JP3765022B2

JP3765022B2 - 把持装置

Info

Publication number: JP3765022B2
Application number: JP06021697A
Authority: JP
Inventors: 泰昭小谷
Original assignee: Kao Corp
Current assignee: Kao Corp
Priority date: 1997-02-28
Filing date: 1997-02-28
Publication date: 2006-04-12
Anticipated expiration: 2017-02-28
Also published as: JPH10236405A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ボトル、キャップ等の把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、特開平8-80903 号公報に記載の如く、ボトルを段ボール箱に箱詰めする箱詰め機（ケーサー）等で、ボトル（もしくはボトルに取着されているキャップ）を把持してハンドリングするための把持装置が用いられている。
【０００３】
従来の把持装置は、一対の把持部材の開閉動により物品を把持可能とするに際し、開閉動せしめられる本体部と、本体部の前面に貼着され、把持対象物品の形状に合致する把持面を成形されてなる把持部とから、把持部材を構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
然しながら、従来技術には以下の問題点がある。
▲１▼把持部材の把持部をウレタンゴム等により成形し、予め特定の把持対象物品の形状に合致する把持面を付与されているため、特定の把持対象物品については広い把持面で確実に把持できる。ところが、把持対象物品の形状が異なるものになると、把持部の把持面がその形状変化に追随できずに把持面の一部でしか把持できなくなり、各種形状の把持対象物品を安定的に把持することができない。
【０００５】
▲２▼上記▲１▼により、把持対象物品が変わる場合には、把持部材の全体、もしくは把持部を型替えする必要がある。
【０００６】
本発明の課題は、単一の把持部材により各種形状の把持対象物品を安定的に把持可能とすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の本発明は、一対の把持部材の開閉動により物品を把持可能としてなる把持装置であって、前記把持部材が、硬質体からなり、開閉動せしめられる硬質本体部と、軟質弾性体からなり、硬質本体部の前面にバックアップされて把持対象物品の形状に倣ってたわみ変形可能な物品把持面を構成する軟質把持部とからなり、硬質本体部の一部を切欠部とするとともに残部を支持部とし、この硬質本体部の支持部に軟質把持部をバックアップ支持するように貼着し、この硬質本体部の切欠部では軟質把持部を非バックアップし、軟質把持部における硬質本体部の切欠部前面に位置する軟質弾性体を他の部位の軟質弾性体より、把持対象物品寄りに突出してなるようにしたものである。
【００１０】
請求項１に記載の本発明によれば下記(1) 〜 (4)の作用がある。
(1)把持部材を硬質本体部と軟質把持部にて構成した。従って、硬質本体部で把持対象物品を強い力で把持するとともに、軟質把持部を把持対象物品の形状に沿って倣うようにたわみ変形させて把持することにより、各種形状物品を広い把持面で把持可能とする。また、重量物の把持も容易である。
【００１１】
(2)上記(1)により、把持対象物品が変わっても、把持部材の型替えを伴うことなく、単一の把持部材により各種形状の把持対象物品を安定的に把持できる。
【００１２】
(3)把持部材の軟質把持部が、硬質本体部の切欠部では非バックアップ状態とされているから、軟質把持部はその部分でのたわみ変形の自由度を高められ、各種物品の多様な形状に沿ってより自由に柔軟に倣ってたわみ変形でき、各種形状物品をより容易に安定的に把持できる。
【００１３】
(4)把持部材の軟質把持部が、硬質本体部の切欠部前面で把持対象物品寄りに突出形成されているから、軟質把持部の突出把持面が把持対象物品をより確実により広範に物品外周部を包み込んで大きくたわみ変形し、各種形状物品をより確実容易に安定的に把持できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
図１は把持装置を示す模式図、図２は把持部材を示す模式図、図３はレギュラー品の把持状態を示す模式図、図４はポンプ品の把持状態を示す模式図、図５はトリガー品の把持状態を示す模式図、図６は箱詰め機を示す模式図である。
【００１５】
箱詰め機１０は、図６に示す如く、物品搬送装置１１の上の物品保持具（袴）１２から物品１（レギュラー品１０１、ポンプ品１０２、トリガー品１０３等）を取出し、この物品１を箱搬送装置１３の上の箱１４へと箱詰めする。このとき、箱詰め機１０は、ロボット１５の先端に幅寄せ装置１６を備え、この幅寄せ装置１６に把持装置２０を備えており、複数の把持装置２０により複数の物品１を把持し、それらの物品１を物品保持具１２から箱１４へと移載可能としている。尚、ロボット１５は、幅寄せ装置１６及び把持装置２０を常に鉛直方向に保持しつつ、幅寄せ装置１６及び把持装置２０を物品搬送装置１１の上で昇降可能とし、且つ幅寄せ装置１６及び把持装置２０を箱搬送装置１３の上で昇降可能としている。また、幅寄せ装置１６は、把持装置２０に把持した物品１を箱１４へと箱詰めするとき、相隣る把持装置２０、２０を互いにＶ字をなすように近づけ、それらの把持装置２０が把持している物品１、１を箱１４に挿入容易とするように幅寄せする。
【００１６】
ここで、把持装置２０は、図１に示す如く、エアシリンダ等からなる駆動装置２１と、この駆動装置２１により開閉動せしめられる一対の把持部材２２とから構成され、一対の把持部材２２の閉動作により物品１を把持し（図１（Ｂ））、一対の把持部材２２の開動作により物品１を把持解除可能としている（図１（Ａ））。尚、駆動装置２１は、一対の把持部材２２を互いに揺動させて開閉動しても良く、或いは互いに平行に対向移動させて開閉動しても良い。
【００１７】
把持部材２２は、図２に示す如く、硬質本体部３１と軟質把持部４１とから構成される。硬質本体部３１は、金属、プラスチック等の硬質体からなり、駆動装置２１の駆動アーム２１Ａに固定されて開閉動せしめられる。軟質把持部４１は、ゴム等の軟質弾性体（把持対象物品の形状に関係なく一定の形態、例えば平板状をなす）からなり、硬質本体部３１の前面に貼着されてバックアップされ、把持対象物品の形状に倣って柔軟にたわみ変形できる物品把持面４２を構成する。
【００１８】
また、把持部材２２は、硬質本体部３１を基部３２Ａと両側部３２Ｂとからなる逆Ｕ字状支持部３２とし、この逆Ｕ字に囲まれる部分を切欠部３３としている。そして、硬質本体部３１の支持部３２に軟質把持部４１をバックアップ支持するように貼着し、この硬質本体部３１の切欠部３３では軟質把持部４１を非バックアップとしている。
【００１９】
また、把持部材２２は、軟質把持部４１における硬質本体部３１の切欠部３３前面及び支持部３２の両側部３２Ｂの前面に位置する軟質弾性体を、他の部位（支持部３２の基部３２Ａの前面）の軟質弾性体より、把持対象物品寄りに突出させ、この突出部分を突出把持面４２Ａとしている。
【００２０】
箱詰め機１０の把持装置２０は、箱詰め対象物品の品種替えにより、同一の把持部材２２により例えば下記(1) 〜(3) の如くの各種形状の物品１を把持可能とする。
【００２１】
(1) レギュラー品１０１（図３）
把持部材２２は、レギュラーボトル１０１Ａのレギュラーキャップ１０１Ｂを把持する。このとき、把持部材２２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバックアップされる軟質把持部４１によりレギュラーキャップ１０１Ｂの上部側の一部を比較的強い把持力Ｆａで把持し、硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持部４１の突出把持面４２Ａにより、レギュラーキャップ１０１Ｂに倣って包み込むようにたわみ変形して広い面積でレギュラーキャップ１０１Ｂを把持する。軟質把持部４１の突出把持面４２Ａがレギュラーキャップ１０１Ｂに及ぼす把持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持面積が広くなる結果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、ボトル１０１Ａが重量物であってもそのキャップ１０１Ｂを確実に把持できる。
【００２２】
(2) ポンプ品１０２（図４）
把持部材２２は、ポンプボトル１０２Ａのポンプキャップ１０２Ｂを把持する。この場合にも、把持部材２２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバックアップされる軟質把持部４１によりポンプキャップ１０２Ｂの上部側の一部を比較的強い把持力Ｆａで把持し、硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持部４１の突出把持面４２Ａにより、ポンプキャップ１０２Ｂに倣って包み込むようにたわみ変形して広い面積でポンプキャップ１０２Ｂを把持する。軟質把持部４１の突出把持面４２Ａがポンプキャップ１０２Ｂに及ぼす把持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持面積が広くなる結果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、ボトル１０２Ａが重量物であってもそのキャップ１０２Ｂを確実に把持できる。
【００２３】
(3) トリガー品１０３（図５）
把持部材２２は、トリガーボトル１０３Ａのトリガーキャップ１０３Ｂを把持する。この場合にも、把持部材２２は、硬質本体部３１の支持部３２の基部３２Ａにバックアップされる軟質把持部４１によりトリガーキャップ１０３Ｂの上部側を比較的強い把持力Ｆａで把持し、硬質本体部３１の切欠部３３の前面に位置する軟質把持部４１の突出把持面４２Ａによりトリガーキャップ１０３Ｂの下部（及びボトル１０３Ａの上部の一部）に倣って包み込むようにたわみ変形して広い面積でトリガーキャップ１０３Ｂ（及びボトル１０３Ａ）を把持する。軟質把持部４１の突出把持面４２Ａがトリガーキャップ１０３Ｂ（及びボトル１０３Ａ）に及ぼす把持力Ｆｂは比較的弱いが、その把持面積が広くなる結果、把持部材２２はこれらの把持力Ｆａ、Ｆｂにより、ボトル１０３Ａが重量物であってもそのキャップ１０３Ｂを確実に把持できる。
【００２４】
従って、本実施形態によれば以下の作用がある。
▲１▼把持部材２２を硬質本体部３１と軟質把持部４１にて構成した。従って、硬質本体部３１で把持対象物品を強い力で把持するとともに、軟質把持部４１を把持対象物品の形状に沿って倣うようにたわみ変形させて把持することにより、各種形状物品を広い把持面４２で把持可能とする。また、重量物の把持も容易である。
【００２５】
▲２▼上記▲１▼により、把持対象物品が変わっても、把持部材２２の型替えを伴うことなく、単一の把持部材２２により各種形状の把持対象物品を安定的に把持できる。
【００２６】
▲３▼把持部材２２の軟質把持部４１が、硬質本体部３１の切欠部３３では非バックアップ状態とされているから、軟質把持部４１はその部分でのたわみ変形の自由度を高められ、各種物品の多様な形状に沿ってより自由に柔軟に倣ってたわみ変形でき、各種形状物品をより容易に安定的に把持できる。
【００２７】
▲４▼把持部材２２の軟質把持部４１が、硬質本体部３１の切欠部３３前面で把持対象物品寄りに突出形成されているから、軟質把持部４１の突出把持面４２Ａが把持対象物品をより確実により広範に物品外周部を包み込んで大きくたわみ変形し、各種形状物品をより確実容易に安定的に把持できる。
【００２８】
尚、本発明者による実験の結果、同一の把持部材２２により確実に把持できる物品１の重量範囲は、80g 〜800gの広範囲に渡るものであることが認められた。
【００２９】
以上、本発明の実施の形態を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本発明の把持装置は物品のいかなる部分を把持しても良く、例えばキャップ付きボトルのキャップだけ、キャップ及びボトルの両方、或いはボトルだけのいずれの部分を把持しても良い。
【００３０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、単一の把持部材により各種形状の把持対象物品を安定的に把持可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は把持装置を示す模式図である。
【図２】図２は把持部材を示す模式図である。
【図３】図３はレギュラー品の把持状態を示す模式図である。
【図４】図４はポンプ品の把持状態を示す模式図である。
【図５】図５はトリガー品の把持状態を示す模式図である。
【図６】図６は箱詰め機を示す模式図である。
【符号の説明】
１物品
２０把持装置
２２把持部材
３１硬質本体部
３２支持部
３３切欠部
４１軟質把持部
４２把持面
４２Ａ突出把持面

Claims

一対の把持部材の開閉動により物品を把持可能としてなる把持装置であって、
前記把持部材が、
硬質体からなり、開閉動せしめられる硬質本体部と、
軟質弾性体からなり、硬質本体部の前面にバックアップされて把持対象物品の形状に倣ってたわみ変形可能な物品把持面を構成する軟質把持部とからなり、
硬質本体部の一部を切欠部とするとともに残部を支持部とし、この硬質本体部の支持部に軟質把持部をバックアップ支持するように貼着し、この硬質本体部の切欠部では軟質把持部を非バックアップし、
軟質把持部における硬質本体部の切欠部前面に位置する軟質弾性体を他の部位の軟質弾性体より、把持対象物品寄りに突出してなる把持装置。