JP3660521B2 - 医療実習装置及び医療用実習評価方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象とする人(例えば、実習者)と他人(例えば、患者)・補助者・取り扱い器具・装置等との間に、この対象とする人にとって最も適当な位置的・作用的・空間的関係及びインターフェイスを決定するためのデータを収集・記録・評価する医療実習装置及び医療用実習評価方法に関する。この医療実習装置及び医療用実習システムは、特に、病院、医院、医療処置の仕様・機械及び器具の操作情報・処置技術・人の体を用いた技術の習得及びこれに関連した学習のための研修センタの設計に有効なものである。
【0002】
また、本発明に係る医療実習装置及び医療用実習評価方法は、固有感覚に基づく演繹、測定した数値、座標に基づくイメージから得られたデータが、医療用の手技、技術、器具、およびこの器具の設定状態を決定する重要な要素であるという考えに立脚している。測定された数値と座標に基づくイメージは、医療提供者の医療行為、及び医療提供者の医療行為開始段階およびその終了後の三次元感覚について指標となる。そして、固有感覚に基づくフィードバックから演繹的に導かれた感覚(多くの場合は、マスクで目を隠して得られる感覚。)は、人間の機能を直接的に伝達するものとして、ヒューマンインターフェイスと技術的機能とを効果的に結び付けるものである。
【0003】
【発明の背景】
本発明の発明者であるダレル・レイモンド・ビーチは、従来より、医療技術の習得システムSATVを提唱している。SATVは、Skill Acquisition Transfer & Verificationの略で、スキルの習得、臨床前実習から患者に対する実際の治療へのスキルの移行度を検証するためのシステムである。
【0004】
このシステムは、医療提供者または受診者として、「自分が望む条件」と「私たち人間が共通に望む条件」である「固有感覚」に基づく演繹から、人間を主体とした条件を習得することを基本としている。
【0005】
SATVシステムについて簡単に説明すると、このシステムは以下の7つの段階からなる。
【0006】
SATV 第0段階(1)体の条件と行為、(2)人間のための空間とインターフェイス、(3)環境、(4)テクノロジーに関して、医療提供者及び受信者として、「自分が望む条件」と「私たちが望む条件」、すなわち「ゼロ条件」(固有感覚)を求める。この固有感覚の知覚段階は、水平バランス感覚、および最小の筋力によって人間の各部が最も安定している状態を実習者に知覚させるものである。
【0007】
SATV 第1段階−位置、接触、視覚シュミレーション体の条件、位置、および視覚を含む最適な処置(治療)状態を、健康的な背筋の状態、体の緊張が最小限の状態、患者からの影響が最小限の状態で、診断,修復、補綴、歯内治療、歯周病、口腔外科、歯科矯正のあらゆる歯科治療について得る。
【0008】
SATV 第2段階−基本的な指のコントロールと正確さ直接観察または反射観察の基本をもとに、基本的な指のコントロールと視覚コントロールを安定した体の状態で得る。第0及び第1の段階で得られた記憶を訓練により強化する。
【0009】
SATV 第3段階−スキルの移行(シュミレーション)
第0、第1、および第2段階で習得したスキルを、訓練を通じて、あらゆる歯科治療に移行する。例えば、水平に詰めた上部第3臼歯を除去する外科的手技をシミュレートし、最適な体の状態と位置を習得する。
【0010】
SATV 第4段階−患者、医師、補助者の役割(シュミレーション)
役割シミュレーション訓練を通じて、固有感覚に基づき演繹された医療条件が検証される。個人間の技術もまた固有感覚に基づき演繹された医療条件から得られる。
【0011】
SATV 第5段階−患者処置(医療)
患者を処置した結果が口腔内カメラで写真化され、ローカル・エリア・ネットワークのディスプレイに表示される。画像は、自分自身で、次に他人により評価される。
【0012】
SATV 第6段階−患者とのコミュニケーション(医療)
情報収集を含む患者とのコミュニケーションがCCDカメラの画像および記録された音声を通じて評価される。
【0013】
このSATVシステムは、以下の利点を有する。
(a)正確な治療のために必要な最適な指のコントロールが得られかつ維持される。
(b)受信者から受ける治療の撹乱を最小化できる。
(c)治療提供者は、物理的な筋肉の緊張を最小に保った状態で、健康な背筋を維持できる。
(d)一貫した正確性を維持できると共に、不要な動作を無くして、処置時間を最小化できる。
(e)ハンドピース類に触れる機会が少なくなるので、感染症を防止できる。
【0014】
このように、SATVシステムの第2段階は、医療提供者に一貫した正確性を提供し、処置時間を最小化し、SATVの第0段階および第1段階で得られたハンドピース類・治療提供者の姿勢や位置の記憶を強化するものである。そのために、歯科の分野でSATVシステムの第2段階に使用されていた従来の装置は、予備実習用臨床模型を有するテーブルを備えており、この模型に対して歯科実習者が歯科治療実習を行うようにしていた。
【0015】
一般的に、その模型は、頭部、顔部、咬合器、頬粘膜(シリコンゴム)、頬、および唇マスク、および歯列モデルを供えている。また、歯科実習者の体の一部およびこの実習者が目的の実習中に使用するハンドピース類の一部の動きを記録するために、CCDカメラが模型上に設けてある。CCDカメラで記録された画像は画像装置に伝送され、そのモニタースクリーンに表示される。モニタースクリーンには透明シートが着脱自在に被せてあり、補助者が実習者とハンドピース類の両方の動きを透明シート上で追跡できるようにしてある。したがって、実際の動きを追跡した透明シート上の跡を見ることで、実習者は後に自分自身のスキルを評価できる。
【0016】
ところで、スキル評価において、従来より、熟練した歯科医師ほど、治療中のハンドピースと体の動きが小さい、すなわち無駄な動きがないことが知られている。言い換えると、上記実習装置においてスキルを評価する際の重要な要素の一つは、透明シート上に描かれた移動軌跡の大きさである。しかし、この装置では、透明シート上で体と器具の動きを正確に追跡するには経験が必要である。また、体と器具の複数の個所を同時に透明シート上で追跡することはできない。さらに、スキルの向上を定量的に評価することができなかった。
【0017】
【発明の概要】
本発明は、医療実習中に医療実習者およびこの実習者の取り扱う器具の動きを正確に追跡できるSATV用の装置およびシステムを提供することを目的とする。本発明はまた、補助者を必要とすることなく、医療実習者およびこの実習者の取り扱う器具の動きを自動的に追跡できる装置とシステムを提供することを目的とする。本発明はさらに、医療実習者が簡単かつ定量的に自己のスキルを評価できる装置とシステムを提供することを目的とする。
【0018】
この目的を達成するために、本発明の医療実習装置は(a) 実習者が実習を行うための人体模型と、(b) 実習者が上記人体模型を用いて実習している際に、実習者または実習者が取り扱う器具の少なくとも何れかの特定のポイントの画像を撮影して対応する画像信号を作成する撮像手段と、(c) 上記撮像手段で作成された画像信号を処理し、上記特定のポイントを二次元座標系に示すためのデータを作成する画像処理手段と、(d) 上記座標データを用いて上記特定のポイントの移動軌跡と上記特定のポイントの移動軌跡に重ねられるフレームを表示するディスプレイと、(e)上記特定のポイントの移動軌跡が上記フレームに対応する領域内にあるか否かに基づいて実習を評価する評価手段を有する。
【0019】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、上記人体模型に向かって光を照射する照明手段を備えたことを特徴とする。
【0020】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、(a) 実習者が実習を行うための人体模型と、(b) 上記人体模型に向かって光を照射する照明手段と、(c) 光を反射する反射部材からなり、実習者または実習者が取り扱う器具の少なくとも何れかの特定のポイントを、上記反射部材からの反射により表示する位置表示手段と、(d) 実習者が上記人体模型を用いて実習している際に、上記位置表示手段により表示される上記特定のポイントの画像を撮影して対応する画像信号を作成する撮像手段と、(e) 上記撮像手段で作成された画像信号を処理し、上記位置表示手段により表示される上記特定のポイントの移動軌跡を二次元座標系に示すためのデータを作成する画像処理手段と、(f) 上記画像処理手段で作成されたデータを用いて上記特定のポイントの移動軌跡と上記特定のポイント の移動軌跡に重ねられるフレームを表示するディスプレイと、(e)上記特定のポイントの移動軌跡が上記フレームに対応する領域内にあるか否かに基づいて実習を評価する評価手段を有する。以上の実施形態の医療実習装置では、上記フレームが、上記ディスプレイ上で移動可能に表示される。
【0021】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、上記撮像手段がビデオカメラであり、上記画像処理手段が上記画像信号を処理して上記位置表示手段の位置に対応した二値データを作成し、この二値データを用いて上記特定のポイントの移動軌跡を二次元座標系に示すためのデータを作成するビデオプロセッサであることを特徴とする。
【0022】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、基台と、少なくとも頭部を含む人体模型が設置され、上記基台に対して昇降する昇降部とを備え、上記昇降部に、上記照明手段と、上記撮像手段と、実習者が取り扱う上記器具を保持する保持手段とを設け、上記昇降部の昇降にしたがって、上記人体模型の頭部と、上記照明手段と、上記撮像手段と、上記保持手段が昇降することを特徴とする。
【0023】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、上記昇降部に設けた上記人体模型の頭部の口腔を通る鉛直垂下線を中心から外側に伸びかつ上記鉛直垂下線を中心として回転するアームと、上記アームに対し、昇降自在にかつ上記鉛直垂下線に向かって前後に移動自在に設けられた、実習者が着座する実習者用椅子とを有し、上記基台と実習者用椅子との間には、実習者が支障無く足を移動できる空間が設けられていることを特徴とする。
【0024】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、上記昇降部の昇降と上記実習者が取り扱う器具の駆動を制御するフートコントローラと、水平軸を中心として回転可能に設けられ、上記人体模型の頭部を支持するヘッドレストと、上記昇降部の昇降量、水平面に沿った上記実習者用椅子の回転角・移動量・昇降量、鉛直面に沿った上記ヘッドレストの回転角をそれぞれ表示する表示手段又は記憶する記憶手段とを備える。
【0025】
本発明に係る医療実習装置の他の形態は、上記照明手段が、上記人体模型の頭部の上方に配置され、上記鉛直垂下線に対して上記人体模型の体軸足側に傾斜した第1の方向と上記人体模型の体軸頭頂側に傾斜した第2の方向から、上記人体模型の口腔に向かって光を照射する2つの光源を有し、上記撮像手段が、上記2つの光源の間で上記人体模型に向けて設けられていることを特徴とする。
【0026】
本発明に係る医療用実習評価方法は、(a) 実習者が実習を行うための人体模型を用意し、(b) 実習者が上記人体模型を用いて実習している際に、撮影手段により、実習者および実習者が取り扱う器具の特定のポイントの画像を撮影して対応する画像信号を作成し、(c) 画像処理手段により、上記画像信号を処理して上記特定のポイントの移動軌跡を二次元座標系に示すためのデータを作成し、(d) ディスプレイにより、上記データを用いて上記特定のポイントの移動軌跡と上記特定のポイントの移動軌跡に重ねられるフレームを表示し、(e)上記ディスプレイ上で上記フレームを上記特定のポイントの移動軌跡に重ね、上記特定のポイントの移動軌跡が上記フレームに対応する領域内にあるか否かに基づいて実施を評価する。
【0027】
本発明に係る医療用実習評価方法の他の形態は、上記ディスプレイに表示されるフレームのデータを第1の記録手段に格納し、上記ディスプレイ上で上記フレームを移動して上記特定のポイントの移動軌跡に重ね、上記特定のポイントの移動を記録した時間に対する、上記特定のポイントが上記フレームに対応する領域内にあった時間の比率を演算手段により演算し、上記ディスプレイに上記比率を表示することを特徴とする。
【0028】
本発明に係る医療用実習評価方法の他の形態は、上記ディスプレイ上で上記フレームを移動して上記特定のポイントの移動軌跡に重ね、上記特定のポイントの移動を記録した時間に対する、上記特定のポイントが上記フレームに対応する領域内にあった時間の比率を演算手段により演算し、上記ディスプレイに上記比率を表示することを特徴とする。
【0029】
本発明に係る医療用実習評価方法の他の形態は、複数の実習の上記比率をそれぞれ第2の記憶手段に記憶し、上記第2の記憶手段に記憶された上記複数の比率を上記ディスプレイに表示することを特徴とする。
【0030】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、各図面において共通する符号は同一の部材、部分を示す。図1は、歯科治療実習装置1の全体を示す。この実習装置1は、実習者(例えば、歯学部の学生、歯科治療実務者)2が目的の歯科実習を行うために必要な装置を備えている。具体的に、実習装置1は実習用診療台3を備えている。この実習用診療台3は、建物の床4に固定された基台5と、基台5に支持された昇降部6と、昇降部6の上部に固定された背板7を有する。昇降部6は、図示しない駆動装置(例えば、空気式または液体式のシリンダ)により、基台5に対して昇降できるようにしてある。
【0031】
実習装置1は、基台5に対する昇降部6の昇降量を実習者2が目視できる構成を備えている。この構成は機械的、機械電気的なものの何れであってもよい。例えば、本実施形態の診療台3では、筒状の昇降部6を用い、これが基台5の上部にテレスコープ式に外装されている。また、基台5の側面には、図示する状態で実習を行う実習者2が目視できる領域に、昇降量表示手段として目盛8が設けてある。したがって、実習者2は、この目盛8を見ることで、基台5に対する昇降部6の昇降量を目視確認できる。
【0032】
昇降部6の昇降量を電気的に検出し、後述するディスプレイに表示することもできる。この場合、例えば、基台5と昇降部6のいずれか一方にラック、他方に該ラックと噛み合うピニオンを設けるとともに、このピニオンの回転量を電気的に検出する検出器(例えば、エンコーダ)を設け、この検出器で検出したピニオンの回転量(すなわち、昇降量)をディスプレイに表示することが考えられる。その他、昇降用シリンダのピストンの変位量を検出し、その検出結果から昇降量を求めて表示してもよい。なお、検出した昇降量は、後述する記録手段(例えば、RAM)に記憶しておくこともできる。
【0033】
昇降部6の昇降量は、診療台3の側部で床4に配置されているフートコントローラ9で制御される。このフートコントローラ9は種々のスイッチを備えており、その中の一つが昇降部6の昇降を制御するスイッチで、図1に示す状態で実習を行う実習者2がつま先でこのスイッチを操作することにより、昇降部6は上昇または下降する。
【0034】
背板7の一端側(実習者2側)は、昇降部6から実習者2に向けて所定の長さ伸長されており、これにより伸長部10の下方に自由空間11が形成されている。そのため、図示する着座状態で実習する実習者2は、自由に足を動かし、またフートコントローラ9を自由に操作できる。
【0035】
図2と図3に示すように、人体模型12は人体の上半身に似せたもので、胴体部13と、頭部14と、これらを連結する頸部15からなる。頸部15は、胴体部13から頭部14に向かって伸びる第1の連結アーム16と、反対に頭部14から胴体部13に向かって伸びる第2の連結アーム17と、これら第1と第2の連結アーム16、17を回転自在に連結する軸部18とを有する。本実施形態では、軸部18は、人体模型の体軸と直交しかつ水平方向に伸びるピンを有し、この水平なピンを中心として、頭部14が胴体部13に対して前後方向に(すなわち、体軸を含む円直面に沿って)回転できるようにしてある。
【0036】
なお、実際の歯科治療では、頭部を横方向に向けることが必要な場合がある。このような場合を想定すると、体軸を中心として頭部14を胴体部13に対して回転できるように、軸部18をユニバーサルジョイントとしてもよい。この場合、軸部18には目盛を設け、胴体部13に対する頭部14の回転角(すなわち、体軸を中心とする回転角度)を測定できるようにしてもよい。この測定は適当な検出器を設けて電気的に検出してもよく、この場合、検出された結果をディスプレイに表示したり、記憶部に記憶することもできる。
【0037】
頭部14を支持するために、背板7の実習者2側にヘッドレスト20が設けてある。ヘッドレスト20は、頭部14が前後方向に回転できるように、人体模型12の下方に設けた連結機構21を介して背板7に連結されている。連結機構21は、軸部18を通る鉛直面上でこの軸部18を中心とする所定半径の円に沿って伸びる2つの部材(ガイドシャフト22とガイドロッド23)を備えている。ガイドシャフト22は筒状部材からなり、その一端が背板7に固定されている。他方、ガイドロッド23はその一端がヘッドレスト20に固定され、他端がガイドシャフト22の他端に装入されている。また、ガイドシャフト22に対してガイドロッド23を手動で固定するために、例えば、ガイドシャフト22にはその周壁を貫通するねじ孔が形成され、このねじ孔に摘み付きのねじ24をねじ込み、このねじの先端をガイドロッド23に押し当てるようにしてある。
【0038】
ヘッドレスト20の高さ及び軸部18を中心とするヘッドレスト20の角度(位置)を表示するために、図2に示すように、ガイドロッド23の外周面には実習者2が目視できる位置に目盛25を設けてもよい。これに代えて、ガイドロッド23の移動量を機械的、電気的、音響的に検出する検出器を設け、その検出結果をディスプレイに表示し、記憶部に記憶することもできる。また、ヘッドレスト20の動きをモータ、シリンダなどの駆動手段で制御するものでは、これらモータの回転量、シリンダのピストン移動量からヘッドレスト20の角度を求めることもできる。
【0039】
図1に戻り、背板7の側部には、実習者2が実習の際に取り扱う種々のハンドピース26を保持する又は載せるためのハンドピース収容部27または保持テーブルが設けてある。ハンドピース26には種々のものが用意されており、圧縮空気を駆動力として動作する機械的なハンドピースは図示しない圧力空気供給源(図示せず)に接続され、実習者2がフートコントローラ9をつま先で操作することにより、駆動制御可能としてある。
【0040】
実習者2が実習の際に座る椅子30は、図4から図6に示すように、床4に固定された基板31を備えており、この基板31に支柱32が連結されている。支柱32は、その下部垂直部33において、その中心軸が、人体模型頭部14のほぼ口部を通る鉛直垂下線Avに一致させてあり、この鉛直垂下線Avを中心として回転できるようにしてある。支柱32の回転角、すなわち椅子30の方向を表示するために、図4に詳細に示すように、支柱32の下端部と基板31にはそれぞれ目盛34が記されており、これにより椅子30の方向を目視確認できる。椅子30の方向を自動的に検出するために、基板31、支柱32にその回転角検出装置を設け、この検出装置で検出した支柱回転角をディスプレイに表示し、また記憶部に記憶しておくようにしてもよい。
【0041】
支柱32はまた、下部垂直部33の上端から略水平方向に伸びる水平部35と、下部垂直部33の反対側にあって水平部35の端部から垂直方向に伸びる上部垂直部36を一体的に備えている。上部垂直部36にはテレスコープ式に筒状昇降筒37が外装され、この昇降筒37の上に着座部38が取り付けて付けてある。昇降筒37の昇降は、椅子30の適当な個所、本実施形態では上部垂直部36に設けた操作レバー39を操作することにより行うことができる。また、昇降筒37に対して着座部38が水平部35と平行な方向(前後方向)に移動できるように、昇降筒37の上端部には矩形板40(図4にのみ示す)がその対向する一対の縁部を前後方向(水平部35と平行な方向)に向けて固定され、また着座部38の下面には上記一対の縁部をガイドするブラケット41が設けてある。
【0042】
着座部38の高さを表示するために、上部垂直部36に目盛42が記されている。同様に、着座部38の前後方向の位置を表示するために、矩形板40とブラケット41には目盛43が設けてある。着座部38の高さと前後位置を自動的に検出し、これをディスプレイに表示し、また記憶部に記憶することもできる。そのような自動検出する装置としては、上述した昇降部6の昇降量を検出する装置が利用できる。
【0043】
着座部38は、実習者2の臀部を支える略矩形の着座板45と、この着座板45の前部と側部から斜め上方に向かって外側に伸びた傾斜部46と、着座板45の後部から立ち上がった背板部47とを有する。そのため、椅子30に着座した実習者2は、前方、後方、側方への動きが規制され、椅子30に対して正確に位置決めされる。なお、着座板45の形状は矩形に限るものでなく、その上に実習者2が座った状態でこの実習者2の動きを規制できる形状であればいかなるものであってもよい。
【0044】
再び図1に戻り、実習者2が模型実習している状態を観察記録するために撮影・照明装置50が設けてある。この撮影・照明装置50は支柱51を備えている。この支柱51は、垂直部分52と、この垂直部分52の上端から略水平方向に伸びる水平部分53とからなる。垂直部分52は、下端部を昇降部6または背板7の一側部(例えば左側)に固定される。水平部分53は、その先端が実習者2の他側部(例えば、右側)に位置するように、鉛直垂下線Avとほぼ交差する方向に向けられる。支柱51の水平部分53には、2つの照明装置54、55が設けてある。これら照明装置54、55は、鉛直垂下線Avを挟み、一方が人体模型12の体軸足側に、他方が体軸頭頂側に配置され、それらの光軸56、57が人体模型頭部14の口部に向けて斜めに伸びている。例えば、体軸足側にある照明装置54の光軸56と鉛直垂下線Avとのなす角度は約30度、体軸頭頂側にある照明装置5の光軸57と鉛直垂下線Avとのなす角度は約20度とするのが好ましい。
【0045】
支柱51はまた、照明装置54、55の間に撮像装置(カメラ)、例えば赤外線CCDカメラ58を支持している。カメラ58は、人体模型頭部14に焦点が合わせてある。なお、実習者2がフートコントローラ9を操作して昇降部6を上下すると、撮影・照明装置50、人体模型12、ハンドピース収容部27が同時に昇降する。したがって、実習者2が自分にあった高さに人体模型12の高さを調整しても、カメラ58の焦点がずれることはないし、カメラ58と人体模型12との距離も変化することがない。
【0046】
以上のように構成された実習装置1を用いて実習者2が歯科実習を行う場合、実習内容に応じた人体模型12を用意する。人体模型12の胴体部13が予め背板7上に載せてある場合、実習内容に応じた頭部14を用意し、これを予め用意された胴体部13に連結すればよい。また、実習内容に応じた歯列模型だけを、予め用意された頭部14に装着するようにしてもよい。
【0047】
実習者2は、椅子30に座り、人体模型12に対して最もリラックスした状態でアクセスできる位置に自分自身および人体模型12を移動する。具体的に、椅子30の方向、高さ、鉛直垂下線からの距離(人体模型からの距離)を調整する。また、フートコントローラ9を操作して、人体模型12の高さを調整する。さらに、人体模型連結機構21のねじ24を操作し、頭部14の高さ(傾き)を調整する。必要で又可能であれば、頭部14を体軸に対して頭部14を回転する。なお、ヘッドレスト20の高さをフートコントローラ9で自動調整できるようにしたものでは、このフートコントローラ9を操作してヘッドレスト20が高さ調整される。この調整時、従来の技術の欄で説明したように、SATVの第0段階で得られた固有感覚のデータをもとに、人体模型12、椅子30の位置(高さ等)を設定するのが好ましい。
【0048】
このようにして決定された人体模型12(背板7)の高さ、頭部14の傾き、椅子30の高さ・方向・距離は、実習者または補助者が対応する値を示す目盛から読み取り、記録する。なお、上述のように、それらの値を自動的に検出するようにした実習装置では、それぞれの検出装置から信号が出力され、その信号値から上述の値がそれぞれ演算され、表示され、記憶される。
【0049】
実習者2が同一実習内容を複数回行う場合、前回の実習時に設定した条件(高さ等)と同一の条件に設定することもできる。必要であれば又意図的に、前回と異なる条件に設定することもできる。
【0050】
上述した高さ等の調整前に又は調整後に、実習者は照明装置54、55を点灯する。また、実習内容に応じたハンドピース26を選択する。選択したハンドピース26、またこのハンドピース26を扱う手の観察ポイントには、図7に示すように、パッチすなわちマーカ59を貼り付ける。なお、マーカ59を貼り付ける場所はこれに限るものでなく、実習内容等に応じて適宜決定できる。
【0051】
以上の準備が完了すると、実習者2は実習を開始する。実習開始と同時に、実習者自身または補助者がカメラ58のスイッチを入れ、実習内容を撮影する。このとき撮影された画像は、以下で説明するようにデータ処理系(図8参照)で処理され、マーカ59の動きがディスプレイに表示される。
【0052】
図8は、データ処理系60のブロック図である。このブロック図に示すように、データ処理系60は、演算処理部(マイクロコンピュータ)61を有する。演算処理部61には、種々の入力部62が接続されている。これら種々の入力部の中には、キーボード、マウス、音声入力装置の他に、この制御系に通信ケーブル等の伝送系を介して接続された他のコンピュータも含まれる。これらキーボード等から入力されるデータには、例えば、実習者の個人情報(氏名、固有感覚など)、実習日時、実習内容、実習条件(固有感覚データ、椅子の高さ等)が含まれる。なお、上述のように、診療台3の高さ、椅子30の高さ・方向・前後方向位置、人体模型頭部14の傾きなどが対応する検出装置で自動検出される場合、この検出装置で検出した値を直接入力部62に入力するようにしてもよい。
【0053】
カメラ58は、ビデオキャプチャーボード(VCB)63を介して演算処理部61に接続されている。VCB63は、カメラ58の出力をデジタル画像データに変換する。また、VCB63は、デジタル画像データを二値画像データ(マーカ59の画像データと、マーカ以外の画像データ)に変換する。また、マーカ59の画像データを、X座標データとY座標データ(必要に応じて、これらX座標データとY座標データを単に「X−Y座標データ」という。)に変換する。
【0054】
マーカ59の画像データとそれ以外の画像データから区別する方法は種々考えられる。例えば、マーカ59として赤外線反射シートを用いると共に、カメラ58に赤外線カメラを用い、赤外線反射シートから反射された光を赤外線カメラで選択的に捕らえることで、マーカ59の画像をそれ以外の画像から容易に分離できる。また、図7に示すように、複数のマーカ59を同時に使用する場合、それぞれ異なる性質を有するマーカ、例えば、異なる波長を反射させる材料、又は異なる色を有するマーカを使用すると共に、VCB63内の分別回路に複数の閾値を設定し、デジタル画像データをそれぞれのマーカ59に対応して三値化、四値化することも可能である。このようにして作成されたマーカごとのX−Y座標データは演算処理部61に送出され、RAM65に格納される。さらに、マーカ59としては、赤外線反射シートに限るものでなく、それ自身で発光する電球、発光素子などであってもよい。
【0055】
ROM64は、後述する実習の成果を自動的に評価するためのプログラム(評価プログラム)、この評価プログラムを実行する際に必要なデータを格納する。このデータには、後に詳細に説明するフレームデータが含まれる。
【0056】
RAM65は、VCB63で作成された座標データ、評価プログラムで評価された結果(評価データ)、入力部62(キーボード等)から入力された実験条件等の条件データ等、VCB63から出力されたX−Y座標データを格納する。
【0057】
演算回路66は、後述するようにして、RAM65に格納されている座標データと、ROM64に格納されているフレームデータとを用い、ROM64に格納されている評価プログラムに従って、実習の成果を点数評価する。
【0058】
グラフィック化回路67は、RAM65に格納されている座標データをもとに、ディスプレイ68に映し出すマーカ59の動画データを作成する。また、グラフィック化回路67は、フレームデータをもとに、動画データと共にディスプレイに映し出されるフレーム画像データを作成する。
【0059】
出力部69は、プリンタ等の印字装置である。また、出力部69には、通信ケーブルを介して接続された他のコンピュータ等も含まれる。
【0060】
以上の構成を供えたデータ処理系60の動作について、図9から図11を参照して説明する。補助者または実習者が入力部62のキーボード等を操作して入力された情報(実習条件、実習内容等)は、RAM65に格納される。過去に実習装置を使用して実習したことがある場合,その実習結果もRAM65に格納されている。次に、上述のようにして実習が開示され、その実習状況がカメラ58で撮影される。カメラ58は、撮影した画像に対応する信号をVCB63に出力する。VCB63は、カメラ58の出力信号をデジタル化する。次に、VCB63は、デジタル化された画像データを、マーカ59のデジタル画像データとそれ以外の画像データに、二値化する。複数のマーカ59を使用する場合、各マーカ59のデジタル画像データとそれ以外の画像データに三値化またはそれ以上に分解する。続いて、VCB63は、各マーカ59に対応したX−Y座標データを作成する。作成されたX−Y座標データはRAM65に格納され、必要に応じて呼び出すことができる。
【0061】
実習終了後、キーボード等の入力部62から実習の評価が要求されると、演算処理部61はRAM65からX−Y座標データを呼び出し、グラフィック化回路67に送る。グラフィック化回路67は、X−Y座標データをもとにマーカ59の動画データを作成し、これに対応した軌跡71、72をディスプレイ68に表示する(図10参照)。次に、演算処理部60は、ROM64に格納されているフレームデータを呼び出し、これをグラフィック化回路67に送る。グラフィック化回路67は、X−Y座標データの場合と同様に、フレームデータに対応した画像データを作成し、図10に示すように、ディスプレイ68にスコアフレーム73、74(本実施例では二重の円)を表示する。
【0062】
スコアフレーム73、74は、マウス、キーボードを用いて、上下左右に移動することができる。したがって、マウス等を用いてスコアフレーム73、74を移動し、その中に含まれる軌跡画像が最大になるようにする。必要ならばスコアフレーム73、74を拡大・縮小してもよい。このようにしてスコアフレーム73、74の位置を決定すると、キーボード、マウス等の入力部62で評価計算の開始を指示する。
【0063】
演算回路66は、軌跡の描かれた全体時間と、スコアフレーム73、74の円に対応する領域にマーカ59が含まれていた時間(または、この円に対応する領域の外側にマーカ59が位置していた時間)との時間比率(百分率)を求める。この比率、すなわち点数は、実習内容、実習条件(診察台の高さ、椅子の高さ・位置等を含む)等を含めて、プリンタなどの出力部69により紙に印字されて出力される。また、この点数等は、ディスプレイ68上に表示するのが好ましい。
【0064】
なお、上記説明では、スコアフレーム73、74の位置を決定してから評価計算を開始したが、スコアフレームがディスプレイ上に表示された時点から評価計算を開始してもよい。このようにすれば、スコアフレームを移動しながら、最も高い点数が得られるスコアフレームの位置を決定でき、評価の信頼性が向上する。
【0065】
また、上述のように、マーカ59を複数箇所に貼り付けた場合、それぞれのマーカ59に対応した軌跡を異なる色、線種、又は太さで表示するのが好ましい。特に、複数のマーカ59が近接している場合、それらが交錯していずれの線がいずれの軌跡を表わしているのか判別できなくなる恐れがある場合、これら複数の軌跡を色で区別をつけるのが好ましい。
【0066】
さらに、図10に示すように、一つのスコアフレームは、大小2つの同心円75aと76a、75bと76bで構成するのが好ましい。この場合、小さな円75a(75b)の内側の領域を高スキル領域ARa1(ARb1)、内側の小さな円75a(75b)と外側の大きな円76a、(76b)の間に挟まれた領域を中スキル領域ARa2(ARb2)、さらに大きな円76a(76b)の外側を低スキル領域ARa3(ARb3)として区別し、それぞれの領域に含まれる時間比率を求めるようにしてもよい。この場合、評価の信頼性が更に向上する。また、これらの時間比率を用いることで、図11に示す表の右欄に示すように技術の習熟度を容易にランク付け(例えば、A,B,C)できる。
【0067】
さらにまた、同一の実習を複数回行った場合、図11に示すように、それぞれの実習の点数を実習日時等と共に一括して表示できるようにするのが好ましい。このようにすれば、習熟度の時間的変化を容易に把握できる。
【0068】
また、スコアフレーム73、74の大きさは、一定である必要はなく、実習内容に応じて変えてもよいし、スコアフレームは円に限るものでなく、実習の内容に応じて、例えば楕円、矩形としてもよい。
【0069】
上記実施形態では、VCB63で、カメラ58の出力信号からマーカ59のX−Y座標データまで作成したが、本発明はこれに限るものでない。例えば、VCBに代えて、図12に示すように、ビデオプロセッサ(VP)80を使用してもよい。この場合、VP80は、カメラ58からの信号をデジタル信号に変換した後、このデジタル信号をマーカの画像データとその他の画像データに分別(値化)する。また、VP80は、マーカの画像データから、その動画(軌跡)を作成するためのX−Y座標データを作成する。
【0070】
デジタル信号の値化、X−Y座標テーブルの作成は、必ずしもVP80又はVCB63で作成する必要はない。例えば、図12に示すように、データ処理系60にデジタル・シグナル・プロセッサ(DSP)81を設け、VP80又はVCB63から出力されたデジタル信号を用いて、DSP81で値化データ、X−Y座標データを作成することもできる。また、この処理は、演算処理部61で行うこともできる。但し、この場合、処理速度が、DSP81等の外部演算装置で処理する場合に比べて遅いという欠点がある。
【0071】
以上の説明では、カメラ58で撮影された画像の特定のポイント(マーカ)の動きをディスプレイ68に表示するものとしたが、モーションキャプチャー法を利用し、例えば、ゴルフクラブのスィング動作を分解して一つの画面上に連続的に表示するように、画像中の特定の領域(例えば、ハンドピース、実習者の手)の動きを同一画面上で表示することも可能である。この場合、カメラ58としては一般のビデオカメラを用い、撮影画像を1フレームずつ取り込み、この取り込んだ画像をフレームごとにデジタル化して特定の領域の画像を解析し、表示する。
【0072】
具体的には、図13に示すように、VCB63等において、特定の領域の特定の時点(例えば、実習開示時点)の画像を記憶する。次に、この記憶した画像において、画素ごとに隣接する画素との差分をとり、その差分値の大きいところを特定の領域(関心領域)の画像のエッジとして認識し、認識したエッジをデータ化(エッジ化)する。続いて、このエッジ化されたデータを利用し、所定時間後に読み取った画像における関心領域の移動を検出し、移動後の座標を演算し記憶する。この座標演算は実習の終了時点まで行われ、実習終了が指定されることにより終了する。そして、以上のようにして取得された関心領域のエッジ化されたデータから、特定のポイントを指定し、この指定された特定のポイントの移動座標を演算して求め、これにより特定のポイントの移動軌跡を得る。
【0073】
以上、本発明を歯科実習装置に適用した形態を説明したが、本発明はこれに限るものでなく、外科、内科等の医療の実習装置にも適用可能である。
【0074】
【発明の効果】
以上、請求項1に係る本発明の医療実習装置によれば、医療実習者およびこの実習者が取り扱う器具の動きを正確に追跡できる。また、補助者を必要とすることなく、医療実習者、この医療実習者の取り扱う器具の動きを自動的に追跡できる。
【0075】
請求項2に係る本発明の医療実習装置によれば、照明手段により、医療実習中に医療実習者及びこの実習者の取り扱う器具の動きをより鮮明に撮影できる。また、口腔内部の視認性を良くすることができ、実際の診療において無影灯を使用する環境に近づくことができる。
【0076】
請求項3に係る本発明の医療実習装置によれば、反射部材に反射される光を検出することで、より鮮明に医療実習者及びこの実習者の取り扱う器具の動きを撮影でき、軌跡のより正確な追跡が可能になる。
【0077】
請求項5に係る本発明の医療実習装置によれば、広く用いられているビデオカメラを使用し、座標の計算に適切な二値化処理により座標演算の速度を上げることができ、メモリが節約できる。
【0078】
請求項6に係る本発明の医療実習装置によれば、昇降部と共に、模型の頭部、照明手段、撮像手段、保持手段が一体的に昇降することにより、昇降部の昇降を行っても、他の部分の位置調整が不要となる。
【0079】
請求項7に係る本発明の医療実習装置によれば、基台と実習者用椅子との間に、実習者が支障なく足を動かせる空間を形成したことにより、実習者が実際の実習をするに際して、支障なく足を移動でき、フートコントローラの操作の妨げにもならない。
【0080】
請求項8に係る本発明の医療実習装置によれば、昇降部の昇降量、水平面に沿った上記実習者用椅子の回転角・移動量・昇降量、鉛直面に沿った上記ヘッドレストの回転角をそれぞれ表示する表示手段又は記憶する記憶手段を備えたことにより、同じ実習者が時を隔てて次の実習をする際に、容易に前回の条件を再現できる。また、実習時の条件を記録することで、どの条件がより良好な成果をもたらすか比較検討できる。
【0081】
請求項9に係る本発明の医療装置によれば、照明手段が、人体模型の頭部の上方に配置され、鉛直垂下線に対して人体模型の体軸足側に傾斜した第1の方向と人体模型の体軸頭頂側に傾斜した第2の方向から、人体模型の口腔に向かって光を照射する2つの光源を有し、撮像手段が2つの光源の間で人体模型に向けて設けられているので、実習者の口腔内の視認性が良くなると共に、実習者実習者の取り扱う器具の動きを最も良好に把握できる角度から撮像手段により撮影できる。
【0082】
請求項10に係る本発明の医療用実習評価システムによれば、医療実習者およびこの実習者が取り扱う器具の動きを正確に追跡できる。また、補助者を必要とすることなく、医療実習者、この医療実習者の取り扱う器具の動きを自動的に追跡できる。さらに、医療実習者が簡単かつ定量的に自己の熟練度を評価できる。
【0083】
請求項11に係る本発明の医療用実習評価システムによれば、医療実習中に医療実習者及びこの実習者の取り扱う機器の動きをフレームを基準として視覚的に確認し、客観的データにより熟練度を評価できる。
【0084】
請求項12に係る本発明の医療用実習評価システムによれば、医療実習者及びこの実習者の取り扱う機器の動きを段階的に評価することができる。
【0085】
請求項13に係る本発明の医療用実習評価システムによれば、ディスプレイに表示された評価結果を通じて、実習者が自己の熟練度を視覚的に確認できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る医療実習装置の全体を示す斜視図。
【図2】 人体模型、ヘッドレスト、及びヘッドレストの連結機構の側面図。
【図3】 人体模型、ヘッドレスト、及びヘッドレストの連結機構の側面図で、図2に示す人体模型の頭部を回転させた状態を示す。
【図4】 医療実習装置に用いる椅子の斜視図。
【図5】 図4に示す椅子の側面図で、着座部の前後方向の動きを示す。
【図6】 図4に示す椅子の側面図で、着座部の上下方向の動きを示す。
【図7】 ハンドピースを保持した実習者の手、およびハンドピースと実習者の手に貼り付けたマーカを示す斜視図。
【図8】 本発明に係る医療実習装置に付設されたデータ処理系のブロック図。
【図9】 データ処理系の制御内容を示すフローチャート。
【図10】 ディスプレイに表示されたマーカの軌跡及びこれを評価するスコアフレームを示す図。
【図11】 マーカの軌跡等と一緒にディスプレイに表示される評価結果を示す表。
【図12】 データ処理系の他の形態を示すブロック図。
【図13】データ処理系の他の制御内容を示すフローチャート。
【符号の説明】
1.実習装置、2.実習者、3.実習用診療台、5.基台、6.昇降部、8.目盛、9.フートコントローラ、11.自由空間、12.人体模型、20.ヘッドレスト、26.ハンドピース、27.ハンドピース収容部、30.椅子、50.撮影・照明装置、54,55.照明装置、58.カメラ、59.マーカ、60.データ処理系、61.演算処理部、62.入力部、63.ビデオキャプチャーボード(VCB)、64.ROM、65.RAM、67.グラフィック化回路、68.ディスプレイ、71、72.軌跡、73、74.スコアフレーム、80.ビデオプロセッサ(VP)、81.デジタル・シグナル・プロセッサ(DSP)。
Claims (13)
- (a) 実習者が実習を行うための人体模型と、(b) 実習者が上記人体模型を用いて実習している際に、実習者または実習者が取り扱う器具の少なくとも何れかの特定のポイントの画像を撮影して対応する画像信号を作成する撮像手段と、(c) 上記撮像手段で作成された画像信号を処理し、上記特定のポイントを二次元座標系に示すためのデータを作成する画像処理手段と、(d) 上記座標データを用いて上記特定のポイントの移動軌跡と上記特定のポイントの移動軌跡に重ねられるフレームを表示するディスプレイと、(e)上記特定のポイントの移動軌跡が上記フレームに対応する領域内にあるか否かに基づいて実習を評価する評価手段を備えたことを特徴とする医療実習装置。
- 上記人体模型に向かって光を照射する照明手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の医療実習装置。
- (a) 実習者が実習を行うための人体模型と、(b) 上記人体模型に向かって光を照射する照明手段と、(c) 光を反射する反射部材からなり、実習者または実習者が取り扱う器具の少なくとも何れかの特定のポイントを、上記反射部材からの反射により表示する位置表示手段と、(d) 実習者が上記人体模型を用いて実習している際に、上記位置表示手段により表示される上記特定のポイントの画像を撮影して対応する画像信号を作成する撮像手段と、(e) 上記撮像手段で作成された画像信号を処理し、上記位置表示手段により表示される上記特定のポイントの移動軌跡を二次元座標系に示すためのデータを作成する画像処理手段と、(f) 上記画像処理手段で作成されたデータを用いて上記特定のポイントの移動軌跡と上記特定のポイントの移動軌跡に重ねられるフレームを表示するディスプレイと、(e)上記特定のポイントの移動軌跡が上記フレームに対応する領域内にあるか否かに基づいて実習を評価する評価手段を備えたことを特徴とする医療実習装置。
- 上記フレームは、上記ディスプレイ上で移動可能に表示されていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の医療実習装置。
- 上記撮像手段がビデオカメラであり、上記画像処理手段が上記画像信号を処理して上記位置表示手段の位置に対応した二値データを作成し、この二値データを用いて上記特定のポイントの移動軌跡を二次元座標系に示すためのデータを作成するビデオプロセッサであることを特徴とする請求項3又は4に記載の医療実習装置。
- 基台と、少なくとも頭部を含む人体模型が設置され、上記基台に対して昇降する昇降部とを備え、上記昇降部に、上記照明手段と、上記撮像手段と、実習者が取り扱う上記器具を保持する保持手段とを設け、上記昇降部の昇降にしたがって、上記人体模型の頭部と、上記照明手段と、上記撮像手段と、上記保持手段が昇降することを特徴とする請求項2から5のいずれかに記載の医療実習装置。
- 上記昇降部に設けた上記人体模型の頭部の口腔を通る鉛直垂下線を中心から外側に伸びかつ上記鉛直垂下線を中心として回転するアームと、上記アームに対し、昇降自在にかつ上記鉛直垂下線に向かって前後に移動自在に設けられた、実習者が着座する実習者用椅子とを有し、上記基台と実習者用椅子との間には、実習者が支障無く足を移動できる空間が設けられていることを特徴とする請求項6に記載の医療実習装置。
- 上記昇降部の昇降と上記実習者が取り扱う器具の駆動を制御するフートコントローラと、水平軸を中心として回転可能に設けられ、上記人体模型の頭部を支持するヘッドレストと、上記昇降部の昇降量、水平面に沿った上記実習者用椅子の回転角・移動量・昇降量、鉛直面に沿った上記ヘッドレストの回転角をそれぞれ表示する表示手段又は記憶する記憶手段とを備えた請求項7に記載の医療実習装置。
- 上記照明手段が、上記人体模型の頭部の上方に配置され、上記鉛直垂下線に対して上記人体模型の体軸足側に傾斜した第1の方向と上記人体模型の体軸頭頂側に傾斜した第2の方向から、上記人体模型の口腔に向かって光を照射する2つの光源を有し、上記撮像手段が、上記2つの光源の間で上記人体模型に向けて設けられていることを特徴とする請求項2から8のいずれかに記載の医療実習装置。
- (a) 実習者が実習を行うための人体模型を用意し、(b) 実習者が上記人体模型を用いて実習している際に、撮影手段により、実習者および実習者が取り扱う器具の特定のポイントの画像を撮影して対応する画像信号を作成し、(c) 画像処理手段により、上記画像信号を処理して上記特定のポイントの移動軌跡を二次元座標系に示すためのデータを作成し、(d) ディスプレイにより、上記データを用いて上記特定のポイントの移動軌跡と上記特定のポイントの移動軌跡に重ねられるフレームを表示し、(e)上記ディスプレイ上で上記フレームを上記特定のポイントの移動軌跡に重ね、上記特定のポイントの移動軌跡が上記フレームに対応する領域内にあるか否かに基づいて実施を評価する医療用実習評価方法。
- 上記ディスプレイ上で上記フレームを移動して上記特定のポイントの移動軌跡に重ね、上記特定のポイントの移動を記録した時間に対する、上記特定のポイントが上記フレームに対応する領域内にあった時間の比率を演算手段により演算し、上記ディスプレイに上記比率を表示することを特徴とする請求項10に記載の医療用実習評価方法。
- 上記ディスプレイに表示されるフレームが、上記特定のポイントの移動軌跡を段階的に評価するために、フレームの中央を相似中心とする複数のフレームからなり、上記特定のポイントの移動を記録した時間に対する、上記特定のポイントの移動軌跡が、上記複数のフレームで囲まれたそれぞれの領域内にあった時間のそれぞれの比率を演算手段により演算し、上記複数の比率を上記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項11に記載の医療用実習評価方法。
- 複数の実習の上記比率をそれぞれ第2の記憶手段に記憶し、上記第2の記憶手段に記憶された上記複数の比率を上記ディスプレイに表示することを特徴とする請求項12に記載の医療用実習評価方法。
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