JP3682532B2

JP3682532B2 - 道路位置検出システム

Info

Publication number: JP3682532B2
Application number: JP2002092577A
Authority: JP
Inventors: 尋善鈴木
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2002-03-28
Filing date: 2002-03-28
Publication date: 2005-08-10
Anticipated expiration: 2022-03-28
Also published as: JP2003288668A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、道路にマーカを備え、道路上を走行する車両から、自車の車線幅方向の位置や、前方道路事象までの距離基準などの道路延長方向の所定基準位置等をもとめる道路位置検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から道路位置検出システムとして白線検知、ＧＰＳなどが開発されている。しかしこれらは天候や周囲環境状況により使用が制限される。
【０００３】
また、特開平１０−１０３９５３号公報や特開平８−１６１０３４号公報、特開２０００−１２３２８８号公報のごとく、道路に各々ＳＮ極性や敷設間隔を変えた磁気マーカを配置したり、特開平１１−２１９４９４号公報のごとく応答周波数を変えた電波マーカを設置したりして、かかるマーカにより車両の車線幅方向位置を検出するとともに、マーカのＳＮ極性や、敷設間隔、応答周波数の相違を検出して車線や道路延長方向基準位置等の検出をすることが知られている。
【０００４】
図９はかかる従来例のうち、ＳＮ極配置を用いた磁気マーカによる位置検出システムの構成例である。図９において、１は道路、３は車両、４は車両３に搭載されたマーカ検出器、６は道路の車線中央に所定の離間距離で連続的に敷設された磁気マーカであり、６１は路面側の極性がＮのＮ極磁気マーカ、６２は極性がＳのＳ極磁気マーカ、７は基点コード、８１は位置マーカ離間距離、８２は位置マーカ離間距離より短い位置マーカ基点コード間離間距離、８３は離間距離８２よりさらに短い基点コード離間距離である。
【０００５】
以下、かかる従来例につき説明する。図９において、Ｎ極磁気マーカ６１は位置マーカとして離間距離８１毎に連続的に敷設され、車両３はかかる位置マーカ６１上を通過するたびに、マーカ検出器４でＮ極磁気マーカ６１、すなわち車線中央からの車両の幅方向の変位（以下車両横位置と呼称）を検出する。
【０００６】
道路延長方向の所定位置における位置マーカ６１の間には、位置マーカ６１と離間距離８２をもって、複数の磁気マーカのＳＮ極を基点コード離間距離８３で並べた基点コード７が形成されており、図では３ｂｉｔのコードの例を示している。かかる、コードにて道路の上下線区分や、車線区分等が示される。
【０００７】
車両３が磁気マーカ６１、６２のＮ／Ｓ極性で２値コード化された基点コード７上を走行するとき、検出器４はかかる磁気マーカ６１、６２のＮ／Ｓ極性を検知するとともに、マーカを通過する時間と自車両の走行速度より、マーカの離間距離を算出し、離間距離の差より位置マーカ６１と基点コード７を形成するマーカを識別し、基点コード７を検知してデコードすることでコード情報を得る。また、コードを読み取ることにより、基点コード７中の磁気マーカのいずれかの通過位置を上記情報と対応する道路延長方向の基準点とすることが可能である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来装置においては基点コード７に車線等の情報を入れているため、基点コード７の場所でしか自車線がわからず、また磁気マーカのＮ／Ｓ極性の並びで基点コード７を形成しているため、車両３が必ず基点コード７を形成する全ての磁気マーカ上を欠損することなく通過する必要があり、さらに基点コード７を形成する磁気マーカの設置個数分の距離を走行しないとコード情報が受けられず、基点も認識できないといった問題点があった。
【０００９】
また、マーカの離間距離で位置マーカと基点コード７を形成するマーカを区分しているため、かかるコード上で急加減速など車両の速度が大きく変わる場合には離間距離の演算が困難であり、基点コード７の検出信頼性確保が難しい等の問題点があった。
【００１０】
かかる従来例のほか、特開平１１−２１９４９４号公報のごとく車線幅方向の位置、例えば車線ごとに、応答周波数の異なる電波マーカを敷設して、車両の横位置を検出するとともに、応答周波数の差により自車両が走行している車線情報を得るものがある。
【００１１】
かかる従来装置においても、送信周波数が複数にわたるため、送信回路が周波数の数分必要になるとともに、送受アンテナが周波数ごとに必要であったり、１種類の送受アンテナで複数周波数を送受する場合には送受回路のゲインを周波数ごとに替える必要があるなど送受アンテナや送受回路が簡素化できず、マーカ検出器の車載性が悪かったり、安価に構成できなかったりといった問題点があった。
【００１２】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、車両が安価なマーカ検出器を用いて、横位置を検出するとともに、道路延長方向の任意の場所で、簡単に上下線、車線等の情報を識別でき、また道路延長方向の基点を高信頼度で検出できる道路位置検出システムを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段及び作用】
前記目的を達成するため、この発明の請求項１に係る道路位置検出システムは、道路に沿って、該道路の車線幅方向位置の基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第１群の所定位相となるよう設定された電波式位置マーカと、道路の延長方向の所定位置基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第２群の所定位相となるよう設定された電波式基点マーカと、車両側に搭載され、前記電波式位置マーカが敷設された路面方向に電波を放射する電波送信手段、前記電波式位置マーカからの反射電波受信手段、電波送信手段と反射電波受信手段の出力位相を比較する送受電波位相比較手段、前記反射電波受信手段の出力により車両位置を検出する車両位置検出手段、送受電波位相比較手段の出力により前記位置マーカと基点マーカとを識別する基点マーカ識別手段、所定車線を識別する情報識別手段を備えたマーカ検出器と、を有し、前記第１群の所定位相と第２群の所定位相とは、互いに異なる位相が設定され、前記電波式基点マーカと前記電波式位置マーカとは、それぞれの前記反射位相の設定以外は、同じ構成とした。
【００１６】
前記のように、この発明の請求項１に係る道路位置検出システムは、道路に沿って、該道路の車線幅方向位置の基準となる位置に、第１群の所定反射位相を有する電波式位置マーカが、また、道路の延長方向の所定位置基準となる位置に、第２群の所定反射位相を有する電波式基点マーカが敷設され、第１群の所定位相と第２群の所定位相とは、互いに異なる位相が設定されている。かかる、電波式位置マーカ、電波式基点マーカ上を車両が走行する場合、車両に搭載されたマーカ検出器の電波送信手段は路面方向に電波を放射し、反射電波受信手段は前記送信電波を受けた電波式位置マーカからの反射電波を受信し、送受電波位相比較手段は電波送信手段と反射電波受信手段の出力位相を比較し、車両位置検出手段は反射電波受信手段の出力により車両位置を検出するとともに、基点マーカ識別手段は送受電波位相比較手段の出力により前記位置マーカと基点マーカとを識別し、情報識別手段は所定車線を識別する。
さらに、この請求項１の道路位置検出システムでは、電波式基点マーカと電波式位置マーカとは、それぞれの前記反射位相の設定以外は、同じ構成としているので、装置として部品構成の共用標準化が図れるとともに、マーカとして取扱う上で大幅な共通化が図れる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
[実施の形態１]
図１は道路位置検出システムの実施の形態１を示す構成図、図２は位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。以下、かかる実施の形態１を図により説明する。
【００１８】
図１において１は道路、１１は道路１の上り車線、１２は道路１の下り車線を示している。２はかかる、道路１の各車線の中央に所定の離間距離で連続的に敷設された電波式位置マーカであり、２０１は上り車線１１の第１車線（走行車線）に敷設された反射電波位相が０°、即ち送信電波位相に対し、反射位相が変化しない０°反射位相マーカ、２０２は上り車線１１の第２車線（追越車線）に敷設された反射電波位相が９０°の９０°反射位相マーカ、２０３は下り車線１２の走行車線に敷設された反射電波位相が１８０°の１８０°反射位相マーカ、２０４は下り車線１２の追越車線に敷設された反射電波位相が２７０°の２７０°反射位相マーカである。３は道路１に敷設された電波式位置マーカ３上を走行する車両、４は車両３に搭載されたマーカ検出器である。
【００１９】
これら電波式位置マーカ２は、ここでは使用周波数が中長波帯の場合を示しており、マーカ表面を路面に合わせて設置してもよいが、設置美観や車両走行時の安全性より舗装の表層部分や基層部分等に埋設してもよい。
【００２０】
図２において、２１はマーカの受信アンテナで、ここではフェライト磁心のバーアンテナの例を示しており、２２は受信アンテナ２１に接続された逓倍回路、２３は逓倍回路２２に接続された移相回路、２４は移相回路２３に接続されたマーカの送信アンテナであって、ここでは空芯ループアンテナの場合を示しており、これらで電波式位置マーカ２を構成している。次に、４１は送信手段、４２は送信手段４１の出力が接続された送信アンテナであり、ここでは空芯ループアンテナの場合を示しており、４４は複数の受信アンテナで、ここでは３本のフェライト磁心バーアンテナの例を示しており、４５は各受信アンテナ４４の出力が接続された受信手段、４６は送信手段４１の出力と受信手段４５の出力が接続された位相比較手段、４７は受信手段４５の出力と位相比較手段４６の出力が接続されたマイクロプロセッサを有する制御演算部であり、４７１は車両位置検出手段、４７２は情報識別手段を示しており、これらでマーカ検出器４を構成している。車両位置検出手段４７１、情報識別手段４７２は制御演算部４７のマイクロプロセッサのソフト処理による。また、４３はマーカ検出器４の送信アンテナ４２からの送信電波、２５はマーカ２の送信アンテナ２４からの反射電波を示している。
【００２１】
マーカ検出器４の送信アンテナ４２、３本の受信アンテナ４４は車両の前部バンパー部付近の、下方に金属部がない位置に、車幅方向に所定の間隔に並べて設置される。制御演算部４７等、他の部分は、これらアンテナ群の１つと一体的に構成したり、アンテナ群と別体に構成したりして、車両３の前部や車室内に設置される。
【００２２】
次に、かかる図を用いて実施の形態１の動作を説明する。図１において車両３が道路１の電波式位置マーカ２が敷設された車線１１を走行している場合、図２のマーカ検出器４においては、送信手段４１により、送信アンテナ４２から路面方向に、中長波帯における所定周波数の送信電波４３が常に放射されている。
【００２３】
かかる車両３が０°電波式位置マーカ２に近づき、その受信アンテナ２１の有効感度域にはいると、マーカ２の受信アンテナ２１により送信波４３が受信され、逓倍回路２２で周波数が２倍された後、移相回路２３でそのマーカ２の種類ごとの所定位相に移相され、かかる所定位相で送信アンテナ２４から反射電波２５が路面方向に放射される。本実施の形態に示すような９０°毎反射位相の電波式位置マーカ２では、逓倍回路２２がダイオード等、移相回路２３がコンデンサやコイル等の受動素子で構成可能なため別に電源を持つ必要がない。
【００２４】
マーカ検出器４においては、３個の受信アンテナ４４で反射電波２５をうけ、受信手段４５により各々受信電波を増幅・検波した後、制御演算部４７の車両位置検出手段４７１で各受信アンテナ４４における受信強度が比較されて、比較結果により、受信アンテナ４４に対する電波式位置マーカ２の車幅方向の水平距離が算出される。受信アンテナ４４の車両３への取り付け位置は予め制御演算部４７に記憶されており、またマーカ２は車線中央に敷設されていることから、車両位置検出手段４７１は上記水平距離を車両横位置に換算して外部出力する。マーカ２からの反射電波２５は送信電波４３に対し周波数が逓倍されているため、受信手段４５は路面表面や路面下構造物などからの反射電波ノイズに対し、反射電波２５を高いＳ／Ｎ比で受信することが可能である。
【００２５】
また、位相比較手段４６において、反射電波４５と周波数逓倍後の送信電波４４の位相が比較された後、比較結果が制御演算部４７に出力される。制御演算部４７には、道路の車線と敷設されたマーカ２の設定位相が予め車線位相コードとして記憶されており、情報識別手段４７１では位相差比較結果をかかる車線位相コードと照合して、外部に車線情報を出力する。図１においては、車両３は上りの第１車線に敷設された０°反射位相マーカ２０１上を走行しており、位相比較手段４６からは０位相差が出力されて、情報識別手段４７１は、かかる位相差を車線位相コードに照合し、外部に車両３の現状位置が上りの走行車線上であることを出力する。同様に、車両３が９０°反射位相マーカ２０２、１８０°反射位相マーカ２０３、２７０°反射位相マーカ２０４上を走行している場合には、同様に情報識別手段４７１は、車両３が各々上り追越車線、下り走行車線、下り追越車線であることを出力する。
【００２６】
かかるマーカ検出器４は、送受信が各々単一周波数であるため、送信手段４１、受信手段４５、位相比較手段４６を構成する回路が簡易にすむとともに、制御演算部も簡易なマイクロプロセッサにより構成することが可能であるため、安価に構成できるという利点がある。
【００２７】
以上のように、かかる実施の形態１によれば、車線毎等道路の幅方向の敷設場所に対応して反射位相の異なる電波式位置マーカ２を設けて、車両３が安価なマーカ検出器４を用いて、横位置を検出するとともに、道路延長方向の任意の場所で、簡単に上下線、車線等の情報を得ることが可能になる。
【００２８】
図３は位置マーカの変形例を示す配置図であり、上り、下り各３車線の道路の位置マーカ配置例を示している。２０５は上りの第２走行車線に、０°位相マーカ２０１と９０°位相マーカ２０２を交互に配した電波式位置マーカ２の組み合せであり、２０６は下りの第２走行車線に、１８０°位相マーカ２０３と２７０°位相マーカ２０４を交互に配した電波式位置マーカ２の組み合せである。
【００２９】
かかる変形例のごとく、車線毎等道路の幅方向の敷設場所に対応して反射位相の組み合せが異なる電波式位置マーカ２を設けることによっても、実施の形態１と同じ安価なマーカ検出器４を用いて、横位置の検出や、簡単に上下線、車線等の情報を得ることが可能になるとともに、反射位相の違いの種類が少ない場合においても、より多くの情報の区分が可能になるという利点がある。
【００３０】
実施の形態１においては、反射位相を９０°毎変えた電波式位置マーカ２における組み合せの場合を示したが、他の反射位相の組み合せを道路部位により定めて用いてもよいことは言うまでもない。
【００３１】
[実施の形態２]
図４は道路位置検出システムの実施の形態２を示す構成図、図５は位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。図４において５は電波式位置マーカ２の間に設置され位置マーカ２と異なる反射位相を持つ電波式基点マーカである。電波式基点マーカ５は位置マーカ２と異なり、離散連続的に敷設されるものではなく、道路延長方向の所定の位置基準を示す位置、例えばキロポスト位置や前方の道路事象にたいする基準位置等に敷設される。ただし、これら電波式基点マーカ５の使用周波数やその舗装への設置方法は電波式位置マーカ２と同じである。ここでは、電波式位置マーカ２の反射位相は０°、電波式基点マーカ５の反射位相は９０°の場合を示している。図５において４７３は制御演算部４７に設けられた基点マーカ識別手段である。
【００３２】
各図において、車両３が道路１を走行した場合、車両３に搭載の検出器４は、実施の形態１と同様、送信アンテナ４２より送信電波４３を路面方向に照射し、位置マーカ２あるいは基点マーカ５からの反射電波２５を受信手段４５で受信し、位相比較手段４６で送信電波４３と反射電波２５の位相を比較する。制御演算部４７の基点マーカ識別手段４７３は位相比較手段４６の比較結果より、制御演算部４７に予め設けられた位相コードと照合し、位相差が０°の場合を位置マーカ２と、位相差が９０°の場合を基点マーカ５と判定する。ここで、通過マーカが位置マーカ２と判定された場合には車両位置検出手段４７１より実施例１と同様車線横位置が出力され、基点マーカ５と判定された場合には基点マーカ識別手段４７３は通過マーカが基点であることを外部に出力するとともに、車両位置検出手段４７１は横位置検出を行わず受信強度変化よりマーカ通過位置を検出してマーカ５の通過タイミングを出力する。
【００３３】
かかる実施の形態２によれば、車両の横位置検出用の電波式位置マーカ２と、道路延長方向の基準位置となる電波式基点マーカ５とが異なる反射位相を有するようにしたため、実施の形態１と同様安価な検出器で位置マーカと基点マーカを区分できるとともに、一つの基点マーカを通過するのみで車両の横方向移動や速度変化にかかわりなく信頼性の高い基点検出が可能となるという利点がある。
【００３４】
図６は位置マーカと基点マーカの変形例を示す配置図であり、５１は同じ反射位相を有する電波式基点マーカ５を車線方向に複数並べて構成した電波式基点マーカ群である。電波式基点マーカ群５１は、基点マーカ５を、同位置に置かれた各１つの送信アンテナ４２、受信アンテナ４４をもつ車載のマーカ検出器４で検出可能な距離離して敷設し形成される。
【００３５】
かかる変形例によれば、車両３が区画線を越えて走行するような車線変更の場合にも基点を検出することが可能になるという利点がある。また、マーカによる位置検出サービスにおいては、位置マーカ２と基点マーカ５が混合して存在するサービスや区間のみならず各々独立して存在するサービスや区間も予想される。かかる実施の形態では、車両３のマーカ検出器４を各１つの送信アンテナ４２、受信アンテナ４４のみを持つものとしてさらに安価なマーカ検出器とし、基点のみを検出するサービスも可能である。さらに、上記実施の形態３と同様、かかる実施の形態でも基点マーカ群５１の１つの基点マーカを検出するのみで信頼性の高い基点検出が可能となる。
【００３６】
実施の形態２では、位置マーカ２の反射位相を０°、基点マーカ５の反射位相を９０°としたが、位置マーカ２と基点マーカ５の反射位相が異なれば他の位相も使用できることは言うまでもない。
【００３７】
[実施の形態３]
図７は実施の形態３を示すマーカ配置図、図８は位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。図７は道路が上下各３車線の場合を示しており、電波式位置マーカ２は車線毎に位相あるいは位相の組み合せを変えており、ここでは走行車線が０°反射位相マーカ２０１、第２走行車線が０°反射位相マーカ２０１と１８０°反射位相マーカ２０３との交互配置２０５、追越車線が１８０°反射位相マーカ２０３の場合を示している。また、５３は電波式位置マーカ２と異なる反射位相を持ち、上り車線の基点マーカ群５１とも異なる同反射位相を持つ複数の基点マーカを、車線幅方向に基点マーカ群５１と同様に並べた基点マーカ群であり、図では基点マーカ群５１が９０°反射位相、基点マーカ群５３が２７０°反射位相を持つ場合で示している。また、図８のマーカ検出器４は制御演算部４７に車両位置検出手段４７１、情報識別手段４７２、基点マーカ識別手段４７３を有する。実施例１と同様、車両位置検出手段４７１、情報識別手段４７２、基点マーカ識別手段４７３は制御演算部４７のマイクロプロセッサのソフト処理によるためマーカ検出器４のコストにはほとんど寄与しない。
【００３８】
図において、車両３が道路１上を走行し位置マーカ２、基点マーカ群５１、５３を形成する各マーカを検出した場合、各実施例と同様、位相比較手段４６で送信電波４３と反射電波２５の位相を比較し、基点マーカ識別手段４７３で、前記位相比較結果を予め設けられた位相コードと照合して、検出マーカが位置マーカ２か基点マーカ５かを識別する。検出マーカが位置マーカ２である場合には、実施例１と同様、車両位置検出手段４７１より車両横位置を出力するとともに、情報識別手段４７２で同様に位相比較結果を位相コードと照合して、外部に車両３の現状位置がどの車線上にあるかを出力する。かかる例では、走行車線、第２走行車線、追越車線のいずれかの状態が出力される。検出マーカが基点マーカ５である場合には、基点マーカ識別手段４７３は通過マーカが基点であることを外部に出力するとともに、車両位置検出手段４７１は横位置検出を行わず受信強度変化よりマーカ通過位置を検出して通過タイミングを出力し、情報識別手段４７２で同様に位相比較結果を位相コードと照合して基点の種類を出力する。かかる例では、例えばキロポストと分合流部基点の２種類の状態が出力される。
【００３９】
かかる実施の形態３によっても、安価な検出器で位置マーカと基点マーカを区分でき、信頼性の高い基点検出が可能となるという利点があるとともに、同時に、位置マーカの検出により任意位置で車線情報が得られ、基点マーカの検出により基点の種類が認識できるという利点もある。
【００４０】
実施の形態３では、位置マーカ２に０°と１８０°の反射位相のマーカを、基点マーカ５に９０°と２７０°の反射位相のマーカを使用した例を示したが、位置マーカ２の各位相群と基点マーカ５の位相群が異なれば、各々他の反射位相のものを使用してよいことは言うまでもない。
【００４１】
また、実施の形態３では、位置マーカ２の反射位相を車線毎に区分する場合を示したが、例えば、上下線のみの区分、走行車線と追越車線のみの区分、本線と分合流路の区分、本線と路肩部の区分等様々な区分に使用できる。さらに位置マーカ、基点マーカともマーカ毎の反射位相差をさらに小さくすればさらに多くの種類の区分が可能である。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、この請求項１の発明によれば、反射位相が第１群の所定位相となるよう設定された電波式位置マーカを道路に沿った車線幅方向の基準位置に敷設し、反射位相が第２群の所定位相となるよう設定された電波式基点マーカを道路の延長方向の所定位置基準となる位置に敷設し、第１群の所定位相と第２群の所定位相とは互いに異なる位相を設定して、車両側に搭載したマーカ検出器で、路面方向に電波を放射し、前記各マーカからの反射電波を受信し、車両位置を検出するとともにマーカの反射位相を検出することにより前記位置マーカと基点マーカとを識別し所定車線を識別するようにしたため、同様に安価な検出器で位置マーカと基点マーカを区分できるとともに、一つの基点マーカを通過するのみで信頼性の高い基点検出が可能となるという効果がある。また、電波式基点マーカと前記電波式位置マーカとは、それぞれに設定した位相以外は同じ構成としているので、部品構成や取扱う上で単一標準化を図れ、道路位置検出システムとして設備コストや、運用コストを大幅に低廉化できる。
【００４４】
さらに、この請求項２の発明によれば、請求項１において、マーカから離れるに従って所定に受信強度が弱まる同じ構成の電波式基点マーカと電波式位置マーカとを用いていても、道路幅方向に各基点マーカを複数並べて構成した電波式基点マーカ群を敷設しているので、この電波式基点マーカ群を車両が横切る場合には、必ずある基点マーカの近くを通過することになり、この基点マーカから所定に充分な受信強度を確保して該基点マーカを車載のマーカ検出器が検出でき、結果として、この電波式基点マーカ群が基点として示した基点位置を、確実かつ正確に検出することができる。すなわち、受信強度のピークを明確に区別して検出でき、このピークのマーカ検出器による検出タイミングを、基点位置を決定するために必要なタイミングとして確実かつ正確度が高いものとできる。このため、信頼性の高い基点位置の検出が可能であるという効果がある。
請求項３の発明によれば、請求項２において、電波式基点マーカ群を、所定の種類の情報を示すための基点として敷設し、この電波式基点マーカ群に、前記情報の種類を特定して検出可能な所定位相として、各所定位相と重複しない該種類に固有で単一の反射位相を設定しているので、前記した高信頼性の基点位置の検出に加え、同様にして高信頼性の基点種類の検出が可能であるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】道路位置検出システムの、第1の実施の形態を示す構成図である。
【図２】同上の位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。
【図３】位置マーカの変形例を示す配置図である。
【図４】第２の実施の形態を示す構成図である。
【図５】同上の位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。
【図６】位置マーカと基点マーカの変形例を示す配置図である。
【図７】第３の実施の形態を示すマーカ配置図である。
【図８】同上の位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。
【図９】ＳＮ極配置を用いた磁気マーカによる従来の位置検出システムの構成例を示す図である。
【符号の説明】
１道路
２，２０１，２０２，２０３，２０４電波式位置マーカ
２０５，２０６電波式位置マーカの組み合わせ
３車両４マーカ検出器
４１送信手段４５は受信手段
４６位相比較手段４７１車両位置検出手段
４７２情報識別手段４７３基点マーカ識別手段
５電波式基点マーカ５１，５３基点マーカ群

Claims

道路に沿って、該道路の車線幅方向位置の基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第１群の所定位相となるよう設定された電波式位置マーカと、道路の延長方向の所定位置基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第２群の所定位相となるよう設定された電波式基点マーカと、
車両側に搭載され、前記電波式位置マーカが敷設された路面方向に電波を放射する電波送信手段、前記電波式位置マーカからの反射電波受信手段、電波送信手段と反射電波受信手段の出力位相を比較する送受電波位相比較手段、前記反射電波受信手段の出力により車両位置を検出する車両位置検出手段、送受電波位相比較手段の出力により前記位置マーカと基点マーカとを識別する基点マーカ識別手段、所定車線を識別する情報識別手段を備えたマーカ検出器と、を有し、
前記第１群の所定位相と第２群の所定位相とは、互いに異なる位相が設定され、
前記電波式基点マーカと前記電波式位置マーカとは、それぞれの前記反射位相の設定以外は、同じ構成とした道路位置検出システム。
前記電波式基点マーカとして、該基点マーカを前記道路の車線幅方向に複数並べて構成した電波式基点マーカ群が、敷設されている請求項１に記載の道路位置検出システム。
前記電波式基点マーカ群は、所定の種類の情報を示すための基点として敷設され、この電波式基点マーカ群には、前記情報の種類を特定して検出可能な所定位相として、前記各位相と重複しない該種類に固有で単一の反射位相が設定されている請求項２に記載の道路位置検出システム。