JP3682532B2 - 道路位置検出システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、道路にマーカを備え、道路上を走行する車両から、自車の車線幅方向の位置や、前方道路事象までの距離基準などの道路延長方向の所定基準位置等をもとめる道路位置検出システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から道路位置検出システムとして白線検知、GPSなどが開発されている。しかしこれらは天候や周囲環境状況により使用が制限される。
【0003】
また、特開平10−103953号公報や特開平8−161034号公報、特開2000−123288号公報のごとく、道路に各々SN極性や敷設間隔を変えた磁気マーカを配置したり、特開平11−219494号公報のごとく応答周波数を変えた電波マーカを設置したりして、かかるマーカにより車両の車線幅方向位置を検出するとともに、マーカのSN極性や、敷設間隔、応答周波数の相違を検出して車線や道路延長方向基準位置等の検出をすることが知られている。
【0004】
図9はかかる従来例のうち、SN極配置を用いた磁気マーカによる位置検出システムの構成例である。図9において、1は道路、3は車両、4は車両3に搭載されたマーカ検出器、6は道路の車線中央に所定の離間距離で連続的に敷設された磁気マーカであり、61は路面側の極性がNのN極磁気マーカ、62は極性がSのS極磁気マーカ、7は基点コード、81は位置マーカ離間距離、82は位置マーカ離間距離より短い位置マーカ基点コード間離間距離、83は離間距離82よりさらに短い基点コード離間距離である。
【0005】
以下、かかる従来例につき説明する。図9において、N極磁気マーカ61は位置マーカとして離間距離81毎に連続的に敷設され、車両3はかかる位置マーカ61上を通過するたびに、マーカ検出器4でN極磁気マーカ61、すなわち車線中央からの車両の幅方向の変位(以下車両横位置と呼称)を検出する。
【0006】
道路延長方向の所定位置における位置マーカ61の間には、位置マーカ61と離間距離82をもって、複数の磁気マーカのSN極を基点コード離間距離83で並べた基点コード7が形成されており、図では3bitのコードの例を示している。かかる、コードにて道路の上下線区分や、車線区分等が示される。
【0007】
車両3が磁気マーカ61、62のN/S極性で2値コード化された基点コード7上を走行するとき、検出器4はかかる磁気マーカ61、62のN/S極性を検知するとともに、マーカを通過する時間と自車両の走行速度より、マーカの離間距離を算出し、離間距離の差より位置マーカ61と基点コード7を形成するマーカを識別し、基点コード7を検知してデコードすることでコード情報を得る。また、コードを読み取ることにより、基点コード7中の磁気マーカのいずれかの通過位置を上記情報と対応する道路延長方向の基準点とすることが可能である。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来装置においては基点コード7に車線等の情報を入れているため、基点コード7の場所でしか自車線がわからず、また磁気マーカのN/S極性の並びで基点コード7を形成しているため、車両3が必ず基点コード7を形成する全ての磁気マーカ上を欠損することなく通過する必要があり、さらに基点コード7を形成する磁気マーカの設置個数分の距離を走行しないとコード情報が受けられず、基点も認識できないといった問題点があった。
【0009】
また、マーカの離間距離で位置マーカと基点コード7を形成するマーカを区分しているため、かかるコード上で急加減速など車両の速度が大きく変わる場合には離間距離の演算が困難であり、基点コード7の検出信頼性確保が難しい等の問題点があった。
【0010】
かかる従来例のほか、特開平11−219494号公報のごとく車線幅方向の位置、例えば車線ごとに、応答周波数の異なる電波マーカを敷設して、車両の横位置を検出するとともに、応答周波数の差により自車両が走行している車線情報を得るものがある。
【0011】
かかる従来装置においても、送信周波数が複数にわたるため、送信回路が周波数の数分必要になるとともに、送受アンテナが周波数ごとに必要であったり、1種類の送受アンテナで複数周波数を送受する場合には送受回路のゲインを周波数ごとに替える必要があるなど送受アンテナや送受回路が簡素化できず、マーカ検出器の車載性が悪かったり、安価に構成できなかったりといった問題点があった。
【0012】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、車両が安価なマーカ検出器を用いて、横位置を検出するとともに、道路延長方向の任意の場所で、簡単に上下線、車線等の情報を識別でき、また道路延長方向の基点を高信頼度で検出できる道路位置検出システムを提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段及び作用】
前記目的を達成するため、この発明の請求項1に係る道路位置検出システムは、道路に沿って、該道路の車線幅方向位置の基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第1群の所定位相となるよう設定された電波式位置マーカと、道路の延長方向の所定位置基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第2群の所定位相となるよう設定された電波式基点マーカと、車両側に搭載され、前記電波式位置マーカが敷設された路面方向に電波を放射する電波送信手段、前記電波式位置マーカからの反射電波受信手段、電波送信手段と反射電波受信手段の出力位相を比較する送受電波位相比較手段、前記反射電波受信手段の出力により車両位置を検出する車両位置検出手段、送受電波位相比較手段の出力により前記位置マーカと基点マーカとを識別する基点マーカ識別手段、所定車線を識別する情報識別手段を備えたマーカ検出器と、を有し、前記第1群の所定位相と第2群の所定位相とは、互いに異なる位相が設定され、前記電波式基点マーカと前記電波式位置マーカとは、それぞれの前記反射位相の設定以外は、同じ構成とした。
【0016】
前記のように、この発明の請求項1に係る道路位置検出システムは、道路に沿って、該道路の車線幅方向位置の基準となる位置に、第1群の所定反射位相を有する電波式位置マーカが、また、道路の延長方向の所定位置基準となる位置に、第2群の所定反射位相を有する電波式基点マーカが敷設され、第1群の所定位相と第2群の所定位相とは、互いに異なる位相が設定されている。かかる、電波式位置マーカ、電波式基点マーカ上を車両が走行する場合、車両に搭載されたマーカ検出器の電波送信手段は路面方向に電波を放射し、反射電波受信手段は前記送信電波を受けた電波式位置マーカからの反射電波を受信し、送受電波位相比較手段は電波送信手段と反射電波受信手段の出力位相を比較し、車両位置検出手段は反射電波受信手段の出力により車両位置を検出するとともに、基点マーカ識別手段は送受電波位相比較手段の出力により前記位置マーカと基点マーカとを識別し、情報識別手段は所定車線を識別する。
さらに、この請求項1の道路位置検出システムでは、電波式基点マーカと電波式位置マーカとは、それぞれの前記反射位相の設定以外は、同じ構成としているので、装置として部品構成の共用標準化が図れるとともに、マーカとして取扱う上で大幅な共通化が図れる。
【0017】
【発明の実施の形態】
[実施の形態1]
図1は道路位置検出システムの実施の形態1を示す構成図、図2は位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。以下、かかる実施の形態1を図により説明する。
【0018】
図1において1は道路、11は道路1の上り車線、12は道路1の下り車線を示している。2はかかる、道路1の各車線の中央に所定の離間距離で連続的に敷設された電波式位置マーカであり、201は上り車線11の第1車線(走行車線)に敷設された反射電波位相が0°、即ち送信電波位相に対し、反射位相が変化しない0°反射位相マーカ、202は上り車線11の第2車線(追越車線)に敷設された反射電波位相が90°の90°反射位相マーカ、203は下り車線12の走行車線に敷設された反射電波位相が180°の180°反射位相マーカ、204は下り車線12の追越車線に敷設された反射電波位相が270°の270°反射位相マーカである。3は道路1に敷設された電波式位置マーカ3上を走行する車両、4は車両3に搭載されたマーカ検出器である。
【0019】
これら電波式位置マーカ2は、ここでは使用周波数が中長波帯の場合を示しており、マーカ表面を路面に合わせて設置してもよいが、設置美観や車両走行時の安全性より舗装の表層部分や基層部分等に埋設してもよい。
【0020】
図2において、21はマーカの受信アンテナで、ここではフェライト磁心のバーアンテナの例を示しており、22は受信アンテナ21に接続された逓倍回路、23は逓倍回路22に接続された移相回路、24は移相回路23に接続されたマーカの送信アンテナであって、ここでは空芯ループアンテナの場合を示しており、これらで電波式位置マーカ2を構成している。次に、41は送信手段、42は送信手段41の出力が接続された送信アンテナであり、ここでは空芯ループアンテナの場合を示しており、44は複数の受信アンテナで、ここでは3本のフェライト磁心バーアンテナの例を示しており、45は各受信アンテナ44の出力が接続された受信手段、46は送信手段41の出力と受信手段45の出力が接続された位相比較手段、47は受信手段45の出力と位相比較手段46の出力が接続されたマイクロプロセッサを有する制御演算部であり、471は車両位置検出手段、472は情報識別手段を示しており、これらでマーカ検出器4を構成している。車両位置検出手段471、情報識別手段472は制御演算部47のマイクロプロセッサのソフト処理による。また、43はマーカ検出器4の送信アンテナ42からの送信電波、25はマーカ2の送信アンテナ24からの反射電波を示している。
【0021】
マーカ検出器4の送信アンテナ42、3本の受信アンテナ44は車両の前部バンパー部付近の、下方に金属部がない位置に、車幅方向に所定の間隔に並べて設置される。制御演算部47等、他の部分は、これらアンテナ群の1つと一体的に構成したり、アンテナ群と別体に構成したりして、車両3の前部や車室内に設置される。
【0022】
次に、かかる図を用いて実施の形態1の動作を説明する。図1において車両3が道路1の電波式位置マーカ2が敷設された車線11を走行している場合、図2のマーカ検出器4においては、送信手段41により、送信アンテナ42から路面方向に、中長波帯における所定周波数の送信電波43が常に放射されている。
【0023】
かかる車両3が0°電波式位置マーカ2に近づき、その受信アンテナ21の有効感度域にはいると、マーカ2の受信アンテナ21により送信波43が受信され、逓倍回路22で周波数が2倍された後、移相回路23でそのマーカ2の種類ごとの所定位相に移相され、かかる所定位相で送信アンテナ24から反射電波25が路面方向に放射される。本実施の形態に示すような90°毎反射位相の電波式位置マーカ2では、逓倍回路22がダイオード等、移相回路23がコンデンサやコイル等の受動素子で構成可能なため別に電源を持つ必要がない。
【0024】
マーカ検出器4においては、3個の受信アンテナ44で反射電波25をうけ、受信手段45により各々受信電波を増幅・検波した後、制御演算部47の車両位置検出手段471で各受信アンテナ44における受信強度が比較されて、比較結果により、受信アンテナ44に対する電波式位置マーカ2の車幅方向の水平距離が算出される。受信アンテナ44の車両3への取り付け位置は予め制御演算部47に記憶されており、またマーカ2は車線中央に敷設されていることから、車両位置検出手段471は上記水平距離を車両横位置に換算して外部出力する。マーカ2からの反射電波25は送信電波43に対し周波数が逓倍されているため、受信手段45は路面表面や路面下構造物などからの反射電波ノイズに対し、反射電波25を高いS/N比で受信することが可能である。
【0025】
また、位相比較手段46において、反射電波45と周波数逓倍後の送信電波44の位相が比較された後、比較結果が制御演算部47に出力される。制御演算部47には、道路の車線と敷設されたマーカ2の設定位相が予め車線位相コードとして記憶されており、情報識別手段471では位相差比較結果をかかる車線位相コードと照合して、外部に車線情報を出力する。図1においては、車両3は上りの第1車線に敷設された0°反射位相マーカ201上を走行しており、位相比較手段46からは0位相差が出力されて、情報識別手段471は、かかる位相差を車線位相コードに照合し、外部に車両3の現状位置が上りの走行車線上であることを出力する。同様に、車両3が90°反射位相マーカ202、180°反射位相マーカ203、270°反射位相マーカ204上を走行している場合には、同様に情報識別手段471は、車両3が各々上り追越車線、下り走行車線、下り追越車線であることを出力する。
【0026】
かかるマーカ検出器4は、送受信が各々単一周波数であるため、送信手段41、受信手段45、位相比較手段46を構成する回路が簡易にすむとともに、制御演算部も簡易なマイクロプロセッサにより構成することが可能であるため、安価に構成できるという利点がある。
【0027】
以上のように、かかる実施の形態1によれば、車線毎等道路の幅方向の敷設場所に対応して反射位相の異なる電波式位置マーカ2を設けて、車両3が安価なマーカ検出器4を用いて、横位置を検出するとともに、道路延長方向の任意の場所で、簡単に上下線、車線等の情報を得ることが可能になる。
【0028】
図3は位置マーカの変形例を示す配置図であり、上り、下り各3車線の道路の位置マーカ配置例を示している。205は上りの第2走行車線に、0°位相マーカ201と90°位相マーカ202を交互に配した電波式位置マーカ2の組み合せであり、206は下りの第2走行車線に、180°位相マーカ203と270°位相マーカ204を交互に配した電波式位置マーカ2の組み合せである。
【0029】
かかる変形例のごとく、車線毎等道路の幅方向の敷設場所に対応して反射位相の組み合せが異なる電波式位置マーカ2を設けることによっても、実施の形態1と同じ安価なマーカ検出器4を用いて、横位置の検出や、簡単に上下線、車線等の情報を得ることが可能になるとともに、反射位相の違いの種類が少ない場合においても、より多くの情報の区分が可能になるという利点がある。
【0030】
実施の形態1においては、反射位相を90°毎変えた電波式位置マーカ2における組み合せの場合を示したが、他の反射位相の組み合せを道路部位により定めて用いてもよいことは言うまでもない。
【0031】
[実施の形態2]
図4は道路位置検出システムの実施の形態2を示す構成図、図5は位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。図4において5は電波式位置マーカ2の間に設置され位置マーカ2と異なる反射位相を持つ電波式基点マーカである。電波式基点マーカ5は位置マーカ2と異なり、離散連続的に敷設されるものではなく、道路延長方向の所定の位置基準を示す位置、例えばキロポスト位置や前方の道路事象にたいする基準位置等に敷設される。ただし、これら電波式基点マーカ5の使用周波数やその舗装への設置方法は電波式位置マーカ2と同じである。ここでは、電波式位置マーカ2の反射位相は0°、電波式基点マーカ5の反射位相は90°の場合を示している。図5において473は制御演算部47に設けられた基点マーカ識別手段である。
【0032】
各図において、車両3が道路1を走行した場合、車両3に搭載の検出器4は、実施の形態1と同様、送信アンテナ42より送信電波43を路面方向に照射し、位置マーカ2あるいは基点マーカ5からの反射電波25を受信手段45で受信し、位相比較手段46で送信電波43と反射電波25の位相を比較する。制御演算部47の基点マーカ識別手段473は位相比較手段46の比較結果より、制御演算部47に予め設けられた位相コードと照合し、位相差が0°の場合を位置マーカ2と、位相差が90°の場合を基点マーカ5と判定する。ここで、通過マーカが位置マーカ2と判定された場合には車両位置検出手段471より実施例1と同様車線横位置が出力され、基点マーカ5と判定された場合には基点マーカ識別手段473は通過マーカが基点であることを外部に出力するとともに、車両位置検出手段471は横位置検出を行わず受信強度変化よりマーカ通過位置を検出してマーカ5の通過タイミングを出力する。
【0033】
かかる実施の形態2によれば、車両の横位置検出用の電波式位置マーカ2と、道路延長方向の基準位置となる電波式基点マーカ5とが異なる反射位相を有するようにしたため、実施の形態1と同様安価な検出器で位置マーカと基点マーカを区分できるとともに、一つの基点マーカを通過するのみで車両の横方向移動や速度変化にかかわりなく信頼性の高い基点検出が可能となるという利点がある。
【0034】
図6は位置マーカと基点マーカの変形例を示す配置図であり、51は同じ反射位相を有する電波式基点マーカ5を車線方向に複数並べて構成した電波式基点マーカ群である。電波式基点マーカ群51は、基点マーカ5を、同位置に置かれた各1つの送信アンテナ42、受信アンテナ44をもつ車載のマーカ検出器4で検出可能な距離離して敷設し形成される。
【0035】
かかる変形例によれば、車両3が区画線を越えて走行するような車線変更の場合にも基点を検出することが可能になるという利点がある。また、マーカによる位置検出サービスにおいては、位置マーカ2と基点マーカ5が混合して存在するサービスや区間のみならず各々独立して存在するサービスや区間も予想される。かかる実施の形態では、車両3のマーカ検出器4を各1つの送信アンテナ42、受信アンテナ44のみを持つものとしてさらに安価なマーカ検出器とし、基点のみを検出するサービスも可能である。さらに、上記実施の形態3と同様、かかる実施の形態でも基点マーカ群51の1つの基点マーカを検出するのみで信頼性の高い基点検出が可能となる。
【0036】
実施の形態2では、位置マーカ2の反射位相を0°、基点マーカ5の反射位相を90°としたが、位置マーカ2と基点マーカ5の反射位相が異なれば他の位相も使用できることは言うまでもない。
【0037】
[実施の形態3]
図7は実施の形態3を示すマーカ配置図、図8は位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。図7は道路が上下各3車線の場合を示しており、電波式位置マーカ2は車線毎に位相あるいは位相の組み合せを変えており、ここでは走行車線が0°反射位相マーカ201、第2走行車線が0°反射位相マーカ201と180°反射位相マーカ203との交互配置205、追越車線が180°反射位相マーカ203の場合を示している。また、53は電波式位置マーカ2と異なる反射位相を持ち、上り車線の基点マーカ群51とも異なる同反射位相を持つ複数の基点マーカを、車線幅方向に基点マーカ群51と同様に並べた基点マーカ群であり、図では基点マーカ群51が90°反射位相、基点マーカ群53が270°反射位相を持つ場合で示している。また、図8のマーカ検出器4は制御演算部47に車両位置検出手段471、情報識別手段472、基点マーカ識別手段473を有する。実施例1と同様、車両位置検出手段471、情報識別手段472、基点マーカ識別手段473は制御演算部47のマイクロプロセッサのソフト処理によるためマーカ検出器4のコストにはほとんど寄与しない。
【0038】
図において、車両3が道路1上を走行し位置マーカ2、基点マーカ群51、53を形成する各マーカを検出した場合、各実施例と同様、位相比較手段46で送信電波43と反射電波25の位相を比較し、基点マーカ識別手段473で、前記位相比較結果を予め設けられた位相コードと照合して、検出マーカが位置マーカ2か基点マーカ5かを識別する。検出マーカが位置マーカ2である場合には、実施例1と同様、車両位置検出手段471より車両横位置を出力するとともに、情報識別手段472で同様に位相比較結果を位相コードと照合して、外部に車両3の現状位置がどの車線上にあるかを出力する。かかる例では、走行車線、第2走行車線、追越車線のいずれかの状態が出力される。検出マーカが基点マーカ5である場合には、基点マーカ識別手段473は通過マーカが基点であることを外部に出力するとともに、車両位置検出手段471は横位置検出を行わず受信強度変化よりマーカ通過位置を検出して通過タイミングを出力し、情報識別手段472で同様に位相比較結果を位相コードと照合して基点の種類を出力する。かかる例では、例えばキロポストと分合流部基点の2種類の状態が出力される。
【0039】
かかる実施の形態3によっても、安価な検出器で位置マーカと基点マーカを区分でき、信頼性の高い基点検出が可能となるという利点があるとともに、同時に、位置マーカの検出により任意位置で車線情報が得られ、基点マーカの検出により基点の種類が認識できるという利点もある。
【0040】
実施の形態3では、位置マーカ2に0°と180°の反射位相のマーカを、基点マーカ5に90°と270°の反射位相のマーカを使用した例を示したが、位置マーカ2の各位相群と基点マーカ5の位相群が異なれば、各々他の反射位相のものを使用してよいことは言うまでもない。
【0041】
また、実施の形態3では、位置マーカ2の反射位相を車線毎に区分する場合を示したが、例えば、上下線のみの区分、走行車線と追越車線のみの区分、本線と分合流路の区分、本線と路肩部の区分等様々な区分に使用できる。さらに位置マーカ、基点マーカともマーカ毎の反射位相差をさらに小さくすればさらに多くの種類の区分が可能である。
【0043】
【発明の効果】
以上のように、この請求項1の発明によれば、反射位相が第1群の所定位相となるよう設定された電波式位置マーカを道路に沿った車線幅方向の基準位置に敷設し、反射位相が第2群の所定位相となるよう設定された電波式基点マーカを道路の延長方向の所定位置基準となる位置に敷設し、第1群の所定位相と第2群の所定位相とは互いに異なる位相を設定して、車両側に搭載したマーカ検出器で、路面方向に電波を放射し、前記各マーカからの反射電波を受信し、車両位置を検出するとともにマーカの反射位相を検出することにより前記位置マーカと基点マーカとを識別し所定車線を識別するようにしたため、同様に安価な検出器で位置マーカと基点マーカを区分できるとともに、一つの基点マーカを通過するのみで信頼性の高い基点検出が可能となるという効果がある。また、電波式基点マーカと前記電波式位置マーカとは、それぞれに設定した位相以外は同じ構成としているので、部品構成や取扱う上で単一標準化を図れ、道路位置検出システムとして設備コストや、運用コストを大幅に低廉化できる。
【0044】
さらに、この請求項2の発明によれば、請求項1において、マーカから離れるに従って所定に受信強度が弱まる同じ構成の電波式基点マーカと電波式位置マーカとを用いていても、道路幅方向に各基点マーカを複数並べて構成した電波式基点マーカ群を敷設しているので、この電波式基点マーカ群を車両が横切る場合には、必ずある基点マーカの近くを通過することになり、この基点マーカから所定に充分な受信強度を確保して該基点マーカを車載のマーカ検出器が検出でき、結果として、この電波式基点マーカ群が基点として示した基点位置を、確実かつ正確に検出することができる。すなわち、受信強度のピークを明確に区別して検出でき、このピークのマーカ検出器による検出タイミングを、基点位置を決定するために必要なタイミングとして確実かつ正確度が高いものとできる。このため、信頼性の高い基点位置の検出が可能であるという効果がある。
請求項3の発明によれば、請求項2において、電波式基点マーカ群を、所定の種類の情報を示すための基点として敷設し、この電波式基点マーカ群に、前記情報の種類を特定して検出可能な所定位相として、各所定位相と重複しない該種類に固有で単一の反射位相を設定しているので、前記した高信頼性の基点位置の検出に加え、同様にして高信頼性の基点種類の検出が可能であるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】道路位置検出システムの、第1の実施の形態を示す構成図である。
【図2】同上の位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。
【図3】位置マーカの変形例を示す配置図である。
【図4】第2の実施の形態を示す構成図である。
【図5】同上の位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。
【図6】位置マーカと基点マーカの変形例を示す配置図である。
【図7】第3の実施の形態を示すマーカ配置図である。
【図8】同上の位置マーカとマーカ検出器の詳細構成図である。
【図9】SN極配置を用いた磁気マーカによる従来の位置検出システムの構成例を示す図である。
【符号の説明】
1 道路
2,201,202,203,204 電波式位置マーカ
205,206 電波式位置マーカの組み合わせ
3 車両 4 マーカ検出器
41 送信手段 45 は受信手段
46 位相比較手段 471 車両位置検出手段
472 情報識別手段 473 基点マーカ識別手段
5 電波式基点マーカ 51,53 基点マーカ群
Claims (3)
- 道路に沿って、該道路の車線幅方向位置の基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第1群の所定位相となるよう設定された電波式位置マーカと、道路の延長方向の所定位置基準となる位置に敷設され、車両の検出器から放射された電波の反射位相が第2群の所定位相となるよう設定された電波式基点マーカと、
車両側に搭載され、前記電波式位置マーカが敷設された路面方向に電波を放射する電波送信手段、前記電波式位置マーカからの反射電波受信手段、電波送信手段と反射電波受信手段の出力位相を比較する送受電波位相比較手段、前記反射電波受信手段の出力により車両位置を検出する車両位置検出手段、送受電波位相比較手段の出力により前記位置マーカと基点マーカとを識別する基点マーカ識別手段、所定車線を識別する情報識別手段を備えたマーカ検出器と、を有し、
前記第1群の所定位相と第2群の所定位相とは、互いに異なる位相が設定され、
前記電波式基点マーカと前記電波式位置マーカとは、それぞれの前記反射位相の設定以外は、同じ構成とした道路位置検出システム。 - 前記電波式基点マーカとして、該基点マーカを前記道路の車線幅方向に複数並べて構成した電波式基点マーカ群が、敷設されている請求項1に記載の道路位置検出システム。
- 前記電波式基点マーカ群は、所定の種類の情報を示すための基点として敷設され、この電波式基点マーカ群には、前記情報の種類を特定して検出可能な所定位相として、前記各位相と重複しない該種類に固有で単一の反射位相が設定されている請求項2に記載の道路位置検出システム。
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