JP3784794B2 - 追跡システム及び移動体追跡装置及びプログラム - Google Patents
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Description
移動体追跡装置と当該移動体追跡装置に接続する複数の受信センサを有し、発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する追跡システムであって、
前記複数の受信センサは、(1)から(3)の要素を有し、
(1)発信機から発信された電波を受信するアンテナ
(2)前記アンテナで受信した電波の受信データに基づいて、発信した発信機を特定し、当該電波の到来角度を検出する測角処理部
(3)前記発信した発信機を特定する情報と当該発信機の電波の到来角度を対応付けて含める受信センサ計測情報を送信する計測情報送信部
前記移動体追跡装置は、(4)から(7)の要素を有し、
(4)前記複数の受信センサから、それぞれに前記受信センサ計測情報を受信する計測情報受信部
(5)前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる発信機を特定する情報により共通と判定される発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する測位追尾処理部
(6)前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、発信機の予測位置に対応して当該発信機の測定に適した受信センサを判定する発信機別測定受信センサ判定部
(7)前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する測定対象発信機指示送信部
前記複数の受信センサは、更に(8)と(9)の要素を有することを特徴とする追跡システム
(8)前記測定対象発信機指示を受信する測定対象発信機指示受信部
(9)前記アンテナで受信した電波の受信データのうち、前記測定対象発信機指示で特定される発信機が発信した電波の受信データを選択し、当該選択した受信データを電波の到来角度を検出する対象とする測定対象発信機選択部。
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。図1は、追跡システムの全体構成を示す図である。複数の受信センサ3が、伝送路2を介して移動体追跡装置1に接続されている。受信センサ3は、発信機4から受信した電波をデータに変換し、移動体追跡装置1に送信するように構成されている。移動体追跡装置1は、各受信センサ3から受信したデータに基づいて、発信機4の位置を算出し、速度や移動方向を解析するように構成されている。
測定対象発信機選択部35は、各フィルタ処理部33から入力される発信機からの受信データのうち、測定対象発信機指示で特定される発信機からの受信データを抽出し、それ以外の受信機からの受信データを測角処理の対象から除外するように構成されている。測角処理部36は、発信機毎に各フィルタ処理部33から得られたデジタルデータ群に基づいて、発信機からの電波の到来角度を算出し、角度候補群を出力するように構成されている。計測情報送信部37は、発信機毎に算出した候補角度群を、受信センサ計測情報として移動体追跡装置1に送信するように構成されている。
図4は、受信センサの処理フロー(その1)を示す図である。まず、測定対象発信機指示受信部34により測定対象発信機指示受信処理(S401)を行う。測定対象発信機指示受信部34は、移動体追跡装置1から測定対象発信機指示を受信する。
、あるいは、スロット番号のみを発信機特定情報としてもよい。また、周波数あるいはスロット番号以外に発信機識別コードを設け、このコードで発信機を識別する場合には、このコードを発信機特定情報とする。つまり、発信機特定情報は、発信機を特定できる情報であれば足りる。
次に、図4に示すように、測定対象発信機選択部35により選択対象発信機選択処理(S402)を行う。測定対象発信機選択部35は、各フィルタ処理部33から入力される発信機からの受信データ(周波数、スロット番号、デジタルデータ群)のうち、測定対象発信機指示で特定される発信機からの受信データ(同上)を選択し、選択した受信データ(同上)のみからなる出力データを生成する。
図7は、測定対象発信機選択部の入力データの例を示す図である。同じタイムスタンプにかかるデータを収集すると、図示した構成となる。
このように、測角処理部36は、指示された測定対象の発信機についてのみ測角の動作を行う。つまり、たとえ指示されていない発信機からの電波を受信した場合であっても、指示されていない発信機からの電波については測角の動作を行わないように制御されている。
図3に示すように、計測情報送信部37は、受信センサIDとタイムスタンプと発信機角度情報を対応付けて、受信センサ計測情報として、伝送路2を介して移動体追跡装置1へ送出する。送出のタイミングは、移動体追跡装置1からの要求に応じて送出する形態や、自発的に送出する形態が考えられる。
発信機別測定受信センサ判定部105は、軌跡に基づいて発信機の予測位置(この例では、前回の位置座標を近似値として用いている。)を特定し、当該発信機からの電波を受信するのに適した受信センサ群を、発信機の予測位置に基づいて特定するように構成されている。受信センサ別測定対象発信機抽出部106は、受信センサ毎に測定対象とする発信機の特定情報を抽出するように構成されている。測定対象発信機指示送信部107は、各受信センサに対して測定対象とする発信機の特定情報を送信するように構成されている。測位処理部103と追尾処理部104は、一体として、発信機の位置を判定し、その位置を時間的に連続する軌跡を記憶する測位追尾処理部としてとらえることができる。
受信センサについて以下の処理を繰り返す(S2501)。
まず、受信センサ別測定対象発信機テーブルの受信センサIDの項目に、当該受信センサのIDを設定し(S2502)、すべての発信機別測定受信センサテーブルから、受信センサID群の項目に当該受信センサIDが含まれるものを検索する(S2503)。そして、検索した発信機別測定受信センサテーブルの周波数とスロット番号を、受信センサ別測定対象発信機テーブルの周波数とスロット番号の項目に設定する(S2504)。これらの処理を、すべての受信センサについて処理した時点で終了する(S2505)。
上述の実施の形態では、受信センサ3で測角処理を行う例を示したが、本実施の形態では、移動体追跡装置1側で測角処理を行う例について説明する。
Claims (7)
- 移動体追跡装置と当該移動体追跡装置に接続する複数の受信センサを有し、所定の領域内を移動する発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する追跡システムであって、
前記複数の受信センサは、
発信機から発信された電波を受信するアンテナと、
前記アンテナで受信した電波の受信データに基づいて、発信した発信機を特定し、当該電波の到来角度を検出する測角処理部と、
前記発信した発信機を特定する情報と当該発信機の電波の到来角度を対応付けて含める受信センサ計測情報を送信する計測情報送信部と
を有し、
前記移動体追跡装置は、
前記所定の領域を複数のセルに分割して、分割したセルの領域を示す座標情報をセルに対応させて記憶するセル情報記憶部と、
前記複数のセル毎に少なくとも2つの受信センサを対応させて記憶するセル別適合受信センサ記憶部と、
前記複数の受信センサから、それぞれに前記受信センサ計測情報を受信する計測情報受信部と、
前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる発信機を特定する情報により共通と判定される発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する測位追尾処理部と、
前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、発信機の予測位置に対応して当該発信機の測定に適した受信センサを判定する発信機別測定受信センサ判定部と、
前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する測定対象発信機指示送信部と
を有し、
前記発信機別測定受信センサ判定部は、前記特定した発信機の予測位置に基づいて前記セル情報記憶部を参照し、前記特定した発信機の予測位置が含まれるセルを取得し、取得したセルに基づいて前記セル別適合受信センサ記憶部より前記セルに対応する少なくとも2つの受信センサを特定し、
前記複数の受信センサは、更に、
前記測定対象発信機指示を受信する測定対象発信機指示受信部と、
前記アンテナで受信した電波の受信データのうち、前記測定対象発信機指示で特定される発信機が発信した電波の受信データを選択し、当該選択した受信データの電波の到来角度を検出する対象とする測定対象発信機選択部と
を有する
ことを特徴とする追跡システム。 - 移動体追跡装置と当該移動体追跡装置に接続する複数の受信センサを有し、所定の領域内を移動する発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する追跡システムであって、
前記複数の受信センサは、
発信機から発信された電波を受信するアンテナと、
前記アンテナで受信した電波の受信データを含む受信センサ計測情報を送信する計測情報送信部と
を有し、
前記移動体追跡装置は、
前記所定の領域を複数のセルに分割して、分割したセルの領域を示す座標情報をセルに対応させて記憶するセル情報記憶部と、
前記複数のセル毎に少なくとも2つの受信センサを対応させて記憶するセル別適合受信センサ記憶部と、
前記複数の受信センサから、それぞれ前記受信センサ計測情報を受信する計測情報受信部と、
それぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる前記受信データに基づいて、発信した発信機を特定し、当該電波の到来角度を検出する測角処理部と、
前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報により特定された共通の発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する測位追尾処理部と、
前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、発信機の予測位置に対応して当該発信機の測定に適した受信センサを判定する発信機別測定受信センサ判定部と、
前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する測定対象発信機指示送信部と
を有し、
前記発信機別測定受信センサ判定部は、前記特定した発信機の予測位置に基づいて前記セル情報記憶部を参照し、前記特定した発信機の予測位置が含まれるセルを取得し、取得したセルに基づいて前記セル別適合受信センサ記憶部より前記セルに対応する少なくとも2つの受信センサを特定し、
前記複数の受信センサは、更に、
前記測定対象発信機指示を受信する測定対象発信機指示受信部と、
前記アンテナで受信した電波の受信データのうち、前記測定対象発信機指示で特定される発信機が発信した電波の受信データを選択し、当該選択した受信データを前記受信センサ計測情報に含める対象とする測定対象発信機選択部と
を有する
ことを特徴とする追跡システム。 - 発信機別測定受信センサ判定部は、軌跡に含まれる最新の位置を発信機の予測位置とすることを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の追跡システム。
- 複数の受信センサに接続し、所定の領域内を移動する発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する移動体追跡装置であって、
前記所定の領域を複数のセルに分割して、分割したセルの領域を示す座標情報をセルに対応させて記憶するセル情報記憶部と、
前記複数のセル毎に少なくとも2つの受信センサを対応させて記憶するセル別適合受信センサ記憶部と、
前記複数の受信センサから、それぞれに、電波を発信した発信機を特定する情報と当該発信機の電波の到来角度を対応付けて含める受信センサ計測情報を受信する計測情報受信部と、
前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる発信機を特定する情報により共通と判定される発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する測位追尾処理部と、
前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、発信機の予測位置に対応して当該発信機の測定に適した受信センサを判定する発信機別測定受信センサ判定部と、
前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する測定対象発信機指示送信部と
を有し、
前記発信機別測定受信センサ判定部は、前記特定した発信機の予測位置に基づいて前記セル情報記憶部を参照し、前記特定した発信機の予測位置が含まれるセルを取得し、取得したセルに基づいて前記セル別適合受信センサ記憶部より前記セルに対応する少なくとも2つの受信センサを特定する
ことを特徴とする移動体追跡装置。 - 複数の受信センサに接続し、所定の領域内を移動する発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する移動体追跡装置であって、
前記所定の領域を複数のセルに分割して、分割したセルの領域を示す座標情報をセルに対応させて記憶するセル情報記憶部と、
前記複数のセル毎に少なくとも2つの受信センサを対応させて記憶するセル別適合受信センサ記憶部と、
前記複数の受信センサから、それぞれに、当該受信センサのアンテナで受信した電波の受信データを含む受信センサ計測情報を受信する計測情報受信部と、
それぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる前記受信データに基づいて、発信した発信機を特定し、当該電波の到来角度を検出する測角処理部と、
前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報により特定された共通の発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する測位追尾処理部と、
前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、発信機の予測位置に対応して当該発信機の測定に適した受信センサを判定する発信機別測定受信センサ判定部と、
前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する測定対象発信機指示送信部と
を有し、
前記発信機別測定受信センサ判定部は、前記特定した発信機の予測位置に基づいて前記セル情報記憶部を参照し、前記特定した発信機の予測位置が含まれるセルを取得し、取得したセルに基づいて前記セル別適合受信センサ記憶部より前記セルに対応する少なくとも2つの受信センサを特定する
ことを特徴とする移動体追跡装置。 - 複数の受信センサに接続し、所定の領域内を移動する発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する移動体追跡装置であって、前記所定の領域を複数のセルに分割して、分割したセルの領域を示す座標情報をセルに対応させて記憶するセル情報記憶部と、前記複数のセル毎に少なくとも2つの受信センサを対応させて記憶するセル別適合受信センサ記憶部とを有する移動体追跡装置となるコンピュータに、以下の手順を実行させるためのプログラム
(1)前記複数の受信センサから、それぞれに、電波を発信した発信機を特定する情報と当該発信機の電波の到来角度を対応付けて含める受信センサ計測情報を受信する手順
(2)前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる発信機を特定する情報により共通と判定される発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する手順
(3)前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、前記特定した発信機の予測位置に基づいて前記セル情報記憶部を参照し、前記特定した発信機の予測位置が含まれるセルを取得し、取得したセルに基づいて前記セル別適合受信センサ記憶部より前記セルに対応する少なくとも2つの受信センサを判定する手順
(4)前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する手順。 - 複数の受信センサに接続し、所定の領域内を移動する発信機の位置を時間的に連続する軌跡として管理する移動体追跡装置であって、前記所定の領域を複数のセルに分割して、分割したセルの領域を示す座標情報をセルに対応させて記憶するセル情報記憶部と、前記複数のセル毎に少なくとも2つの受信センサを対応させて記憶するセル別適合受信センサ記憶部とを有する移動体追跡装置となるコンピュータに、以下の手順を実行させるためのプログラム
(1)前記複数の受信センサから、それぞれに、当該受信センサのアンテナで受信した電波の受信データを含む受信センサ計測情報を受信する手順
(2)それぞれの前記受信センサ計測情報に含まれる前記受信データに基づいて、発信した発信機を特定し、当該電波の到来角度を検出する手順
(3)前記複数の受信センサのうち、少なくとも2つの受信センサから受信したそれぞれの前記受信センサ計測情報により特定された共通の発信機について、それぞれの電波の到来角度と、当該の受信センサの位置関係に基づいて、当該発信機の位置を算出し、当該発信機の位置を時間的に連続する軌跡として記憶する手順
(4)前記軌跡に基づいて発信機の予測位置を特定し、前記特定した発信機の予測位置に基づいて前記セル情報記憶部を参照し、前記特定した発信機の予測位置が含まれるセルを取得し、取得したセルに基づいて前記セル別適合受信センサ記憶部より前記セルに対応する少なくとも2つの受信センサを判定する手順
(5)前記測定に適した受信センサに対して、当該測定に係る発信機を特定する測定対象発信機指示を送信する手順。
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