JP3650995B2

JP3650995B2 - Route guidance device, route guidance method, and route guidance program

Info

Publication number: JP3650995B2
Application number: JP2002191961A
Authority: JP
Inventors: 陽子山野; 浩子梶川
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2002-07-01
Filing date: 2002-07-01
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2022-07-01
Also published as: JP2004037149A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに係り、特に、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、目的地を設定すると、現在地からその目的地までの最適な経路を設定し、この設定された最適な経路に沿って案内することにより経路誘導する車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）が広く用いられている。
また、通信技術の進歩により、外部の情報センタがインターネット経由で車両側に地図情報や関連情報を配信することも可能となっている（例えば、特開平１１−１００１６５３号公報参照）。そのため、車両搭載の経路誘導装置では、最新の地図情報及び関連情報を用いて経路誘導することも可能となっている。
【０００３】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ（アイカメラ）を用いて、運転者の視線方向を検出し、この検出された視線方向を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり（特開平６−２６１８６３号公報）、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり（特開平９−７６８１５号公報）、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する（特開２０００−２１１５４３号公報）ことが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置において、Ｔ字路や十字路の交差点を右折又は左折するような場合は、ディスプレイ装置に表示される地図及び経路案内（経路誘導）により、進むべき経路を容易に判断できる。
しかしながら、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等、従来の経路案内（経路誘導）では、運転者がその交差点においてどの分岐路に走行するか迷い本来の進むべき分岐路を判断できない場合がある。
このような状況において、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に判断できる経路誘導装置（ナビゲーション装置）が要望されている。
【０００５】
本発明者らは、このような要望を満たすような経路誘導装置を開発するために、上述した運転者の視認行動（視認方向及び視認物）を検出する技術を経路誘導装置に適用することを試みた。
このように、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明の第１の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導手段と、を有することを特徴としている。
【０００７】
本発明の第２の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、目的地を設定する目的地設定肯定と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する肯定視認誘導工程と、を有することを特徴としている。
【０００８】
本発明の第３の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導するようにコンピュータを制御する経路誘導用プログラムである。
【０００９】
このように構成された本発明の第１、第２及び第３の発明によれば、設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には、その運転者の視認行動を肯定するようにしているので、運転者に安心感を与え心理的な不安を取り除くことになり、運転者は、何ら迷うことなく、複雑な交差点等を走行することができる。また、運転者の視認行動が正しくない場合には、運転者を視認誘導して経路誘導するので、より効果的な経路誘導を行なうことができる。
【００１０】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、運転者が経路誘導された分岐路を視認している場合には肯定し、この経路誘導された分岐路を視認していない場合には、運転者がその時点で視認している視認対象物を基準にして分岐路に運転者の視認を誘導する。
このように構成された本発明によれば、運転者が経路誘導された分岐路を視認している場合には肯定するようにしているので、運転者はその分岐路を迷うことなく確実に走行することができる。また、経路誘導された分岐路を視認していない場合には、運転者が視認している分岐路又は視認対象物を基準にして視認誘導するので、運転者の視認行動に無駄がなく、短時間で効果的な視認誘導を行なうことができる。
【００１１】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、車両の位置から経路誘導すべき分岐路までの距離が所定値以上の遠い距離である場合、運転者の視認方向が分岐路の方向とほぼ一致する場合には肯定し、一致しない場合には、分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。このように構成された本発明によれば、車両の位置から経路誘導すべき分岐路までの距離が遠い場合には、その分岐路の方向を基準にして、肯定及び視認誘導するようにしているので、簡易で且つ効果的な視認誘導が可能となる。
【００１２】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、車両の位置から経路誘導すべき分岐路までの距離が所定値以上の遠い距離である場合、運転者の視認方向が分岐路の方向とほぼ一致する場合には肯定し、一致しない場合には、運転者に分岐路までの距離を知らせると共に分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
このように構成された本発明によれば、簡易且つ効果的な視認誘導が可能となり、さらに、運転者に分岐路の方向と共に分岐路までの距離を知らせるようにしているので、運転者は分岐路に対する方向とイメージを瞬間的に持つことができ、確実な誘導が可能となる。
【００１３】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、肯定及び視認誘導を音声ガイダンスにより行なう。
このように構成された本発明によれば、音声ガイダンスにより肯定及び視認誘導するようにしているので、運転者が経路誘導装置の画面を見る必要がなく走行方向前方及び周辺を見ながら運転できるので、安全で且つ確実な経路誘導が可能となる。
【００１４】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、車両の走行中は、走行状態により設定された視認誘導レベルに応じて、運転者の視認誘導の内容を変更する。
このように構成された本発明によれば、車両走行中は、走行状態と視認誘導の内容が関連付けられているので、走行状態に応じた視認誘導が可能となり、経路誘導時により安全な運転が可能となる。
【００１５】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、視認誘導レベルに応じて、運転者の視認誘導の基準となる視認誘導対象物を変更する。
このように構成された本発明によれば、走行状態に応じて、視認誘導対象物を変更しているので、走行状態に応じた視認誘導が可能となり、経路誘導時により安全な運転が可能となる。
【００１６】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、先ず、経路誘導すべき分岐路の方向を視認誘導し、次に、運転者にその分岐路を視認誘導し、運転者がこの分岐路を視認している場合には肯定する。
このように構成された本発明によれば、先ず、経路誘導すべき分岐路の方向を視認誘導し、次に、その分岐路を視認誘導するようにして、経路誘導すべき分岐路に近付くにつれて内容を変化させながら視認誘導しているので、視認誘導を確実且つ正確に行なうことができる。
【００１７】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（肯定）は、先ず、経路誘導すべき分岐路の方向を視認誘導し、次に、運転者の視認をその分岐路に誘導し、運転者がこの分岐路を視認している場合には肯定する。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（肯定）は、運転者が現在の位置から経路誘導すべき分岐路を視認できるか否かを判定し、視認できないときは、運転者の視認をその分岐路の方向に誘導する。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（肯定）は、運転者が現在の位置から経路誘導すべき分岐路を視認できるか否かを判定し、視認できないときは、運転者にこの分岐路までの距離を知らせると共に運転者の視認をその分岐路の方向に誘導する。
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（肯定）は、運転者が現在の位置から経路誘導すべき分岐路を視認できるか否かを判定し、視認できないときは、運転者の視線をその分岐路の方向に誘導し、その分岐路を事前に告知し、その分岐路が視認できる位置で運転者の視認をその分岐路に誘導する。
このように構成された本発明によれば、運転者が現在の位置から誘導すべき分岐路を視認できない場合でも、分岐路がある方向を運転者に認識させることができるので、運転者の不安を解消でき、状況に応じた適切な視認誘導を行なうことができる。
【００１８】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段（工程）は、夜間や雨天の場合のように前方の視界が比較的良くない場合には、視認誘導のタイミングを早めるように変更する。
このように構成された本発明によれば、前方の視界が比較的良くない場合にあは、視認誘導のタイミングを早めているので、より安全で確実に視認誘導を行なうことができる。
【００１９】
上述した本発明の第１、第２及び第３の発明は、好ましくは、更に、運転者が所定の範囲外を視認している場合には、視認誘導を禁止する視認誘導禁止手段（肯定）を有する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
図１において、符号１は、車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）を示している。車両の外部には、情報センタ２が設けられており、この情報センタ２は、ホストコンピュータ４と、地図情報等を格納する地図情報等データベース６と、各種のコンテンツを格納する各種コンテンツデータベース８とから構成されている。
経路誘導装置１は、各地域毎に設置された通信局１０を経由して、インターネット１２に接続可能であり、情報センタ２から、車両側に地図情報を含む種々の情報を入手できるようになっている。
【００２１】
なお、後述するように、車両は、経路誘導のための地図情報（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２）を備えているため、情報センタ２から地図情報を入手しない場合でも、経路誘導（後述する視認誘導を含む）を行なうことができる。なお、情報センタ２から地図情報を入手した場合には、最新の地図情報を入手できるので、より正確な経路誘導が可能となる。
【００２２】
経路誘導装置１は、入力されたデータや運転者（ドライバ）の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内（経路誘導）するためのＣＰＵ１４と、情報センタ２から地図情報等の各種の情報をインターネット１２及び通信局１０を経由して受信し且つ情報を車両側から情報センタ２に送信するための送受信装置１６を備えている。この送受信装置１６は、具体的には自動車電話や携帯電話である。
経路誘導装置１は、更に、受信した地図情報等を記憶するＨＤＤ記憶装置１８と、地図情報や後述する視認誘導を表示するディスプレイ２０と、情報センタ２からの地図情報とは別に車両側で独自で準備した地図情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ２２と、ドライバが目的地の設定や情報センタ２に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ２４と、情報センタから情報が受信できないときその旨を警告する警報装置２６を備えている。
【００２３】
経路誘導装置１は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機２８、車速センサ３０及びジャイロセンサ３２を備えている。ここで、ＧＰＳ受信機２８は、衛星から電波を受信して現在位置を検出し、車速センサ３０は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ３２は車両の移動方向を検出し、これらの各センサ２８，３０，３２の検出値から、車両の現在位置を正確に検出できるようになっている。
また、経路誘導装置１は、渋滞情報等を情報センタ２又は他の交通情報センタ（図示せず）から入手するためのＶＩＣＳ受信機３４を備えている。
【００２４】
経路誘導装置１は、更に、ＣＣＤカメラ３６、視認行動検出装置（アイカメラ）３８、及び、視認誘導装置４０を備えており、これらの機器は後述する運転者を視認誘導するために使用される。
図２及び図３に示すように、ＣＣＤカメラ３６は、車両の前方及び周囲の景色を撮影するためのものであり、上下方向及び左右方向が調整可能となっている。このＣＣＤカメラ３６は、画像認識機能を備え、撮影した景色から、車両の前方を走行する他の車両（後述する「視認誘導対象物」に該当する）、交通量（渋滞の有無及び渋滞の程度を含む）、歩行者の有無及び量、夜間か否か、雨天か否か等を、認識できるようになっている。
【００２５】
アイカメラ３８は、車両の運転席前方に設けられており、運転者の視線方向及び注視対象（視認対象物）を検出する視認行動検出装置である。ここで、この視認行動検出装置（アイカメラ）として、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用可能である。
【００２６】
視認誘導装置４０は、アイカメラ３８により検出された運転者の視認行動（視線方向及び／又は注視対象）が経路誘導に対して正しいか否かを判定し、正しい場合には、肯定し、正しくない場合には、運転者を経路誘導すべき分岐路まで視認誘導するための装置である。また、図３に示すように、運転席近傍のＡピラーには、スピーカ４２が設けられており、このスピーカ４２により、経路案内及び視認誘導に関し、運転者に音声によるガイダンスが行なえるようになっている。また、運転者を視認誘導するために、誘導光がフロントガラス４４上に照射され、それが視認誘導用表示４６として認識されるようになっている。運転者の目の位置とこの視認誘導用表示４６を結ぶ延長線上に視認誘導させたい対象物（後述する視認誘導対象物）が存在するようになっている。
さらに、フロントガラス４４上には、ＯＨＤ装置により、補助表示２０ａとして、ディスプレイ２０と同じ画面が表示されるようになっている。
【００２７】
次に、視認誘導装置４０を詳細に説明する。視認誘導装置４０は、経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する判定機能と、運転者の視認行動が正しい場合には肯定する肯定機能と、視認行動が正しくない場合には運転者を視認誘導する視認誘導機能を有している。
具体的には、視認誘導装置４０は、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、運転者が正確に進むべき分岐路を視認しているのであるから、このような場合には、運転者に、例えば「正解です」と音声ガイダンスを行なう。次に、運転者が、経路誘導すべき分岐点を視認していない場合には、運転者がその時点で視認している対象物を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。
【００２８】
また、別の方法として、運転者が、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、先ず、視認誘導を行なうのに都合のよい視認誘導対象物を運転者に順番に視認させ、最終的に、運転者の視認を経路誘導すべき分岐路に誘導するようにしても良い。
さらに、別の方法として、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、その経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導するようにしても良い。
【００２９】
ここで、この視認誘導に都合の良い視認誘導対象物は、以下の通りである。先ず、Ｔ字路又は十字路の交差点のように、誘導すべき分岐路が比較的認識し易い場合には、車両の走行方向前方に位置する、１）信号機、２）建物（コンビニ／ガソリンスタンド／時計台や銅像等の目立つ建物等）、３）前方車両（バスやトラック等の大型で目立つ車両）、４）標識・看板（道路標識や目立つ看板等）、５）上述した誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。運転者にとって、信号機が最も認識し易いためであり、次に、建物、前方車両、標識・看板が認識し易く、このような視認誘導対象物がない場合には、誘導光を、視認対象物として選択する。
【００３０】
また、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等の場合には、１）建物（コンビニ／ガソリンスタンド／時計台や銅像等の目立つ建物等）、２）前方車両（バスやトラック等の大型で目立つ車両）、３）標識・看板（道路標識や目立つ看板等）、４）誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物を選択する。複雑な交差点等では、信号機を視認誘導対象物としたのでは、運転者にどれが進むべき分岐路であるか迷いが生じるため、一番認識し易い建物を先ず視認誘導対象物として、次に、前方車両、標識・看板、誘導光の順番で視認誘導対象物として選択する。
【００３１】
次に、図４乃至図６により、視認誘導装置４０が運転者を視認誘導する場合の視認誘導対象物を特定するための検索条件を説明する。
先ず、検索条件１では、運転者が何かを視認している時は、その視認している視認物自体を視認誘導対象物とし、それを基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。このとき、音声ガイダンスとして、例えば、「その見ている道路から２本前方の道路を右折です。」を行なう。
次に、検索条件２では、図４に示すように、交差点５０の経路誘導すべき分岐路５２の近傍エリア５から視認誘導対象物を上述した基準により選択（検索）する。
【００３２】
さらに、検索条件３では、図５に示すように、自車Ａから走行道路５６を中心とした範囲θのエリア５８から視認誘導対象物を上述した基準により選択する。このとき、自車Ａから誘導すべき交差点５０の分岐路５２までの距離が遠い程θは狭くし、走行環境が悪い（交通量・歩行者が多い）程θは狭くし、停車時はθは最大となり（１８０度）、車速が増大する程θは狭くし、旋回半径が小さい程θは狭くする。このようにθの値を調整することにより、視認誘導に都合の良い視認誘導対象物を選択することができる。
また、この検索条件３では、図６に示すように、自車Ａの前方上下範囲θ１のエリア６０から視認誘導対象物を上述した基準により選択する。このとき、自車Ａから誘導すべき分岐路５２までの距離が遠い程θ１は広くし且つ距離が近い程θ１は中心６２より上の範囲を狭くし、走行環境が悪い（車・人が多い）程θ１は上の範囲を狭くし、停車時にθ１は最大となり、車速が増大する程θ１は上の範囲を狭くし、旋回半径が小さい程θ１は上の範囲を狭くする。このようにθ１の値を調整することにより、視認誘導に都合の良い視認誘導物を選択することができる。
【００３３】
さらに、検索条件４では、上記検索条件１〜３において、視認誘導対象物を選択（特定）できないときは、視認誘導対象物の検索を中止し、運転者に対して、経路誘導すべき分岐路の方向を指示し、その後、運転者が経路誘導すべき分岐路を見たとき、「正解」である旨の音声ガイダンスを行なう。
【００３４】
次に、図７により、本実施形態の経路誘導装置１が、目的地への経路誘導において、運転者を視認誘導する一例を説明する。図７は、短い距離の間に多くの交差点がある場合を例としてもので、ディスプレイ２０上に表示される地図表示に、運転者の視線方向及び視認誘導対象物並びに音声ガイダンス内容を重畳して示した図である。図７の道路５６は、経路案内されている道路であり、他の道路に比べて太く表示され（強調表示され）、運転者が認識し易いようになっている。図７に示すように、自車Ａは、経路案内された道路５６に沿って走行中であり、このとき、運転者の視線Ｂ１は、走行道路５６に向いており、さらに、目的地への経路案内では、この先の交差点５０において右折する分岐路５２が設定されている。この交差点５０の手前には、２つの交差点があり、運転者は、この経路誘導された分岐路５２が分かり難い状況となっている。このような状況のとき、運転者に対する交差点５０における分岐路５２（右折道路）への視認誘導は、以下のように行なう。
【００３５】
先ず、自車Ａ１の位置において、運転者は、Ｂ１で示ように、右横方向を視認している。これでは、経路案内に沿った道路５６を視認していないため、自車Ａ２の位置において、ガソリンスタンド６４を視認誘導対象物にして、「左にガソリンスタンドがあります」と音声ガイダンスし、同時に、ディスプレイ２０上の地図においてそのガソリンスタンド６４のマークを拡大表示する。この視認誘導により、運転者は、Ｂ２に示すように、この音声ガイダンス及びガソリンスタンド６４の拡大表示に従い、その左方向に位置するガソリンスタンド６４を認識（視認）する。このとき、「はいそれです」との音声ガイダンスにより肯定する。ここで、運転者を視認誘導するために、視認誘導対象物であるガソリンスタンド６４を拡大表示するようにしているが、これに限らず、目立つ色への変更や、点滅表示等の他の強調表示としてもよい。
【００３６】
次に、そのガソリンスタンド６４を通過した後の自車Ａ３の位置において、消防署６６を視認誘導対象物として、「その先右手に消防署があります」と音声ガイダンスし、同時に、その消防署６６のマークを拡大表示する。運転者は、Ｂ３で示すように、この音声ガイダンス及び消防署の拡大表示に従い、その先右手方向の消防署６６を認識（視認）する。このとき、「はいその消防署です」と音声により肯定し、さらに、「その左わきの道路を進んで下さい」と音声ガイダンスを行なう。
次に、分岐路５０の手前の自車Ａ４の位置で、運転者は、経路誘導すべき分岐路５２を視認しているので、「はいその道で正解です」と音声ガイダンスにより肯定する。
このようにして、運転者は、交差点５０において進むべき分岐路５２を迷うことなく確実に走行することができる。
【００３７】
次に、図８及び図９により、本実施形態の経路誘導装置１が、運転者を視認誘導する他の例を説明する。図８及び図９は、それぞれ本実施形態により行なわれる視認誘導時のディスプレイ２０上の画面を示した図である。
図８に示すように、ディスプレイ２０の画面に表示される地図では、目的地まで経路誘導（経路案内）するための最適経路（道路）５４が、運転者が認識し易いように他の道路より太く表示されている。また、アイカメラ３８により検出された運転者の視認範囲Ｘも表示されている。運転者を視認誘導するために、先ず、視認誘導のための視認誘導対象物を検索（特定）する必要がある。この例では、自車Ａの位置から経路誘導すべき交差点５０まで比較的距離があるので、交差点５０の先に見える建物６８を視認誘導対象物として検索（特定）する。次に、この建物６８を拡大表示（強調表示）することにより運転者の視認をこの建物６８に誘導し、これにより、経路誘導すべき分岐路５２がこの建物６８の方向にあることを運転者に認識させる。
【００３８】
また、運転者が経路誘導すべき分岐路５２とは異なる道路７０を視認していることをアイカメラ３８で検出した場合には、この道路７０を拡大表示（別の色や、点滅表示等の他の強調表示でも良い）する。その後、この道路７０基準にして、分岐路５２までの道路（分岐路５２を含む）に対し、ディスプレイに表示された地図上に番号▲１▼▲２▼を重畳表示すると共に運転者に「その道路から右２本目です」と音声ガイダンスすることにより視認誘導する。ここで、運転者が視認した道路７０は、経路誘導すべき分岐路５２と異なるように強調表示し、それにより、運転者が本来経路誘導されるべき分岐路（道路）５２と異なる道路７０を見ていることを認識させることができる。
この図８に示す例では、交差点５０の先に見える建物６８を誘導対象物とする視認誘導のみでも良いし、運転者が見ている道路７０を基準とした視認誘導のみでも良いし、両方を組合わせて視認誘導するようにしてもよい。
【００３９】
次に図９に示す例では、運転者の視認範囲Ｘを表示すると共に、交差点５０の近傍にあるガソリンスタンド７２を視認誘導対象物として検索する。次に、このガソリンスタンド７２を拡大表示することにより視認誘導し、これにより、分岐路５２がこのガソリンスタンド７２の左わきの方向にあることを運転者に認識させる。この例でも、図８の例と同様に、運転者が見ている道路７０を基準として視認誘導するようにしてもよい。他は、図８に示された例と同様である。
【００４０】
ここで、図７乃至図９に示すように、運転者を視認誘導する際には、ディスプレイの画面に視認誘導のための種々の情報（地図情報、視認範囲、案内経路、視認対象物等）が示されているが、運転者がディスプレイの画面を見たとき、運転者の視線の方向がディスプレイ画面の方向となるため、運転者に視認誘導のための画面表示内容を正確に認識させる必要があるため、ディスプレイの画面を所定時間（数秒間）保持するようにしている。
また、このように視認誘導しているときのディスプレイの画面を所定時間保持する場合、運転者が、一度、ディスプレイの画面から目を離し、再び、ディスプレイの画面を見た場合には、運転者が見ていた以前のディスプレイの表示に戻して保持するようにしている。
このように、ディスプレイ画面の表示を所定時間保持することにより、運転者をより正確に視認誘導することができ、運転者は、進むべき道路を迷うこと無く識別できるようになる。
【００４１】
次に、本実施形態の経路誘導装置では、走行状態（車速、交通量、歩行者の有無等）、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変化させている。図１０は、走行状態、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変更する本実施形態の一例を示す図である。以下、図１０により詳細に説明する。
【００４２】
先ず、走行状態から、視認誘導レベルをレベル０からレベル５までを設定する。視認誘導レベル０は、停車中、低速、交通量小のような状況であり、視認誘導を十分に行なうことができる状況である。視認誘導レベル１は、渋滞路を低速で走行しているような状況であり、視認誘導が少し行ない難い状況（軽度）である。視認誘導レベル２は、交通量が中で中速で走行しているような状況であり、視認誘導が行ない難い状況（中度）である。視認誘導レベル３は、交通量過密状態で中速以上で走行しているような状況であり、視認誘導がさらに行ない難い状況（高度）である。視認誘導レベル４は、交通量過密状態で歩行者等のいる状況であり、視認誘導が非常に行ない難い状況（危険）である。視認誘導レベル５は、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＦＦで運転者が視認誘導を希望しない場合であり、このレベル５のときは、視認誘導は中止される。
本実施形態では、視認誘導レベル０から５として規定された走行状況（車速や車両周辺の交通状況）に応じて、視認誘導の内容を変更するようにしている。
【００４３】
次に、本実施形態では、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）までの距離を、例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、５０ｍ未満に区分し、各区分に応じて、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変えている。
本実施形態では、これらの視認誘導レベル及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、図１０に示すように、領域（１）〜領域（３６）に区分し、各区分において、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変更するようにしている。
【００４４】
以下、図１０を参照し、本実施形態の一例による経路誘導（視認誘導）の内容を具体的に説明する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）までの距離が１００ｍ以上あり且つ視認誘導レベル０〜４までの場合（領域１〜１５）には、例えば、「７００ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスにより経路案内する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）が遠い距離の場合には、交差点までの距離、交差点の名称、交差点での方向をガイダンスする。
【００４５】
また、これらの領域１〜１５では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき交差点（分岐路）の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき交差点（分岐路）を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その交差点（分岐路）の方向に運転者の視認を誘導する。
【００４６】
次に、車両位置から交差点（分岐路）までの距離が１００〜５０ｍとなった場合（後述するように、夜間や雨天等の場合には、１００〜７０ｍの場合）、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、通常の経路案内を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜２の領域１６〜１８では、誘導すべき交差点への方向を誘導する。さらに、視認誘導レベル３及び４の領域１９及び２０では、「５０ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスを行なうと共に必要に応じて車線移行指示を行なう。
【００４７】
また、この領域１６〜２０では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき分岐路の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
【００４８】
また、領域２１〜２５として示すように、運転者がその分岐路を視認できるときは、視認誘導を行なう。視認誘導レベル０では、領域２１において、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、例えば、「前方右方向です」と音声ガイダンスし、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認していたら、「それが正解です」と音声ガイダンスする。
【００４９】
視認誘導レベル１〜４も、ほぼ同様な視認誘導を行なう。ただし、視認誘導レベル１（領域２２）では、標識、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル２（領域２３）では、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル３（領域２４）では、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル４（領域２４）では、進むべき道路の方向を用いて視認誘導を行なう。
【００５０】
ここで、領域２１〜２５の領域において、視認誘導対象物を視認誘導レベルに応じて変更しているが、これは、視認誘導レベル０では、視認誘導を行なっても問題がないが、視認誘導レベルが１から４に移行するほど、運転者は本来のドライブに集中しなければならない状況であるため、大きくて視認し易いものを視認誘導対象物とするのが好ましいからである。このようにして、視認誘導による運転者の視認誘導対象物への注視を和らげるようにしている。この結果、運転者が本来の運転に集中しなければならないような状況のとき視認誘導により運転者の注意力が低下することを防止できる。
【００５１】
次に、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離が５０ｍ未満（後述するように、夜間や雨天等の場合には、７０ｍ未満）となった場合、運転者がその分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、方向と目印（交差点）を使って視認誘導を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜４の領域２６〜３０で、方向を使って視認誘導しながら事前告知と交差点を認識できる位置で交差点を視認誘導する。例えば、「まもなく右手に交差点が見えます。ここが交差点です。右折して下さい」という音声ガイダンスを行なう。このとき、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」という音声ガイダンスを行ない肯定する。
【００５２】
また、領域３１〜３３では、運転者がその分岐路を視認できるので、本来の視認誘導を行なう。運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、運転者が視認しているものを視認誘導対象物としてそれを基準にして運転者の視認をその分岐路に誘導する。また、上述したように、運転者に特定の視認誘導対象物を視認させて、それを基準にしてその分岐路に運転者の視認を誘導するようにしてもよい。視認誘導レベル３及び４の領域３４及び３５では、運転者は本来の運転に集中しなければならない状況であるため、視認誘導中止案内を出し、その後、視認誘導を中止する。
【００５３】
視認誘導レベル５の場合には、視認誘導スイッチ（図示せず）をＯＦＦとして場合であり、このときは、視認誘導を中止し、通常のガイド音声案内が実行される。
また、視認誘導する際に、運転者の見ている範囲が所定値以上、例えば、上述した範囲θ外のときは、視認誘導は禁止する。視認誘導が不要な場合であるか、又は、適切な視認誘導ができない状況であるためである。
さらに、夜間又は雨天のときのように、視界が相対的に良くない状況では、運転者に対し、視認誘導を早めに行なうことが好ましいため、視認誘導タイミングを上述した図１０に示されたものよりも早める必要がある。例えば、図１０において、領域１６〜２５の基準となっている「５０ｍ」という距離を「７０ｍ」に変更するのが好ましい。また、領域２６〜３５の基準となっている「５０ｍ未満」という距離の基準を「７０ｍ未満」に変更するのが好ましい。
【００５４】
次に、図１１により、本実施形態の経路誘導装置による動作（経路誘導方法）を説明する。図１１において、Ｓは、各ステップを示す。
先ず、Ｓ１において、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＮか否かを判定する。ＯＮであれば、Ｓ２に進み、目的地設定済みであるか否かを判定する。目的地設定済みであれば、Ｓ３に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離を演算し、さらに、走行状態（車速等）を判定する。次に、Ｓ４に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）まで１００ｍ以内か否かを判定する。１００ｍ以内でなければ、分岐路まで相当な距離があるため、Ｓ５に進み、通常の経路誘導（経路案内）を行なう。このとき、視認誘導は視認誘導は行なわない。
【００５５】
なお、Ｓ４及びＳ５においては、これらの内容に代えて、車両位置から分岐路までの距離が、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ以上の場合、上述したように、図１０の領域１〜１５において視認誘導するようにしても良い。
【００５６】
次に、Ｓ６に進み、その時点における車両位置並びに運転者の視認方向及び視認対象物（視認範囲を含む）を検出する。次に、Ｓ７に進み、ＣＣＤカメラ３６が撮影した画像の画像認識により、車両前方情報（交通量、歩行者の有無、雨又は夜間か否か等）を推定する。次に、Ｓ８において、雨天・夜間か否かを判定する。雨天でも夜間でなければ、Ｓ９に進み、通常モード（例えば図１０の５０ｍを基準にした場合）にて視認誘導対象物を検索する。雨天又は夜間の場合には、Ｓ１０に進み、雨天・夜間モードにて視認誘導対象物を検索する。ここで、雨天・夜間モードは、視認誘導対象物を検索する際に光物のある視認誘導対象物（例えば、コンビニ、ガソリンスタンド、前方車両等）が選択され易いようになっている。次に、Ｓ１１に進み、視認誘導タイミングを早める補正を行なう。この視認誘導タイミングを早める補正としては、上述した図１０において５０ｍを７０ｍに変更する補正等がある。ここで、雨天又は夜間の場合には、Ｓ１０又はＳ１１の少なくとも何れか一方のステップを実行すれば良いし、または、両方のステップを実行するようにしても良い。
【００５７】
次に、Ｓ１２に進み、上述した視認誘導レベル（視認誘導レベル０〜４）を判定する。次に、Ｓ１３に進み、視認誘導タイミングか否かを判定する。ここで、視認誘導タイミングの例としては、図１０に示した各領域となるタイミングがそれに該当する。視認誘導タイミングでない場合には、Ｓ６に戻る。視認誘導タイミングの場合には、Ｓ１４に進み、視認誘導レベル（視認誘導レベル０〜４）及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離に応じた視認誘導を実行する（図１０参照）。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムによれば、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置の実施形態を示す基本構成図である。
【図２】本発明の経路誘導装置を搭載した車両を示す概略斜視図である。
【図３】本発明の経路誘導装置を搭載した車両の運転席周辺を後方から見た図である。
【図４】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件２を説明するための概略図である。
【図５】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件３を説明するための概略図である。
【図６】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件４を説明するための概略図である。
【図７】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導の一例を示す図である。
【図８】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者を視認誘導する際のディスプレイ画面の一例を示す図である。
【図９】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者を視認誘導する際のディスプレイ画面の他の例を示す図である。
【図１０】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導における視認誘導レベル、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離、及び、視認誘導の内容を示した図である。
【図１１】本発明の経路誘導装置の実施形態による動作（経路誘導方法）を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１経路経路誘導装置
２情報センタ
１２インターネット
１４ＣＰＵ
２０ディスプレイ
２０ａ補助表示
２２ＤＶＤ−ＲＯＭ
２４操作スイッチ
２８ＧＰＳ受信機
３０車速センサ
３２ジャイロセンサ
３６ＣＣＤカメラ（画像認識装置）
３８視認行動検出装置（アイカメラ）
４０視認誘導装置
４２スピーカ
４６視認誘導用表示
５０交差点
５２分岐路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program, and more particularly, to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program for guiding a vehicle to a destination.
[0002]
[Prior art]
In recent years, when a destination is set, a route guidance device (navigation device) for a vehicle that guides a route by setting an optimum route from the current location to the destination and guiding along the set optimum route. Widely used.
Further, with the advancement of communication technology, it is also possible for an external information center to distribute map information and related information to the vehicle side via the Internet (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-10000163). Therefore, in the route guidance device mounted on the vehicle, it is also possible to perform route guidance using the latest map information and related information.
[0003]
On the other hand, conventionally, using a camera (eye camera) mounted in front of the driver's seat of the vehicle, the driver's line-of-sight direction is detected, and air conditioner switches are operated using the detected line-of-sight direction ( JP-A-6-261863), adjusting the illumination direction of the headlamps and the brightness of the meter display according to the driver's visual recognition behavior (JP-A-9-76815), or depending on the driver's line-of-sight direction It has been proposed to estimate the degree of concentration with respect to driving operations (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-211153).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
When a conventional route guidance device turns right or left at an intersection of a T-junction or a crossroad, the route to be traveled can be easily determined by a map and route guidance (route guidance) displayed on the display device.
However, in the case of complicated intersections, specifically, in the case of conventional route guidance (route guidance), such as when there are many intersections between five different roads, a short distance, or when the road shape is complicated, the driver However, there is a case where it is difficult to determine which branch road to travel at the intersection and to determine the original branch road to go.
In such a situation, there is a demand for a route guidance device (navigation device) that can reliably determine the branch road that the driver should travel without getting lost even at a complicated intersection.
[0005]
In order to develop a route guidance device that satisfies such demands, the present inventors apply the technology for detecting the driver's visual behavior (viewing direction and visual recognition object) described above to the route guidance device. Tried.
As described above, the present invention has been made to solve the above-described problems, and even if it is a complicated intersection or the like, the driver can surely travel on the branch road that the driver should travel without hesitation. It is an object to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first invention of the present invention is a route guidance device for guiding a vehicle to a destination, to destination setting means for setting the destination, and to the set destination Visual action determination means for determining whether or not the driver's visual behavior for the route guidance of the driver is correct, and if the driver's visual behavior is correct, affirmative and if not correct, the driver is visually guided to guide the route. And a positive visual guidance means for guiding.
[0007]
A second invention of the present invention is a route guidance method for guiding a vehicle to a destination, wherein the destination setting is affirmed to set the destination, and the driver visually recognizes the route guidance to the set destination. A visual recognition behavior determining step for determining whether or not the behavior is correct; an affirmative visual guidance step for affirming if the visual behavior of the driver is correct and affirming and guiding the driver to guide the route if the behavior is not correct; It is characterized by having.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a route guidance program for guiding a vehicle to a destination, wherein the destination is set, and whether the driver's visual recognition behavior for the route guidance to the set destination is correct. This is a route guidance program for determining whether or not, and affirming if the driver's visual behavior is correct and affirming the driver's visual behavior and controlling the computer to guide the driver by visually guiding the driver when the behavior is not correct.
[0009]
According to the first, second and third inventions of the present invention thus configured, it is determined whether or not the driver's visual recognition behavior with respect to the route guidance to the set destination is correct. Is affirming the driver's visual recognition behavior, so it gives the driver a sense of security and removes psychological anxiety, and the driver travels at a complicated intersection without any hesitation. be able to. Further, when the driver's visual recognition behavior is not correct, the driver is visually guided to guide the route, so that more effective route guidance can be performed.
[0010]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) affirms when the driver visually recognizes the branched route that has been route-guided. When the route guidance route is not visually recognized, the driver's visual recognition is guided to the branch route on the basis of the visual object that the driver is currently viewing.
According to the present invention configured as described above, when the driver is visually recognizing the route for which the route is guided, an affirmative is made, so that the driver can travel reliably without hesitation on the route. can do. In addition, when the route guidance route is not visually recognized, the driver visually recognizes the branch route or the visual target object visually recognized by the driver. Effective visual guidance can be performed in time.
[0011]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) is a distance where the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is a predetermined distance or more. In some cases, an affirmative determination is made when the driver's visual recognition direction substantially matches the direction of the branch road, and when the driver's visual recognition direction does not match, the driver's visual recognition is guided in the direction of the branch road. According to the present invention configured as described above, when the distance from the position of the vehicle to the branch road to be routed is far, affirmative and visual guidance is performed based on the direction of the branch road. Therefore, simple and effective visual guidance is possible.
[0012]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) is a distance where the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is a predetermined distance or more. In some cases, if the driver's viewing direction is almost the same as the direction of the branch road, affirmative, if not, the driver is informed of the distance to the branch road and the driver's visibility in the direction of the branch road. Induce.
According to the present invention configured as described above, simple and effective visual guidance is possible, and further, the driver is informed of the distance to the branch path along with the direction of the branch path. It is possible to instantaneously have a direction and an image with respect to the road, and reliable guidance is possible.
[0013]
In the first, second and third aspects of the present invention described above, the positive visual guidance means (step) preferably performs positive and visual guidance by voice guidance.
According to the present invention configured as described above, since affirmative and visual guidance is provided by voice guidance, the driver does not need to look at the screen of the route guidance device and can drive while looking at the front and the periphery in the traveling direction. Safe and reliable route guidance is possible.
[0014]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) is a driver according to the visual guidance level set according to the traveling state while the vehicle is traveling. Change the visual guidance content of.
According to the present invention configured as described above, since the traveling state and the contents of the visual guidance are associated with each other while the vehicle is traveling, the visual guidance according to the traveling state is possible, and safer driving can be performed at the time of route guidance. It becomes possible.
[0015]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) selects a visual guidance object that is a reference for visual guidance of the driver according to the visual guidance level. change.
According to the present invention configured as described above, since the visual guidance target object is changed according to the traveling state, visual guidance according to the traveling state is possible, and safer driving is possible during route guidance. Become.
[0016]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) first visually guides the direction of the branch road to be route-guided, and then to the driver. When the driver visually recognizes the branch road and visually recognizes the branch road, the determination is affirmed.
According to the present invention configured as described above, first, the direction of the branch road to be route-guided is visually guided, and then the branch path is visually guided to approach the branch road to be route-guided. Since the visual guidance is performed while changing the contents, the visual guidance can be performed reliably and accurately.
[0017]
In the first, second and third aspects of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (positive) first visually guides the direction of the branch road to be routed, and then the driver's direction. Visual recognition is guided to the branch road, and affirmative when the driver is viewing the branch road.
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (positive) determines whether or not the driver can visually recognize the branch road to be guided from the current position. And when it cannot visually recognize, a driver | operator's visual recognition is guide | induced to the direction of the branch road.
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (positive) determines whether or not the driver can visually recognize the branch road to be guided from the current position. If the driver cannot visually recognize the vehicle, the driver is informed of the distance to the branch road and the driver's visual recognition is guided in the direction of the branch road.
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (positive) determines whether or not the driver can visually recognize the branch road to be guided from the current position. When the driver cannot visually recognize the driver, the driver's line of sight is guided in the direction of the branch road, the branch road is notified in advance, and the driver's visual recognition is guided to the branch road at a position where the branch road is visible.
According to the present invention configured as described above, even when the driver cannot visually recognize the branch road to be guided from the current position, the driver can be made aware of the direction in which the branch road is located. Can be eliminated, and appropriate visual guidance according to the situation can be performed.
[0018]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, the positive visual guidance means (process) is preferably visually recognized when the forward field of view is relatively poor as in the case of nighttime or rainy weather. Change the timing of guidance to be advanced.
According to the present invention configured as described above, the visual guidance can be performed more safely and reliably because the visual guidance timing is advanced when the forward field of view is relatively poor.
[0019]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, it is preferable that the visual guidance prohibiting means (positive) prohibits visual guidance when the driver is viewing outside the predetermined range. Have
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
In FIG. 1, the code | symbol 1 has shown the route guidance apparatus (navigation apparatus) for vehicles. An information center 2 is provided outside the vehicle. The information center 2 includes a host computer 4, a map information database 6 for storing map information, and various content databases 8 for storing various contents. It is composed of
The route guidance device 1 can be connected to the Internet 12 via a communication station 10 installed in each region, and can obtain various information including map information on the vehicle side from the information center 2. ing.
[0021]
As will be described later, since the vehicle is provided with map information (DVD-ROM 22) for route guidance, route guidance (including visual guidance described later) even when map information is not obtained from the information center 2. Can be performed. When map information is obtained from the information center 2, the latest map information can be obtained, so that more accurate route guidance is possible.
[0022]
The route guidance device 1 receives various information such as map information from the information center 2 and the CPU 14 for guiding the route of the vehicle to the destination (route guidance) based on the input data and the operation of the driver (driver). A transmission / reception device 16 for receiving information via the Internet 12 and the communication station 10 and transmitting information from the vehicle side to the information center 2 is provided. The transmission / reception device 16 is specifically a car phone or a mobile phone.
Further, the route guidance device 1 is unique on the vehicle side separately from the HDD storage device 18 for storing the received map information and the like, the display 20 for displaying the map information and visual guidance to be described later, and the map information from the information center 2. The DVD-ROM 22 for storing the map information prepared in Step 1, the operation switch 24 for the driver to set the destination and requesting the map information from the information center 2, and a warning to that effect when information cannot be received from the information center. An alarm device 26 is provided.
[0023]
The route guidance device 1 includes a GPS receiver 28 that detects the current position of the vehicle, a vehicle speed sensor 30, and a gyro sensor 32. Here, the GPS receiver 28 receives radio waves from the satellite to detect the current position, the vehicle speed sensor 30 detects the speed of the vehicle in order to obtain the moving distance, and the gyro sensor 32 detects the moving direction of the vehicle. The current position of the vehicle can be accurately detected from the detection values of the sensors 28, 30, and 32.
Further, the route guidance device 1 includes a VICS receiver 34 for obtaining traffic information and the like from the information center 2 or other traffic information center (not shown).
[0024]
The route guidance device 1 further includes a CCD camera 36, a visual action detection device (eye camera) 38, and a visual guidance device 40, and these devices are used to visually guide a driver described later. .
As shown in FIGS. 2 and 3, the CCD camera 36 is for taking pictures of the scenery in front of and around the vehicle, and can be adjusted in the vertical and horizontal directions. This CCD camera 36 has an image recognition function, and from the photographed scenery, another vehicle traveling in front of the vehicle (corresponding to a “visual guidance object” described later), traffic volume (presence / absence of traffic jam and degree of traffic jam) ), Presence / absence and amount of pedestrians, whether it is nighttime, whether it is raining, etc. can be recognized.
[0025]
The eye camera 38 is a visual action detection device that is provided in front of the driver's seat of the vehicle and detects the driver's line-of-sight direction and a gaze target (visual target). Here, as this visual recognition behavior detection device (eye camera), EOG method, photoelectric element type EOG (P-EOG) method, corneal reflection method, first and fourth Purkinje image detection methods, contact lens method, search coil method, Various techniques such as an infrared fundus camera method can be applied.
[0026]
The visual guidance device 40 determines whether the driver's visual behavior (gaze direction and / or gaze target) detected by the eye camera 38 is correct with respect to the route guidance. If not, the device visually guides the driver to the branch road to be routed. As shown in FIG. 3, the A-pillar in the vicinity of the driver's seat is provided with a speaker 42, and the speaker 42 can provide voice guidance to the driver regarding route guidance and visual guidance. ing. Further, in order to visually guide the driver, guidance light is irradiated on the windshield 44 and is recognized as a visual guidance display 46. An object (visual guidance object to be described later) to be visually guided exists on an extension line connecting the position of the driver's eyes and the visual guidance display 46.
Furthermore, the same screen as the display 20 is displayed on the windshield 44 as an auxiliary display 20a by the OHD device.
[0027]
Next, the visual guidance device 40 will be described in detail. The visual guidance device 40 has a determination function that determines whether or not the driver's visual behavior for route guidance is correct, an affirmative function that affirms if the driver's visual behavior is correct, and a visual behavior that is incorrect. It has a visual guidance function for visually guiding the driver.
Specifically, the visual guidance device 40 is such that when the driver is visually recognizing a branch road to be routed, the driver is visually recognizing the branch road to be traveled. In this case, voice guidance is given to the driver, for example, “It is correct”. Next, if the driver does not visually recognize the branch point to be route-guided, the driver can visually recognize the branch road to be route-guided based on the object that the driver is currently viewing. Induce.
[0028]
As another method, when the driver does not visually recognize the branch road to be routed, first, the driver is made to visually recognize the visual guidance object that is convenient for performing visual guidance, Finally, the driver's visual recognition may be guided to a branch road to be route-guided.
Furthermore, as another method, when the driver does not visually recognize the branch road to be route-guided, the driver's visual recognition may be guided in the direction of the branch road to be route-guided.
[0029]
Here, visual guidance objects that are convenient for this visual guidance are as follows. First, when the branch road to be guided is relatively easy to recognize, such as at the intersection of a T-shaped road or a crossroad, 1) a traffic light, 2) a building (convenience store / gas station / Clock towers, conspicuous buildings such as bronze statues, etc.), 3) Vehicles ahead (large and conspicuous vehicles such as buses and trucks), 4) Signs / signboards (road signs, conspicuous signboards, etc.) In order, select (search) as a visual guidance target object. This is because it is easy for the driver to recognize the traffic light. Next, the building, the vehicle ahead, the sign / signboard are easy to recognize, and if there is no such visual guidance object, the guidance light is Select as.
[0030]
In addition, in the case of complicated intersections, specifically, in the case of five intersections, many intersections between short distances, complicated road shapes, etc. 1) Building (convenience store / gas station) / Conspicuous buildings such as clock towers and statues) 2) Vehicles ahead (large and conspicuous vehicles such as buses and trucks) 3) Signs / signboards (road signs, conspicuous signs etc.) 4) Guide light priority order Then, the visual guidance target object is selected. At a complicated intersection, etc., if the traffic light is set as a visually guided object, the driver is at a loss as to which branch to follow, so the most easily recognizable building is first used as the visually guided object. The vehicle is selected as a visual guidance object in the order of the vehicle ahead, the sign / signboard, and the guide light.
[0031]
Next, a search condition for specifying a visual guidance target object when the visual guidance device 40 visually guides the driver will be described with reference to FIGS. 4 to 6.
First, in the search condition 1, when the driver is visually recognizing something, the visually recognized object itself is set as a visually-guided object, and the driver is placed on the branch road to be routed based on the object. Guide visual recognition. At this time, as voice guidance, for example, “Turn right on the two roads ahead of the road you are looking at” is performed.
Next, in the search condition 2, as shown in FIG. 4, a visual guidance object is selected (searched) from the vicinity area 5 of the branch road 52 to be route-guided at the intersection 50 according to the above-described criteria.
[0032]
Furthermore, in the search condition 3, as shown in FIG. 5, the visual guidance object is selected from the area 58 in the range θ centered on the traveling road 56 from the own vehicle A based on the above-described criteria. At this time, as the distance from the own vehicle A to the branch road 52 of the intersection 50 to be guided becomes farther, θ becomes narrower, the worse the driving environment (the more traffic and pedestrians), the narrower θ becomes. Becomes the maximum (180 degrees), and as the vehicle speed increases, θ becomes narrower, and as the turning radius decreases, θ decreases. Thus, by adjusting the value of θ, it is possible to select a visual guidance object that is convenient for visual guidance.
Moreover, in this search condition 3, as shown in FIG. 6, the visual guidance object is selected from the area 60 in the front vertical range θ1 of the host vehicle A based on the above-described criteria. At this time, as the distance from the own vehicle A to the branch road 52 to be guided becomes longer, θ1 becomes wider and as the distance becomes shorter, θ1 becomes narrower than the center 62 and the driving environment is bad (there are many cars and people). ) As θ1 narrows the upper range, θ1 becomes maximum when the vehicle stops. As the vehicle speed increases, θ1 narrows the upper range, and as the turning radius decreases, θ1 narrows the upper range. Thus, by adjusting the value of θ1, it is possible to select a visual guidance object that is convenient for visual guidance.
[0033]
Furthermore, in the search condition 4, when the visual guidance object cannot be selected (specified) in the search conditions 1 to 3, the search for the visual guidance object is stopped, and the branch road to be route-guided to the driver Then, when the driver sees a branch road to be routed, voice guidance indicating that it is “correct” is performed.
[0034]
Next, an example in which the route guidance device 1 of the present embodiment visually guides the driver in route guidance to the destination will be described with reference to FIG. FIG. 7 shows an example in which there are many intersections within a short distance, and the driver's line-of-sight direction, visual guidance target object, and voice guidance content are superimposed on the map display displayed on the display 20. FIG. A road 56 in FIG. 7 is a route-guided road, is displayed thicker (highlighted) than other roads, and is easily recognized by the driver. As shown in FIG. 7, the vehicle A is traveling along a route-guided road 56. At this time, the driver's line of sight B1 is directed to the traveling road 56, and further to the destination. In the route guidance, a branch road 52 that turns right at the intersection 50 is set. There are two intersections in front of the intersection 50, and it is difficult for the driver to understand the branch path 52 guided by the route. In such a situation, the driver is visually guided to the branch road 52 (right turn road) at the intersection 50 as follows.
[0035]
First, at the position of the host vehicle A1, the driver visually recognizes the right lateral direction as indicated by B1. In this case, since the road 56 along the route guidance is not visually recognized, the gas station 64 is set as the visual guidance object at the position of the own vehicle A2, and the voice guidance is “There is a gas station on the left”. The mark of the gas station 64 is enlarged on the map on the display 20. By this visual guidance, the driver recognizes (visually recognizes) the gas station 64 located in the left direction according to the voice guidance and the enlarged display of the gas station 64 as shown in B2. At this time, it is affirmed by the voice guidance “Yes, it is”. Here, in order to visually instruct the driver, the gasoline station 64 that is the object of visual guidance is enlarged and displayed, but the present invention is not limited to this. It is good also as a display.
[0036]
Next, at the position of the own vehicle A3 after passing through the gas station 64, the fire station 66 is used as a visual guidance target object, and voice guidance is given that “there is a fire station on the right side”, and at the same time, the mark of the fire station 66 is displayed. Zoom in. As shown by B3, the driver recognizes (visually recognizes) the fire station 66 in the right-hand direction in accordance with the voice guidance and the enlarged display of the fire station. At this time, “Yes, it ’s a fire station” is affirmed by voice, and further, “Go along the road on the left side” and voice guidance is given.
Next, at the position of the own vehicle A4 in front of the branch road 50, the driver visually recognizes the branch road 52 to be routed, so affirmatively by voice guidance that “Yes, that is the right answer”.
In this way, the driver can surely travel without hesitation on the branch path 52 that should proceed at the intersection 50.
[0037]
Next, another example in which the route guidance device 1 of the present embodiment visually guides the driver will be described with reference to FIGS. 8 and 9. 8 and 9 are diagrams showing screens on the display 20 at the time of visual guidance performed according to the present embodiment, respectively.
As shown in FIG. 8, in the map displayed on the screen of the display 20, the optimum route (road) 54 for route guidance (route guidance) to the destination is easier than other roads so that the driver can easily recognize. It is displayed thick. In addition, a driver's visual range X detected by the eye camera 38 is also displayed. In order to visually guide the driver, first, it is necessary to search (specify) a visual guidance object for visual guidance. In this example, since there is a relatively long distance from the position of the own vehicle A to the intersection 50 to be route-guided, the building 68 that is visible beyond the intersection 50 is searched (specified) as a visual guidance object. Next, the building 68 is displayed in an enlarged manner (highlighted) so that the driver's visual recognition is guided to the building 68. Accordingly, the driver can confirm that the branch path 52 to be routed is in the direction of the building 68. To recognize.
[0038]
When the eye camera 38 detects that the driver is viewing a road 70 that is different from the branch road 52 to be routed, the road 70 is displayed in an enlarged manner (such as another color or blinking display). Other highlights may be used). Thereafter, with reference to this road 70, the number (1) (2) is superimposed on the map displayed on the display for the road up to the branch road 52 (including the branch road 52) and It is the second right from the road. " Here, the road 70 visually recognized by the driver is highlighted so as to be different from the branch road 52 to be route-guided, whereby a road 70 that is different from the branch road (road) 52 to which the driver should originally be route-guided is displayed. Recognize what you are seeing.
In the example shown in FIG. 8, only visual guidance using the building 68 that is visible beyond the intersection 50 as a guidance object may be used, or only visual guidance based on the road 70 that the driver is viewing may be used. You may make it carry out visual guidance combining.
[0039]
Next, in the example shown in FIG. 9, the driver's visual recognition range X is displayed, and a gas station 72 near the intersection 50 is searched as a visual guidance object. Next, the gas station 72 is visually displayed by enlarging it, thereby causing the driver to recognize that the branch path 52 is in the direction to the left of the gas station 72. In this example as well, as in the example of FIG. 8, visual guidance may be performed based on the road 70 that the driver is viewing. Others are the same as the example shown in FIG.
[0040]
Here, as shown in FIG. 7 to FIG. 9, when visually inducing the driver, various information (map information, visual range, guidance route, visual object, etc.) for visual guidance on the display screen. However, when the driver looks at the display screen, the driver's line of sight is the display screen direction, so the driver needs to correctly recognize the screen display content for visual guidance. Therefore, the display screen is held for a predetermined time (several seconds).
In addition, when holding the display screen while visually guiding in this way for a predetermined time, if the driver looks away from the display screen once and looks at the display screen again, the driver Reverts to the previous display on the display and keeps it.
Thus, by holding the display on the display screen for a predetermined time, the driver can be visually guided more accurately, and the driver can identify the road to travel without hesitation.
[0041]
Next, in the route guidance device of the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the travel state (vehicle speed, traffic volume, presence / absence of pedestrians, etc.) and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. ing. FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the present embodiment in which the contents of visual guidance are changed depending on the travel state and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. This will be described in detail below with reference to FIG.
[0042]
First, from the running state, the visual guidance level is set from level 0 to level 5. The visual guidance level 0 is a situation such as when the vehicle is stopped, at a low speed and a small amount of traffic, and the visual guidance can be sufficiently performed. The visual guidance level 1 is a situation where the user is traveling on a congested road at a low speed, and is a situation (mild) in which the visual guidance is difficult to perform. The visual guidance level 2 is a situation where the traffic is traveling at a medium speed and is a situation (medium) in which visual guidance is difficult to perform. The visual guidance level 3 is a situation where the vehicle is traveling at a medium speed or higher in a traffic congestion state, and is a situation (altitude) in which visual guidance is further difficult to perform. The visual guidance level 4 is a situation where there is a pedestrian or the like in a traffic-packed state and is a situation (danger) in which visual guidance is very difficult to perform. The visual guidance level 5 is a case where the visual guidance switch (not shown) is OFF and the driver does not desire visual guidance. At this level 5, the visual guidance is stopped.
In the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the travel conditions (vehicle speed and traffic conditions around the vehicle) defined as the visual guidance levels 0 to 5.
[0043]
Next, in the present embodiment, the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be routed is divided into, for example, less than 700 m, 300 m, 100 m, 50 m, and 50 m, and the route guidance ( (Including visual guidance).
In the present embodiment, as shown in FIG. 10, according to the visual guidance level and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed, the region (1) to the region (36) are divided. The content of guidance (including visual guidance) is changed.
[0044]
Hereinafter, the contents of route guidance (visual guidance) according to an example of this embodiment will be described in detail with reference to FIG. For example, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) to be routed is 100 m or more and the visual guidance levels are 0 to 4 (areas 1 to 15), for example, “700m ahead ○ Route guidance with voice guidance. When the intersection (branch road) to be routed from the vehicle position is a long distance, guidance is provided for the distance to the intersection, the name of the intersection, and the direction at the intersection.
[0045]
In these regions 1 to 15, only the route guidance described above may be used, or visual guidance may be provided. In the case of visual guidance, if the direction that the driver is viewing is the direction of the intersection (branch road) to be routed, the voice guidance “The direction is correct” is given and affirmed. When the intersection (branch road) to be guided is not visually recognized, the driver's visual recognition is guided in the direction of the intersection (branch road) by voice guidance “Please look diagonally to the right”.
[0046]
Next, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) is 100 to 50 m (as will be described later, in the case of night or rainy weather, it is 100 to 70 m), the driver guides the route. When the branch road to be viewed cannot be visually recognized (when the traveling road is curved), normal route guidance is performed. Specifically, in the regions 16 to 18 of the visual guidance levels 0 to 2, the direction to the intersection to be guided is guided. Further, in the areas 19 and 20 of the visual guidance levels 3 and 4, a voice guidance “50m ahead XX intersection is diagonally rightward” is given and a lane shift instruction is given if necessary.
[0047]
Further, in these areas 16 to 20, only the route guidance described above may be used, or visual guidance may be provided. In the case of visual guidance, if the direction visually recognized by the driver is the direction of the branch road to be routed, the voice guidance “The direction is correct” is given and affirmed, and the route should be guided. When the branch road is not visually recognized, the driver's visual recognition is guided in the direction of the branch road by the voice guidance “Please look diagonally to the right”.
[0048]
Further, as shown as regions 21 to 25, when the driver can visually recognize the branch road, visual guidance is performed. In the visual guidance level 0, when the driver visually recognizes the branch road to be routed in the region 21, the voice guidance is "That is correct". If the driver visually recognizes the branch road to be routed, the voice guidance is "That is correct".
[0049]
The visual guidance levels 1 to 4 perform almost the same visual guidance. However, at the visual guidance level 1 (area 22), visual guidance is performed with the sign, signboard, building, and forward traveling vehicle as the visual guidance target according to the priority order described above. At the visual guidance level 2 (area 23), visual guidance is performed with the signboard, the building, and the forward traveling vehicle as the visual guidance object according to the priority order described above. In the visual guidance level 3 (area 24), visual guidance is performed on the building and the forward traveling vehicle as the visual guidance object according to the above-described priority order. At visual guidance level 4 (area 24), visual guidance is performed using the direction of the road to be followed.
[0050]
Here, in the areas 21 to 25, the visual guidance object is changed according to the visual guidance level. However, at the visual guidance level 0, there is no problem even if the visual guidance is performed. This is because, as the level shifts from 1 to 4, the driver has to concentrate on the original drive, and therefore it is preferable to use a large and easily visible object as the visual guidance object. In this way, the driver's gaze on the visual guidance target object by visual guidance is eased. As a result, it is possible to prevent the driver's attention from being reduced by visual guidance when the driver has to concentrate on the original driving.
[0051]
Next, when the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be guided is less than 50 m (less than 70 m in the case of nighttime or rainy weather, as will be described later), the driver When the vehicle cannot be visually recognized (when the road is curved), visual guidance is performed using the direction and the mark (intersection). Specifically, in the areas 26 to 30 of the visual guidance levels 0 to 4, the intersection is visually guided at a position where the prior notification and the intersection can be recognized while visually guiding the direction. For example, the voice guidance “You will soon see an intersection on your right. This is the intersection. Please turn right” is given. At this time, if the driver visually recognizes the branch road to be routed, the voice guidance “It is correct” is given and affirmed.
[0052]
Further, in the areas 31 to 33, the driver can visually recognize the branch road, so the original visual guidance is performed. When the driver visually recognizes the branch road to be guided, the voice guidance is “That is the correct answer”. The driver's visual perception is guided to the branch road as a reference. Further, as described above, a specific visual guidance object may be visually recognized by the driver, and the visual recognition of the driver may be guided to the branch path based on the specific visual guidance target object. In the areas 34 and 35 of the visual guidance levels 3 and 4, since the driver must concentrate on the original driving, the visual guidance stop guidance is issued, and then the visual guidance is stopped.
[0053]
In the case of the visual guidance level 5, the visual guidance switch (not shown) is turned off. At this time, the visual guidance is stopped and normal guidance voice guidance is executed.
Further, when the visual guidance is performed, if the range that the driver is viewing is equal to or greater than a predetermined value, for example, outside the range θ described above, visual guidance is prohibited. This is because visual guidance is not necessary or appropriate visual guidance is not possible.
Further, in a situation where the field of view is relatively poor, such as at night or in rainy weather, it is preferable to perform visual guidance early for the driver, so the visual guidance timing is shown in FIG. 10 described above. Need to be faster than. For example, in FIG. 10, it is preferable to change the distance of “50 m” which is the reference of the regions 16 to 25 to “70 m”. Moreover, it is preferable to change the distance standard of “less than 50 m”, which is the standard of the regions 26 to 35, to “less than 70 m”.
[0054]
Next, the operation (route guidance method) by the route guidance device of this embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 11, S indicates each step.
First, in S1, it is determined whether a visual guidance switch (not shown) is ON. If it is ON, the process proceeds to S2, and it is determined whether or not the destination has been set. If the destination has been set, the process proceeds to S3, the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is calculated, and the traveling state (vehicle speed or the like) is further determined. Next, it progresses to S4 and it is determined whether it is within 100 m from the vehicle position to the branch road (intersection) which should carry out route guidance. If it is not within 100 m, there is a considerable distance to the branch road, so the process proceeds to S5 and normal route guidance (route guidance) is performed. At this time, visual guidance is not performed.
[0055]
In S4 and S5, instead of these contents, when the distance from the vehicle position to the branch road is 700 m, 300 m, or 100 m or more, as described above, visual guidance is performed in regions 1 to 15 in FIG. You may do it.
[0056]
Next, it progresses to S6 and detects the vehicle position in that time, a driver | operator's visual recognition direction, and visual recognition object (a visual recognition range is included). Next, the process proceeds to S7, where vehicle front information (traffic volume, presence / absence of pedestrians, whether rain or night, etc.) is estimated by image recognition of the image taken by the CCD camera 36. Next, in S8, it is determined whether it is raining or nighttime. If it is not rainy at night, the process proceeds to S9, and the visual guidance target object is searched in the normal mode (for example, when 50m in FIG. 10 is used as a reference). If it is raining or at night, the process proceeds to S10, and a visual guidance object is searched in the rainy / night mode. Here, in the rainy / nighttime mode, a visual guidance object with a light object (for example, a convenience store, a gas station, a forward vehicle, etc.) is easily selected when searching for the visual guidance object. Next, it progresses to S11 and the correction | amendment which advances a visual guidance timing is performed. Examples of the correction for advancing the visual guidance timing include correction for changing 50 m to 70 m in FIG. 10 described above. Here, in the case of rain or night, at least one step of S10 and S11 may be executed, or both steps may be executed.
[0057]
Next, it progresses to S12 and the visual guidance level mentioned above (visual guidance level 0-4) is determined. Next, it progresses to S13 and it is determined whether it is a visual guidance timing. Here, as an example of the visual guidance timing, timing corresponding to each region shown in FIG. If it is not the visual guidance timing, the process returns to S6. In the case of the visual guidance timing, the process proceeds to S14, and visual guidance according to the visual guidance level (visual guidance levels 0 to 4) and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is executed (see FIG. 10).
[0058]
【The invention's effect】
As described above, according to the route guidance device, the route guidance method, and the route guidance program of the present invention, the driver reliably travels on the branch road that the driver should travel without getting lost even at a complicated intersection. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of a route guidance device of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view showing a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 3 is a rear view of the vicinity of a driver's seat of a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a search condition 2 for specifying a visual guidance target object in the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a search condition 3 for specifying a visual guidance target object in the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a search condition 4 for specifying a visual guidance target object in the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of driver's visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing an example of a display screen when a driver is visually guided according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 9 is a diagram showing another example of a display screen when visually guiding a driver according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a visual guidance level in a driver's visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention, a distance from a vehicle position to a branch road (intersection) to be guided, and contents of the visual guidance. is there.
FIG. 11 is a flowchart showing an operation (route guidance method) according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 route route guidance device
2 Information Center
12 Internet
14 CPU
20 display
20a Auxiliary display
22 DVD-ROM
24 Operation switch
28 GPS receiver
30 Vehicle speed sensor
32 Gyro sensor
36 CCD camera (image recognition device)
38 Visual behavior detection device (eye camera)
40 Visual guidance device
42 Speaker
46 Visual guidance display
50 intersection
52 forks

Claims

A route guidance device for guiding a vehicle to a destination,
Destination setting means for setting the destination;
A visual behavior determination means for determining whether the visual behavior of the driver with respect to the route guidance to the set destination is correct;
If the driver's visual behavior is correct, affirmative and if not correct, the visual guidance means for visually guiding the driver to guide the route,
A route guidance device characterized by comprising:

The affirmative visual guidance means affirms when the driver is visually recognizing the route guidance route, and when the driver is not visually recognizing the route guidance route, the driver visually recognizes at that time. The route guidance device according to claim 1, wherein a driver's visual recognition is guided to the branch road with reference to a visually recognized object.

The affirmative visual guidance means is affirmative when the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is a distance greater than or equal to a predetermined value, and when the driver's visual recognition direction substantially matches the direction of the branch road. And when it does not correspond, the route guidance apparatus of Claim 1 which guide | induces a driver | operator's visual recognition in the direction of the said branch road.

The affirmative visual guidance means is affirmative when the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is a distance greater than a predetermined value, and when the driver's visual recognition direction substantially matches the direction of the branch road. And when it does not correspond, the route guidance apparatus of Claim 1 which guide | induces the driver | operator's visual recognition in the direction of a branch road while notifying a driver the distance to the said branch road.

The route guidance apparatus according to claim 1, wherein the positive visual guidance means performs the positive and visual guidance by voice guidance.

The route guidance device according to claim 1, wherein the positive visual guidance means changes the content of the visual guidance of the driver according to the visual guidance level set according to the traveling state while the vehicle is traveling.

The route guidance apparatus according to claim 6, wherein the positive visual guidance means changes a visual guidance object that is a reference for visual guidance of a driver according to the visual guidance level.

The positive visual guidance means first visually guides the direction of the branch road to be route-guided, and then guides the driver's visual recognition to the branch road, and when the driver visually recognizes the branch road. The route guidance device according to claim 1, wherein affirms.

The positive visual guidance means determines whether or not the driver can visually recognize the branch road to be routed from the current position, and when not visible, guides the driver's visual recognition in the direction of the branch road. The route guidance device according to 1.

The positive visual guidance means determines whether or not the driver can visually recognize the branch road to be routed from the current position. If the driver cannot visually recognize the branch road, the driver is informed of the distance to the branch road and the driver's distance. The route guidance device according to claim 1 which guides visual recognition in the direction of the branch road.

The positive visual guidance means determines whether or not the driver can visually recognize the branch road to be routed from the current position. When the driver cannot visually recognize the branch road, the driver's line of sight is guided in the direction of the branch road. The route guidance device according to claim 1, wherein a branch road is notified in advance, and the driver's visual recognition is guided to the branch road at a position where the branch road can be visually recognized.

The said positive visual guidance means is changed so that the timing of the said visual guidance may be advanced when a front view is comparatively bad like the case of nighttime or rainy weather. Route guidance device.

The route guidance device according to any one of claims 1 to 12, further comprising visual guidance prohibiting means for prohibiting visual guidance by the positive visual guidance means when the driver visually recognizes outside a predetermined range. .

A route guidance method for guiding a vehicle to a destination,
Destination setting affirmation to set the destination,
A visual behavior determination step for determining whether the visual behavior of the driver with respect to the route guidance to the set destination is correct;
If the driver's visual behavior is correct, affirmative and if not correct, the driver is visually instructed to guide the route to guide the route,
A route guidance method characterized by comprising:

The positive visual guidance process is affirmative when the driver is visually recognizing the route guidance route, and when the driver is not visually recognizing the route guidance route, the driver visually recognizes the branch route at that time. The route guidance method according to claim 1, wherein the driver's visual recognition is guided to the branch road with reference to the visually recognized object.

A route guidance program that guides a vehicle to a destination, sets the destination, determines whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance to the set destination is correct, and this driver A route guidance program that controls the computer to affirm if the visual behavior is correct and to guide the driver by visually guiding the driver if the visual behavior is incorrect.

Affirmative when the driver is visually recognizing a route that has been route-guided, and if the driver is not visually recognizing the route that has been route-guided, the driver recognizes the object to be visually recognized at that time. The route guidance program according to claim 16, wherein a driver's visual recognition is guided to the branch road as a reference.