JP3676639B2 - 車両走行誘導装置における走行経路探索装置 - Google Patents
車両走行誘導装置における走行経路探索装置 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両走行誘導装置は、運転者の見知らぬ土地を走行したり夜間時等における走行をする場合に甚だ便利であるために広く普及している。このような車両走行誘導装置の一般的な基本構成は、図４に示すように構成され、装置全体を複合的に制御するためのＣＰＵ１が設けられ、これに「地図データ格納部２、目的地入力部３、現在地検出部４、経路探索部５、音声案内部６、表示部７」が接続されている。
【０００３】
そして、地図データ格納部２には、全体地図、部分地図、詳細地図等々の多種多様な地図情報が記録されたＣＤ・ＲＯＭ、ＤＶＤ・ＲＯＭ、固体メモリ等の記録媒体が設けられ、この記録媒体から地図データが読み出されてＣＰＵ１に入力される。目的地入力部３は、走行の目的地を入力するもので目的地設定入力データがＣＰＵ１に出力される。現在地検出部４は、自車の現在位置を方位検出用の衛星からの電波等に基づいて検出して現在地データをＣＰＵ１に出力するものである。
【０００４】
そして、これらの「地図データ、目的地設定入力データ、現在地データ」に基づいて最適な走行経路が経路探索部５で求められ、この走行経路と自車位置との関係に基づいて音声案内部６による音声案内が行なわれ、これと同時に表示部７によって走行経路が表示されると共に、この表示中に自車位置が重畳して表示される。
【０００５】
さて、経路探索部５による経路探索は、出発地から目的地まで高速道路を使用する際には、一般道路からどのインターチェンジに入り、どのインターチェンジから出て一般道路に戻るかは、インターチェンジまでの、およびインターチェンジ出口から目的地までの一般道路に対する時間コスト（時間係数）を比較して使用する道路を決定している。
【０００６】
例えば、図５に示すように出発地から目的地までの一般および高速道路（一般道路は破線で示し、高速道路は実線で示されている）の時間コストは、一般道路から高速道路に入る場合には、出発地１の近くに位置する２つのインターチェンジ（ＩＣ２，ＩＣ２）を選択し、出発地１からインターチェンジＩＣ１までの時間コストＡと、出発地１からインターチェンジＩＣ２までの時間コストＢとを比較してコスト係数の低い方の道路を選択して時間コストＣの高速道路に入るように走行経路を設定している。
【０００７】
出発地１の位置がインターチェンジＩＣ１とインターチェンジＩＣ２の間の高速道路の途中になく、当該高速道路の手前に出発地２として存在する場合には時間コストの良好な方、即ちインターチェンジＩＣ１から高速道路に進入するように経路設定している。
【０００８】
逆に、高速道路を出て一般道路に入る場合には、目的地１からインターチェンジＩＣ３までの時間コストＤと目的地からインターチェンジＩＣ４までの時間コストＥとを比較してコスト係数の低い方の道路、即ち時間コストＦの高速道路からインターチェンジＩＣ４出て一般道路に入るように経路設定している。
目的地１の位置がインターチェンジＩＣ３とインターチェンジＩＣ４の間の高速道路の途中になく、当該高速道路の前方に目的地２として存在する場合には時間コストの良好な方、即ちインターチェンジＩＣ４から高速道路を退出して一般道路に進入するように経路設定している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両走行誘導装置における走行経路探索装置は、一般道路から高速道路に入る場合と、高速道路を出て一般道路に入る場合のいずれにおいても時間コストの低い方の経路が一義的に決定されるので、図５に示すような（時間コストＡ）＞（時間コストＢ）の場合には、一般道路からインターチェンジＩＣ１で高速道路に入り、高速道路から出るときには（時間コストＤ）＞（時間コストＥ）の場合には、高速道路をインターチェンジＩＣ３を通り越した位置にあるインターチェンジＩＣ４から出て一般道路に入り、目的地に向かうことになる（高速道路の時間コストＣと時間コストＦは一般道路よりも低い値であるために、高速道路は必ず使用されるという前提にたっている）。
【００１０】
しかし、出発地１からインターチェンジＩＣ１に入るということは、目的地方向に対して逆の方向に走行することであり、また、インターチェンジＩＣ４で出て一般道路に入るということは、目的地を通り過ぎた地点で高速道路を出て一般道路を戻るということになり、運転者に非常に違和感が生じ、結果的に全体の道のりが長くなるという欠点がある。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、出発地から目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、出発地から「目的地方向と逆の方向」に戻って高速道路に進入したり、目的地をいったん通り越して一般道路を後戻りすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることのない車両走行誘導装置における走行経路探索装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明による車両走行誘導装置における走行経路探索装置は次に記載するような特徴的な構成を採用している。
【００１３】
（１）地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置において、
前記地図データによる地図上で出発地の近くに存在する前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを選択し、選択された２つのインターチェンジのうち、前記出発地から前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを結ぶ一般道路の進行方向が、前記高速道路の第１または第２のインターチェンジから入ってからの高速道路の進行方向に近い方のインターチェンジから進入するように走行経路を決定する経路探索部を具備する車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００１４】
（２）地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置において、
前記地図データによる地図上で目的地の近くに存在する前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを選択し、選択された２つのインターチェンジのうち、前記第１および第２のインターチェンジに至る高速道路の進行方向が、前記高速道路の第１または第２のインターチェンジから一般道に出てからの進行方向に近い方のインターチェンジから退出するように走行経路を決定する経路探索部を具備する車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００１５】
（３）高速道路を利用した経路探索において、出発地から最も近いインターチェンジと次に近いインターチェンジを抽出し、抽出したインターチェンジのうち直線距離で目的地に遠い側のインターチェンジを第１のインターチェンジとし、目的地に近い側のインターチェンジを第２のインターチェンジとしたとき、
第１のインターチェンジと第２のインターチェンジを結んだ線分の第１のインターチェンジを通る垂線と第２のインターチェンジを通る垂線で囲まれる範囲に出発地があったとき出発地から第１のインターチェンジまでの距離が出発地から第２のインターチェンジまでの距離よりも近くても、出発地と第２のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角が出発地と第１のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角よりも小さい場合は第２のインターチェンジを進入するインターチェンジとする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００１６】
（４）高速道路を利用した経路探索において、目的地から最も近いインターチェンジと次に近いインターチェンジを抽出し、抽出したインターチェンジのうち直線距離で目的地に近い側のインターチェンジを第１のインターチェンジとし、目的地に遠い側のインターチェンジを第２のインターチェンジとしたとき、
第１のインターチェンジと第２のインターチェンジを結んだ線分の第１のインターチェンジを通る垂線と第２のインターチェンジを通る垂線で囲まれる範囲に目的地があったとき目的地から第１のインターチェンジまでの距離が目的地から第２のインターチェンジまでの距離よりも近くても、目的地と第２のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角が目的地と第１のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角よりも小さい場合は第２のインターチェンジを退出するインターチェンジとする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、本実施形態の前提条件は、高速道路に進入するために選択された２つのインターチェンジの間の高速道路の途中に出発地が位置すると共に、高速道路から退出するために選択される候補の２つのインターチェンジの間の途中に目的地が位置する場合である。
【００２３】
図１に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置は、その全体動作を複合的に制御するためのＣＰＵ１が設けられ、これに「地図データ格納部２、目的地入力部３、現在地検出部４、音声案内部６、表示部７、経路探索部８」が接続されている。
【００２４】
なお、図１に示す「地図データ格納部２、目的地入力部３、現在地検出部４、音声案内部６、表示部７」は従来技術の項で説明したものと同様であるのでその詳細説明を簡略化し、本発明の要部を構成する経路探索部８を重点として説明する。
【００２５】
地図データ格納部２と目的地入力部３と現在地検出部４のそれぞれで得られた「地図データ、目的地設定入力データ、現在地データ」に基づいて最適な走行経路が経路探索部８で求められ、この走行経路と自車位置との関係に基づいて音声案内部６による音声案内が行なわれ、これと同時に表示部７によって走行経路が表示されると共に、この表示中に自車位置が重畳して表示される。
【００２６】
このような経路探索部８による経路探索は、出発地から目的地まで高速道路を使用する際には、一般道路からどのインターチェンジに入り、どのインターチェンジから出て一般道路に戻るかを決定するもので、具体的には、その要部が第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１と図示しない制御部とを有して構成されている。
【００２７】
第１判定部９は、地図データ格納部２から取り出された地図データによる地図上で、例えば、図２に示すように出発地から目的地までの一般道路および高速道路（一般道路は破線で示され、高速道路は実線で示されている）の場合に、出発地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第１のインターチェンジＩＣ１を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｂを求めるように構成される。
【００２８】
第２判定部１０は、第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ａを求めるように構成される。
【００２９】
第３判定部１１は、図２における出発地を前提とし、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｂと第２角度ａとを比較し、小さい角度に該当するインターチェンジを求めるように構成され、図２の例では、第２のインターチェンジＩＣ２が選択される。
【００３０】
図示しない制御部は、第３判定部１１によって求められた第２のインターチェンジを、一般道路から高速道路に進入する走行経路に設定するように制御するもので、出発地から一般道路から第２のインターチェンジＩＣ２を介して高速道路に進入することを誘導する走行経路を設定するように構成される。
【００３１】
一方、高速道路を走行し一般道路に進入する場合に誘導される走行経路は、第１判定部９によって、目的地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、目的地と第１のインターチェンジＩＣ３を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｃが求められる。
【００３２】
また、第２判定部１０によって、第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線（１点鎖線で図示）と、目的地と第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｄが求められる。
【００３３】
さらに、第３判定部１１によって、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｃと第２角度ｄとを比較し、小さい角度に該当するインターチェンジが求められ、図２の例では、第２のインターチェンジＩＣ４が選択される。
【００３４】
そして、図示しない制御部によって、第３判定部１１によって求められた第２のインターチェンジ４を、高速道路から一般道路に進入する走行経路に設定するように制御するもので、高速道路から第２のインターチェンジＩＣ４を介して一般道路に進入することを誘導する走行経路が設定される。
【００３５】
以上のことは、換言すれば出発地から一般道路を走行誘導されて高速道路に入る場合には、出発地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その小さい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ１またはＩＣ２）を高速道路進入の走行経路とするものである。
【００３６】
一方、高速道路を走行して一般道路に入って目的地に向かって走行誘導される場合には、目的地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ３とＩＣ４）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その小さい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ３またはＩＣ４）を高速道路退出の走行経路とするものである。
【００３７】
なお、経路探索部８の有する制御部は、第１のインターチェンジＩＣ１または第２のインターチェンジＩＣ２の位置が、出発地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを一般道路から高速道路に進入する走行経路に設定するようにすれば、より効率的に経路設定を行うことができる。
【００３８】
また、第１のインターチェンジＩＣ３と第２のインターチェンジＩＣ４の間の高速道路の途中に位置する一般道路上に目的地が位置されているときに、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ３およびＩＣ４）を結んだ線と、目的地と第１のインターチェンジＩＣ３を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｃを求める第１判定部９と、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ３およびＩＣ４）を結んだ線と、目的地と第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｄを求める第２判定部１０と、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｃと第２角度ｄとを比較し、小さい角度に該当するインターチェンジを求める第３判定部１１と、第３判定部１１によって求められた該当インターチェンジを、高速道路から一般道路に進入する走行経路に設定する制御部とから構成されているので、目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、「目的地方向と逆の方向」に戻ったりすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることがない。
【００３９】
この場合、第１のインターチェンジＩＣ３または第２のインターチェンジＩＣ４の位置が、目的地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１とによる判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを前記高速道路から前記一般道路に進入する走行経路に設定するように構成すれば、より効率的に経路設定を行うことができる。
【００４０】
また、第１のインターチェンジＩＣ３と第２のインターチェンジＩＣ４のそれぞれの位置が、目的地に対して略同一の距離である場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、全体の走行方向が統一されるインターチェンジ、即ち、インターチェンジＩＣ３を高速道路から一般道路に進入する走行経路として設定するようにしてもよい。
【００４１】
前述の形態は、選択された第１および第２のインターチェンジの間の高速道路の手前に出発地と目的地が位置する例であるが、高速道路に進入するために選択された２つのインターチェンジの間の高速道路の途中に出発地が位置すると共に、高速道路から退出するために選択された２つのインターチェンジの間の途中に目的地が位置する場合には、請求項１と請求項４と請求項７の発明を適用する必要がある。
【００４２】
図３に示すように、選択された第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）の間の高速道路の手前に位置する一般道路上に出発地が位置されている場合と、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ３とＩＣ４）の間の高速道路の前方に位置する一般道路上に目的地が位置されている場合においては前述の形態をそのまま適用することができず、以下に説明するように経路探索部８と第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１の構成を変更する必要がある。
【００４３】
即ち、第１判定部９は、第１および第２のインターチェンジを結んだ線と、前記目的地と前記第１のインターチェンジを結んだ線とのそれぞれの線で形成される「第１角度」を求めるように構成し、第２判定部１０は、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ１，ＩＣ２）を結んだ線と、出発地と第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線とのそれぞれの線で形成される「第２角度」を求めるように構成し、第３判定部１１を第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度と第２角度とを比較し、大きい角度に該当するインターチェンジを求めるように構成し、第３判定部１１によって求められた該当インターチェンジを、一般道路から前記高速道路に進入する走行経路に設定する制御部とから構成する。
【００４４】
一方、選択された第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ１，ＩＣ２）の間の高速道路の前方に位置する一般道路上に目的地が位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを高速道路から前記一般道路に進入する走行経路に設定するようにも構成されている。
【００４５】
従って、一般道路に位置する出発地から一般道路を走行し高速道路に進入する場合に誘導される走行経路は、第１判定部９によって、目的地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第１のインターチェンジＩＣ１を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｆが求められる。
【００４６】
また、第２判定部１０によって、第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｅが求められる。
【００４７】
さらに、第３判定部１１によって、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｆと第２角度ｅとを比較し、大きい角度に該当するインターチェンジが求められ、図３の例では、第１のインターチェンジＩＣ１が選択される。そして、図示しない制御部は、第３判定部１１によって求められた第１のインターチェンジＩＣ１を、高速道路から一般道路に進入する走行経路に設定するように制御し、一般道路から第１のインターチェンジＩＣ１を介して高速道路に進入することを誘導する走行経路が設定される。
【００４８】
以上のことは、換言すれば出発地から一般道路を走行誘導されて高速道路に入る場合には、出発地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その大きい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ１またはＩＣ２）を高速道路進入の走行経路とするものである。
【００４９】
一方、高速道路を走行して目的地に向かうために高速道路を退出する場合に誘導される走行経路は、第１判定部９によって、目的地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第１のインターチェンジＩＣ３を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｇが求められる。
【００５０】
また、第２判定部１０によって、第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線（１点鎖線で図示）と、目的地と第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｈが求められる。
【００５１】
さらに、第３判定部１１によって、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｇと第２角度ｈとを比較し、大きい角度に該当するインターチェンジが求められ、図３の例では、第２のインターチェンジＩＣ４が選択される。そして、図示しない制御部は、第３判定部１１によって求められた第２のインターチェンジＩＣ４を、高速道路から一般道路に退出する走行経路に設定するように制御し、高速道路から第２のインターチェンジＩＣ４を介して一般道路に進入することを誘導する走行経路が設定される。
【００５２】
以上のことは、換言すれば出発地から一般道路を走行誘導されて高速道路に入る場合には、出発地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その大きい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ１またはＩＣ２）を高速道路進入の走行経路とするものである。
【００５３】
一方、高速道路を走行して一般道路に入って目的地に向かって走行誘導される場合には、目的地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ３とＩＣ４）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その大きい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ３またはＩＣ４）を高速道路退出の走行経路とするものである。
【００５４】
なお、経路探索部８の有する制御部は、第１のインターチェンジＩＣ１または第２のインターチェンジＩＣ２の位置が、出発地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを一般道路から高速道路に進入する走行経路に設定するようにすれば、より効率的に経路設定を行うことができる。従って、目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、「目的地方向と逆の方向」に戻ったりすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることがない。
【００５５】
また、第１のインターチェンジＩＣ３または第２のインターチェンジＩＣ４の位置が、目的地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１とによる判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを前記高速道路から前記一般道路に進入する走行経路に設定するように構成すれば、より効率的に経路設定を行うことができる。
【００５６】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明による車両走行誘導装置における走行経路探索装置は、一般道路から高速道路に入る場合と、高速道路を出て一般道路に入る場合のいずれにおいても、目的地を通り過ぎて引き返したように感じたり、出発地から戻った位置から高速道路に進入するように感じることがなく、運転者に違和感が生じることがなく、従って、本発明は、出発地から目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、出発地から「目的地方向と逆の方向」に戻ったり、目的地をいったん通り越して後戻りすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることのない車両走行誘導装置における走行経路探索装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態による車両走行誘導装置における走行経路探索装置の概略回路構成を示すブロック回路図である。
【図２】図１に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置の経路検索動作の一例の説明に用いられる原理図である。
【図３】図１に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置の経路検索動作の他例の説明に用いられる原理図である。
【図４】従来の車両走行誘導装置における走行経路探索装置の概略回路構成を示すブロック回路図である。
【図５】図４に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置の経路検索動作の説明に用いられる原理図である。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ
２ 地図データ格納部
３ 目的地入力部
４ 現在地検出部
５ 経路探索部
６ 音声案内部
７ 表示部
８ 経路探索部
９ 第１判定部
１０ 第２判定部
１１ 第３判定部
【発明の属する技術分野】
本発明は、地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両走行誘導装置は、運転者の見知らぬ土地を走行したり夜間時等における走行をする場合に甚だ便利であるために広く普及している。このような車両走行誘導装置の一般的な基本構成は、図４に示すように構成され、装置全体を複合的に制御するためのＣＰＵ１が設けられ、これに「地図データ格納部２、目的地入力部３、現在地検出部４、経路探索部５、音声案内部６、表示部７」が接続されている。
【０００３】
そして、地図データ格納部２には、全体地図、部分地図、詳細地図等々の多種多様な地図情報が記録されたＣＤ・ＲＯＭ、ＤＶＤ・ＲＯＭ、固体メモリ等の記録媒体が設けられ、この記録媒体から地図データが読み出されてＣＰＵ１に入力される。目的地入力部３は、走行の目的地を入力するもので目的地設定入力データがＣＰＵ１に出力される。現在地検出部４は、自車の現在位置を方位検出用の衛星からの電波等に基づいて検出して現在地データをＣＰＵ１に出力するものである。
【０００４】
そして、これらの「地図データ、目的地設定入力データ、現在地データ」に基づいて最適な走行経路が経路探索部５で求められ、この走行経路と自車位置との関係に基づいて音声案内部６による音声案内が行なわれ、これと同時に表示部７によって走行経路が表示されると共に、この表示中に自車位置が重畳して表示される。
【０００５】
さて、経路探索部５による経路探索は、出発地から目的地まで高速道路を使用する際には、一般道路からどのインターチェンジに入り、どのインターチェンジから出て一般道路に戻るかは、インターチェンジまでの、およびインターチェンジ出口から目的地までの一般道路に対する時間コスト（時間係数）を比較して使用する道路を決定している。
【０００６】
例えば、図５に示すように出発地から目的地までの一般および高速道路（一般道路は破線で示し、高速道路は実線で示されている）の時間コストは、一般道路から高速道路に入る場合には、出発地１の近くに位置する２つのインターチェンジ（ＩＣ２，ＩＣ２）を選択し、出発地１からインターチェンジＩＣ１までの時間コストＡと、出発地１からインターチェンジＩＣ２までの時間コストＢとを比較してコスト係数の低い方の道路を選択して時間コストＣの高速道路に入るように走行経路を設定している。
【０００７】
出発地１の位置がインターチェンジＩＣ１とインターチェンジＩＣ２の間の高速道路の途中になく、当該高速道路の手前に出発地２として存在する場合には時間コストの良好な方、即ちインターチェンジＩＣ１から高速道路に進入するように経路設定している。
【０００８】
逆に、高速道路を出て一般道路に入る場合には、目的地１からインターチェンジＩＣ３までの時間コストＤと目的地からインターチェンジＩＣ４までの時間コストＥとを比較してコスト係数の低い方の道路、即ち時間コストＦの高速道路からインターチェンジＩＣ４出て一般道路に入るように経路設定している。
目的地１の位置がインターチェンジＩＣ３とインターチェンジＩＣ４の間の高速道路の途中になく、当該高速道路の前方に目的地２として存在する場合には時間コストの良好な方、即ちインターチェンジＩＣ４から高速道路を退出して一般道路に進入するように経路設定している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両走行誘導装置における走行経路探索装置は、一般道路から高速道路に入る場合と、高速道路を出て一般道路に入る場合のいずれにおいても時間コストの低い方の経路が一義的に決定されるので、図５に示すような（時間コストＡ）＞（時間コストＢ）の場合には、一般道路からインターチェンジＩＣ１で高速道路に入り、高速道路から出るときには（時間コストＤ）＞（時間コストＥ）の場合には、高速道路をインターチェンジＩＣ３を通り越した位置にあるインターチェンジＩＣ４から出て一般道路に入り、目的地に向かうことになる（高速道路の時間コストＣと時間コストＦは一般道路よりも低い値であるために、高速道路は必ず使用されるという前提にたっている）。
【００１０】
しかし、出発地１からインターチェンジＩＣ１に入るということは、目的地方向に対して逆の方向に走行することであり、また、インターチェンジＩＣ４で出て一般道路に入るということは、目的地を通り過ぎた地点で高速道路を出て一般道路を戻るということになり、運転者に非常に違和感が生じ、結果的に全体の道のりが長くなるという欠点がある。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、出発地から目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、出発地から「目的地方向と逆の方向」に戻って高速道路に進入したり、目的地をいったん通り越して一般道路を後戻りすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることのない車両走行誘導装置における走行経路探索装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、本発明による車両走行誘導装置における走行経路探索装置は次に記載するような特徴的な構成を採用している。
【００１３】
（１）地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置において、
前記地図データによる地図上で出発地の近くに存在する前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを選択し、選択された２つのインターチェンジのうち、前記出発地から前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを結ぶ一般道路の進行方向が、前記高速道路の第１または第２のインターチェンジから入ってからの高速道路の進行方向に近い方のインターチェンジから進入するように走行経路を決定する経路探索部を具備する車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００１４】
（２）地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置において、
前記地図データによる地図上で目的地の近くに存在する前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを選択し、選択された２つのインターチェンジのうち、前記第１および第２のインターチェンジに至る高速道路の進行方向が、前記高速道路の第１または第２のインターチェンジから一般道に出てからの進行方向に近い方のインターチェンジから退出するように走行経路を決定する経路探索部を具備する車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００１５】
（３）高速道路を利用した経路探索において、出発地から最も近いインターチェンジと次に近いインターチェンジを抽出し、抽出したインターチェンジのうち直線距離で目的地に遠い側のインターチェンジを第１のインターチェンジとし、目的地に近い側のインターチェンジを第２のインターチェンジとしたとき、
第１のインターチェンジと第２のインターチェンジを結んだ線分の第１のインターチェンジを通る垂線と第２のインターチェンジを通る垂線で囲まれる範囲に出発地があったとき出発地から第１のインターチェンジまでの距離が出発地から第２のインターチェンジまでの距離よりも近くても、出発地と第２のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角が出発地と第１のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角よりも小さい場合は第２のインターチェンジを進入するインターチェンジとする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００１６】
（４）高速道路を利用した経路探索において、目的地から最も近いインターチェンジと次に近いインターチェンジを抽出し、抽出したインターチェンジのうち直線距離で目的地に近い側のインターチェンジを第１のインターチェンジとし、目的地に遠い側のインターチェンジを第２のインターチェンジとしたとき、
第１のインターチェンジと第２のインターチェンジを結んだ線分の第１のインターチェンジを通る垂線と第２のインターチェンジを通る垂線で囲まれる範囲に目的地があったとき目的地から第１のインターチェンジまでの距離が目的地から第２のインターチェンジまでの距離よりも近くても、目的地と第２のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角が目的地と第１のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角よりも小さい場合は第２のインターチェンジを退出するインターチェンジとする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、本実施形態の前提条件は、高速道路に進入するために選択された２つのインターチェンジの間の高速道路の途中に出発地が位置すると共に、高速道路から退出するために選択される候補の２つのインターチェンジの間の途中に目的地が位置する場合である。
【００２３】
図１に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置は、その全体動作を複合的に制御するためのＣＰＵ１が設けられ、これに「地図データ格納部２、目的地入力部３、現在地検出部４、音声案内部６、表示部７、経路探索部８」が接続されている。
【００２４】
なお、図１に示す「地図データ格納部２、目的地入力部３、現在地検出部４、音声案内部６、表示部７」は従来技術の項で説明したものと同様であるのでその詳細説明を簡略化し、本発明の要部を構成する経路探索部８を重点として説明する。
【００２５】
地図データ格納部２と目的地入力部３と現在地検出部４のそれぞれで得られた「地図データ、目的地設定入力データ、現在地データ」に基づいて最適な走行経路が経路探索部８で求められ、この走行経路と自車位置との関係に基づいて音声案内部６による音声案内が行なわれ、これと同時に表示部７によって走行経路が表示されると共に、この表示中に自車位置が重畳して表示される。
【００２６】
このような経路探索部８による経路探索は、出発地から目的地まで高速道路を使用する際には、一般道路からどのインターチェンジに入り、どのインターチェンジから出て一般道路に戻るかを決定するもので、具体的には、その要部が第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１と図示しない制御部とを有して構成されている。
【００２７】
第１判定部９は、地図データ格納部２から取り出された地図データによる地図上で、例えば、図２に示すように出発地から目的地までの一般道路および高速道路（一般道路は破線で示され、高速道路は実線で示されている）の場合に、出発地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第１のインターチェンジＩＣ１を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｂを求めるように構成される。
【００２８】
第２判定部１０は、第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ａを求めるように構成される。
【００２９】
第３判定部１１は、図２における出発地を前提とし、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｂと第２角度ａとを比較し、小さい角度に該当するインターチェンジを求めるように構成され、図２の例では、第２のインターチェンジＩＣ２が選択される。
【００３０】
図示しない制御部は、第３判定部１１によって求められた第２のインターチェンジを、一般道路から高速道路に進入する走行経路に設定するように制御するもので、出発地から一般道路から第２のインターチェンジＩＣ２を介して高速道路に進入することを誘導する走行経路を設定するように構成される。
【００３１】
一方、高速道路を走行し一般道路に進入する場合に誘導される走行経路は、第１判定部９によって、目的地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、目的地と第１のインターチェンジＩＣ３を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｃが求められる。
【００３２】
また、第２判定部１０によって、第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線（１点鎖線で図示）と、目的地と第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｄが求められる。
【００３３】
さらに、第３判定部１１によって、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｃと第２角度ｄとを比較し、小さい角度に該当するインターチェンジが求められ、図２の例では、第２のインターチェンジＩＣ４が選択される。
【００３４】
そして、図示しない制御部によって、第３判定部１１によって求められた第２のインターチェンジ４を、高速道路から一般道路に進入する走行経路に設定するように制御するもので、高速道路から第２のインターチェンジＩＣ４を介して一般道路に進入することを誘導する走行経路が設定される。
【００３５】
以上のことは、換言すれば出発地から一般道路を走行誘導されて高速道路に入る場合には、出発地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その小さい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ１またはＩＣ２）を高速道路進入の走行経路とするものである。
【００３６】
一方、高速道路を走行して一般道路に入って目的地に向かって走行誘導される場合には、目的地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ３とＩＣ４）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その小さい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ３またはＩＣ４）を高速道路退出の走行経路とするものである。
【００３７】
なお、経路探索部８の有する制御部は、第１のインターチェンジＩＣ１または第２のインターチェンジＩＣ２の位置が、出発地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを一般道路から高速道路に進入する走行経路に設定するようにすれば、より効率的に経路設定を行うことができる。
【００３８】
また、第１のインターチェンジＩＣ３と第２のインターチェンジＩＣ４の間の高速道路の途中に位置する一般道路上に目的地が位置されているときに、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ３およびＩＣ４）を結んだ線と、目的地と第１のインターチェンジＩＣ３を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｃを求める第１判定部９と、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ３およびＩＣ４）を結んだ線と、目的地と第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｄを求める第２判定部１０と、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｃと第２角度ｄとを比較し、小さい角度に該当するインターチェンジを求める第３判定部１１と、第３判定部１１によって求められた該当インターチェンジを、高速道路から一般道路に進入する走行経路に設定する制御部とから構成されているので、目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、「目的地方向と逆の方向」に戻ったりすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることがない。
【００３９】
この場合、第１のインターチェンジＩＣ３または第２のインターチェンジＩＣ４の位置が、目的地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１とによる判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを前記高速道路から前記一般道路に進入する走行経路に設定するように構成すれば、より効率的に経路設定を行うことができる。
【００４０】
また、第１のインターチェンジＩＣ３と第２のインターチェンジＩＣ４のそれぞれの位置が、目的地に対して略同一の距離である場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、全体の走行方向が統一されるインターチェンジ、即ち、インターチェンジＩＣ３を高速道路から一般道路に進入する走行経路として設定するようにしてもよい。
【００４１】
前述の形態は、選択された第１および第２のインターチェンジの間の高速道路の手前に出発地と目的地が位置する例であるが、高速道路に進入するために選択された２つのインターチェンジの間の高速道路の途中に出発地が位置すると共に、高速道路から退出するために選択された２つのインターチェンジの間の途中に目的地が位置する場合には、請求項１と請求項４と請求項７の発明を適用する必要がある。
【００４２】
図３に示すように、選択された第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）の間の高速道路の手前に位置する一般道路上に出発地が位置されている場合と、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ３とＩＣ４）の間の高速道路の前方に位置する一般道路上に目的地が位置されている場合においては前述の形態をそのまま適用することができず、以下に説明するように経路探索部８と第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１の構成を変更する必要がある。
【００４３】
即ち、第１判定部９は、第１および第２のインターチェンジを結んだ線と、前記目的地と前記第１のインターチェンジを結んだ線とのそれぞれの線で形成される「第１角度」を求めるように構成し、第２判定部１０は、第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ１，ＩＣ２）を結んだ線と、出発地と第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線とのそれぞれの線で形成される「第２角度」を求めるように構成し、第３判定部１１を第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度と第２角度とを比較し、大きい角度に該当するインターチェンジを求めるように構成し、第３判定部１１によって求められた該当インターチェンジを、一般道路から前記高速道路に進入する走行経路に設定する制御部とから構成する。
【００４４】
一方、選択された第１および第２のインターチェンジ（ＩＣ１，ＩＣ２）の間の高速道路の前方に位置する一般道路上に目的地が位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを高速道路から前記一般道路に進入する走行経路に設定するようにも構成されている。
【００４５】
従って、一般道路に位置する出発地から一般道路を走行し高速道路に進入する場合に誘導される走行経路は、第１判定部９によって、目的地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第１のインターチェンジＩＣ１を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｆが求められる。
【００４６】
また、第２判定部１０によって、第１のインターチェンジＩＣ１および第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第２のインターチェンジＩＣ２を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｅが求められる。
【００４７】
さらに、第３判定部１１によって、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｆと第２角度ｅとを比較し、大きい角度に該当するインターチェンジが求められ、図３の例では、第１のインターチェンジＩＣ１が選択される。そして、図示しない制御部は、第３判定部１１によって求められた第１のインターチェンジＩＣ１を、高速道路から一般道路に進入する走行経路に設定するように制御し、一般道路から第１のインターチェンジＩＣ１を介して高速道路に進入することを誘導する走行経路が設定される。
【００４８】
以上のことは、換言すれば出発地から一般道路を走行誘導されて高速道路に入る場合には、出発地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その大きい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ１またはＩＣ２）を高速道路進入の走行経路とするものである。
【００４９】
一方、高速道路を走行して目的地に向かうために高速道路を退出する場合に誘導される走行経路は、第１判定部９によって、目的地の近くに存在する第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４の２つを選択し、これらを結んだ線（１点鎖線で図示）と、出発地と第１のインターチェンジＩＣ３を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第１角度ｇが求められる。
【００５０】
また、第２判定部１０によって、第１のインターチェンジＩＣ３および第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線（１点鎖線で図示）と、目的地と第２のインターチェンジＩＣ４を結んだ線とのそれぞれの線で形成される第２角度ｈが求められる。
【００５１】
さらに、第３判定部１１によって、第１判定部９と第２判定部１０のそれぞれで得られた第１角度ｇと第２角度ｈとを比較し、大きい角度に該当するインターチェンジが求められ、図３の例では、第２のインターチェンジＩＣ４が選択される。そして、図示しない制御部は、第３判定部１１によって求められた第２のインターチェンジＩＣ４を、高速道路から一般道路に退出する走行経路に設定するように制御し、高速道路から第２のインターチェンジＩＣ４を介して一般道路に進入することを誘導する走行経路が設定される。
【００５２】
以上のことは、換言すれば出発地から一般道路を走行誘導されて高速道路に入る場合には、出発地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ１とＩＣ２）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その大きい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ１またはＩＣ２）を高速道路進入の走行経路とするものである。
【００５３】
一方、高速道路を走行して一般道路に入って目的地に向かって走行誘導される場合には、目的地とその近くに存在する２つのインターチェンジ（ＩＣ３とＩＣ４）を選択し、これらの３点を結んだ３角形の２つの内角を求め、その大きい方の内角に該当するインターチェンジ（ＩＣ３またはＩＣ４）を高速道路退出の走行経路とするものである。
【００５４】
なお、経路探索部８の有する制御部は、第１のインターチェンジＩＣ１または第２のインターチェンジＩＣ２の位置が、出発地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１による判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを一般道路から高速道路に進入する走行経路に設定するようにすれば、より効率的に経路設定を行うことができる。従って、目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、「目的地方向と逆の方向」に戻ったりすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることがない。
【００５５】
また、第１のインターチェンジＩＣ３または第２のインターチェンジＩＣ４の位置が、目的地に近距離で位置する場合には、第１判定部９と第２判定部１０と第３判定部１１とによる判定処理を行わず、近距離に該当するインターチェンジを前記高速道路から前記一般道路に進入する走行経路に設定するように構成すれば、より効率的に経路設定を行うことができる。
【００５６】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明による車両走行誘導装置における走行経路探索装置は、一般道路から高速道路に入る場合と、高速道路を出て一般道路に入る場合のいずれにおいても、目的地を通り過ぎて引き返したように感じたり、出発地から戻った位置から高速道路に進入するように感じることがなく、運転者に違和感が生じることがなく、従って、本発明は、出発地から目的地に走行する経路の道のりを短かくし得ると共に、出発地から「目的地方向と逆の方向」に戻ったり、目的地をいったん通り越して後戻りすることなく、運転者に走行方向の違和感を与えることのない車両走行誘導装置における走行経路探索装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態による車両走行誘導装置における走行経路探索装置の概略回路構成を示すブロック回路図である。
【図２】図１に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置の経路検索動作の一例の説明に用いられる原理図である。
【図３】図１に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置の経路検索動作の他例の説明に用いられる原理図である。
【図４】従来の車両走行誘導装置における走行経路探索装置の概略回路構成を示すブロック回路図である。
【図５】図４に示す車両走行誘導装置における走行経路探索装置の経路検索動作の説明に用いられる原理図である。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ
２ 地図データ格納部
３ 目的地入力部
４ 現在地検出部
５ 経路探索部
６ 音声案内部
７ 表示部
８ 経路探索部
９ 第１判定部
１０ 第２判定部
１１ 第３判定部
Claims (4)
- 地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置において、
前記地図データによる地図上で出発地の近くに存在する前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを選択し、選択された２つのインターチェンジのうち、前記出発地から前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを結ぶ一般道路の進行方向が、前記高速道路の第１または第２のインターチェンジから入ってからの高速道路の進行方向に近い方のインターチェンジから進入するように走行経路を決定する経路探索部を具備することを特徴とする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。 - 地図データ格納部から取り出された地図データと、目的地入力部で入力される目的地設定入力データとに基づいて一般道路と高速道路の走行を有する走行経路を求め、現在地検出部で検出された自車両位置データに基づいて車両の走行を表示および／または音声で誘導する車両走行誘導装置において、
前記地図データによる地図上で目的地の近くに存在する前記高速道路の第１および第２のインターチェンジを選択し、選択された２つのインターチェンジのうち、前記高速道路の第１または第２のインターチェンジから一般道に出てからの進行方向が、前記第１および第２のインターチェンジに至る高速道路の進行方向に近い方のインターチェンジから退出するように走行経路を決定する経路探索部を具備することを特徴とする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。 - 高速道路を利用した経路探索において、出発地から最も近いインターチェンジと次に近いインターチェンジを抽出し、抽出したインターチェンジのうち直線距離で目的地に遠い側のインターチェンジを第１のインターチェンジとし、目的地に近い側のインターチェンジを第２のインターチェンジとしたとき、
第１のインターチェンジと第２のインターチェンジを結んだ線分の第１のインターチェンジを通る垂線と第２のインターチェンジを通る垂線で囲まれる範囲に出発地があったとき出発地から第１のインターチェンジまでの距離が出発地から第２のインターチェンジまでの距離よりも近くても、出発地と第２のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角が出発地と第１のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角よりも小さい場合は第２のインターチェンジを進入するインターチェンジとすることを特徴とする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。 - 高速道路を利用した経路探索において、目的地から最も近いインターチェンジと次に近いインターチェンジを抽出し、抽出したインターチェンジのうち直線距離で目的地に近い側のインターチェンジを第１のインターチェンジとし、目的地に遠い側のインターチェンジを第２のインターチェンジとしたとき、
第１のインターチェンジと第２のインターチェンジを結んだ線分の第１のインターチェンジを通る垂線と第２のインターチェンジを通る垂線で囲まれる範囲に目的地があったとき目的地から第１のインターチェンジまでの距離が目的地から第２のインターチェンジまでの距離よりも近くても、目的地と第２のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角が目的地と第１のインターチェンジを結んだ線と前記線分のなす角よりも小さい場合は第２のインターチェンジを退出するインターチェンジとすることを特徴とする車両走行誘導装置における走行経路探索装置。
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