JP3651007B2 - 内燃機関の空燃比制御装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は理論空燃比近傍で出力が急変する酸素センサの出力信号にしたがって空燃比フィードバック制御を実行する内燃機関の空燃比制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より酸素センサの出力信号と理論空燃比を表す基準値とを比較することにより、リーンおよびリッチの判定を行ない空燃比制御を実行する空燃比制御装置がある。この空燃比制御装置では、リーンかリッチかの判定結果に応じてフィードバック補正係数を大きく階段状にスキップさせ、そのうえで積分によりフィードバック補正係数を徐々に変化させていき、実際の空燃比を理論空燃比に収束させる。ところが、この空燃比制御装置は制御の追従性が悪いという問題がある。とりわけインジェクタの特性ばらつきにより空燃比制御のベースがずれた場合、スキップや積分では制御が追い付かず、追従性がめだって悪くなる。
【0003】
この制御の追従性の悪さを解消する空燃比制御装置として、従来、例えば特開平1−121541号公報記載の装置が提案されている。この従来の空燃比制御装置は、酸素センサの出力信号と制御用空燃比との対応関係をほぼ一次関数で規定した関係補正特性を用いて空燃比制御を実行する。一次関数で規定された関係補正特性では、理論空燃比の近くでも離れた部分でも酸素センサの出力信号の大きさの増減に応じ一様に制御用空燃比が増減する。したがって、酸素センサの出力信号値が理論空燃比から離れるにつれ、制御用空燃比の値が理論空燃比から離れていくことになる。従来装置では、酸素センサの出力信号の大きさを関係補正特性に照らして制御用空燃比を算出し、制御用空燃比と目標空燃比との偏差に基づいて空燃比フィードバック制御を実行するから、制御の追従性が向上する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の空燃比制御装置は制御の追従性を向上させるが、酸素センサの固体差や測定時の酸素センサの温度等に起因する酸素センサの出力信号のばらつきにより、制御性能がばらつくという問題がある。制御性能のばらつきはエミッションに悪影響を及ぼしたり、制御の追従性を悪化させたりする。図16に酸素センサの出力のばらつきを示す。酸素センサの出力信号VOXは理論空燃比の前後にわたる所定の空燃比範囲内では、ばらつきがさほど認められないが、所定空燃比範囲外では大きなばらつきが認められる。このばらつきが上記問題を起こす。
【0005】
また、酸素センサの動特性はリッチからリーンに転ずる時、あるいはリーンからリッチに転ずる時で異なり、一般にリーンからリッチに転ずる時の応答時間よりもリッチからリーンに転ずる時の応答時間が長くなる。したがって、従来装置では空燃比制御の中心がリーン側にずれてしまう傾向がある。この結果、エミッションが悪化するという問題が生ずる。
【0006】
アイドル時はアイドル安定性(回転数変動小)を良くするため制御の振幅を小さくする必要があるが、従来装置ではアイドル時と非アイドル時とで制御方法を変えていないので、アイドル時に制御振幅が大となり、アイドル時の安定性が悪化する。また、既述したスキップと積分を用いる空燃比制御ではアイドル時の安定性を実現するために、スキップ後制御値をホールドし積分項が入らないようにして制御振幅が大きくならないようにしているが、これは制御追従性を悪化させる。
【0007】
加えて、現実にはエンジンの個性により、エミッションが規制値内に収まる最適な空燃比制御中心がエンジン毎で異なるため、制御中心を最適値に合わせ込む手段が必要である。しかし、従来装置ではこの手段がないためエンジンの個々の特性に対応できないという問題がある。
【0008】
また、空燃比制御においては、急加速時のような過渡時と定常走行をしている定常時とでは求められる制御特性が異なる。つまり、過渡時の空燃比は目標空燃比から大きくはずれ、制御の追従性が問題となる。また定常走行時にはO2 センサ特性ばらつきによらず、目標空燃比を実現することが問題となる。ところが、従来装置は過渡時も定常時も同じ制御を実行するため、急加速や定常走行といった運転状態の違いに応じた制御を実現できないという問題がある。
【0009】
本発明の内燃機関の空燃比制御装置は、以上の課題を解決し、酸素センサの特性を補償しかつ実用性を高めることを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段及び作用】
請求項1記載の内燃機関の空燃比制御装置は、図1に例示するように、
理論空燃比近傍で出力が急変する酸素センサの出力信号の大きさから空燃比制御用にとくに修正した制御用空燃比を算出し、該制御用空燃比と目標空燃比との偏差を偏差演算手段により求め、該偏差に基づいてコントローラが空燃比フィードバック制御を実行する空燃比制御装置において、
前記酸素センサの出力信号と該出力信号に対応する空燃比との標準的な関係を予め記憶した標準関係記憶手段と、
該標準関係記憶手段が予め記憶した標準関係にしたがって前記酸素センサの出力信号に対応する標準空燃比を検出する標準空燃比検出手段と、
前記標準空燃比と前記制御用空燃比との対応関係を規定しており、理論空燃比近傍の所定空燃比範囲内においては前記標準空燃比の増減に応じて前記制御用空燃比が増減し、前記所定空燃比範囲外においては前記標準空燃比の増減にかかわらず前記制御用空燃比の増減が略停止する関係補正特性を予め記憶した関係補正特性記憶手段と、
該関係補正特性記憶手段が予め記憶した関係補正特性にしたがって、前記標準空燃比検出手段が検出した標準空燃比に対応する制御用空燃比を検出する制御用空燃比検出手段と
を備えることを特徴とする。
【0011】
上記構成においては、標準関係記憶手段が予め記憶した標準関係にしたがって、標準空燃比検出手段が酸素センサの出力信号に対応する標準空燃比を検出する。そして、関係補正特性記憶手段が予め記憶した関係補正特性にしたがって、制御用空燃比検出手段が、検出された標準空燃比に対応する制御用空燃比を検出する。
酸素センサの出力信号から求められる標準空燃比が所定空燃比範囲内にあるときは、標準空燃比の増減に応じて制御用空燃比が増減する。また、標準空燃比が所定空燃比範囲を外れると制御用空燃比はその増減を略停止するが、制御用空燃比は既に充分に大きな値あるいは充分に小さな値に増減されている。
【0012】
このように増減される制御用空燃比と目標空燃比との偏差を偏差演算手段が算出し、算出した偏差に基づいてコントローラが空燃比フィードバック制御を実行する。したがって、制御用空燃比と目標空燃比とのずれ量が反映した、追従性のよい制御が実現される。このように追従性のよい制御が実現されるのであるが、標準空燃比が所定空燃比範囲外にあるときは、標準空燃比の増減にかかわらず制御用空燃比の増減が略停止するため、図16にて既述したように所定空燃比範囲外において顕著となる酸素センサの出力のばらつきは、空燃比フィードバック制御に入り込まない。したがって、制御性能のばらつきがなくなり、エミッションに対する影響もなくなる。
【0013】
請求項2記載の内燃機関の空燃比制御装置は、
請求項1記載の内燃機関の空燃比制御装置のコントローラが、入力された偏差に基づいて空燃比をPID制御するコントローラであることを特徴とする。
上記構成によれば、酸素センサの動特性、つまり一般にリーンからリッチに転ずる時の応答時間よりもリッチからリーンに転ずる時の応答時間が長くなるという特性がPID制御の微分要素によりならされ、リーンからリッチに転ずる時の応答時間もリッチからリーンに転ずる時の応答時間もほぼ同一になる。したがって、空燃比制御の中心がリーン側にずれるという従来の傾向が解消され、また、リッチからリーンに転ずる時の応答時間と、リーンからリッチに転ずる時の応答時間とにばらつきがあっても、空燃比制御中心が目標値からずれることがない。この結果、エミッションの悪化も防止される。
【0014】
請求項3記載の内燃機関の空燃比制御装置は、図2に例示するように、請求項1又は2記載の内燃機関の空燃比制御装置において、前記関係補正特性記憶手段は、前記関係補正特性と、前記所定空燃比範囲内においては、前記標準空燃比の増減に応じ増減する制御用空燃比の増減率が、理論空燃比を略中心に前記関係補正特性に規定される制御用空燃比の増減率よりも低減された関係を規定し、前記目標空燃比範囲からはずれようとするところでは前記制御用空燃比の増減率よりも増加された関係を規定し、前記所定空燃比範囲外においては、前記標準空燃比の増減にかかわらず前記制御用空燃比の増減が略停止する関係を規定した低減化関係補正特性を予め記憶し、さらに、アイドル状態を検出するアイドル状態検出手段を備え、前記アイドル状態検出手段によりアイドル状態が検出されていない場合、前記制御用空燃比検出手段が制御用空燃比の検出に使用する関係補正特性として、前記関係補正特性記憶手段が記憶する関係補正特性を選択し、前記アイドル状態検出手段によりアイドル状態が検出されている場合、前記制御用空燃比検出手段が制御用空燃比の検出に使用する関係補正特性として、前記関係補正特性記憶手段が記憶する低減化関係補正特性を選択する特性選択手段とを備えることを特徴とする。
【0015】
上記構成においては、アイドル状態検出手段によりアイドル状態が検出されていなければ、関係補正特性記憶手段が予め記憶した関係補正特性および低減化関係補正特性のうち特性選択手段が選択した関係補正特性にしたがって、制御用空燃比検出手段が標準空燃比に対応する制御用空燃比を検出する。これに対して、アイドル状態検出手段によりアイドル状態が検出されていれば、特性選択手段が選択した低減化補正特性にしたがって、標準空燃比に対応する制御用空燃比を制御用空燃比検出手段が検出する。このように検出された制御用空燃比により空燃比制御が実行されるから、制御用空燃比と目標空燃比とのずれ量が反映した、追従性のよい制御が実現される。そして、アイドル時には制御用空燃比の増減が低減されるから、制御振幅が小さくなり、アイドル時の回転数変動も小さくなり安定性が向上される。また、目標空燃比からはずれたところでは実際の空燃比ずれよりも大きく推定するため追従性を確保できる。こうして、アイドル時には安定性と追従性とが両立した制御が実現される。
【0016】
請求項4記載の内燃機関の空燃比制御装置は、図3に例示するように、
請求項1、2又は3記載の内燃機関の空燃比制御装置において、
前記関係補正特性記憶手段が記憶する関係補正特性は、
前記所定空燃比範囲内において、前記標準空燃比の増減に応じ増減する制御用空燃比の値が全体的にリッチ側あるいはリーン側に偏った関係で規定されていることを特徴とする。
【0017】
上記構成においては、制御用空燃比が実際よりリッチ側あるいはリーン側に偏った値となる。このようにリッチ側あるいはリーン側に偏った制御用空燃比により空燃比制御が実行されると、これを補償するため空燃比制御中心がリーン側あるいはリッチ側に微妙にずれる。したがって、エンジンの個性に応じ相違する、エミッションが規制値内に収まる最適な空燃比に空燃比制御中心を設定することが可能となる。
【0018】
請求項5記載の内燃機関の空燃比制御装置は、図4に例示するように、
請求項1、2、3又は4記載の内燃機関の空燃比制御装置において、
前記コントローラは、
前記偏差に基づいて空燃比をPI制御するPI制御手段と、
前記偏差に基づいて空燃比をPID制御するPID制御手段とを備え、
さらに、
急加速を検出する急加速検出手段と、
該急加速検出手段が急加速を検出した場合、前記PI制御手段を選択し、
該急加速検出手段が急加速を検出しない場合、前記PID制御手段を選択する制御手段選択手段と
を備えることを特徴とする。
【0019】
上記構成においては、急加速検出手段により急加速が検出されていれば、コントローラが備えるPI制御手段およびPID制御手段のうちで、制御手段選択手段が選択したPI制御手段により空燃比制御が実行される。これに対して、急加速検出手段により急加速が検出されていなければ、制御手段選択手段が選択したPID制御手段によって空燃比制御が実行される。
【0020】
したがって、急加速時のような過渡時には、微分要素のないPI制御により、空燃比制御中心が目標空燃比にすばやく追従する。また、定常時には、微分要素のあるPID制御により、空燃比制御中心がO2 センサ特性ばらつきによらず目標空燃比を実現する。このように急加速時と定常時とに応じた制御特性が実現される。
【0021】
また請求項6記載の内燃機関の空燃比制御装置の構成は、請求項1、2、3、4又は5記載の内燃機関の空燃比制御装置において、内燃機関の排気系に設けられた前記酸素センサの下流側に配設されて排気ガスを浄化する触媒コンバータの更に下流に取り付けられ、該触媒コンバータを通過した排気ガス中の特定成分濃度を検出する下流側空燃比センサと、
前記関係補正特性記憶手段が記憶する前記関係補正特性を、前記所定空燃比範囲内において、前記標準空燃比の増減に応じて増減する前記制御用空燃比の値が前記下流側空燃比センサの出力値に応じ全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係となるように補正する関係補正特性補正手段と、
を備えたことを特徴とする。
【0022】
請求項6記載の発明では、空燃比センサの出力値に応じて関係補正特性補正手段が、図3に矢印で例示するように、所定空燃比範囲内において、関係補正特性記憶手段の記憶する関係補正特性を、全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係に補正する。
【0023】
下流側空燃比センサは、内燃機関の排気系に設けられた触媒コンバータの下流側に取り付けられているため、その出力特性は、触媒コンバータの上流に取り付けられた酸素センサの出力特性に比べて安定している。
そこで、個々のエンジンの異なる個性が原因で、また酸素センサの経時劣化などが原因で空燃比制御中心が目標空燃比からずれた場合であっても、より安定した特性を示す下流側空燃比センサの出力値に応じ、所定空燃比範囲内において、関係補正特性の制御用空燃比の値を全体としてリッチ側又はリーン側に補正することにより、可能な限り空燃比の制御中心を目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【0024】
請求項7記載の内燃機関の空燃比制御装置の構成は、請求項6記載の内燃機関の空燃比制御装置において、内燃機関の運転状態に基づいて排気ガスの輸送遅れに関する機関パラメータを算出する機関パラメータ算出手段と、
該機関パラメータ算出手段が算出した機関パラメータに応じた補正量を算出する補正量算出手段と、
を備え、
前記関係補正特性補正手段は、前記空燃比センサの出力がリッチからリーンへ又はリーンからリッチへ反転したときに、前記関係補正特性記憶手段が記憶する前記関係補正特性を、前記所定空燃比範囲内において、前記標準空燃比の増減に応じて増減する前記制御用空燃比の値が前記補正量算出手段の算出した補正量に応じ全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係となるように補正する
ことを特徴とする。
【0025】
請求項7記載の発明では、請求項6記載の発明において、下流側空燃比センサの出力がリッチからリーンへ又はリーンからリッチへ反転したときに、関係補正特性を、所定空燃比範囲内において、標準空燃比の増減に応じて増減する制御用空燃比の値が補正量に応じ全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係となるように補正される。
【0026】
従って、その補正量は、内燃機関の機関パラメータに応じて算出されるので、排気ガス輸送遅れにより下流側空燃比センサの応答速度が遅くなることに基づく弊害、例えばエミッションや燃費の悪化、触媒排気異臭の発生及びドライバビリティの悪化等を防止することができると共に、請求項6記載の発明同様、個々のエンジンの異なる個性が原因で、また酸素センサの経時劣化などが原因で空燃比制御中心が目標空燃比からずれた場合であっても、可能な限り空燃比の制御中心を目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【0027】
請求項8記載の内燃機関の空燃比制御装置の構成は、図5に例示するように、内燃機関の排気系に設けられた触媒コンバータの上流側と下流側とに各々設けられ、排気ガス中の特定成分濃度を検出する上流側及び下流側空燃比センサと、
予め定められた空燃比フィードバック制御定数を記憶する制御定数記憶手段と、
前記下流側空燃比センサの出力値の大きさに応じて前記フィードバック制御定数を補正するための補正量を算出し、該補正量に基づき前記空燃比フィードバック制御定数を補正する制御定数補正手段と、
該上流側空燃比センサの出力と前記制御定数補正手段にて補正された前記空燃比フィードバック制御定数とに基づいて内燃機関のフィードバック制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
【0028】
請求項8記載の発明では、空燃比フィードバック制御定数を、下流側空燃比センサの出力値の大きさに応じた補正量に基づいて補正し、その補正後の空燃比フィードバック制御定数に基づき内燃機関のフィードバック制御が実行される。
そのため、空燃比制御中心が目標空燃比からずれた場合であっても、上流側空燃比センサに比べより安定した特性を示す下流側空燃比センサの出力値の大きさに応じて補正した空燃比フィードバック制御定数に基づく制御により、応答性よく空燃比の制御中心を目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【0029】
【実施例】
以下、本発明の第一実施例として車両用内燃機関(以下エンジンという)の空燃比制御装置を説明する。図6にエンジンの概略、図7に制御装置の構成を示す。エンジン1は吸気系3と、燃焼室5と、排気系7とに大別される。以下に吸気系3と排気系7とを簡単に説明する。
【0030】
吸気系3は公知の各種構成として、エアクリーナ(図示略)、スロットルバルブ9、サージタンク11、吸気圧センサ13、スロットルポジションセンサ15、吸気温センサ17等を備える。これらのうち吸気圧センサ13はサージタンク11に配置されており、吸気管負圧を検出する。スロットルポジションセンサ15は開度センサ15a、アイドルスイッチ15bを内蔵する。アイドルスイッチ15bはエンジン1のアイドリング時にオン状態になるスイッチである。
【0031】
排気系7は公知の各種構成、例えば酸素センサ19、イグナイタ21、ディストリビュータ23、回転数センサ25、気筒判別センサ27、冷却水温センサ29等を備える。酸素センサ(O2 センサ)19は排気中の酸素濃度を検出する起電力型のセンサである。回転数センサ25はエンジン1の回転数NEに応じたパルスを発生する。なお、エンジン1のシリンダブロック1aは循環する冷却水によって冷却される。その冷却水温度がシリンダブロック1aに設けた冷却水温センサ29により検出される。
【0032】
上記の酸素センサ19、回転数センサ25等の各センサの信号は、電子制御装置30に入力される。
電子制御装置30はCPU31a、ROM31b、RAM31c等を内蔵したマイクロコンピュータ31を中心に構成される。マイクロコンピュータ31の入出力ポートにアイドルスイッチ15b、回転数センサ25、気筒判別センサ27、イグナイタ21、ヒータ通電制御回路33、駆動回路35等が接続される。イグナイタ21にはディストリビュータ23が接続され、ディストリビュータ23には点火プラグ41が接続される。ヒータ通電制御回路33はバッテリ37を電源とし、酸素センサ19のヒータ19bに通電する電力を制御する。ヒータ19bにより検出素子19aが加熱される。駆動回路26は燃料噴射弁39を駆動するための回路である。
【0033】
また、マイクロコンピュータ31の入出力ポートには、A/D変換回路41を介して吸気圧センサ13、開度センサ15a、吸気温センサ17、冷却水温センサ29等のアナログ信号を出力するセンサが接続される。A/D変換回路41には、さらにヒータ通電制御回路33の出力、電流検出用抵抗器43の端子電圧、検出素子19aの出力が入力される。
【0034】
以上の酸素センサ19をはじめとする各種センサの出力や、ヒータ通電制御回路33の出力に基づいて、電子制御装置30はエンジン1の運転状態を検出し、エンジン1の運転を制御する。以下に、空燃比制御を説明する。
図8に電子制御装置30において実行される第一の空燃比フィードバック制御処理ルーチンのフローチャート、図9に図8のルーチンの実行により実現されるフィードバック制御のブロック線図を示す。まず、図8の処理ルーチンを説明し、その後、図9のブロック線図にしたがい本空燃比フィードバック制御を詳述する。
【0035】
図8に示す第一の空燃比フィードバック制御ルーチンは、電子制御装置30のCPU31aにて、20msec毎のタイマ割り込みとして実行される。その実行においては先ず、空燃比フィードバック実施条件が成立したか否かを判断する(S100)。空燃比フィードバック実施条件としては公知の例えば水温のレベル、燃料カットの有無、加速増量中か否かといった条件がある。ここで空燃比フィードバック実施条件が成立していないと判断された場合は(S100)、本ルーチンを一旦終了する。
【0036】
空燃比フィードバック実施条件が成立していると判断した場合(S100)、酸素センサ19の出力電圧VOXを入力する(S110)。そして、出力電圧VOXから標準空気過剰率λ1を算出する(S120)。ここで空気過剰率とは、理論空燃比のときの空気量を基準(=1.0)として、混合気のために供給される空気量の割合を表す。標準空気過剰率λ1は、酸素センサ19の出力電圧に基づき排気管内の酸素濃度から、実際の混合気における空気量を推定して算出した値である。
【0037】
次に、アイドルスイッチ15bがオンか否かを判断する(S130)。アイドルスイッチ15bがオンでないと判断した場合(S130)、アイドル状態でないとして、非アイドル時用の特性グラフを参照し、ステップS120で求めた標準空気過剰率λ1に対応する制御用空気過剰率λ2を算出する(S140)。続いて、目標空気過剰率λ0からステップS140で算出した制御用空気過剰率λ2を減算し、減算した値を偏差Δλにセットする(S150)。ここで目標空気過剰率λ0とは、車両の走行状態に応じて決定される目標空燃比のときの空気過剰率をいい、例えば目標空燃比が理論空燃比であるときλ0=1.0となる。
【0038】
次に、現在の運転状態が急加速か否かを判断する(S160)。急加速でないと判断した場合(S160)、PID制御用演算パラメータを検索する(S170)。一方、運転状態が急加速と判断した場合(S160)、PI制御用の演算パラメータを検索する(S180)。
【0039】
以上のように非アイドル時は処理が進行するが、ステップS130でアイドルスイッチ15bがオンと判断した場合、アイドル状態であるとして、アイドル時用の特性グラフを参照し、ステップS120で求めた標準空気過剰率λ1に対応する制御用空気過剰率λ2を算出する(S190)。続いて、目標空気過剰率λ0からステップS190で算出した制御用空気過剰率λ2を減算し、減算値を偏差Δλにセットする(S200)。そして、PI制御用演算パラメータを検索する(S210)。
【0040】
以上のようにしてアイドル状態か、非アイドル状態か、非アイドル状態であれば急加速状態か定常状態かという運転状態に応じて検索した演算パラメータ(S170,180,210)から、次にFAFを演算する(S220)。この後、先頭のステップS100に戻る。
【0041】
FAFの演算結果は公知の手法により空燃比制御に利用され、FAFに基づいた空燃比制御が実行される。
次に、以上の図8の処理ルーチンの実行により実現される空燃比フィードバック制御を等価の図9のブロック線図にしたがい説明する。
【0042】
酸素センサ19の出力電圧VOXはリニアライザ50に入力する。リニアライザ50は上記ステップS110,120により実現されるもので、標準関係記憶手段(請求項1)および標準空燃比検出手段(請求項1)に相当する。リニアライザ50は、図10に示す特性グラフをもつ(特性グラフのデータは予めROM31bにストアされている)。この特性グラフは酸素センサ19の出力電圧VOXと標準空気過剰率λ1との関係を示す。この特性グラフを参照して、リニアライザ50は、入力した出力電圧VOXに対応する標準空気過剰率λ1を算出する。
【0043】
算出した標準空気過剰率λ1は非アイドル用の補正リニアライザ51、およびアイドル用の補正リニアライザ53に入力する。補正リニアライザ51は上記ステップS140により実現されるもので、関係補正特性記憶手段(請求項4)および制御用空燃比検出手段に相当する。補正リニアライザ53は上記ステップS190により実現されるもので、低減化関係補正特性を予め記憶した関係補正特性記憶手段(請求項3)および制御用空燃比検出手段に相当する。補正リニアライザ51は図11(A),(B)に示す非アイドル時用の特性グラフを持ち、補正リニアライザ53は図12に示すアイドル時用の特性グラフを持つ(これらを規定するデータについても予めROM31bにストアされている)。
【0044】
図11の非アイドル時用の特性グラフと図12のアイドル時用の特性グラフとはともに標準空気過剰率λ1と制御用空気過剰率λ2との関係を規定するものであるが、各特性グラフは部分的に共通した基本関係を持つ。この共通した基本関係を図13に示す。
【0045】
即ち、基本関係とは、標準空気過剰率λ1=1.0即ち理論空燃比である時の標準空気過剰率の値を中心とする前後各0.5パーセント計1パーセントの幅の範囲外においては、標準空気過剰率λ1の増減にかかわらず制御用空気過剰率λ2は増減せず一定値を保つという関係である。図17にも所定空燃比範囲として示したように、酸素センサ19の個体差や測定温度の差による酸素センサ19の出力電圧のばらつきが際だつのは、空気過剰率λ1=1.0を中心とする前後各0.5パーセント計1パーセントの幅の範囲外であって、その範囲内では、酸素センサ19の出力電圧のばらつきは無視できる程度に微少であり、それは本発明者が実験により確認している。そこで、そのように酸素センサ19の出力電圧がばらつく空気過剰率λ1=1.0を中心とした前後各0.5パーセント計1パーセントの幅の範囲外においては、標準空気過剰率λ1が増減しても制御用空気過剰率λ2が増減しない基本関係を定めることにより、酸素センサ19の出力電圧がその個体差や測定温度の差によりばらついても、そのばらつきを制御用空気過剰率λ2に反映させないようにした。
【0046】
次に、非アイドル時の特性グラフ(図11)とアイドル時の特性グラフ(図12)のもつ相違点を説明する。図11(A),(B)に示すように、非アイドル時の特性グラフには、上記所定空燃比範囲内において、上下あるいは左右に偏らせ、標準空気過剰率λ1の増減に応じ増減する制御用空気過剰率λ2の値を全体的にリッチ側あるいはリーン側に偏らせた関係が規定されている。ここにリッチ又はリーンとは空燃比が理論空燃比よりもリッチかリーンかということを意味し、図中にそれぞれR、Lの符号にて示す(以下同じ)。
【0047】
これに対して、アイドル時の特性グラフには、図12に示すように、理論空燃比の前後にわたる所定空燃比範囲において、標準空気過剰率λ1の増減に応じて増減する制御用空気過剰率λ2の増減率が、理論空燃比を中心に基本的な増減率(図中鎖線で示した線の増減率)よりも低減させた関係が規定されている。
【0048】
以上説明した特性グラフ(図11,図12)を参照して、補正リニアライザ51および補正リニアライザ53からは、リニアライザ50より入力された標準空気過剰率λ1に対応する制御用空気過剰率λ2が出力される。
非アイドル時用の補正リニアライザ51から出力された制御用空気過剰率λ2は偏差演算回路55に入力され、アイドル時用の補正リニアライザ53から出力された制御用空気過剰率λ2は偏差演算回路57に入力される。
【0049】
各偏差演算回路55,57からは入力された制御用空気過剰率λ2と目標空気過剰率λ0との偏差Δλが出力される。偏差Δλに基づいて、以降、後述の空燃比制御がなされる。空燃比制御においては、上述した非アイドル時とアイドル時との特性グラフの特徴の相違から、次の制御特性が基本的に得られる。
【0050】
非アイドル時とアイドル時とは共に、図13に示したように、所定空燃比範囲を外れた標準空気過剰率λ1の入力に対しては一定値の制御用空気過剰率λ2を出力する。
従って、標準空気過剰率λ1が所定空燃比範囲内にあるときは、標準空気過剰率λ1の増減に応じて制御用空気過剰率λ2が増減するが、標準空気過剰率λ1が所定空燃比範囲を外れると制御用空気過剰率λ2はその増減を停止することになる。増減を停止しても、制御用空気過剰率λ2は既に充分に大きな値あるいは充分に小さな値に増減されている。このように増減される制御用空気過剰率λ2と目標空気過剰率λ0との偏差Δλに基づいて実行される空燃比フィードバック制御は、制御用空気過剰率λ2と目標空気過剰率λ0とのずれ量が反映しており、追従性がよい。このように追従性が優れるのであるが、標準空気過剰率λ1が所定空燃比範囲外にあるときは、標準空気過剰率λ1の増減にかかわらず制御用空気過剰率λ2の増減が停止するため、所定空燃比範囲外において顕著となる酸素センサ19の出力のばらつきは、空燃比フィードバック制御に入り込まない。したがって、制御性能のばらつきがなくなり、エミッションに対する影響もなくなる。
【0051】
また、非アイドル時であって、標準空気過剰率が所定空燃比範囲内にある時は、次のような制御特性が基本的に実現される。
図14に非アイドル時の特性グラフの一例を示す。この特性グラフには実線と鎖線とで2つの特性が示される。実線は、制御用空気過剰率λ2の値を全体的にリーン側に偏らせた特性である。鎖線は偏りのない特性で比較のためにとくに示した。この2つの特性のいずれかが補正リニアライザ51に登録されている場合、補正リニアライザ51が出力する制御用空気過剰率λ2は、図15のタイムチャートに示すように変化する。タイムチャートで実線で示す変化は特性グラフ(図14)で実線で示した特性によるもの、タイムチャートで鎖線で示す変化は特性グラフ(図14)で鎖線で示した特性によるものである。
【0052】
鎖線で示す変化では、制御用空気過剰率λ2の平均値、つまり制御用空気過剰率λ2がリッチ側にあるときの面積とリーン側にあるときの面積とが同じになる位置が理論空燃比に重なる。
これに対して、実線で示す変化では、制御用空気過剰率λ2の平均値つまり制御用空気過剰率λ2がリッチ側にあるときの面積とリーン側にあるときの面積(斜線で図示)とが同じになる値がリーン側にずれる。
【0053】
このようにリーン側にずれる結果、空燃比制御はリッチ側に補正するように働く。もし、図14の特性が制御用空気過剰率λ2の値を全体的にリッチ側に偏らせた関係にあれば、同じ作用により空燃比制御はリーン側に補正するように働く。つまり、特性グラフ(図14)における制御用空気過剰率λ2の値をリーン側あるいはリッチ側に偏らせるずれ量を設定変更することにより空燃比制御の中心の微調整が可能になる。したがって、エンジンの個性により、エミッションが規制値内に収まる最適な空燃比が異なっても、上記ずれ量の設定変更により、この最適な空燃比に空燃比制御中心を設定する制御が簡単に実現されることになる。
【0054】
また、アイドル時であって、標準空気過剰率が所定空燃比範囲内にある時は、次のような空燃比フィードバック制御が基本的に実現される。
図12の特性グラフに示したように、理論空燃比を中心に、標準空気過剰率λ1の増減に応じて増減する制御用空気過剰率λ2の増減率が、鎖線で示した上記基準的な特性よりも低められている結果、実際の空気過剰率より制御用空気過剰率λ2が小さく設定される。この結果、アイドル時には制御振幅を小さくすることができ、高い安定性が得られる。
【0055】
また、標準空気過剰率λ1が所定空燃比範囲から外れようとすると制御用空気過剰率λ2が急増あるいは急減するから、制御の追従性も高くなる。
以上のように、偏差Δλに基づいた空燃比制御が基本的に実現される。
以下に空燃比制御を詳細に説明する。
【0056】
まず、非アイドル時について説明する。
非アイドル時用の偏差演算回路55から出力された偏差Δλは、定常時用のPIDコントローラ59と急加速時用のPIコントローラ61とに出力される。PIDコントローラ59は以下の数1で示される伝達関数Gc(S)のフィードバック制御を行なうもので、コントローラ(請求項2)およびPID制御手段(請求項5)に相当する。
【0057】
【数1】
【0058】
この数1における微分要素(1+Kd・S)/(1+k・Kd・S)は近似微分である。
この数1と等価の数2に示す演算式とにしたがって、既述した処理ルーチン(図8)のステップS220では演算量FAFが求められる。
【0059】
【数2】
【0060】
また、数2における各項の係数a,b,c,d,eは以下の数3に示すとおりである。処理ルーチン(図8)のステップS170では数3に基づいて係数a,b,c,d,eを獲得する。
【0061】
【数3】
【0062】
ここでPID制御の様子を図16にしたがい説明する。図16(A)に酸素センサ19の出力の変化の様子を示す。酸素センサ19の動特性は、実線で示すようにリッチからリーンに転ずる時、あるいはリーンからリッチに転ずる時で異なり、一般にリーンからリッチに転ずる時の応答時間よりもリッチからリーンに転ずる時の応答時間が長い。この図16(A)の信号を微分すると、図16(B)の信号になる。上記数1の伝達関数Gc(S)に基づくPIDコントローラ59からは、図16(C)に示す信号が出力される。
【0063】
図16(C)に示す信号では上記応答時間の相違が微分要素によりなまされており、リーンからリッチに転ずる時もリッチからリーンに転ずる時もほぼ同等の応答時間となっている。したがって、このPID制御によれば、酸素センサの動特性により空燃比制御の中心がリーン側にずれてしまうという従来の傾向は解消され、また、リッチからリーンに転ずる時の応答時間と、リーンからリッチに転ずる時の応答時間とにばらつきがあっても、空燃比制御中心が目標値からずれることがない。この結果、エミッションの悪化も防止されることになる。なお、数1に示すように微分要素が近似微分であるのは、酸素センサ出力電圧に含まれる脈動の影響を強調しないようにするためである。
【0064】
他方、急加速時用のPIコントローラ61は、以下の数4で示される伝達関数Gc(S)のフィードバック制御を行なうもので、PI制御手段(請求項5)に相当する。
【0065】
【数4】
【0066】
この数4は数1にあった微分要素(1+Kd・S)/(1+k・Kd・S)を含まない。この数4と等価の数5に示す演算式とにしたがって、既述した処理ルーチン(図8)のステップS220では演算量FAFが求められる。
【0067】
【数5】
【0068】
また、数5の各項の係数a,b,c,d,eは以下の数6に示すとおりである。処理ルーチン(図8)のステップS180では数6に基づいて係数a,b,c,d,eを獲得する。
【0069】
【数6】
【0070】
急加速時にPI制御が行なわれるのは次の理由による。既述した定常時のPID制御では微分要素により酸素センサ19の出力波形をなまし酸素センサの動特性の影響を排除したが、微分要素は制御の追従性をにぶらせる作用がある。そこで、急加速時のような過渡時には、微分要素をはずしたPI制御により空燃比制御を行なう。この結果、急加速時には、空燃比制御中心が目標空燃比にすばやく追従する制御の追従性が重視された制御が実現される。
【0071】
以上のようにしてPIDコントローラ59およびPIコントローラ61から出力された演算両FAFは第1選択回路63に入力される。また、第1選択回路63には吸気圧センサ13の圧力変化ΔPmが入力する。この第1選択回路63は処理ルーチン(図8)のステップS160により実現されるもので、急加速検出手段(請求項5)および制御手段選択手段(請求項5)に相当する。第1選択回路63は、圧力変化ΔPmにより定常時か急加速時かを判断し、定常時であればPIDコントローラ59からの演算量FAFを下流の第2選択回路67に出力し、急加速時であればPIコントローラ61からの演算量FAFを第2選択回路67に出力する。
【0072】
次にアイドル時について説明する。
アイドル時用の偏差演算回路57から出力された偏差Δλは、PIコントローラ65に出力される。PIコントローラ65は以下の数7で示される伝達関数Gc(S)のフィードバック制御を行なう。
【0073】
【数7】
【0074】
この数7は数1にあった微分要素(1+Kd・S)/(1+k・Kd・S)を含まない。この数7と等価の数8に示す演算式とにしたがって、処理ルーチン(図8)のステップS220では演算量FAFが求められる。
【0075】
【数8】
【0076】
また、数8における各項の係数a,b,c,d,eは以下の数9に示すとおりである。処理ルーチン(図8)のステップS210では数9に基づいて係数a,b,c,d,eを獲得する。
【0077】
【数9】
【0078】
なお、数9におけるKp;比例定数、Ki;積分定数は、非アイドル時における急加速時用のPIコントローラ61のKpとKiとは値が異なる。
このようにPIコントローラ61はPI制御を実現する。
PIコントローラ65から出力された演算量FAFは第2選択回路67に入力される。第2選択回路67には、また、アイドルスイッチ15bからの信号が入力される。第2選択回路67は上記ステップS130により実現されるもので、アイドル状態検出手段(請求項3)および特性選択手段(請求項3)に相当する。
この第2選択回路67は、アイドルスイッチ15bの接点状態によりアイドル時か非アイドル時かを判断し、非アイドル時であればPIDコントローラ59またはPIコントローラ61から出力された演算量FAFをエンジン1に出力し、アイドル時であればPIコントローラ65から出力された演算量FAFをエンジン1に出力する。エンジン1は公知構成により演算量FAFに基づいて空燃比フィードバック制御を実行する。
【0079】
以上説明した第一実施例によれば、図13に示したように、基本的に、酸素センサ19の出力信号からもとめた標準空気過剰率λ1が所定空燃比範囲内であれば、標準空気過剰率λ1の増減に応じて制御用空気過剰率λ2を増減させるが、標準空気過剰率λ1が所定空燃比範囲を外れていれば制御用空気過剰率λ2を一定値とするから、追従性のよい制御を実現することができると共に、酸素センサの出力のばらつきを空燃比フィードバック制御から排除することができるという効果を奏する。したがって、制御性能のばらつきがなく、エミッションが悪化することもない。
【0080】
また、この空燃比制御装置は定常時にはPID制御を実行するから、図16(A)に示した酸素センサ19の動特性、つまり一般にリーンからリッチに転ずる時の応答時間よりもリッチからリーンに転ずる時の応答時間が長くなるという特性をならして見かけ上は応答時間の差をほぼなくすことができ、空燃比制御の中心がリーン側にずれてしまうという従来の傾向を解消できるという効果を奏する。この結果、エミッションの悪化も防止される。
【0081】
さらに、第一実施例の空燃比制御装置によれば、制御用空気過剰率λ2と目標空気過剰率λ0との偏差Δλに基づいた追従性のよい制御を実行するのであるが、アイドル時には、図12の特性グラフにしたがって、制御用空気過剰率λ2が小さく設定される結果、制御振幅が小さくなり回転数変動も小さくなる。したがって、アイドル時には制御の追従性と高い安定性との両立を図ることができるという効果を奏する。
【0082】
また第一実施例は、図11(A),(B)の特性グラフにしたがって、制御用空気過剰率λ2を実際よりリッチ側あるいはリーン側に偏った値にするから、これを補償しようと空燃比制御中心がリーン側あるいはリッチ側に微妙にずれることになる。したがって、エンジンの個性に応じて、エミッションが規制値内に収まる最適な空燃比に空燃比制御中心を設定できるという効果を奏する。
【0083】
加えて第一実施例は、定常時には微分要素のあるPID制御により、空燃比制御中心が目標空燃比に安定して収束する安定性を重視した制御を実現でき、急加速時には微分要素のないPI制御により、空燃比制御中心が目標空燃比にすばやく追従する制御の追従性を重視した制御を実現できるから、急加速時か定常時かといった走行状態に応じた制御特性を実現できるという効果を奏する。
【0084】
上述した本発明の第一実施例において、図11,図12に示すように一次関数にて各々直線的な特性として規定された補正リニアライザ51、53の特性は、二次関数により曲線的な特性として規定されてもよい。また補正リニアライザ51、53の特性を換算テーブルや関数として与えた構成としてもよい。さらにアイドル状態の検出や急加速の検出については公知の各種構成が適用される。
【0085】
次に本発明の第二実施例を、図18乃至図27に基づき説明する。なお、第二実施例において、前述した第一実施例と対応する部分には、第一実施例を示す図に付した符号と対応する符号を付すにとどめ説明を省略する。
第二実施例では、所定空燃比範囲内で制御用空気過剰率λ2の値がリッチ側又はリーン側に偏った関係を規定する第一実施例の補正リニアライザ51の特性(図11及び図14参照)を、触媒コンバータの下流に取り付けられて一層安定した特性を示す下流側空燃比センサとしてのリヤ酸素センサ119の出力値に応じて、更にリッチ側又はリーン側に補正する。即ち、図18にその概略構成を示し、図19にその作動を模式的に示すように、排気系7に設けられた酸素センサ19の下流側に取り付けられた触媒コンバータ118の更に下流にリヤ酸素センサ119を設け、そのリヤ酸素センサ119の出力を電子制御装置30内に取り込む。そのリヤ酸素センサ119の出力電圧V2から、出力電圧V2と出力電圧V2から推定される混合気の空気過剰率である平均空気過剰率λ1xとの関係をマップ化したマップ120(図21に示す)、及び目標空気過剰率λ0に対する平均空気過剰率λ1xの偏差Δλx と補正量dλy との関係をマップ化したマップ122(図22に示す)、を順次用いて補正量dλy を算出する。そして、その補正量dλy に基づいて前述した補正リニアライザ51の特性(図14に例示)における制御用空気過剰率λ2の値を所定空燃比範囲内で更にリーン側又はリッチ側に補正し、その補正した補正リニアライザ51の特性に基づき、前述した第一実施例と略同様な制御を行う(図19、図8乃至図10、図15、及び図16等参照)。
【0086】
第二実施例で、そのように補正リニアライザ51の特性を補正するのは、次の理由による。
即ち、リヤ酸素センサ119が設けられる触媒コンバータ118の下流側は、
▲1▼排気ガス中の酸素濃度も平衡状態に近く酸素センサの個体差による出力特性の変化が少ない、
▲2▼排気温が低いので熱の影響が小さく、また触媒コンバータにより排気ガス中の毒物も捕らえられるので毒物の影響も受け難く、従って酸素センサの出力特性の経時変化も小さい、
といった特徴を有する。そのため、リヤ酸素センサ119は、酸素センサ19に比べ、応答速度は遅いけれども出力特性のばらつきが小さく安定している。
【0087】
一方、前述した第一実施例では、例えば複数の各気筒毎の空燃比のばらつき、又はフロント酸素センサの経時劣化などが原因で、酸素センサ19の出力特性が変化し、そのため空燃比フィードバック制御の中心が目標空燃比からずれてエミッションが悪化するといった問題が生じる可能性がある。
【0088】
そこで第二実施例では、そのような問題を解決するため、酸素センサ19に比べて安定した特性を有するリヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じて、補正リニアライザ51の特性における制御用空気過剰率λ2の値を所定空燃比範囲内で更にリーン側又はリッチ側に補正することにより、空燃比フィードバック制御の中心を微調整して可能な限り目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止している。
【0089】
特に、第二実施例は、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2から空燃比のリッチ又はリーンを二値的に判断するものではなく、その出力電圧V2に応じて推定した平均空気過剰率λ1xと、目標空気過剰率λ0との偏差Δλx に基づいて補正リニアライザ51の特性における制御用空気過剰率λ2の値を所定空燃比範囲内で更にリーン側又はリッチ側に補正しているので、リヤ酸素センサ119で検出した実際の空燃比のリッチ度合又はリーン度合に応じて空燃比フィードバック制御の中心を微調整し目標空燃比へ合わせ込むことができ、目標空燃比への収束性及び安定性を一層向上させることができる。
【0090】
図20に示す、第二実施例に従った第一のリニアライズ特性補正処理は、図18に示した電子制御装置30内のCPU31aにて、図8の第一の空燃比フィードバック制御ルーチンよりも長い周期のタイマ割り込み処理として実行される。なお電子制御装置30の構成は、前述した図7に示す第一実施例の構成に加え、リヤ酸素センサ119の出力端がA/D変換回路41を介してCPU31に接続されている。
【0091】
第二実施例の実行手順について、図20に基づき詳細に説明する。
第一のリニアライズ特性補正処理が開始されると、まずステップ210でリヤ酸素センサ119の出力電圧V2を、A/D変換回路41(図7参照)を介してCPU31a内に取り込む。ここでリヤ酸素センサ119は、前述した酸素センサ19と同様に、排気中の酸素濃度を検出するための起電力型の酸素センサである。
【0092】
そして、ステップ220乃至ステップ270にて、図19に例示する関係補正特性補正手段124としての処理が実行され、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2に基づき、マップ120、122を用いて補正量dλy が算出され、その補正量dλy に応じて補正リニアライザ51の特性が補正される。
【0093】
すなわち、ステップ220では、図21に示すマップ120を用いて出力電圧V2から平均空気過剰率λ1xを算出する。さらにステップ240では、車両走行状態に応じて設定された目標空気過剰率λ0から平均空気過剰率λ1xを引いた値を偏差Δλx としてRAM31cに書き込む。リヤ酸素センサ119は起電力型の酸素センサであるため、マップ120は前述した第一実施例のリニアライザ50の特性(図10参照)とほぼ同様の特性を有し、従って実際の空燃比が目標空燃比よりもリーンとなって排気管内の酸素濃度が高くなると、出力電圧V2が低くなり偏差Δλx は負の値になる。逆に、実際の空燃比が目標空燃比よりもリッチの場合、出力電圧V2は高くなり偏差Δλx は正の値となる。
【0094】
次のステップ250では、ステップ240で算出された偏差Δλx から、図22に示すマップ122を用いて補正量dλy を算出する。マップ122の特性は、原点を中心とする所定範囲内(即ち偏差Δλx の絶対値がある大きさの範囲内)において原点を通る正比例関係にあるが、その所定範囲を超えると偏差Δλx の増減にかかわらず補正量dλy は増減しない関係にある。
【0095】
そしてステップ250で算出した補正量dλy に基づき、ステップ260及びステップ270にて第一実施例の補正リニアライザ51の特性(図14参照)を補正する。
ステップ260では、図23に点線で示す(即ち図14に実線で示す)本処理直前の補正リニアライザ51の特性において、所定空燃比範囲内で制御用空気過剰率λ2の値をリーン側に偏らせている中心点(λ1,λ2)=(1.0,λ2B)のY座標λ2B(この本処理直前の補正リニアライザ51において標準空気過剰率λ1=1.0であるときの制御用空気過剰率λ2の値即ちλ2Bを、以下「ベース値λ2B」という)に補正量dλy を加えた値を補正ベース値λ2mとしてRAM31cに書き込む。
【0096】
その補正ベース値λ2mを用いて、さらにステップ270では、図23に矢印で示すように、補正リニアライザ51の特性をリーン側にずらしている前述した中心点(λ1,λ2)=(1.0,λ2B)を(λ0,λ2m)へ移動させ、その移動後の中心点(λ1,λ2)=(1.0,λ2m)と所定空燃比範囲の両端の各点a、bとをそれぞれ結ぶことにより、補正量dλy の大きさに応じて補正前のリニアライズ特性を所定空燃比範囲内で更にリッチ側又はリーン側にずらしたリニアライズ特性を得る。その補正された補正リニアライザ51の特性は、通常の車載用バッテリにて常時充電されている特別の電源でバックアップされたRAMに書き込まれた後、本処理を一旦終了する。そして、そのようにして補正された補正リニアライザ51の特性に基づき、前述した第一実施例と同様な空燃比フィードバック制御が実行される(図19及び図9参照)。
【0097】
以上の第一のリニアライズ特性補正処理を更に具体的に説明すると、例えば図21に矢印線を用いて示すように、触媒コンバータ118下流の排気ガス中の酸素濃度が目標空気過剰率λ0よりも高くなったとき(即ちリーンであるとき)、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2は低くなって、平均空気過剰率λ1xの値が大きくなり偏差Δλx は負の値となる。さらに図22に矢印線で示すように、偏差Δλx が負の値であるため補正量dλy も負の値となって、図23中の実線で表すように、補正リニアライザ51の特性のリーン側にずれた度合は更に大きく補正される。従って、そのようにリーン側に大きくずれた特性から求めた制御用空気過剰率λ2もリーン側に大きくずれ、第二実施例による補正を行う前に比べ目標空気過剰率λ0に対する偏差Δλはより大きな負の値となる。そのような偏差Δλに基づき演算パラメータを検索し制御用の補正係数FAFを得て空燃比フィードバック制御を実行することによって、リーン側にずれていた制御中心をリッチ側に微調整し目標空気過剰率λ0に一致させることができる(図15参照)。
【0098】
以上のような第一のリニアライズ特性補正処理において、所定範囲内で補正量dλy は、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じた平均空気過剰率λ1xの目標空気過剰率λ0に対する偏差Δλx に比例する。そして、その補正量dλy を本処理による補正直前のベース値λ2Bに加えて得た補正ベース値λ2mは、本処理による補正後の補正リニアライザ51の特性がリッチ側又はリーン側に偏った度合を表し、その補正ベース値λ2mの時間的な変化は、図24に示すように、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2の時間的な変化に対応している。
【0099】
それ故、第二実施例に従えば、安定した特性を有するリヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じて補正リニアライザ51の特性における制御用空気過剰率λ2の値を所定空燃比範囲内で更にリッチ側又はリーン側にずらすことによって、空燃比フィードバック制御の中心を微調整し可能な限り目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【0100】
第二実施例では、第一実施例の図14に示す補正リニアライザ51の特性を補正する場合を説明したが、請求項6記載の発明は所定空燃比範囲内で制御用空燃比の値が全体的にリッチ側又はリーン側に偏った関係を規定する関係補正特性を更にリッチ側又はリーン側に補正するものであるから、その補正の手法は補正前の関係補正特性をリッチ側またはリーン側に偏らせた手法と同じ手法に従って、更にリッチ側またはリーン側に偏らせれば良い。
【0101】
また、例えば補正リニアライザ51の特性が図11(B)に点線で示すような状態でリーン側に偏った特性(図11(B)で原点側に偏った特性)であるときには、図25の矢印で示すように、補正量dλy に応じて更にリッチ側又はリーン側に補正しても良い(図25に補正前の特性を点線で示し補正後の特性を実線で示す)。
【0102】
さらに、第二実施例で用いた二面のマップ120、122に代えて、図26に示すように、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2と補正量dλy との関係を表す一面のマップを用いてもよい。そのような一面のマップを用いた場合、記憶すべき情報量が減ると共に処理スピードが速くなる。なお図26において、V0は目標空燃比のときの酸素濃度に対するリヤ酸素センサ119の出力電圧である。
【0103】
第二実施例では、マップ120、122を用いてリヤ酸素センサ119の出力電圧V2の値を補正量dλy に反映させていたが、そのような手法に代えて、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2を目標空気過剰率λ0のときの基準電圧V0と比較して、空燃比が目標空燃比に対してリッチかリーンかを判断し、リッチ・リーン反転時に補正ベース値λ2Bをスキップ的に変化させ、次のリッチ・リーン反転時まで補正ベース値λ2Bを微少量づつ増加又は減少させても良く、そのような手法を用いた第三実施例について、以下説明する。
【0104】
すなわち先ず、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2を目標空気過剰率λ0のときの出力電圧V0と比較して、空燃比がリッチかリーンかを判別する。リッチからリーンへの反転時には、下記数10に示すように所定量であるdλR だけスキップし、次に反転するまでの間、下記数11に示すように所定時間毎にΔλR づつ減算してゆく。
【0105】
【数10】
【0106】
【数11】
【0107】
また、リーンからリッチへの反転時には、下記数12に示すように所定量であるdλL だけスキップし、更にその後、次に反転するまでの間、下記数13に示すように所定時間毎にΔλL づつ減算してゆく。
【0108】
【数12】
【0109】
【数13】
【0110】
数10〜13を用いて示した第三実施例の実行手順を、図27に基づき詳細に説明する。
図27に示す第二のリニアライズ特性補正処理は、図14に示す補正リニアライザ51の特性マップを補正するための制御ルーチンであり、図18に示した電子制御装置30内のCPU31aにて1sec 毎の周期のタイマ割り込み処理として実行される。
【0111】
第二のリニアライズ特性補正処理が開始されると、まずステップ301〜305でリヤ酸素センサ119による補正処理実施条件が成立しているか否かを判断する。即ち、その補正処理実施条件は、図8にステップS100として前述した条件(ステップ301)に加えて、冷却水温THWが所定値(例えば70℃)以上であること(ステップ303)、スロットルバルブ9が全閉(LL=1)でないこと(ステップ305)である。それらの条件の何れか一つでも満足されていない場合には、本処理を一旦終了する。その場合、補正リニアライザ51の特性マップは、その直前の状態のまま保持される。
【0112】
ステップ301〜305の条件を全て満たすとき、ステップ307〜337を経て、リヤ酸素センサ119の出力V2に基づき補正リニアライザ51の特性マップが補正される。
まず、ステップ307〜313でリヤ酸素センサ119の出力電圧V2に基づき、空燃比のリッチ・リーンを判断し、ステップ315〜319では補正リニアライザ51の特性マップを補正する上での基礎となる補正量ΔRSを算出し、ステップ321〜333では補正量ΔRSに基づき、補正リニアライザ51の特性マップにおける理論空燃比のときの標準空気過剰率λ1=1.0に対応する制御用空気過剰率λ2の値λCを補正する。その補正後のλCに基づき、ステップ335又は337で補正リニアライザ51の特性マップを補正する。
【0113】
すなわち、ステップ307でリヤ酸素センサ119の出力電圧V2を、A/D変換回路41(図7参照)を介してCPU31a内に取り込み、ステップ309でV2が基準電圧V0以下か否かにより実際の空燃比が目標空燃比に対してリッチかリーンかを判断する。V2≦V0のとき(リーン)ステップ311でフラグF2を「0」とし、V2>V0のとき(リッチ)ステップ313でフラグF2を「1」とする。更に、ステップ315に進み、フラグF2が反転したか否かを判断し、その反転時にはステップ317で排気ガス輸送遅れに関する機関パラメータとしてのエンジン回転数Nを回転センサ25の出力値から算出し、そのエンジン回転数Nに基づいて、1次元マップにより補正量ΔRSを補間計算する。その1次元マップの特性はエンジン回転数Nが増すほど補正量ΔRSが減るという反比例的な関係にあり、従って、高負荷運転時にエンジン回転数Nが大きくなり排気ガスの輸送遅れが小さくなると補正量ΔRSは小さくなる。逆に、低負荷運転時にエンジン回転数Nの値が小さくなって排気ガス輸送遅れが大きくなると補正量ΔRSも大きくなる。
また、ステップ315にてフラグF2が反転していないと判断したときには、ステップ319にて補正量ΔRSの値を微少な一定値ΔRSjとする。
【0114】
さらにステップ321に進み、フラグF2が0か1かに基づいてリッチ・リーンを判断し、フラグF2=0(リーン)のときにはステップ323にて直前のλCから補正量ΔRSだけ減算してλCを更新し、ステップ327、329にてλCを最小値MINでガードしつつ、そのようにして更新したλCをRAM31cに書き込む。その更新後のλCに基づき、補正リニアライザ51の特性マップを所定空燃比範囲内でリーン側に偏らせている中心点の座標(λ1,λ2)=(1.0,λC)のλCの値を直前値から更新値へと補正することにより、前述の第二実施例同様その中心点を移動させ、その移動後の中心点と所定空燃比範囲の両端の各点a、bとをそれぞれ結んで、補正リニアライザ51の特性マップを補正する。また、ステップ321でフラグF2=1(リッチ)のときにはステップ325にて直前のλCに補正量ΔRSだけ加算してλCを更新し、ステップ331、333にてλCを最大値MAXでガードしつつ、そのようにして更新したλCをRAM31cに書き込む。その更新後のλCに基づき、前述同様にして、補正リニアライザ51の特性マップを補正する。なお、ステップ327、329の最小値MINは、過渡追従性が損なわれないレベルの値であり、ステップ331、333の最大値MAXは、空燃比変動によりドライバビリティの悪化が発生しないレベルの値である。
【0115】
このようにステップ335、337にて補正リニアライザ51の特性マップを補正した後、本処理を一旦終了し、補正後の補正リニアライザ51に基づいて、前述した第一実施例及び第二実施例と同様な空燃比フィードバック制御が実行される(図19及び図9参照)。
【0116】
以上のような第三実施例で得た補正リニアライザ51の制御用空気過剰率λ2を所定空燃比範囲内でリッチ側又はリーン側に偏らせている中心点λC(補正ベース値λ2mに対応する)の時間的な変化は、図28に示すように、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2の時間的な変化にほぼ対応するので、第二実施例同様に空燃比フィードバック制御の中心を微調整し可能な限り目標空燃比に一致させ、エミッションの悪化を防止することができる。
【0117】
また、第三実施例では、中心点のY座標λCをリッチ・リーン反転時にスキップ的に補正する補正量ΔRSを排気ガス輸送遅れに関する機関パラメータとしてのエンジン回転数Nに基づいて算出しているので、リヤ酸素センサ119の応答速度を実質的に向上させ、エミッションの悪化やドライバビリティの悪化等を防止することができる。
【0118】
なお、第三実施例で排気ガス輸送遅れに関する機関パラメータとしてのエンジン回転数Nから算出したΔRSは、エンジン負荷に対して設定されるものであり、吸入空気量から算出しても良い。また、ステップ317で用いた1次元マップに代えて、エンジン回転数と吸気圧とに応じた2次元マップを用い、その2次元マップに基づきΔRSを補間計算しても良い。
【0119】
上述の第三実施例では、リッチ・リーン反転時にλCをスキップ的に変化させると共に次の反転時までλCを微少量づつ増減していたが、その代わりに、排気ガスの輸送遅れに関する機関パラメータに応じて補正量ΔRSiを算出し、その補正量ΔRSiづつリーン時にはλCから減算し、リッチ時にはλCに加算する手法を用いても良い。その手法を用いて補正リニアライザ51を補正する場合を、第三の補正リニアライズ特性補正処理として図29に示す。
【0120】
第三の補正リニアライズ特性補正処理において、図27に基づき前述した第二の補正リニアライズ特性補正処理とほぼ同様のステップには、第二の補正リニアライズ特性補正処理に付した符号に対応する符号を付して説明を省略する。
この第三の補正リニアライズ特性補正処理においては、ステップ407でリヤ酸素センサ119の出力電圧V2を取り込んだ後、ステップ409に進み、排気ガス輸送遅れに関する機関パラメータとしてのエンジン回転数Nに基づいて、1次元マップから補正量ΔRSiを補間計算する。その一次元マップは、前述のステップ317の場合同様、エンジン回転数Nと補正量ΔRSiとの反比例的な関係を定める。更にステップ411に進み、前述同様リヤ酸素センサ119の出力電圧V2を基準電圧V0と比較し実際の空燃比の目標空燃比に対するリッチ・リーンを判断する。リーンと判断したときにはステップ413で補正量ΔRSiづつ直前のλCから減算してλCを更新し、リッチと判断したときにはステップ415で補正量ΔRSiづつ直前のλCに加算してλCを更新し、そのようにして更新したλCに基づき、ステップ425又はステップ427で補正リニアライザ51の特性マップを前述と同様にして補正する。
【0121】
第三の補正リニアライズ特性補正処理による場合も、前述した第二の補正リニアライズ特性補正処理による場合同様、図28に示すようにλCの時間的な変化は、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2の時間的な変化に応答して変化するため、簡単な処理にて空燃比フィードバック制御の中心を微調整し可能な限り目標空燃比に一致させ、エミッションの悪化を防止することができ、又、その際の補正量ΔRSiはエンジン回転数Nに基づいて算出されるので、リヤ酸素センサ119の応答速度を実質的に向上させ、エミッションの悪化やドライバビリティの悪化等を防止することができる。
【0122】
補正量ΔRSiも第三実施例のΔRS同様、吸入空気量等から算出しても良く、又、ステップ409で用いた1次元マップに代えて、エンジン回転数と吸気圧とに応じた2次元マップを用いてΔRSiを補間計算しても良い。
なお、第二及び第三実施例では、空燃比センサが起電力型の酸素センサである場合を説明したが、空燃比センサとしては排気中の特定成分濃度を検出することにより混合気の空燃比を算定することができるものであれば何でも良く、例えばCOセンサやリーンミクスチャセンサ等を用いることもできる。
【0123】
また第二及び第三実施例では、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じて第一実施例における補正リニアライザ51の特性を補正したが、更にすすめて、補正リニアライザ51の特性そのものをリヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じて作り込んでも良い。即ち、製品完成時にエンジンを非アイドル回転させ、図11(A)又は(B)に実線で示す偏りのない特性を、それら図中に矢印で示すように、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じて、所定空燃比範囲内で制御用空気過剰率λ2の値が全体としてリッチ側又はリーン側に偏るようにして、点線で示す補正リニアライザ51の特性を作り込みバックアップRAMに書き込む。その際、特性を所定空燃比範囲内で全体としてリッチ側又はリーン側に偏らせる手順は、第二実施例及び第三実施例に関し各々前述したものと同様である。
【0124】
例えば第二実施例については、図11(A)に実線で示す偏りのない特性において、理論空燃比であるときの標準空気過剰率λ1の値λ1=1.0に対する制御用空気過剰率λ2の値をベース値λ2Bとして、そのベース値λ2Bにリヤ酸素センサ119の出力電圧V2から算出した補正量dλy を加えて補正ベース値λ2mを得て、第二実施例と同様に(λ1,λ2)=(1.0,λ2m)を中心として所定空燃比範囲内で制御用空気過剰率λ2の値を全体としてリッチ側又はリーン側に偏らせる。そのようにしてリヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じ補正リニアライザ51の特性を作り込んだ場合、簡便且つ的確に空燃比制御中心を目標空燃比に合わせ込むことができる。
【0125】
さらに、第二実施例を用い図11(B)に示すような補正リニアライザ51を作り込む場合を以下説明する。即ち、図11(B)に実線で示す偏りのない特性において、標準空気過剰率λ1の増減にも関わらず制御用空気過剰率λ2が増減しない関係となる臨界点a又はbの何れか一方の点を固定すると共に他方の点をX軸(標準空気過剰率λ1の値を表す軸)と平行に移動させる。即ち、リーン側に偏らせる場合は、図11(B)にb→b1として示すように、aを固定してbのX座標だけを(即ちbのY座標も固定して)リヤ酸素センサ119の出力電圧V2から算出した補正量dλy の大きさに対応する量だけリーン側に移動させ、b→b1間の移動軌跡、及び移動後のb1と固定されたままのaとを結んだ線により補正リニアライザ51の特性を得る。またリッチ側に偏らせる場合は、逆にbを固定して、図11(B)にa→a1として示すように、aのX座標だけを補正量dλy の大きさに対応する量だけリッチ側に移動させ、a→a1間の移動軌跡、及び移動後のa1とbとを結んだ線により補正リニアライザ51の特性を得ればよい。なお、前述の場合と逆方向に即ちb1→b方向に移動させたり、a1→a方向に移動させたりしても良い。
【0126】
加えて、第三実施例を用いても第二実施例と同様に、補正リニアライザ51の特性そのものをリヤ酸素センサ119の出力電圧V2に応じて作り込むことができる。即ち、上述の第二実施例に関する説明において、補正量dλy の代わりに、リーン時には負の符号、リッチ時には正の符号をそれぞれ付したΔRS又はΔRSiを用い、他の手順については前述した第二実施例を用いた場合と同様にすれば良い。
【0127】
なお、第二及び第三実施例において、図23に示すように、補正リニアライザ51の特性は、理論空燃比のときの標準空気過剰率λ1=1.0を軸として所定空燃比範囲内で標準空気過剰率λ2の値が全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係にある場合を主に説明したが、この補正リニアライザ51の特性は、空燃比が目標空燃比であるときの空気過剰率λ1=λ0を軸として、所定範囲内で標準空気過剰率λ2の値を全体としてリッチ側又はリーン側に偏らせた関係にあっても良い。
【0128】
次に、請求項8記載の発明の一実施例として、第四実施例である車両用内燃機関の空燃比制御装置を図面に基づき説明する。
第四実施例では、酸素センサ19の出力電圧VOXを基準電圧VRと比較してリッチ・リーンを判断し、その判断に基づきディレイ時間、スキップ量、及び積分定数等の制御定数から空燃比補正係数FAFを算出し、そのFAFに基づいて実行する従来の空燃比フィードバック制御において、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2の大きさに応じて算出した補正量ΔRSyにより制御定数を補正する。
【0129】
従来の空燃比フィードバック制御においては、例えば特開昭和63年第212743号公報に開示されているように、触媒コンバータの下流側に設けた下流側酸素センサの出力値を基準値と比較してリッチ・リーンを判断し、そのリッチ・リーン反転時に制御定数を次の反転時まで所定量づつ補正していた。しかし、そのような従来技術では、制御定数の補正は下流側酸素センサの出力値に基づくリッチ・リーン反転時から次の反転時まで所定量づつ行われ、反転時のリッチ度合又はリーン度合は制御定数に反映されないため、例えば燃料入れ替えにより燃料性状が著しく変化して空燃比フィードバック制御中心が急にずれた場合、応答性が悪く、制御中心をもとに戻し目標空燃比を達成するまでに時間がかかった。
【0130】
そこで、第四実施例では、応答性よく目標空燃比に収束し、空燃比フィードバック制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止するために、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2の大きさに応じて算出した補正量ΔRSyにより制御定数を補正する。
【0131】
第四実施例において、補正量ΔRSyをリヤ酸素センサ119の出力電圧V2の大きさに応じて算出するため、補正量ΔRSyの時間特性には、V2に基づくリッチ・リーン反転のタイミングだけでなく、基準電圧(目標空気過剰率のときのリヤ酸素センサ119の出力電圧)に対するリッチ又はリーンの度合即ち目標空燃比に対する偏差が反映される。従って、補正量ΔRSyづつ補正される制御定数の時間特性にも、V2の基準電圧に対する偏差すなわち目標空燃比に対する実際の空燃比の偏差が反映されるので、その偏差は、制御定数に基づき算出されるFAFにも反映される。それ故、例えば燃料入れ替え等により燃料の性状が著しく変化して空燃比フィードバック制御中心が急にずれた場合にも、そのずれ量に応じたV2の基準電圧に対する偏差がFAFに反映され、そのFAFに基づく空燃比フィードバック制御を行うことにより、応答性よく制御中心をもとに戻して目標空燃比への収束を図ることができ、制御を安定させて、エミッションの悪化を防止することができる。
【0132】
第四実施例を用いた内燃機関の概略及びその制御装置の構成は、図18及び図7に示すとおりであり、前述の第二実施例と同様であるから説明を省略する。
図30に示す、第四実施例に従った第二の空燃比フィードバック制御ルーチンは、酸素センサ19の出力電圧VOXによるリッチ・リーン判断に基づき所定の制御定数であるディレイ時間TDR,TDL、スキップ量RSR,RSL、積分定数KIR,KILから、空燃比フィードバック制御の空燃比補正係数FAFを算出するための処理であり、図18に示す電子制御回路30内のCPU31aにて、4msec毎のタイマ割り込み処理として実行される。
【0133】
本処理では、空燃比フィードバック実施条件の成否を判断した後(ステップ501)、条件成立の場合には酸素センサの出力電圧VOXを取り込んで(ステップ505)、基準電圧VRと比較し目標空燃比に対する実際の空燃比のリッチ・リーンを判断し(ステップ507)、その判断に基づき本処理実行毎にカウントアップ・カウントダウンされるディレイカウンタCDLYを最大値TDR及び最小値TDLでガードしつつディレイカウンタCDLYが最大値TDR又は最小値TDLに達したときフラグF1を反転させ(ステップ509〜531)、そのフラグF1反転時にリッチ・リーンが反転したものとして後述する空燃比フィードバック制御用の補正係数FAFを算出する(ステップ533〜553)。その際、フラグF1の反転は、酸素センサ19の出力VOXに基づくリッチ・リーン判断よりも、ディレイ時間であるディレイカウンタCDLYの最大値TDR又は最小値TDLだけ遅れ、それ故、フラグF1の反転に基づくリッチ・リーン判断は一層安定なものになると共に、ディレイ時間である最大値TDR又は最小値TDLを調整することによって空燃比フィードバック制御の中心をリッチ側又はリーン側に微調整することができる。
【0134】
ステップ533では、前述のようにフラグF1の反転という遅延処理されたリッチ・リーンを判断し、リッチからリーンへの反転時にはリッチスキップ量RSRだけ、リーンからリッチへの反転時にはリーンスキップ量RSLだけFAFをスキップ的に変化させ(ステップ535、539、541)、フラグF1が反転していないときにはリッチ・リーンに応じてリーン積分定数KIL又はリッチ積分定数KIRづつ直前のFAFの値から増減してFAFの値を更新する(ステップ537、543、545)。更にステップ547〜553では、FAFを最大値1.2と最小値0.8とでガードし本処理を一旦終了する。また、ステップ501で条件不成立と判断したときには、ステップ503に進み、空燃比補正係数FAFを1.0とした後、本処理を一旦終了する。
【0135】
次に、図30に示す第二の空燃比フィードバック制御ルーチンにおけるスキップ量RSR,RSLをリヤ酸素センサ119の出力電圧V2の値に応じて補正するための制御定数補正処理の実行手順を図31に基づき説明する。
この制御定数補正処理は、第二の空燃比フィードバック制御ルーチンの演算周期よりも長い所定時間例えば150msec毎にタイマ割り込み処理として実行される。
【0136】
本処理が実行されると、図27に基づき前述したステップ301〜305と同様な実施条件の成否を判断し(ステップ601〜605)、その条件が成立していると判断したときには、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2を取り込んで(ステップ607)、図20に基づき前述した第二実施例のステップ220、240と同様にして、目標空気過剰率λ0と出力電圧V2から算出した実際の空気過剰率λxとの偏差Δλ2を算出しRAM31cに書き込む。更に、ステップ613に進んで、偏差Δλ2と補正量ΔRSyとの関係を定めたマップを用いてRAM31cに書き込まれた偏差Δλ2の値に応じた補正量ΔRSyを算出する。そのマップは、図32に示すように、原点を中心とする所定空燃比範囲内(即ち偏差Δλ2の絶対値がある大きさの範囲内)において、偏差Δλ2の増加に応じて補正量ΔRSyが減少するという負の傾きの正比例関係にあり、その所定空燃比範囲外ではΔλ2の増減に関わらず補正量ΔRSyは増減しない関係にある。
【0137】
従って、例えば、触媒コンバータ118下流の排気ガス中の酸素濃度が目標空気過剰率λ0よりも高くなったとき(即ちリーンであるとき)、リヤ酸素センサ119の出力電圧V2は低くなって、空気過剰率λxは大きくなり偏差Δλ2は負の値となる。そして、その偏差Δλ2から算出した補正量ΔRSyは正の値となる。逆に、触媒コンバータ118下流の排気ガス中の酸素濃度がリッチとなれば、補正量ΔRSyは負の値となる。
【0138】
そして、ステップ615では、補正量ΔRSyが正か否かを判断し、正と判断したときには、ステップ617にて直前のリッチスキップ量RSRに補正量ΔRSyを加えて更新すると共に、ステップ619〜625でRSRの値を最大値及び最小値でガードし、一方、補正量ΔRSyが正でないときには、ステップ627にて直前のリーンスキップ量RSLから補正量ΔRSyを減じて更新すると共に、ステップ629〜635でRSLの値を最大値及び最小値でガードし、そのようにしてスキップ量をガードした後、本処理を一旦終了する。
【0139】
このような本処理にて補正量ΔRSyだけ増減されたスキップ量RSR,RSLに基づいて、前述した図30の第二の空燃比フィードバック制御ルーチンが実行される。
図31の制御定数補正処理では、前述したように補正量ΔRSyをリヤ酸素センサ119の出力電圧V2の大きさに応じて算出するため、図33に示すように、補正量ΔRSyの時間特性には、V2に基づくリッチ・リーン反転のタイミングだけでなく、基準電圧(目標空気過剰率のときのリヤ酸素センサ119の出力電圧)に対するリッチ度合又はリーン度合即ち目標空燃比に対する偏差が反映される。従って、図34に示すように、補正量ΔRSyづつ補正されるスキップ量RSR,RSLの時間特性にも、V2の基準電圧に対する偏差すなわち実際の空気過剰率の目標空気過剰率に対する偏差が反映されるので、その偏差は、スキップ量RSR,RSLに基づき算出されるFAFにも反映される。それ故、例えば燃料入れ替え等により燃料の性状が著しく変化して空燃比フィードバック制御中心が急にずれた場合にも、そのずれ量に応じたV2の基準電圧に対する偏差がFAFに反映され、そのFAFに基づく空燃比フィードバック制御を行うことにより、応答性よく制御中心をもとに戻して目標空燃比への収束を図ることができ、制御を安定させて、エミッションの悪化を防止することができる。なお、図34においてスキップ量RSR,RSLの時間特性における基準値は、補正量ΔRSyにて補正する前の値である。
【0140】
なお、第四実施例では、補正量ΔRSyに基づいてスキップ量RSR,RSLを補正していたが、スキップ量に代えて積分定数KIR,KILやディレイ時間TDR,TDLを補正しても良い。その補正の手順は、図31に基づき前述したスキップ量の補正の場合と同じである。そのように積分定数KIR,KILやディレイ時間TDR,TDLを補正する場合も、前述のスキップ量の補正の場合と同様、図35及び図36に示すように、積分定数KIR,KILやディレイ時間TDR,TDLの時間特性には、V2の基準電圧に対する偏差すなわち実際の空気過剰率の目標空気過剰率に対する偏差が反映され、その偏差は、それら積分定数及びディレイ時間に基づき算出されるFAFにも反映される。それ故、積分定数やディレイ時間を補正量ΔRSyに基づき補正した場合も、空燃比フィードバック制御中心が急にずれた場合に、応答性よく制御中心をもとに戻し目標空燃比への収束を図ることができ、制御を安定させて、エミッションの悪化を防止することができる。
【0141】
補正量ΔRSyに基づいてスキップ量を補正したときには空燃比のフィードバック周期を長くすることなくレスポンスの良い制御が可能であり、積分定数を補正したときには簡単な処理で済み、ディレイ時間を補正したときには微妙な空燃比の調整が可能である。それら補正したスキップ量、積分定数、及びディレイ時間の何れか二以上を組み合わせて用いることができることは当然である。又、スキップ量RSR,RSLの何れか一方を固定し他方を補正することも可能であり、それと同様に積分定数及びディレイ時間についてもリッチ側又はリーン側の一方の制御定数を固定し他方を補正することが可能である。
【0142】
なお、第四実施例では、図31に基づき前述したステップ609〜613の手順により、二枚のマップを用いてリヤ酸素センサ119の出力電圧V2から補正量ΔRSyを算出していたが、図37に示すようなV2とΔRSyとの関係を定めるマップを用いて、V2から直接ΔRSyを算出してもよい。その場合、記憶すべき情報量が減ると共に処理速度が増す。
【0143】
さらに、第四実施例では、酸素センサ19及びリヤ酸素センサ119という二つの起電力型の酸素センサを用いたが、その代わりに、COセンサ、リーンミクスチャセンサ等を用いることもできる。
また、以上の実施例では、燃料噴射弁により吸気系への燃料噴射量を制御する内燃機関を示したが、キャブレタ式内燃機関にも本発明を適用し得る。
【0144】
加えて、マイクロコンピュータ即ちディジタル回路により構成した前述の実施例は、アナログ回路により構成することもできる。
【0145】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項1記載の発明によれば、酸素センサの出力信号から求めた標準空気過剰率が所定空気過剰率範囲内であれば、標準空気過剰率の増減に応じ制御用空気過剰率を増減させるが、標準用空気過剰率が所定空気過剰率範囲を外れていれば制御用空気過剰率の増減を略停止するから、制御用空気過剰率と目標空気過剰率との偏差に基づいた追従性のよい制御が実現できると共に、酸素センサの出力のばらつきを空燃比フィードバック制御から排除することができるという効果を奏する。制御性能のばらつきがなくなり、エミッションが悪化することもない。
【0146】
請求項2記載の発明によれば、PID制御の微分要素により、酸素センサの動特性、つまりリーンからリッチに転ずる時の応答時間よりもリッチからリーンに転ずる時の応答時間が長くなるという特性をならし、応答時間の差をほぼなくすことができるから、空燃比制御の中心がリーン側にずれてしまうという従来の傾向を解消でき、また、リッチからリーンに転ずる時の応答時間とリーンからリッチに転ずる時の応答時間とにばらつきがあっても、空燃比制御中心が目標値からずれることがないという効果を奏する。この結果、エミッションの悪化も防止される。
【0147】
請求項3記載の発明によれば、制御用空気過剰率と目標空気過剰率との偏差に基づいた追従性のよい制御を実現しつつも、とくにアイドル時には制御用空気過剰率を小さく設定するから、制御振幅が小さくなりアイドル時の安定性を向上でき、目標空気過剰率からはずれたところでは制御用空気過剰率を大きく設定するからアイドル時の制御追従性を実現できるという効果を奏する。
【0148】
請求項4記載の発明によれば、制御用空気過剰率をリッチ側あるいはリーン側に偏った値にすることで、空燃比制御中心をリーン側あるいはリッチ側に微妙にずらすことができるから、エンジンの個性に応じて相違する、エミッションが規制値内に収まる最適な空燃比に空燃比制御中心を設定することが容易にできるという効果を奏する。
【0149】
請求項5記載の発明によれば、定常時には微分要素のあるPID制御によって、空燃比制御中心がO2 センサ特性ばらつきによらず実現し、急加速時には微分要素のないPI制御により、空燃比制御中心が目標空気過剰率にすばやく追従することを実現するから、急加速時と定常時とに応じた制御特性を実現できるという効果を奏する。
【0150】
請求項6記載の発明によれば、関係補正特性補正手段を設けて、より安定した下流側空燃比センサの出力値に応じ、所定空燃比範囲内において、関係補正特性の制御用空燃比の値を全体としてリッチ側又はリーン側に補正しているので、エンジンの個性や酸素センサの経時劣化等が原因で、エミッションが規制値内に納まる最適値から空燃比制御中心がずれた場合であっても、可能な限り空燃比の制御中心を最適値に合わせ込み、最適値である目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【0151】
請求項7記載の発明では、関係補正特性補正手段が、下流側空燃比センサの出力のリッチ・リーン反転時に、関係補正特性の制御用空燃比の値を内燃機関の機関パラメータに応じて算出した補正量だけ全体としてリッチ側またはリーン側に補正している。従って、排気ガス輸送遅れにより下流側空燃比センサの応答速度が遅くなることに基づく弊害、例えばエミッションや燃費の悪化、触媒排気異臭の発生及びドライバビリティの悪化等を防止することができると共に、請求項6記載の発明同様、個々のエンジンの異なる個性が原因で、また酸素センサの経時劣化などが原因で空燃比制御中心が目標空燃比からずれた場合であっても、可能な限り空燃比の制御中心を目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【0152】
請求項8記載の発明では、空燃比フィードバック制御定数を、下流側空燃比センサの出力値の大きさに応じた補正量に基づき補正して、その補正された空燃比フィードバック制御定数に基づき内燃機関のフィードバック制御を実行しているので、空燃比制御中心が目標空燃比からずれた場合であっても、応答性よく空燃比の制御中心を目標空燃比に一致させ、目標空燃比への収束及び空燃比制御の安定を図り、エミッションの悪化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】請求項1の内燃機関の空燃比制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図2】請求項3の内燃機関の空燃比制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図3】請求項4、6及び7の内燃機関の空燃比制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図4】請求項5の内燃機関の空燃比制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図5】請求項8の内燃機関の空燃比制御装置の構成を例示するブロック図である。
【図6】エンジンの概略構成を示す断面図である。
【図7】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図8】第一の空燃比フィードバック制御処理ルーチンを表す流れ図である。
【図9】第一の空燃比フィードバック制御処理ルーチンの実行により実現される空燃比制御のブロック線図である。
【図10】酸素センサの出力電圧と標準空気過剰率との関係を規定した特性グラフである。
【図11】非アイドル時における標準空気過剰率と制御用空気過剰率との関係を規定した特性グラフである。
【図12】アイドル時における標準空気過剰率と制御用空気過剰率との関係を規定した特性グラフである。
【図13】非アイドル時の特性とアイドル時の特性とに共通な基本特性を示す特性グラフである。
【図14】非アイドル時の特性グラフの一態様を示す特性グラフである。
【図15】制御用空気過剰率の変化を示すタイムチャートである。
【図16】酸素センサの動特性と微分補正の作用を示すタイムチャートである。
【図17】酸素センサの出力と実際の空気過剰率との間に生ずる固体差等に起因するばらつきを示すグラフである。
【図18】第二、第三及び第四実施例が適用されるエンジンの概略構成図である。
【図19】第二実施例の作動を表す説明図である。
【図20】第一のリニアライズ特性補正処理を表す流れ図である。
【図21】マップ120により出力電圧V2から平均空気過剰率λ1Xを求める手順を表す説明図である。
【図22】マップ122により偏差ΔλX から補正量dλy を求める手順を表す説明図である。
【図23】図13に示す補正リニアライザ51の特性を補正する手法を表す説明図である。
【図24】第二実施例における出力電圧V2と補正ベース値λ2mとを対応させて表すタイムチャートである。
【図25】図10(B)に示す補正リニアライザ51の特性を補正する手法を表す説明図である。
【図26】マップ120及びマップ122を一面のマップで構成した例を表す特性図である。
【図27】第二のリニアライズ特性補正処理を表す流れ図である。
【図28】V2及びλCの時間特性を対応させて表すタイムチャートである。
【図29】第三のリニアライズ特性補正処理を表す流れ図である。
【図30】第二の空燃比フィードバック制御ルーチンを表す流れ図である。
【図31】制御定数補正処理を表す流れ図である。
【図32】偏差λ2から補正量ΔRSyを算出するための特性マップ表す図である。
【図33】V2及びΔRSyの時間特性を対応させて表すタイムチャートである。
【図34】V2と、スキップ量RSR,RSLと、補正係数FAFとの時間特性を対応させて表すタイムチャートである。
【図35】V2と、積分定数KIR,KILと、補正係数FAFとの時間特性を対応させて表すタイムチャートである。
【図36】V2と、ディレイ時間TDR,TDLと、補正係数FAFと、VOXと、フラグF1との時間特性を対応させて表すタイムチャートである。
【図37】V2から直接ΔRSyを算出するための特性マップを表す図である。
【符号の説明】
1…エンジン,13…吸気圧センサ,15b…アイドルスイッチ,19…酸素センサ,30…電子制御装置,50…リニアライザ,51…非アイドル時の補正リニアライザ,53…アイドル時の補正リニアライザ,55…非アイドル時の偏差演算回路,57…アイドル時の偏差演算回路,59…定常時用PIDコントローラ,61…急加速時用PIコントローラ,63…第1選択回路,65…アイドル時用PIコントローラ,67…第2選択回路,118…触媒コンバータ,119…リヤ酸素センサ,λ0…目標空気過剰率,λ1…標準空気過剰率,λ2…制御用空気過剰率,Δλ…偏差
Claims (8)
- 理論空燃比近傍で出力が急変する酸素センサの出力信号の大きさから空燃比制御用にとくに修正した制御用空燃比を算出し、該制御用空燃比と目標空燃比との偏差を偏差演算手段により求め、該偏差に基づいてコントローラが空燃比フィードバック制御を実行する空燃比制御装置において、
前記酸素センサの出力信号と該出力信号に対応する空燃比との標準的な関係を予め記憶した標準関係記憶手段と、
該標準関係記憶手段が予め記憶した標準関係にしたがって前記酸素センサの出力信号に対応する標準空燃比を検出する標準空燃比検出手段と、
前記標準空燃比と前記制御用空燃比との対応関係を規定しており、理論空燃比近傍の所定空燃比範囲内においては前記標準空燃比の増減に応じて前記制御用空燃比が増減し、前記所定空燃比範囲外においては前記標準空燃比の増減にかかわらず前記制御用空燃比の増減が略停止する関係補正特性を予め記憶した関係補正特性記憶手段と、
該関係補正特性記憶手段が予め記憶した関係補正特性にしたがって、前記標準空燃比検出手段が検出した標準空燃比に対応する制御用空燃比を検出する制御用空燃比検出手段と
を備えることを特徴とする内燃機関の空燃比制御装置。 - 前記コントローラが、入力された偏差に基づいて空燃比をPID制御するコントローラであることを特徴とする請求項1記載の内燃機関の空燃比制御装置。
- 前記関係補正特性記憶手段は、
前記関係補正特性と、
前記所定空燃比範囲内においては、前記標準空燃比の増減に応じ増減する制御用空燃比の増減率が、理論空燃比を略中心に前記関係補正特性に規定される制御用空燃比の増減率よりも低減された関係を規定し、前記目標空燃比範囲からはずれようとするところでは前記制御用空燃比の増減率よりも増加された関係を規定し、前記所定空燃比範囲外においては、前記標準空燃比の増減にかかわらず前記制御用空燃比の増減が略停止する関係を規定した低減化関係補正特性と
を予め記憶し、
さらに、
アイドル状態を検出するアイドル状態検出手段を備え、
前記アイドル状態検出手段によりアイドル状態が検出されていない場合、
前記制御用空燃比検出手段が制御用空燃比の検出に使用する関係補正特性として、前記関係補正特性記憶手段が記憶する関係補正特性を選択し、
前記アイドル状態検出手段によりアイドル状態が検出されている場合、
前記制御用空燃比検出手段が制御用空燃比の検出に使用する関係補正特性として、前記関係補正特性記憶手段が記憶する低減化関係補正特性を選択する特性選択手段とを備えることを特徴とする請求項1又は2記載の内燃機関の空燃比制御装置。 - 前記関係補正特性記憶手段が記憶する関係補正特性は、
前記所定空燃比範囲内において、前記標準空燃比の増減に応じ増減する制御用空燃比の値が全体的にリッチ側あるいはリーン側に偏った関係で規定されていることを特徴とする請求項1、2又は3記載の内燃機関の空燃比制御装置。 - 前記コントローラは、
前記偏差に基づいて空燃比をPI制御するPI制御手段と、
前記偏差に基づいて空燃比をPID制御するPID制御手段とを備え、
さらに、
急加速を検出する急加速検出手段と、
該急加速検出手段が急加速を検出した場合、前記PI制御手段を選択し、
該急加速検出手段が急加速を検出しない場合、前記PID制御手段を選択する制御手段選択手段と
を備えることを特徴とする請求項1、2、3又は4記載の内燃機関の空燃比制御装置。 - 内燃機関の排気系に設けられた前記酸素センサの下流側に配設されて排気ガスを浄化する触媒コンバータの更に下流に取り付けられ、該触媒コンバータを通過した排気ガス中の特定成分濃度を検出する下流側空燃比センサと、前記関係補正特性記憶手段が記憶する前記関係補正特性を、前記所定空燃比範囲内において、前記標準空燃比の増減に応じて増減する前記制御用空燃比の値が前記下流側空燃比センサの出力値に応じ全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係となるように補正する関係補正特性補正手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1、2、3、4又は5記載の内燃機関の空燃比制御装置。 - 内燃機関の運転状態に基づいて排気ガスの輸送遅れに関する機関パラメータを算出する機関パラメータ算出手段と、
該機関パラメータ算出手段が算出した機関パラメータに応じた補正量を算出する補正量算出手段と、
を備え、
前記関係補正特性補正手段は、前記空燃比センサの出力がリッチからリーンへ又はリーンからリッチへ反転したときに、前記関係補正特性記憶手段が記憶する前記関係補正特性を、前記所定空燃比範囲内において、前記標準空燃比の増減に応じて増減する前記制御用空燃比の値が前記補正量算出手段の算出した補正量に応じ全体としてリッチ側又はリーン側に偏った関係となるように補正する
ことを特徴とする請求項6記載の内燃機関の空燃比制御装置。 - 内燃機関の排気系に設けられた触媒コンバータの上流側と下流側とに各々設けられ、排気ガス中の特定成分濃度を検出する上流側及び下流側空燃比センサと、
予め定められた空燃比フィードバック制御定数を記憶する制御定数記憶手段と、
前記下流側空燃比センサの出力値の大きさに応じて前記フィードバック制御定数を補正するための補正量を算出し、該補正量に基づき前記空燃比フィードバック制御定数を補正する制御定数補正手段と、
該上流側空燃比センサの出力と前記制御定数補正手段にて補正された前記空燃比フィードバック制御定数とに基づいて内燃機関のフィードバック制御を実行する制御手段と、
を備えたことを特徴とする内燃機関の空燃比制御装置。
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