JP3781010B2 - 自動分注方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、薬剤や検体などの液状の試料を分注する自動分注方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
物質の生化学的反応などの試験を系統的に行う際に用いられる装置として、自動分注装置が知られている。この自動分注装置は、試料収納用のプレート内の薬剤や検体などの取り出し、移し替えなどの操作を自動的に行うものである。試料収納用のプレートには小さな凹部が格子状に多数設けられており、この凹部内の液状の試料を分注ヘッドに装着された分注チップによって吸入し、また吐出することにより、各種の分注操作を行うようになっている。
【0003】
ところで、分注ヘッドによってプレート内の液体を分注する際、プレートの全ての凹部を一括して分注操作の対象とする場合と、プレートの一部の凹部のみを分注操作の対象とする場合とがある。このため、分注ヘッドにはプレートの凹部の配列に対応した数の分注チップを格子状に装着したものと、プレートの一部の凹部の列を対象として分注チップが列状に装着されたものがあり、分注操作の内容によりこれらの分注ヘッドの使い分けを行っている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
前述の試験の過程においては、通常前記の分注操作を何度も繰り返す必要があり、その都度分注ヘッドの使い分けが必要となる。しかしながら、従来の自動分注装置では分注チップの配列が固定された専用の分注ヘッドが備えられており、上述のような分注ヘッドの使い分けを行う必要がある場合には、複数台の自動分注装置を設置しこれらの間でロボットなどを用いてプレートの受け渡しを行わせるようにしていた。
【0005】
このため、従来の自動分注装置を使用して一連の操作を自動的に行わせるには、複数台の装置を組み合わせて分注システムを構成しなければならないためスペースを要し、設備コストが高いという問題点とともに、プレートを離隔した個別の装置間で何度も受け渡しを行わなければならないため、試験作業の効率が低いという問題点があった。
【0006】
そこで本発明は、省スペースを図ることができて設備コストが低く、しかも試験作業の効率を向上させることができる自動分注方法を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の自動分注方法は、試料収納用の凹部が格子状に設けられた複数のプレートを載置する分注ステージと、格子状に配列された複数の分注チップを装着して分注ステージに載置されたプレートに対して分注を行なう第1の分注ヘッドと、列状に配列された複数の分注チップを装着して分注ステージに載置されたプレートの任意の列の凹部を選択して分注を行う第2の分注ヘッドとがあり、前記分注ステージを第1の分注ヘッドと第2の分注ヘッドの共通の作業範囲として分注作業を行う自動分注方法であって、希釈液を容れた希釈プレートと薬剤を容れた薬剤プレートと検体を容れた検体プレートを分注ステージに載置し、第2の分注ヘッドで薬剤プレートの薬液を吸引して希釈プレートの1列目の凹部に収容されている希釈液と混合して所定の希釈倍率の希釈薬液を作成し、この希釈薬液を2列目凹部の希釈液と混合して異なる希釈倍率の希釈薬液を作成し、これを繰り返すことにより稀釈プレートに稀釈倍率が異なる稀釈薬液の複数の列から成る稀釈系列を作成し、第1の分注ヘッドで第2の分注ヘッドによって作成された希釈系列の希釈薬液を検体プレートに1回の操作で分注する。
【0008】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形態における自動分注装置の斜視図、図2(a),(b)は同自動分注装置の分注ヘッドの部分斜視図、図2(c)は同自動分注装置のチップ容器の斜視図、図3は同自動分注装置の正面図、図4は同自動分注装置の平面図、図5は同自動分注装置の部分斜視図、図6は同自動分注装置のプレートの側断面図である。
【0009】
まず図1を参照して自動分注装置の全体構造を説明する。図1において、自動分注装置1は型材を組み合わせて構成されたフレーム2およびフレーム2に固着されたベースプレート3を備えている。自動分注装置1はフレーム2とベースプレート3によって3つの部分、すなわち分注部A、ストック部Bおよび処理部Cに区分される。分注部Aはベースプレート3上に配設されており、試料を収納したプレートへの分注操作を行う。ストック部Bは分注部Aで用いられるプレートや分注チップをストックする。処理部Cは分注操作後にインキュベータなど他装置に送られ、戻って来たプレートの分析や洗浄などの処理を行う。
【0010】
次に図1を参照して分注部Aについて説明する。ベースプレート3上には、プレート4を載置する3つのステージ、すなわち分注ステージ10、バッファステージ11および待機ステージ12が設けられている。分注ステージ10には分注操作が行われる薬剤や検体のプレート4が載置される。バッファステージ11は分注ステージ10内に載置されるプレート4を一時的に載置するバッファの役割を果たすものである。また待機ステージ12はベースプレート3に設けられた搬送孔3aを介して下方の処理部Cへ搬送されるプレート4の待機用のステージである。
【0011】
分注ステージ10の側方には、スライドテーブル13が分注ステージ10の長手方向に沿って配設されている。スライドテーブル13には、第1の分注ヘッド14および第2の分注ヘッド16が装着されており、第1の分注ヘッド14および第2の分注ヘッド16は駆動手段(図示せず)によってそれぞれ個別にスライドテーブル13に沿って分注ステージ10上を移動する。すなわち分注ステージ10は第1の分注ヘッド14および第2の分注ヘッド16の共通の作業範囲となっている。
【0012】
次に、図2を参照して分注チップ15およびプレート4について説明する。分注チップ15は先細りのテーパ状のノズル部品であり、分注ヘッドに交換自在に装着され、使用の都度交換されるいわゆる使い捨て部品である。図2(a)に示すように、第1の分注ヘッド14には、分注チップ15が格子状に複数個(本実施の形態では8個×12列、計96個)装着されており、また図2(b)に示すように、第2の分注ヘッド16には分注チップ15が列状に複数個(本実施の形態では8個)装着されている。なお、図2では作図の簡単のため分注チップ15の個数を省略して描いている。
【0013】
これらの分注チップ15の先端部を、図2(a)に示すプレート4に格子状に設けられた凹部4a内に下降させ液状の薬剤や検体を吸入し、他のプレート4の凹部4aに吐出することにより、異なるプレート4間で試料の移し替えなどの各種の分注操作を行う。第1の分注ヘッド14を用いることにより、プレート4の全ての凹部4a内の試料を一括して分注することができる。また、第2の分注ヘッド16を用いることにより、プレート4の任意の列を選択してその列を構成する凹部4a内の試料のみを分注することができる。
【0014】
分注チップ15は、図2(c)に示すように、プレート4と同様の格子状の配列を有するチップ容器5内に収納されており、チップ容器5上に分注ヘッド14、16を下降させることにより、分注チップ15が自動的に装着されるようになっている。また、使用後には、分注ヘッド14、16を分注部Aに配設されたチップ取り外し機構部19(図1参照)上で昇降させることにより、チップ取り外し機構部19の櫛歯状プレートに分注チップ15を係止して分注ヘッド14、16から自動的に取り外すようになっている。また、ベースプレート3上の、スライドテーブル13の反対側の端部には、蓋取外しユニット18が配設されている。蓋取外しユニット18は、プレート4のストック時にプレート4を覆う蓋の取外しを行う。
【0015】
次に図3および図4を参照してストック部Bについて説明する。図3に示すように、ストック部Bには、プレートストッカー30が配設されている。フレーム2にはモータ31aを備えたZ軸テーブル31が固着されており、Z軸テーブル31のスライダ32には背板33が結合されている。背板33には複数段の棚板34が複数列設けられており、棚板34上にはプレート4が載置される。プレート4の種類によって載置される棚板の列が特定されており、図4に示すように、棚板列34A,34Bには希釈液を容れた希釈プレート4Aが、棚板列34C,34Dには薬剤を容れた薬剤プレート4Bが、また棚板列34E,34Fには検体を容れた検体プレート4Cが載置される。Z軸テーブル31のモータ31aを駆動することにより、棚板34上に載置された任意のプレート4を移載ヘッド(後述)がクランプ可能な高さまで上昇させ、また下降させることができる。
【0016】
プレートストッカー30と対向して、チップストッカー35が配設されている。プレートストッカー30は、垂直に配設されモータ36aを備えたZ軸テーブル36に、ストックテーブル37を結合して構成されている。ストックテーブル37上にはチップ容器5が段積みしてストックされる。Z軸テーブル36を駆動することにより、ストックされたチップ容器5を移載ヘッド(後述)がクランプ可能な高さまで上昇させ、また下降させることができる。
【0017】
次に図1を参照して搬送手段である天井送行ロボット20について説明する。天井送行ロボット20は、Y軸テーブル21、X軸テーブル23、昇降回転ユニット24および移載ヘッド26より成る。Y軸テーブル21は端部のフレーム2上に長手方向に配設されており、X軸テーブル23はY軸テーブル21に一端を駆動され、他端をフレーム2上に配列されたガイドレール22に支持されている。昇降回転ユニット24はX軸テーブル23によって駆動され、昇降回転ユニット24から下垂するアーム25の下端部に移載ヘッド26が装着されている。
【0018】
天井送行ロボット20は、分注部Aとストック部Bとの間または分注部Aと他装置との間でプレート4やチップ容器5の搬送を行う。すなわち、プレートストッカー30の棚板34上のプレート4や、チップストッカー35のストックテーブル上のチップ容器5を、移載ヘッド26によってクランプし所定位置まで搬送して載置する。
【0019】
次に図3を参照して処理部Cについて説明する。図3において、ベースプレート3の下方には分析器40および洗浄器41が配設されている。分析器40はプレート4に収められた試料に関する各種の測定などの分析を行う。洗浄器41は必要な分析が終了したプレート4の洗浄を行う。洗浄器41の側方には、廃液タンク49が配設されている。廃液タンク49は、図外の処理水タンクから供給され、洗浄器41によって洗浄処理に用いられた使用後の処理廃水を貯溜する。
【0020】
次に図3および図5を参照して、分注部Aと処理部Cとの間でプレート4を搬送する第2の搬送手段について説明する。図3、図5に示すように、ベースプレート3の開口部3aの外側の下面には、Y軸テーブル42が配設されており、Y軸テーブル42にはモータ43aを備えたZ軸テーブル43が垂直に結合されている。Z軸テーブル43には,L字型の2本の爪を備えた垂直搬送アーム44が装着されている。垂直搬送アーム44はモータ43aの駆動によって上下に昇降する。垂直搬送アーム44は開口部3aと同一位置にあり、プレート4を載置してZ軸テーブル43に平行して上下方向に搬送する。
【0021】
またベースプレート3の下面には、Y軸テーブル42と平行してスライドユニット45が配設されており、スライドユニット45のスライダ46には、連結部材47を介して水平搬送アーム48が装着されている。水平搬送アーム48は開口部3aを介してベースプレート3上まで延出しており、ベースプレート3上でプレート4を水平方向に搬送する。スライドユニット45を駆動させて水平搬送アーム48を垂直搬送アーム44の2本の爪の間に位置させることにより、水平搬送アーム48上に載置されたプレート4は、垂直搬送アーム44の上方に移動する。次いで垂直搬送アーム44を上昇させてプレート4を持ち上げた状態でスライドユニット45を後退させることにより、プレート4は垂直搬送アーム44上に移載される。
【0022】
この後Z軸テーブル43のモータ43aを駆動して垂直搬送アーム44上のプレート4を下降させ、更にY軸テーブル42を駆動することにより、プレート4は分析器40や洗浄器41へ受け渡される。また、ストック部Bの側方には廃却箱39が設けられている。使用済の分注チップ15はチップ容器5に収納された後、天井送行ロボット20によって搬送され、シュート38上に落されることにより廃却箱39内に回収される。
【0023】
次に図4を参照して分注部Aの分注ステージ10でのステージの配置について説明する。分注ステージ10には、図4に示すように10A〜10Fまでの6つのステージが設定されており、それぞれのステージに載置されるプレート4の種類が特定されている。ステージ10A,10Bには検体プレート4Cが、ステージ10Cには希釈プレート4Aが、ステージ10Dには薬液プレート4Bがそれぞれ載置される。また、ステージ10Eには、分注チップ15がセットされたチップ容器5が載置される。
【0024】
この自動分注装置は上記のように構成されており、以下その動作を説明する。図3において、チップストッカー35にストックされたチップ容器5を移載ヘッド26により保持し、プレートステージ10のステージ10Eに載置する。次に第1の分注ヘッド14および第2の分注ヘッド16を、順次ステージ10Eのチップ容器5上に位置させ、次いでチップ容器5に対して下降させて、第1の分注ヘッド14および第2の分注ヘッド16に分注チップ15を装着する。このとき、第1の分注ヘッド14または第2の分注ヘッド16に以前の分注操作で用いた分注チップが既に装着されている場合には、前記分注チップ15の装着に先立ってチップ取外し機構19によって既装着の分注チップの取外しを行う。
【0025】
これと並行して、ステージ10A,10Bにはプレートストッカー30の棚板列34E,34Fから検体が容れられた検体プレート4Cが、ステージ10Cには希釈液が容れられた希釈プレート4Aが、またステージ10Dには薬剤プレート4Bがそれぞれプレートストッカー30の各棚板から搬送されて載置される。
【0026】
次に図6を参照して第2の分注ヘッド16を用いて行われる希釈系列作成操作について説明する。まず第2の分注ヘッド16に備えられた一列の分注チップ15により、ステージ10D上の薬剤プレート4Bから規定量の薬液を吸入し、ステージ10C上の希釈プレート4Aの第1列目の凹部4aに注入し、分注チップ15により凹部4a内を攪拌する。これにより、薬液は希釈プレートの凹部4a中に既に容れられている希釈液と混合され、所定の希釈率の希釈薬液が作成される。
【0027】
次いで、この希釈薬液を第2の分注ヘッド16の分注チップ15により再び規定量だけ吸入して、同一の希釈プレート4Aの第2列目の凹部4aに注入する。これにより、第2列目の凹部4a内には、第1列目の凹部4aの希釈薬液を更に所定希釈倍率だけ希釈した希釈薬液が作成される。同様の操作を繰り返すことにより、希釈プレート4Aには、同一の薬剤を異る希釈倍率で希釈した希釈薬液の複数の列、すなわち希釈系列が作成される。
【0028】
次に、これらの希釈薬液は第1の分注ヘッド14によって一括してステージ10A,10Bに載置された検体プレート10Cに分注される。第1の分注ヘッド14には、プレート4の凹部4aの配列に対応して分注チップ15が装着されているため、異る希釈倍率の希釈薬液を一回の操作で分注することができる。
【0029】
このように、複数のプレート4を載置するプレートステージ10を共通の作業範囲とする第1の分注ヘッド14と第2の分注ヘッド16を設けることにより、異る希釈倍率の希釈薬液(希釈系列)を作成する作業や、作成された希釈系列を検体プレート4Cに一括して分注する作業を同一の分注ステージ10内で行うことができる。従来は複数の分注装置によって行われていたこれらの作業を同一の分注装置で行うことができるので、スペースを省いた低コストの自動分注装置が実現できるとともに、同一のステージ内で集中して分注操作を行うことにより、作業効率を向上させることができる。
【0030】
この後、所定の希釈薬液が注入された検体プレート4Cは、移載ヘッド26によってプレートステージ10から搬出され、インキュベータ(図示せず)など他の試験用装置に渡される。そして所定の試験操作を終えた検体プレート4Cは、再び移載ヘッド26によって受け取られ、待機ステージ12に載置されて待機する。この検体プレート4Cは、第2の搬送手段によって開口部3aを通過して処理部Cへ搬送される。
【0031】
このときの動作について説明する。図5において、待機中の検体プレート4Cはまず水平搬送アーム48上に載置され、次いで垂直搬送アーム44に渡され(矢印a)、開口部3aより下降(矢印b)した後、分析器40に渡される(矢印c)。この後、所定の分析操作を終了した検体プレート4Cのうち、更に試験操作が行われるものは再び第2の搬送手段によって分注部Aまで搬送され、次いで移載ヘッド26によりストック部Bのプレートストッカー30の所定の棚板34まで、あるいは他の試験用装置まで搬送される。
【0032】
また、試験操作を終了した検体プレート4Cは、処理部Cの洗浄器41に渡され、洗浄処理を行った後にプレートストッカー30の所定の棚板34に収納される。このとき、分注部Aと処理部Cは同一装置の上下位置関係にあり、極めて近接した位置にあるので搬送距離が短く、従来の自動分注装置と比較して搬送に要する時間を短縮して、試験作業の効率を大幅に向上させることができる。
【0033】
なお、上記実施の形態では、第1の分注ヘッド、第2の分注ヘッドにそれぞれ格子状、列状に配列された複数の分注チップが装着された例を示しているが、本発明は、前記分注チップの配列の態様には限定されず、格子状、列状以外の異なる配列の態様であってもよく、また同一の配列の態様の分注チップが装着された複数の分注ヘッドを備えたものであっても良い。これらの場合においても、複数の分注ヘッドを共通の分注ステージ内で作業させることにより、従来は複数の分注装置を用いて行われていた作業を同一の分注装置で行わせることができ、スペースを省いた低コストの自動分注装置が実現できるとともに、分注操作の作業効率を向上させることができる。
【0034】
【発明の効果】
本発明は、複数の分注ヘッドによる分注作業を共通の作業範囲で行うようにしているので、従来は複数の分注装置によって行われていた諸作業を同一の分注装置の共通の分注ステージで行うことができ、したがってスペースを省いた低コストの自動分注装置を実現でき、また分注操作の作業効率を向上させることができる。更には、第1の分注ヘッドに格子状に配列された複数の分注チップを装着し、第2の分注ヘッドに列状に配列された複数の分注チップを装着することにより、薬剤の希釈系列を作成する作業や、希釈薬液を検体プレートに一括して分注する作業を同一の分注ステージで行うことができる。したがって、分注ヘッドの使い分けが必要とされる分注作業の効率を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態における自動分注装置の斜視図
【図2】(a)本発明の一実施の形態における自動分注装置の分注ヘッドの部分斜視図
(b)本発明の一実施の形態における自動分注装置の分注ヘッドの部分斜視図
(c)本発明の一実施の形態における自動分注装置のチップ容器の斜視図
【図3】本発明の一実施の形態における自動分注装置の正面図
【図4】本発明の一実施の形態における自動分注装置の平面図
【図5】本発明の一実施の形態における自動分注装置の部分斜視図
【図6】本発明の一実施の形態における自動分注装置のプレートの側断面図
【符号の説明】
1 自動分注装置
3 ベースプレート
4 プレート
5 チップ容器
10 分注ステージ
14 第1の分注ヘッド
15 分注チップ
16 第2の分注ヘッド
20 天井走行ロボット
21 Y軸テーブル
23 X軸テーブル
26 移載ヘッド
30 プレートストッカー
34 棚板
35 チップストッカー
40 分析器
41 洗浄器
42 Y軸テーブル
45 スライドユニット
Claims (1)
- 試料収納用の凹部が格子状に設けられた複数のプレートを載置する分注ステージと、格子状に配列された複数の分注チップを装着して分注ステージに載置されたプレートに対して分注を行なう第1の分注ヘッドと、列状に配列された複数の分注チップを装着して分注ステージに載置されたプレートの任意の列の凹部を選択して分注を行う第2の分注ヘッドとがあり、前記分注ステージを第1の分注ヘッドと第2の分注ヘッドの共通の作業範囲として分注作業を行う自動分注方法であって、
希釈液を容れた希釈プレートと薬剤を容れた薬剤プレートと検体を容れた検体プレートを分注ステージに載置し、第2の分注ヘッドで薬剤プレートの薬液を吸引して希釈プレートの1列目の凹部に収容されている希釈液と混合して所定の希釈倍率の希釈薬液を作成し、この希釈薬液を2列目凹部の希釈液と混合して異なる希釈倍率の希釈薬液を作成し、これを繰り返すことにより稀釈プレートに稀釈倍率が異なる稀釈薬液の複数の列から成る稀釈系列を作成し、第1の分注ヘッドで第2の分注ヘッドによって作成された希釈系列の希釈薬液を検体プレートに1回の操作で分注することを特徴とする自動分注方法。
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