JP3667974B2 - 電動機制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、商用電源により運転されている交流電動機を一旦フリーラン状態とし、このフリーラン中の交流電動機を再度運転状態とする交流電動機の引込み運転を、最短時間で確実にしかも安定に行なえるようにした電動機制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２０は、従来の電動機制御装置の構成例を示す回路図である。
【０００３】
図２０に示すように、電動機制御装置は、電力を配電する商用電源１と、この商用電源１からの電力を開閉する遮断器２と、商用電源１の交流電力を直流電力に変換する順変換器３と、この順変換器３により変換された直流電力を平滑する平滑回路４と、この平滑回路４により平滑された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機６に供給して駆動する逆変換器５とから、主回路が構成されている。
【０００４】
一方、交流電動機６の回転速度を検出する速度検出器７と、交流電動機６の運転速度、すなわち通常運転時の逆変換器５の周波数基準を設定する設定器３０と、この設定器３０からの出力をオンオフ（入り切り）するスイッチ４７と、このスイッチ４７からの出力信号に所定の変化率を与える変化率制限器３１と、交流電動機６の端子電圧を検出する電圧検出器３４と、この電圧検出器３４からの出力信号を直流に変換する整流回路３５と、順変換器３の入力電流を検出する電流検出器３２と、この電流検出器３２からの出力信号を直流に変換する整流回路３３と、変化率制限器３１からの出力信号と整流回路３５からの出力信号との差から、電流基準信号を演算し出力する電圧制御器３６と、この電圧制御器３６からの出力信号と整流回路３３からの出力信号との差から、位相基準信号を演算し出力する電流制御器３７と、この電流制御器３７からの出力信号に沿って順変換器３の位相を制御する位相制御器３８と、変化率制限器３１からの出力信号から、逆変換器５の出力周波数を演算する周波数制御器３９と、引込み運転の条件を設定する設定器４０と、この設定器４０からの出力信号と整流回路３５からの出力信号とを比較し、整流回路３５の出力信号量が設定器４０の設定値よりも小さいことを検出すると出力を生じる比較器４１と、引込み運転指令を与えるスイッチ４２と、このスイッチ４２からの出力信号と比較器４１からの出力信号との論理積（ＡＮＤ）をとるＡＮＤ回路４３と、このＡＮＤ回路４３からの出力信号により速度検出器７からの出力信号を保持するホールド回路４４と、このホールド回路４４からの出力信号、すなわち引込み過渡状態時の周波数基準に、所定のバイアスを補正信号として与える設定器８３と、ホールド回路４４からの出力信号から設定器８３により設定された補正信号を減算した信号をオンオフ（入り切り）するスイッチ４８と、ＡＮＤ回路４３からの出力信号により、上記電圧制御器３６、電流制御器３７、位相制御器３８、周波数制御器３９に、それぞれ制御開始指令を与える運転シーケンス回路４５と、この運転シーケンス回路４５からの出力信号の出力から所定時間経過後に信号を出力するタイマー４６とから構成されている。
【０００５】
以上の構成における交流電動機６の基本的な制御内容は、例えば「ニュードライブエレクトロニクス」（電気書院発行 上山直彦編著）の第４章Ｐ１０３〜Ｐ１０９に詳細説明されており、既に公知の技術であるので、ここではその説明を省略し、以下に交流電動機６の引込み制御に関する動作について説明する。
【０００６】
所定回転数からフリーラン状態となった交流電動機６の速度を、速度検出器７により検出し、電圧検出信号である整流回路３５からの出力レベルが、設定器４０からの設定値よりも小さくなっている条件において、スイッチ４２により引込み運転指令を入力すると、ＡＮＤ回路４３からの出力信号により、ホールド回路４４はその時点での速度検出器７からの出力信号を保持する。
【０００７】
そして、この保持された信号は、スイッチ４８を介して、周波数制御器３９に入力されると共に、整流回路３５からの出力信号との差が電圧制御器３６に入力される。また、これと同時に、運転シーケンス回路４５から、電圧制御器３６、電流制御器３７、位相制御器３８、周波数制御器３９に制御開始指令が与えられて、交流電動機６の制御が開始される。
【０００８】
図２１は、かかる電動機制御装置における制御開始以後の各部の信号状態を示す波形図である。
【０００９】
なお、図２１中、ｅ１は交流電動機６速度、ｅ２はホールド信号、ｅ３は電流検出信号、ｅ４は電圧検出信号、ｅ５はスイマー４６の設定時間、ｅ６は補正信号をそれぞれ示している。
【００１０】
すなわち、図２１に示すように、制御開始直後は、フリーラン中の交流電動機６の再励磁と速度低下を停止させるため、逆変換器５の最大電流ｅ３が流れ、これにより徐々に電圧検出信号ｅ４も上昇方向に変化する。
【００１１】
しかし、逆変換器５の出力周波数に対して、交流電動機６の速度には偏差があり、電圧検出信号ｅ４の上昇は、交流電動機６に流れる電流量と、上記すべり量とにより決定される値に留まる。
【００１２】
その後、トルクが徐々に確立して、すべりが減少する方向に移行すると、電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、電圧検出信号ｅ４がホールド回路４４からの出力信号であるホールド信号ｅ２から補正信号ｅ６を減算した信号以上になると、電圧制御器３６および電流制御器３７によって電流検出信号ｅ３が急激に減少し、交流電動機６のすべりが零付近で運転される。
【００１３】
以上のような動作を数回繰返すうちに、各部の信号がバランスして、交流電動機６の引込み運転が完了する。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような従来の電動機制御装置においては、次のような問題がある。
【００１５】
（ａ）交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対して、所定の補正信号が減算された値となるが、回生側から力行側に移行する時間が長くなり、運転モード切替時のすべり変化に伴なって大きな出力パワーが必要となる。
【００１６】
（ｂ）負荷の慣性力が大きいと、フリーラン中の交流電動機６の速度低下を抑えることができず、すべりが増加して交流電動機６が失速状態となり、引込みすることができない。
【００１７】
（ｃ）交流電動機６の引込み開始直後と引込み完了間際で、すべりが零付近での運転となり、力行・回生が繰り返されて、制御が不安定となる。
【００１８】
本発明の目的は、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で確実にしかも安定に行なうことが可能な電動機制御装置を提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、交流電動機の速度を検出する速度検出器と、交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
請求項１の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機の電流検出量が所定値以下になったことを検出すると出力を生じる第１の手段と、第1の手段からの出力により、設定手段からの補正信号をオフにする第２の手段と、第２の手段により補正信号がオフにされた時点から所定時間が経過すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第３の手段とを備えて成ることを特徴とを備える。
【００２０】
従って、請求項１の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時に、所定のバイアスを与えている補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００２１】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の電流検出量は減少方向となり、あらかじめ設定された所定値に対して、交流電動機の電流検出量が小さくなると、第１の手段からの出力により、まず上記所定のバイアスを与えている補正信号が第２の手段によってオフ（切離）され、その後所定時間経過した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に、第３の手段によって切替えられる。
【００２２】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、所定時間経過した時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００２３】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００２４】
また、請求項２の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機の端子電圧が所定値以上になったことを検出すると出力を生じる第４の手段と、第４の手段からの出力により、設定手段からの補正信号をオフにする第２の手段と、第２の手段により補正信号がオフにされた時点から所定時間が経過すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第３の手段とを備える。
【００２５】
従って、請求項２の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時に、所定のバイアスを与えている補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００２６】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の端子電圧は増加方向となり、あらかじめ設定された所定値に対して、交流電動機の端子電圧が大きくなると、第４の手段からの出力により、まず上記所定のバイアスを与えている補正信号が第２の手段によってオフ（切離）され、その後所定時間経過した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に、第３の手段によって切替えられる。
【００２７】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、所定時間経過した時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００２８】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００２９】
一方、請求項３の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機の電流検出量が所定値以下になったことを検出すると出力を生じる第１の手段と、第１の手段からの出力により、設定手段からの補正信号を所定の変化率により減少させる第５の手段と、第５の手段により補正信号が所定値以下になったことを検出すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段とを備える。
【００３０】
従って、請求項３の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時に、所定のバイアスを与えている補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００３１】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の電流検出量は減少方向となり、あらかじめ設定された所定値に対して、交流電動機の電流検出量が小さくなると、第１の手段からの出力によって第５の手段が動作し、上記所定のバイアスを与えている補正信号が所定の変化率により減少され、その後第６の手段によって、第５の手段からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００３２】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になった時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００３３】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００３４】
さらに、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号が、所定の変化率で減少されることにより、過渡的な電圧、電流の急変を抑制することができる。
【００３５】
また、請求項４の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機の端子電圧が所定値以上になったことを検出すると出力を生じる第４の手段と、第４の手段からの出力により、設定手段からの補正信号を所定の変化率により減少させる第５の手段と、第５の手段により補正信号が所定値以下になったことを検出すると周波数制御手段に与える周波数基準を通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段とを備える。
【００３６】
従って、請求項４の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時に、所定のバイアスを与えている補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００３７】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の端子電圧は増加方向となり、あらかじめ設定された所定値に対して、交流電動機の端子電圧が大きくなると、第４の手段からの出力によって第５の手段が動作し、上記所定のバイアスを与えている補正信号が所定の変化率により減少され、その後第６の手段によって、第５の手段からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００３８】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になった時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００３９】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００４０】
さらに、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号が、所定の変化率で減少されることにより、過渡的な電圧、電流の急変を抑制することができる。
【００４１】
一方、請求項５の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機の電流検出量が所定値以下になったことを検出すると出力を生じる第１の手段と、第１の手段からの出力により、設定手段からの補正信号を一次遅れ特性により減少させる第７の手段と、第７の手段により補正信号が所定値以下になったことを検出すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段とを備える。
【００４２】
従って、請求項５の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時に、所定のバイアスを与えている補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００４３】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の電流検出量は減少方向となり、あらかじめ設定された所定値に対して、交流電動機の電流検出量が小さくなると、第１の手段からの出力によって第７の手段が動作し、上記所定のバイアスを与えている補正信号が一次遅れ特性により減少され、その後第６の手段によって、第７の手段からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００４４】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になった時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００４５】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００４６】
さらに、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号が、一次遅れ特性で減少されることにより、過渡的な電圧、電流の急変をより一層効果的に抑制することができる。
【００４７】
また、請求項６の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機の端子電圧が所定値以上になったことを検出すると出力を生じる第４の手段と、第４の手段からの出力により、設定手段からの補正信号を一次遅れ特性により減少させる第７の手段と、第７の手段により補正信号が所定値以下になったことを検出すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段とを備える。
【００４８】
従って、請求項６の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時に、所定のバイアスを与えている補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００４９】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の端子電圧は増加方向となり、あらかじめ設定された所定値に対して、交流電動機の端子電圧が大きくなると、第４の手段からの出力によって第７の手段が動作し、上記所定のバイアスを与えている補正信号が一次遅れ特性により減少され、その後第６の手段によって、第７の手段からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００５０】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になった時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００５１】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００５２】
さらに、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号が、一次遅れ特性で減少されることにより、過渡的な電圧、電流の急変をより一層効果的に抑制することができる。
【００５３】
一方、請求項７の発明では、交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、補正信号として、交流電動機の電流検出量と設定された所定量との比較結果に基づいて出力する第８の手段と、第８の手段からの出力信号が所定値以下になったことを検出すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段とを備える。
【００５４】
従って、請求項７の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時は、第８の手段によって交流電動機の電流検出量と固定設定された所定量とを比較して得られる補正信号が、交流電動機の電流検出量により大きくなる。そして、この補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００５５】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の電流検出量は減少方向となり、補正信号も交流電動機の電流検出量の低下にしたがって減少し、その後第６の手段によって、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００５６】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になった時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００５７】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００５８】
さらに、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号が、交流電動機の電流検出量と固定設定された所定量との比較結果に基づいて補正されることにより、主回路の電圧、電流の変化を見ながらリアルタイムに、過渡的な電圧、電流の急変をさらにより一層効果的に抑制することができると共に、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、より一層最短時間で行なうことができる。
【００５９】
また、請求項８の発明では、交流電動機がフリーラン状態で、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、引込み運転を再開する際、運転再開後、補正信号として、交流電動機に印加される電圧の検出値とホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準との比較結果に基づいて出力する第９の手段と、第９の手段からの出力信号が所定値以下になったことを検出すると周波数制御手段に与える周波数規準を通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段とを備える。
【００６０】
従って、請求項８の発明の電動機制御装置においては、交流電動機の引込み開始時は、第９の手段によって逆変換器の電圧検出信号と速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準とを比較して得られる補正信号が、交流電動機の端子電圧により大きくなる。そして、この補正信号が、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器の周波数制御器に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機に逆変換器を介して与えられる。このため、交流電動機の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００６１】
その後、交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器の電圧検出信号が上昇を始め、その後交流電動機の端子電圧は増加方向となり、補正信号が交流電動機の端子電圧の増加にしたがって減少し、その後第６の手段によって、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出した時点で、逆変換器の周波数指令があらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００６２】
これにより、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に対して、所定のバイアスを与えている補正信号が減算された信号から、一旦引込み過渡状態時の周波数基準に切り替わり、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。その後、補正信号が所定値以下（ほぼ零）になった時点で、逆変換器の周波数指令が通常運転時の周波数基準に切替わり、交流電動機の通常運転が行なわれる。
【００６３】
以上により、本発明の電動機制御装置では、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、最短時間で、確実に、しかも安定に行なうことができる。
【００６４】
さらに、速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号が、逆変換器の電圧検出信号と速度検出器からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準との比較結果に基づいて補正されることにより、主回路の電圧、電流の変化を見ながらリアルタイムに、過渡的な電圧、電流の急変をさらにより一層効果的に抑制することができると共に、フリーラン中の交流電動機の引込み運転を、より一層最短時間で行なうことができる。
【００６５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００６６】
（第１の実施の形態：請求項１に対応）
図１は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図２０と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【００６７】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１に示すように、図２０におけるタイマー４６を省略し、これに代えて、設定器８０と、比較器８１と、タイマー８１ａと、タイマー８２と、スイッチ４８ａとを備えた構成としている。
【００６８】
なお、図１中、設定器８０と比較器８１とにより第１の手段を構成し、スイッチ４８ａにより第２の手段を構成し、計時手段であるタイマー８１ａと切替手段であるスイッチ４７，４８とにより第３の手段を構成している。
【００６９】
設定器８０は、引込み完了タイミングを設定する。
【００７０】
比較器８１は、設定器８０からの設定値と整流回路３３からの出力信号とを比較し、整流回路３３からの出力信号が設定器８０からの設定値よりも小さくなったことを検出すると出力を生じる。
【００７１】
すなわち、設定器８０および比較器８１は、交流電動機６をフリーラン状態とした後、交流電動機６の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機６の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機６の電流検出信号が所定値以下になったことを検出するものである。
【００７２】
タイマー８１ａは、比較器８１が動作してから所定時間経過したことを検出すると出力を生じる。
【００７３】
タイマー８２は、比較器８１の動作を、運転シーケンス回路４５からの出力信号が与えられてから所定時間遅らせて行なう。
【００７４】
スイッチ４８ａは、比較器８１からの出力によりオフし、ホールド回路４４からの出力信号に補正信号として入力されるバイアス量を設定する設定器８３からの出力信号である補正信号をオフする。
【００７５】
スイッチ４７は、タイマー８１ａからの出力によりオンし、スイッチ４８は、タイマー８１ａからの出力によりオフし、これにより逆変換器５の周波数指令を、設定器３０からの出力であるあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替える。
【００７６】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について、図２に示す波形図を用いて説明する。
【００７７】
交流電動機６の引込み開始時に、設定器８３によって設定された所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機６の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器５の周波数制御器３９に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機６に逆変換器５を介して与えられる。このため、交流電動機６の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００７８】
その後、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、その後交流電動機６の電流検出信号ｅ３は減少方向となり、設定器８０であらかじめ設定された所定の引込み完了判定レベルｅ７に対して、交流電動機６の電流検出信号ｅ３が小さくなると、比較器８１からの出力信号により、まず上記所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６がスイッチ４８ａによってオフ（切離）される。
【００７９】
その後、所定時間経過した時点で、タイマー８１ａからの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００８０】
これにより、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。
【００８１】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、以下のような効果を得ることができる。
【００８２】
（ａ）交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電流検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、運転開始直後は回生運転となる引込み完了時点で直ちに力行運転となるため、引込み時間を最短にすることが可能となる。
【００８３】
（ｂ）負荷の慣性力が大きい場合でも、引込み処理中はフリーラン中の交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数まで低下するのを待って、その後制御可能なすべりの範囲で力行運転とするようにしているので、交流電動機６が失速することなく引込み制御を確実に行なうことが可能となる。
【００８４】
（ｃ）引込み開始直後は回生運転で、引込み完了直後に力行運転とするようにしているので、すべりが零付近での運転がなくなり、安定した引込み運転を行なうことが可能となる。
【００８５】
（第２の実施の形態：請求項２に対応）
図３は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【００８６】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図３に示すように、図１における比較器８１の入力の一方を整流回路３３からの出力信号とせずに、これに代えて、整流回路３５からの出力信号としたものである。つまり、設定器８０からの設定値と整流回路３５からの出力信号とを比較し、整流回路３５からの出力信号が設定器８０からの設定値よりも大きくなったことを検出すると出力を生じる新たな比較器８１を備えた構成としている。
【００８７】
すなわち、設定器８０および比較器８１は、交流電動機６をフリーラン状態とした後、交流電動機６の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機６の引込み運転を再開する際、運転再開後、交流電動機６の端子電圧が所定値以上になったことを検出するものである。
【００８８】
なお、図３中、設定器８０と比較器８１とにより第４の手段を構成している。
【００８９】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について説明する。
【００９０】
交流電動機６の引込み開始時に、設定器８３によって設定された所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機６の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器５の周波数制御器３９に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機６に逆変換器５を介して与えられる。このため、交流電動機６の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【００９１】
その後、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、その後交流電動機６の端子電圧ｅ４は増加方向となり、設定器８０であらかじめ設定された所定の引込み完了判定レベルｅ７に対して、交流電動機６の端子電圧ｅ４が大きくなると、比較器８１からの出力信号により、まず上記所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６がスイッチ４８ａによってオフ（切離）される。
【００９２】
その後、所定時間経過した時点で、タイマー８１ａからの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【００９３】
これにより、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。
【００９４】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電圧検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第１の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【００９５】
（第３の実施の形態：請求項３に対応）
図４は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【００９６】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図４に示すように、図１におけるタイマー８１ａ、およびスイッチ４８ａを省略し、これに代えて、変化率制限器８４と、零レベル検出器８５とを、新たに付加した構成としている。
【００９７】
なお、図４中、変化率制限器８４により第５の手段を構成し、零レベル検出器８５と切替手段であるスイッチ４７，４８とにより第６の手段を構成している。
【００９８】
変化率制限器８４は、比較器８１の出力により動作し、ホールド回路４４からの出力信号に補正信号として入力されるバイアス量を設定する設定器８３からの出力信号である補正信号を所定の変化率により減少させる。
【００９９】
零レベル検出器８５は、変化率制限器８４からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出すると出力を生じる。
【０１００】
スイッチ４７は、零レベル検出器８５からの出力によりオンし、スイッチ４８は、零レベル検出器８５からの出力によりオフし、これにより逆変換器５の周波数指令を、設定器３０からの出力であるあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替える。
【０１０１】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について説明する。
【０１０２】
交流電動機６の引込み開始時に、設定器８３によって設定された所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機６の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器５の周波数制御器３９に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機６に逆変換器５を介して与えられる。このため、交流電動機６の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【０１０３】
その後、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、その後交流電動機６の電流検出信号ｅ３は減少方向となり、設定器８０であらかじめ設定された所定の引込み完了判定レベルｅ７に対して、交流電動機６の電流検出信号ｅ３が小さくなると、比較器８１からの出力信号により、まず上記所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、変化率制限器８４によって所定の変化率で減少される。
【０１０４】
その後、変化率制限器８４からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことが、零レベル検出器８５によって検出された時点で、零レベル検出器８５からの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【０１０５】
これにより、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。
【０１０６】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電流検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第１の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【０１０７】
さらに、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号を、所定の変化率で減少させるようにしているので、過渡的な電圧、電流の急変を抑制することが可能となる。
【０１０８】
（第４の実施の形態：請求項４に対応）
図５は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図３と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１０９】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図５に示すように、図３におけるタイマー８１ａ、およびスイッチ４８ａを省略し、これに代えて、変化率制限器８４と、零レベル検出器８５とを、新たに付加した構成としている。
【０１１０】
なお、図５中、変化率制限器８４により第５の手段を構成し、零レベル検出器８５と切替手段であるスイッチ４７，４８とにより第６の手段を構成している。
【０１１１】
変化率制限器８４は、比較器８１の出力により動作し、ホールド回路４４からの出力信号に補正信号として入力されるバイアス量を設定する設定器８３からの出力信号である補正信号を所定の変化率により減少させる。
【０１１２】
零レベル検出器８５は、変化率制限器８４からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出すると出力を生じる。
【０１１３】
スイッチ４７は、零レベル検出器８５からの出力によりオンし、スイッチ４８は、零レベル検出器８５からの出力によりオフし、これにより逆変換器５の周波数指令を、設定器３０からの出力であるあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替える。
【０１１４】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について説明する。
【０１１５】
交流電動機６の引込み開始時に、設定器８３によって設定された所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機６の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器５の周波数制御器３９に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機６に逆変換器５を介して与えられる。このため、交流電動機６の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【０１１６】
その後、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、その後交流電動機６の電流検出信号ｅ３は減少方向となり、設定器８０であらかじめ設定された所定の引込み完了判定レベルｅ７に対して、交流電動機６の端子電圧ｅ４が大きくなると、比較器８１からの出力信号により、まず上記所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、変化率制限器８４によって所定の変化率で減少される。
【０１１７】
その後、変化率制限器８４からの出力信号が所定値以下（ほぼ零）になったことが、零レベル検出器８５によって検出された時点で、零レベル検出器８５からの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【０１１８】
これにより、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。
【０１１９】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電圧検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第２の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【０１２０】
さらに、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号を、所定の変化率で減少させるようにしているので、過渡的な電圧、電流の急変を抑制することが可能となる。
【０１２１】
（第５の実施の形態：請求項５に対応）
図６は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１２２】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図６に示すように、図１におけるタイマー８１ａ、およびスイッチ４８ａを省略し、これに代えて、スイッチ８６と、コンデンサ８８と、抵抗器８７と、零レベル検出器８５とを、新たに付加した構成としている。
【０１２３】
なお、図６中、スイッチ８６とコンデンサ８８と抵抗器８７とにより、第７の手段である一次遅れ特性を構成している。
【０１２４】
スイッチ８６は、比較器８１の出力によりオフし、設定器８３からの出力信号をオフする。
【０１２５】
コンデンサ８８は、スイッチ８６がオンしている期間に、設定器８３からの出力信号である補正信号を記録（充電）する。
【０１２６】
抵抗器８７は、コンデンサ８８に記録された補正信号を、スイッチ８６がオフした際に放電して減少させる。
【０１２７】
すなわち、スイッチ８６、抵抗器８７、コンデンサ８８は、ホールド回路４４からの出力信号に補正信号として入力されるバイアス量を設定する設定器８３からの出力信号である補正信号を一次遅れ特性により減少させるものである。
【０１２８】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について説明する。
【０１２９】
交流電動機６の引込み開始時に、設定器８３によって設定された所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機６の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器５の周波数制御器３９に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機６に逆変換器５を介して与えられる。このため、交流電動機６の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【０１３０】
その後、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、その後交流電動機６の電流検出信号ｅ３は減少方向となり、設定器８０であらかじめ設定された所定の引込み完了判定レベルｅ７に対して、交流電動機６の電流検出信号ｅ３が小さくなると、比較器８１からの出力信号によって、スイッチ８６がオフし、まず上記所定のバイアスを与えているコンデンサ８８に記録された補正信号ｅ６が、抵抗器８７、コンデンサ８８によって一次遅れ特性で減少される。
【０１３１】
その後、コンデンサ８８からの補正信号ｅ６が所定値以下（ほぼ零）になったことが、零レベル検出器８５によって検出された時点で、零レベル検出器８５からの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【０１３２】
これにより、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。
【０１３３】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電流検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第１の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【０１３４】
さらに、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号を、一次遅れ特性で減少させるようにしているので、過渡的な電圧、電流の急変をより一層効果的に抑制することが可能となる。
【０１３５】
（第６の実施の形態：請求項６に対応）
図７は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図３と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１３６】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図７に示すように、図３におけるタイマー８１ａ、およびスイッチ４８ａを省略し、これに代えて、スイッチ８６と、コンデンサ８８と、抵抗器８７と、零レベル検出器８５とを、新たに付加した構成としている。
【０１３７】
なお、図７中、スイッチ８６とコンデンサ８８と抵抗器８７とにより、第７の手段である一次遅れ特性を構成している。
【０１３８】
スイッチ８６は、比較器８１の出力によりオフし、設定器８３からの出力信号をオフする。
【０１３９】
コンデンサ８８は、スイッチ８６がオンしている期間に、設定器８３からの出力信号である補正信号を記録（充電）する。
【０１４０】
抵抗器８７は、コンデンサ８８に記録された補正信号を、スイッチ８６がオフした際に放電して減少させる。
【０１４１】
すなわち、スイッチ８６、抵抗器８７、コンデンサ８８は、ホールド回路４４からの出力信号に補正信号として入力されるバイアス量を設定する設定器８３からの出力信号である補正信号を一次遅れ特性により減少させるものである。
【０１４２】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について説明する。
【０１４３】
交流電動機６の引込み開始時に、設定器８３によって設定された所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から減算され、交流電動機６の速度よりも低い周波数基準信号が逆変換器５の周波数制御器３９に与えられ、この周波数基準信号にしたがった交流出力が、交流電動機６に逆変換器５を介して与えられる。このため、交流電動機６の引込み制御開始直後は、すべりがマイナスとなって、回生運転状態となる。
【０１４４】
その後、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に徐々に近づいてくると、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇を始め、その後交流電動機６の端子電圧ｅ４は増加方向となり、設定器８０であらかじめ設定された所定の引込み完了判定レベルｅ７に対して、交流電動機６の端子電圧ｅ４が大きくなると、比較器８１からの出力信号によって、スイッチ８６がオフし、まず上記所定のバイアスを与えているコンデンサ８８に記録された補正信号ｅ６が、抵抗器８７、コンデンサ８８によって一次遅れ特性で減少される。
【０１４５】
その後、コンデンサ８８からの補正信号ｅ６が所定値以下（ほぼ零）になったことが、零レベル検出器８５によって検出された時点で、零レベル検出器８５からの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【０１４６】
これにより、すべりがプラス方向に移行することによって、それまでの回生運転から力行運転に移行する。
【０１４７】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電圧検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第２の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【０１４８】
さらに、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号を、一次遅れ特性で減少させるようにしているので、過渡的な電圧、電流の急変をより一層効果的に抑制することが可能となる。
【０１４９】
（第７の実施の形態：請求項７に対応）
図８は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図２０と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１５０】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図８に示すように、図２０におけるタイマー４６および設定器８３を省略し、これに代えて、設定器８９と、補正信号演算器９０と、零レベル検出器８５とを備えた構成としている。
【０１５１】
なお、図８中、設定器８９と補正信号演算器９０とにより第８の手段を構成し、零レベル検出器８５と切替手段であるスイッチ４７，４８とにより第６の手段を構成している。
【０１５２】
設定器８９は、電流検出信号ｅ３に対し、補正信号出力レベルｅ８を設定する。
【０１５３】
補正信号演算器９０は、設定器８９からの出力信号ｅ８と電流検出信号ｅ３との比較結果（偏差）に基づいて、補正信号ｅ６を演算する。
【０１５４】
すなわち、設定器８９および補正信号演算器９０は、交流電動機６をフリーラン状態とした後、交流電動機６の端子電圧ｅ４が所定値以下になったタイミングで、フリーラン中の交流電動機６の引込み運転を再開する際、運転再開後、ホールド回路４４からの出力信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準から所定のバイアスを与えている補正信号ｅ６を減算している。
【０１５５】
零レベル検出器８５は、補正信号演算器９０からの出力信号である補正信号ｅ６が所定値以下（ほぼ零）になったことを検出すると出力を生じる。
【０１５６】
スイッチ４７は、零レベル検出器８５からの出力によりオンし、スイッチ４８は、零レベル検出器８５からの出力によりオフし、これにより逆変換器５の周波数指令を、設定器３０からの出力であるあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替える。
【０１５７】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について、図９に示す波形図を用いて説明する。
【０１５８】
交流電動機６の引込み運転開始時は、過大な電流検出信号ｅ３によって補正信号ｅ６が大きくなり、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に近づくと、電圧検出信号ｅ４が上昇し、これによって電流検出信号ｅ３は減少方向となり、補正信号ｅ６も電流検出信号ｅ３の低下にしたがって減少し、最終的に補正信号ｅ６が零となる。
【０１５９】
その後、この補正信号ｅ６が零になったことが、零レベル検出器８５によって検出された時点で、零レベル検出器８５からの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【０１６０】
すなわち、補正信号ｅ６が電流検出信号ｅ３の低下にしたがって減少するため、逆変換器５の出力容量に見合った交流電動機６のすべり特性の範囲内で制御が可能となり、安定かつ最短での引込み運転を実現することができる。
【０１６１】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電流検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第１の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【０１６２】
さらに、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号を、交流電動機６の電流検出信号ｅ３と固定設定された所定量ｅ８との比較結果に基づいて補正するようにしているので、主回路の電圧、電流の変化を見ながらリアルタイムに、過渡的な電圧、電流の急変をさらにより一層効果的に抑制することができると共に、フリーラン中の交流電動機６の引込み運転を、より一層最短時間で行なうことが可能となる。
【０１６３】
（第８の実施の形態：請求項８に対応）
図１０は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図８と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１６４】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１０に示すように、図８における補正信号演算器９０を省略し、これに代えて、新たな補正信号演算器９０を備えた構成としている。
【０１６５】
新たな補正信号演算器９０は、前記整流回路３５からの電圧検出信号ｅ４と後述する引込み過渡状態時の周波数基準ｅ９との比較結果（偏差）に基づいて、補正信号ｅ６を演算する。
【０１６６】
すなわち、補正信号演算器９０は、交流電動機６がフリーラン状態で、交流電動機６の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、引込み運転を再開する際、運転再開後、補正信号として、交流電動機６に印加される電圧の検出値ｅ４とホールド回路４４に保持された、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準との比較結果に基づいて出力するものである。
【０１６７】
なお、図１０中、補正信号演算器９０とにより第９の手段を構成している。
【０１６８】
次に、以上のように構成した本実施の形態の電動機制御装置の作用について、図１１に示す波形図を用いて説明する。
【０１６９】
交流電動機６の引込み運転開始時は、過大な電流検出信号ｅ３によって補正信号ｅ６が大きくなり、交流電動機６の速度が逆変換器５の出力周波数に近づくと、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４が上昇し、その後交流電動機６の端子電圧ｅ４は増加方向となり、補正信号ｅ６は電圧検出信号ｅ４の増加にしたがって減少し、最終的に補正信号ｅ６が零となる。
【０１７０】
その後、この補正信号ｅ６が零になったことが、零レベル検出器８５によって検出された時点で、零レベル検出器８５からの出力信号により、スイッチ４７がオンすると共に、スイッチ４８がオフすることによって、逆変換器５の周波数指令が、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２に対して補正信号ｅ６が減算された信号から、設定器３０によりあらかじめ設定された通常運転時の周波数基準に切替えられる。
【０１７１】
すなわち、補正信号ｅ６が電圧検出信号ｅ４の増加にしたがって減少するため、逆変換器５の出力容量に見合った交流電動機６のすべり特性の範囲内で制御が可能となり、安定かつ最短での引込み運転を実現することができる。
【０１７２】
上述したように、本実施の形態の電動機制御装置では、交流電動機６の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機６の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電圧検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、前記第７の実施の形態の場合と同様に、（ａ）〜（ｃ）なる効果を得ることが可能となる。
【０１７３】
さらに、ホールド回路４４からのホールド信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準に所定のバイアスを与えている補正信号を、逆変換器５の電圧検出信号ｅ４とホールド回路４４からの出力信号ｅ２、すなわち速度検出器７からの出力信号である引込み過渡状態時の周波数基準との比較結果に基づいて補正するようにしているので、主回路の電圧、電流の変化を見ながらリアルタイムに、過渡的な電圧、電流の急変をさらにより一層効果的に抑制することができると共に、フリーラン中の交流電動機６の引込み運転を、より一層最短時間で行なうことが可能となる。
【０１７４】
（第９の実施の形態）
図１２は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図１と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１７５】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１２に示すように、図１における設定器８３からの出力信号である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに比較器８１からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１７６】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第１の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１７７】
（第１０の実施の形態）
図１３は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図３と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１７８】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１３に示すように、図３における設定器８３からの出力信号である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに比較器８１からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１７９】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第２の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１８０】
（第１１の実施の形態）
図１４は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図４と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１８１】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１４に示すように、図４における変化率制限器８４からの出力信号である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに零レベル検出器８５からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１８２】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第３の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１８３】
（第１２の実施の形態）
図１５は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図５と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１８４】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１５に示すように、図５における変化率制限器８４からの出力信号である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに零レベル検出器８５からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１８５】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第４の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１８６】
（第１３の実施の形態）
図１６は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図６と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１８７】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１６に示すように、図６におけるコンデンサ８８の端子電圧である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに零レベル検出器８５からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１８８】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第５の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１８９】
（第１４の実施の形態）
図１７は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図７と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１９０】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１７に示すように、図７におけるコンデンサ８８の端子電圧である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに零レベル検出器８５からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１９１】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第５の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１９２】
（第１５の実施の形態）
図１８は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図８と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１９３】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１８に示すように、図８における補正信号演算器９０からの出力信号である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに零レベル検出器８５からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１９４】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第７の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１９５】
（第１６の実施の形態）
図１９は、本実施の形態による電動機制御装置の構成例を示す回路図であり、図１０と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。
【０１９６】
すなわち、本実施の形態の電動機制御装置は、図１９に示すように、図１０における補正信号演算器９０からの出力信号である補正信号ｅ６を、周波数制御器３９の入力信号部のみに与えるようにし、さらに零レベル検出器８５からの出力信号により、補正信号ｅ６をオフ（無効）にするスイッチ９２を備えた構成としている。
【０１９７】
従って、本実施の形態の電動機制御装置では、逆変換器５の周波数基準信号のみを補正するようにしているので、前記第８の実施の形態の場合と同様の効果を得ることができるのに加えて、逆変換器５側の周波数のみ制御されるため、順変換器３側の制御の安定性をより一層向上させることが可能となる。
【０１９８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の電動機制御装置によれば、交流電動機の引込み運転時の電圧・周波数基準信号が、動作開始直前の交流電動機の速度に対し、所定の補正信号が減算された値で引込み運転の初期段階を処理し、その後電流検出信号または電圧検出信号の変化により、補正信号のみを無効とするようにしているので、運転開始直後は回生運転となる引込み完了時点で直ちに力行運転となるため、引込み時間を最短にすることが可能となる。
【０１９９】
また、本発明の電動機制御装置によれば、負荷の慣性力が大きい場合でも、引込み処理中はフリーラン中の交流電動機の速度が逆変換器の出力周波数まで低下するのを待って、その後制御可能なすべりの範囲で力行運転とするようにしているので、交流電動機が失速することなく引込み制御を確実に行なうことが可能となる。
【０２００】
さらに、本発明の電動機制御装置によれば、引込み開始直後は回生運転で、引込み完了直後に力行運転とするようにしているので、すべりが零付近での運転がなくなり、安定した引込み運転を行なうことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による電動機制御装置の第１の実施の形態を示す回路図。
【図２】同第１の実施の形態の電動機制御装置における各部の信号状態を示す波形図。
【図３】本発明による電動機制御装置の第２の実施の形態を示す回路図。
【図４】本発明による電動機制御装置の第３の実施の形態を示す回路図。
【図５】本発明による電動機制御装置の第４の実施の形態を示す回路図。
【図６】本発明による電動機制御装置の第５の実施の形態を示す回路図。
【図７】本発明による電動機制御装置の第６の実施の形態を示す回路図。
【図８】本発明による電動機制御装置の第７の実施の形態を示す回路図。
【図９】同第７の実施の形態の電動機制御装置における各部の信号状態を示す波形図。
【図１０】本発明による電動機制御装置の第８の実施の形態を示す回路図。
【図１１】同第８の実施の形態の電動機制御装置における各部の信号状態を示す波形図。
【図１２】本発明による電動機制御装置の第９の実施の形態を示す回路図。
【図１３】本発明による電動機制御装置の第１０の実施の形態を示す回路図。
【図１４】本発明による電動機制御装置の第１１の実施の形態を示す回路図。
【図１５】本発明による電動機制御装置の第１２の実施の形態を示す回路図。
【図１６】本発明による電動機制御装置の第１３の実施の形態を示す回路図。
【図１７】本発明による電動機制御装置の第１４の実施の形態を示す回路図。
【図１８】本発明による電動機制御装置の第１５の実施の形態を示す回路図。
【図１９】本発明による電動機制御装置の第１６の実施の形態を示す回路図。
【図２０】従来の電動機制御装置の構成例を示す回路図。
【図２１】従来の電動機制御装置における各部の信号状態を示す波形図。
【符号の説明】
１…商用電源、
２…遮断器、
３…順変換器、
４…平滑回路、
５…逆変換器、
６…交流電動機、
７…速度検出器、
３０，４０，８０，８３，８９…設定器、
３１，８４…変化率制限器、
３２…電流検出器、
３４…電圧検出器、
３３，３５…整流回路、
３６…電圧制御器、
３７…電流制御器、
３８…位相制御器、
３９…周波数制御器、
４１，８１…比較器、
４３…ＡＮＤ回路、
４２，４７，４８，８６，９２，４８ａ…スイッチ、
４５…運転シーケンス回路、
４６，８２，８１ａ…タイマー、
８５…零レベル検出器、
８７…抵抗器、
８８…コンデンサ、
９０…補正信号演算器。

Claims (8)

1. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記交流電動機の電流検出量が所定値以下になったことを検出すると出力を生じる第１の手段と、
   前記第1の手段からの出力により、前記設定手段からの補正信号をオフにする第2の手段と、
   前記第２の手段により前記補正信号がオフにされた時点から所定時間が経過すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第３の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
2. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記交流電動機の端子電圧が所定値以上になったことを検出すると出力を生じる第４の手段と、
   前記第４の手段からの出力により、前記設定手段からの補正信号をオフにする第２の手段と、
   前記第２の手段により前記補正信号がオフにされた時点から所定時間が経過すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第３の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
3. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手 段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記交流電動機の電流検出量が所定値以下になったことを検出すると出力を生じる第１の手段と、
   前記第１の手段からの出力により、前記設定手段からの補正信号を所定の変化率により減少させる第５の手段と、
   前記第５の手段により前記補正信号が所定値以下になったことを検出すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段と、を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
4. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記交流電動機の端子電圧が所定値以上になったことを検出すると出力を生じる第４の手段と、
   前記第４の手段からの出力により、前記設定手段からの補正信号を所定の変化率により減少させる第５の手段と、 前記第５の手段により前記補正信号が所定値以下になったことを検出すると前記周波数制御手段に与える周波数基準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
5. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記交流電動機の電流検出量が所定値以下になったことを検出すると出力を生じる第１の手段と、
   前記第１の手段からの出力により、前記設定手段からの補正信号を一次遅れ特性により減少させる第７の手段と、
   前記第７の手段により前記補正信号が所定値以下になったことを検出すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
6. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記交流電動機の端子電圧が所定値以上になったことを検出すると出力を生じる第４の手段と、
   前記第４の手段からの出力により、前記設定手段からの補正信号を一次遅れ特性により減少させる第７の手段と、
   前記第７の手段により前記補正信号が所定値以下になったことを検出すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
7. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機をフリーラン状態とした後、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、前記フリーラン中の交流電動機の引込み運転を再開する際、運転再開後、前記補正信号として、前記交流電動機の電流検出量と設定された所定量との比較結果に基づいて出力する第８の手段と、
   前記第８の手段からの出力信号が所定値以下になったことを検出すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。
8. 商用電源の交流電力を直流電力に変換する順変換器と、前記変換された直流電力を任意の交流電力に変換し、交流電動機に供給して駆動する逆変換器と、前記交流電動機の速度を検出する速度検出器と、前記交流電動機の通常運転時の周波数基準又は引込み運転時の周波数基準を入力し、該周波数基準に応じて前記逆変換器の出力周波数を制御する周波数制御手段と、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と設定値との差に基づく信号と前記速度検出器により検出された速度信号ならびに引込み指令による信号を入力し、前記速度検出器の出力信号を引込み過渡状態時の周波数基準として保持するホールド手段と、前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準から補正信号を減算した値を、前記周波数制御手段の引込み運転時の周波数基準として与える設定手段とを備えて構成される電動機制御装置において、
   前記交流電動機がフリーラン状態で、当該交流電動機の端子電圧が所定値以下になったタイミングで、引込み運転を再開する際、運転再開後、前記補正信号として、前記交流電動機に印加される電圧の検出値と前記ホールド手段に保持された引込み過渡状態時の周波数基準との比較結果に基づいて出力する第９の手段と、
   前記第９の手段からの出力信号が所定値以下になったことを検出すると前記周波数制御手段に与える周波数規準を前記通常運転時の周波数基準に切替える第６の手段と、
   を備えて成ることを特徴とする電動機制御装置。

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