JP3769134B2 - 電気接続構造 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気コネクタを用いた電気接続構造に関し、特に、コンパクトで簡単な構造で大電流を安定して通電可能としたものに関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、この種の電気コネクタとして、例えば図１６に示すように、ターミナルａが接続された有底円筒状のバレルｂ内に、先端に導電材料からなる被接続体ｃの接続面ｃ１と接触可能な接触部ｄ１を有するプランジャｄを摺動可能に嵌挿し、バレルｂ内にスプリングｅを縮装して、このスプリングｅによりプランジャｄを先端接触部ｄ１がバレルｂから突出するように先端側に付勢し、このプランジャｄの先端接触部ｄ１を被接続体ｃの接続面ｃ１に押し付けて、バレルｂからプランジャｄを介して被接続体ｃに通電させるようにしたスプリングプローブが知られている。
【０００３】
また、図１７に示す如く、円筒状のバレルｂとその内部に挿通されるプランジャｄとの間にスプリングｅを縮装して、プランジャｄを被接続体ｃに接触するように先端側に付勢し、プランジャｄの基端部にターミナルａを設けたスプリングプローブも知られている。
【０００４】
しかし、上記図１６に示す前者の従来例では、プランジャｄがスプリングｅで押圧付勢されたときに軸心がバレルｂに対しアンバランスとなって傾斜してバレルｂ内周面に接触することで、バレルｂとプランジャｄとを電気的に接続させるようになっており、大きな電流を流すのには不適切である。
【０００５】
一方、後者のスプリングプローブ（図１７に示すもの）では、プランジャｄ自体にターミナルａが設けられているので、上記の如きバレルｂとプランジャｄとの間の接触構造がなく、電気接続を確実に行うことができる。しかし、ターミナルａがプランジャｄと共に往復移動するので、このターミナルａに結線される配線が固定されない。このため、溶接のアースケーブル等の大電流用の太い配線を用いると、その配線に大きな応力がかかって断線したり、プランジャｄの動きが制約を受けたりするという問題を生じる。
【０００６】
一方、従来、特開平８―７８０７８号公報に示されるように、固定電極としての中空円筒状のケーシング内に内部接触子を設ける一方、そのケーシング内に可動電極としてのプランジャを摺動可能に嵌挿し、このプランジャを先端接触部がソケットから突出して被接続体に接触する方向に付勢するスプリングを設けるとともに、プランジャの基端側に棒状の接点接触部を一体に設け、この棒状の接点接触部をケーシング内の内部接触子に挿通させて常時接触させるようにしたものが提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記提案のものでは、プランジャの移動位置に関係なく電流を安定して流すことができるが、その反面、プランジャの基端側に、ケーシング内の内部接触子に挿通接触される棒状の接点接触部を一体に設けねばならず、電気コネクタの構造が複雑になり、しかも大型化するのは避けられない。
【０００８】
本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので、その目的は、電気コネクタの構造を改良することにより、電気コネクタをコンパクトで簡単な構造としながら、大電流を安定して通電できるようにすることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明では、電気コネクタとして、プランジャに棒状の接点接触部を一体に設けるのではなく、そのプランジャのスライド部分自体を、ケーシングの内周部に常時接触させて導通させるようにした。
【００１０】
具体的には、請求項１の発明では、被接続体の接続面に接触して通電する電気コネクタを用いた電気接続構造として、上記電気コネクタは、中空筒状のソケットと、このソケット内に摺動可能に挿通され、先端に上記被接続体の接続面に接触可能な先端接触部を有するとともに、外周部が該先端接触部に導通されたプランジャと、このプランジャを先端接触部がソケットから突出する方向に付勢する付勢手段とを備えている。
【００１１】
そして、上記ソケットの内周部又はプランジャの外周部の少なくとも一方に接触導通部が、また他方に該接触導通部に常時押圧状態で接触して導通する被接触導通部がそれぞれ形成されており、上記プランジャは上記接触導通部と被接触導通部とが接触して導通した状態でソケット内を摺動するように構成されている。
【００１２】
さらに、上記電気コネクタのソケットをプランジャの摺動方向が被接続体の接続面と直交するように支持しかつ上記プランジャの摺動方向に対し傾斜した方向に移動して上記被接続体に接離するコネクタ支持体を備え、このコネクタ支持体の接離動作により電気コネクタのプランジャが先端接触部を被接続体の接続面に摺接させながらソケット内を摺動するように構成されている。
【００１３】
上記の構成により、電気コネクタを被接続体に接続して通電する場合、電気コネクタにおいて付勢手段により付勢されているプランジャの先端接触部が被接続体の接続面に押し当てられる。この状態では、プランジャの先端接触部が付勢手段で付勢されて被接続体の接続面に押し付けられ、このことで、電気コネクタのソケットと被接続体の接続面とが、ソケット内周部又はプランジャ外周部の少なくとも一方の接触導通部、他方の被接触導通部、及びプランジャの先端接触部を介して導通される。
【００１４】
その際、ソケットの内周部又はプランジャ外周部の少なくとも一方に接触導通部が設けられている一方、他方に被接触導通部が接触導通部と常時接触して導通するように設けられているので、従来のようにプランジャに棒状の接点接触部を別途に設ける必要がなく、電気コネクタの構造を簡単でコンパクトなものとすることができる。
【００１５】
また、上記ソケット内周部又はプランジャ外周部の少なくとも一方の接触導通部と他方の被接触導通部とが常時押圧状態で接触して導通しているので、大電流であっても安定して通電することができる。
【００１６】
また、上記電気コネクタをソケットで支持しているコネクタ支持体が被接続体に接離して電気コネクタのプランジャの先端接触部が被接続体の接続面に接触するときに、その接触の都度、先端接触部がプランジャ摺動方法に傾斜した接続面に滑りながら接触する。このような接触により、先端接触部が接続面を擦ることになり、先端接触部又は接続面に酸化皮膜が形成されていたり或いは粉塵が付着したりしていても、それら皮膜や粉塵を自動的に除去することができ、このセルフクリーニング効果により電気コネクタの接続安定化を図ることができる。
【００１７】
請求項２の発明では、上記電気コネクタの付勢手段をばねとする。また、請求項３の発明では、上記付勢手段を流体圧、電磁力、又は該流体圧もしくは電磁力とばね力とを組み合わせた力によりプランジャを付勢するアクチュエータとする。このことで、望ましい付勢手段を具体化することができる。
【００１８】
特に、請求項３の発明においては、アクチュエータにより、プランジャの押付け力を外部から制御し或いはプランジャの先端接触部を接続面から離すことができる。また、流体圧又は電磁力とばね力とを組み合わせたアクチュエータにより、その流体圧又は電磁力の付勢のためのエネルギーを低減することができるとともに、その流体圧又は電磁力が何等かの理由で絶たれたときでも、ばね力のみによって押付け力を確保して最低限の通電状態を保つことができる。
【００１９】
請求項４の発明では、上記電気コネクタのソケットがターミナルを構成しているものとする。こうすると、ターミナルをソケットと別個に設ける必要がなく、電気コネクタの構造のより一層の簡略化及び部品点数の減少を図ることができる。
【００２１】
請求項５の発明では、上記電気コネクタのプランジャに、プランジャをソケットの基端側から引き抜くための係止工具が係止可能な係止部を設ける。こうすると、例えば先端接触部や外周接触部が摩耗したプランジャを交換する際、その基端側の係止部に係止工具を係止してプランジャをソケットから基端側に引き出せばよく、プランジャの交換等を容易に行うことができる。
【００２２】
請求項６の発明では、上記被接続体に１対の接続面がコネクタ支持体の移動方向に沿った基準面に対し対称に設けられている一方、上記コネクタ支持体に、上記１対の接続面にそれぞれ接触可能なプランジャを有する対なる電気コネクタが上記基準面に対し対称に設けられている構成とする。このことで、対なる両側の電気コネクタのプランジャがそれぞれ被接続体の１対の接続面に斜めに押し付けられるときに、両側の押付け力を相殺してバランスさせることができ、安定した接続状態が得られる。
【００２３】
請求項７の発明では、上記請求項１又は６の発明において、被接続体又はコネクタ支持体の一方がロボットのアーム側に設けられている一方、被接続体又はコネクタ支持体の他方は、上記ロボットのアームに着脱可能に装着されるハンド側に設けられていることとする。このことで、ロボットのハンドをアームに対し着脱する場合に、アーム側とハンド側との間で電気コネクタにより容易に安定して通電させることができる。
【００２４】
請求項８の発明では、上記請求項７の発明の電気接続構造において、ロボットのアーム側に設けられている被接続体又はコネクタ支持体の一方は、上記ロボットのアーム側に配置固定される固定ハウジングと、この固定ハウジングに回転可能に支持された回転ハウジングとを有するロータリジョイントを介して、上記アームに接続されており、上記被接続体又はコネクタ支持体の一方は、上記ロータリジョイントの回転ハウジングと一体化されているものとする。
【００２５】
このように、ロボットのアーム側に設けられている被接続体又はコネクタ支持体が、ロータリジョイントの回転ハウジングと一体化されていることで、その被接続体又はコネクタ支持体とロータリジョイントの回転ハウジングとの間で接続する必要のあるアース電流用や電気信号用の配線、空気圧供給用の配管等を回転ハウジング等の外側に引き出さずとも済む。
【００２６】
請求項９の発明では、上記請求項１、６〜８のいずれかの発明において、コネクタ支持体がターミナルを構成しているものとする。こうすると、電気接続構造の簡略化及び部品点数の減少を図ることができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（参考例１）
図５は参考例１に係る電気接続構造を備えたワーク把持ロボットＲを示す。このロボットＲは多関節ロボットからなるもので、ベース１と、基端部（後端部）が該ベース１に平行リンクアーム機構２を介して前後移動可能に支持されたアーム３とを備え、このアーム３の先端部（前端部）にはワーク把持ハンド８が左右水平軸回りの手首部４を介して上下方向に揺動可能にかつ前後水平軸回りのロータリジョイント１３を介して回転可能に設けられている。
【００２８】
上記ワーク把持ハンド８は、上面に下側爪部９ａ，９ａ，…を有する下側フィンガ９と、この下側フィンガ９に接離するように昇降可能に支持され、下面に上側爪部１０ａ，１０ａ，…を有する上側フィンガ１０と、この上側フィンガ１０を昇降させるエアシリンダ１１とを備え、エアシリンダ１１の作動により第１ワークＷ１（溶接するワークの一方）を上下のフィンガ９，１０のクランプ爪部９ａ，１０ａ間でクランプする。
【００２９】
また、Ｗ２は、上記ワーク把持ロボットＲにクランプされた第１ワークＷ１に溶接される被溶接ワーク（溶接するワークの他方）である。ワーク把持ロボットＲの前側にはアーク溶接を行う溶接トーチＴが例えば溶接ロボット（図示せず）に把持されて配設されており、ワーク把持ロボットＲにクランプされた第１ワークＷ１に対し上記第２ワークＷ２を当てがい、その状態でロボットＲのハンド８をロータリジョイント１３により回転させながら、両ワークＷ１，Ｗ２間の溶接部Ｗを溶接トーチＴで溶接するようになっている。
【００３０】
上記ロータリジョイント１３は、図２〜図４に拡大して示すように、アーム３側に配置固定されかつ前側に開口する有底円筒状の固定ハウジング１４と、この固定ハウジング１４の前側にその開口を閉じるように同心状に配置された円板状の回転ハウジング２１とを有する。上記固定ハウジング１４は、中心部に円筒状のボス部１５ａが形成された円板部１５と、後端部が円板部１５の外周部前面に同心状に取付固定された円筒部１６とに分割され、上記円板部１５はその後面にて上記手首部４前側に設けた円筒状の手首固定フランジ５の前端部に取付固定されている。また、円筒部１６の内周部の一部にはその前端面から前後略中央部までを段差状に切り欠いてなる切欠部１７が形成されている。
【００３１】
一方、回転ハウジング２１の中心部には軸部２２が前端部にて回転一体に取付固定され、この軸部２２は上記固定ハウジング１４における円板部１５のボス部１５ａに回転可能に挿通され、軸部２２の後端部は上記円筒状の手首固定フランジ内に嵌挿した手首回転フランジ６の前端部に取付固定されている。そして、このロータリジョイント１３により、ワーク把持ハンド８の回転状態でもその上記エアシリンダ１１に対するエアの給排通路や信号系統等を接続するようになっている。
【００３２】
図５に示すように、上記溶接トーチＴによる溶接状態でワーク把持ハンド８にクランプされている第１ワークＷ１（第２ワークＷ２）をアースするために、そのワーク把持ハンド８にハンド側アースケーブル２３（回転側アースケーブル）が接続され、このハンド側アースケーブル２３は上記ロータリジョイント１３を介してアーム側アースケーブル２４（固定側アースケーブル）に接続されている。このロータリジョイント１３においてハンド側及びアーム側アースケーブル２３，２４同士を接続するための電気接続構造は以下のとおりである。すなわち、上記回転ハウジング２１の後面（固定ハウジング１４側面）の外周部には、導電材料からなる被接続体としてのリング状の集電リング２６が絶縁板２８により絶縁された状態でボルト２９により同心状に取付固定され、この集電リング２６は上記固定ハウジング１４における円筒部１６の切欠部１７内前側に位置している。回転ハウジング２１の外周部には、上記ハンド側アースケーブル２３の後端部が結線される例えば２つのハンド側ターミナル３０，３０（電線結線部）が回転ハウジング２１を前面から後面まで絶縁状に貫通した状態で設けられ、このハンド側ターミナル３０の後端部は上記集電リング２６に通電状態で固定されている。
【００３３】
一方、固定ハウジング１４には上記集電リング２６後面の接続面２７に接触して通電する複数の電気コネクタ３６，３６，…が円周方向に間隔をあけて設けられている。この各電気コネクタ３６は、図１に示すように、導電材料からなる中空円筒状のソケット３７を備え、このソケット３７は上記固定ハウジング１４の円筒部１６において切欠部１７底面（後面）から円筒部１６底面まで貫通形成したソケット装着孔１８に隙間をあけて嵌挿されている。ソケット３７の外周面にはねじ部３７ａが形成され、このねじ部３７ａにてソケット３７が導電材料からなるターミナルリング３２のねじ孔３３に螺合されかつナット４５により固定されている。このターミナルリング３２はコネクタ支持体を構成するもので、上記固定ハウジング１４における円筒部１６の切欠部１７内後側に固定ハウジング１４に対し絶縁状態で配置されている。また、固定ハウジング１４において上記ターミナルリング３２のねじ孔３３と直径方向に対向する部分に対応する円筒部１６外周部には、上記アーム側アースケーブル２４の前端部が結線される例えば２つのアーム側ターミナル３４，３４（電線結線部）が円筒部１６を外周面から内周面まで絶縁状に貫通した状態で設けられ、このアーム側ターミナル３４の内端部は上記ターミナルリング３２に導通固定されている。
【００３４】
図１に示すように、上記ソケット３７の内周部には例えば長さ方向中間部に、ソケット３７内周面から例えば湾曲状に突出する被接触導通部としての多数の接触子３８，３８，…が周方向全体に亘って配設され、この各接触子３８は弾性（ばね性）を有していて後述のプランジャ３９の外周接触部４１に常時押圧状態で接触して導通する。
【００３５】
また、上記ソケット３７の内部には導電材料からなる有底円筒状のプランジャ３９が底部を前側に配置して前後方向に摺動可能に挿通されている。このプランジャ３９の先端には上記集電リング２６後面の接続面２７に接触可能な先端接触部４０が、また外周面には上記ソケット３７内周部の接触子３８，３８，…（被接触導通部）に常時接触して導通する接触導通部としての外周接触部４１がそれぞれ設けられ、この外周接触部４１（接触導通部）がソケット３７の接触子３８，３８，…（被接触導通部）に接触して導通した状態でプランジャ３９がソケット３７内を摺動するようになっている。そして、上記先端接触部４０と外周接触部４１とは別体に形成され（尚、一体に形成してもよい）かつ互いに導通している。上記先端接触部４０は接触抵抗の低い軟質導電材料、例えば銀及びタングステン系、銀系、銅及びタングステン系、銀及びグラファイト系の合金又は焼結合金からなる。また、この接触部４０はこれらの焼結合金に潤滑油を含浸させることにより、潤滑性を向上させることができる。一方、外周接触部４１は耐摩耗性導電材料、例えばクロム銅、青銅、純銅、黄銅、コルソン合金、ベリリウム銅からなる。
【００３６】
図２に示す如く、上記固定ハウジング１４の円板部１５にはその前後面間に亘り貫通するねじ孔１９が円筒部１６におけるソケット装着孔１８に対応して形成され、このねじ孔１９は後側から螺合されたばね受けとしての栓４２により閉塞され、この栓４２の後面には例えば六角穴４３が形成されていて、この六角穴４３に六角レンチ４９（図２参照）を差し込んで回すことにより、栓４２をねじ孔１９から着脱する。
【００３７】
また、上記プランジャ３９はその後面の中心部に開口するばね穴４４を有し、このばね穴４４には付勢手段としての圧縮ばね４６が前端をばね穴４４の底面に当接させて配置され、この圧縮ばね４６の後端部は上記栓４２の前面に絶縁材４７を介して押し付けられており、この圧縮ばね４６の伸長力により、プランジャ３９を先端接触部４０がソケット３７から突出して集電リング２６の接続面２７に押し付けられるように先端側（前側）に付勢している。
【００３８】
以上により、集電リング２６（被接続体）の接続面２７と各電気コネクタ３６のプランジャ３９の摺動方向とが略直交しており、電気コネクタ３６のソケット３７を支持するコネクタ支持体としてのターミナルリング３２は、集電リング２６に対し上記プランジャ３９の摺動方向と略平行な回転軸心回りに相対回転可能に設けられ、集電リング２６及びターミナルリング３２の間の相対回転によりプランジャ３９の先端接触部４０が集電リング２６の接続面２７に摺接するようになっている。尚、図３中の２５は回転側電気信号コネクタ、図４中の２０は固定側電気信号コネクタ、図２における３５はスリップリング（電気信号用回転コネクタ）で、これらによりアーム３からハンド８にその作動信号を伝達するようにしている。
【００３９】
図６に示すように、上記プランジャ３９のばね穴４４の開口部には、係止工具としてのボルト５０のねじ先端部が螺合係止可能なねじ部４４ａが形成されており、上記栓４２及び絶縁材４７をねじ孔１９から取り外した状態で、このばね穴４４のねじ部４４ａにボルト５０のねじ先端部を螺合係止して、プランジャ３９をソケット３７の後端側（基端側）から引き抜くようになっている（尚、ねじ部４４ａに限定されず、プランジャ３９をソケット３７の基端側から引き抜くための係止工具が係止可能な係止部を設ければよい）。
【００４０】
したがって、上記参考例において、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２とを溶接する場合、第１ワークＷ１がワーク把持ロボットＲのハンド８に把持され、この第１ワークＷ１に第２ワークＷ２が当てられた状態で、ロータリジョイント１３の回転ハウジング２１が固定ハウジング１４に対し回転することで、ワーク把持ハンド８が第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２と共に回転しながら両ワークＷ１，Ｗ２間の溶接部Ｗが溶接トーチＴにより溶接される。
【００４１】
そのとき、上記溶接のために、上記第１ワークＷ１（第２ワークＷ２）はハンド側アースケーブル２３、ロータリジョイント１３及びアーム側アースケーブル２４を介してアースされ、ロータリジョイント１３においては、ハンド側アースケーブル２３が結線された回転ハウジング２１のハンド側ターミナル３０、集電リング２６、この集電リング２６に接触している各電気コネクタ３６、この各電気コネクタ３６に接触しているターミナルリング３２、及び、アーム側アースケーブル２４が結線されたアーム側ターミナル３４を経て導通され、このロータリジョイント１３での各電気コネクタ３６と集電リング２６との接触により、固定ハウジング１４に対し回転ハウジング２１がハンド８と共に回転しながら両アースケーブル２３，２４同士の導通が行われる。
【００４２】
そして、上記各電気コネクタ３６では、そのプランジャ３９が圧縮ばね４６により前側に付勢されて先端接触部４０がソケット３７から突出し、このプランジャ３９の先端接触部４０が集電リング２６の接続面２７に押し付けられる。このことで、ターミナルリング３２に接触しているソケット３７と集電リング２６の接続面２７とが、ソケット３７内周部の接触子３８，３８，…、該接触子３８，３８，…に常時接触して導通しているプランジャ３９の外周接触部４１、及びプランジャ３９の先端接触部４０を介して導通される。つまり、ロボットＲのハンド８がアーム３に対し回転する場合であっても、ハンド側及びアーム側アースケーブル２３，２４同士を容易に安定して通電させることができる。
【００４３】
その際、上記各電気コネクタ３６において、そのソケット３７内周部に接触子３８，３８，…が形成されている一方、プランジャ３９の外周に外周接触部４１がソケット３７内周の接触子３８，３８，…と常時接触して導通するように設けられているので、プランジャ３９に棒状の接点接触部を別途に設けずとも済み、その分、電気コネクタ３６の構造を簡単でコンパクトなものとすることができる。
【００４４】
また、上記ソケット３７内周部に接触子３８，３８，…が設けられ、この接触子３８，３８，…とプランジャ３９の外周接触部４１とが常時押圧状態で接触して導通した状態にあるので、溶接のための大きなアース電流であっても安定して通電することができる。
【００４５】
また、上記プランジャ３９の先端接触部４０と外周接触部４１とが別体に形成され、先端接触部４０は接触抵抗の低い軟質導電材料からなる一方、外周接触部４１は耐摩耗性導電材料からなるので、プランジャ３９の先端接触部４０を集電リング２６の接続面２７に押し付けたときの両者間の導通性を高めることができる。また、ソケット３７内周部の接触子３８，３８，…に常時摺接して導通する外周接触部４１の耐摩耗性をも高めることができ、電気コネクタ３６の通電安定性、信頼性を長期間に亘り維持することができる。
【００４６】
さらに、上記プランジャ３９の先端接触部４０が集電リング２６の接続面２７に押し付けられた状態で、ロータリジョイント１３の回転ハウジング２１が固定ハウジング１４に対し相対回転するので、そのプランジャ３９の先端接触部４０が集電リング２６の接続面２７に滑りながら接触する。このような接触により、先端接触部４０が接続面２７を擦ることになり、先端接触部４０又は接続面２７に酸化皮膜が形成され或いは粉塵が付着していても、それら皮膜や粉塵を自動的に除去するセルフクリーニング効果が得られ、このセルフクリーニング効果により電気コネクタ３６の接続を安定させることができる。
【００４７】
また、上記プランジャ３９のばね穴４４の開口部にねじ部４４ａが形成されているので、このプランジャ３９を例えば先端接触部４０や外周接触部４１が摩耗したときに交換する際、六角レンチ４９により栓４２を絶縁材４７と共にねじ孔１９から取り外し、その後に上記ばね穴４４のねじ部４４ａにボルト５０のねじ先端部を螺合係止して、プランジャ３９をソケット３７の後端側（基端側）から引き出せばよく、プランジャ３９の交換等をロータリジョイント１３を分解することなく容易に行うことができる。
【００４８】
また、上記ソケット３７がターミナルリング３２にねじ止めされているので、そのソケット３７の交換等のための着脱も容易に行うことができるとともに、電気接続構造の簡略化及び部品点数の減少を図ることができる。
【００４９】
尚、上記参考例では、ターミナルリング３２をロータリジョイント１３においてロボットＲのアーム３側である固定ハウジング１４に、また集電リング２６をロボットハンド８側である回転ハウジング２１にそれぞれ設けているが、逆に、ターミナルリング３２をロータリジョイント１３においてロボットハンド８側の回転ハウジング２１に、また集電リング２６をロータリジョイント１３のロボットアーム３側の固定ハウジング１４にそれぞれ設けてもよい。
【００５０】
（実施形態１）
図７〜図１０は本発明の実施形態１を示し（尚、この実施形態及び以下の参考例では図１〜図６と同じ部分については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する）、上記参考例１では、ロボットＲのアーム３先端部のロータリジョイント１３に電気コネクタ３６を設けているのに対し、クィックチェンジャに付設したものである。
【００５１】
すなわち、この実施形態では、図１０に示すように、ロボットＲのアーム３先端部（前端部）にワーク把持ハンド８がクィックチェンジャ５３を介して左右水平軸回りの手首部４により左右水平軸回りの回転と上下方向の揺動とが可能に設けられている。上記ワーク把持ハンド８は、上記参考例１のものと同様に上側フィンガ１０をエアシリンダ１１により下側フィンガ９に接離させて第１ワークＷ１を把持又は把持解除するものであるが、上記クィックチェンジャ５３においてアーム３側と着脱可能とされている。５２，５２は現在不使用中のワーク把持ハンド８を待機状態で置いておくツール置台で、この各ツール置台５２にはそれぞれ種類の異なるワーク把持ハンド８がその後述のツールプレート５５を上側に配置して載置支持されるようになっており、ロボットＲは各ツール置台５２のハンド８を必要に応じて交換しながら装着するようになっている。
【００５２】
上記クィックチェンジャ５３は、図７〜図９に拡大して示す如く、アーム３に取付固定される略円板形状のマスタプレート５４と、ハンド８側に取付固定される略同形状のツールプレート５５とを備え、マスタプレート５４はマスタ側着脱機構５４ａを有しており、このマスタ側着脱機構５４ａによりツールプレート５５（ハンド８）を着脱し、このツールプレート５５の装着状態では上記エアシリンダ１１に対するエアの給排通路や信号系統等を接続するようにしている。
【００５３】
上記各ワーク把持ハンド８に把持されている第１ワークＷ１（第２ワークＷ２）を溶接時にアーム３側にアースするための電気接続構造として、上記ツールプレート５５の外周部側面には被接続体としての導電材料からなる略三角柱状のハンド側アースコンタクト５７が絶縁して取り付けられ、このアースコンタクト５７にハンド側アースケーブル２３が結線されている。尚、上記マスタプレート５４とツールプレート５５との着脱（ハンド８の着脱）は、各ハンド８が各々に対応するツール置台５２上に支持される状態で行われ、この状態ではアーム３先端部が上下方向に昇降してマスタプレート５４が上側に、またツールプレート５５が下側にそれぞれ位置するように上下に対向するので、このハンド８の着脱時の姿勢を基準に説明する。
【００５４】
すなわち、上記ハンド側アースコンタクト５７の上側部に左右１対の接続面２７，２７が形成され、その左側の接続面２７は上側に向かって右側に例えば４５°で傾斜する一方、右側の接続面２７は上側に向かって左側に同じ角度で傾斜していて、両傾斜面２７，２７は、ハンド８の着脱方向である上下方向（後述するアーム側アースコンタクト５８の移動方向）に沿った左右基準面Ｐに対し対称に設けられている。
【００５５】
一方、マスタプレート５４の外周部側面にはコネクタ支持体としてのアーム側アースコンタクト５８が絶縁状態で取り付けられ、このアースコンタクト５８にアーム側アースケーブル２４が結線されている。アーム側アースコンタクト５８は略Ｌ字状に折れ曲がった導電材料の板材からなるもので、その左側部の下面は上記ハンド側アースコンタクト５７の左側接続面２７と、また右側部の下面はハンド側アースコンタクト５７の右側接続面２７とそれぞれ同じ角度に傾斜している。アーム側アースコンタクト５８の左側部には２つの左側電気コネクタ３６，３６のソケット３７，３７が、また右側部には同様に２つの右側電気コネクタ３６，３６のソケット３７，３７がそれぞれ間隔をあけかつアースコンタクト５８を上下に貫通した状態で取付固定され、これら左右の対なる電気コネクタ３６，３６は、上記左右基準面Ｐに対し左右に対称に配置されている。この各電気コネクタ３６は上記参考例１のものと同じ構造のもので（図１参照）、そのソケット３７内にはそれぞれ上記参考例１と同様のプランジャ３９が摺動可能に挿通されており、左側のソケット３７内のプランジャ３９はハンド側アースコンタクト５７の左側接続面２７に対しそれと略直交する方向に、また右側のソケット３７内のプランジャ３９は同アースコンタクト５７の右側接続面２７に対しそれと略直交する方向にそれぞれ摺動するようになっている。
【００５６】
よって、上記アーム側アースコンタクト５８は、アーム３がワーク把持ハンド８を着脱するために昇降移動してマスタプレート５４がワーク把持ハンド８のツールプレート５５を着脱する動作に伴い、各電気コネクタ３６のソケット３７内のプランジャ３９の摺動方向に対し傾斜した上下方向に移動してハンド側アースコンタクト５７に接離するように設けられており、このアーム側アースコンタクト５８のハンド側アースコンタクト５７に対する接離動作により４つの電気コネクタ３６，３６，…の各プランジャ３９が先端接触部４０をアーム側アースコンタクト５８の対応する接続面２７に摺接させながらソケット３７内を摺動するようになっている。
【００５７】
尚、この実施形態の各電気コネクタ３６においては、アーム側アースコンタクト５８の左右上面にそれぞれ取付固定された左右１対のばね座６０，６０が設けられ、この各ばね座６０と各プランジャ３９との間に圧縮ばね４６が縮装されている。また、プランジャ３９が圧縮ばね４６により先端側に付勢されてソケット３７から抜け出るのを規制するために、プランジャ３９の後端部にソケット３７に当接可能な止め輪６１が係止されている（詳細構造については、後述する参考例３の図１４参照）。
【００５８】
したがって、この実施形態においては、ロボットＲがそのアーム３に装着されているハンド８を交換する場合、まず、ロボットＲのアーム３が、現在装着しているハンド８に対応するツール置台５２上に移動して、クィックチェンジャ５３におけるアーム３側のマスタプレート５４が上側に、またハンド８側のツールプレート５５が下側にそれぞれ位置するように上下に並んだ姿勢となり、そのハンド８がツール置台５２上に載置される。その後にハンド８のツールプレート５５がアーム３側のマスタプレート５４から切り離され、アーム３の上昇移動によりハンド８がアーム３から取り外されてツール置台５２に移載される。
【００５９】
また、上記マスタプレート５４からのツールプレート５５の切離しに伴い、マスタプレート５４のアーム側アースコンタクト５８がツールプレート５５のハンド側アースコンタクト５７から離隔し、アーム側アースコンタクト５８に取り付けられている左右４つの電気コネクタ３６，３６，…の各プランジャ３９の先端接触部４０がそれぞれハンド側アースコンタクト５７上面の対応する接続面２７から離れ、このことでハンド側アースケーブル２３とアーム側アースケーブル２４との間の電気接続が遮断される。
【００６０】
この後、ツール置台５２に支持されている他のワーク把持ハンド８をロボットＲのアーム３に装着する場合、上記装着時とは逆の動作が行われる。つまり、ロボットＲのアーム３が、次に装着しようとするハンド８を支持したツール置台５２上に移動し、アーム３側のマスタプレート５４が下降移動してツール置台５２におけるハンド８のツールプレート５５上に重なり、両プレート５４，５５の接合によりハンド８がアーム３に装着される。その後、このハンド８がアーム３の上昇によりツール置台５２から持ち上げられて、ハンド８の装着が終了する。
【００６１】
また、このとき、上記マスタプレート５４へのツールプレート５５の接合に伴い、アーム側アースコンタクト５８がハンド側アースコンタクト５７に接近し、アーム側アースコンタクト５８に取り付けられている左右４つの電気コネクタ３６，３６，…の各プランジャ３９の先端接触部４０がそれぞれハンド側アースコンタクト５７上面の対応する接続面２７に接触し、このことでハンド側アースケーブル２３とアーム側アースケーブル２４との間が電気接続される。
【００６２】
そして、上記ハンド側アースコンタクト５７の左右の各接続面２７と、それに対応する左右の各電気コネクタ３６のプランジャ３９の摺動方向とは略直交しているが、各電気コネクタ３６のソケット３７を支持しているアーム側アースコンタクト５８は、上記プランジャ３９の摺動方向に対し傾斜した上下方向に昇降移動してハンド側アースコンタクト５７に接離するので、上記のようにハンド８の着脱に伴って、アーム側アースコンタクト５８の各電気コネクタ３６のプランジャ３９がハンド側アースコンタクト５７の接続面２７に接触し又は接続面２７から離れるとき、その接触の都度、各プランジャ３９の先端接触部４０が接続面２７に対し斜めに滑りながら接触することとなる。このような接触により、先端接触部４０又は接続面２７の酸化皮膜や粉塵が自動的に除去され、よって各電気コネクタ３６の接続を安定して行うことができる。
【００６３】
また、上記ハンド側アースコンタクト５７の左右１対の接続面２７，２７はアーム側アースコンタクト５８の昇降移動方向に沿った左右基準面Ｐに対し左右対称に配置され、アーム側アースコンタクト５８に取り付けられている左右の電気コネクタ３６，３６，…も上記左右基準面Ｐに対し左右対称に設けられているので、これら左右両側の電気コネクタ３６，３６のプランジャ３９，３９がそれぞれハンド側アースコンタクト５７の接続面２７，２７に斜めに押し付けられる際に、左右両側の押付け力が互いに相殺されてバランスするようになり、よって安定した接続状態が得られる。
【００６４】
尚、この実施形態１においては、ハンド側アースコンタクト５７に接続面２７を形成し、アーム側アースコンタクト５８に電気コネクタ３６を取り付けているが、逆に、アーム側アースコンタクト５８に接続面２７を設け、ハンド側アースコンタクト５７に電気コネクタ３６を取り付けるようにすることもできる。
【００６５】
（参考例２）
図１１〜図１３は参考例２を示し、参考例１におけるロータリジョイント１３（図２〜図４参照）と実施形態１におけるクィックチェンジャ５３（図７〜図９参照）とを一体的に組み合わせたものである。
【００６６】
すなわち、この参考例では、ロータリジョイント１３の回転ハウジング２１とクィックチェンジャ５３のマスタプレート５４とが一体化されている。
【００６７】
そして、上記クィックチェンジャ５３におけるツールプレート５５の上面外周部には被接続体としての導電材料からなる平板状のハンド側アースコンタクト５７が絶縁して取り付けられ、このアースコンタクト５７の上面に平面状の１つの接続面２７が形成されている。
【００６８】
一方、上記マスタプレート５４の下面外周部にはアーム側アースコンタクト５８が絶縁状態で取り付けられ、このアースコンタクト５８は、回転ハウジング２１に設けた図示しない集電リング（図２参照）に対し導電プレート５６及びボルト５６ａを介して常時導通されている。また、上記アースコンタクト５８には、上記参考例１のものと同じ構造の４つの電気コネクタ３６，３６，…のソケット３７，３７，…がそれぞれ間隔をあけかつアースコンタクト５８を上下に貫通した状態で取付固定されている。この各電気コネクタ３６のソケット３７内にはプランジャ３９が摺動可能に挿通されており、この各プランジャ３９が上記ハンド側アースコンタクト５７の接続面２７と略直交する方向（ハンド８の着脱時の上下方向）に移動することで、その先端接触部４０が接続面２７に接触して導通するようになっている。
【００６９】
したがって、この参考例２においては、ロータリジョイント１３の回転ハウジング２１とクィックチェンジャ５３のマスタプレート５４とが一体化されているので、ロータリジョイント１３の回転ハウジング２１とクィックチェンジャ５３のマスタプレート５４との間で接続する必要のあるアース電流用や電気信号用の配線、空気圧供給用の配管等を回転ハウジング２１やマスタプレート５４の外側に引き出さずとも済むこととなる。例えば、電気信号用の配線や空気圧供給用の配管等は回転ハウジング２１やマスタプレート５４の内部に配置するか、或いはロータリジョイント１３側の配線や配管等を直接マスタプレート５４の対応部に接続すればよく、アース電流用の配線については、ハンド側及びアーム側アースコンタクト５７，５８という導電性の構造部材によりその取付け及び電気接続を行うことができる。
【００７０】
尚、この参考例２において、ハンド側及びアーム側アースコンタクト５７，５８として、装着スペースがあれば、上記実施形態１と同様のものを用いるのが好ましい（本発明の実施形態２）。
【００７１】
（参考例３）
図１４及び図１５は参考例３を示し、上記実施形態及び参考例のようにロボットＲにおけるアーム３及びハンド８間の電気接続構造ではなく、その他の電気接続構造に適用したものである。
【００７２】
すなわち、この参考例３では、図１５に示すように、スライドレール６３に吊下げ支持されかつローラ６４，６４の転動によりスライドレール６３に沿ってスライド移動可能な移動体６５が設けられ、この移動体６５の一端部はシリンダ６６のピストンロッド６６ａ先端部に連結されており、シリンダ６６の伸縮動作により移動体６５がスライドレール６３に沿って移動するようになっている。上記スライドレール６３の下側には被接続体としての固定側コンタクト７０が平行に配設され、この固定側コンタクト７０の上面に接続面２７が形成されている。
【００７３】
上記移動体６５の他端部には参考例１と同様の電気コネクタ３６が取り付けられている。この電気コネクタ３６は、図１４に拡大して示すようにソケット３７を有し、このソケット３７は、移動体６５の他端部に設けたターミナル６８のねじ孔６８ａに接触状態で螺合されかつナット６９により固定されている。このソケット３７内に挿通されているプランジャ３９下端の先端接触部４０が上記固定側コンタクト７０上面の接続面２７にスライド可能に接触し、この接触状態で移動体６５がシリンダ６６により移動することにより、固定側コンタクト７０と移動体６５のターミナル６８との間で通電するようになっている。
【００７４】
したがって、この参考例３においても上記参考例と同様の作用効果を奏することができる。
【００７５】
尚、上記各参考例及び実施形態では、電気コネクタ３６のソケット３７をターミナル（ターミナルリング３２、アーム側アースコンタクト５８、ターミナル６８）に接触状態で取り付けているが、ソケット自体でターミナルを構成してもよい。こうすれば、ソケットと別個にターミナルを設ける必要がないので、電気コネクタの構造のより一層の簡略化及び部品点数の減少を図ることができる。
【００７６】
また、プランジャ３９を先端接触部４０がソケット３７から突出する方向に付勢する付勢手段としては、上記各参考例及び実施形態のように圧縮ばね４６に限らず、その他、引張ばねや板ばね等のばねを用いることができる。
【００７７】
そして、この付勢手段は、油空圧等の流体圧や電磁力によりプランジャ３９を付勢するアクチュエータ、或いはその流体圧又は電磁力とばね力とを組み合わせたアクチュエータを使用することもできる。上記流体圧アクチュエータを用いる場合、例えばプランジャ３９をその先端接触部４０と反対側から流体圧シリンダ等で押して付勢する構造や、プランジャ３９の外周部を気密又は液密シールしてプランジャ３９自体に流体圧を掛けて付勢する構造がある。一方、電磁力アクチュエータを用いる場合には、プランジャ３９をその先端接触部４０と反対側から電磁ソレノイド等により付勢する構造を採用すればよい。このような流体圧、電磁力又はそれらとばね力との組合せによるアクチュエータを用いると、プランジャ３９の押付け力を外部から制御することができるばかりでなく、必要ならば、電磁力アクチュエータにあっては電磁力の方向を切り換え、また流体圧アクチュエータにあっては負圧を導入することで、それぞれプランジャ３９を後退させて先端接触部４０を接触面２７から離隔させて非通電状態にすることもできる。こうすれば、通電が必要なときのみにプランジャ３９を付勢したり、或いは通電させる電流に応じて押付け力を可変としたりして、プランジャ３９の先端接触部４０と接続面２７との間の摩耗を低減することができる。また、上記参考例１，２のロータリジョイント１３に適用すれば、その回転トルクを軽減することができ、参考例３のスライド可能な移動体６５への適用によりスライド力を低減することができる。
【００７８】
また、特に、流体圧又は電磁力とばね力とを組み合わせたアクチュエータを使用すれば、プランジャ３９をばね力により付勢して該プランジャ３９に接続面２７に対する予圧を持たせることができ、その分、流体圧又は電磁力による付勢のためのエネルギーを節約低減できる利点がある。しかも、流体圧又は電磁力による付勢のためのエネルギーが何等かの原因で遮断されても、上記ばね力による予圧作用によりプランジャ３９の押付け力を確保して最低限の通電状態を保つことができる利点もある。
【００７９】
さらに、上記各参考例及び実施形態では、電気コネクタ３６のソケット３７内周部に被接触導通部としての接触子３８，３８，…を、またプランジャ３９の外周部に接触導通部としての外周接触部４１をそれぞれ形成しているが、逆に、ソケット３７内周部に接触導通部を、またプランジャ３９の外周部に被接触導通部としての接触子をそれぞれ形成してもよく、さらにはソケット３７内周部及びプランジャ３９の外周部の双方にそれぞれ接触導通部及び被接触導通部を形成することもできる。また、被接触導通部としては、接触子に限らず、ソケット３７内周部又はプランジャ３９外周部に直接にすり割りを形成して弾性を持たせたものでもよい。
【００８０】
【発明の効果】
以上説明した如く、請求項１の発明によると、被接続体に接触して通電する電気コネクタを用いた電気接続構造として、電気コネクタは、中空筒状のソケットと、このソケット内に摺動可能に挿通され、先端に被接続体の接続面に接触可能な先端接触部を有するプランジャとを備え、ソケット内周部又はプランジャ外周部の少なくとも一方に接触導通部を、また他方に接触導通部に常時押圧状態で接触して導通する被接触導通部をそれぞれ設けて、接触導通部と被接触導通部との接触導通状態でプランジャがソケット内を摺動するようにし、このプランジャを先端接触部がソケットから突出する方向に付勢する付勢手段を設け、被接続体の接続面と電気コネクタのプランジャの摺動方向とを直交して配置し、コネクタ支持体をプランジャの摺動方向に対し傾斜した方向に移動して被接続体に接離可能に設け、このコネクタ支持体の接離動作によりプランジャが先端接触部を被接続体の接続面に摺接させながらソケット内を摺動するようにしたことにより、電気コネクタのソケット外周部及びプランジャ外周部の間の接触導通部と被接触導通部との常時接触状態による導通により、大電流の安定通電を確保できるとともに、従来のようにプランジャに棒状の接点接触部を別途に設ける必要がなく、電気コネクタの構造の簡単化及びコンパクト化を図ることができる。また、電気コネクタのプランジャの先端接触部が被接続体の接続面に接触する都度、先端接触部と接続面とを擦ることができ、先端接触部又は接続面の皮膜や粉塵を自動的に除去するセルフクリーニング効果が得られて電気コネクタの接続安定化を図ることができる。
【００８１】
請求項２の発明では、付勢手段をばねとした。また、請求項３の発明では、付勢手段を流体圧、電磁力、又は該流体圧もしくは電磁力とばね力とを組み合わせた力によりプランジャを付勢するアクチュエータとした。これらの発明によると、望ましい付勢手段を具体化することができる。特に、請求項３の発明によると、アクチュエータにより、プランジャの押付け力を外部から制御し或いはプランジャの先端接触部を接続面から離すことができ、流体圧又は電磁力とばね力とを組み合わせたアクチュエータの場合、流体圧又は電磁力の付勢のためのエネルギーの低減を図るとともに、その流体圧又は電磁力の遮断時でもばね力のみによる押付け力により最低限の通電状態の確保を図ることができる。
【００８２】
請求項４の発明によると、ソケット自体でターミナルを構成したことにより、電気コネクタの構造のより一層の簡略化及び部品点数の減少を図ることができる。
【００８４】
請求項５の発明によると、プランジャに係止工具の係止可能な係止部を設けたことにより、プランジャの交換等を容易に行うことができる。
【００８５】
請求項６の発明によると、被接続体に１対の接続面をコネクタ支持体の移動方向に沿った基準面に対し対称に設ける一方、コネクタ支持体に、上記接続面にそれぞれ接触可能なプランジャを有する対の電気コネクタを基準面に対し対称に設けたことにより、対なる電気コネクタのプランジャがそれぞれ被接続体の接続面に斜めに押し付けられるときの押付け力を互いに相殺してバランスさせることができ、電気接続構造の接続安定化を図ることができる。
【００８６】
請求項７の発明によると、上記被接続体又はコネクタ支持体の一方をロボットのアーム側に、また他方を、上記ロボットのアームに着脱可能に装着されるハンド側にそれぞれ設けたことにより、ロボットのハンドをアームに対し着脱する際にアーム側及びハンド側の間で電気コネクタにより容易に安定して通電させることができる。
【００８７】
請求項８の発明によると、上記請求項７の発明において、ロボットのアーム側に設けられている被接続体又はコネクタ支持体を、ロボットのアーム側に配置固定される固定ハウジングと、この固定ハウジングに回転可能に支持された回転ハウジングとを有するロータリジョイントを介してアームに接続し、その被接続体又はコネクタ支持体をロータリジョイントの回転ハウジングと一体化したことにより、その被接続体又はコネクタ支持体とロータリジョイントの回転ハウジングとの間で接続する必要のあるアース電流用や電気信号用の配線、空気圧供給用の配管等を回転ハウジング等の外側への引出しを回避することができる。
【００８８】
請求項９の発明によると、上記コネクタ支持体でターミナルを構成したことにより、電気接続構造の簡略化及び部品点数の減少を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 参考例１に係る電気接続構造における電気コネクタを分解して示す拡大断面図である。
【図２】 参考例１に係る電気接続構造を備えたロボットのロータリジョイントの断面図である。
【図３】 図２のIII方向矢視図である。
【図４】 図２のIV方向矢視図である。
【図５】 ロボットの側面図である。
【図６】 プランジャの取外し操作状態を示す説明図である。
【図７】 本発明の実施形態１に係る電気接続構造を備えたロボットのクィックチェンジャの分解側面図である。
【図８】 クィックチェンジャにおけるマスタプレートを示す平面図である。
【図９】 クィックチェンジャにおけるツールプレートを示す平面図である。
【図１０】 ロボットの正面図である。
【図１１】 参考例２に係る電気接続構造を備えたロボットのクィックチェンジャの側面図である。
【図１２】 クィックチェンジャにおけるマスタプレートを示す平面図である。
【図１３】 クィックチェンジャにおけるツールプレートを示す平面図である。
【図１４】 参考例３に係る電気接続構造における電気コネクタの拡大断面図である。
【図１５】 参考例３に係る電気接続構造を示す側面図である。
【図１６】 従来の電気コネクタを示す断面図である。
【図１７】 他の従来の電気コネクタを示す断面図である。
【符号の説明】
Ｒ ワーク把持ロボット
３ アーム
８ ワーク把持ハンド
１３ ロータリジョイント
１４ 固定ハウジング
２１ 回転ハウジング
２３，２４ アースケーブル
２６ 集電リング（被接続体）
２７ 接続面
３２ ターミナルリング（コネクタ支持体）
３６ 電気コネクタ
３７ ソケット
３８ 接触子（被接触導通部）
３９ プランジャ
４０ 先端接触部
４１ 外周接触部（接触導通部）
４４ ばね穴
４４ａ ねじ部（係止部）
５０ ボルト（係止工具）
５３ クィックチェンジャ
５７ ハンド側アースコンタクト（被接続体）
５８ アーム側アースコンタクト（コネクタ支持体）
６８ ターミナル（コネクタ支持体）
７０ 固定側コンタクト（被接続体）
Ｐ 左右基準面
Ｔ 溶接トーチ
Ｗ１，Ｗ２ ワーク

Claims (9)

1. 被接続体の接続面に接触して通電する電気コネクタを用いた電気接続構造であって、
   上記電気コネクタは、中空筒状のソケットと、
   上記ソケット内に摺動可能に挿通され、先端に上記被接続体の接続面に接触可能な先端接触部を有するとともに、外周部が該先端接触部に導通されたプランジャと、
   上記プランジャを先端接触部がソケットから突出する方向に付勢する付勢手段とを備え、
   上記ソケットの内周部又はプランジャの外周部の少なくとも一方に接触導通部が、また他方に該接触導通部に常時押圧状態で接触して導通する被接触導通部がそれぞれ形成されており、
   上記プランジャは上記接触導通部と被接触導通部とが接触して導通した状態でソケット内を摺動するように構成され、
   上記電気コネクタのソケットをプランジャの摺動方向が被接続体の接続面と直交するように支持しかつ上記プランジャの摺動方向に対し傾斜した方向に移動して上記被接続体に接離するコネクタ支持体を備え、
   コネクタ支持体の接離動作により電気コネクタのプランジャが先端接触部を被接続体の接続面に摺接させながらソケット内を摺動するように構成されていることを特徴とする電気接続構造。
2. 請求項１の電気接続構造において、
   電気コネクタの付勢手段がばねであることを特徴とする電気接続構造。
3. 請求項１の電気接続構造において、
   電気コネクタの付勢手段は、流体圧、電磁力、又は該流体圧もしくは電磁力とばね力とを組み合わせた力によりプランジャを付勢するアクチュエータであることを特徴とする電気接続構造。
4. 請求項１〜３のいずれかの電気接続構造において、
   電気コネクタのソケットがターミナルを構成していることを特徴とする電気コネクタ。
5. 請求項１〜４のいずれかの電気接続構造において、
   電気コネクタのプランジャに、プランジャをソケットの基端側から引き抜くための係止工具が係止可能な係止部が設けられていることを特徴とする電気接続構造。
6. 請求項１の電気接続構造において、
   被接続体に１対の接続面がコネクタ支持体の移動方向に沿った基準面に対し対称に設けられている一方、
   上記コネクタ支持体に、上記１対の接続面にそれぞれ接触可能なプランジャを有する対なる電気コネクタが上記基準面に対し対称に設けられていることを特徴とする電気接続構造。
7. 請求項１又は６の電気接続構造において、
   被接続体又はコネクタ支持体の一方がロボットのアーム側に設けられている一方、
   被接続体又はコネクタ支持体の他方は、上記ロボットのアームに着脱可能に装着されるハンド側に設けられていることを特徴とする電気接続構造。
8. 請求項７の電気接続構造において、
   ロボットのアーム側に設けられている被接続体又はコネクタ支持体の一方は、上記ロボットのアーム側に配置固定される固定ハウジングと、該固定ハウジングに回転可能に支持された回転ハウジングとを有するロータリジョイントを介して、上記アームに接続されており、
   上記被接続体又はコネクタ支持体の一方は、上記ロータリジョイントの回転ハウジングと一体化されていることを特徴とする電気接続構造。
9. 請求項１、６〜８のいずれかの電気接続構造において、
   コネクタ支持体がターミナルを構成していることを特徴とする電気接続構造。

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