JP3650996B2 - Route guidance device, route guidance method, and route guidance program - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに係り、特に、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置、経路誘導方法、及び、経路誘導用プログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、目的地を設定すると、現在地からその目的地までの最適な経路を設定し、この設定された最適な経路に沿って案内することにより経路誘導する車両用の経路誘導装置(ナビゲーション装置)が広く用いられている。
また、通信技術の進歩により、外部の情報センタがインターネット経由で車両側に地図情報や関連情報を配信することも可能となっている(例えば、特開平11−1001653号公報参照)。そのため、車両搭載の経路誘導装置では、最新の地図情報及び関連情報を用いて経路誘導することも可能となっている。
【0003】
一方、従来から、車両の運転席前方に取り付けられたカメラ(アイカメラ)を用いて、運転者の視線方向を検出し、この検出された視線方向を用いてエアコンのスイッチ類を操作したり(特開平6−261863号公報)、運転者の視認行動に応じて前照灯の照射方向やメータディスプレイの明るさを調整したり(特開平9−76815号公報)、運転者の視線方向によりドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する(特開2000−211543号公報)ことが提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路誘導装置において、T字路や十字路の交差点を右折又は左折するような場合は、ディスプレイ装置に表示される地図及び経路案内(経路誘導)により、進むべき経路を容易に判断できる。
しかしながら、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等、従来の経路案内(経路誘導)では、運転者がその交差点においてどの分岐路に走行するか迷い本来の進むべき分岐路を判断できない場合がある。
このような状況において、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に判断できる経路誘導装置(ナビゲーション装置)が要望されている。
【0005】
本発明者らは、このような要望を満たすような経路誘導装置を開発するために、上述した運転者の視認行動(視認方向及び視認物)を検出する技術を経路誘導装置に適用することを試みた。
このように、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムを提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明の第1の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導装置であって、目的地を設定する目的地設定手段と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には車両の前方に位置する視認誘導対象物を基準にして運転者を視認誘導する肯定視認誘導手段と、を有することを特徴としている。
【0007】
本発明の第2の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導方法であって、目的地を設定する目的地設定肯定と、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には車両の前方に位置する視認誘導対象物を基準にして運転者を視認誘導する肯定視認誘導工程と、を有することを特徴としている。
【0008】
本発明の第3の発明は、車両を目的地まで経路誘導する経路誘導用プログラムであって、目的地を設定し、この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には車両の前方に位置する視認誘導対象物を基準にして運転者を視認誘導するようにコンピュータを制御する経路誘導用プログラムである。
【0009】
このように構成された本発明の第1、第2及び第3の発明によれば、設定された目的地目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定し、正しい場合には肯定するようにしているので、運転者に安心感を与え心理的な不安を取り除くことになり、運転者は何ら迷うことなく複雑な交差点等を走行することができる。また、運転者の視認行動が正しくない場合には車両の前方に位置する視認誘導対象物を基準にして運転者を視認誘導するので、確実に運転者を視認誘導することができる。
【0010】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、視認誘導対象物は建物であり、肯定視認誘導手段(工程)は、運転者に車両の前方に位置する建物を視認させ、この建物を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導し、さらに、運転者がこの分岐路を視認したときに肯定する。
このように構成された本発明によれば、大きくて目立つ運転者に認識され易い建物を視認誘導対象物としているので、運転者を経路誘導すべき分岐路まで容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0011】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、視認誘導対象物は信号機であり、肯定視認誘導手段(工程)は、車両の位置から経路誘導すべき分岐路までの信号機の数を用いて運転者の視認をその分岐路に誘導し、運転者がこの分岐路を視認したときに肯定する。
このように構成された本発明によれば、最も認識し易い信号機を視認誘導対象物とし、さらに、この信号機の数を用いて運転者の視認をその分岐路に誘導するようにしているので、運転者を容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0012】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、視認誘導対象物は、車両の前方を走行する他の車両であり、更に、車両の前方に位置する物体の画像認識装置を備え、肯定視認誘導手段(工程)は、この画像認識装置により認識した前方を走行する他の車両を運転者に視認させ、この他の車両を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視線を誘導し、さらに、運転者がこの分岐路を視認したときに肯定する。
このように構成された本発明によれば、運転者が比較的認識し易い前方走行車両を視認誘導対象物としているので、運転者を経路誘導すべき分岐路まで容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0013】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、視認誘導対象物は車両が走行している道路に設けられた標識であり、肯定視認誘導手段(工程)は、運転者にこの標識を視認させ、この標識を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導し、さらに、運転者がこの分岐路を視認したときに肯定する。
このように構成された本発明によれば、比較的運転者に認識され易い標識を視認誘導対象物としているので、運転者を経路誘導すべき分岐路まで容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0014】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、視認誘導対象物は、車両のフロントガラス上に照射される視認誘導用表示であり、肯定視認誘導手段(工程)は、運転者にこの視認誘導用表示を視認させ、この視認誘導用表示を用いて経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導し、運転者がこの視認誘導用表示を視認したときに肯定する。
このように構成された本発明によれば、車両のフロントガラス上の視認誘導用表示を視認誘導対象物としているので、走行車両前方に適切な視認誘導対象物が存在しなくても、運転者を経路誘導すべき分岐路まで容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0015】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段(工程)は、経路誘導すべき分岐路の近傍エリアに位置する物を視認誘導対象物として検索する。
【0016】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段(工程)は、車両が走行している道路を中心とした所定範囲θのエリアに位置する物を視認誘導対象物として検索する。
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段(工程)は、所定範囲θを、経路誘導すべき分岐路までの距離が遠いほど、車両の走行状態が悪いほど、車速が大きいほど、又は、旋回半径が小さいほど、小さな値として設定する。
【0017】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段(工程)は、視認誘導対象物を特定できないときは、経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
このように構成された本発明によれば、視認誘導対象物を特定できないときでも、経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導するので、運転者は、迷うことなくその分岐路の方向に走行することができる。
【0018】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段(工程)は、視認誘導対象物をディスプレイ上に強調表示して視認誘導する。
このように構成された本発明によれば、視認誘導対象物がディスプレイ上に強調表示されているので、運転者はその視認誘導対象物を瞬時に認識でき、運転者を経路誘導すべき分岐路まで容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0019】
上述した本発明の第1、第2及び第3の発明において、好ましくは、肯定視認誘導手段(工程)は、夜間や雨天の場合のように前方の視界が比較的良くない場合には、視認誘導対象物として視認し易いものを選択する。
このように構成された本発明によれば、夜間や雨天の場合のように前方の視界が比較的良くない場合であっても、運転者は容易に視認誘導対象物を視認することができるので、運転者を経路誘導すべき分岐路まで容易且つ確実に視認誘導することができる。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の経路誘導装置の一実施形態を示す基本構成図である。
図1において、符号1は、車両用の経路誘導装置(ナビゲーション装置)を示している。車両の外部には、情報センタ2が設けられており、この情報センタ2は、ホストコンピュータ4と、地図情報等を格納する地図情報等データベース6と、各種のコンテンツを格納する各種コンテンツデータベース8とから構成されている。
経路誘導装置1は、各地域毎に設置された通信局10を経由して、インターネット12に接続可能であり、情報センタ2から、車両側に地図情報を含む種々の情報を入手できるようになっている。
【0021】
なお、後述するように、車両は、経路誘導のための地図情報(DVD−ROM22)を備えているため、情報センタ2から地図情報を入手しない場合でも、経路誘導(後述する視認誘導を含む)を行なうことができる。なお、情報センタ2から地図情報を入手した場合には、最新の地図情報を入手できるので、より正確な経路誘導が可能となる。
【0022】
経路誘導装置1は、入力されたデータや運転者(ドライバ)の操作に基づき、車両を目的地まで経路案内(経路誘導)するためのCPU14と、情報センタ2から地図情報等の各種の情報をインターネット12及び通信局10を経由して受信し且つ情報を車両側から情報センタ2に送信するための送受信装置16を備えている。この送受信装置16は、具体的には自動車電話や携帯電話である。
経路誘導装置1は、更に、受信した地図情報等を記憶するHDD記憶装置18と、地図情報や後述する視認誘導を表示するディスプレイ20と、情報センタ2からの地図情報とは別に車両側で独自で準備した地図情報を格納するDVD−ROM22と、ドライバが目的地の設定や情報センタ2に地図情報等をリクエストするための操作スイッチ24と、情報センタから情報が受信できないときその旨を警告する警報装置26を備えている。
【0023】
経路誘導装置1は、車両の現在位置を検出するGPS受信機28、車速センサ30及びジャイロセンサ32を備えている。ここで、GPS受信機28は、衛星から電波を受信して現在位置を検出し、車速センサ30は移動距離を求めるために車両の速度を検出し、ジャイロセンサ32は車両の移動方向を検出し、これらの各センサ28,30,32の検出値から、車両の現在位置を正確に検出できるようになっている。
また、経路誘導装置1は、渋滞情報等を情報センタ2又は他の交通情報センタ(図示せず)から入手するためのVICS受信機34を備えている。
【0024】
経路誘導装置1は、更に、CCDカメラ36、視認行動検出装置(アイカメラ)38、及び、視認誘導装置40を備えており、これらの機器は後述する運転者を視認誘導するために使用される。
図2及び図3に示すように、CCDカメラ36は、車両の前方及び周囲の景色を撮影するためのものであり、上下方向及び左右方向が調整可能となっている。このCCDカメラ36は、画像認識機能を備え、撮影した景色から、車両の前方を走行する他の車両(後述する「視認誘導対象物」に該当する)、交通量(渋滞の有無及び渋滞の程度を含む)、歩行者の有無及び量、夜間か否か、雨天か否か等を、認識できるようになっている。
【0025】
アイカメラ38は、車両の運転席前方に設けられており、運転者の視線方向及び注視対象(視認対象物)を検出する視認行動検出装置である。ここで、この視認行動検出装置(アイカメラ)として、EOG法、光電素子式EOG(P−EOG)法、角膜反射法、第1・第4プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用可能である。
【0026】
視認誘導装置40は、アイカメラ38により検出された運転者の視認行動(視線方向及び/又は注視対象)が経路誘導に対して正しいか否かを判定し、正しい場合には、肯定し、正しくない場合には、運転者を経路誘導すべき分岐路まで視認誘導するための装置である。また、図3に示すように、運転席近傍のAピラーには、スピーカ42が設けられており、このスピーカ42により、経路案内及び視認誘導に関し、運転者に音声によるガイダンスが行なえるようになっている。また、運転者を視認誘導するために、誘導光がフロントガラス44上に照射され、それが視認誘導用表示46として認識されるようになっている。運転者の目の位置とこの視認誘導用表示46を結ぶ延長線上に視認誘導させたい対象物(後述する視認誘導対象物)が存在するようになっている。
さらに、フロントガラス44上には、OHD装置により、補助表示20aとして、ディスプレイ20と同じ画面が表示されるようになっている。
【0027】
次に、視認誘導装置40を詳細に説明する。視認誘導装置40は、経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する判定機能と、運転者の視認行動が正しい場合には肯定する肯定機能と、視認行動が正しくない場合には運転者を視認誘導する視認誘導機能を有している。
具体的には、視認誘導装置40は、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、運転者が正確に進むべき分岐路を視認しているのであるから、このような場合には、運転者に、例えば「正解です」と音声ガイダンスを行なう。次に、運転者が、経路誘導すべき分岐点を視認していない場合には、運転者がその時点で視認している対象物を基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。
【0028】
また、別の方法として、運転者が、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、先ず、視認誘導を行なうのに都合のよい視認誘導対象物を運転者に順番に視認させ、最終的に、運転者の視認を経路誘導すべき分岐路に誘導するようにしても良い。
さらに、別の方法として、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、その経路誘導すべき分岐路の方向に運転者の視認を誘導するようにしても良い。
【0029】
ここで、この視認誘導に都合の良い視認誘導対象物は、以下の通りである。先ず、T字路又は十字路の交差点のように、誘導すべき分岐路が比較的認識し易い場合には、車両の走行方向前方に位置する、1)信号機、2)建物(コンビニ/ガソリンスタンド/時計台や銅像等の目立つ建物等)、3)前方車両(バスやトラック等の大型で目立つ車両)、4)標識・看板(道路標識や目立つ看板等)、5)上述した誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物として、選択(検索)する。運転者にとって、信号機が最も認識し易いためであり、次に、建物、前方車両、標識・看板が認識し易く、このような視認誘導対象物がない場合には、誘導光を、視認対象物として選択する。
【0030】
また、複雑な交差点等の場合、具体的には、五差路、短い距離の間に多くの交差点がある場合、道路形状が複雑な場合等の場合には、1)建物(コンビニ/ガソリンスタンド/時計台や銅像等の目立つ建物等)、2)前方車両(バスやトラック等の大型で目立つ車両)、3)標識・看板(道路標識や目立つ看板等)、4)誘導光、の優先順序で、視認誘導対象物を選択する。複雑な交差点等では、信号機を視認誘導対象物としたのでは、運転者にどれが進むべき分岐路であるか迷いが生じるため、一番認識し易い建物を先ず視認誘導対象物として、次に、前方車両、標識・看板、誘導光の順番で視認誘導対象物として選択する。
【0031】
次に、図4乃至図6により、視認誘導装置40が運転者を視認誘導する場合の視認誘導対象物を特定するための検索条件を説明する。
先ず、検索条件1では、運転者が何かを視認している時は、その視認している視認物自体を視認誘導対象物とし、それを基準にして経路誘導すべき分岐路に運転者の視認を誘導する。このとき、音声ガイダンスとして、例えば、「その見ている道路から2本前方の道路を右折です。」を行なう。
次に、検索条件2では、図4に示すように、交差点50の経路誘導すべき分岐路52の近傍エリア5から視認誘導対象物を上述した基準により選択(検索)する。
【0032】
さらに、検索条件3では、図5に示すように、自車Aから走行道路56を中心とした範囲θのエリア58から視認誘導対象物を上述した基準により選択する。このとき、自車Aから誘導すべき交差点50の分岐路52までの距離が遠い程θは狭くし、走行環境が悪い(交通量・歩行者が多い)程θは狭くし、停車時はθは最大となり(180度)、車速が増大する程θは狭くし、旋回半径が小さい程θは狭くする。このようにθの値を調整することにより、視認誘導に都合の良い視認誘導対象物を選択することができる。
また、この検索条件3では、図6に示すように、自車Aの前方上下範囲θ1のエリア60から視認誘導対象物を上述した基準により選択する。このとき、自車Aから誘導すべき分岐路52までの距離が遠い程θ1は広くし且つ距離が近い程θ1は中心62より上の範囲を狭くし、走行環境が悪い(車・人が多い)程θ1は上の範囲を狭くし、停車時にθ1は最大となり、車速が増大する程θ1は上の範囲を狭くし、旋回半径が小さい程θ1は上の範囲を狭くする。このようにθ1の値を調整することにより、視認誘導に都合の良い視認誘導物を選択することができる。
【0033】
さらに、検索条件4では、上記検索条件1〜3において、視認誘導対象物を選択(特定)できないときは、視認誘導対象物の検索を中止し、運転者に対して、経路誘導すべき分岐路の方向を指示し、その後、運転者が経路誘導すべき分岐路を見たとき、「正解」である旨の音声ガイダンスを行なう。
【0034】
次に、図7により、本実施形態の経路誘導装置1が、目的地への経路誘導において、運転者を視認誘導する一例を説明する。図7は、短い距離の間に多くの交差点がある場合を例としてもので、ディスプレイ20上に表示される地図表示に、運転者の視線方向及び視認誘導対象物並びに音声ガイダンス内容を重畳して示した図である。図7の道路56は、経路案内されている道路であり、他の道路に比べて太く表示され(強調表示され)、運転者が認識し易いようになっている。図7に示すように、自車Aは、経路案内された道路56に沿って走行中であり、このとき、運転者の視線B1は、走行道路56に向いており、さらに、目的地への経路案内では、この先の交差点50において右折する分岐路52が設定されている。この交差点50の手前には、2つの交差点があり、運転者は、この経路誘導された分岐路52が分かり難い状況となっている。このような状況のとき、運転者に対する交差点50における分岐路52(右折道路)への視認誘導は、以下のように行なう。
【0035】
先ず、自車A1の位置において、運転者は、B1で示ように、右横方向を視認している。これでは、経路案内に沿った道路56を視認していないため、自車A2の位置において、ガソリンスタンド64を視認誘導対象物にして、「左にガソリンスタンドがあります」と音声ガイダンスし、同時に、ディスプレイ20上の地図においてそのガソリンスタンド64のマークを拡大表示する。この視認誘導により、運転者は、B2に示すように、この音声ガイダンス及びガソリンスタンド64の拡大表示に従い、その左方向に位置するガソリンスタンド64を認識(視認)する。このとき、「はいそれです」との音声ガイダンスにより肯定する。ここで、運転者を視認誘導するために、視認誘導対象物であるガソリンスタンド64を拡大表示するようにしているが、これに限らず、目立つ色への変更や、点滅表示等の他の強調表示としてもよい。
【0036】
次に、そのガソリンスタンド64を通過した後の自車A3の位置において、消防署66を視認誘導対象物として、「その先右手に消防署があります」と音声ガイダンスし、同時に、その消防署66のマークを拡大表示する。運転者は、B3で示すように、この音声ガイダンス及び消防署の拡大表示に従い、その先右手方向の消防署66を認識(視認)する。このとき、「はいその消防署です」と音声により肯定し、さらに、「その左わきの道路を進んで下さい」と音声ガイダンスを行なう。
次に、分岐路50の手前の自車A4の位置で、運転者は、経路誘導すべき分岐路52を視認しているので、「はいその道で正解です」と音声ガイダンスにより肯定する。
このようにして、運転者は、交差点50において進むべき分岐路52を迷うことなく確実に走行することができる。
【0037】
次に、図8及び図9により、本実施形態の経路誘導装置1が、運転者を視認誘導する他の例を説明する。図8及び図9は、それぞれ本実施形態により行なわれる視認誘導時のディスプレイ20上の画面を示した図である。
図8に示すように、ディスプレイ20の画面に表示される地図では、目的地まで経路誘導(経路案内)するための最適経路(道路)54が、運転者が認識し易いように他の道路より太く表示されている。また、アイカメラ38により検出された運転者の視認範囲Xも表示されている。運転者を視認誘導するために、先ず、視認誘導のための視認誘導対象物を検索(特定)する必要がある。この例では、自車Aの位置から経路誘導すべき交差点50まで比較的距離があるので、交差点50の先に見える建物68を視認誘導対象物として検索(特定)する。次に、この建物68を拡大表示(強調表示)することにより運転者の視認をこの建物68に誘導し、これにより、経路誘導すべき分岐路52がこの建物68の方向にあることを運転者に認識させる。
【0038】
また、運転者が経路誘導すべき分岐路52とは異なる道路70を視認していることをアイカメラ38で検出した場合には、この道路70を拡大表示(別の色や、点滅表示等の他の強調表示でも良い)する。その後、この道路70基準にして、分岐路52までの道路(分岐路52を含む)に対し、ディスプレイに表示された地図上に番号▲1▼▲2▼を重畳表示すると共に運転者に「その道路から右2本目です」と音声ガイダンスすることにより視認誘導する。ここで、運転者が視認した道路70は、経路誘導すべき分岐路52と異なるように強調表示し、それにより、運転者が本来経路誘導されるべき分岐路(道路)52と異なる道路70を見ていることを認識させることができる。
この図8に示す例では、交差点50の先に見える建物68を誘導対象物とする視認誘導のみでも良いし、運転者が見ている道路70を基準とした視認誘導のみでも良いし、両方を組合わせて視認誘導するようにしてもよい。
【0039】
次に図9に示す例では、運転者の視認範囲Xを表示すると共に、交差点50の近傍にあるガソリンスタンド72を視認誘導対象物として検索する。次に、このガソリンスタンド72を拡大表示することにより視認誘導し、これにより、分岐路52がこのガソリンスタンド72の左わきの方向にあることを運転者に認識させる。この例でも、図8の例と同様に、運転者が見ている道路70を基準として視認誘導するようにしてもよい。他は、図8に示された例と同様である。
【0040】
ここで、図7乃至図9に示すように、運転者を視認誘導する際には、ディスプレイの画面に視認誘導のための種々の情報(地図情報、視認範囲、案内経路、視認対象物等)が示されているが、運転者がディスプレイの画面を見たとき、運転者の視線の方向がディスプレイ画面の方向となるため、運転者に視認誘導のための画面表示内容を正確に認識させる必要があるため、ディスプレイの画面を所定時間(数秒間)保持するようにしている。
また、このように視認誘導しているときのディスプレイの画面を所定時間保持する場合、運転者が、一度、ディスプレイの画面から目を離し、再び、ディスプレイの画面を見た場合には、運転者が見ていた以前のディスプレイの表示に戻して保持するようにしている。
このように、ディスプレイ画面の表示を所定時間保持することにより、運転者をより正確に視認誘導することができ、運転者は、進むべき道路を迷うこと無く識別できるようになる。
【0041】
次に、本実施形態の経路誘導装置では、走行状態(車速、交通量、歩行者の有無等)、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変化させている。図10は、走行状態、及び、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、視認誘導の内容を変更する本実施形態の一例を示す図である。以下、図10により詳細に説明する。
【0042】
先ず、走行状態から、視認誘導レベルをレベル0からレベル5までを設定する。視認誘導レベル0は、停車中、低速、交通量小のような状況であり、視認誘導を十分に行なうことができる状況である。視認誘導レベル1は、渋滞路を低速で走行しているような状況であり、視認誘導が少し行ない難い状況(軽度)である。視認誘導レベル2は、交通量が中で中速で走行しているような状況であり、視認誘導が行ない難い状況(中度)である。視認誘導レベル3は、交通量過密状態で中速以上で走行しているような状況であり、視認誘導がさらに行ない難い状況(高度)である。視認誘導レベル4は、交通量過密状態で歩行者等のいる状況であり、視認誘導が非常に行ない難い状況(危険)である。視認誘導レベル5は、視認誘導スイッチ(図示せず)がOFFで運転者が視認誘導を希望しない場合であり、このレベル5のときは、視認誘導は中止される。
本実施形態では、視認誘導レベル0から5として規定された走行状況(車速や車両周辺の交通状況)に応じて、視認誘導の内容を変更するようにしている。
【0043】
次に、本実施形態では、車両位置から経路誘導すべき分岐路(交差点)までの距離を、例えば、700m、300m、100m、50m、50m未満に区分し、各区分に応じて、経路誘導(視認誘導を含む)の内容を変えている。
本実施形態では、これらの視認誘導レベル及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離により、図10に示すように、領域(1)〜領域(36)に区分し、各区分において、経路誘導(視認誘導を含む)の内容を変更するようにしている。
【0044】
以下、図10を参照し、本実施形態の一例による経路誘導(視認誘導)の内容を具体的に説明する。車両位置から経路誘導すべき交差点(分岐路)までの距離が100m以上あり且つ視認誘導レベル0〜4までの場合(領域1〜15)には、例えば、「700m先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスにより経路案内する。車両位置から経路誘導すべき交差点(分岐路)が遠い距離の場合には、交差点までの距離、交差点の名称、交差点での方向をガイダンスする。
【0045】
また、これらの領域1〜15では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき交差点(分岐路)の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき交差点(分岐路)を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その交差点(分岐路)の方向に運転者の視認を誘導する。
【0046】
次に、車両位置から交差点(分岐路)までの距離が100〜50mとなった場合(後述するように、夜間や雨天等の場合には、100〜70mの場合)、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認できないとき(走行道路がカーブしているような場合)は、通常の経路案内を行なう。具体的には、視認誘導レベル0〜2の領域16〜18では、誘導すべき交差点への方向を誘導する。さらに、視認誘導レベル3及び4の領域19及び20では、「50m先○○交差点を斜め右方向です」という音声ガイダンスを行なうと共に必要に応じて車線移行指示を行なう。
【0047】
また、この領域16〜20では、上述した経路案内のみでも良いし、視認誘導するようにしても良い。視認誘導する場合には、運転者が視認している方向が経路誘導すべき分岐路の方向である場合には、「その方向が正解です」という音声ガイダンスを行なって肯定し、経路誘導すべき分岐路を視認していない場合には、「斜め右方向を見て下さい」という音声ガイダンスにより、その分岐路の方向に運転者の視認を誘導する。
【0048】
また、領域21〜25として示すように、運転者がその分岐路を視認できるときは、視認誘導を行なう。視認誘導レベル0では、領域21において、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、例えば、「前方右方向です」と音声ガイダンスし、運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認していたら、「それが正解です」と音声ガイダンスする。
【0049】
視認誘導レベル1〜4も、ほぼ同様な視認誘導を行なう。ただし、視認誘導レベル1(領域22)では、標識、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル2(領域23)では、看板、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル3(領域24)では、建物、前方走行車両を上述した優先順位により視認誘導対象物として、視認誘導を行なう。視認誘導レベル4(領域24)では、進むべき道路の方向を用いて視認誘導を行なう。
【0050】
ここで、領域21〜25の領域において、視認誘導対象物を視認誘導レベルに応じて変更しているが、これは、視認誘導レベル0では、視認誘導を行なっても問題がないが、視認誘導レベルが1から4に移行するほど、運転者は本来のドライブに集中しなければならない状況であるため、大きくて視認し易いものを視認誘導対象物とするのが好ましいからである。このようにして、視認誘導による運転者の視認誘導対象物への注視を和らげるようにしている。この結果、運転者が本来の運転に集中しなければならないような状況のとき視認誘導により運転者の注意力が低下することを防止できる。
【0051】
次に、車両位置から誘導すべき分岐路(交差点)までの距離が50m未満(後述するように、夜間や雨天等の場合には、70m未満)となった場合、運転者がその分岐路を視認できないとき(走行道路がカーブしているような場合)は、方向と目印(交差点)を使って視認誘導を行なう。具体的には、視認誘導レベル0〜4の領域26〜30で、方向を使って視認誘導しながら事前告知と交差点を認識できる位置で交差点を視認誘導する。例えば、「まもなく右手に交差点が見えます。ここが交差点です。右折して下さい」という音声ガイダンスを行なう。このとき、運転者が経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」という音声ガイダンスを行ない肯定する。
【0052】
また、領域31〜33では、運転者がその分岐路を視認できるので、本来の視認誘導を行なう。運転者がその経路誘導すべき分岐路を視認している場合には、「それが正解です」と音声ガイダンスし、視認していない場合には、運転者が視認しているものを視認誘導対象物としてそれを基準にして運転者の視認をその分岐路に誘導する。また、上述したように、運転者に特定の視認誘導対象物を視認させて、それを基準にしてその分岐路に運転者の視認を誘導するようにしてもよい。視認誘導レベル3及び4の領域34及び35では、運転者は本来の運転に集中しなければならない状況であるため、視認誘導中止案内を出し、その後、視認誘導を中止する。
【0053】
視認誘導レベル5の場合には、視認誘導スイッチ(図示せず)をOFFとして場合であり、このときは、視認誘導を中止し、通常のガイド音声案内が実行される。
また、視認誘導する際に、運転者の見ている範囲が所定値以上、例えば、上述した範囲θ外のときは、視認誘導は禁止する。視認誘導が不要な場合であるか、又は、適切な視認誘導ができない状況であるためである。
さらに、夜間又は雨天のときのように、視界が相対的に良くない状況では、運転者に対し、視認誘導を早めに行なうことが好ましいため、視認誘導タイミングを上述した図10に示されたものよりも早める必要がある。例えば、図10において、領域16〜25の基準となっている「50m」という距離を「70m」に変更するのが好ましい。また、領域26〜35の基準となっている「50m未満」という距離の基準を「70m未満」に変更するのが好ましい。
【0054】
次に、図11により、本実施形態の経路誘導装置による動作(経路誘導方法)を説明する。図11において、Sは、各ステップを示す。
先ず、S1において、視認誘導スイッチ(図示せず)がONか否かを判定する。ONであれば、S2に進み、目的地設定済みであるか否かを判定する。目的地設定済みであれば、S3に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離を演算し、さらに、走行状態(車速等)を判定する。次に、S4に進み、車両位置から経路誘導すべき分岐路(交差点)まで100m以内か否かを判定する。100m以内でなければ、分岐路まで相当な距離があるため、S5に進み、通常の経路誘導(経路案内)を行なう。このとき、視認誘導は視認誘導は行なわない。
【0055】
なお、S4及びS5においては、これらの内容に代えて、車両位置から分岐路までの距離が、700m、300m、100m以上の場合、上述したように、図10の領域1〜15において視認誘導するようにしても良い。
【0056】
次に、S6に進み、その時点における車両位置並びに運転者の視認方向及び視認対象物(視認範囲を含む)を検出する。次に、S7に進み、CCDカメラ36が撮影した画像の画像認識により、車両前方情報(交通量、歩行者の有無、雨又は夜間か否か等)を推定する。次に、S8において、雨天・夜間か否かを判定する。雨天でも夜間でなければ、S9に進み、通常モード(例えば図10の50mを基準にした場合)にて視認誘導対象物を検索する。雨天又は夜間の場合には、S10に進み、雨天・夜間モードにて視認誘導対象物を検索する。ここで、雨天・夜間モードは、視認誘導対象物を検索する際に光物のある視認誘導対象物(例えば、コンビニ、ガソリンスタンド、前方車両等)が選択され易いようになっている。次に、S11に進み、視認誘導タイミングを早める補正を行なう。この視認誘導タイミングを早める補正としては、上述した図10において50mを70mに変更する補正等がある。ここで、雨天又は夜間の場合には、S10又はS11の少なくとも何れか一方のステップを実行すれば良いし、または、両方のステップを実行するようにしても良い。
【0057】
次に、S12に進み、上述した視認誘導レベル(視認誘導レベル0〜4)を判定する。次に、S13に進み、視認誘導タイミングか否かを判定する。ここで、視認誘導タイミングの例としては、図10に示した各領域となるタイミングがそれに該当する。視認誘導タイミングでない場合には、S6に戻る。視認誘導タイミングの場合には、S14に進み、視認誘導レベル(視認誘導レベル0〜4)及び車両位置から経路誘導すべき分岐路までの距離に応じた視認誘導を実行する(図10参照)。
【0058】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導用プログラムによれば、複雑な交差点等であっても、運転者が迷うことなく自己の進むべき分岐路を確実に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の経路誘導装置の実施形態を示す基本構成図である。
【図2】本発明の経路誘導装置を搭載した車両を示す概略斜視図である。
【図3】本発明の経路誘導装置を搭載した車両の運転席周辺を後方から見た図である。
【図4】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件2を説明するための概略図である。
【図5】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件3を説明するための概略図である。
【図6】本発明の実施形態における視認誘導対象物を特定するための検索条件4を説明するための概略図である。
【図7】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導の一例を示す図である。
【図8】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者を視認誘導する際のディスプレイ画面の一例を示す図である。
【図9】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者を視認誘導する際のディスプレイ画面の他の例を示す図である。
【図10】本発明の経路誘導装置の実施形態による運転者の視認誘導における視認誘導レベル、車両位置から誘導すべき分岐路(交差点)までの距離、及び、視認誘導の内容を示した図である。
【図11】本発明の経路誘導装置の実施形態による動作(経路誘導方法)を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 経路経路誘導装置
2 情報センタ
12 インターネット
14 CPU
20 ディスプレイ
20a 補助表示
22 DVD−ROM
24 操作スイッチ
28 GPS受信機
30 車速センサ
32 ジャイロセンサ
36 CCDカメラ(画像認識装置)
38 視認行動検出装置(アイカメラ)
40 視認誘導装置
42 スピーカ
46 視認誘導用表示
50 交差点
52 分岐路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program, and more particularly, to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program for guiding a vehicle to a destination.
[0002]
[Prior art]
In recent years, when a destination is set, a route guidance device (navigation device) for a vehicle that guides a route by setting an optimum route from the current location to the destination and guiding along the set optimum route. Widely used.
Further, with the advancement of communication technology, it is also possible for an external information center to distribute map information and related information to the vehicle side via the Internet (see, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-10000163). Therefore, in the route guidance device mounted on the vehicle, it is also possible to perform route guidance using the latest map information and related information.
[0003]
On the other hand, conventionally, using a camera (eye camera) mounted in front of the driver's seat of the vehicle, the driver's line-of-sight direction is detected, and air conditioner switches are operated using the detected line-of-sight direction ( JP-A-6-261863), adjusting the illumination direction of the headlamps and the brightness of the meter display according to the driver's visual recognition behavior (JP-A-9-76815), or depending on the driver's line-of-sight direction It has been proposed to estimate the degree of concentration with respect to driving operations (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-211153).
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
When a conventional route guidance device turns right or left at an intersection of a T-junction or a crossroad, the route to be traveled can be easily determined by a map and route guidance (route guidance) displayed on the display device.
However, in the case of complicated intersections, specifically, in the case of conventional route guidance (route guidance), such as when there are many intersections between five different roads, a short distance, or when the road shape is complicated, the driver However, there is a case where it is difficult to determine which branch road to travel at the intersection and to determine the original branch road to go.
In such a situation, there is a demand for a route guidance device (navigation device) that can reliably determine the branch road that the driver should travel without getting lost even at a complicated intersection.
[0005]
In order to develop a route guidance device that satisfies such demands, the present inventors apply the technology for detecting the driver's visual behavior (viewing direction and visual recognition object) described above to the route guidance device. Tried.
As described above, the present invention has been made to solve the above-described problems, and even if it is a complicated intersection or the like, the driver can surely travel on the branch road that the driver should travel without hesitation. It is an object to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first invention of the present invention is a route guidance device for guiding a vehicle to a destination, to destination setting means for setting the destination, and to the set destination A visual behavior determination means for determining whether the visual behavior of the driver with respect to the route guidance of the vehicle is correct, and an affirmative if the visual behavior of the driver is correct, and a visual guidance located in front of the vehicle if the visual behavior is incorrect And a positive visual guidance means for visually guiding the driver with respect to the object.
[0007]
A second invention of the present invention is a route guidance method for guiding a vehicle to a destination, wherein the destination setting is affirmed to set the destination, and the driver visually recognizes the route guidance to the set destination. A visual action determination step for determining whether or not the action is correct, and affirmative when the driver's visual action is correct and affirmative when the driver's visual action is not correct, the driver based on the visual guidance object located in front of the vehicle And a positive visual guidance process for visually guiding.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a route guidance program for guiding a vehicle to a destination, wherein the destination is set, and whether the driver's visual recognition behavior for the route guidance to the set destination is correct. If the driver's visual behavior is correct, affirmative and if it is not correct, the computer is controlled so that the driver is visually guided based on the visual guidance object located in front of the vehicle. This is a route guidance program.
[0009]
According to the first, second, and third inventions of the present invention configured as described above, it is determined whether the driver's visual behavior with respect to the route guidance to the set destination is correct and correct. In this case, since the affirmative is given, the driver is relieved and psychological anxiety is removed, and the driver can travel at a complicated intersection without any hesitation. Further, when the driver's visual behavior is not correct, the driver is visually guided based on the visual guidance target object located in front of the vehicle, so that the driver can be surely visually guided.
[0010]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the visual guidance object is a building, and the positive visual guidance means (process) visually recognizes the building located in front of the vehicle. Then, the driver's visual recognition is guided to the branch road to be route-guided with reference to this building, and further affirmed when the driver visually recognizes this branch road.
According to the present invention configured as described above, a building that is easily recognized by a large and conspicuous driver is used as a visual guidance object, so that it is possible to visually and easily guide the driver to the branch road to be routed. it can.
[0011]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the visual guidance object is a traffic light, and the positive visual guidance means (process) is from the position of the vehicle to the branch road to be routed. The number of traffic lights is used to guide the driver's visual recognition to the branch, and an affirmative is made when the driver visually recognizes the branch.
According to the present invention configured as described above, the traffic signal that is most easily recognized is the visual guidance object, and further, the number of the traffic lights is used to guide the driver's visual recognition to the branch road. The driver can be guided visually and easily.
[0012]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the visual guidance target object is another vehicle that travels in front of the vehicle, and further, image recognition of an object positioned in front of the vehicle. The device includes a device, and the positive visual guidance means (process) allows the driver to visually recognize another vehicle traveling ahead recognized by the image recognition device, and drives to a branch road to be routed with reference to the other vehicle. The driver's line of sight is guided and affirmed when the driver visually recognizes this branch path.
According to the present invention configured as described above, since the forward traveling vehicle that is relatively easy for the driver to recognize is used as the visual guidance target, the driver can be easily and surely visually guided to the branch road to be routed. Can do.
[0013]
In the first, second and third inventions of the present invention described above, preferably, the visual guidance object is a sign provided on the road on which the vehicle is traveling, and the positive visual guidance means (process) is a driving The driver visually recognizes the sign, guides the driver's visual recognition to the branch road to be routed with reference to the sign, and further affirms when the driver visually recognizes the branch road.
According to the present invention configured as described above, since the sign that is relatively easy for the driver to recognize is used as the visual guidance object, the visual guidance of the driver to the branch path to be guided can be easily and reliably performed. .
[0014]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the visual guidance object is a visual guidance display irradiated on the windshield of the vehicle, and the positive visual guidance means (step) is When the driver visually recognizes this visual guidance display, the visual guidance of the driver is guided to the branch road to be routed using the visual guidance display, and the driver confirms the visual guidance display. To do.
According to the present invention configured as described above, the visual guidance display on the windshield of the vehicle is used as the visual guidance object, so that even if there is no appropriate visual guidance object in front of the traveling vehicle, the driver Can be visually and easily guided to the branch path to be guided.
[0015]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, the positive visual guidance means (step) preferably searches an object located in an area near the branch road to be routed as a visual guidance object. .
[0016]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, the positive visual guidance means (step) preferably has an object located in an area of a predetermined range θ centered on the road on which the vehicle is traveling. Search as a visual guidance object.
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (step) travels the vehicle as the distance to the branch road to be routed is longer within the predetermined range θ. The smaller the state, the higher the vehicle speed or the smaller the turning radius, the smaller the value.
[0017]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, the positive visual guidance means (step) preferably has a driver in the direction of the branch road to be routed when the visual guidance object cannot be specified. Guide the visibility of
According to the present invention configured as described above, even when the visual guidance target object cannot be specified, the driver's visual recognition is guided in the direction of the branch road to be route-guided. Can travel in the direction of
[0018]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, the positive visual guidance means (step) preferably performs visual guidance by highlighting the visual guidance object on the display.
According to the present invention configured as described above, since the visual guidance target object is highlighted on the display, the driver can instantly recognize the visual guidance target object and should branch the driver through the route. Can be easily and reliably visually guided.
[0019]
In the first, second, and third inventions of the present invention described above, preferably, the positive visual guidance means (process) is visually recognized when the forward field of view is relatively poor as in the case of nighttime or rainy weather. A guide object that is easy to visually recognize is selected.
According to the present invention configured as described above, the driver can easily visually recognize the visually-guided object even when the forward field of view is relatively poor, such as at night or in rainy weather. The driver can visually and easily guide the driver to the branch road to be routed.
[0020]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of the route guidance apparatus of the present invention.
In FIG. 1, the code |
The
[0021]
As will be described later, since the vehicle is provided with map information (DVD-ROM 22) for route guidance, route guidance (including visual guidance described later) even when map information is not obtained from the
[0022]
The
Further, the
[0023]
The
Further, the
[0024]
The
As shown in FIGS. 2 and 3, the
[0025]
The
[0026]
The
Furthermore, the same screen as the
[0027]
Next, the
Specifically, the
[0028]
As another method, when the driver does not visually recognize the branch road to be routed, first, the driver is made to visually recognize the visual guidance object that is convenient for performing visual guidance, Finally, the driver's visual recognition may be guided to a branch road to be route-guided.
Furthermore, as another method, when the driver does not visually recognize the branch road to be route-guided, the driver's visual recognition may be guided in the direction of the branch road to be route-guided.
[0029]
Here, visual guidance objects that are convenient for this visual guidance are as follows. First, when the branch road to be guided is relatively easy to recognize, such as at the intersection of a T-shaped road or a crossroad, 1) a traffic light, 2) a building (convenience store / gas station / Clock towers, conspicuous buildings such as bronze statues, etc.), 3) Vehicles ahead (large and conspicuous vehicles such as buses and trucks), 4) Signs / signboards (road signs, conspicuous signboards, etc.) In order, select (search) as a visual guidance target object. This is because it is easy for the driver to recognize the traffic light. Next, the building, the vehicle ahead, the sign / signboard are easy to recognize, and if there is no such visual guidance object, the guidance light is Select as.
[0030]
In addition, in the case of complicated intersections, specifically, in the case of five intersections, many intersections between short distances, complicated road shapes, etc. 1) Building (convenience store / gas station) / Conspicuous buildings such as clock towers and statues) 2) Vehicles ahead (large and conspicuous vehicles such as buses and trucks) 3) Signs / signboards (road signs, conspicuous signs etc.) 4) Guide light priority order Then, the visual guidance target object is selected. At a complicated intersection, etc., if the traffic light is set as a visually guided object, the driver is at a loss as to which branch to follow, so the most easily recognizable building is first used as the visually guided object. The vehicle is selected as a visual guidance object in the order of the vehicle ahead, the sign / signboard, and the guide light.
[0031]
Next, a search condition for specifying a visual guidance target object when the
First, in the
Next, in the
[0032]
Furthermore, in the
Moreover, in this
[0033]
Furthermore, in the
[0034]
Next, an example in which the
[0035]
First, at the position of the host vehicle A1, the driver visually recognizes the right lateral direction as indicated by B1. In this case, since the
[0036]
Next, at the position of the own vehicle A3 after passing through the
Next, at the position of the own vehicle A4 in front of the
In this way, the driver can surely travel without hesitation on the
[0037]
Next, another example in which the
As shown in FIG. 8, in the map displayed on the screen of the
[0038]
When the
In the example shown in FIG. 8, only visual guidance using the
[0039]
Next, in the example shown in FIG. 9, the driver's visual recognition range X is displayed, and a
[0040]
Here, as shown in FIG. 7 to FIG. 9, when visually inducing the driver, various information (map information, visual range, guidance route, visual object, etc.) for visual guidance on the display screen. However, when the driver looks at the display screen, the driver's line of sight is the display screen direction, so the driver needs to correctly recognize the screen display content for visual guidance. Therefore, the display screen is held for a predetermined time (several seconds).
In addition, when holding the display screen while visually guiding in this way for a predetermined time, if the driver looks away from the display screen once and looks at the display screen again, the driver Reverts to the previous display on the display and keeps it.
Thus, by holding the display on the display screen for a predetermined time, the driver can be visually guided more accurately, and the driver can identify the road to travel without hesitation.
[0041]
Next, in the route guidance device of the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the travel state (vehicle speed, traffic volume, presence / absence of pedestrians, etc.) and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. ing. FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the present embodiment in which the contents of visual guidance are changed depending on the travel state and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed. This will be described in detail below with reference to FIG.
[0042]
First, from the running state, the visual guidance level is set from
In the present embodiment, the contents of the visual guidance are changed according to the travel conditions (vehicle speed and traffic conditions around the vehicle) defined as the
[0043]
Next, in the present embodiment, the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be routed is divided into, for example, less than 700 m, 300 m, 100 m, 50 m, and 50 m, and the route guidance ( (Including visual guidance).
In the present embodiment, as shown in FIG. 10, according to the visual guidance level and the distance from the vehicle position to the branch road to be routed, the region (1) to the region (36) are divided. The content of guidance (including visual guidance) is changed.
[0044]
Hereinafter, the contents of route guidance (visual guidance) according to an example of this embodiment will be described in detail with reference to FIG. For example, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) to be routed is 100 m or more and the visual guidance levels are 0 to 4 (
[0045]
In these
[0046]
Next, when the distance from the vehicle position to the intersection (branch road) is 100 to 50 m (as will be described later, in the case of night or rainy weather, it is 100 to 70 m), the driver guides the route. When the branch road to be viewed cannot be visually recognized (when the traveling road is curved), normal route guidance is performed. Specifically, in the
[0047]
Further, in these
[0048]
Further, as shown as regions 21 to 25, when the driver can visually recognize the branch road, visual guidance is performed. In the
[0049]
The
[0050]
Here, in the areas 21 to 25, the visual guidance object is changed according to the visual guidance level. However, at the
[0051]
Next, when the distance from the vehicle position to the branch road (intersection) to be guided is less than 50 m (less than 70 m in the case of nighttime or rainy weather, as will be described later), the driver When the vehicle cannot be visually recognized (when the road is curved), visual guidance is performed using the direction and the mark (intersection). Specifically, in the
[0052]
Further, in the areas 31 to 33, the driver can visually recognize the branch road, so the original visual guidance is performed. When the driver visually recognizes the branch road to be guided, the voice guidance is “That is the correct answer”. The driver's visual perception is guided to the branch road as a reference. Further, as described above, a specific visual guidance object may be visually recognized by the driver, and the visual recognition of the driver may be guided to the branch path based on the specific visual guidance target object. In the
[0053]
In the case of the
Further, when the visual guidance is performed, if the range that the driver is viewing is equal to or greater than a predetermined value, for example, outside the range θ described above, visual guidance is prohibited. This is because visual guidance is not necessary or appropriate visual guidance is not possible.
Further, in a situation where the field of view is relatively poor, such as at night or in rainy weather, it is preferable to perform visual guidance early for the driver, so the visual guidance timing is shown in FIG. 10 described above. Need to be faster than. For example, in FIG. 10, it is preferable to change the distance of “50 m” which is the reference of the
[0054]
Next, the operation (route guidance method) by the route guidance device of this embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 11, S indicates each step.
First, in S1, it is determined whether a visual guidance switch (not shown) is ON. If it is ON, the process proceeds to S2, and it is determined whether or not the destination has been set. If the destination has been set, the process proceeds to S3, the distance from the vehicle position to the branch road to be routed is calculated, and the traveling state (vehicle speed or the like) is further determined. Next, it progresses to S4 and it is determined whether it is within 100 m from the vehicle position to the branch road (intersection) which should carry out route guidance. If it is not within 100 m, there is a considerable distance to the branch road, so the process proceeds to S5 and normal route guidance (route guidance) is performed. At this time, visual guidance is not performed.
[0055]
In S4 and S5, instead of these contents, when the distance from the vehicle position to the branch road is 700 m, 300 m, or 100 m or more, as described above, visual guidance is performed in
[0056]
Next, it progresses to S6 and detects the vehicle position in that time, a driver | operator's visual recognition direction, and visual recognition object (a visual recognition range is included). Next, the process proceeds to S7, where vehicle front information (traffic volume, presence / absence of pedestrians, whether rain or night, etc.) is estimated by image recognition of the image taken by the
[0057]
Next, it progresses to S12 and the visual guidance level mentioned above (visual guidance level 0-4) is determined. Next, it progresses to S13 and it is determined whether it is a visual guidance timing. Here, as an example of the visual guidance timing, timing corresponding to each region shown in FIG. If it is not the visual guidance timing, the process returns to S6. In the case of the visual guidance timing, the process proceeds to S14, and visual guidance according to the visual guidance level (
[0058]
【The invention's effect】
As described above, according to the route guidance device, the route guidance method, and the route guidance program of the present invention, the driver reliably travels on the branch road that the driver should travel without getting lost even at a complicated intersection. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a basic configuration diagram showing an embodiment of a route guidance device of the present invention.
FIG. 2 is a schematic perspective view showing a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 3 is a rear view of the vicinity of a driver's seat of a vehicle equipped with the route guidance device of the present invention.
FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a
FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a
FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of driver's visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing an example of a display screen when a driver is visually guided according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 9 is a diagram showing another example of a display screen when visually guiding a driver according to an embodiment of the route guidance device of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a visual guidance level in a driver's visual guidance according to an embodiment of the route guidance device of the present invention, a distance from a vehicle position to a branch road (intersection) to be guided, and contents of the visual guidance. is there.
FIG. 11 is a flowchart showing an operation (route guidance method) according to the embodiment of the route guidance device of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 Route
20
24
38 Visual behavior detection device (eye camera)
40
Claims (14)
目的地を設定する目的地設定手段と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定手段と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には車両の前方に位置する視認誘導対象物を基準にして運転者を視認誘導する肯定視認誘導手段と、
を有することを特徴とする経路誘導装置。A route guidance device for guiding a vehicle to a destination,
Destination setting means for setting the destination;
A visual behavior determination means for determining whether the visual behavior of the driver with respect to the route guidance to the set destination is correct;
Affirmative visual guidance means that affirms if the driver's visual recognition behavior is correct and, if not correct, visually guides the driver based on a visual guidance object located in front of the vehicle,
A route guidance device characterized by comprising:
目的地を設定する目的地設定肯定と、
この設定された目的地への経路誘導に対する運転者の視認行動が正しいか否かを判定する視認行動判定工程と、
この運転者の視認行動が正しい場合には肯定すると共に正しくない場合には車両の前方に位置する視認誘導対象物を基準にして運転者を視認誘導する肯定視認誘導工程と、
を有することを特徴とする経路誘導方法。A route guidance method for guiding a vehicle to a destination,
Destination setting affirmation to set the destination,
A visual behavior determination step for determining whether the visual behavior of the driver with respect to the route guidance to the set destination is correct;
If the driver's visual behavior is correct, affirmative and if not correct, a positive visual guidance process for visually guiding the driver with reference to a visual guidance object located in front of the vehicle,
A route guidance method characterized by comprising:
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