JP3805631B2 - 多重焦点全方位撮像装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、全方位のパノラマ風景等の画像を得ることのできる全方位撮像装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、全方位視覚センサは360°全方位が撮像できる超広角センサで、監視カメラ、テレビ会議等に用いられている。また、近年、自律移動ロボットの目として、小型かつ実時間でパノラマ画像を取得する研究開発が盛んである。
【0003】
ところで、移動ロボットや監視装置における視覚情報取得は、小型で視覚範囲が広いことが必要である。
【0004】
空間中のある一点から全方位のパノラマ画像を実時間で取得する方式には、大別して複数個のカメラから撮像する方式と、ミラーや魚眼レンズを用いる方式がある。
【0005】
複数個のカメラを用いる方式は、例えば正多面体の各面に撮像素子を配置し、取得した画像を合成する方式である(例えば、先行文献:全方位カメラシステム、第2回「地域から発信する科学技術」シンポジウム、1999.10.11)。この方式は、全方位の観察が可能であるが、多くのカメラが必要なため、装置が大きくなり経済的ではない。特に、ロボットに搭載することを考慮すると大きすぎるといった問題がある。
【0006】
一方、ミラーを用いる方式には、本願発明者などによる提案や他の先願がある〔特許:▲1▼特許第2939087号(特開平6−295333号)、本発明者等による発明、▲2▼特開平6−141211号、先行文献:▲1▼八木、日本ロボット学会誌、Vol.13,No.3,p347−350,1995,▲2▼佐藤、八木、「コンピュータビジョン:技術評論と将来展望」新技術コミュニケーションズ刊、1998.6〕。
【0007】
これらの従来の方式は、双曲面形のミラーを下向きに、カメラを上向きに、両者垂直軸を合わせて配置し、カメラのレンズの中心が双曲面の焦点と双対の位置になるようにする。ミラーに反射した画像をカメラで撮像することにより、視覚情報を取得する。さらに、取得した画像に補正処理を施して出力画像に変換する。この方法を用いれば、水平360°全方位が撮像できる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したミラー方式は、1個の撮像素子で処理するために解像度向上に問題がある。解像度を制約しているのは、撮像素子の画素数によるものと光学的ボケによるものとがある。前者に対して、本願発明者等は画素ずらしの方式を撮像素子の回転方式としてシステムに導入した〔文献:長原他、情報処理学会、2000−CVIM−121−13(2000.3.23)〕。
【0009】
他にも上記したミラー方式の全方位撮像の改良に関する提案があるが、画素数を増やす方法も含めて、いずれにおいても解像度が不十分で、実用に至っていないのが現状である。特に、光学的ボケの対策ができていない。
【0010】
本発明は、上記状況に鑑みて、ミラー方式の全方位撮像にあたり、焦点を変えて非点収差を減少させることにより光学的ボケをなくすことができる多重焦点全方位撮像装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、
〔1〕全方位画像を反射する曲面鏡と受光レンズと撮像素子を用いて全方位画像を取得する装置において、取得画像範囲を2以上に分割し、前記撮像素子の焦点位置を変えることにより非点収差を減少させ、各々の最適の画像フォーカスを得るようにしたものである。
【0012】
〔2〕上記〔1〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズに対する撮像素子の位置を変える手段を具備するようにしたものである。
【0013】
〔3〕上記〔2〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子の焦点位置の移動を駆動機構を用いて前記撮像素子の上下方向に行うことを特徴とする。
【0014】
〔4〕上記〔2〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子の焦点位置の移動を駆動機構を用いて水平方向に行うことを特徴とする。
【0015】
〔5〕上記〔2〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子の焦点位置の移動を駆動機構を用いて回転方向に行うことを特徴とする。
【0016】
〔6〕上記〔1〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子に対する受光レンズの位置を変える手段を具備するようにしたものである。
【0017】
〔7〕上記〔6〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズの電動制御でフォーカス面を変える手段を具備するようにしたものである。
【0018】
〔8〕上記〔1〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズの後にハーフミラーを設置し、フォーカス面を変える手段を具備するようにしたものである。
【0019】
〔9〕上記〔1〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズの前にハーフミラーを設置し、フォーカス面を変える手段を具備するようにしたものである。
【0020】
〔10〕上記〔1〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記全方位画像を反射する曲面鏡と前記受光レンズと撮像素子を、鉛直線を中心にして回転させるようにしたものである。
【0021】
〔11〕上記〔1〕記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズと撮像素子を鉛直線を中心にして回転させるようにしたものである。
【0022】
このように、全方位画像を反射する双曲面鏡と撮像素子を用いて全方位画像を取得する装置において、取得画像範囲を2以上に分割し、各々の最適の画像フォーカスを得られるようにする。光学的解像度の劣化は、非点収差の影響で入射光線の俯角に強く依存する。一方、各俯角に焦点を合わせた際のMTF限界を調べ、俯角全域にわたってCCDの限界解像度を越えるように設計する。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【0024】
まず、全方位撮像装置の光学系とその入力と変換画像の関係について概略を述べる。
【0025】
図1は本発明にかかる全方位撮像装置の光学系を示す図であり、図1(a)はその平面模式図、図1(b)はその側面模式図である。図2はその入力と変換画像の関係を示す図、図3(a)は全方位入力画像、図3(b)は変換画像、図3(c)はパノラマ画像例である。
【0026】
これらの図において、1は双曲面鏡、2は双曲面鏡1の焦点+c、3は入射光線、4は画像平面(カメラ)、5はレンズの主点−c、6は共通透視変換画像の座標、7はパノラマ画像の座標、8は入力画像の座標である。
【0027】
これらの図に示すように、全方位撮像装置は、鉛直下向きの双曲面鏡1と上向きのカメラ4から構成される。双曲面鏡1は
のように表され、2つの焦点(0,0,c),(0,0,−c)を持ち、カメラ4は双曲面の中心軸と同軸に主点5が双曲面鏡1のその一方の焦点(0,0,−c)にくるように配置されている。このように配置することで、センサの周囲360°を一度に撮像することができる〔図3(a)参照〕。また、図1に示すように、双曲面鏡1のミラー中心に向かって入ってくる光3は、双曲面の特性によりミラーに反射後、もう一方の焦点に向かう。すなわち、画像上での任意の写像点p(x,y)と俯角α,方位角βの関係は、上記式(3)〜式(5)から一意に決まる。この式から全方位入力画像〔図3(a)参照〕を、図2に示すように、ミラー焦点を視点とした透視変換画像6〔図3(b)参照〕やパノラマ画像7〔図3(c)参照〕に容易に変換できるという特性をもつ。
【0028】
従来例で示したように、全方位撮像装置は、入力全方位画像を無歪みで透明変換やパノラマ画像に実時間変換できるため、人に対する広視野角画像や任意視点画像提示を行うための撮像センサとして向いている。しかし、図1に示したように、たった1枚のCCDセンサで全方位を撮像するため、画角分解能が全体的に劣るという欠点をもつ。さらに、図3(a)のように、入力画像中では撮像対象が放射状に現れるため、俯角が大きくなるにしたがって画角分解能が低くなる。
【0029】
図4は俯角に対する画角解像度と光学的ボケ特性を示す図である。
【0030】
この図は、入力画像の周囲方向と放射方向において俯角に対する画角解像度を実線で、光学的ボケ特性の俯角に対する変化を点線で表したグラフである。
【0031】
この図から明らかなように、パノラマや透視変換を行うと変換画像下部の解像度の低さが更に顕著になる。
【0032】
同様の条件で、分解能を示すMTFを図5に示す。
【0033】
図5は俯角に対するMTFとCCDの遮断周波数特性図である。
【0034】
この図から明らかなように、俯角の大きい範囲と小さい範囲では、解像度は光学的フォーカスに支配されていることがわかる。
【0035】
次に、双曲面を同心円状に分割し、各俯角に対するMTFを図6に示す。
【0036】
図6は多重焦点画像列を用いた超解像度化を示す図である。
【0037】
ここでは、−10°,20°,40°に3分割するようにしている。なお、6分割(f-10 f0 f10f20f30f40)としてもよい。
【0038】
この図に示すように、入力と出力の画像空間は異なる。そのため、俯角の小さいf-10 の合焦点領域(俯角−20〜−2°)はおよそ4枚の入力画像で出力の9割を満たすが、俯角の大きいf40の合焦点領域(俯角21〜50°)においては50枚も必要になることが示されている。このことから入出力画像比が均一となるように各画像を撮像する必要がある。
【0039】
そして、分割毎にフォーカスを合わせ、得られた画像を合成する。
【0040】
本発明では、更に、全方位画像を反射する双曲面鏡と受光レンズと撮像素子を用いて全方位画像を取得する装置において、取得画像範囲を3以上に分割し、各々の最適の画像フォーカスを得る手段と、前記撮像素子の焦点位置を変えることにより非点収差を減少させる多重焦点全方位撮像装置を得ることにある。
【0041】
以下、本発明の実施例を順次説明する。
【0042】
図7は本発明の第1実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【0043】
この図において、11は双曲面鏡、12は受光レンズ、13は撮像素子、14は撮像素子13の上下移動手段としてのステッピングギアである。
【0044】
この実施例では、受光レンズ12に対する撮像素子13の位置を駆動機構、例えば、ステッピングギア14で変えることができるようにしている。
【0045】
この実施例によれば、撮像素子13を上下させるようにしたので、画素ずらしの効果も生じる。画像中では、放射方向の解像度の向上を図ることができる。
【0046】
図8は本発明の第2実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【0047】
この実施例では、撮像素子13に対して受光レンズ12の位置を変える。つまり、受光レンズ12の上下移動手段(駆動機構)としての電動制御装置15により、フォーカス面を変えることができる。
【0048】
なお、この実施例では、カメラ自体は市販のものを利用することができる。また、レンズも市販のものを利用できるという利点がある。
【0049】
図9は本発明の第3実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【0050】
この図において、21は双曲面鏡、22は受光レンズ、23は受光レンズ22の後ろに配置されるハーフミラー、24はハーフミラー23の後ろに配置される第1の撮像素子、25はハーフミラー23の側方に配置される第2の撮像素子である。
【0051】
このように構成することにより、フォーカス面を変えることができる。
【0052】
図10は本発明の第4実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【0053】
この図において、31は双曲面鏡、32は第1の受光レンズ33の前に配置されるハーフミラー、33はそのハーフミラー32の後ろに配置される第1の受光レンズ、34はその第1の受光レンズ33の後ろに配置される第1の撮像素子、35はハーフミラー32の側方に配置される第2の受光レンズ、36はその第2の受光レンズ35の側方に配置される第2の撮像素子である。
【0054】
このように構成することにより、フォーカス面を変えることができる。
【0055】
上記した第3及び第4実施例によれば、可動部を持たない、実時間(撮像素子の動作速度)で多重焦点の画像が撮像できるという利点がある。なお、ハーフミラーを順次組み合わせて、画像の分割数を2以上にすることも可能であるが、画像を分割すると、各画像の明るさは暗くなるので、現実に分割できる分割数には限度がある。また、ハーフミラー以外のプリズムでも同様の効果を奏することができる。
【0056】
図11は本発明の第5実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【0057】
この図において、41は双曲面鏡、42は受光レンズ、43は撮像素子であり、この実施例では、双曲面鏡41と受光レンズ42と撮像素子43を通る鉛直線44を中心にして可動部45となし、この可動部45を駆動機構46によりカメラ全体を回転させるようにする。
【0058】
この実施例によれば、カメラ全体を回転させるようにしたので、従来からある全方位カメラをそのまま利用することができるという利点がある。
【0059】
図12は本発明の第6実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【0060】
この実施例では、双曲面鏡41と受光レンズ42と撮像素子43を通る鉛直線44を中心にして、受光レンズ42と撮像素子43を可動部47となし、この可動部47を駆動機構48により回転させるようにする。
【0061】
このように構成することにより、フォーカス面を変えることができる。
【0062】
この実施例によれば、レンズ系は固定となるので、外見からすると回転していようになり、故障はしにくくなるといった利点がある。
【0063】
図13は本発明の第7実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図であり、図13(a)はその全体構成図、図13(b)はその撮像素子の平行移動による撮像素子の位置ずれの平面図、図13(c)はその撮像素子の回転による撮像素子の位置ずれの平面図である。
【0064】
この実施例では、撮像素子43のみを駆動機構49により移動させるようにする。すなわち、図13(b)に示すように、撮像素子43を平行移動させるようにしたり、図13(c)に示すように、撮像素子43を回転させるようする。
【0065】
この実施例によれば、他の画素ずらしとは違って、撮像素子43のみを動かすようにしたので、可動部及び駆動機構を小型化できる利点がある。また、図7に示した第1実施例の方法と組み合わせると、撮像素子43のみを動かすことにより、多重焦点と画素ずらしが可能となり、その効果は大きい。
【0066】
このように、実施例として、双曲面鏡と40万単板CCDを用い、3分割(f-10 f10f40)と6分割(f-10 f0 f10f20f30f40)とし、各俯角(右下数字)に対応して画面を分割し、各画面で前記撮像素子の焦点位置を変えることにより非点収差を減少させる。分割して取得された各画像を合成して全体画像を得る。すでに提案されている画像ずらし方法と合わせて、実用に耐える画像再生を達成した。
【0067】
なお、上記実施例では、双曲面鏡を用いた全方位カメラの場合について述べたが、これに限定されるものではなく、他の放物面、球面、2枚以上の曲面鏡を用いた全方位カメラでもよい。
【0068】
また、上記実施例では、取得画像範囲を3以上に分割したものを示したが、本発明における取得画像範囲の分割は2以上であれば適用できる。
【0069】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【0070】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。
【0071】
(A)ミラー方式の全方位撮像にあたり、焦点を変えて非点収差を減少させることにより光学的ボケをなくすことができる。
【0072】
(B)取得画像範囲を2以上に分割し、前記撮像素子の焦点位置を変えることにより非点収差を減少させ、各々の最適の画像フォーカスを得ることができる。
【0073】
(C)自律ロボットにおいては全方位画像情報を、小型であって実時間でかつ高解像度に取得することが重要である。本発明によれば、固定式・移動式の監視カメラとしての用途にも有用である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかる全方位撮像装置の光学系を示す図である。
【図2】本発明にかかる全方位撮像装置の光学系における入力と変換画像の関係を示す図である。
【図3】本発明にかかる全方位撮像装置の全方位入力画像と変換画像例を示す図である。
【図4】俯角に対する画角解像度と光学的ボケ特性を示す図である。
【図5】分解能を示すMTFを示す図である。
【図6】双曲面を同心円状に分割し、各俯角に対するMTFを示す図である。
【図7】本発明の第1実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【図8】本発明の第2実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【図9】本発明の第3実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【図10】本発明の第4実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【図11】本発明の第5実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【図12】本発明の第6実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【図13】本発明の第7実施例を示す多重焦点全方位撮像装置の模式図である。
【符号の説明】
1,11,21,31,41 双曲面鏡
2 双曲面鏡の焦点+c
3 入射光線
4 画像平面(カメラ)
5 レンズの主点−c
6 共通透視変換画像の座標
7 パノラマ画像の座標
8 入力画像の座標
12,22,42 受光レンズ
13,43 撮像素子
14 撮像素子の上下移動手段(ステッピングギア)
15 受光レンズの移動手段(電動制御装置)
23,32 ハーフミラー
24,34 第1の撮像素子
25,36 第2の撮像素子
33 第1の受光レンズ
35 第2の受光レンズ
44 鉛直線
45,47 可動部
46,48,49 駆動機構
Claims (11)
- 全方位画像を反射する曲面鏡と受光レンズと撮像素子を用いて全方位画像を取得する装置において、
取得画像範囲を2以上に分割し、前記撮像素子の焦点位置を変えることにより非点収差を減少させ、各々の最適の画像フォーカスを得る多重焦点全方位撮像装置。 - 請求項1記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズに対する撮像素子の位置を変える手段を具備する多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項2記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子の焦点位置の移動を駆動機構を用いて前記撮像素子の上下方向に行うことを特徴とする多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項2記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子の焦点位置の移動を駆動機構を用いて水平方向に行うことを特徴とする多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項2記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子の焦点位置の移動を駆動機構を用いて回転方向に行うことを特徴とする多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項1記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記撮像素子に対する受光レンズの位置を変える手段を具備する多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項6記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズの電動制御でフォーカス面を変える手段を具備する多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項1記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズの後にハーフミラーを設置し、フォーカス面を変える手段を具備する多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項1記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズの前にハーフミラーを設置し、フォーカス面を変える手段を具備する多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項1記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記全方位画像を反射する曲面鏡と前記受光レンズと撮像素子を、鉛直線を中心にして回転させる多重焦点全方位撮像装置。
- 請求項1記載の多重焦点全方位撮像装置において、前記受光レンズと撮像素子を鉛直線を中心にして回転させる多重焦点全方位撮像装置。
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