hydraulic actuators, and the work table 8 can be moved to a desired height to perform work at a high place.
[0041]
Thus, in the safety device 100, it is not necessary to provide the second detector just for checking the boom posture detection device 20, and both the member cost and the manufacturing man-hour can be reduced. In the safety device 100, the boom posture detection device 20 is inspected before the outrigger jack 17 is grounded, and the inspection is terminated when the jack grounding detector 25 detects the grounding of any jack. For this reason, it is not determined that there is an abnormality in the boom posture detection device 20 due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, the reference value set and stored in the memory 31 can be set by excluding the fluctuation range of the detection signal accompanying the shaking of the vehicle body from the reference value that has been set in the past. Can be accurately determined. In addition, the storage detection of the boom 5 by the boom storage detector 27 described below may be added as a determination condition for starting the inspection of the boom posture detection device, and according to such a configuration, a more accurate abnormality determination is possible. .
[0042]
Next, the safety device 200 of the second embodiment will be described with reference to FIG. 2 showing the configuration of the control device including the safety device 200. The safety device 200 has different conditions for executing the inspection of the safety device 100 and the boom posture control device 20 described above, and the basic configuration of the aerial work vehicle 1 and the control device is the same. Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted, and the following description will focus on the parts that are different from the safety device 100.
[0043]
The control device includes a control unit 30 ′ that receives operation signals from the upper boom operation device 10, the lower boom operation device 11, and the jack operation device 12, and the control unit 30 ′ is operated from these operation devices 10, 11, and 12. When the signal is received, the turning table 51 is turned by the turning motor 51 according to the operation signal, the boom 5 is raised / lowered by the raising / lowering cylinder 52, the boom 5 is extended / retracted by the telescopic cylinder 53, and the neck of the work table 8 is turned by the swing motor 54. The swing operation and the expansion / contraction and expansion / contraction operation of the outrigger jack 17 by the slide cylinder and the jack cylinder are controlled.
[0044]
Further, the control unit 30 ′ receives a detection signal from the boom posture detection device 20 that detects the posture of the boom, and the control unit 30 ′ has a turning angle detector 21 that constitutes the boom posture detection device 20, The position of the workbench 8 at the tip of the boom with respect to the vehicle body 2 is calculated based on detection signals input from the undulation angle detector 22, the extension amount detector 23, and the like, and each hydraulic actuator is calculated based on the calculated position of the worktable. The operations of 51 to 54 are controlled, and the operations of the swivel 4 and the boom 5 are controlled.
[0045]
That is, during work at a high place, when it is determined that the work table 8 has reached the regulation line of the work area, the alarm lamps of the boom operation devices 10 and 11 are turned on, or the work table 8 is moved outward from the work area. Regulates moving boom operation. Further, when the work at the high place is finished and the boom 5 is stored, the operation speeds of the turning operation of the turntable 4, the falling operation of the boom 5, the reduction operation of the boom 5 and the like are controlled according to the calculated position of the work table 8. Then, the operation of each hydraulic actuator is controlled so that the boom 5 is stored and supported smoothly and reliably on the boom receiver 18.
[0046]
In the safety device 200, a detection signal is input from the jack extension detector 26 to the control unit 30 '. The jack overhang detector 26 is a detector that detects whether or not the front, rear, left, and right outrigger jacks 17, 17... Are projected beyond a predetermined amount necessary for supporting the vehicle body. It is constituted by a proximity switch that detects the piston position of the jack cylinder or a limit switch that detects the position of the inner box relative to the outer box. The jack overhang detector 26 is provided corresponding to each of the front, rear, left and right outrigger jacks 17. The predetermined amount of overhang is set based on the relationship between the extension of the vehicle suspension and the spring force. Each outrigger jack 17 extends downward to support the vehicle body 2 and is influenced by the spring reaction force of the vehicle suspension. This is the amount of overhang that has been stretched to the extent that it does not.
[0047]
A detection signal is also input to the control unit 30 ′ from the boom retract detector 27. The boom storage detector 27 is a detector that detects whether or not the boom 5 is stored in the boom receiver 18. The boom storage detector 27 is provided in a support receiving portion of the boom receiver 18 and detects whether or not the boom 5 is placed and stored. It is composed of a limit switch, a proximity switch, or a load detector that detects a pressing force.
[0048]
The control unit 30 ′ is provided with a memory 31 for storing a reference value set in advance as a signal value to be detected by each of the detectors 21 to 23 when the boom 5 is in the retracted position. The reference value is set for each detector. For example, with respect to the turning angle of the swivel 4, the standard value of the turning angle (or the factory) that should be detected in a state where the boom 5 is placed and stored on the boom receiver 18. The initial value at the time of shipment is set in a range of about ± 5 degrees. Further, the boom 5 is about ± 5 degrees with respect to the standard value (the same as above) of the undulation angle to be detected when the boom 5 is placed and stored on the boom receiver 18 in a state where the vehicle body 2 is horizontal. Is set in the range.
[0049]
In the safety device 200 having such a configuration, the control unit 30 ′ has a boom posture detection device between the outrigger jack 17 protruding and the vehicle body being stably supported until the work at a high place is started. A start-up inspection of each of the detectors 21, 22, and 23 constituting 20 is executed.
[0050]
Specifically, when the aerial work vehicle 1 is switched from the vehicle operating state to the working state, the control unit 30 ′ inquires the detection signal from the jack overhang detector 26 and the detection signal from the boom storage detector 27. To do. In the detection signal input from the jack extension detector 26, it is determined that one of the four outrigger jacks 17, 17... At the front, rear, left and right has not been fully extended yet and the vehicle body 2 is not stably supported. In this case, only the jack operation by the jack operation device 12 is allowed, and the operations of the turning motor 51 and the hoisting cylinder 52 are restricted with respect to the boom operations by the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11. That is, the boom 5 is held in the retracted state.
[0051]
On the other hand, it is determined that all four outrigger jacks 17, 17... In the front, rear, left, and right are extended by the detection signal from the jack extension detector 26 and the vehicle body 2 is stably supported. When it is determined from the detection signal that the boom 5 is stored in the boom receiver 18, the control unit 30 ′ receives a boom operation operation signal from the upper boom operation device 10 or the lower boom operation device 11. In addition, the detection signals input from the detectors of the turning angle detector 21, the undulation angle detector 22, and the extension amount detector 23 are compared with the reference values stored in the memory 31 for each detector. That is, the input unit of the control unit 30 'that receives the operation signals from the upper and lower boom operation devices 10 and 11 constitutes the boom operation detection means.
[0052]
When it is determined that the detection signal input from one of the detectors is out of the range of the reference value stored in the memory 31, an alarm 61 (notifying the abnormal content by voice or sounding an alarm buzzer) is issued by the alarm 61. Alarm), or a display alarm (alarm for displaying an abnormal content on the display of the boom operation devices 10 and 11 or lighting an alarm lamp).
[0053]
In addition, since it is not preferable to perform the work at a high place while any of the detectors 21 to 23 of the boom posture detection device 20 is in an abnormal state, the control unit 30 ′ has a swing motor 51, a hoisting cylinder 52, a telescopic cylinder. 53, the operation of the swing motor 54 and the like are restricted so that the hydraulic actuators 51 to 54 are not operated in response to operation signals from the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11. That is, alarm means for restricting the operation of the hydraulic actuator is provided in the control unit 30 '.
[0054]
On the other hand, when it is determined that there is no abnormality in each of the detectors 21 to 23 as a result of the inspection, the fact is displayed, and the hydraulic actuators 51 to 51 corresponding to the operation signals input from the upper boom operation device 10 or the lower boom operation device 11 are displayed. 54 operation is permitted. As a result, the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11 are operated to operate the hydraulic actuators, and the work table 8 can be moved to a desired height to perform work at a high place.
[0055]
Thus, in the safety device 200, the boom posture detection device 20 can be inspected without providing the second detector as described above. Further, in the safety device 200, since all the outrigger jacks 17 are already overhanged and the vehicle body is supported horizontally at the time of inspection, it is determined that there is an abnormality in the boom posture detection device due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. There is nothing. Further, the reference value set and stored in the memory 31 excludes the fluctuation range of the detection signal accompanying the shake of the vehicle body from the previously set reference value, and the change width due to the vehicle body inclination angle is larger than the allowable width of the road surface inclination angle. Therefore, it can be determined more accurately and with high accuracy whether or not there is an abnormality in the boom posture detection device 20.
[0056]
Next, the safety device 300 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. 3 showing the configuration of the control device including the safety device 300. The safety device 300 is configured in substantially the same manner as the safety device 200 described above, and only the determination condition for executing the inspection of the boom posture control device 20 is different. Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted, and the safety device 300 will be briefly described below.
[0057]
The control device includes a control unit 30 ″ that receives operation signals from the upper boom operation device 10, the lower boom operation device 11, and the jack operation device 12. The control unit 30 ″ is operated from these operation devices 10, 11, and 12. When the signal is received, the turning table 51 is turned by the turning motor 51 according to the operation signal, the boom 5 is raised / lowered by the raising / lowering cylinder 52, the boom 5 is extended / retracted by the telescopic cylinder 53, and the neck of the work table 8 is turned by the swing motor 54. The swing operation and the expansion / contraction and expansion / contraction operation of the outrigger jack 17 by the slide cylinder and the jack cylinder are controlled.
[0058]
A detection signal is input to the control unit 30 ″ from the boom posture detection device 20 that detects the posture of the boom, and the control unit 30 ″ is input from each detector 21 to 23 constituting the boom posture detection device 20. Based on the detection signal, the position of the workbench 8 at the tip of the boom with respect to the vehicle body 2 is calculated, and the operation of each hydraulic actuator 51 to 54 is controlled based on the calculated position of the workbench to control the turntable 4 and the boom 5. Control the operation. The control unit 30 ″ receives a detection signal from the jack extension detector 26 and a detection signal from the boom retract detector 27. The configuration of each detector is the same as described above.
[0059]
The control unit 30 ″ is provided with a memory 31 for storing a reference value set in advance as a signal value to be detected by each of the detectors 21 to 23 when the boom 5 is in the retracted position. It is set for each detector. For example, with respect to the turning angle of the swivel 4, the standard value of the turning angle to be detected in a state where the boom 5 is placed and stored on the boom receiver 18 (or at the time of factory shipment). Is set to a range of about ± 5 degrees centering on the initial value), and the undulation angle of the boom 5 should be detected when the boom 5 is placed and stored on the boom receiver 18 in a state where the vehicle body 2 is horizontal. The standard value of the undulation angle (same as above) is set in a range of about ± 5 degrees.
[0060]
In the safety device 300 having the above-described configuration, the control unit 30 ″ causes the boom posture detection device 20 to be turned on when work at a high place is started after the outrigger jack 17 is extended and the vehicle body is stably supported. A start-up inspection of each of the detectors 21, 22, and 23 to be configured is executed.
[0061]
Specifically, when the aerial work vehicle 1 is switched from the vehicle operating state to the working state, the control unit 30 ″ inquires the detection signal from the jack overhang detector 26 and the detection signal from the boom storage detector 27. In the detection signal input from the jack extension detector 26, one of the four outrigger jacks 17, 17... At the front, rear, left and right has not yet been fully extended, and the vehicle body 2 is not stably supported. When the determination is made, only the jack operation by the jack operation device 12 is allowed, and the operations of the turning motor 51 and the hoisting cylinder 52 are restricted with respect to the boom operation by the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11. That is, the boom 5 is held in the retracted state.
[0062]
On the other hand, if it is determined by the detection signal from the jack extension detector 26 that all of the four outrigger jacks 17, 17... Are extended and the vehicle body 2 is stably supported, the control unit 30 ″. Permits the raising and lowering operation of the boom 5 and permits the raising and lowering cylinder 52 to extend with respect to the raising and lowering operation of the boom by the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11.
[0063]
Then, when the boom 5 is raised based on such raising operation, and the detection signal input from the boom retract detector 27 changes from the retracted state to the non-retracted state, the control unit 30 ″ turns. The detection signals input from the detectors of the angle detector 21, the undulation angle detector 22, and the extension amount detector 23 are compared with the reference values stored in the memory 31 for each detector.
[0064]
When it is determined that the detection signal input from one of the detectors is out of the range of the reference value stored in the memory 31, an alarm 61 (notifying the abnormal content by voice or sounding an alarm buzzer) is issued by the alarm 61. Alarm), or a display alarm (alarm for displaying an abnormal content on the display of the boom operation devices 10 and 11 or lighting an alarm lamp).
[0065]
Further, since it is not preferable to perform the work at a high place in a state where any of the detectors 21 to 23 of the boom posture detecting device 20 is abnormal, the control unit 30 ″ operates the hoisting cylinder 52 to reduce the boom 5 After being stored in the boom receiver 18, the operations of the swing motor 51, the hoisting cylinder 52, the telescopic cylinder 53, the swing motor 54 and the like are restricted, and the operation signals from the upper boom operating device 10 and the lower boom operating device 11 are controlled. The hydraulic actuators 51 to 54 are not operated, that is, the alarm means for regulating the operation of the hydraulic actuator is the control unit 30. Is provided inside.
[0066]
On the other hand, when it is determined that there is no abnormality in each of the detectors 21 to 23 as a result of the inspection, the fact is displayed, and the hydraulic actuators 51 to 51 corresponding to the operation signals input from the upper boom operation device 10 or the lower boom operation device 11 are displayed. 54 operation is permitted. As a result, the upper boom operation device 10 and the lower boom operation device 11 are operated to operate the hydraulic actuators, and the work table 8 can be moved to a desired height to perform work at a high place.
[0067]
Thus, in the safety device 300, the boom posture detection device 20 can be inspected without providing the second detector described above. Further, in the safety device 300, since all the outrigger jacks 17 are already extended and the vehicle body is supported horizontally at the time of inspection, it is determined that the boom posture detection device is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. There is nothing. Further, the reference value set and stored in the memory 31 excludes the fluctuation range of the detection signal accompanying the shake of the vehicle body from the previously set reference value, and the change width due to the vehicle body inclination angle is larger than the allowable width of the road surface inclination angle. Therefore, it can be determined more accurately and with high accuracy whether or not there is an abnormality in the boom posture detection device 20.
[0068]
In each of the embodiments described above, as an example of a working vehicle, an aerial work vehicle including an H-shaped outrigger jack and a boom capable of turning, raising and lowering, and expansion and contraction on a travelable vehicle body. Although illustrated and described, the present invention can be applied to a working vehicle including a boom that can move up and down and a jack that supports the vehicle body, and can achieve the same effect. As such a work vehicle, for example, a work vehicle provided with an X-type outrigger jack in which an outrigger box swings up and down, a work vehicle provided with a sub-boom that can bend and extend at the tip of a boom that can be raised and lowered, a crane Cars, digging pillars and the like are exemplified.
[0069]
【The invention's effect】
As described above, the safety device according to the first aspect of the present invention includes jack ground detection means for detecting whether or not the jack is grounded, and none of the plurality of jacks is grounded by the jack ground detection means. In this state, a comparison determination (inspection) is performed as to whether or not the detection signal detected by the boom posture detection means is within the range of the reference value set and stored in advance. For this reason, according to the safety device of this configuration, it is not necessary to separately provide a second detector for inspecting the boom posture detection means, and both the member cost and the manufacturing man-hour can be reduced. Further, since the inspection is performed before the jack is grounded, it is not determined that the boom posture detecting means is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, the range of the reference value, which was previously set by adding the fluctuation range of the detection signal to avoid such an abnormality determination due to the shaking of the vehicle body, is excluded from the fluctuation range of the detection signal based on the shaking of the vehicle body. Since it can be set, it is possible to more accurately determine the abnormality of the boom posture detection means.
[0070]
In the safety device of the second aspect of the present invention, boom storage detecting means for detecting whether or not the boom is stored, and a boom for detecting the boom operation when the boom operation for operating the boom is performed in the boom operation device. Operation detecting means, and jack extension detecting means for detecting whether or not a plurality of jacks are extended beyond a predetermined amount necessary for supporting the vehicle body. When a boom operation is detected by the boom operation detecting means in a state in which it is detected that a plurality of jacks are projected by a predetermined amount or more by the overhang detecting means, a detection signal detected by the boom posture detecting means is Comparison determination (inspection) is performed as to whether or not the value is within the range of the reference value set and stored in advance. That is, in the safety device of this configuration, each jack is extended to support the vehicle body, and the boom posture detection means is automatically checked when the boom operation is finally performed.
[0071]
For this reason, according to the safety device of this configuration, it is not necessary to separately provide a second detector for inspecting the boom posture detection means, and both the member cost and the manufacturing man-hour can be reduced. Further, in the safety device of this configuration, since the jack is already grounded at the time of performing the inspection, it is not determined that the boom posture detecting means is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, the range of the reference value set and stored in the storage means is set by excluding the fluctuation range of the detection signal based on the shaking of the vehicle body, and by reducing the variation width due to the vehicle body inclination angle to be smaller than the allowable width of the road surface inclination angle. Therefore, it can be determined more accurately and with high accuracy whether or not the boom posture detecting means is abnormal.
[0072]
In the safety device of the third aspect of the present invention, boom storage detecting means for detecting whether or not the boom is stored, and whether or not a plurality of jacks are overhanging a predetermined amount necessary to support the vehicle body are detected. A boom extension detection means, wherein the boom storage detection means detects that the boom has been retracted, and the jack extension detection means detects that a plurality of jacks have been projected over a predetermined amount. When the boom state detected by the means changes from the storage state to the non-storage state, a comparison determination is made as to whether or not the detection signal detected by the boom posture detection means is within a preset reference value range ( Inspection) is performed. That is, in the safety device of this configuration, each jack is extended to support the vehicle body, and the boom posture detecting means is automatically checked when the boom is just started.
[0073]
For this reason, according to the safety device of this structure, it is not necessary to provide a 2nd detector in order to check a boom attitude | position detection means, and both member cost and a manufacturing man-hour can be reduced. Further, in the safety device of this configuration, since the jack is already grounded at the time of performing the inspection, it is not determined that the boom posture detecting means is abnormal due to the shaking of the vehicle body when the jack is grounded. Furthermore, the range of the reference value set and stored in the storage means is set by excluding the fluctuation range of the detection signal based on the shaking of the vehicle body, and by reducing the variation width due to the vehicle body inclination angle to be smaller than the allowable width of the road surface inclination angle. Therefore, it can be determined more accurately and with high accuracy whether or not the boom posture detecting means is abnormal.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device including a safety device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control device including a safety device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control device including a safety device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a perspective view of an aerial work vehicle including the control device according to each of the embodiments.
[Explanation of symbols]
1 aerial work vehicle
2 body
5 Boom (5a proximal boom, 5b middle boom, 5c distal boom)
7 bending arm
10 Upper boom control device
11 Lower boom operation device
17 Outrigger jack
18 Boom receiver
20 Boom posture detection device
21 Turning angle detector
22 Relief angle detector
23 Elongation detector
25 Jack ground detector
26 Jack overhang detector
27 Boom retract detector
30 Control unit
31 memory
61 Alarm
100 Safety device of the first embodiment
200 Safety Device of Second Embodiment
300 Safety Device of Third Embodiment

Claims (3)

走行移動自在に構成された車体と、前記車体に起伏動可能に取り付けられたブームと、前記車体に格納および張り出し接地が可能に設けられて前記車体を支持する複数のジャッキとを有してなる作業用車両の安全装置であって、
前記ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、
前記複数のジャッキがそれぞれ接地したか否かを検出するジャッキ接地検出手段と、
前記ブームが前記車体上に格納された格納姿勢にあるときに前記ブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、
前記複数のジャッキのいずれも接地していないことが前記ジャッキ接地検出手段により検出されたときに、前記ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と前記記憶手段に記憶された基準値とを比較して、前記検出信号が前記基準値の範囲外である場合に警報作動を行う警報手段と
を備え、
前記ブーム姿勢検出手段は、少なくともブームの対地起伏角度を検出する起伏角度検出器を含み、
前記記憶手段は、前記起伏角度検出器の予め設定された範囲の基準値として、前記車体が水平な状態で前記ブームが格納されたときに検出されるべき起伏角度の標準値を中心として、路面の傾斜角度の許容範囲を加味して設定されていることを特徴とする作業用車両の安全装置。
A vehicle body configured to be able to move and move, a boom attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, and a plurality of jacks that are provided in the vehicle body so as to be retractable and extendable and support the vehicle body. A safety device for a working vehicle,
Boom posture detection means for detecting the boom posture and outputting a detection signal corresponding to the boom posture;
Jack ground detection means for detecting whether or not each of the plurality of jacks is grounded,
Storage means for storing a reference value in a range set in advance as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when the boom is in the stored attitude stored on the vehicle body;
When the jack ground detection means detects that none of the plurality of jacks is grounded, the detection signal detected by the boom posture detection means is compared with the reference value stored in the storage means. An alarm means for performing an alarm operation when the detection signal is outside the range of the reference value,
The boom posture detecting means includes a undulation angle detector for detecting at least a boom undulation angle with respect to the ground,
The storage means has a road surface centered on a standard value of the undulation angle to be detected when the boom is stored with the vehicle body in a horizontal state as a reference value of a preset range of the undulation angle detector. A safety device for a working vehicle, which is set in consideration of an allowable range of the inclination angle .
走行移動自在に構成された車体と、前記車体に起伏動可能に取り付けられたブームと、前記車体に格納および張り出し接地が可能に設けられて前記車体を支持する複数のジャッキとを有してなる作業用車両の安全装置であって、
前記ブームが前記車体に設けられたブーム受けに格納されたか否かを検出するブーム格納検出手段と、
前記ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、
前記ブームの作動を操作するブーム操作装置において前記ブームを作動させるブーム操作が行われたときに当該ブーム操作を検出するブーム操作検出手段と、
前記複数のジャッキが前記車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段と、
前記ブームが前記車体上に格納された格納姿勢にあるときに前記ブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、
前記ブームが前記ブーム受けに格納されたことが前記ブーム格納検出手段により検出され、前記複数のジャッキがそれぞれ所定量以上張り出されたことが前記ジャッキ張り出し検出手段により検出されている状態で、前記ブーム操作検出手段により前記ブーム操作が検出されたときに、前記ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と前記記憶手段に記憶された基準値とを比較して、前記検出信号が前記基準値の範囲外である場合に警報作動を行う警報手段と
を備え、
前記ブーム姿勢検出手段は、少なくともブームの対地起伏角度を検出する起伏角度検出器を含むことを特徴とする作業用車両の安全装置。
A vehicle body configured to be able to move and move, a boom attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, and a plurality of jacks that are provided in the vehicle body so as to be retractable and extendable and support the vehicle body. A safety device for a working vehicle,
Boom storage detecting means for detecting whether or not the boom is stored in a boom receiver provided in the vehicle body;
Boom posture detection means for detecting the boom posture and outputting a detection signal corresponding to the boom posture;
A boom operation detecting means for detecting the boom operation when a boom operation for operating the boom is performed in a boom operation device for operating the boom;
Jack overhang detection means for detecting whether or not the plurality of jacks overhang a predetermined amount necessary to support the vehicle body;
Storage means for storing a reference value in a range set in advance as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when the boom is in the stored attitude stored on the vehicle body;
The boom storage detection means detects that the boom is stored in the boom receiver, and the jack extension detection means detects that the plurality of jacks are overhanging a predetermined amount or more. When the boom operation is detected by the boom operation detection means, the detection signal detected by the boom posture detection means is compared with the reference value stored in the storage means, and the detection signal is compared with the reference value. And alarm means for activating an alarm when out of range,
The boom posture detecting means includes at least a undulation angle detector for detecting a undulation angle of the boom with respect to the ground .
走行移動自在に構成された車体と、前記車体に起伏動可能に取り付けられたブームと、前記車体に格納および張り出し接地が可能に設けられて前記車体を支持する複数のジャッキとを有してなる作業用車両の安全装置であって、
前記ブームが前記車体に設けられたブーム受けに格納されたか否かを検出するブーム格納検出手段と、
前記ブームの姿勢を検出してブーム姿勢に応じた検出信号を出力するブーム姿勢検出手段と、
前記複数のジャッキが前記車体を支持するために必要な所定量以上張り出されたか否かを検出するジャッキ張り出し検出手段と、
前記ブームが前記車体上に格納された格納姿勢にあるときに前記ブーム姿勢検出手段で検出されるべき信号値として予め設定された範囲の基準値を記憶する記憶手段と、
前記複数のジャッキがそれぞれ前記所定量以上張り出されたことが前記ジャッキ張り出し検出手段により検出されている状態で、前記ブーム格納検出手段で検出されるブームの状態が格納状態から非格納状態に変化したときに、前記ブーム姿勢検出手段で検出される検出信号と前記記憶手段に記憶された基準値とを比較して、前記検出信号が前記基準値の範囲外である場合に警報作動を行う警報手段と
を備え、
前記ブーム姿勢検出手段は、少なくともブームの対地起伏角度を検出する起伏角度検出器を含むことを特徴とする作業用車両の安全装置。
A vehicle body configured to be able to move and move, a boom attached to the vehicle body so as to be able to move up and down, and a plurality of jacks that are provided in the vehicle body so as to be retractable and extendable and support the vehicle body. A safety device for a working vehicle,
Boom storage detecting means for detecting whether or not the boom is stored in a boom receiver provided in the vehicle body;
Boom posture detection means for detecting the boom posture and outputting a detection signal corresponding to the boom posture;
Jack overhang detection means for detecting whether or not the plurality of jacks overhang a predetermined amount necessary to support the vehicle body;
Storage means for storing a reference value in a range set in advance as a signal value to be detected by the boom attitude detection means when the boom is in the stored attitude stored on the vehicle body;
The boom state detected by the boom retracting detection means changes from the retracted state to the non-retracted state in a state in which the jack projecting detecting means detects that the plurality of jacks are each projected beyond the predetermined amount. When the detection signal is detected by the boom posture detection means and the reference value stored in the storage means, the alarm is activated when the detection signal is outside the range of the reference value. Means and
The boom posture detecting means includes at least a undulation angle detector for detecting a undulation angle of the boom with respect to the ground .
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