JP3659110B2 - In-vehicle image processing device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に設置した撮像手段より得られた画像信号を処理する車載用画像処理装置に係り、特に、画像信号が正常かどうかを判断する自己診断機能を備えた車載用画像処理装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、車両に設置したビデオカメラ等の撮像手段により車両周辺を撮像し、これにより得られた画像信号を処理して車両の走行に反映させようとする技術が種々開発されている。例えば、車両後部にビデオカメラを設置し、後側方の接近車両を撮像することにより、ドライバーが方向指示器を操作して車線を変更したり右折や左折をしようとするときに、ブザー音でドライバーに注意を促すシステムが提案されている。
【0003】
この種のシステムでは、例えば、何らかの原因でビデオカメラの画像出力線が切断されたときは、ビデオカメラから出力されていた画像信号及び同期信号がともに途絶える。したがって、画像処理を行うコントローラ側において、この画像出力線の切断を自己診断にて検出することが可能である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えばビデオカメラのCCD等の撮像部が故障した場合は、ビデオカメラからは、同期信号は出力されているが、画像信号が出力されないという状況が生ずる。画像信号が出力されない状況は、画像信号のレベルからみると暗闇を写している場合に等しい。このため、同期信号が出力されている限り、画像信号が出力されない状況が生じても、コントローラ側においては、この種の異常状況を自己診断にて検出することができないという問題がある。
【0005】
一方、特開平9−113221号公報には、撮像した画像が正常であるか否かを検出する技術が開示されているが、この技術は、画像のエッジの量を演算して基準値と比較することにより画像の異常を検出するものであり、検出手順が複雑であるという問題がある。
【0006】
従って本発明の目的は、車両に設置した撮像手段より得られた画像信号の異常を簡易に検出可能な車載用画像処理装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、車両に設置した撮像手段より得られた画像信号を処理する画像処理手段と、車速及び車両周囲の明るさに基づいて前記画像信号が異常かどうかを判定し異常判定時に警報用の信号を出力する判定手段とを備えた車載用画像処理装置により、達成される。また、前記判定手段は、好適には、前記画像信号のレベルが所定値以下で前記車速および車両周囲の明るさがそれぞれ所定値以上である状態が一定時間続いたときに、前記画像信号を異常と判定する。
【0008】
ここで、車両周囲の明るさは、例えば、ヘッドランプが点灯しているかどうかで判断可能である。これは、ヘッドランプがOFFで一定時間、所定速度以上で車両が走行可能な状況は夜間でないと推定可能であり、その結果、このような状況において画像信号のレベルが所定値以下であるのは、暗闇を撮像しているためでなく画像信号が異常であるためと判断されるからである。ヘッドランプの代わりにクリアランスランプの点灯状況で判断してもよい。ヘッドランプやクリアランスランプが点灯しているかどうかは、それらの操作に連動するランプスイッチからの信号により検出することができる。また、光度計や照度計により光度や照度を計測して、車両周囲の明るさを検出してもよい。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明に係る車載用画像処理装置を搭載した車両の一例を示す概念図である。図のように、車両1の室内前部にはナビゲーション情報等の各種画像を表示する画像表示装置2が配置されており、またハンドル3の近傍にはランプスイッチ4が設けられている。ランプスイッチ4が操作されると、その操作位置によってヘッドランプやクリアランスランプが点灯されたことを示す信号が出力される。
【0010】
一方、車両後部にはビデオカメラ5が備えられている。ビデオカメラ5は、車両後方を撮像して同期信号を伴った画像信号を連続的に出力する。この画像信号は、例えば後側方監視機能あるいはリヤビューモニター機能の作動時に用いられる。ここで、後側方監視機能とは、後側方の接近車両を判定し、方向指示器操作時に警報手段8からブザー音を発してドライバーに注意を促す機能であり、またリヤビューモニター機能とは、シフトレバーがバックレンジに入れられたときに、後方のビデオカメラ画像を画像表示装置2に表示する機能である。
【0011】
また、図示しないトランスミッションには車速センサ6が取り付けられており、車速の検出が行われる。ランプスイッチ4、ビデオカメラ5及び車速センサ6からの信号、並びに図示しない各種センサからの信号がコントローラ7に入力される。
【0012】
コントローラ7は、これらの信号を処理し、必要に応じて画像表示装置2に所望の画像を表示する。そしてコントローラ7は、後述するように、入力された画像信号の正常・異常を判定し、画像信号が異常であると判定されたときには、この画像信号を用いることを停止し、警報手段8から警報を発生させる。この警報手段8は、例えばインストルメントパネルに設けられ、警報ランプの点灯あるいは点滅により、また警報音あるいは音声により、ドライバーに画像信号の異常を知らせる。
【0013】
図2は、本発明に係る車載用画像処理装置の一実施例を示すブロック図である。図示のように、コントローラ7は、ビデオカメラ5より入力された画像信号を格納する画像メモリ71、画像メモリ71を介して得られた画像信号を処理する画像処理装置72、車速センサ6とランプスイッチ(SW)4からの入力信号を処理する入力処理手段73、及び画像メモリ71を介して得られた画像信号と入力処理手段73を介して得られた車速及び照度に基づいて画像信号が異常かどうかを判定する判定手段74を備える。画像処理装置72からの信号は、上述のリヤビューモニター機能作動時には、画像表示装置2にて表示される。また後側方監視機能作動時には、画像処理装置72からの信号に基づいて警報手段8にてブザー音が発せられる。
さらに、判定手段74により画像信号が異常と判定された場合には、この画像信号を用いることを停止するため画像処理装置72に信号が出力され、また警報手段8において警報が発せられる。警報としては、上述のように、ランプ等の視覚に訴えるもの、あるいは電子音や音声のような聴覚に訴えるものが好適に用いられる。
【0014】
図3は、判定手段74における画像信号の異常判定の手順を示すフロー図である。判定手段74では、図のように、まずステップ31にて、画像信号のレベルが所定値以下かどうかを判断する。この所定値は、例えば、画像信号がほぼ黒画面を出力する程度のレベルとされるが、この値に限定されることはない。このように設定することにより、画像信号が全くの暗闇を撮像したものである場合、あるいは何らかの異常が発生し画像信号が全く出力されない場合には、画像信号のレベルがこの所定値以下となる。このステップ31において、画像信号のレベルが所定値を超えていると判断された場合には、画像信号は正常であると判断されるので、本フロー図の始めに戻る。
【0015】
一方、画像信号のレベルが所定値以下と判断された場合には、次のステップ32にて、車速が所定値以上かどうかを判断する。この所定値は、例えば時速30kmとされるが、これに限定されることはなく、車両が走行中であることを示す値であればよい。このステップ32において、車速が所定値に満たないと判断された場合には、車両が走行中でないことも考えられるので、本フロー図の始めに戻る。
【0016】
また、車速が所定値以上と判断された場合には、次のステップ33にて、ヘッドランプがOFFかどうかを判断する。ヘッドランプがOFFかどうかは、ランプスイッチ4からの信号により判断される。また、ヘッドランプに代えてスモールランプがOFFかどうかにより判断することもできる。これは、ステップ33の機能が昼間かどうかを識別できれば足りるものだからである。さらに、別途、車両に光度計や照度計を設けて車両周囲の光度や照度を検出し、これによって昼間かどうかを検出してもよい。このステップ33において、ヘッドランプがOFFでないと判断された場合には、車両はヘッドランプを点灯して夜間走行中と考えられるので、本フロー図の始めに戻る。
【0017】
そして、ヘッドランプがOFFと判断された場合には、次のステップ34にて、ヘッドランプOFFの状態で一定時間が経過したかどうかを判断する。この一定時間は、例えば15分とされるが、これに限定されることはなく、これより長くても短くてもよい。このステップ34において、一定時間が経過していないと判断された場合には、本フロー図の始めに戻る。
【0018】
一方、ステップ34において一定時間が経過したときには、ステップ35にて、画像信号が異常であると判定される。これは、ヘッドランプがOFFで一定時間、所定速度以上で車両が走行可能な状況は夜間でないと推定可能であり、その結果、このような状況において画像信号のレベルが所定値以下であることは、暗闇を撮像しているためでなく、画像信号が異常であるためと判断可能だからである。
このような判定手段74の作動は、常時行うようにすることもできるが、ある一定期間毎に繰り返し行うようにしてもよい。
【0019】
車両に搭載されるビデオカメラは、車両ゆえの振動、温度・湿度変化など過酷な環境にさらされるものである。画像信号自体が異常となるようなビデオカメラの故障を自己診断にて検出することは、ビデオカメラで撮像された画像信号を用いる各種のシステムにとって重要である。もし、このような画像信号の異常を見逃すと、システム全体に悪影響が及ぶからである。本発明によれば、画像信号の異常に起因するシステム故障を好適に防止することができる。
【0020】
【発明の効果】
本発明によれば、車両に設置した撮像手段より得られた画像信号の異常を簡易に検出可能な車載用画像処理装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る車載用画像処理装置を搭載した車両の一例を示す概念図である。
【図2】本発明に係る車載用画像処理装置の一実施例を示すブロック図である。
【図3】判定手段における画像信号の異常判定手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
1 車両
2 画像表示装置
3 ハンドル
4 ランプスイッチ(SW)
5 ビデオカメラ
6 車速センサ
7 コントローラ
8 警報手段
71 画像メモリ
72 画像処理手段
73 入力処理手段
74 判定手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle image processing apparatus that processes an image signal obtained from an imaging means installed in a vehicle, and more particularly to an in-vehicle image processing apparatus having a self-diagnosis function for determining whether an image signal is normal. Is.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, various techniques have been developed to capture the periphery of a vehicle with an imaging means such as a video camera installed in the vehicle, and to process an image signal obtained thereby to reflect it in the traveling of the vehicle. For example, by installing a video camera at the rear of the vehicle and imaging the approaching vehicle on the rear side, a buzzer sounds when the driver operates the turn indicator to change lanes or to turn right or left A system has been proposed to alert the driver.
[0003]
In this type of system, for example, when the image output line of the video camera is cut for some reason, both the image signal and the synchronization signal output from the video camera are interrupted. Therefore, it is possible to detect the disconnection of the image output line by self-diagnosis on the controller side that performs image processing.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, for example, when an imaging unit such as a CCD of a video camera fails, a situation occurs in which an image signal is not output from the video camera although a synchronization signal is output. The situation where the image signal is not output is equivalent to the case where the darkness is taken from the level of the image signal. Therefore, as long as the synchronization signal is output, there is a problem that even if a situation in which an image signal is not output occurs, this type of abnormal situation cannot be detected by self-diagnosis on the controller side.
[0005]
On the other hand, Japanese Patent Laid-Open No. 9-113221 discloses a technique for detecting whether or not a captured image is normal, but this technique calculates the amount of edge of an image and compares it with a reference value. By doing so, the abnormality of the image is detected, and there is a problem that the detection procedure is complicated.
[0006]
Accordingly, an object of the present invention is to provide an in-vehicle image processing apparatus capable of easily detecting an abnormality of an image signal obtained from an imaging means installed in a vehicle.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The object is to determine whether or not the image signal is abnormal based on the image processing means for processing the image signal obtained from the imaging means installed in the vehicle and the brightness of the vehicle speed and the surroundings of the vehicle. This is achieved by an in-vehicle image processing apparatus including a determination unit that outputs a signal. Preferably, the determination means abnormally detects the image signal when the level of the image signal is equal to or lower than a predetermined value and the vehicle speed and the brightness around the vehicle are equal to or higher than a predetermined value for a predetermined time. Is determined.
[0008]
Here, the brightness around the vehicle can be determined by, for example, whether or not the headlamp is lit. This is because it is possible to estimate that the situation in which the headlamp is OFF and the vehicle can travel at a predetermined speed or more for a predetermined time is not nighttime. As a result, the level of the image signal is below the predetermined value in such a situation. This is because it is determined that the image signal is not abnormal because the image is dark. You may judge by the lighting condition of a clearance lamp instead of a headlamp. Whether the headlamp or the clearance lamp is lit can be detected by a signal from a lamp switch that is linked to these operations. Alternatively, the brightness around the vehicle may be detected by measuring the light intensity and illuminance with a photometer or illuminometer.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a conceptual diagram showing an example of a vehicle equipped with an in-vehicle image processing apparatus according to the present invention. As shown in the figure, an
[0010]
On the other hand, a
[0011]
A
[0012]
The
[0013]
FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the in-vehicle image processing apparatus according to the present invention. As illustrated, the
Further, when the
[0014]
FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for determining an abnormality of the image signal in the
[0015]
On the other hand, if it is determined that the level of the image signal is equal to or lower than the predetermined value, it is determined in the
[0016]
If it is determined that the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value, it is determined in the
[0017]
If it is determined that the headlamp is OFF, in the
[0018]
On the other hand, when a predetermined time has elapsed in
Such an operation of the determination means 74 can be performed at all times, but may be repeated every certain period.
[0019]
A video camera mounted on a vehicle is exposed to a harsh environment such as vibration and temperature / humidity changes caused by the vehicle. It is important for various systems that use an image signal captured by the video camera to detect a failure of the video camera in which the image signal itself becomes abnormal by self-diagnosis. This is because if the image signal abnormality is missed, the entire system is adversely affected. According to the present invention, it is possible to suitably prevent a system failure caused by an abnormality in an image signal.
[0020]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle-mounted image processing apparatus which can detect easily abnormality of the image signal obtained from the imaging means installed in the vehicle can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual diagram showing an example of a vehicle equipped with an in-vehicle image processing apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of an in-vehicle image processing apparatus according to the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an abnormality determination procedure of an image signal in a determination unit.
[Explanation of symbols]
1
5
Claims (2)
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Applications Claiming Priority (1)
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