JP3650998B2 - Route guidance device, route guidance method, and route guidance program - Google Patents

Route guidance device, route guidance method, and route guidance program Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに係り、特に、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、目的地を設定すると、現在地からその目的地までの最適な経路を設定し、この設定された最適な経路に沿って案内することにより経路誘導する車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）が広く用いられている。
また、通信技術の進歩により、外部の情報センタがインターネット経由で車両側に地図情報や関連情報を配信することも可能となっている（例えば、特開平１１−１００１６５３号公報参照）。そのため、車両搭載の経路誘導装置では、最新の地図情報及び関連情報を用いて経路誘導することも可能となっている。
【０００３】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ（アイカメラ）を用いて、運転者の視線方向を検出し、この検出された視線方向を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり（特開平６−２６１８６３号公報）、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり（特開平９−７６８１５号公報）、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する（特開２０００−２１１５４３号公報）ことが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置において、Ｔ字路や十字路の交差点を右折又は左折するような場合は、ディスプレイ装置に表示される地図及び経路案内（経路誘導）により、進むべき経路を容易に判断できる。
しかしながら、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等、従来の経路案内（経路誘導）では、運転者がその交差点においてどの分岐路に走行するか迷い本来の進むべき分岐路を判断できない場合がある。
このような状況において、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に判断できる経路誘導装置（ナビゲーション装置）が要望されている。
【０００５】
本発明者らは、このような要望を満たすような経路誘導装置を開発するために、上述した運転者の視認行動（視認方向及び視認物）を検出する技術を経路誘導装置に適用することを試みた。
このように、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、不案内な場所での複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく確実に走行することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
また、本発明は、所定の条件で経路誘導のための視認誘導を禁止して安全性の向上を図ることができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明の第１の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内手段と、この経路案内手段による経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導手段と、所定の条件で視認誘導手段による視認誘導を禁止すると共に経路案内手段により経路案内する視認誘導禁止手段と、を有することを特徴としている。
【０００７】
本発明の第２の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、目的地を設定する目的地設定工程と、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内工程と、この経路案内工程における経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導工程と、所定の条件で上記視認誘導を禁止すると共に上記経路案内を行う視認誘導禁止工程と、を有することを特徴としている。
【０００８】
本発明の第３の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導し、この経路案内時に経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、所定の条件で視認誘導を禁止すると共に経路案内を行うようにコンピュータを制御する経路誘導用プログラムである。
【０００９】
このように構成された本発明の第１の発明、第２の発明、及び、第３の発明によれば、設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には、その運転者の視認行動を肯定するようにしているので、運転者に安心感を与え心理的な不安を取り除くことになり、運転者は、何ら迷うことなく、複雑な交差点等を走行することができる。また、運転者の視認行動が正しくない場合には、運転者を視認誘導して経路誘導するので、より効果的な経路誘導を行うことができる。さらに、本発明では、所定の条件で視認誘導を禁止すると共に経路案内するようにしているので、視認誘導により運転者の目線（視線）が移動することなく、本来の運転に集中できるので、安全性が向上し、さらに、運転者は、経路案内がなされるので、複雑な交差点等であっても、迷うことなく、確実に走行することができる。
【００１０】
上述した第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、視認誘導禁止手段（工程）は、視認誘導手段（工程）による視認誘導を禁止するとき、この視認誘導の禁止を運転者に知らせる警報手段（工程）を有する。
このように構成された本発明によれば、視認誘導が禁止されたときは、この視認誘導の禁止が運転者に知らされるようになっているため、運転者は、視認誘導の禁止を確実に認識でき、さらに、経路案内に注力して、車両を走行させることができる。
【００１１】
上述した第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、経路案内手段（工程）は、経路案内のための音声及び表示パターンを有し、視認誘導手段（工程）は、視認誘導のための音声及び表示パターンを有し、視認誘導禁止手段（工程）は、視認誘導を禁止するとき、視認誘導手段（工程）の音声及び表示パターンを経路案内手段の音声及び表示パターンに変更する。
このように構成された本発明によれば、視認誘導が禁止されて経路案内のみが行われるときには、音声及び表示パターンは経路案内用のものとなるため、適切な経路案内が可能となる。
【００１２】
上述した第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、更に、経路案内手段（工程）及び視認誘導手段（工程）による経路誘導、及び、経路案内手段（工程）のみによる経路誘導の、何れか一方を運転者が選択できる選択手段（工程）を有する。
このように構成された本発明によれば、経路案内と視認誘導による経路誘導、又は、経路案内のみによる経路誘導の何れか一方を運転者に選択できるようになっているので、運転者は、必要なときのみ、例えば、不案内な地域を運転する場合に、視認誘導を選択することができる。このため、不案内な地域等で安全性が向上する。
【００１３】
上述した第１、第２及び第３の発明において、好ましくは、視認誘導禁止手段（工程）は、道路幅が所定値以下の場合に、渋滞ではなく且つ前方車両と自車とが所定の短い車間距離となっている場合に、運転者の視認対象物までの距離が所定の短い距離となっている場合に、車両が所定以上の旋回を行っている場合に、又は、経路誘導が必要な交差点が所定の単純交差点である場合に、視認誘導を禁止する。
これらの場合は、運転者は運転に集中しなければならないような状況であり、視認誘導は本来的に不要な状況であり、また、視認誘導よりも経路案内の方が有効な場合であるため、このような場合には、視認誘導を禁止し、安全性の向上を図っている。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
図１において、符号１は、車両用の経路誘導装置（ナビゲーション装置）を示している。車両の外部には、情報センタ２が設けられており、この情報センタ２は、ホストコンピュータ４と、地図情報等を格納する地図情報等データベース６と、各種のコンテンツを格納する各種コンテンツデータベース８とから構成されている。
経路誘導装置１は、各地域毎に設置された通信局１０を経由して、インターネット１２に接続可能であり、情報センタ２から、車両側に地図情報を含む種々の情報を入手できるようになっている。
【００１５】
なお、後述するように、車両は、経路誘導のための地図情報（ＤＶＤ−ＲＯＭ２２）を備えているため、情報センタ２から地図情報を入手しない場合でも、経路誘導（後述する視認誘導を含む）を行なうことができる。なお、情報センタ２から地図情報を入手した場合には、最新の地図情報を入手できるので、より正確な経路誘導が可能となる。
【００１６】
経路誘導装置１は、入力されたデータや運転者（ドライバ）の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内（経路誘導）する経路案内手段として動作するＣＰＵ１４と、情報センタ２から地図情報等の各種の情報をインターネット１２及び通信局１０を経由して受信し且つ情報を車両側から情報センタ２に送信するための送受信装置１６を備えている。この送受信装置１６は、具体的には自動車電話や携帯電話である。
経路誘導装置１は、更に、受信した地図情報等を記憶するＨＤＤ記憶装置１８と、地図情報や後述する視認誘導を表示するディスプレイ２０と、情報センタ２からの地図情報とは別に車両側で独自で準備した地図情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ２２と、ドライバが目的地の設定や情報センタ２に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ２４と、情報センタから情報が受信できないときその旨を警告する警報装置２６を備えている。さらに、この操作スイッチ２４は、後述する視認誘導に必要な初期値を設定登録する際にも使用されるようになっている（図１３参照）。
【００１７】
経路誘導装置１は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機２８、車速センサ３０及びジャイロセンサ３２を備えている。ここで、ＧＰＳ受信機２８は、衛星から電波を受信して現在位置を検出し、車速センサ３０は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ３２は車両の移動方向を検出し、これらの各センサ２８，３０，３２の検出値から、車両の現在位置を正確に検出できるようになっている。
また、経路誘導装置１は、渋滞情報等を情報センタ２又は他の交通情報センタ（図示せず）から入手するためのＶＩＣＳ受信機３４を備えている。
【００１８】
経路誘導装置１は、更に、ＣＣＤカメラ３６、視認行動検出装置（アイカメラ）３８、視認誘導装置４０、誘導光照射スイッチ４２、及び、視認行動実行スイッチ４４を備えており、これらの機器は後述する運転者を視認誘導するために使用される。
図２及び図３に示すように、ＣＣＤカメラ３６は、車両の前方及び周囲の景色を撮影するためのものであり、上下方向及び左右方向が調整可能となっている。このＣＣＤカメラ３６は、画像認識機能を備え、撮影した景色から、車両の前方を走行する他の車両（後述する「視認誘導対象物」に該当する）、交通量（渋滞の有無及び渋滞の程度を含む）、歩行者の有無及び量、夜間か否か、雨天か否か等を、認識できるようになっている。
【００１９】
アイカメラ３８は、車両の運転席前方に設けられており、運転者の視線方向及び注視対象（視認対象物）を検出する視認行動検出装置である。ここで、この視認行動検出装置（アイカメラ）として、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用可能である。さらに、誘導光照射スイッチ４２及び視認行動実行スイッチ４４は、運転者が操作し易いように、ステアリングホイール４５に取り付けられている。
【００２０】
視認誘導装置４０は、アイカメラ３８により検出された運転者の視認行動（視線方向及び／又は注視対象）が経路誘導に対して正しいか否かを判定し、正しい場合には、肯定し、正しくない場合には、運転者を経路誘導すべき分岐路まで視認誘導するための装置である。また、図３に示すように、運転席近傍のＡピラーには、スピーカ４６が設けられており、このスピーカ４６により、経路案内及び視認誘導に関し、運転者に音声によるガイダンスが行なえるようになっている。また、運転者を視認誘導するために、誘導光４７がフロントガラス４８上に射され、この誘導光４７が示す前方方向に視認誘導させたい対象物（後述する視認誘導対象物）が存在するようになっている。
さらに、フロントガラス４８上には、ＯＨＤ装置により、補助表示２０ａとして、ディスプレイ２０と同じ画面が表示されるようになっている。
【００２１】
次に、視認誘導装置４０を詳細に説明する。視認誘導装置４０は、経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する判定機能と、運転者の視認行動が正しい場合には肯定する肯定機能と、視認行動が正しくない場合には運転者を視認誘導する視認誘導機能を有している。
具体的には、視認誘導装置４０は、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、運転者が正確に進むべき分岐路を視認しているのであるから、このような場合には、運転者に、例えば「正解です」と音声ガイダンスを行なう。次に、運転者が、経路誘導すべき分岐点を視認していない場合には、運転者がその時点で視認している対象物を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。
【００２２】
また、別の方法として、運転者が、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、先ず、視認誘導を行なうのに都合のよい視認誘導対象物を運転者に順番に視認させ、最終的に、運転者の視認を経路誘導すべき分岐路に誘導するようにしても良い。
さらに、別の方法として、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、その経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導するようにしても良い。
【００２３】
次に、図４により、視認誘導に都合の良い視認誘導対象物を説明する。先ず、運転者が認識している地域にあるＴ字路又は十字路の交差点の場合には、後述する視認誘導は行わないので、視認誘導対象物は不要となる。次に、運転者が不案内な地域にあるＴ字路又は十字路の交差点のように、誘導すべき分岐路が比較的認識し易い場合には、車両の走行方向前方に位置する、１）信号機、２）建物（コンビニ／ガソリンスタンド／時計台や銅像等の目立つ建物等）、３）前方車両（バスやトラック等の大型で目立つ車両）、４）標識・看板（道路標識や目立つ看板等）、５）上述した誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。運転者にとって、信号機が最も認識し易いためであり、次に、建物、前方車両、標識・看板が認識し易く、このような視認誘導対象物がない場合には、誘導光を、視認対象物として選択する。
【００２４】
次に、夜間や天候不良のように視界が悪いときのＴ字路又は十字路の交差点の場合には、1）信号機、２）誘導光の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。
次に、運転者が認識している地域の複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等の場合には、１）建物、２）標識・看板、３）誘導光の優先順序で、視認誘導対象物として、選択（検索）する。
【００２５】
次に、運転者が不案内な地域にある複雑な交差点等の場合には、１）建物、２）前方車両、３）標識・看板、４）誘導光の優先順序で、視認誘導対象物を選択する。複雑な交差点等では、信号機を視認誘導対象物としたのでは、運転者にどれが進むべき分岐路であるか迷いが生じるため、一番認識し易い建物を先ず視認誘導対象物として、次に、前方車両、標識・看板、誘導光の順番で視認誘導対象物として選択する。
さらに、夜間や天候不良のように視界が悪いときの複雑な交差点等の場合には、１）誘導光を視認対象物として選択する。
【００２６】
次に、図５により、本実施形態の経路誘導装置１が、目的地への経路誘導において、運転者を視認誘導する一例を説明する。図５は、短い距離の間に多くの交差点がある場合の例を示すもので、ディスプレイ２０上に表示される地図表示に、運転者の視線方向及び視認誘導対象物並びに音声ガイダンス内容を重畳して示した図である。図５の道路５６は、経路案内されている道路であり、他の道路に比べて太く表示され（強調表示され）、運転者が認識し易いようになっている。図５に示すように、自車Ａは、経路案内された道路５６に沿って走行中であり、このとき、運転者の視線Ｂ１は、走行道路５６に向いており、さらに、目的地への経路案内では、この先の交差点５０において右折する分岐路５２が設定されている。この交差点５０の手前には、２つの交差点があり、運転者は、この経路誘導された分岐路５２が分かり難い状況となっている。このような状況のとき、運転者に対する交差点５０における分岐路５２（右折道路）への視認誘導は、以下のように行なう。
【００２７】
先ず、自車Ａ１の位置において、運転者は、Ｂ１で示すように、右横方向を視認している。これでは、経路案内に沿った道路５６を視認していないため、自車Ａ２の位置において、ガソリンスタンド６４を視認誘導対象物にして、「左にガソリンスタンドがあります」と音声ガイダンスし、同時に、ディスプレイ２０上の地図においてそのガソリンスタンド６４のマークを拡大表示する。この視認誘導により、運転者は、Ｂ２に示すように、この音声ガイダンス及びガソリンスタンド６４の拡大表示に従い、その左方向に位置するガソリンスタンド６４を認識（視認）する。このとき、「はいそれです」との音声ガイダンスにより肯定する。
ここで、運転者を視認誘導するために、視認誘導対象物であるガソリンスタンド６４を拡大表示するようにしているが、これに限らず、目立つ色への変更や、点滅表示等の他の強調表示としてもよい。
【００２８】
次に、そのガソリンスタンド６４を通過した後の自車Ａ３の位置において、消防署６６を視認誘導対象物として、「その先右手に消防署があります」と音声ガイダンスし、同時に、その消防署６６のマークを拡大表示する。運転者は、Ｂ３で示すように、この音声ガイダンス及び消防署の拡大表示に従い、その先右手方向の消防署６６を認識（視認）する。このとき、「はいその消防署です」と音声により肯定し、さらに、「その左わきの道路を進んで下さい」と音声ガイダンスを行なう。
次に、分岐路５０の手前の自車Ａ４の位置で、運転者は、経路誘導すべき分岐路５２を視認しているので、「はいその道で正解です」と音声ガイダンスにより肯定する。
このようにして、運転者は、交差点５０において進むべき分岐路５２を迷うことなく確実に走行することができる。
【００２９】
ここで、図５に示すように、運転者を視認誘導する際には、ディスプレイの画面に視認誘導のための種々の情報（地図情報、視認範囲、案内経路、視認対象物等）が示されているが、運転者がディスプレイの画面を見たとき、運転者の視線の方向がディスプレイ画面の方向となるため、運転者に視認誘導のための画面表示内容を正確に認識させる必要があるため、ディスプレイの画面を所定時間（数秒間）保持するようにしている。
また、このように視認誘導しているときのディスプレイの画面を所定時間保持する場合、運転者が、一度、ディスプレイの画面から目を離し、再び、ディスプレイの画面を見た場合には、運転者が見ていた以前のディスプレイの表示に戻して保持するようにしている。
このように、ディスプレイ画面の表示を所定時間保持することにより、運転者をより正確に視認誘導することができ、運転者は、進むべき道路を迷うこと無く識別できるようになる。
【００３０】
次に、本実施形態の経路誘導装置では、走行状態（車速、交通量、歩行者の有無等）、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変化させている。図６は、走行状態、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変更する本実施形態の一例を示す図である。以下、図６により詳細に説明する。
【００３１】
先ず、走行状態から、視認誘導レベルをレベル０からレベル５までを設定する。視認誘導レベル０は、停車中、低速、交通量小のような状況であり、視認誘導を十分に行なうことができる状況である。視認誘導レベル１は、渋滞路を低速で走行しているような状況であり、視認誘導が少し行ない難い状況（軽度）である。視認誘導レベル２は、交通量が中で中速で走行しているような状況であり、視認誘導が行ない難い状況（中度）である。視認誘導レベル３は、交通量過密状態で中速以上で走行しているような状況であり、視認誘導がさらに行ない難い状況（高度）である。視認誘導レベル４は、交通量過密状態で歩行者等のいる状況であり、視認誘導が非常に行ない難い状況（危険）である。視認誘導レベル５は、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＦＦで運転者が視認誘導を希望しない場合であり、このレベル５のときは、視認誘導は中止される。
本実施形態では、視認誘導レベル０から５として規定された走行状況（車速や車両周辺の交通状況）に応じて、視認誘導の内容を変更するようにしている。
【００３２】
次に、本実施形態では、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）までの距離を、例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、５０ｍ未満に区分し、各区分に応じて、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変えている。
本実施形態では、これらの視認誘導レベル及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、図６に示すように、領域（１）〜領域（３６）に区分し、各区分において、経路誘導（視認誘導を含む）の内容を変更するようにしている。
【００３３】
以下、図６を参照し、本実施形態の一例による経路誘導（視認誘導）の内容を具体的に説明する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）までの距離が１００ｍ以上あり且つ視認誘導レベル０〜４までの場合（領域１〜１５）には、例えば、「７００ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスにより経路案内する。車両位置から経路誘導すべき交差点（分岐路）が遠い距離の場合には、交差点までの距離、交差点の名称、交差点での方向をガイダンスする。
【００３４】
また、これらの領域１〜１５では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき交差点（分岐路）の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき交差点（分岐路）を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その交差点（分岐路）の方向に運転者の視認を誘導する。
【００３５】
次に、車両位置から交差点（分岐路）までの距離が１００〜５０ｍとなった場合（後述するように、夜間や雨天等の場合には、１００〜７０ｍの場合）、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、通常の経路案内を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜２の領域１６〜１８では、誘導すべき交差点への方向を誘導する。さらに、視認誘導レベル３及び４の領域１９及び２０では、「５０ｍ先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスを行なうと共に必要に応じて車線移行指示を行なう。
【００３６】
また、この領域１６〜２０では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき分岐路の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
【００３７】
また、領域２１〜２５として示すように、運転者がその分岐路を視認できるときは、視認誘導を行なう。視認誘導レベル０では、領域２１において、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、例えば、「前方右方向です」と音声ガイダンスし、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認していたら、「それが正解です」と音声ガイダンスする。
【００３８】
視認誘導レベル１〜４も、ほぼ同様な視認誘導を行なう。ただし、視認誘導レベル１（領域２２）では、標識、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル２（領域２３）では、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル３（領域２４）では、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル４（領域２４）では、進むべき道路の方向を用いて視認誘導を行なう。
【００３９】
ここで、領域２１〜２５の領域において、視認誘導対象物を視認誘導レベルに応じて変更しているが、これは、視認誘導レベル０では、視認誘導を行なっても問題がないが、視認誘導レベルが１から４に移行するほど、運転者は本来のドライブに集中しなければならない状況であるため、大きくて視認し易いものを視認誘導対象物とするのが好ましいからである。このようにして、視認誘導による運転者の視認誘導対象物への注視を和らげるようにしている。この結果、運転者が本来の運転に集中しなければならないような状況のとき視認誘導により運転者の注意力が低下することを防止できる。
【００４０】
次に、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離が５０ｍ未満（後述するように、夜間や雨天等の場合には、７０ｍ未満）となった場合、運転者がその分岐路を視認できないとき（走行道路がカーブしているような場合）は、方向と目印（交差点）を使って視認誘導を行なう。具体的には、視認誘導レベル０〜４の領域２６〜３０で、方向を使って視認誘導しながら事前告知と交差点を認識できる位置で交差点を視認誘導する。例えば、「まもなく右手に交差点が見えます。ここが交差点です。右折して下さい」という音声ガイダンスを行なう。このとき、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」という音声ガイダンスを行ない肯定する。
【００４１】
また、領域３１〜３３では、運転者がその分岐路を視認できるので、本来の視認誘導を行なう。運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、運転者が視認しているものを視認誘導対象物としてそれを基準にして運転者の視認をその分岐路に誘導する。また、上述したように、運転者に特定の視認誘導対象物を視認させて、それを基準にしてその分岐路に運転者の視認を誘導するようにしてもよい。視認誘導レベル３及び４の領域３４及び３５では、運転者は本来の運転に集中しなければならない状況であるため、視認誘導中止案内を出し、その後、視認誘導を中止する。
【００４２】
視認誘導レベル５の場合には、視認誘導スイッチ（図示せず）をＯＦＦとした場合であり、このときは、視認誘導を中止し、通常のガイド音声案内が実行される。
また、視認誘導する際に、運転者の見ている範囲が所定値以上、例えば、上述した範囲θ外のときは、視認誘導は禁止する。視認誘導が不要な場合であるか、又は、適切な視認誘導ができない状況であるためである。
さらに、夜間又は雨天のときのように、視界が相対的に良くない状況では、運転者に対し、視認誘導を早めに行なうことが好ましいため、視認誘導タイミングを上述した図６に示されたものよりも早める必要がある。例えば、図６において、領域１６〜２５の基準となっている「５０ｍ」という距離を「７０ｍ」に変更するのが好ましい。また、領域２６〜３５の基準となっている「５０ｍ未満」という距離の基準を「７０ｍ未満」に変更するのが好ましい。
【００４３】
次に、図７により、本実施形態の経路誘導装置による動作（経路誘導方法）を説明する。図７において、Ｓは、各ステップを示す。
先ず、Ｓ１において、視認誘導スイッチ（図示せず）がＯＮか否かを判定する。ＯＮであれば、Ｓ２に進み、視認誘導禁止フラグＦがＰであるか否かを判定する。ここで、Ｆ＝Ｐは、視認誘導禁止を意味している。視認誘導が禁止でない場合には、Ｓ３に進み、目的地設定済みであるか否かを判定する。目的地設定済みであれば、Ｓ４に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離を演算し、さらに、走行状態（車速等）を判定する。次に、Ｓ５に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路（交差点）まで１００ｍ以内か否かを判定する。１００ｍ以内でなければ、分岐路まで相当な距離があるため、Ｓ６に進み、通常の経路誘導（経路案内）を行なう。このとき、視認誘導は行なわない。
【００４４】
なお、Ｓ５及びＳ６においては、これらの内容に代えて、車両位置から分岐路までの距離が、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ以上の場合、上述したように、図６の領域１〜１５において視認誘導するようにしても良い。
次に、Ｓ７に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離に応じた視認誘導を実行する（図６参照）。
【００４５】
次に、視認誘導禁止フラグＰ（図７のＳ２参照）を設定するための視認誘導禁止フローを図８により説明する。この視認誘導禁止フローは、運転の安全性の観点から視認誘導を行うことが好ましくない場合（視認誘導を禁止する条件）を示したものである。
先ず、Ｓ１１において、道路幅が所定値以下であるか否かを判定する。道路幅が所定値以下の場合には、運転者は、運転に集中すべき状況であり、このような場合に視認誘導することは安全性を低下させることになるため、Ｓ１２に進み、視認誘導をＯＦＦ、即ち、禁止する。なお、本実施形態の経路誘導装置においては、経路案内による経路誘導と、視認誘導（＋経路案内）による経路誘導の２種類のものが、運転者が選択できる、又は、自動切替できるようになっている。さらに、経路誘導と、視認誘導では、それぞれに対応した音声及び表示のパターンが設定されている。このため、Ｓ１２においても、経路誘導用の音声及び表示パターン（音声・表示ノーマルモード）を設定する。
次に、Ｓ１３に進み、視認誘導を中止した旨の警報を運転者に発する。この警報は、表示又は音声ガイドにより行う。さらに、Ｓ１４において、視認誘導禁止フラグＦをＦ＝Ｐと設定する。
【００４６】
次に、Ｓ１１でＮＯの場合には、Ｓ１５に進み、前方車両との車間距離が所定の短い距離であるか否かを判定する。車間距離が短い場合には、Ｓ１６に進み、渋滞か否かを判定する。車間距離が小さくて渋滞でない場合は、比較的高速で車両が走行していると考えられるので、このような場合は、運転者は運転に集中する必要があり視認誘導は不要であるため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。次に、Ｓ１７に進み、所定以上の旋回か否かを判定する。具体的には、車速が所定値以上で舵角が所定値以上の場合を所定以上の旋回であると判断する。この場合も、運転者は運転に集中する必要があり視認誘導は不要であるため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
【００４７】
次に、Ｓ１８に進み、経路誘導すべき交差点までの距離が所定値以下か否かを判定する。交差点が近づくと、視認誘導よりも、経路誘導（例えば、「次の交差点を右折してください」等の音声ガイダンス。）の方が有効であるため、また、視認誘導により運転者が視線を頻繁に移動させるのは安全上好ましくないため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
次に、Ｓ１９に進み、目標物までの距離が所定値以下か否かを判定し、距離が近い場合には、同様に、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
さらに、Ｓ２０に進み、経路誘導すべき交差点が単純交差点（Ｔ字路や十字路等）か否かを判定する。なお、例えば、十字路であっても、その十字路の比較的短い距離内に他の交差点が存在する場合は、運転者はその十字路を認識し難いので、この十字路は単純交差点には該当しない。単純交差点の場合には、視認誘導よりも、経路誘導（例えば、「次の交差点を右折してください」等の音声ガイダンス。）の方が有効であるため、Ｓ１２に進み、視認誘導を禁止する。
【００４８】
次に、道路幅が所定値以下でなく、車間距離が大きい場合、渋滞の場合、所定以上の旋回でない場合（即ち、直進か、大きな旋回の場合）、交差点又は目標物までの距離が所定値以上の場合、及び、単純交差点でない場合には、Ｓ２１に進み、視認誘導制御（経路案内制御併合）をＯＮ、即ち、実行する。このとき、視認誘導用の音声及び表示パターン（音声・表示視認誘導モード）を設定する。次に、Ｓ２２に進み、視認誘導禁止フラグＦにおいて、Ｆ＝Ｐをキャンセルする。
【００４９】
この図８に示したように、本実施形態によれば、所定の条件が成立した場合には、視認誘導を禁止するようにしているので、視認誘導により運転者の目線（視線）が移動することなく、本来の運転に集中できるので、安全性が向上し、さらに、運転者は、経路案内により経路誘導がなされるので、複雑な交差点等であっても、迷うことなく、確実に、走行することができる。
【００５０】
次に、図９及び図１０により、本実施形態による、視認誘導の制御内容及び視認誘導のタイミングについて説明する。
図９は、視認誘導（経路案内併用）の制御内容を示すフロチャートである。図９に示すように、先ず、Ｓ３１において、経路誘導が必要な交差点までの距離を推定する。次に、Ｓ３２において、交通量を推定する。この交通量の推定は、上述したように、ＣＣＤカメラ３６により推定してもよいし、情報センタ２から交通量の情報を入手するようにしても良い。次に、Ｓ３３に進み、交差点までの距離、交通量、走行状態に基づき、視認誘導方法をＭＡＰから決定する。具体的には、このＭＡＰは、図６に示すものであり、領域（１）〜（３６）が何れかが選択されるようになっている。
【００５１】
次に、Ｓ３４に進み、視認誘導対象物（視認物）の検索が必要か否かを判定する。視認誘導対象物の検索が必要な場合には、Ｓ３５に進み、視認誘導対象物（視認物）の検索条件をＭＡＰから求め、その視認誘導対象物（視認物）を検索する。具体的には、このＭＡＰは、図４に示すものであり、種々の状況により、設定された優先順位により、適切な視認誘導対象物が選定される。
また、視認誘導対象物（視認物）の検索が不要な場合、即ち、視認方向を誘導するような場合には、Ｓ３６に進み、視認誘導のための視認方向を設定する。
【００５２】
次に、Ｓ３７に進み、視認誘導の誘導タイミングを設定する。この誘導タイミングの内容は、後述するように、図１０の誘導タイミングのサブルーチンに具体的説明されている。
次に、Ｓ３８に進み、視認誘導の誘導タイミングか否かを判定し、誘導タイミングであれば、Ｓ３９に進み、視認誘導を実行する。
次に、Ｓ４０に進み、視認誘導が実行された際、運転者が視認誘導対象物を視認したか否か、又は、視認方向を視認したか否かを判定する。視認誘導対象物又は視認方向を視認していない場合には、Ｓ４１に進み、視認誘導再実行案内を決定し、その再視認誘導を実行する。具体的には、視認誘導対象物を変更したり、視認誘導の際の音声ガイダンスの内容を変更したり、視認方向を変更したりして、その変更した視認誘導を実行する。
【００５３】
次に、図１０により、視認誘導の誘導タイミングを説明する。Ｓ４２において天候不良か否か、Ｓ４３において夜間か否か、Ｓ４４において運転者の視認誘導に対する反応が低下しているか否か、Ｓ４５において運転者の不案内領域であるか否か、Ｓ４６において道幅が所定値より小さいか否か、をそれぞれ判定する。次に、天候が不良でない（良好である）、夜間でない（昼間である）、反応が低下していない（反応が良好である）、不案内な地域でない（認識地域である）、道幅が小でない（道幅が大である）ような状況では、Ｓ４７に進み、視認誘導の誘導タイミイングを基準となるノーマルモードに設定する。このような状況の場合には、運転者の反応も良好で視界も良く認識地域であるため、運転者が視認誘導対象物を認識し易く、通常の誘導タイミングで十分である。
一方、天候が不良、夜間である、反応が低下している、不案内な地域である、又は、道幅が小であるような場合には、運転者が視認誘導対象物を視認し難い状況となっているため、S４８に進み、誘導タイミングをノーマルモードに比べて早めるような補正を行う。
【００５４】
この結果、本実施形態によれば、運転者が不案内な地域であっても、また、視界が悪くまた運転者の反応が低下しているような場合であっても、視認誘導の誘導タイミングを通常よりも早めるように補正しているので、視認誘導のための時間が長くなり、その分、より精度良く視認誘導が実行される。
また、本実施形態では、天候が不良、夜間である、反応が低下している、不案内な地域である、又は、道幅が小であるような場合には、誘導タイミング以外にも、視認誘導対象物をより運転者が認識し易い対象物に変更することにより、同様な効果を発揮することができる。
このように、本実施形態によれば、不案内な地域であっても、視界が悪くても、さらに、反応が低下しているような場合でも、複雑な交差点を迷うことなく走行が可能となり、さらに、視認誘導をより精度良く行うことができるので、安全性の低下も防止できる。
【００５５】
次に、図１１及び図１２により、視認誘導に対する運転者の視認誘導対象物又は視認方向の視認を確認するためのフローを説明する。図１１は、視認行動実行スイッチ４４（図１、図３参照）を備えたタイプの場合を示し、図１２は、そのようなスイッチ４４を備えていないタイプの場合を示している。
先ず、図１１の場合を説明する。最初に、Ｓ５１において、視認誘導が実行されたか否かを判定する。実行された場合には、Ｓ５２に進み、視認行動実行スイッチがＯＮか否かを判定する。視認行動実行スイッチ４４がＯＮの場合には、運転者が視認誘導された視認誘導対象物又は視認方向を視認していることを自らが意思表示している。この場合には、Ｓ５３に進み、運転者が視認している対象物又は視認方向をアイカメラ３８（図１参照）で確認する。即ち、運転者が視認行動し視認動作を完了したことを確認する。次に、Ｓ５４において、運転者が視認した視認物が視認誘導対象物である（正解）か否か判定し、正解の場合には、Ｓ５５において、「それが正解です」等の音声ガイダンスを行い、運転者の視認行動を肯定する。
【００５６】
次に、Ｓ５２においてＮＯの場合、即ち、視認誘導を実行したにも係らず運転者が視認行動実行スイッチをＯＮしない場合、Ｓ５６に進み、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過した場合には、Ｓ５７に進む。Ｓ５４においてＮＯの場合も同様にＳ５７に進む。
Ｓ５７では、視認誘導再実行内容の決定し、再誘導を実行する。具体的には、例えば、図６に示す経路誘導のように、経路誘導すべき交差点までの距離に応じた視認誘導とする。このとき、交差点までの距離が短い場合には、視認誘導を禁止し、経路案内のみにより経路誘導するようにしてもよい。
【００５７】
この図１１に示した実施形態においては、視認行動実行スイッチが設けられ、運転者が視認誘導に対して視認行動を取るときは、このスイッチがＯＮされるため、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。そのため、運転者が視認誘導に対して視認動作を行わないときには、再度の視認誘導を行うことができる。また、この再度の視認誘導は、最初の視認誘導とは、交差点までの距離が所定時間経過した分だけ短くなっているので、そのときの交差点までの距離に応じた視認誘導を行うことができる。
【００５８】
次に、図１２により、視認行動実行スイッチを備えていない場合を説明する。最初に、Ｓ６１において、視認誘導が実行されたか否かを判定する。実行された場合には、Ｓ６２に進み、視認誘導に対する運転者の視認行動があったか否かを判定する。この場合、アイカメラ３８が運転者の視認方向の変化を検出した場合に視認行動があったと判定する。視認行動があった場合には、Ｓ６３に進む。
Ｓ６３では、運転者が視認対象物（又は視認方向）を視認していること（視認完了）を確認するための視認確認時間Ｔ１を設定する。この視認確認時間Ｔ１は、交差点近傍、車間距離が小、歩行者が多い、又は、天候不良ほど、短い時間に設定する。このような場合ほど、運転者が視認対象物（又は視認方向）を視認する時間が短くなるため、それに対応させて、視認確認時間Ｔ１も短くしたのである。
【００５９】
次に、Ｓ６４に進み、視認物を推定する。即ち、運転者がＴ１時間以上視認した視認物を抽出する。次に、Ｓ６５において、運転者が視認した視認物が視認誘導対象物である（正解）か否か判定し、正解の場合には、Ｓ６６において、「それが正解です」等の音声ガイダンスを行い、運転者の視認行動を肯定する。
次に、Ｓ６５においてＮＯである場合、即ち、運転者の視認物（視認方向）が視認誘導対象物（視認方向）と異なる場合には、Ｓ６７に進む。
Ｓ６７では、視認誘導再実行内容の決定し、再誘導を実行する。具体的には、例えば、図６に示す経路誘導のように、経路誘導すべき交差点までの距離に応じた視認誘導とする。このとき、運転者が視認行動を行うとき実行すべき音声やアクションを設定するようにしても良い。これにより、視認行動実行スイッチを備えたのと同様な判定が可能となる。また、交差点までの距離が短い場合には、視認誘導を禁止し、経路案内のみにより経路誘導するようにしてもよい。
【００６０】
次に、Ｓ６２においてＮＯの場合、即ち、視認誘導を実行したにも係らず運転者が視認行動を取らない場合には、Ｓ６８に進み、待ち時間Ｔ２を設定する。この待ち時間Ｔ２は、再度の視認誘導を開始するまでの時間であり、交差点近傍、車間距離が小、歩行者が多い、又は、天候不良ほど、長い時間に設定する。交差点近傍等の場合には、視認誘導の必要性が少なく、また、視認誘導が煩わしく、本来の運転に集中しなければならないような状況であるため、次に行う視認誘導までの時間を長く設定しているのである。
次に、Ｓ６９に進み、Ｔ２時間が経過したか否かを判定し、経過していれば、Ｓ７０に進み、Ｓ６７と同様な処理、即ち、視認誘導再実行内容の決定し、再誘導を実行する。
【００６１】
この図１２に示した実施形態においては、視認行動実行スイッチが設けられていないような場合でも、視認確認時間Ｔ１を設定して、運転者がこの時間Ｔ１以上視認した場合に、視認動作が完了したことを確認するようしているので、運転者の視認動作の完了を容易に確認することができる。そのため、運転者が視認誘導に対して視認動作を行わないときには、再度の視認誘導を行うことができる。また、視認誘導に対して運転者が視認行動を取らないような場合でも、待ち時間Ｔ２を設定し、この待ち時間Ｔ２経過後に、再度の視認誘導を行うようにしているので、効果的な再度の視認誘導を行うことができる。
【００６２】
次に、図１３により、経路誘導装置のイニシャル設定について説明する。経路誘導装置により視認誘導するためには、運転者の嗜好や特性に応じて、必要な初期値を予め入力しておく必要がある。図１３は、その初期値（イニシャル値）設定のための画面である。
先ず、運転者の視力、導体視力等の視認能力のレベルを入力する必要がある。事前に判明している場合には、その視力、導体視力等の視認能力のレベルを入力する。不明な場合には、経路誘導装置自体を利用して視力等の検査を行い、視力及び導体視力等の視認能力のレベルを検証する。また、視認能力には、視力や導体視力以外に、色識別能力、昼夜別の視力がある。また、これらの視認能力も入力すると共にこれらを検証できるようになっている。この結果、視認能力レベルが検証される。これにより、例えば、視力が比較的悪い場合には、視認誘導のタイミングを標準のものより早める。また、特定の色の認識ができない場合には、視認誘導対象物を検索する場合、そのような色の対象物は削除する。さらに、夜間の視力が悪い場合には、認識し易い視認誘導対象物を検索する。
【００６３】
次に、運転者のアイポジションを登録する。このアイポジションは、運転席の位置、フロントミラー位置、アイカメラ等から設定可能となっている。
次に、各ユーザ（運転者）毎に、自己の嗜好に応じた設定が可能となっている。先ず、視認誘導を行うか否かを選択できるようになっている。即ち、視認誘導（＋経路案内）方式が、経路案内方式かを選択できる。
次に、視認誘導対象物の優先順位を設定する。この優先順位は、基準として、図４に示されたものが設定されている。自己の嗜好により、この視認誘導対象物の優先順位を任意に変更できるようになっている。また、視認誘導対象物として好ましくないものがあれば、対象外として設定できるようにもなっている。
【００６４】
視認誘導の誘導タイミングも「早め」、「標準」、「遅め」の３段階に調整できるようになっている。
視認誘導を再度行う場合の回数も設定できるようになっている。また、再度の視認誘導を行わないことも選択可能である。さらに、再度の視認誘導の内容も同じか異なるものに変更できるようになっている。
さらに、視認動作確認精度も設定可能となっている。運転者の視認動作をアイカメラで検出する以外に、運転者が視認行動を行うとき実行すべきアクションを併用し、それにより、確実に、視認動作確認ができるようになっている。このアクション併用には、「指差し呼称併用」、「うなずき呼称併用」、「音声併用」、「視認のみ」（本来の視認動作確認のみでアクションの併用なし）があり、選択できるようになっている。
また、視認動作確認精度として、「精度重視」、「どちらかというと精度優先」、「どちらかというと速度優先（運転者の視認動作の完了の確認を短時間で行う）」の何れかを選択できるようになっている。また、「精度優先」のときには、運転者の認識地域は除外できるようになっている。「速度優先」のときには、運転者の不案内の都市（地域）は除外できるようになっている。
【００６５】
この図１３に示された実施形態においては、視認誘導の内容や精度を運転者の嗜好や特性に合わせることができるので、効果的な視認誘導が可能となり、精度や快適性も向上し、しいては、安全性が向上する。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムによれば、不案内な場所での複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく確実に走行することができる。また、所定の条件で経路誘導のための視認誘導を禁止して安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の経路誘導装置の実施形態を示す基本構成図である。
【図２】本発明の経路誘導装置を搭載した車両を示す概略斜視図である。
【図３】本発明の経路誘導装置を搭載した車両の運転席周辺を後方から見た図である。
【図４】本発明の経路誘導装置の実施形態が選択する視認誘導対象物の優先順位を示す図面である。
【図５】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導の一例を示す図である。
【図６】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導における視認誘導レベル、車両位置から誘導すべき分岐路（交差点）までの距離、及び、視認誘導の内容を示した図である。
【図７】本発明の経路誘導装置の実施形態による動作（経路誘導方法）を示すフローチャートである。
【図８】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導禁止する場合を示すフローチャートである。
【図９】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導の制御内容を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導のタイミングを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導に対する運転者の視認誘導対象物又は視認方向の視認を確認するためのフロー（視認行動実行スイッチ有）を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の経路誘導装置の実施形態による視認誘導に対する運転者の視認誘導対象物又は視認方向の視認を確認するためのフロー（視認行動実行スイッチ無）を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の経路誘導装置の実施形態によるイニシャル設定を行う場合の画面である。
【符号の説明】
１ 経路経路誘導装置
２ 情報センタ
１２ インターネット
１４ ＣＰＵ
２０ ディスプレイ
２０ａ 補助表示
２２ ＤＶＤ−ＲＯＭ
２４ 操作スイッチ
２８ ＧＰＳ受信機
３０ 車速センサ
３２ ジャイロセンサ
３６ ＣＣＤカメラ（画像認識装置）
３８ 視認行動検出装置（アイカメラ）
４０ 視認誘導装置
４２ 誘導光照射スイッチ
４４ 視認行動実行スイッチ
４６ スピーカ
４７ 誘導光
４８ フロントガラス
５０ 交差点
５２ 分岐路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program, and more particularly, to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program for guiding a vehicle to a destination.
[0002]
[Prior art]
In recent years, when a destination is set, a route guidance device (navigation device) for a vehicle that guides a route by setting an optimum route from the current location to the destination and guiding along the set optimum route. Widely used.
Further, with the advancement of communication technology, it is also possible for an external information center to distribute map information and related information to the vehicle side via the Internet (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-10000163). Therefore, in the route guidance device mounted on the vehicle, it is also possible to perform route guidance using the latest map information and related information.
[0003]
On the other hand, conventionally, using a camera (eye camera) mounted in front of the driver's seat of the vehicle, the driver's line-of-sight direction is detected, and air conditioner switches are operated using the detected line-of-sight direction ( JP-A-6-261863), adjusting the illumination direction of the headlamps and the brightness of the meter display according to the driver's visual recognition behavior (JP-A-9-76815), or depending on the driver's line-of-sight direction It has been proposed to estimate the degree of concentration with respect to driving operations (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-211153).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
When a conventional route guidance device turns right or left at an intersection of a T-junction or a crossroad, the route to be traveled can be easily determined by a map and route guidance (route guidance) displayed on the display device.
However, in the case of complicated intersections, specifically, in the case of conventional route guidance (route guidance), such as when there are many intersections between five different roads, a short distance, or when the road shape is complicated, the driver However, there is a case where it is difficult to determine which branch road to travel at the intersection and to determine the original branch road to go.
In such a situation, there is a demand for a route guidance device (navigation device) that can reliably determine the branch road that the driver should travel without getting lost even at a complicated intersection.
[0005]
In order to develop a route guidance device that satisfies such demands, the present inventors apply the technology for detecting the driver's visual behavior (viewing direction and visual recognition object) described above to the route guidance device. Tried.
As described above, the present invention has been made to solve the above-described problem, and even if it is a complicated intersection or the like in an unguided place, the driver can surely travel without hesitation. An object of the present invention is to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program.
Another object of the present invention is to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program capable of improving safety by prohibiting visual guidance for route guidance under a predetermined condition. .
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first invention of the present invention is a route guidance device for guiding a vehicle to a destination, wherein destination setting means for setting the destination and a route to the destination are set When the route guidance means for guiding the route to the destination and determining whether the driver's visual recognition behavior for the route guidance by the route guidance means is correct, affirmative and correct The system includes: a visual guidance unit that visually guides the driver to guide the route; and a visual guidance prohibiting unit that prohibits the visual guidance by the visual guidance unit under a predetermined condition and guides the route by the route guidance unit. Yes.
[0007]
A second invention of the present invention is a route guidance method for guiding a vehicle to a destination, a destination setting step for setting the destination, a route to the destination, setting the route to the destination, and guiding the route The route guidance process for guiding the route to the ground, and whether or not the driver's visual behavior with respect to the route guidance in this route guidance process is correct is determined. A visual guidance process for guiding the route, and a visual guidance prohibiting process for prohibiting the visual guidance under a predetermined condition and performing the route guidance.
[0008]
A third invention of the present invention is a route guidance program for guiding a vehicle to a destination, sets the destination, sets a route to the destination, guides the route, and guides the route to the destination. In this route guidance, it is determined whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance is correct. If it is correct, an affirmative decision is made, and if not correct, the driver is visually guided to guide the route. This is a route guidance program that controls a computer to prohibit visual guidance and perform route guidance.
[0009]
According to the first invention, the second invention, and the third invention of the present invention configured as described above, it is determined whether or not the driver's visual behavior with respect to the route guidance to the set destination is correct. If it is judged and correct, the driver's visual behavior is affirmed, so that the driver is relieved and the psychological anxiety is removed. It is possible to travel at a busy intersection. Further, when the driver's visual recognition behavior is not correct, the driver is visually guided to guide the route, so that more effective route guidance can be performed. Furthermore, in the present invention, visual guidance is prohibited under predetermined conditions and route guidance is performed, so that the driver's line of sight (line of sight) does not move by visual guidance, so it is possible to concentrate on the original driving. In addition, since the route guidance is provided, the driver can travel reliably without getting lost even at complicated intersections.
[0010]
In the first, second and third inventions described above, preferably, the visual guidance prohibiting means (step) informs the driver of the prohibition of visual guidance when prohibiting visual guidance by the visual guidance means (process). It has an alarm means (process).
According to the present invention configured as described above, when visual guidance is prohibited, the driver is informed of the prohibition of visual guidance because the driver is informed of the prohibition of visual guidance. In addition, the vehicle can be driven by focusing on route guidance.
[0011]
In the first, second, and third inventions described above, preferably, the route guidance means (step) has a voice and display pattern for route guidance, and the visual guidance means (step) is for visual guidance. The visual guidance prohibiting means (process) changes the voice and display pattern of the visual guidance means (process) to the voice and display pattern of the route guidance means when prohibiting visual guidance.
According to the present invention configured as above, when visual guidance is prohibited and only route guidance is performed, the voice and the display pattern are for route guidance, so that appropriate route guidance is possible.
[0012]
In the first, second and third inventions described above, preferably, the route guidance by the route guidance means (step) and the visual guidance means (step), and the route guidance by only the route guidance means (step), It has a selection means (process) by which the driver can select either one.
According to the present invention configured as described above, the driver can select one of route guidance by route guidance and visual guidance, or route guidance only by route guidance. The visual guidance can be selected only when necessary, for example, when driving in an unguided area. For this reason, safety improves in an unguided area.
[0013]
In the first, second, and third inventions described above, preferably, the visual guidance prohibiting means (process) is not congested and the preceding vehicle and the own vehicle are a predetermined short when the road width is a predetermined value or less. When the distance is between the vehicles, when the distance to the visual recognition object of the driver is a predetermined short distance, when the vehicle is turning more than a predetermined distance, or route guidance is required Visual guidance is forbidden when the intersection is a predetermined simple intersection.
In these cases, the driver must concentrate on driving, and visual guidance is essentially unnecessary, and route guidance is more effective than visual guidance. In such a case, visual guidance is prohibited to improve safety.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
In FIG. 1, the code | symbol 1 has shown the route guidance apparatus (navigation apparatus) for vehicles. An information center 2 is provided outside the vehicle. The information center 2 includes a host computer 4, a map information database 6 for storing map information, and various content databases 8 for storing various contents. It is composed of
The route guidance device 1 can be connected to the Internet 12 via a communication station 10 installed in each region, and can obtain various information including map information on the vehicle side from the information center 2. ing.
[0015]
As will be described later, since the vehicle is provided with map information (DVD-ROM 22) for route guidance, route guidance (including visual guidance described later) even when map information is not obtained from the information center 2. Can be performed. When map information is obtained from the information center 2, the latest map information can be obtained, so that more accurate route guidance is possible.
[0016]
The route guidance device 1 includes a CPU 14 that operates as route guidance means for guiding a route of a vehicle to a destination (route guidance) based on input data and an operation of a driver (driver), and information such as map information from the information center 2. A transmission / reception device 16 is provided for receiving various types of information via the Internet 12 and the communication station 10 and transmitting information from the vehicle side to the information center 2. The transmission / reception device 16 is specifically a car phone or a mobile phone.
Further, the route guidance device 1 is unique on the vehicle side separately from the HDD storage device 18 for storing the received map information and the like, the display 20 for displaying the map information and visual guidance to be described later, and the map information from the information center 2. The DVD-ROM 22 for storing the map information prepared in Step 1, the operation switch 24 for the driver to set the destination and requesting the map information from the information center 2, and a warning to that effect when information cannot be received from the information center. An alarm device 26 is provided. Further, the operation switch 24 is also used when setting and registering an initial value necessary for visual guidance described later (see FIG. 13).
[0017]
The route guidance device 1 includes a GPS receiver 28 that detects the current position of the vehicle, a vehicle speed sensor 30, and a gyro sensor 32. Here, the GPS receiver 28 receives radio waves from the satellite to detect the current position, the vehicle speed sensor 30 detects the speed of the vehicle in order to obtain the moving distance, and the gyro sensor 32 detects the moving direction of the vehicle. The current position of the vehicle can be accurately detected from the detection values of the sensors 28, 30, and 32.
Further, the route guidance device 1 includes a VICS receiver 34 for obtaining traffic information and the like from the information center 2 or other traffic information center (not shown).
[0018]
The route guidance device 1 further includes a CCD camera 36, a visual behavior detection device (eye camera) 38, a visual guidance device 40, a guide light irradiation switch 42, and a visual behavior execution switch 44, which will be described later. Used to visually guide the driver.
As shown in FIGS. 2 and 3, the CCD camera 36 is for taking pictures of the scenery in front of and around the vehicle, and can be adjusted in the vertical and horizontal directions. This CCD camera 36 has an image recognition function, and from the photographed scenery, another vehicle traveling in front of the vehicle (corresponding to a “visual guidance object” described later), traffic volume (presence / absence of traffic jam and degree of traffic jam) ), Presence / absence and amount of pedestrians, whether it is nighttime, whether it is raining, etc. can be recognized.
[0019]
The eye camera 38 is a visual action detection device that is provided in front of the driver's seat of the vehicle and detects the driver's line-of-sight direction and a gaze target (visual target). Here, as this visual recognition behavior detection device (eye camera), EOG method, photoelectric element type EOG (P-EOG) method, corneal reflection method, first and fourth Purkinje image detection methods, contact lens method, search coil method, Various techniques such as an infrared fundus camera method can be applied. Furthermore, the guide light irradiation switch 42 and the visual action execution switch 44 are attached to the steering wheel 45 so that the driver can easily operate.
[0020]
The visual guidance device 40 determines whether the driver's visual behavior (gaze direction and / or gaze target) detected by the eye camera 38 is correct with respect to the route guidance. If not, the device visually guides the driver to the branch road to be routed. Further, as shown in FIG. 3, a speaker 46 is provided in the A pillar near the driver's seat, and the speaker 46 can provide voice guidance to the driver regarding route guidance and visual guidance. ing. In addition, in order to visually guide the driver, the guide light 47 is projected on the windshield 48, and there is an object (a visual guidance object to be described later) to be visually guided in the forward direction indicated by the guide light 47. It has become.
Furthermore, the same screen as the display 20 is displayed on the windshield 48 as an auxiliary display 20a by the OHD device.
[0021]
Next, the visual guidance device 40 will be described in detail. The visual guidance device 40 has a determination function that determines whether or not the driver's visual behavior for route guidance is correct, an affirmative function that affirms if the driver's visual behavior is correct, and a visual behavior that is incorrect. It has a visual guidance function for visually guiding the driver.
Specifically, the visual guidance device 40 is such that when the driver is visually recognizing a branch road to be routed, the driver is visually recognizing the branch road to be traveled. In this case, voice guidance is given to the driver, for example, “It is correct”. Next, if the driver does not visually recognize the branch point to be route-guided, the driver can visually recognize the branch road to be route-guided based on the object that the driver is currently viewing. Induce.
[0022]
As another method, when the driver does not visually recognize the branch road to be routed, first, the driver is made to visually recognize the visual guidance object that is convenient for performing visual guidance, Finally, the driver's visual recognition may be guided to a branch road to be route-guided.
Furthermore, as another method, when the driver does not visually recognize the branch road to be route-guided, the driver's visual recognition may be guided in the direction of the branch road to be route-guided.
[0023]
Next, referring to FIG. 4, a visual guidance object that is convenient for visual guidance will be described. First, in the case of an intersection of a T-shaped road or a crossroad in an area recognized by the driver, a visual guidance object described later is not performed, and thus a visual guidance object is not necessary. Next, when a branch road to be guided is relatively easy to recognize, such as an intersection of a T-shaped road or a crossroad in an unguided area, the vehicle is located in the front in the traveling direction of the vehicle. 2) Buildings (convenience stores / gas stations / conspicuous buildings such as clock towers and statues) 3) Vehicles ahead (large and conspicuous vehicles such as buses and trucks) 4) Signs / signs (road signs, conspicuous signs, etc.) 5) Select (search) as a visual guidance object in the priority order of the above-described guidance light. This is because it is easy for the driver to recognize the traffic light. Next, the building, the vehicle ahead, the sign / signboard are easy to recognize, and if there is no such visual guidance object, the guidance light is Select as.
[0024]
Next, in the case of intersections of T-junction or crossroads when visibility is poor, such as at night or bad weather, select (search) as a visual guidance object in the priority order of 1) traffic light, 2) guide light To do.
Next, in the case of complex intersections in the area recognized by the driver, specifically in the case of five-way roads, many intersections between short distances, complicated road shapes, etc. Are selected (searched) as visual guidance objects in the priority order of 1) building, 2) sign / signboard, and 3) guide light.
[0025]
Next, in the case of a complicated intersection in a region where the driver is not guided, 1) the building, 2) the vehicle ahead, 3) the sign / signboard, 4) the visual guidance object in the priority order of the guidance light select. At a complicated intersection, etc., if the traffic light is set as a visually guided object, the driver is at a loss as to which branch to follow, so the most easily recognizable building is first used as the visually guided object. The vehicle is selected as a visual guidance object in the order of the vehicle ahead, the sign / signboard, and the guide light.
Further, in the case of a complicated intersection or the like when visibility is poor such as at night or in bad weather, 1) Guide light is selected as an object to be viewed.
[0026]
Next, an example in which the route guidance device 1 of the present embodiment visually guides the driver in route guidance to the destination will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows an example in which there are many intersections within a short distance, and the driver's line-of-sight direction, visual guidance object, and voice guidance content are superimposed on the map display displayed on the display 20. FIG. A road 56 in FIG. 5 is a route-guided road and is displayed thicker (highlighted) than other roads so that the driver can easily recognize it. As shown in FIG. 5, the own vehicle A is traveling along the route-guided road 56, and at this time, the driver's line of sight B1 is directed to the traveling road 56, and further to the destination. In the route guidance, a branch road 52 that turns right at the intersection 50 is set. There are two intersections in front of the intersection 50, and it is difficult for the driver to understand the branch path 52 guided by the route. In such a situation, the driver is visually guided to the branch road 52 (right turn road) at the intersection 50 as follows.
[0027]
First, at the position of the vehicle A1, the driver visually recognizes the right lateral direction as indicated by B1. In this case, since the road 56 along the route guidance is not visually recognized, the gas station 64 is set as the visual guidance object at the position of the own vehicle A2, and the voice guidance is “There is a gas station on the left”. The mark of the gas station 64 is enlarged on the map on the display 20. By this visual guidance, the driver recognizes (visually recognizes) the gas station 64 located in the left direction according to the voice guidance and the enlarged display of the gas station 64 as shown in B2. At this time, it is affirmed by the voice guidance “Yes, it is”.
Here, in order to visually instruct the driver, the gasoline station 64 that is the object of visual guidance is enlarged and displayed, but the present invention is not limited to this. It is good also as a display.
[0028]
Next, at the position of the own vehicle A3 after passing through the gas station 64, the fire station 66 is used as a visual guidance target object, and voice guidance is given that “there is a fire station on the right side”, and at the same time, the mark of the fire station 66 is displayed. Zoom in. As shown by B3, the driver recognizes (visually recognizes) the fire station 66 in the right-hand direction in accordance with the voice guidance and the enlarged display of the fire station. At this time, “Yes, it ’s a fire station” is affirmed by voice, and further, “Go along the road on the left side” and voice guidance is given.
Next, at the position of the own vehicle A4 in front of the branch road 50, the driver visually recognizes the branch road 52 to be routed, so affirmatively by voice guidance that “Yes, that is the right answer”.
In this way, the driver can surely travel without hesitation on the branch path 52 that should proceed at the intersection 50.
[0029]
Here, as shown in FIG. 5, when visually guiding the driver, various information (map information, viewing range, guidance route, visual target object, etc.) for visual guidance is displayed on the screen of the display. However, when the driver looks at the display screen, the direction of the driver's line of sight is the direction of the display screen, so the driver needs to accurately recognize the screen display content for visual guidance. The display screen is held for a predetermined time (several seconds).
In addition, when holding the display screen while visually guiding in this way for a predetermined time, if the driver looks away from the display screen once and looks at the display screen again, the driver Reverts to the previous display on the display and keeps it.
Thus, by holding the display on the display screen for a predetermined time, the driver can be visually guided more accurately, and the driver can identify the road to travel without hesitation.
[0030]
Next, in the route guidance device of the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the travel state (vehicle speed, traffic volume, presence / absence of pedestrians, etc.) and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. ing. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the present embodiment in which the content of visual guidance is changed according to the running state and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. This will be described in detail below with reference to FIG.
[0031]
First, from the running state, the visual guidance level is set from level 0 to level 5. The visual guidance level 0 is a situation such as when the vehicle is stopped, at a low speed and a small amount of traffic, and the visual guidance can be sufficiently performed. The visual guidance level 1 is a situation where the user is traveling on a congested road at a low speed, and is a situation (mild) in which the visual guidance is difficult to perform. The visual guidance level 2 is a situation where the traffic is traveling at a medium speed and is a situation (medium) in which visual guidance is difficult to perform. The visual guidance level 3 is a situation where the vehicle is traveling at a medium speed or higher in a traffic congestion state, and is a situation (altitude) in which visual guidance is further difficult to perform. The visual guidance level 4 is a situation where there is a pedestrian or the like in a traffic-packed state and is a situation (danger) in which visual guidance is very difficult to perform. The visual guidance level 5 is a case where the visual guidance switch (not shown) is OFF and the driver does not desire visual guidance. At this level 5, the visual guidance is stopped.
In the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the travel conditions (vehicle speed and traffic conditions around the vehicle) defined as the visual guidance levels 0 to 5.
[0032]
Next, in the present embodiment, the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be routed is divided into, for example, less than 700 m, 300 m, 100 m, 50 m, and 50 m, and the route guidance ( (Including visual guidance).
In the present embodiment, as shown in FIG. 6, according to the visual guidance level and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed, the vehicle is divided into regions (1) to (36). The content of guidance (including visual guidance) is changed.
[0033]
Hereinafter, the contents of route guidance (visual guidance) according to an example of this embodiment will be described in detail with reference to FIG. For example, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) to be routed is 100 m or more and the visual guidance levels are 0 to 4 (areas 1 to 15), for example, “700m ahead ○ Route guidance with voice guidance. When the intersection (branch road) to be routed from the vehicle position is a long distance, guidance is provided for the distance to the intersection, the name of the intersection, and the direction at the intersection.
[0034]
In these regions 1 to 15, only the route guidance described above may be used, or visual guidance may be provided. In the case of visual guidance, if the direction that the driver is viewing is the direction of the intersection (branch road) to be routed, the voice guidance “The direction is correct” is given and affirmed. When the intersection (branch road) to be guided is not visually recognized, the driver's visual recognition is guided in the direction of the intersection (branch road) by the voice guidance “Please look diagonally to the right”.
[0035]
Next, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) is 100 to 50 m (as will be described later, in the case of night or rainy weather, it is 100 to 70 m), the driver guides the route. When the branch road to be viewed cannot be visually recognized (when the traveling road is curved), normal route guidance is performed. Specifically, in the regions 16 to 18 of the visual guidance levels 0 to 2, the direction to the intersection to be guided is guided. Further, in the areas 19 and 20 of the visual guidance levels 3 and 4, a voice guidance “50m ahead XX intersection is diagonally rightward” is given and a lane shift instruction is given if necessary.
[0036]
Further, in these areas 16 to 20, only the route guidance described above may be used, or visual guidance may be provided. In the case of visual guidance, if the direction visually recognized by the driver is the direction of the branch road to be routed, the voice guidance “The direction is correct” is given and affirmed, and the route should be guided. When the branch road is not visually recognized, the driver's visual recognition is guided in the direction of the branch road by the voice guidance “Please look diagonally to the right”.
[0037]
Further, as shown as regions 21 to 25, when the driver can visually recognize the branch road, visual guidance is performed. In the visual guidance level 0, when the driver visually recognizes the branch road to be routed in the region 21, the voice guidance is "That is correct". If the driver visually recognizes the branch road to be routed, the voice guidance is "That is correct".
[0038]
The visual guidance levels 1 to 4 perform almost the same visual guidance. However, at the visual guidance level 1 (area 22), visual guidance is performed with the sign, signboard, building, and forward traveling vehicle as the visual guidance target according to the priority order described above. At the visual guidance level 2 (area 23), visual guidance is performed with the signboard, the building, and the forward traveling vehicle as the visual guidance object according to the priority order described above. In the visual guidance level 3 (area 24), visual guidance is performed on the building and the forward traveling vehicle as the visual guidance object according to the above-described priority order. At visual guidance level 4 (area 24), visual guidance is performed using the direction of the road to be followed.
[0039]
Here, in the areas 21 to 25, the visual guidance object is changed according to the visual guidance level. However, at the visual guidance level 0, there is no problem even if the visual guidance is performed. This is because, as the level shifts from 1 to 4, the driver has to concentrate on the original drive, and therefore it is preferable to use a large and easily visible object as the visual guidance object. In this way, the driver's gaze on the visual guidance target object by visual guidance is eased. As a result, it is possible to prevent the driver's attention from being reduced by visual guidance when the driver has to concentrate on the original driving.
[0040]
Next, when the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be guided is less than 50 m (less than 70 m in the case of nighttime or rainy weather, as will be described later), the driver When the vehicle cannot be visually recognized (when the road is curved), visual guidance is performed using the direction and the mark (intersection). Specifically, in the areas 26 to 30 of the visual guidance levels 0 to 4, the intersection is visually guided at a position where the prior notification and the intersection can be recognized while visually guiding the direction. For example, the voice guidance “You will soon see an intersection on your right. This is the intersection. Please turn right” is given. At this time, if the driver visually recognizes the branch road to be routed, the voice guidance “It is correct” is given and affirmed.
[0041]
Further, in the areas 31 to 33, the driver can visually recognize the branch road, so the original visual guidance is performed. When the driver visually recognizes the branch road to be guided, the voice guidance is “That is the correct answer”. The driver's visual perception is guided to the branch road as a reference. Further, as described above, a specific visual guidance object may be visually recognized by the driver, and the visual recognition of the driver may be guided to the branch path based on the specific visual guidance target object. In the areas 34 and 35 of the visual guidance levels 3 and 4, since the driver must concentrate on the original driving, the visual guidance stop guidance is issued, and then the visual guidance is stopped.
[0042]
In the case of the visual guidance level 5, the visual guidance switch (not shown) is turned off. At this time, the visual guidance is stopped and normal guidance voice guidance is executed.
Further, when the visual guidance is performed, if the range that the driver is viewing is equal to or greater than a predetermined value, for example, outside the range θ described above, visual guidance is prohibited. This is because visual guidance is not necessary or appropriate visual guidance is not possible.
Furthermore, in a situation where the field of view is relatively poor, such as at night or in rainy weather, it is preferable to perform the visual guidance to the driver early, so the visual guidance timing is shown in FIG. 6 described above. Need to be faster than. For example, in FIG. 6, it is preferable to change the distance “50 m”, which is the reference for the regions 16 to 25, to “70 m”. Moreover, it is preferable to change the distance standard of “less than 50 m”, which is the standard of the regions 26 to 35, to “less than 70 m”.
[0043]
Next, the operation (route guidance method) by the route guidance device of this embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 7, S indicates each step.
First, in S1, it is determined whether a visual guidance switch (not shown) is ON. If it is ON, the process proceeds to S2, and it is determined whether or not the visual guidance prohibition flag F is P. Here, F = P means visual guidance prohibition. If the visual guidance is not prohibited, the process proceeds to S3 to determine whether or not the destination has been set. If the destination has been set, the process proceeds to S4, the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is calculated, and the traveling state (vehicle speed or the like) is further determined. Next, it progresses to S5 and it is determined whether it is within 100 m from the vehicle position to the branch road (intersection) which should carry out route guidance. If it is not within 100 m, there is a considerable distance to the branch road, so the process proceeds to S6 and normal route guidance (route guidance) is performed. At this time, visual guidance is not performed.
[0044]
In addition, in S5 and S6, instead of these contents, when the distance from the vehicle position to the branch road is 700 m, 300 m, or 100 m or more, as described above, visual guidance is performed in the regions 1 to 15 in FIG. You may do it.
Next, it progresses to S7 and the visual guidance according to the distance from the vehicle position to the branch road which should carry out route guidance is performed (refer FIG. 6).
[0045]
Next, a visual guidance prohibition flow for setting the visual guidance prohibition flag P (see S2 in FIG. 7) will be described with reference to FIG. This visual guidance prohibition flow shows the case where visual guidance is not preferable from the viewpoint of driving safety (conditions for prohibiting visual guidance).
First, in S11, it is determined whether or not the road width is equal to or smaller than a predetermined value. When the road width is equal to or smaller than the predetermined value, the driver is in a situation where he / she should concentrate on driving. In such a case, visually guiding reduces the safety, so the process proceeds to S12 and visually guiding Is turned off, that is, prohibited. In the route guidance device of the present embodiment, the driver can select or automatically switch between two types of route guidance by route guidance and route guidance by visual guidance (+ route guidance). ing. Furthermore, in route guidance and visual guidance, voice and display patterns corresponding to each are set. For this reason, also in S12, the voice for route guidance and the display pattern (voice / display normal mode) are set.
Next, it progresses to S13 and issues a warning to the driver that visual guidance has been stopped. This alarm is given by display or voice guidance. Further, in S14, the visual guidance prohibition flag F is set to F = P.
[0046]
Next, in the case of NO in S11, the process proceeds to S15, and it is determined whether or not the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is a predetermined short distance. When the inter-vehicle distance is short, the process proceeds to S16 and it is determined whether or not there is a traffic jam. When the inter-vehicle distance is small and there is no traffic jam, it is considered that the vehicle is traveling at a relatively high speed. In such a case, the driver needs to concentrate on driving and visual guidance is not necessary. Proceed to and prohibit visual guidance. Next, it progresses to S17 and it is determined whether it is more than predetermined turning. Specifically, when the vehicle speed is equal to or greater than a predetermined value and the steering angle is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the turn is equal to or greater than a predetermined value. Also in this case, since the driver needs to concentrate on driving and visual guidance is unnecessary, the process proceeds to S12 and visual guidance is prohibited.
[0047]
Next, it progresses to S18 and it is determined whether the distance to the intersection which should carry out route guidance is below a predetermined value. When approaching an intersection, route guidance (for example, voice guidance such as “turn right at the next intersection”) is more effective than visual guidance. Since it is not preferable in terms of safety, the process proceeds to S12 and visual guidance is prohibited.
Next, it progresses to S19, it is determined whether the distance to a target is below a predetermined value, and when distance is near, it progresses to S12 similarly and visual guidance is prohibited.
Furthermore, it progresses to S20 and it is determined whether the intersection which should carry out route guidance is a simple intersection (T-junction, a crossroad, etc.). For example, even if it is a crossroad, if there is another intersection within a relatively short distance of the crossroad, the driver does not recognize the crossroad, so this crossroad does not correspond to a simple intersection. In the case of a simple intersection, route guidance (for example, voice guidance such as “Please turn right at the next intersection”) is more effective than visual guidance. Therefore, the process proceeds to S12 and visual guidance is prohibited. .
[0048]
Next, when the road width is not less than the predetermined value and the inter-vehicle distance is large, in the case of traffic jams, when the turn is not more than the predetermined (that is, when going straight or large), the distance to the intersection or target is the predetermined value. In the above case and when it is not a simple intersection, the process proceeds to S21, and visual guidance control (merging route guidance control) is turned on, that is, executed. At this time, the sound for visual guidance and the display pattern (sound / display visual guidance mode) are set. Next, in S22, F = P is canceled in the visual guidance prohibition flag F.
[0049]
As shown in FIG. 8, according to the present embodiment, the visual guidance is prohibited when a predetermined condition is satisfied, so that the driver's line of sight (gaze) is moved by the visual guidance. It is possible to concentrate on the original driving without any problems, and safety is improved. In addition, the driver is guided by route guidance, so even if it is a complicated intersection, etc. can do.
[0050]
Next, referring to FIG. 9 and FIG. 10, the visual guidance control content and the visual guidance timing according to the present embodiment will be described.
FIG. 9 is a flowchart showing the control content of visual guidance (with route guidance). As shown in FIG. 9, first, in S31, a distance to an intersection that requires route guidance is estimated. Next, traffic volume is estimated in S32. The traffic volume may be estimated by the CCD camera 36 as described above, or traffic volume information may be obtained from the information center 2. Next, it progresses to S33 and the visual guidance method is determined from MAP based on the distance to an intersection, traffic volume, and a driving | running | working state. Specifically, this MAP is as shown in FIG. 6, and any one of the areas (1) to (36) is selected.
[0051]
Next, it progresses to S34 and it is determined whether the search of a visual guidance object (visual recognition object) is required. If the visual guidance target object needs to be searched, the process proceeds to S35, the search condition for the visual guidance object (visual object) is obtained from the MAP, and the visual guidance object (visual object) is searched. Specifically, this MAP is as shown in FIG. 4, and an appropriate visual guidance object is selected according to the set priorities according to various situations.
Further, when it is not necessary to search for the visual guidance object (visual recognition object), that is, when the visual recognition direction is guided, the process proceeds to S36, and the visual recognition direction for visual guidance is set.
[0052]
Next, it progresses to S37 and the guidance timing of visual guidance is set. The contents of the guidance timing are specifically described in the guidance timing subroutine of FIG. 10, as will be described later.
Next, it progresses to S38, it is determined whether it is a guidance timing of visual guidance, and if it is guidance timing, it will progress to S39 and will perform visual guidance.
Next, it progresses to S40 and when visual guidance is performed, it is determined whether the driver visually recognized the visual guidance object or whether the visual direction was visually recognized. When the visual guidance object or the visual direction is not visually recognized, the process proceeds to S41, where the visual guidance re-execution guidance is determined, and the visual guidance is performed again. Specifically, the visual guidance target is changed, the content of the voice guidance at the time of visual guidance is changed, or the visual direction is changed, and the changed visual guidance is executed.
[0053]
Next, the guidance timing of visual guidance will be described with reference to FIG. Whether the weather is bad in S42, whether it is nighttime in S43, whether the response to the driver's visual guidance is reduced in S44, whether it is a non-guide area for the driver in S45, and the road width in S46 It is determined whether or not it is smaller than a predetermined value. Next, the weather is not bad (good), not at night (in the daytime), the response is not lowered (the response is good), it is not an unguided area (a recognized area), the road width is small If it is not (the road width is large), the process proceeds to S47 and the guidance timing of visual guidance is set to the normal mode as a reference. In such a situation, the driver's reaction is good and the field of view is good, so the driver can easily recognize the visual guidance object, and normal guidance timing is sufficient.
On the other hand, when the weather is bad, at night, the response is poor, the area is unguided, or the road width is small, it is difficult for the driver to visually recognize the visual guidance object. Therefore, the process proceeds to S48, and correction is performed so that the guidance timing is advanced compared to the normal mode.
[0054]
As a result, according to the present embodiment, even when the driver is in an unguided area, or even when the field of view is poor and the driver's response is low, the guidance timing of visual guidance is low. Is corrected so as to be earlier than usual, the time for visual guidance becomes longer, and the visual guidance is executed with higher accuracy accordingly.
Further, in this embodiment, when the weather is bad, at night, the response is lowered, the area is unguided, or the road width is small, in addition to the guidance timing, the visual guidance A similar effect can be achieved by changing the object to an object that is more easily recognized by the driver.
As described above, according to the present embodiment, even in an unguided area, even when the field of view is poor, and even when the response is low, it is possible to travel without losing complexity at the intersection. Furthermore, since the visual guidance can be performed with higher accuracy, it is possible to prevent a decrease in safety.
[0055]
Next, referring to FIGS. 11 and 12, a flow for confirming the driver's visual guidance object or visual recognition in the visual direction for visual guidance will be described. FIG. 11 shows a case of a type provided with a visual action execution switch 44 (see FIGS. 1 and 3), and FIG. 12 shows a case of a type not provided with such a switch 44.
First, the case of FIG. 11 will be described. First, in S51, it is determined whether visual guidance has been executed. If it has been executed, the process proceeds to S52, and it is determined whether or not the visual action execution switch is ON. When the visual action execution switch 44 is ON, the driver himself / herself indicates that he / she is visually recognizing the visual guidance object or the visual direction that has been visually induced. In this case, it progresses to S53 and the object or visual recognition direction which the driver | operator has visually recognized is confirmed with the eye camera 38 (refer FIG. 1). That is, it is confirmed that the driver has visually recognized and completed the visual recognition operation. Next, in S54, it is determined whether or not the visually recognized object viewed by the driver is a visually guided object (correct answer). If correct, in S55, voice guidance such as "It is correct" is performed. , Affirm the driver's visual behavior.
[0056]
Next, in the case of NO in S52, that is, when the driver does not turn on the visual action execution switch even though the visual guidance is executed, the process proceeds to S56, where it is determined whether or not a predetermined time has elapsed, and the predetermined time has elapsed. If so, the process proceeds to S57. Similarly, if NO in S54, the process proceeds to S57.
In S57, the visual guidance re-execution content is determined, and the re-guidance is executed. Specifically, for example, as shown in the route guidance illustrated in FIG. 6, the visual guidance according to the distance to the intersection to be routed is used. At this time, when the distance to the intersection is short, visual guidance may be prohibited and the route guidance may be performed only by route guidance.
[0057]
In the embodiment shown in FIG. 11, a visual action execution switch is provided, and when the driver takes a visual action for visual guidance, this switch is turned on. It can be easily confirmed. Therefore, when the driver does not perform the visual recognition operation for the visual guidance, the visual guidance can be performed again. In addition, the visual guidance for the second time is different from the first visual guidance because the distance to the intersection is shortened by a predetermined time, so that the visual guidance according to the distance to the intersection at that time can be performed. .
[0058]
Next, the case where the visual action execution switch is not provided will be described with reference to FIG. First, in S61, it is determined whether visual guidance has been executed. If it has been executed, the process proceeds to S62, and it is determined whether or not there has been a driver's visual action for visual guidance. In this case, when the eye camera 38 detects a change in the driver's viewing direction, it is determined that there has been a viewing behavior. If there is a visual recognition action, the process proceeds to S63.
In S63, a visual recognition confirmation time T1 for confirming that the driver is visually recognizing the visual object (or visual recognition direction) (completion of visual recognition) is set. The visual confirmation time T1 is set to be shorter as the vicinity of the intersection, the inter-vehicle distance is shorter, the pedestrians are more, or the weather is bad. In such a case, since the time for the driver to visually recognize the visual recognition object (or the visual recognition direction) becomes shorter, the visual confirmation time T1 is also shortened accordingly.
[0059]
Next, it progresses to S64 and a visual recognition thing is estimated. That is, the visual recognition object which the driver visually recognized for T1 hours or more is extracted. Next, in S65, it is determined whether or not the visually recognized object visually recognized by the driver is a visual guidance target object (correct answer). If correct, in S66, voice guidance such as "It is correct" is performed. , Affirm the driver's visual behavior.
Next, if NO in S65, that is, if the driver's visual recognition object (visual recognition direction) is different from the visual guidance object (visual recognition direction), the process proceeds to S67.
In S67, the visual guidance re-execution content is determined and the re-guidance is executed. Specifically, for example, as shown in the route guidance illustrated in FIG. 6, the visual guidance according to the distance to the intersection to be routed is used. At this time, a voice or an action to be executed when the driver performs a visual recognition action may be set. Thereby, the same determination as that provided with the visual action execution switch can be performed. Further, when the distance to the intersection is short, visual guidance may be prohibited and the route guidance may be performed only by route guidance.
[0060]
Next, in the case of NO in S62, that is, in the case where the driver does not take a visual action despite executing the visual guidance, the process proceeds to S68 and a waiting time T2 is set. This waiting time T2 is the time until the visual guidance is started again. The waiting time T2 is set longer as the vicinity of the intersection, the inter-vehicle distance is smaller, the pedestrians are more, or the weather is bad. In the case of near an intersection, etc., there is little need for visual guidance, and visual guidance is cumbersome and it is necessary to concentrate on the original driving. It is doing.
Next, the process proceeds to S69, where it is determined whether or not the T2 time has elapsed. If it has elapsed, the process proceeds to S70, in which the same processing as S67, that is, the visual guidance re-execution content is determined and the re-guidance is executed To do.
[0061]
In the embodiment shown in FIG. 12, even when the visual action execution switch is not provided, the visual recognition operation is completed when the visual confirmation time T1 is set and the driver visually recognizes this time T1 or more. Therefore, it is possible to easily confirm the completion of the driver's visual recognition operation. Therefore, when the driver does not perform the visual recognition operation for the visual guidance, the visual guidance can be performed again. Further, even when the driver does not take a visual action with respect to the visual guidance, the waiting time T2 is set, and the visual guidance is performed again after the waiting time T2 has elapsed. Visual guidance can be performed.
[0062]
Next, the initial setting of the route guidance device will be described with reference to FIG. In order to visually guide by the route guidance device, it is necessary to input necessary initial values in advance according to the preference and characteristics of the driver. FIG. 13 is a screen for setting the initial value (initial value).
First, it is necessary to input the level of visual ability such as the driver's visual acuity and conductor visual acuity. If it is known in advance, the level of visual acuity such as the visual acuity and conductor visual acuity is input. If it is unknown, the visual guidance or the like is inspected using the route guidance device itself, and the visual ability level such as visual acuity and conductor visual acuity is verified. In addition to the visual acuity and the conductor visual acuity, the visual recognition ability includes a color discrimination ability and day / night visual acuity. In addition, these visual recognition capabilities can be input and verified. As a result, the visual ability level is verified. Thereby, for example, when the visual acuity is relatively poor, the timing of visual guidance is advanced from the standard one. If a specific color cannot be recognized, such a color object is deleted when searching for a visual guidance target object. Furthermore, when night vision is poor, a visual guidance object that is easy to recognize is searched.
[0063]
Next, the driver's eye position is registered. This eye position can be set from the position of the driver's seat, the front mirror position, the eye camera, and the like.
Next, for each user (driver), setting according to his / her preference is possible. First, it is possible to select whether to perform visual guidance. That is, it is possible to select whether the visual guidance (+ route guidance) method is the route guidance method.
Next, the priority order of the visual guidance target object is set. The priority order shown in FIG. 4 is set as a reference. The priority of the visual guidance target object can be arbitrarily changed according to the user's preference. In addition, if there is an object that is not preferable as a visual guidance target object, it can be set as an out-of-target.
[0064]
The guidance timing of visual guidance can be adjusted in three stages: “early”, “standard”, and “late”.
The number of times when the visual guidance is performed again can be set. It is also possible to select not to perform the visual guidance again. Furthermore, the content of the visual guidance again can be changed to the same or different.
Furthermore, the visual recognition operation confirmation accuracy can also be set. In addition to detecting the driver's visual recognition operation with an eye camera, an action to be executed when the driver performs a visual recognition action is used in combination so that the visual operation can be confirmed reliably. This action combination includes "pointing / calling combination", "nodding call combination", "sound combination", and "viewing only" (only checking the original visual movement and not using the action). Yes.
In addition, as the visual recognition operation confirmation accuracy, one of “accuracy priority”, “somewhat accuracy priority”, “somewhat speed priority (confirmation of completion of driver's visual operation in a short time)” is selected. It can be selected. In addition, in the case of “accuracy priority”, the recognition area of the driver can be excluded. In the case of “speed priority”, the city (region) where the driver is not guided can be excluded.
[0065]
In the embodiment shown in FIG. 13, the content and accuracy of the visual guidance can be matched to the driver's preference and characteristics, so that effective visual guidance is possible, and accuracy and comfort are improved. As a result, safety is improved.
[0066]
【The invention's effect】
As described above, according to the route guidance device, the route guidance method, and the route guidance program of the present invention, the driver surely travels without getting lost even at a complicated intersection or the like in an unguided place. be able to. Further, visual guidance for route guidance can be prohibited under predetermined conditions to improve safety.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of a route guidance device of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view showing a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 3 is a rear view of the vicinity of a driver's seat of a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing priorities of visual guidance objects selected by an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing an example of driver's visual guidance according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a visual guidance level in a driver's visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention, a distance from a vehicle position to a branch road (intersection) to be guided, and contents of the visual guidance. is there.
FIG. 7 is a flowchart showing an operation (route guidance method) according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a case where visual guidance is prohibited according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing control contents of visual guidance according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing the timing of visual guidance according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing a flow (with a visual action execution switch) for confirming visual recognition of a driver's visual guidance object or visual direction for visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart showing a flow (without a visual action execution switch) for confirming visual recognition of a driver's visual guidance object or visual direction for visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 13 is a screen for performing initial setting according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 route route guidance device
2 Information Center
12 Internet
14 CPU
20 display
20a Auxiliary display
22 DVD-ROM
24 Operation switch
28 GPS receiver
30 Vehicle speed sensor
32 Gyro sensor
36 CCD camera (image recognition device)
38 Visual behavior detection device (eye camera)
40 Visual guidance device
42 Guide light irradiation switch
44 Visual action execution switch
46 Speaker
47 Guided light
48 windshield
50 intersection
52 forks

Claims (11)

車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段と、
目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内手段と、
この経路案内手段による経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導手段と、
所定の条件で視認誘導手段による視認誘導を禁止すると共に上記経路案内手段により経路案内する視認誘導禁止手段と、
を有することを特徴とする経路誘導装置。A route guidance device for guiding a vehicle to a destination,
Destination setting means for setting the destination;
Route guidance means for setting a route to the destination and guiding the route to the destination,
A visual guidance unit that determines whether or not the driver's visual behavior for the route guidance by the route guidance unit is correct, and affirmatively confirms and, if not correct, visually guides the driver to guide the route;
Visual guidance prohibiting means for prohibiting visual guidance by the visual guidance means under a predetermined condition and guiding the route by the route guidance means;
A route guidance device characterized by comprising: 上記視認誘導禁止手段は、上記視認誘導手段による視認誘導を禁止するとき、この視認誘導の禁止を運転者に知らせる警報手段を有する請求項１記載の経路誘導装置。The route guidance device according to claim 1, wherein the visual guidance prohibiting means includes warning means for notifying a driver of the prohibition of visual guidance when the visual guidance by the visual guidance means is prohibited. 上記経路案内手段は、経路案内のための音声及び表示パターンを有し、上記視認誘導手段は、視認誘導のための音声及び表示パターンを有し、上記視認誘導禁止手段は、視認誘導を禁止するとき、上記視認誘導手段の音声及び表示パターンを上記経路案内手段の音声及び表示パターンに変更する請求項１又は請求項２に記載の経路誘導装置。The route guidance means has voice and display patterns for route guidance, the visual guidance means has voice and display patterns for visual guidance, and the visual guidance prohibiting means prohibits visual guidance. The route guidance device according to claim 1 or 2, wherein the voice and display pattern of the visual guidance means is changed to the voice and display pattern of the route guidance means. 更に、上記経路案内手段及び視認誘導手段による経路誘導、及び、上記経路案内手段のみによる経路誘導の、何れか一方を運転者が選択できる選択手段を有する請求項１乃至３の何れか１項に記載の経路誘導装置。4. The apparatus according to claim 1, further comprising a selection unit that allows the driver to select one of a route guidance by the route guidance unit and the visual guidance unit and a route guidance only by the route guidance unit. The route guidance apparatus described. 上記視認誘導禁止手段は、道路幅が所定値以下の場合に、上記視認誘導を禁止する請求項１乃至４の何れか１項に記載の経路誘導装置。The route guidance device according to any one of claims 1 to 4, wherein the visual guidance prohibiting unit prohibits the visual guidance when a road width is a predetermined value or less. 上記視認誘導禁止手段は、渋滞でなく且つ前方車両と自車とが所定の短い車間距離となっている場合に、上記視認誘導を禁止する請求項１乃至４の何れか１項に記載の経路誘導装置。The route according to any one of claims 1 to 4, wherein the visual guidance prohibiting unit prohibits the visual guidance when there is no traffic jam and the front vehicle and the host vehicle have a predetermined short distance between the vehicles. Guidance device. 上記視認誘導禁止手段は、運転者の視認対象物までの距離が所定の短い距離となっている場合に、上記視認誘導を禁止する請求項１乃至４の何れか１項に記載の経路誘導装置。The route guidance device according to any one of claims 1 to 4, wherein the visual guidance prohibiting unit prohibits the visual guidance when a distance to the visual recognition target of the driver is a predetermined short distance. . 上記視認誘導禁止手段は、車両が所定以上の旋回を行っている場合に、上記視認誘導を禁止する請求項１乃至４の何れか１項に記載の経路誘導装置。The route guidance device according to any one of claims 1 to 4, wherein the visual guidance prohibiting unit prohibits the visual guidance when the vehicle is turning more than a predetermined amount. 上記視認誘導禁止手段は、経路誘導が必要な交差点が所定の単純交差点である場合に、上記視認誘導を禁止する請求項１乃至４の何れか１項に記載の経路誘導装置。The route guidance device according to any one of claims 1 to 4, wherein the visual guidance prohibiting unit prohibits the visual guidance when an intersection that requires route guidance is a predetermined simple intersection. 車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、
目的地を設定する目的地設定工程と、
目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導する経路案内工程と、
この経路案内工程における経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導する視認誘導工程と、
所定の条件で上記視認誘導を禁止すると共に上記経路案内を行う視認誘導禁止工程と、
を有することを特徴とする経路誘導方法。A route guidance method for guiding a vehicle to a destination,
A destination setting process for setting a destination;
A route guidance process for setting a route to the destination and guiding the route to the destination,
It is determined whether or not the driver's visual recognition behavior for the route guidance in this route guidance step is correct, and if it is correct, affirmative and if not correct, the visual guidance step of guiding the driver to visually guide the route, and
A visual guidance prohibiting step of prohibiting the visual guidance under a predetermined condition and performing the route guidance;
A route guidance method characterized by comprising: 車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、目的地までの経路を設定しこの経路を案内して目的地まで経路誘導し、この経路案内時に経路案内に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には運転者を視認誘導して経路誘導し、所定の条件で上記視認誘導を禁止すると共に経路案内を行うようにコンピュータを制御する経路誘導用プログラム。A route guidance program that guides a vehicle to a destination, sets the destination, sets a route to the destination, guides the route to the destination, and guides the route at the time of this route guidance. It is determined whether or not the driver's visual behavior is correct. When the driver's visual behavior is correct, an affirmative and when the driver's visual behavior is not correct, the driver is visually guided to guide the route, and the visual guidance is prohibited under a predetermined condition and the route guidance is performed. A route guidance program that controls the computer to perform
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