JP3650326B2 - 追尾処理装置及び追尾処理方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は追尾処理装置及び追尾処理方法に関し、特に、計算負荷を制御することが可能な追尾処理装置及び追尾処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数目標に対する追尾処理（多目標追尾）方法として、例えば、「D.B. Reid: An Algorithm for Tracking Multiple Targets, IEEE Transaction on Automatic Control, AC-24, P843-854, 1917」に示された方法がある。また、この方法を改善した追尾処理装置として、特開平８−２７１６１７号公報に示されたものがある。これらは、センサからの情報を使って複数目標に対する追尾処理を行う方法を提供している。
【０００３】
図４４は、特開平８−２７１６１７号公報に示された従来の追尾処理装置の構成を示したブロック図である。図において、２４は装置に入力した観測ベクトル全体から各航跡のゲートに含まれる観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択部、２５は観測ベクトル選択部２４の出力とシステム内クラスタ表に示された既存のクラスタの関係から既存のクラスタを統合し、また、新しいクラスタを作成し、クラスタ内観測ベクトル表を作成するクラスタ新設統合部、２６はクラスタ内観測ベクトル表とクラスタ内の仮説の状況を示すデータ群を入力とし、クラスタ内のゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出部、２７はクラスタ内ゲート内判定行列を入力としクラスタ内の航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出部、２８は前時刻までの観測ベクトルによる仮説の状況とクラスタ内航跡相関行列から現時刻に入力した観測ベクトルに対応して仮説を更新する仮説更新部、２９はクラスタ内仮説状況データ群、３０はクラスタ内航跡−観測ベクトル表、３１は仮説内航跡表、３２はクラスタ内仮説表、３３はクラスタ内にある全ての航跡に対して次の観測ベクトル入力時刻における存在予測位置範囲を算出するゲート算出部、３４は追尾処理装置、３５は仮説縮小部、３６はクラスタ分離部、３７は航跡決定部、３８はクラスタ内観測ベクトル表、３９はクラスタ内ゲート内判定行列、４０はクラスタ内航跡相関行列、６は空間中の目標を観測して観測ベクトルを得るためのセンサである目標観測装置、７はディスプレイ上に航跡を表示し目標の状態を使用者に示す目標表示装置である。
【０００４】
動作について説明する。各クラスタごとに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存航跡、新目標のそれぞれに対応する全ての可能性を示すゲート内判定行列を算出し、ゲート内判定行列からそれぞれが仮説の一つの拡張方法を示す複数の航跡相関行列と既存の仮説から新しい仮説を作成し、必要に応じて仮説を縮小し、仮説縮小時にクラスタの分離判定と分離クラスタの仮説生成を行い、航跡からゲートを算出する。
【０００５】
この従来の多目標追尾処理装置では、センサからの情報を元に航跡の候補を算出し、存在可能な航跡の候補の組合せを仮説として保持するので、追尾目標（航跡）や観測点が増えた時に、仮説数が増加し、処理負荷が著しく大きくなる。このため、計算機資源やリアルタイム性の要求（一定時間内で航跡を計算）を満たすために、処理の高速化に対する工夫が必要になる。
【０００６】
尚、本明細書においては、上記のセンサからの情報を元に算出される航跡の候補を「航跡」、存在可能な航跡の候補の組合せを「仮説」とする。また、文献の多目標追尾で保持する「航跡」や「仮説」を含む情報を「仮説情報データ群」として区別する。
【０００７】
上述した、D.B. Reidの文献及び特開平８−２７１６１７号公報において、仮説の縮小を行う方法（準最適化方法）がいくつか紹介されている。この準最適化方法の１つに過去Ｎ時刻分の内容が同一の仮説を統合する“Ｎスキャンリミット”がある。
【０００８】
“Ｎスキャンリミット”による準最適化の効果には、仮説統合とクラスタ分離がある。仮説統合は、複数の仮説を統合することにより、仮説数を抑制する。
【０００９】
上述のD.B. Reidの文献及び特開平８−２７１６１７号公報では、「仮説情報データ群」をクラスタという単位で管理する。多目標追尾で問題となるのは、各クラスタ内で仮説数や航跡数が爆発的に増加することに起因する。クラスタ分離は、仮説数などが増加したクラスタを分割することで、各クラスタでの計算負荷を削減する準最適化の１手法である。
【００１０】
なお、クラスタの定義は、D.B. Reidの文献と、特開平８−２７１６１７号公報、及び、文献「小菅義夫、辻道信吾:最適クラスタによる旋回多目標用の航跡型MHT、計測自動制御学会論文集,Vol.36,Ｎo.5,371／380」で若干異なる。本明細書では、文献「最適クラスタによる旋回多目標用の航跡型MHT」で示された次の定義を用いる。
【００１１】
少なくとも１つの観測点を共有する航跡Ｔi、ＴjをＴi〜Ｔjとする時に、Ｔi＝Ｔi1〜Ｔi2〜…〜Ｔin-1〜Ｔin＝ＴjとなるＴi1、Ｔi2…Ｔinが存在する場合に限り、Ｔi≡Ｔjとする。ここで、Ｔi≡Ｔjとなる航跡の集合をクラスタと定義する。
【００１２】
“Ｎスキャンリミット”では、適切な時刻Ｎを選ぶことで、クラスタ分離が起り、効果的な準最適化を行なえるケースがある。ただし、ここで分離できるクラスタの個数など、準最適化の効果は、Ｎのサイズと、準最低化実行時に保持している仮説や航跡の情報に依存する。保持されている仮説情報データ群は同じでも、Ｎの値が１つずれるだけで、クラスタ分離ができる、できないの違いにつながる。
【００１３】
このため、クラスタ分離が起こるＮの値を、動的に変化する追尾計算の仮説情報データ群を元に、見つけ出す必要がある。
【００１４】
一方で、前記のD.B. Reidの文献及び特開平８−２７１６１７号公報では、仮説を保持して最終的な（表示する）航跡の決定を遅らせることで、追尾の信頼性を高めている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
“Ｎスキャンリミット”に限らず、クラスタ分離や仮説の縮小を行う準最適化は、正しい航跡情報を削除する等、追尾の信頼性をさげてしまう可能性があり、準最適化では、信頼性と計算負荷の削減とのトレードオフを考慮する必要がある。
【００１６】
このため、追尾性能と計算負荷（準最適化による計算量低減効果）を考慮して、効果が高い“Ｎスキャンリミット”のＮの位置を決める必要がある。
【００１７】
しかしながら、前記のD.B. Reidの文献及び特開平０８−２７１６１７号公報では、“Ｎスキャンリミット”のＮの決定方法については、明確な基準が提示されていなかった。
【００１８】
この発明はかかる問題点を解決するためになされたものであり、保持している仮説情報データ群から、準最適化の効果を推定し、“Ｎスキャンリミット”のＮの値を動的に決定できる追尾処理装置及び追加処理方法を得ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、保持するクラスタ分離判定用情報格納手段と、クラスタ分離判定用情報格納手段の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価手段と、クラスタ分離評価手段の評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、追尾処理中に上記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えた追尾処理装置である。
【００２０】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を付加している。
【００２１】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能をさらに付加している。
【００２２】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能をさらに付加している。
【００２３】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、分離後グループ記録手段に記録された情報から、分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段とをさらに備えている。
【００２４】
また、分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段をさらに備えている。
【００２５】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えている。
【００２６】
また、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えている。
【００２７】
また、クラスタ分離評価手段での評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段をさらに備えている。
【００２８】
また、クラスタ分離評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えている。
【００２９】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えている。
【００３０】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えている。
【００３１】
また、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えている。
【００３２】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段とをさらに備えている。
【００３３】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段と、航跡統合追加時判定手段の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から、最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段とをさらに備えている。
【００３４】
また、この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、格納するクラスタ分離判定用情報格納ステップと、クラスタ分離判定用情報格納ステップで格納した情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価ステップと、クラスタ分離評価ステップの評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定ステップと、追尾処理中にＮスキャンリミット判定ステップにより指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算ステップとを備えた追尾処理方法である。
【００３５】
また、航跡情報にクラスタ分離の判断基準となる情報を記録する時に、クラスタ分離を相殺する情報をも同時に記録し、この値をクラスタ分離の効果判定で用いる。
【００３６】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、この値をクラスタ分離判定で用いる。
【００３７】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、かつ、この情報を使ってクラスタ分離と相殺の発生を判定し、この判定結果を使ってクラスタ分離の効果判定を行う。
【００３８】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別する情報を蓄積し、この蓄積情報を使ってクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数情報を算出し、この算出情報も使ってＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００３９】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別される情報を蓄積し、この蓄積情報とクラスタ分離判定用に収集したクラスタ分離と相殺の発生の判定情報とを使って、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数を予測し、この航跡数も使って基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００４０】
また、クラスタ分離の評価計算方法を設定し、かつ、評価方法に適した情報を、クラスタ分離判定基準情報に付加して収集する。
【００４１】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させることで、他の準最適化方法と併用する。
【００４２】
また、追尾計算において、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間や観測回数などの制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００４３】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００４４】
【発明の実施の形態】
前述のように、“Ｎスキャンリミット”でクラスタ分離が行えるか否かは、Ｎのサイズと、準最適化実行時に保持している仮説情報データ群に依存する。
【００４５】
このため、準最適化の効果が高い“Ｎスキャンリミット”のＮの値を動的に決定するためには、まず、クラスタ分離が行えるか否かを判定し、その効果を評価することが必要になる。
【００４６】
本明細書では、文献「最適クラスタによる旋回多目標用の航跡型MHT」で示されるクラスタを用いるため、クラスタ分離の判定では、各航跡に含まれる観測点が基準となる。このため、仮説から判定を行うよりも、航跡（航跡と観測点の情報）を基準に判定を行う方が有利である。
【００４７】
ここでは、航跡の情報からクラスタ分離を判定することで、計算時間が早く、リアルタイム性の要求により適した多目標追尾処理装置を得る。
【００４８】
実施の形態１．
以下、この発明の一実施の形態を図１を用いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１の構成図である。図１において、１は追尾処理装置、２は、後述するクラスタ分離評価装置３の評価結果からＮスキャンリミットを行うＮスキャンリミット判定手段、３は、後述するクラスタ分離判定用情報格納手段４の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価装置、４は、航跡情報に判断基準となる情報を付加したクラスタ分離判定用情報４ａを格納しているクラスタ分離判定用情報格納手段、５は、仮説情報データ群５ａを有し、多目標追尾処理中にＮスキャンリミット判定手段２により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段、６は目標観測装置、７は目標表示装置である。
【００４９】
図２はＮスキャンリミット判定手段２の処理の流れを示すフローチャート図であり、図３はクラスタ分離判定用情報格納手段４の処理の流れを示すフローチャート図である。また、図４と図５はクラスタ分離判定用情報格納手段４で保持しているクラスタ分離判定情報の一例である。図４は航跡管理グラフ、図５はクラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【００５０】
まず、Ｎスキャンリミット判定手段２の動作を図２を使って説明する。Ｎスキャンリミット判定手段２では、追尾計算手段５から「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受けて、動作を開始する（ステップＳ１）。
【００５１】
追尾計算手段５は、特開平８−２７１６１７号公報と同等の装置であり、目標観測装置６から観測点の情報（同じ時刻で観測された観測点の集合）を受け取り、追尾計算を開始する。この追尾計算では、追尾計算手段５内部で保持される仮説情報データ群５ａを利用する。この仮説情報データ群５ａは、クラスタ単位で管理される。追尾計算手段５では、複数のクラスタを管理することが可能であり、目標観測装置６から新たな観測点の情報を受け取った時には、各クラスタ単位で、航跡の候補を算出する。異なるクラスタ間で、同じ観測点を含む航跡の候補が生成された場合には、そのクラスタは統合される（大きな１つのクラスタとして管理される）。ここでは、クラスタ間で仮説情報データ群５ａの情報を統合する。２つ以上のクラスタが統合されることもある。クラスタの統合後、統合結果を反映したクラスタ単位で、算出された航跡の候補を元に、存在可能な航跡の候補の組合せを仮説として算出する。算出された航跡と仮説の情報を使って、仮説情報データ群５ａの情報を更新する。ここで更新された仮説情報データ群５ａの情報は、次回の観測点の情報を受け取った時の追尾計算実行時に利用する。また、追尾計算手段５では、保持している仮説情報データ群５ａから最終的な仮説を選択し、その仮説に対応する航跡を目標表示装置７へ出力する。
【００５２】
本装置の追尾計算手段５では、Ｎスキャンリミットにより仮説の準最適化を行う時に、まず、Ｎスキャンリミットの位置を決定するよう、Ｎスキャンリミット判定手段２に「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を送る。
【００５３】
上述のステップＳ１において「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受け取ったＮスキャンリミット判定手段２は、クラスタ分離評価手段３に仮説分離の評価を指示する（ステップＳ２）。クラスタ分離評価手段３での評価値の計算は後述する。
【００５４】
クラスタ分離評価手段３からの評価結果を受けて（ステップＳ３）、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する（ステップＳ４）。
【００５５】
ここでは、クラスタ分離評価手段３の選択基準を、Ｎが２以上で評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいもの、とした例で説明する。クラスタ分離評価手段３は、図４と図５のクラスタ分離判定用情報格納手段４での情報から、評価値として次の値を返す：Ｎ＝１で評価値「３」、Ｎ＝２で評価値「３」、Ｎ＝３で評価値「３」、Ｎ＝4で評価値「０」とする。このため、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎ＝３をＮスキャンリミットの位置に決定する。
【００５６】
位置決定後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎの値（ここではＮ＝３）を、クラスタ分離判定用情報格納手段４と追尾計算手段５に伝える（ステップＳ５）。
【００５７】
追尾計算手段５は、Ｎスキャンリミット判定手段２からのＮの値を受け取った後で、追尾計算手段５内部の準最適化手段を使って、指定されたＮの値で、Ｎスキャンリミットを実施する。この結果、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群５ａのデータを更新する。
【００５８】
次に、クラスタ分離判定用情報格納手段４の動作を図３を使って説明する。ここで、図４と図５はこの実施の形態でクラスタ分離判定用情報格納手段４が保持しているクラスタ分離判定情報の一例である。図４は航跡管理グラフ、図５はクラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【００５９】
クラスタ分離判定用情報格納手段４は、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群の情報が更新された時に、更新内容を追尾計算手段５から受け取る（ステップＳ１０）。前述のように、追尾計算手段５は、仮説情報データ群を保持している。この情報は、目標観測装置６から観測点の情報を受け取り、航跡の候補や仮説の算出した時に更新する（ステップＳ１１）。
【００６０】
本装置の追尾計算手段５では、仮説情報データ群を更新する（ステップＳ１０）ときに、クラスタ分離判定用情報格納手段４に、航跡の更新情報を通知する。
【００６１】
追尾計算手段５から通知を受けたクラスタ分離判定用情報格納手段４は、この通知を元に、内部で保持するクラスタ分離判定用情報を更新する（ステップＳ１１）。
【００６２】
この更新の結果の一例が、図４と図５である。ここでは、時刻０から時刻４までの更新情報が記録された後の状況である。
【００６３】
図４の航跡管理グラフについて説明する。航跡管理グラフは、クラスタ分離が起こる位置を判定するために、各観測点とそれを結ぶ航跡の関係を示すグラフである。このグラフでは、観測点から観測点を結ぶ航跡があれば、それをグラフ上に記す。ここで、「０１」は時刻０での、「１１」は時刻１での、「２１」、「２２」、「２３」は時刻２で観測された観測点である。同様に、「３１」、「３２」、「３３」は時刻３で、「４１」、「４２」、「４３」は時刻４での観測点となる。
【００６４】
ここでは、観測点（０１，１１，２１，３１，４１）を結んだ航跡Ｔ１、観測点（０１，１１，２２，３２，４２）を結んだ航跡Ｔ２、観測点（０１，１１，２３，３３，４３）を結んだ航跡Ｔ３がある。
【００６５】
「Ｎ＝１」から「Ｎ＝４」は、Ｎスキャンリミットの位置を示す。「Ｎ＝１」でのＮスキャンリミットでは、時刻４以後、観測点を共有しなくなった航跡群をそれぞれ別のクラスタに分離する。この場合、航跡Ｔ１、航跡Ｔ２、航跡Ｔ３は、それぞれ観測点「４１」、「４２」、「４３」だけの航跡からなるクラスタに分離される（共有される観測点がないため）。これは、時刻４より前の情報を忘れることと同じである。以下同様に、「Ｎ＝２」のＮスキャンリミットは時刻３以後の航跡を基準に分離を行い、「Ｎ＝３」では時刻２以後の航跡を基準に分離を行うことを意味する。
【００６６】
図５は、図４に対応するクラスタ分離判定用のテーブル情報である。ここでは、図４の各観測時刻（各Ｎと同等）に対して、観測点数と、出力航跡数を数えて記録している。
【００６７】
ここで、出力航跡数は、各観測点に対して、“観測点から進行方向に出力している航跡の本数−１”である。図４の例では、観測点１１で、観測点２１，２２，２３へ３本の航跡が出力してくるため、出力航跡数が、３−１＝「２」となる。観測点０１と観測点２１，２２，２３と観測点３１，３２，３３と観測点４１，４２，４３では、それぞれ１本出力しているため、出力航跡数は、１−１＝「０」となる。
【００６８】
図５では、各観測時刻毎に、観測点の総数と、観測点毎の出力航跡の総和を数えて記録している。
【００６９】
図４の航跡情報と図５のクラスタ分離判定用のテーブル情報は、追尾計算手段５から通知を受けた時に、その通知を元に更新する。これは、各時刻毎に更新され、図４と図５の情報は、時刻０から順番に時刻４までの情報を更新した結果を示している。
【００７０】
各時刻の更新では、追尾計算手段５からの情報を元に、まず、航跡情報を更新する。その後、各観測点での出力航跡数を数える。最後に観測点の数と、各観測点毎の出力航跡の総和を数えて、クラスタ分離判定用のテーブル情報を更新する。
【００７１】
クラスタ分離判定用情報格納手段４では、追尾計算手段５がＮスキャンリミット判定手段２からＮの値を受け取り準最適化を実行した後でも、航跡に対する更新情報を受け取る。クラスタ分離判定用情報格納手段４では、この時も、追尾計算手段５からの情報を元に、航跡グラフとクラスタ分離判定用のテーブル情報を更新する。
【００７２】
クラスタ分離評価装置３での評価値の計算について説明する。クラスタ分離評価装置３は、Ｎスキャンリミット判定手段２からの指示を受けて、クラスタ分離判定用情報格納手段４が保持している情報を参照し、そこから各Ｎスキャンリミットの位置「Ｎ」に対する評価値を算出し、結果をクラスタ分離評価手段３に戻す。
【００７３】
この実施の形態では、クラスタ分離判定用情報格納手段４がクラスタ分離判定用のテーブルで保持する出力航跡数と観測点数から、クラスタ分離予測数（分離後のクラスタ数の予測値）を評価値と算出することにする。ここでは、次の手順で算出する。
【００７４】
計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において出力航跡数が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。
【００７５】
出力航跡数が「１」以上の場合には、“評価値＝１つ前の評価値×（出力航跡数＋観測点数）÷観測点数”とする。ただし、１つ前の時刻の評価値が「０」の場合には、“評価値＝入力航跡数”とする。
【００７６】
また、開始時刻では、１つ前の時刻の評価値がないため、出力航跡数が「１」以上の場合には、出力航跡数＋観測点数を評価値にする。出力航跡数が「０」の場合は評価値「０」とする。
【００７７】
図４と図５の例では、最初の「Ｎ＝４」では、出力航跡数が「０」のため、評価値は「０」になる。次の「Ｎ＝３」では、出力航跡数が「２」で、観測点数が「１」、１つ前の時刻の評価値が「０」のため、評価値は「３」になる。「Ｎ＝２」では、出力航跡数が「０」で、１つ前の時刻の評価値が「３」のため、これを継承して評価値は「３」になる。また、「Ｎ＝１」も同様に、評価値は「３」になる。
【００７８】
このように、本装置では、クラスタ分離を判定するための情報を記録し、クラスタ分離後のクラスタ数の予測値を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができる。また、決定した位置で、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【００７９】
これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置を得ることができる効果がある。
【００８０】
本装置では、クラスタ分離を判定基準としている。このため、各観測時刻毎にクラスタ分離の判定のための情報を記録し、これを元に、クラスタ分離の起きる可能性を評価値として算出する。この記録と算出の手間は小さいため、効率良くＮスキャンリミットを行う位置を決定できる効果もある。
【００８１】
本実施の形態では、ある航跡の記録を例に説明を行ったが、任意の航跡に対して本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８２】
また、Ｎスキャンリミット判定手段２の選択基準を、Ｎが２以上で、評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいものとしたが、これ以外の任意の選択基準をあらかじめ与えられても、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
クラスタ分離判定用情報格納手段４での記録情報として、図４の航跡グラフを示したが、ここでは航跡と観測点の対応関係が把握でき、出力航跡数を判定できるものであれば、これ以外の記録形式であっても本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
また、図５のクラスタ分離判定用のテーブルを示したが、これもクラスタ分離評価手段３が評価値を算出するために、各Ｎに対する観測点数と入力航跡数が取り出せるものならば、これ以外の記録形式であっても本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８５】
本実施の形態では、クラスタ分離評価手段３の評価値計算の一例で説明したが、これ以外の計算方法であっても、分離後のクラスタ数に関連した計算方法であれば、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
本実施の形態では、クラスタ分離判定用情報格納手段４を追尾計算手段５と独立する構成で説明したが、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、クラスタ分離判定用情報格納手段４が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８７】
実施の形態２．
以下、本発明の実施の形態２を図６を用いて説明する。図６はこの発明の実施の形態２における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。図６では、図１の構成のクラスタ分離判定用情報格納手段４の代わりに、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８を設けて追尾処理装置を構成する。分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８は、図１のクラスタ分離判定用情報格納手段４にクラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を追加したものである。
【００８８】
図７と図８は、この実施の形態での説明に対応した、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８で保持している情報の一例である。図７が航跡グラフ、図８が図７に対応した分離相殺情報対応型クラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【００８９】
この実施の形態では、クラスタ分離判定用情報格納手段４の代わりに分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８が設けられ、クラスタ分離を打ち消す（相殺する）効果がある情報も同時に収集し、この情報もクラスタ分離判定時（評価値計算時）に利用する。それ以外の基本的な動作は上述の実施の形態１と同じである。
【００９０】
まず、クラスタ分離を打ち消す（相殺する）原因となる事象について、図７の航跡グラフで説明する。図７では、
航跡Ｔ１（０１，１１，２１，３１，４１，５１）、
航跡Ｔ２（０１，１１，２２，３１，４１，５１）、
航跡Ｔ３（０１，１１，２２，３２，４２，５２）、
航跡Ｔ４（０１，１１，２３，３３，４３，５３）
の４本の航跡がある。
【００９１】
ここで、「Ｎ＝４」でＮスキャンリミットを実行する場合を考える。時刻２以後の部分の航跡を基準とするため、航跡Ｔ１−Ｎ２（２１，３１，４１，５１）、Ｔ２−Ｎ２（２２，３１，４１，５１）、Ｔ３−Ｎ２（２２，３２，４２，５２）の３本の航跡からなるクラスタと、航跡Ｔ４−Ｎ２（２３，３３，４３，５３）だけのクラスタの２つに分離される。
【００９２】
ここでは、観測点「１１」での分岐を基準にクラスタ分離が起こっている。一方、実施の形態１の図４での観測点「１１」では、本実施の形態の図７での観測点「１１」と同様に３つに分岐（出力航跡数２）である。ただし、実施の形態１では、同じように観測点「11」の直後でＮスキャンリミットを実行した場合に、クラスタが３つに分離される。
【００９３】
この実施の形態２でクラスタ分離が減った原因は、観測点「３１」が観測点「２１」と観測点「２２」の２つの観測点から入力を受け取っていることにある。この観測点「３１」を共有することで、航跡Ｔ１−Ｎ２とＴ２−Ｎ２（及びＴ３−Ｎ２）が同じクラスタになっている。
【００９４】
このように、複数の観測点からの入力を受け取る観測点が、クラスタ分離の数を減らす要因となる。
【００９５】
次に、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８で、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と異なる部分について説明する。分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８では、各観測点で、出力航跡数に加え、入力航跡数も数えて記録している。
【００９６】
ここで、入力航跡は、各観測点に対して、“過去の時刻から入力してくる航跡の本数−１”である。図７の例では、観測点３１で、観測点２１，２２から２本の航跡が入力してくるため、入力航跡数が「１」となる。それ以外の観測点では、それぞれ１本以下のため、入力航跡数は「０」となる。
【００９７】
また、開始点（ここでは、観測点「０１」）では、入力航跡数は「０」とする。
【００９８】
分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８では、クラスタ分離判定用のテーブル情報に、出力航跡数に加え、入力航跡数も数えて記録している。図７の例に対する分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８での分離相殺情報対応型クラスタ分離判定用のテーブル情報８ａの例が図８である。
【００９９】
本実施の形態でのクラスタ分離評価手段３での評価値計算方法について説明する。ここでは、まず、最大分離数と最小分離数を算出する。
【０１００】
出力航跡数に対する計算方法は基本的に実施の形態１と同じである。これを最大分離数とする。図７のグラフに対しては、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「３」、「Ｎ＝３」、「Ｎ＝２」、「Ｎ＝１」で「４」となる。
【０１０１】
入力航跡数は、最小分離数の計算で利用する。“最小分離数＝最大分離数−Ｎ−１以前の入力航跡数の総和”の計算式で算出する。図７のグラフに対しては、「Ｎ＝５」で「−１」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「4」となる。
【０１０２】
この最大分離数と最小分離数を元に、各Ｎでの評価値を“評価値＝最小分離数＋最大分離数／１０”の計算式で算出する。
【０１０３】
この結果、図７のグラフに対しては、「Ｎ＝５」で「−１．０」、「Ｎ＝４」で「２．３」、「Ｎ＝３」で「３．４」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「４．４」となる。
【０１０４】
ここで実施の形態１と同じ、クラスタ分離評価手段３の選択基準を、Ｎが２以上で、評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいもの、とすると、「Ｎ＝２」が選択される。
【０１０５】
このように、本実施の形態における追尾処理装置では、クラスタ分離の効果を打ち消す（相殺する）効果がある情報を入力航跡数として保持し、この情報もクラスタ分離判定時（評価値計算時）に利用することができる。このため、クラスタ分離を相殺する情報をも反映させてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができ、かつ、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる追尾処理装置を得ることができる効果がある。
【０１０６】
実施の形態１と同様に、本装置では、クラスタ分離の判定のための情報の収集と、評価値の算出の手間は小さく、効率良くＮスキャンリミットを行う位置を決定できる効果もある。
【０１０７】
実施の形態１と同様に、実施の形態２においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０１０８】
評価値計算基準について、本実施の形態では、最大分離数と最小分離数を基準とした簡単な例で説明したが、クラスタ分離とこれを相殺する情報を反映させた評価値計算方法であれば、任意の算出方法で、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０９】
航跡グラフと分離相殺情報対応型クラスタ分離判定用のテーブルについても、同様の情報を管理できるものならば、グラフの表現形式やテーブルなどのデータ形式等関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１０】
この他、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１１】
実施の形態３．
以下、本発明の実施の形態３を図９を用いて説明する。図９はこの発明の実施の形態３における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図９では、図６の構成の分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８を分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９に変えて追尾処理装置を構成する。分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９は、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８にクラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能を追加したものである。
【０１１２】
図１０、図１１、図１２、図１４、図１５は、この実施の形態での説明に対応した、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９で保持している情報の一例である。図１０と図１１が航跡グラフ、図１２が図１０と図１１に対応した継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報、図１４と図１５は、それぞれ図１０と図１１に対応した分離点別クラスタ分離判定用情報である。図１３は、補足説明用に図１０のグラフの１部を抜粋した図である。
【０１１３】
この実施の形態では、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８の代わりに分離情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が設けられ、クラスタ分離の相殺情報の収集と評価判定方法が変更される。それ以外の基本的な動作は実施の形態１及び実施の形態２と同じである。
【０１１４】
まず、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９で、実施の形態２の分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８と異なる部分について説明する。
【０１１５】
分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９では、出力航跡数が１以上の観測点を「分離点」と呼ぶ。図１０の航跡グラフの例では、観測点「０１」、「１１」、「１２」、「１３」、「２１」、「２２」、「３２」が分離点であり、識別するため、それぞれ、分離点「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」とする。
【０１１６】
分離点の子孫であるという情報は、分離点を含むそれ以後の航跡に含まれる各観測点に継承されていく。例えば、図１０の分離点「Ｂ」では、観測点「２１」、「２２」、「３１」、「３２」、「４１」、「４２」、「５１」、「５２」に継承されていく（図１３の部分グラフを参照）。
【０１１７】
分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９では、各分離点毎に、分離点自身の出力航跡数、累計出力数（分離点の子孫の全観測点での出力航跡数の総和＋分離点自身の出力航跡数）、累計入力数（分離点の子孫の全観測点での入力航跡数の総和）の情報を保持する。
【０１１８】
図１０の各分離点に対する例が、図１４の分離点別クラスタ分離判定用情報である。
【０１１９】
また、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９では、分離点の発生情報を付加した、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報９ａを保持する。
【０１２０】
図１０の各分離点に対する例が、図１２の継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【０１２１】
本実施の形態でのクラスタ分離評価手段３での評価値計算方法について説明する。ここでは、まず、各分離点別に、次の式で最大分離数と最小分離数を算出する。ただし、負の値は一律「０」とする。
【０１２２】
“最大分離数＝累計出力数−累計入力数”
“最小分離数＝累計出力数−２×累計入力数”
【０１２３】
図１０の例での各分離点での評価値（最大分離数：最小分離数）は、それぞれ、「Ａ」（５：２）、「Ｂ」（１：０）、「Ｃ」（１：１）、「Ｄ」（１：１）、「Ｅ」（１：０）、「Ｆ」（１：０）、「Ｇ」（１：０）となる。
【０１２４】
次に、各Ｎでの評価値の算出法を説明する。ここでは、まず、最小分離数を基準に暫定評価値を算出する。
【０１２５】
計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報で、Ｎに対応する分離点がない場合には、１つ前の時刻の暫定評価値をそのまま継承する。
【０１２６】
分離点がある場合には、Ｎに対応する全ての分離点での最小分離数の総和を求める。ここで、総和が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。
【０１２７】
総和が「１」以上の場合には、“暫定評価値＝１つ前の時刻の暫定評価値×（最小分離数の総和＋観測点数）÷観測点数”とする。ただし、１つ前の時刻の暫定評価値が「０」の場合には、“暫定評価値＝最小分離数の総和”とする。
【０１２８】
また、開始時刻では、１つ前の時刻の評価値がないため、最小分離数の総和をそのまま評価値にする。
【０１２９】
図１０のグラフに対する暫定評価値は、「Ｎ＝５」で「２」、「Ｎ＝４」で「３．３」、「Ｎ＝３」で「３．３」、「Ｎ＝２」で「３．９」なる。
【０１３０】
なお、「Ｎ＝１」では航跡がなく、全観測点が分離できるため、ここでは評価の対象外とする。
【０１３１】
クラスタ分離評価装置３では、暫定評価値が同じ値の場合に、そのＮでの全ての分離点での最大分離数の総和を求める。この総和の大きい順番に、暫定評価値の大小関係を崩さない範囲で、評価値を上下させ、評価値とする。同じ値がない暫定評価値は、暫定評価値をそのまま評価値にする。
【０１３２】
ここでは、「Ｎ＝４」と「Ｎ＝３」で暫定評価値が「３．３」で同じである。「Ｎ＝４」での分離点での最大分離数の総和は「３」、「Ｎ＝３」では「２」である。ここで、暫定評価値「３．３」は、「２」と「３．９」の間なので、「２」より大きく、かつ、「３．９」より小さい値の範囲で、評価値を決定する。この例では、「Ｎ＝４」で「３．３５」、「Ｎ＝３」で「３．３１」とする。
【０１３３】
「Ｎ＝５」と「Ｎ＝２」では重ならないので、それぞれ暫定評価値「２」と「３．９」のまま評価値に決定する。
【０１３４】
本実施の形態の方法を他の航跡データに適用した場合を考える。図１１は図１０とは別の航跡グラフの一例である。ただし、各時刻での出力航跡数と入力航跡数の和が同じため、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報は図１２のようになり、図１０の例と同じになる。
【０１３５】
この場合、出力航跡数と入力航跡数から評価を行う実施の形態２の方法では、図１１は図１０で同じ評価値が算出されることになる。
【０１３６】
一方で本実施の形態の方法の場合、まず分離点「Ａ」（０１）、「Ｂ」（１１）、「Ｃ」（１２）、「Ｄ」（１３）、「Ｅ」（２２）、「Ｆ」（２４）、「Ｇ」（３６）が識別される。
【０１３７】
これに対する分離点別クラスタ分離判定用情報が図１５になる。
【０１３８】
ここでの各分離点での評価値（最大分離数：最小分離数）は、それぞれ、「Ａ」（５：２）、「Ｂ」（１：０）、「Ｃ」（１：１）、「Ｄ」（１：０）、「Ｅ」（１：１）、「Ｆ」（１：１）、「Ｇ」（１：１）となる。
【０１３９】
暫定評価値は、「Ｎ＝５」で「２」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「２．７」、「Ｎ＝２」で「３．１」となる。
【０１４０】
また、評価値は「Ｎ＝５」で「２．０３」、「Ｎ＝４」で「２．０１」、「Ｎ＝３」で「２．７」、「Ｎ＝２」で「３．１」となる。
【０１４１】
図１０と図１１での実際のクラスタ分離数を比較する。図１０は「Ｎ＝５」で「３」、「Ｎ＝４」で「５」、「Ｎ＝３」で「５」、「Ｎ＝２」で「６」となる。一方、図１１では、「Ｎ＝５」で「３」、「Ｎ＝４」で「３」、「Ｎ＝３」で「５」、「Ｎ＝２」で「６」となる。
【０１４２】
このように、図１０と図１１では、「Ｎ＝４」と「Ｎ＝３」でＮスキャンリミットを実施した場合のクラスタ分離数が異なる。
【０１４３】
前述のように実施の形態２の方法では、図１１は図１０で同じ評価値が算出されるが、本実施の形態の方法では、「Ｎ＝４」と「Ｎ＝３」での分離効果の差が、評価値に反映できる。
【０１４４】
このように、本装置では、クラスタ分離の起点なる観測点の情報を各観測点で継承していく。ここで、クラスタの分離を引き起こす出力航跡と、これを相殺する入力航跡の情報を、観測点別に記録・管理し、かつ、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用する。
【０１４５】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０１４６】
実施の形態１，２と同様に、実施の形態３においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０１４７】
評価値計算基準についても、分離点に対する出力・入力の航跡数を基準にしてクラスタ分離を評価する計算方法であれば、任意の算出方法で、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４８】
航跡グラフと継承型クラスタ分離判定用のテーブルについても、同様の情報を管理できるものならば、グラフの表現形式やテーブルなどのデータ形式等関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４９】
この他、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、同様の効果を得ることができる。
【０１５０】
実施の形態４．
以下、本発明の実施の形態４を図１６を用いて説明する。図１６はこの発明の実施の形態４における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図９では、図９の構成の分離情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９の代わりに、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０を設けて追尾処理装置を構成する。相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０は、分離情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９に継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能を追加したものである。
【０１５１】
図１７、図１８、図２４、図２１、図２３、図２５は、この実施の形態での説明に対応した、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０で保持している情報の一例である。図１７、図１８、図２４が航跡グラフ、図２１と図２３と図２５が、それぞれ各航跡グラフに対応した“クラスタ分離判定結果テーブル情報”である。
【０１５２】
図１９、図２０、図２２、図２６は、補足説明用の図である。図１９は、図１７のグラフの１部を抜粋した図である。図２０、図２２は、クラスタ分離判定結果テーブル情報の基準となる各分離点別の管理情報の処理途中経過を説明した図である。図２６は、更新時の動作概要を、流れ図の形式で説明した図である。
【０１５３】
この実施の形態では、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９の代わりに、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０を設けて、クラスタ分離の相殺情報の収集と評価判定方法が変更される。それ以外の基本的な動作は実施の形態１〜実施の形態３と同じである。
【０１５４】
まず、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０で、実施の形態３の分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９と異なる部分を図１７の例で説明する。
【０１５５】
相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０では、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９と同じように「分離点」を識別した管理を行う。
【０１５６】
ただし、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が分離点の子孫であるという情報のみを継承するのに対し、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０では、分離した枝ごとにＩＤを割り当て、この値を継承していく。
【０１５７】
例えば、図１７の分離点「Ａ」では、分離した枝に「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」といったＩＤを付与し、このＩＤが子孫である観測点「２１」、「２２」、「２３」、「３１」、「３２」、「３３」、「４１」、「４２」、「４３」へ継承されていく（図１９の部分グラフを参照）。
【０１５８】
また、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０では、この継承情報を使って、クラスタ分離判定結果テーブル情報の値を更新していく。
【０１５９】
これを図２０を使って分離点「Ａ」の例で説明する。図２０は、分離点「Ａ」に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報の変化を示している。
【０１６０】
クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離点、自分が継承する先祖の分離点情報、分離した枝の状況、分離点が対応するＮの値(ＮスキャンリミットのＮ)の情報を保持する。
【０１６１】
分離点「Ａ」については、時刻２の観測情報（時刻１から時刻２への航跡）が入力された時点で、分離点として識別される。この時、Aから分離した枝は「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」の３本であるから、分離数を２とする（出力航跡数と同様の考え方）。分離状況は、まだ３本とも独立した状況のため、（１）、（２）、（３）の３グループとして記録する。
【０１６２】
なお、Ａは継承する先祖の分離点情報はないため、継承については「なし」となり、Ｎの値は、この時点で「１」となる。もし、継承する先祖の分離点情報がある場合には、最も時刻の近い分離点情報を継承フィールドに記録する。時刻３で、観測点「３１」、「３２」、「３３」への情報が更新される。
【０１６３】
この時、観測点「３１」では、ＩＤ「Ａ１」と「Ａ２」を受け取る。このように、ある観測点で同じ分離点に対する異なったＩＤを受け取った場合には、ＩＤの統合を行う。ここでは、まず、全観測点での情報をまとめ、重なったＩＤの和集合を新たな統合ＩＤとする（ここでは「Ａ１」と「Ａ２」が新ＩＤ「Ａ１２」に更新される）。次に、この統合対象の全ＩＤをこの新ＩＤに更新する。また、和集合となることで、減ったＩＤの種類数分だけの分離数を減らす（ここでは、「２」から「１」になる）。
【０１６４】
一方、観測点「３２」ではＩＤ「Ａ２」のみを受け取る。ただし、上記のように「Ａ２」は「Ａ１２」に更新されるので、観測点「３２」が継承するＩＤは新ＩＤ「Ａ１２」となる。また、観測点「３３」ではＩＤ「Ａ３」のみを受け取る。この場合には、このまま「Ａ３」を継承していく。
【０１６５】
この結果、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数が「１」に、分離状況は（１，２）、（３）の２グループとなる。また、時刻が１つ進むので、Ｎの値が「２」となる。
【０１６６】
時刻４では、観測点「４１」、「４２」、「４３」への情報が更新される。この時、観測点「４１」では、ＩＤ「Ａ１２」と「Ａ１２」を２つ受け取る。このように、同じＩＤを受け取った場合には、このまま「Ａ１２」を継承していく。
【０１６７】
観測点「４２」ではＩＤ「Ａ１２」のみ、観測点「４３」ではＩＤ「Ａ３」のみを受け取るので、このまま「Ａ１２」と「Ａ３」を継承していく。
【０１６８】
この結果、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数は「１」のまま、分離状況は（１，２）、（３）の２グループままである。Ｎの値は「３」となる。
【０１６９】
時刻５複数のＩＤを受け取る観測点はないので、各観測点は「５１」と「５２」が「Ａ１２」、「５３」が「Ａ３」をそのまま継承する。
【０１７０】
クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数は「１」、分離状況は（１，２）、（３）の２グループままで、Ｎの値が「４」となる。
【０１７１】
図２１は、航跡グラフ図１７に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報である。ここでは、分離点「Ａ」について、最終結果である時刻５での更新が終わった状況、分離数は「１」、分離状況は（１，２）、（３）の２グループ、Ｎの値が「４」になっていることがわかる。
【０１７２】
なお、分離点「Ｂ」と分離点「Ｃ」についても、分離点「Ａ」と同様の更新作業を行っており、その最終結果が、図２１に示されている（分離点「Ｂ」のように、分離数は「０」となった場合の操作は後述する）。
【０１７３】
本実施の形態でのクラスタ分離評価手段３での評価値計算方法について説明する。
【０１７４】
この計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報で、Ｎに対応する分離点がない場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。
【０１７５】
分離点がある場合には、分離数の総和を算出する。ここで、総和が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。総和が「１」以上の場合には、“評価値＝１つ前の時刻の評価値＋分離数の総和”とする。ただし、１つ前の時刻の評価が「０」の場合には、“評価値＝分離数の総和＋１”とする。
【０１７６】
開始時刻において、分離点がない場合、または、分離数の総和が「０」の場合には、評価値「０」として、算出を開始する。総和が「１」以上の場合には、“評価値＝分離数の総和＋１”とする。
【０１７７】
図１７のグラフに対する評価値は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１７８】
ここでは、実際に分離できるクラスタの数も、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１７９】
次に、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９で、ある分離点に対する分離数が「０」となった場合の操作を図１８を使って説明する。
【０１８０】
ここでは、図１７と同様に分離点「Ａ」の例で説明する。図２２は、図１８に対する分離点「Ａ」に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報の変化を示している。
【０１８１】
図１８でも、時刻３までは、図１７と同じである。
【０１８２】
この時、観測点「３１」がＩＤ「Ａ１」と「Ａ２」を受け取ることで新たな統合ＩＤ「Ａ１２」に更新され、観測点「３１」と「３２」がＩＤ「Ａ１２」を継承し、観測点「３３」がＩＤ「Ａ３」を継承している。
【０１８３】
また、クラスタ分離判定結果テーブル情報は、分離数「１」に、分離状況は（１，２）、（３）の２グループ、Ｎの値は「２」である。
【０１８４】
この後、時刻４で、観測点「４１」、「４２」、「４３」への情報が更新される。ここでは、観測点「４２」で、ＩＤ「Ａ１２」とＩＤ「Ａ３」を受け取る。この結果、ＩＤ「Ａ１２」とＩＤ「Ａ３」が統合され「Ａ１２３」となる。また、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数が「０」に、分離状況は（１，２，３）の１グループとなる。
【０１８５】
このように、分離数が「０」になり、分離状況が１グループとなった分離点については、クラスタ分離が享受できない。このため、分離数が「０」になった時点で、分離点「A」に関する情報は、各観測点での継承対象から除く。すなわち、観測点「４１」、「４２」、「４３」では、分離点「Ａ」に関するＩＤ情報をこの時点で破棄する。
【０１８６】
また、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、Ｎの値を除き、他の情報の更新を止める。
【０１８７】
図２２での、時刻５での斜線は、分離点「Ａ」に関する情報が更新対象から既に除外されたことを示している。
【０１８８】
なお、分離数が「０」より大きい分離点に関しては、継続してクラスタ分離判定結果テーブル情報を更新している。
【０１８９】
図２３は、航跡グラフ図１８に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報である。ここでは、分離点「Ａ」で分離数が「０」、分離状況は（１，２，３）の１グループ、Ｎの値が「４」になっていることがわかる。また、分離点「Ｂ」と分離点「Ｃ」についても、更新結果が示されている。
【０１９０】
なお、図１８のグラフに対する評価値は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「０」、「Ｎ＝３」で「２」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１９１】
ここでも、実際に分離できるクラスタの数は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「０」、「Ｎ＝３」で「２」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となり、評価値と一致する。
【０１９２】
図２４では、途中から航跡が合流するケース（図２４中、観測点２４から観測点３３への航跡）での分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段 9 の動作例を説明する。
【０１９３】
この例では、時刻３の観測点「３３」で２つの航跡が入力される例が、いままで説明してきた例と異なる。
【０１９４】
観測点「３３」では、分離点ＡからのＩＤ「Ａ３」と、分離点ＣからのＩＤ「Ｃ１」を受け取る。ただし、IDの統合を行うのは、同じ分離点に対する異なったＩＤを受け取った場合のみである。異なった分離点のＩＤは独立して処理されるため、ここでは統合はおこらない。
【０１９５】
これと同様に、観測点「４１」では、分離点「Ａ」と分離点「Ｂ」と分離点「Ｄ」のＩＤは独立に判定される。
【０１９６】
図２５は、航跡グラフ図２４に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報である。
【０１９７】
これに基づく、図２４のグラフに対する評価値は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「４」となる。
【０１９８】
ここでも、実際に分離できるクラスタの数は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「４」と評価値と一致する。
【０１９９】
このように、本装置では、クラスタ分離の起点となる観測点を基準にその分離情報を継承し、分離した枝の合流を監視する。これにより、クラスタ分離の起点となる各観測点に対して、クラスタの分離の可否とその規模に関する情報を記録・管理することができる。また、この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２００】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２０１】
この方法は、航跡が複雑に交差するような航跡グラフでの判定を正確に行う場合に有利である。また、観測点数と航跡の数の密度にも依存しないため、観測点数に対して航跡の数が著しく多い場合や、その反対の場合でも、安定して、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２０２】
実施の形態１〜３と同様に、実施の形態４においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態４と同様の効果を得ることができる。
【０２０３】
評価値計算基準についても、クラスタ分離判定結果テーブル情報を基準にして、クラスタ分離を評価する計算方法であれば、任意の算出方法で、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０４】
航跡グラフとクラスタ分離判定結果テーブルについても、同様の情報を管理できるものならば、グラフの表現形式やテーブルなどのデータ形式等関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０５】
この他、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、同様の効果を得ることができる。
【０２０６】
実施の形態５．
以下、本発明の実施の形態５を図２７を用いて説明する。図２７はこの発明の実施の形態５における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図２７では、図１６の構成に、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段１２と、分離後グループ記録手段１２に記録された情報から分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段１１とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２０７】
図２８と図２９は、分離後グループ記録手段１２が保持する情報の一例であり、クラスタ分離後の観測点が所属するクラスタを判定するための情報である。図２８を“観測点別クラステーブル”、図２９を“クラス変換テーブル”とする。
【０２０８】
なお、この実施の形態では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持している情報として、実施の形態４の図２４の航跡グラフ、図２５のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照する。
【０２０９】
この実施の形態では、 分離後グループ記録手段１２が、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０でクラスタ分離判定結果テーブル関連の情報更新操作時に、観測点別クラステーブル関連の情報更新を行い、クラスタ分離判定時に、分離後観測点数計算手段１１が分離後の観測点数を算出する。それ以外の基本的な動作は実施の形態４と同じである。
【０２１０】
まず、分離後グループ記録手段１２の動作を説明する。分離後グループ記録手段１２では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０でのクラスタ分離判定結果テーブル関連の情報更新操作時に、各観測点で継承されている、分離点別のＩＤ情報を観測点別クラステーブルに記録する。
【０２１１】
ここで記録されるデータは、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０での操作と連係しており、例えば、実施の形態４のように、分離点別のＩＤ情報が統合された場合は、観測点別クラステーブルの分離点別のＩＤ情報も更新する。
【０２１２】
また、分離数が「０」となった分離点に対しては、分離点別のＩＤ情報から削除する。この他、累積の分離数が０であるＮの値以上のデータは破棄する。図２５の例に対しては、「Ｎ＝5」以上では、分離点がなく、累積の分離数が０なので、その部分の観測点に対するデータは削除されている。
【０２１３】
なお、分離点別のID情報を持たない観測点については、開始点の観測点番号を仮のＩＤに設定して記録する（図２５の観測点「２４」では、仮のＩＤ「０２」を設定）。
【０２１４】
分離後グループ記録手段１２では、クラス変換テーブルという情報を管理している。
【０２１５】
ここでは、仮のＩＤに設定していた観測点が分離点となった場合には、これを記録する（例：図２８「０２」と「Ｃ１」、「Ｃ２」の変換）。
【０２１６】
また、継承元が異なる分離点別のＩＤ情報が入力される観測点でも、この情報を記録する。ここでは、分離点の発生時刻が新しい時間のものから古い時間のものへとして、記録する（例：図２８「Ｃ１」と「Ａ３」の変換）。ただし、分離点の発生時刻が同じ場合には、ここに記録しない。
【０２１７】
なお、継承元が同じ、観測点「３１」や「４１」でも、情報を記録しない。
【０２１８】
次に、分離後観測点数計算手段１１での分離後の観測点数を算出方法を説明する。ここでは、まず、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照して、Ｎスキャンリミットで実際にクラスタ分離が起こる位置を判定する。
【０２１９】
図２５の例では、分離数の総和が１以上となる、「Ｎ＝４」、「Ｎ＝３」、「Ｎ＝２」を対象位置と判断する。
【０２２０】
その後、「Ｎ＝４」、「Ｎ＝３」、「Ｎ＝２」で分離後の観測点数を算出する。
【０２２１】
「Ｎ＝4」では、時刻２以後の観測点と、分離点「Ａ」だけが有効である。
このため、観測点別クラステーブルを参照し、Ａを含む分離点別のＩＤ情報をキーに、グループ分けを行う。
【０２２２】
ここで、観測点「５４」、「４４」、「３４」、「２４」ではＡを含む分離点別のＩＤ情報がない。この場合には、変換規則を記録したクラス変換テーブルを参照して、それぞれのＩＤをＡを含む分離点別のＩＤ情報へ変換する。観測点「２４」では「０２」→「Ｃ１」→「Ａ３」の順序で、観測点「５４」、「４４」、「３４」では「Ｃ２」→「０２」→「Ｃ１」→「Ａ３」の順序で変換する。
【０２２３】
この結果、「Ｎ＝４」では、「Ａ１２」と「Ａ３」のグループに分けることができる。観測点数は「Ｎ４−Ａ１２」が８個、「Ｎ４−Ａ３」が８個となる。
【０２２４】
「Ｎ＝３」では、時刻３以後の観測点と、分離点「Ａ」と分離点「Ｃ」が有効である。キーが２つある場合には、分離点の発生時間が遅い方を優先する。このため、観測点別クラステーブルを参照し、まず、Ｃを含む分離点別のＩＤ情報をキーに、グループ分けを行う。Ｃを含まない観測点については、Ａをキーに、グループ分けを行う。ここで、ＣにもＡにも含まれない観測点があれば、前述のように、変換規則を記録したクラス変換テーブルを参照してＩＤをＣまたはＡを含む分離点別のＩＤ情報へ変換する。
【０２２５】
この結果、「Ｎ＝３」では、「Ｃ１」と「Ｃ２」と「Ａ１２」の３グループに分けることができる。観測点数は「Ｎ３−Ｃ１」が３個、「Ｎ３−Ｃ２」が３個、「Ｎ３−Ａ１２」が６個となる。
【０２２６】
「Ｎ＝２」では、時刻４以後の観測点と、分離点「Ａ」と分離点「Ｃ」と分離点「Ｄ」が有効である。前述のように、キー「Ｄ」、「Ｃ」、「Ａ」の順で評価し、グループ分けする。
【０２２７】
この結果、「Ｎ＝２」では、「Ｄ１」と「Ｄ２」と「Ｃ１」と「Ｃ２」の４グループに分けることができる。観測点数は「Ｎ２−Ｄ１」が２個、「Ｎ２−Ｄ２」が２個、「Ｎ２−Ｃ１」が２個、「Ｎ２−Ｃ２」が２個となる。
【０２２８】
なお、詳細な説明は省略するが、ここでの観測点数情報を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２２９】
このように、本装置では、クラスタ分離後のクラスタ別の観測点数を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２３０】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の観測点数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２３１】
本実施の形態５においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０２３２】
観測点別クラステーブルとクラス変換テーブルについては、同様の情報を管理できるものならば、テーブルなどのデータ形式等は関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２３３】
この他、分離後グループ記録手段１２が保持していたの同等の情報を、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０の機能を拡張して保持するような構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２３４】
実施の形態６．
以下、本発明の実施の形態６を図３０を用いて説明する。図３０は本発明の実施の形態６における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図３０では、図９の構成に、分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段１３を加えて追尾処理装置を構成する。なお、この実施の形態では、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８が保持している情報として、実施の形態３の図１０の航跡グラフと、図１２の継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報を参照する。
【０２３５】
この実施の形態では、クラスタ分離判定時に、分離後の総航跡数（全てのクラスタに含まれる航跡の総数）を予測計算する。それ以外の基本的な動作は実施の形態３と同じである。
【０２３６】
分離後航跡数予測計算手段１３での総航跡数予測計算を、図１０の航跡グラフを対象とした例で説明する。
【０２３７】
ここでは、最近（最も遅い）時刻から計算を開始する。まず、最も遅い時刻では、観測点数を概算航跡数とする。図１０の例では、図１１の継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報から、時刻「５」（Ｎ＝１）で、観測点数の「６」が概算航跡数として算出される。
【０２３８】
次に、それ以後の時刻では、“概算航跡＝１つ後の時刻の概算航跡数×（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”といった式で、過去の時刻に向かって次々に算出していく。
【０２３９】
図１０の例では、まず、時刻４（Ｎ＝２）では、観測点数が「６」、入力航跡数「１」のため、概算航跡数は「７」になる。次に、時刻３（Ｎ＝３）では、観測点数が「６」、入力航跡数「２」のため、概算航跡数は「９．３」になる。時刻２で（Ｎ＝４）は、観測点数が「６」、入力航跡数「２」のため、概算航跡数は「９．３」のままである。時刻２で（Ｎ＝５）は、観測点数が「６」、入力航跡数「２」のため、概算航跡数は「９．３」のままである。
【０２４０】
なお、詳細な説明は省略するが、ここでの総航跡数情報を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２４１】
このように、本装置では、クラスタ分離後の総航跡数情報を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２４２】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の総航跡数の予測値を判断条件を加えて判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２４３】
本実施の形態６においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２４４】
本実施の形態では、実施の形態３を元に説明を行ったが、実施の形態２の装置に対して、分離後航跡数予測計算手段１３を加えて追尾処理装置を構成しても、同様の効果を得ることができる。
【０２４５】
実施の形態７．
以下、本発明の実施の形態７を図３１を用いて説明する。図３１はこの発明の実施の形態７における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図３１では、図１６の構成に、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４と、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段１５と、図２７の分離後グループ記録手段１２とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２４６】
図３２は、航跡数予測用情報収集手段１５で、クラスタ分離後の航跡数を判定するための情報である。
【０２４７】
なお、この実施の形態では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持している情報として、実施の形態４の図２４の航跡グラフ、図２５のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照する。また、分離後グループ記録手段１２が保持する観測点別クラステーブルとクラス変換テーブルの例として、図２８と図２９を参照する。
【０２４８】
この実施の形態では、航跡数予測用情報収集手段１５が、分離後グループ記録手段１２と相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持する情報を参照して、各クラスタ別の航跡を算出するための情報を管理し、クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４が分離後のクラスタ別の航跡数の予測値を算出をする。それ以外の基本的な動作は実施の形態４と同じである。
【０２４９】
まず、航跡数予測用情報収集手段１５の動作を説明する。航跡数予測用情報収集手段１５では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０での情報更新操作と連動して、新たな分離点が見つかった時に、その観測点番号と、分離数情報を記録する。
【０２５０】
図３２のテーブルの、分離点、番号（観測点番号）、分離数のフィールドは、この時点で設定される。なお、図中では値が記入されているが、グループフィールドは、この時点では空である（後述のように、グループ化判定指示時にセットする）。
【０２５１】
なお、図３２のデータは、図２８と図２９のデータに対して生成された結果である。
【０２５２】
航跡数予測用情報収集手段１５では、クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４からグループ化判定指示を受け取る。
【０２５３】
この時、航跡数予測用情報収集手段１５は、実施の形態５での分離後観測点数計算手段１１の観測点数算出時と同様の手順で、Ｎスキャンリミットで実際にクラスタ分離が起こる位置を判定し、各時刻（Ｎの値）毎に、分離後の観測点をグループ分けする。また、各時刻（Ｎの値）毎に、その時刻での観測点数を数える。
【０２５４】
このグループ分けの結果を、図３２のテーブルのグループフィールドに書き込む（この時点で、図３２の状態になる）。
【０２５５】
また、この書き込み完了後、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４へグループ化判定終了を通知する。
【０２５６】
次に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４でのクラスタ別航跡数予測計算の手順を示す。クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４は、クラスタ分離評価装置３から計算実行の指示を受ける。この時、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４は、まず、航跡数予測用情報収集手段１５へグループ化判定を指示する。その後、航跡数予測用情報収集手段１５からグループ化判定終了の通知を受け取り、予測計算を開始する。計算完了後には、その結果をクラスタ分離評価手段３へ通知する。
【０２５７】
クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４の予測計算は、航跡数予測用情報収集手段１５の情報を参照して行う。
【０２５８】
ここでは、グループ化判定結果から、各時刻（Ｎの値）毎に、各グループ単位で航跡数の予測値計算を行う。
【０２５９】
各グループ単位で航跡数の予測値計算では、まず、各グループに含まれる各時刻での観測点数を基準航跡数として算出する。
【０２６０】
次に、分離航跡数を算出する。ここでは、分離航跡数を０にした後、各グループに含まれる全ての分離点で“分離航跡数＝分離航跡数＋分離数”を計算する。分離点がない場合には、分離航跡数は「０」になる。
【０２６１】
最後に、“予測航跡数＝基準航跡数＋分離航跡数”により、各グループ単位での予測航跡数を算出する。
【０２６２】
この算出手順に従って実行すると、「Ｎ＝４」では、「Ａ１２」と「Ａ３」のグループに分けることができる。「Ｎ４−Ａ１２」では、基準航跡数「２」、分離航跡数「２」で予測航跡数「４」となり、「Ｎ４−Ａ３」では、基準航跡数「２」、分離航跡数「２」で予測航跡数「３」となる。
【０２６３】
なお、実際に「Ｎ＝４」でＮスキャンリミットした場合にも、航跡数「３」と「４」の２つのクラスタに分割される。
【０２６４】
「Ｎ＝３」では、「Ｃ１」と「Ｃ２」と「Ａ１２」の３グループに分けることができる。「Ｎ３−Ｃ１」では、基準航跡数「１」、分離航跡数「０」で予測航跡数「１」となり、「Ｎ３−Ｃ２」では、基準航跡数「１」、分離航跡数「０」で予測航跡数「１」となり、「Ｎ３−Ａ１２」では、基準航跡数「２」、分離航跡数「１」で予測航跡数「３」となる。
【０２６５】
なお、実際に「Ｎ＝３」でＮスキャンリミットした場合にも、航跡数「１」と「１」と「３」の３つのクラスタに分割される。
【０２６６】
「Ｎ＝２」では、「Ｄ１」と「Ｄ２」と「Ｃ１」と「Ｃ２」の４グループに分けることができる。ここでは、「Ｎ２−Ｄ１」、「Ｎ２−Ｄ２」、「Ｎ２−Ｃ１」、「Ｎ２−Ｃ２」の全てで基準航跡数「１」、分離航跡数「０」で予測航跡数「１」となる。
【０２６７】
なお、実際に「Ｎ＝２」でＮスキャンリミットした場合にも、航跡数「１」の４つのクラスタに分割される。
【０２６８】
なお、詳細な説明は省略するが、ここでのクラスタ別航跡予測数情報を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２６９】
このように、本装置では、クラスタ分離後のクラスタ別の航跡数を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２７０】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の航跡数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２７１】
航跡数は、本装置で採用している追尾処理方式では、処理負荷の大きさを計る重要な指標となっている。このため、クラスタ分離数と、分離後のクラスタ別の航跡数から準最適化Ｎスキャンリミットの位置を決定する本装置は、効果を十分予測して準最適化を行える効果がある。
【０２７２】
本実施の形態７においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０２７３】
航跡数予測用情報収集手段１５でのクラスタ分離後の航跡数を判定するための情報については、同様の情報を管理できるものならば、図３２で示したテーブル形式でなくてもよく、任意のデータ形式で本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２７４】
この他、航跡数予測用情報収集手段１５が保持していたの同等の情報を、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０の機能を拡張して保持するような構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２７５】
実施の形態８．
以下、本発明の実施の形態８を図３３を用いて説明する。図３３はこの発明の実施の形態７における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図３３では、図１６の構成に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４と、航跡数予測用情報収集手段１５と、分離後観測点数計算手段１１と、分離後グループ記録手段１２とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２７６】
なお、この実施の形態では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持している情報として、実施の形態４の図２４の航跡グラフ、図２５のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照する。また、分離後グループ記録手段１２が保持する観測点別クラステーブルとクラス変換テーブルの例として、図２８と図２９を参照する。さらに、航跡数予測用情報収集手段１５が保持するクラスタ分離後の航跡数を判定するための情報の例として、図３２を参照する。
【０２７７】
この実施の形態では、分離後グループ記録手段１２が、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０でクラスタ分離判定結果テーブル関連の情報更新操作時に、観測点別クラステーブル関連の情報更新を行い、クラスタ分離判定時に、分離後観測点数計算手段１１が分離後の観測点数を算出する。また、航跡数予測用情報収集手段１５が分離後グループ記録手段１２と相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持する情報を参照して、各クラスタ別の航跡を算出するための情報を管理し、クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４が分離後のクラスタ別の航跡数の予測値を算出をする。それ以外の基本的な動作は実施の形態４と同じである。
【０２７８】
また、ここでのクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数の算出法は実施の形態５と同じである。さらに、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数の予測計算方法は、実施の形態７と同じである。
【０２７９】
詳細な説明は省略するが、ここでは、クラスタ別の観測点数と航跡予測数情報の両方を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２８０】
このように、本装置では、クラスタ分離後のクラスタ別の観測点数と航跡数を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２８１】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の観測点数と航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２８２】
航跡数は、本装置で採用している追尾処理方式では、処理負荷の大きさを計る重要な指標となっている。また、観測点数も処理負荷の大きさを計る指標として有効である。
【０２８３】
このため、クラスタ分離数と、分離後のクラスタ別の航跡数と観測点数を基準に、準最適化Ｎスキャンリミットの位置を決定する本装置は、効果を十分予測して準最適化を行える効果がある。
【０２８４】
本実施の形態８においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８５】
本実施の形態では、航跡数予測用情報収集手段１５と、分離後観測点数計算手段１１と、分離後グループ記録手段１２と、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０とを別々の構成としたが、分離後グループ記録手段１２や航跡数予測用情報収集手段１５が保持していたのと同等の情報を、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０の機能を拡張して保持するような構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８６】
また、分離後観測点数計算手段１１と、航跡数予測用情報収集手段１５とが別々の構成としたが、この２つは、同等の分離後の観測点をグループ分けする機能を有している。このため、この２つをまとめた１つの手段として構成するか、または、航跡数予測用情報収集手段１５と、分離後観測点数計算手段１１と、分離後グループ記録手段１２と、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０とを全てまとめた構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８７】
実施の形態９．
以下、本発明の実施の形態９を図３４を用いて説明する。図３４はこの発明の実施の形態９における追尾処理装置構成を示すブロック図である。図３４では、図１の構成に、クラスタ分離評価装置３における評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段１６を加えて追尾処理装置を構成する。
【０２８８】
この実施の形態では、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６に、クラスタ分離評価装置３で実行する評価値の計算方法を指定する。
【０２８９】
ここでは、クラスタ分離の個数のみで評価値を算出することや、クラスタ分離数の傾きで評価値を算出することや、出力航跡数と観測点数の加減乗除算の方法や、偏差を取るなど、任意の計算方法を指定できる。また、前の時刻の評価値の継承方法なども（継承の有無を含めて）指定できる。
【０２９０】
また、事前に登録した評価値計算方法から、任意の方法を選択して、評価を行うことができる。この選択は、実行中に動的に切り替えることも可能である。上記以外の動作は実施の形態１と同じである。
【０２９１】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置で、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法を任意指定できる効果がある。
【０２９２】
また、事前に登録した評価値計算方法から、任意の方法を選択できるとともに、実行中に動的に切り替えることもできる効果がある。
【０２９３】
本実施の形態では実施の形態１の例で説明したが、他の実施の形態にクラスタ分離情報評価値計算基準設定手段１６を加える構成としてもよい。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、任意の評価値計算方法の選択ができる本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０２９４】
特に、実施の形態５から実施の形態８のように、クラスタ分離後の観測点数や航跡数の予測値等を算出できる装置では、より複雑な条件を設定が可能であり、かつ、条件設定を切り替えられることで、これらの算出結果を有効に利用できる。
【０２９５】
このような装置にクラスタ分離評価値計算基準設定手段１６を加えた構成とすることで、より多様なクラスタ分離の判定が可能な追尾処理装置を得られる利点がある。
【０２９６】
実施の形態１０．
以下、本発明の実施の形態１０を図３５を用いて説明する。図３５はこの発明の実施の形態１０の構成を示すブロック図である。図３５では、図３４の構成に、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６により設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段１７を加えて追尾処理装置を構成する。
【０２９７】
この実施の形態では、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６で指定する計算方法を行うために、追加の情報が必要な場合、追加統合評価情報収集手段１７にその追加情報を指定する。
【０２９８】
追加統合評価情報収集手段１７は指定された情報を収集し、クラスタ分離判定用情報格納手段４に追加情報として記録しておく。
【０２９９】
クラスタ分離評価装置３は、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６で指定された評価計算方法で、追加統合評価情報収集手段１７によりクラスタ分離判定用情報格納手段４に蓄えられた情報を使って、評価値の計算を行う。上記以外の動作は実施の形態１と同じである。
【０３００】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置であり、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できる効果がある。これにより、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０３０１】
本実施の形態では、追加統合評価情報収集手段１７が指定された情報を収集し、クラスタ分離判定用情報格納手段４に追加情報として記録しておく例で説明したが、追加観測情報収集手段１７が必要な情報を指定し、クラスタ分離判定用情報格納手段４が収集と記録を行う構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３０２】
逆に、追加統合評価情報収集手段１７が情報収集に加えて記録も行い、クラスタ分離評価装置３が追加統合評価情報収集手段１７を直接参照する構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３０３】
実施の形態１１．
以下、本発明の実施の形態１１を図３６を用いて説明する。図３６はこの発明の実施の形態１１の構成を示すブロック図である。図３６では、図１の構成に、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段１８を加えて追尾処理装置を構成する。
【０３０４】
図３７と図３８は、この実施の形態での説明に対応した、クラスタ分離判定用情報格納手段４で保持している情報の一例である。図２１が航跡情報、図２２が図２１に対応したクラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【０３０５】
なお、図３７と図３８は、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４で保持している情報である図４と図５から、追尾計算手段５内部での準最適化により、一部の航跡が削減された状態を示している。
【０３０６】
本実施の形態では、追尾計算手段５内部でＮスキャンリミット以外の準最適化を行ったときに、追尾計算手段５は、この準最適化の内容を航跡準最適化更新手段１８に伝える。
【０３０７】
航跡準最適化更新手段１８は、追尾計算手段５の通知内容を元に、クラスタ分離判定用情報格納手段４の情報を更新する。
【０３０８】
この例では、航跡Ｔ３（０１，１１，２３，３３，４３）が、他の準最適化により削除されたと仮定する。
【０３０９】
この時、航跡準最適化更新手段１８は、クラスタ分離判定用情報格納手段４から航跡Ｔ３（０１，１１，２３，３３，４３）に対応する情報を削除する。この結果、クラスタ分離判定用情報格納手段４の情報は、図４と図５から図３７と図３８の状態へと変更される。上記以外の動作は実施の形態１と同じである。
【０３１０】
このように、本装置では、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報をクラスタ分離判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組み合わせて利用できる、Ｎスキャンリミットを動的に決定する多目標追尾処理装置を得ることができる利点がある。
【０３１１】
本実施の形態では、実施の形態１の例で説明したが、他の実施の形態に航跡準最適化更新手段１８を加える構成としても、同様の効果を得ることができる。また、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、他の準最適化手段と組み合わせて利用できる本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３１２】
実施の形態１２．
図３９はこの発明の実施の形態１２の構成図である。図３９では、図１の構成に、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数（条件）設定手段１９を加えて追尾装置を構成する。
【０３１３】
この実施の形態では、追尾維持観測数設定手段１９に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する条件を任意に設定することができる。例えば、Ｎは２以上で１０以下などである。
【０３１４】
また、Ｎの値とクラスタ分離の評価値や分離後のクラスタ別の航跡数の予測値との関係についても記述できる。
【０３１５】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３１６】
ここで設定された条件は、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。これ以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３１７】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置であり、ＮスキャンリミットのＮの値に対して、制約条件を設定できる効果がある。これにより、動的に決定されるＮの値に、一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３１８】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３１９】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１のいずれの装置に適用しても、同様の効果を得ることができる。なお、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３２０】
実施の形態１３．
図４０はこの発明の実施の形態１３の構成図である。図４０では、図１の構成に、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間（条件）設定手段２０を加えて追尾処理装置を構成する。
【０３２１】
この実施の形態では、追尾維持時間設定手段２０に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する条件として、観測時間を設定することができる。
【０３２２】
この観測時間は、例えば、５秒以上３０秒未満など、任意の時間条件を設定できる。
【０３２３】
また、時間条件とクラスタ分離の評価値や準最適化後のクラスタ別の航跡数の予測値との関係についても記述できる。
【０３２４】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３２５】
ここで設定された条件は、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。これ以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３２６】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置で、Ｎスキャンリミットを行う時間に対する制約条件を設定できる効果がある。これにより、動的に決定されるＮの値に対して、観測時間の観点から一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３２７】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３２８】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１のいずれの装置に適用しても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。なお、この場合には、それぞれの実施例の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３２９】
実施の形態１４．
図４１は、この発明の実施の形態１４の構成を示す図である。図４１では、図１の構成に、図３９の追尾維持観測数（条件）設定手段１９と、図４０の追尾維持時間（条件）設定手段２０と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン（条件）設定手段２１とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０３３０】
この実施の形態では、追尾維持観測数設定手段１９に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する観測数条件を、追尾維持時間設定手段２０に、観測時間条件を、Ｎスキャン条件設定手段２１に、観測数条件と観測時間条件との優先度などの関係を記述できる。
【０３３１】
なお、Ｎスキャン条件設定手段２１では、観測数条件と観測時間条件との複合条件を、クラスタ分離の評価値や準最適化後のクラスタ別の航跡数の予測値との関係を用いて設定することもできる。
【０３３２】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３３３】
ここで、追尾維持観測数設定手段１９と追尾維持時間設定手段２０は、それぞれ実施の形態１２、実施の形態１３と同等であり、動作も基本的に同じである。ただし、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時には、まず、Ｎスキャン条件設定手段２１が参照される。Ｎスキャン条件設定手段２１で設定された条件により、必要であれば、追尾維持観測数設定手段１９と追尾維持時間設定手段２０で設定された条件も参照される。これ以外の動作は、実施の形態１２及び実施の形態１３と同じである。
【０３３４】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置であり、ＮスキャンリミットのＮの値への条件と観測時間に対する条件を組み合わせた複合条件として設定できる効果がある。
【０３３５】
これにより、Ｎの値に対して、観測数と観測時間の両面から一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３３６】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３３７】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１のいずれの装置に適用しても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。さらに、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３３８】
実施の形態１５．
図４２はこの発明の実施の形態１５の構成を示すブロック図である。図４２では、図１の構成に、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段２２と、航跡統合追加時判定手段２２の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０３３９】
図４３は、この実施の形態での航跡統合追加時判定手段２２のフローチャート図である。
【０３４０】
Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果には、クラスタ分離の他に、仮説の統合による、仮説数の縮小がある。ここでは、仮説に含まれる航跡の統合を評価することで、この仮説の統合による準最適化の効果を評価（推定）できる。
【０３４１】
まず、航跡統合追加時判定手段２２の動作を図４３を使って説明する。この実施の形態では、追尾計算手段５からの「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を２２が受け取る（ステップＳ４０）。その後、航跡統合追加時判定手段２２は、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３に「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を送る（ステップＳ４１）。Ｎスキャンリミット判定手段２は、実施の形態１と同様の手順で、Ｎの値を決定する。ただし、Ｎの値を決定後に、その結果を一旦航跡統合追加時判定手段２２に送る（ステップＳ４２）。一方、航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３は、航跡統合を基準として、Ｎの値を決定する。こちらもＮの値を決定後に、その結果を一旦航跡統合追加時判定手段２２に送る（ステップＳ４２）。航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３は、Ｎスキャンリミット判定手段２とクラスタ分離評価手段３とクラスタ分離判定用情報格納手段４の機能を組み合わせたような手段であり、追尾計算手段５が保持する「仮説情報データ群」の情報をベースに、航跡統合の効果を判定し、これを基準としてＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定し、実行を指示する機能がある。航跡統合追加時判定手段２２は、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３の双方からＮの値が送られてくるのを待つ（ステップＳ４２）。航跡統合追加時判定手段２２には、クラスタ分離と航跡統合に対する選択条件を設定できる（ステップＳ４３）。ここで、航跡統合追加時判定手段２２は、この選択条件を元にいずれかのＮの値を選択し、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３とに、最終的なＮの値を伝える（ステップＳ４４）。
【０３４２】
Ｎスキャンリミット判定手段２は、航跡統合追加時判定手段２２から受け取ったＮの値を最終的なＮスキャンリミットでのＮの値として決定する。決定後の動作は、実施の形態１と同じである。また、航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３も航跡統合追加時判定手段２２から受け取ったＮの値を最終的なＮスキャンリミットでのＮの値として決定する。
【０３４３】
このように、本装置は、クラスタ分離を基準にＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置で、さらにクラスタ分離と航跡統合をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定できる利点がある。
【０３４４】
これにより、航跡統合とクラスタ分離の両面からＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができる。これは、より総合的な判断に基づいて、ＮスキャンリミットのＮの値を決定できる効果がある。
【０３４５】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３４６】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１４のいずれの装置に適用しても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３４７】
本実施の形態では、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３からＮスキャンリミットでのＮの値を、航跡統合追加時判定手段２２に送らせて判断する例で説明したが、航跡統合追加時判定手段２２が両者に評価値の算出基準を送り、計算結果として両者から評価値を受け取り、この評価値を基準として設定された判断条件に従って、最終的なＮを決定する方法で実現しても同様の効果を得ることができる。
【０３４８】
また、航跡統合追加時判定手段２２が両者にＮの値の算出基準を送った上で、その基準を考慮したＮスキャンリミットでのＮの値を受け取る方法で実現しても本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３４９】
この場合、判断基準の設定と組み合わせることで、より柔軟に、クラスタ分離と航跡統合の判定条件を指定することができる。
【０３５０】
【発明の効果】
この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、保持するクラスタ分離判定用情報格納手段と、クラスタ分離判定用情報格納手段の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価手段と、クラスタ分離評価手段の評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、追尾処理中に上記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えた追尾処理装置であるので、クラスタ分離を判定するための情報を記録し、クラスタ分離後のクラスタ数の予測値を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定し、その位置でＮスキャンリミットによる準最適化を行うことができるため、これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができるという効果が得られる。
【０３５１】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を付加しているので、クラスタ分離を相殺する情報をも反映させてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができ、かつ、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【０３５２】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能をさらに付加しているので、クラスタの分離を引き起こす出力航跡と、これを相殺する入力航跡の情報を、観測点別に記録・管理し、かつ、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用することができるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３５３】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能をさらに付加しているので、クラスタ分離の起点とあんる観測点を基準にその分離情報を継承し、分離した枝の合流を監視し、これにより、クラスタ分離の起点となる各観測点に対して、クラスタの分離の可否とその規模に関する情報を記録・管理し、さらに、それらの情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３５４】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、分離後グループ記録手段に記録された情報から、分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段とをさらに備えているので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を分離後の観測点数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３５５】
また、分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段をさらに備えているので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の総航跡数の予測値を判断条件に加えて判定することができる。
【０３５６】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えているので、クラスタ分離後のクラスタ別の航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３５７】
また、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えているので、クラスタ分離後のクラスタ別の観測点数と航跡数を予測して、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の観測点数と航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３５８】
また、クラスタ分離評価手段での評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段をさらに備えているので、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法を任意指定することができる。
【０３５９】
また、クラスタ分離評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えているので、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できるため、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０３６０】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えているので、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報をクラスタ分離判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組合せて用いることも可能になる。
【０３６１】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えているので、動的に決定されるＮの値に観測回数の観点から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３６２】
また、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えているので、観測時間の観点から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３６３】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段とをさらに備えているので、観測数と観測時間の両面から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３６４】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段と、航跡統合追加時判定手段の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から、最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段とをさらに備えているので、クラスタ分離と航跡統合をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定することができる。
【０３６５】
また、この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、格納するクラスタ分離判定用情報格納ステップと、クラスタ分離判定用情報格納ステップで格納した情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価ステップと、クラスタ分離評価ステップの評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定ステップと、追尾処理中にＮスキャンリミット判定ステップにより指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算ステップとを備えた追尾処理方法であるので、クラスタ分離を判定するための情報を記録し、クラスタ分離後のクラスタ数の予測値を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定し、その位置でＮスキャンリミットによる準最適化を行うことができるため、これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができるという効果が得られる。
【０３６６】
また、航跡情報にクラスタ分離の判断基準となる情報を記録する時に、クラスタ分離を相殺する情報をも同時に記録し、この値をクラスタ分離の効果判定で用いるので、クラスタ分離を相殺する情報をも反映させてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができ、かつ、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【０３６７】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、この値をクラスタ分離判定で用いるので、クラスタの分離を引き起こす出力航跡と、これを相殺する入力航跡の情報を、観測点別に記録・管理し、かつ、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用することができるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３６８】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、かつ、この情報を使ってクラスタ分離と相殺の発生を判定し、この判定結果を使ってクラスタ分離の効果判定を行うので、クラスタ分離の起点とあんる観測点を基準にその分離情報を継承し、分離した枝の合流を監視し、これにより、クラスタ分離の起点となる各観測点に対して、クラスタの分離の可否とその規模に関する情報を記録・管理し、さらに、それらの情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３６９】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別する情報を蓄積し、この蓄積情報を使ってクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数情報を算出し、この算出情報も使ってＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を分離後の観測点数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３７０】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別される情報を蓄積し、この蓄積情報とクラスタ分離判定用に収集したクラスタ分離と相殺の発生の判定情報とを使って、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数を予測し、この航跡数も使って基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、クラスタ分離後のクラスタ別の航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３７１】
また、クラスタ分離の評価計算方法を設定し、かつ、評価方法に適した情報を、クラスタ分離判定基準情報に付加して収集するので、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できるため、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０３７２】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させることで、他の準最適化方法と併用するので、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報をクラスタ分離判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組合せて用いることも可能になる。
【０３７３】
また、追尾計算において、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間や観測回数などの制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、観測時間や観測回数の観点から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３７４】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、クラスタ分離と航跡統合をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたＮスキャンリミット判定手段の動作を示した流れ図である。
【図３】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段の動作を示した流れ図である。
【図４】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図５】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例であるクラスタ分離判定用テーブルを示した説明図である。
【図６】 本発明の実施の形態２における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態２における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図８】 本発明の実施の形態２における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例であるクラスタ分離判定用テーブルを示した説明図である。
【図９】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図１０】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１１】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１２】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例であるクラスタ分離判定用テーブルを示した説明図である。
【図１３】 図１０のグラフの一部を抜粋した図である。
【図１４】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持している航跡グラフ（図１０）に対応した分離点別クラスタ分離判定用情報を示した説明図である。
【図１５】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持している航跡グラフ（図１１）に対応した分離点別クラスタ分離判定用情報を示した説明図である。
【図１６】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図１７】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１８】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１９】 図１７のグラフの一部を抜粋した図である。
【図２０】 本発明の実施の形態４におけるクラスタ分離判定結果テーブル情報の基準となる各分離点別の管理情報の処理途中経過を説明した図である。
【図２１】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報を示した説明図である。
【図２２】 本発明の実施の形態４におけるクラスタ分離判定結果テーブル情報の基準となる各分離点別の管理情報の処理途中経過を説明した図である。
【図２３】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報を示した説明図である。
【図２４】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図２５】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報を示した説明図である。
【図２６】 本発明の実施の形態４における更新時の動作概要を示した流れ図である。
【図２７】 本発明の実施の形態５における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図２８】 本発明の実施の形態５における追尾処理装置に設けられた分離後グループ記録手段がクラスタ分離後の観測点が所属するクラスタを判定するための観測点別クラスタテーブルを示した説明図である。
【図２９】 本発明の実施の形態５における追尾処理装置に設けられた分離後グループ記録手段がクラスタ分離後の観測点が所属するクラスタを判定するためのクラスタ変換テーブルを示した説明図である。
【図３０】 本発明の実施の形態６における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３１】 本発明の実施の形態７における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３２】 本発明の実施の形態７における追尾処理装置に設けられた航跡数予測用情報収集手段がクラスタ分離後の航跡数を判定するための情報を示した説明図である。
【図３３】 本発明の実施の形態８における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３４】 本発明の実施の形態９における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３５】 本発明の実施の形態１０における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３６】 本発明の実施の形態１１における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３７】 本発明の実施の形態１１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフの一部の航跡が準最適化により削除された状態を示した説明図である。
【図３８】 本発明の実施の形態１１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報の一部の航跡が準最適化により削除された状態を示した説明図である。
【図３９】 本発明の実施の形態１２における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４０】 本発明の実施の形態１３における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４１】 本発明の実施の形態１４における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４２】 本発明の実施の形態１５における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４３】 本発明の実施の形態１５における追尾処理装置に設けられた航跡統合追加時判定手段の動作を示した流れ図である。
【図４４】 従来の追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
１ 追尾処理装置、２ Ｎスキャンリミット判定手段、３ クラスタ分離評価装置、４ クラスタ分離判定用情報格納手段、５ 追尾計算手段、６ 目標観測装置、７ 目標表示装置、８ 分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段、９ 分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段、１０ 相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段、１１ 分離後観測点数計算手段、１２ 分離後グループ記録手段、１３ 分離後航跡数予測計算手段、１４ クラスタ別分離後航跡数予測計算手段、１５ 航跡数予測用情報収集手段、１６ クラスタ分離評価値計算基準設定手段、１７ 追加統合評価情報収集手段、１８航跡準最適化更新手段、１９ 追尾維持観測数設定手段、２０ 追尾維持時間設定手段、２１ Ｎスキャン条件設定手段、２２ 航跡統合追加時判定手段、２３ 航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段、２４ 観測ベクトル選択部、２５ クラスタ新設統合部、２６ ゲート内判定行列算出部、２７ 航跡相関行列算出部、２８ 仮説更新部、２９ クラスタ内仮説状況データ群、３０ クラスタ航跡−観測ベクトル表、３１ 仮説内航跡表、３２ クラスタ内仮説表、３３ ゲート算出部、３４ 追尾処理装置、３５ 仮説縮小部、３６ クラスタ分離部、３７ 航跡決定部、３８ クラスタ内観測ベクトル表、３９ クラスタ内ゲート内判定行列、４０ クラスタ内航跡相関行列。
【発明の属する技術分野】
この発明は追尾処理装置及び追尾処理方法に関し、特に、計算負荷を制御することが可能な追尾処理装置及び追尾処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数目標に対する追尾処理（多目標追尾）方法として、例えば、「D.B. Reid: An Algorithm for Tracking Multiple Targets, IEEE Transaction on Automatic Control, AC-24, P843-854, 1917」に示された方法がある。また、この方法を改善した追尾処理装置として、特開平８−２７１６１７号公報に示されたものがある。これらは、センサからの情報を使って複数目標に対する追尾処理を行う方法を提供している。
【０００３】
図４４は、特開平８−２７１６１７号公報に示された従来の追尾処理装置の構成を示したブロック図である。図において、２４は装置に入力した観測ベクトル全体から各航跡のゲートに含まれる観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択部、２５は観測ベクトル選択部２４の出力とシステム内クラスタ表に示された既存のクラスタの関係から既存のクラスタを統合し、また、新しいクラスタを作成し、クラスタ内観測ベクトル表を作成するクラスタ新設統合部、２６はクラスタ内観測ベクトル表とクラスタ内の仮説の状況を示すデータ群を入力とし、クラスタ内のゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出部、２７はクラスタ内ゲート内判定行列を入力としクラスタ内の航跡相関行列を算出する航跡相関行列算出部、２８は前時刻までの観測ベクトルによる仮説の状況とクラスタ内航跡相関行列から現時刻に入力した観測ベクトルに対応して仮説を更新する仮説更新部、２９はクラスタ内仮説状況データ群、３０はクラスタ内航跡−観測ベクトル表、３１は仮説内航跡表、３２はクラスタ内仮説表、３３はクラスタ内にある全ての航跡に対して次の観測ベクトル入力時刻における存在予測位置範囲を算出するゲート算出部、３４は追尾処理装置、３５は仮説縮小部、３６はクラスタ分離部、３７は航跡決定部、３８はクラスタ内観測ベクトル表、３９はクラスタ内ゲート内判定行列、４０はクラスタ内航跡相関行列、６は空間中の目標を観測して観測ベクトルを得るためのセンサである目標観測装置、７はディスプレイ上に航跡を表示し目標の状態を使用者に示す目標表示装置である。
【０００４】
動作について説明する。各クラスタごとに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存航跡、新目標のそれぞれに対応する全ての可能性を示すゲート内判定行列を算出し、ゲート内判定行列からそれぞれが仮説の一つの拡張方法を示す複数の航跡相関行列と既存の仮説から新しい仮説を作成し、必要に応じて仮説を縮小し、仮説縮小時にクラスタの分離判定と分離クラスタの仮説生成を行い、航跡からゲートを算出する。
【０００５】
この従来の多目標追尾処理装置では、センサからの情報を元に航跡の候補を算出し、存在可能な航跡の候補の組合せを仮説として保持するので、追尾目標（航跡）や観測点が増えた時に、仮説数が増加し、処理負荷が著しく大きくなる。このため、計算機資源やリアルタイム性の要求（一定時間内で航跡を計算）を満たすために、処理の高速化に対する工夫が必要になる。
【０００６】
尚、本明細書においては、上記のセンサからの情報を元に算出される航跡の候補を「航跡」、存在可能な航跡の候補の組合せを「仮説」とする。また、文献の多目標追尾で保持する「航跡」や「仮説」を含む情報を「仮説情報データ群」として区別する。
【０００７】
上述した、D.B. Reidの文献及び特開平８−２７１６１７号公報において、仮説の縮小を行う方法（準最適化方法）がいくつか紹介されている。この準最適化方法の１つに過去Ｎ時刻分の内容が同一の仮説を統合する“Ｎスキャンリミット”がある。
【０００８】
“Ｎスキャンリミット”による準最適化の効果には、仮説統合とクラスタ分離がある。仮説統合は、複数の仮説を統合することにより、仮説数を抑制する。
【０００９】
上述のD.B. Reidの文献及び特開平８−２７１６１７号公報では、「仮説情報データ群」をクラスタという単位で管理する。多目標追尾で問題となるのは、各クラスタ内で仮説数や航跡数が爆発的に増加することに起因する。クラスタ分離は、仮説数などが増加したクラスタを分割することで、各クラスタでの計算負荷を削減する準最適化の１手法である。
【００１０】
なお、クラスタの定義は、D.B. Reidの文献と、特開平８−２７１６１７号公報、及び、文献「小菅義夫、辻道信吾:最適クラスタによる旋回多目標用の航跡型MHT、計測自動制御学会論文集,Vol.36,Ｎo.5,371／380」で若干異なる。本明細書では、文献「最適クラスタによる旋回多目標用の航跡型MHT」で示された次の定義を用いる。
【００１１】
少なくとも１つの観測点を共有する航跡Ｔi、ＴjをＴi〜Ｔjとする時に、Ｔi＝Ｔi1〜Ｔi2〜…〜Ｔin-1〜Ｔin＝ＴjとなるＴi1、Ｔi2…Ｔinが存在する場合に限り、Ｔi≡Ｔjとする。ここで、Ｔi≡Ｔjとなる航跡の集合をクラスタと定義する。
【００１２】
“Ｎスキャンリミット”では、適切な時刻Ｎを選ぶことで、クラスタ分離が起り、効果的な準最適化を行なえるケースがある。ただし、ここで分離できるクラスタの個数など、準最適化の効果は、Ｎのサイズと、準最低化実行時に保持している仮説や航跡の情報に依存する。保持されている仮説情報データ群は同じでも、Ｎの値が１つずれるだけで、クラスタ分離ができる、できないの違いにつながる。
【００１３】
このため、クラスタ分離が起こるＮの値を、動的に変化する追尾計算の仮説情報データ群を元に、見つけ出す必要がある。
【００１４】
一方で、前記のD.B. Reidの文献及び特開平８−２７１６１７号公報では、仮説を保持して最終的な（表示する）航跡の決定を遅らせることで、追尾の信頼性を高めている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
“Ｎスキャンリミット”に限らず、クラスタ分離や仮説の縮小を行う準最適化は、正しい航跡情報を削除する等、追尾の信頼性をさげてしまう可能性があり、準最適化では、信頼性と計算負荷の削減とのトレードオフを考慮する必要がある。
【００１６】
このため、追尾性能と計算負荷（準最適化による計算量低減効果）を考慮して、効果が高い“Ｎスキャンリミット”のＮの位置を決める必要がある。
【００１７】
しかしながら、前記のD.B. Reidの文献及び特開平０８−２７１６１７号公報では、“Ｎスキャンリミット”のＮの決定方法については、明確な基準が提示されていなかった。
【００１８】
この発明はかかる問題点を解決するためになされたものであり、保持している仮説情報データ群から、準最適化の効果を推定し、“Ｎスキャンリミット”のＮの値を動的に決定できる追尾処理装置及び追加処理方法を得ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、保持するクラスタ分離判定用情報格納手段と、クラスタ分離判定用情報格納手段の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価手段と、クラスタ分離評価手段の評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、追尾処理中に上記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えた追尾処理装置である。
【００２０】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を付加している。
【００２１】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能をさらに付加している。
【００２２】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能をさらに付加している。
【００２３】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、分離後グループ記録手段に記録された情報から、分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段とをさらに備えている。
【００２４】
また、分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段をさらに備えている。
【００２５】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えている。
【００２６】
また、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えている。
【００２７】
また、クラスタ分離評価手段での評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段をさらに備えている。
【００２８】
また、クラスタ分離評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えている。
【００２９】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えている。
【００３０】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えている。
【００３１】
また、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えている。
【００３２】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段とをさらに備えている。
【００３３】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段と、航跡統合追加時判定手段の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から、最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段とをさらに備えている。
【００３４】
また、この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、格納するクラスタ分離判定用情報格納ステップと、クラスタ分離判定用情報格納ステップで格納した情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価ステップと、クラスタ分離評価ステップの評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定ステップと、追尾処理中にＮスキャンリミット判定ステップにより指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算ステップとを備えた追尾処理方法である。
【００３５】
また、航跡情報にクラスタ分離の判断基準となる情報を記録する時に、クラスタ分離を相殺する情報をも同時に記録し、この値をクラスタ分離の効果判定で用いる。
【００３６】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、この値をクラスタ分離判定で用いる。
【００３７】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、かつ、この情報を使ってクラスタ分離と相殺の発生を判定し、この判定結果を使ってクラスタ分離の効果判定を行う。
【００３８】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別する情報を蓄積し、この蓄積情報を使ってクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数情報を算出し、この算出情報も使ってＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００３９】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別される情報を蓄積し、この蓄積情報とクラスタ分離判定用に収集したクラスタ分離と相殺の発生の判定情報とを使って、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数を予測し、この航跡数も使って基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００４０】
また、クラスタ分離の評価計算方法を設定し、かつ、評価方法に適した情報を、クラスタ分離判定基準情報に付加して収集する。
【００４１】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させることで、他の準最適化方法と併用する。
【００４２】
また、追尾計算において、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間や観測回数などの制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００４３】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定する。
【００４４】
【発明の実施の形態】
前述のように、“Ｎスキャンリミット”でクラスタ分離が行えるか否かは、Ｎのサイズと、準最適化実行時に保持している仮説情報データ群に依存する。
【００４５】
このため、準最適化の効果が高い“Ｎスキャンリミット”のＮの値を動的に決定するためには、まず、クラスタ分離が行えるか否かを判定し、その効果を評価することが必要になる。
【００４６】
本明細書では、文献「最適クラスタによる旋回多目標用の航跡型MHT」で示されるクラスタを用いるため、クラスタ分離の判定では、各航跡に含まれる観測点が基準となる。このため、仮説から判定を行うよりも、航跡（航跡と観測点の情報）を基準に判定を行う方が有利である。
【００４７】
ここでは、航跡の情報からクラスタ分離を判定することで、計算時間が早く、リアルタイム性の要求により適した多目標追尾処理装置を得る。
【００４８】
実施の形態１．
以下、この発明の一実施の形態を図１を用いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１の構成図である。図１において、１は追尾処理装置、２は、後述するクラスタ分離評価装置３の評価結果からＮスキャンリミットを行うＮスキャンリミット判定手段、３は、後述するクラスタ分離判定用情報格納手段４の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価装置、４は、航跡情報に判断基準となる情報を付加したクラスタ分離判定用情報４ａを格納しているクラスタ分離判定用情報格納手段、５は、仮説情報データ群５ａを有し、多目標追尾処理中にＮスキャンリミット判定手段２により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段、６は目標観測装置、７は目標表示装置である。
【００４９】
図２はＮスキャンリミット判定手段２の処理の流れを示すフローチャート図であり、図３はクラスタ分離判定用情報格納手段４の処理の流れを示すフローチャート図である。また、図４と図５はクラスタ分離判定用情報格納手段４で保持しているクラスタ分離判定情報の一例である。図４は航跡管理グラフ、図５はクラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【００５０】
まず、Ｎスキャンリミット判定手段２の動作を図２を使って説明する。Ｎスキャンリミット判定手段２では、追尾計算手段５から「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受けて、動作を開始する（ステップＳ１）。
【００５１】
追尾計算手段５は、特開平８−２７１６１７号公報と同等の装置であり、目標観測装置６から観測点の情報（同じ時刻で観測された観測点の集合）を受け取り、追尾計算を開始する。この追尾計算では、追尾計算手段５内部で保持される仮説情報データ群５ａを利用する。この仮説情報データ群５ａは、クラスタ単位で管理される。追尾計算手段５では、複数のクラスタを管理することが可能であり、目標観測装置６から新たな観測点の情報を受け取った時には、各クラスタ単位で、航跡の候補を算出する。異なるクラスタ間で、同じ観測点を含む航跡の候補が生成された場合には、そのクラスタは統合される（大きな１つのクラスタとして管理される）。ここでは、クラスタ間で仮説情報データ群５ａの情報を統合する。２つ以上のクラスタが統合されることもある。クラスタの統合後、統合結果を反映したクラスタ単位で、算出された航跡の候補を元に、存在可能な航跡の候補の組合せを仮説として算出する。算出された航跡と仮説の情報を使って、仮説情報データ群５ａの情報を更新する。ここで更新された仮説情報データ群５ａの情報は、次回の観測点の情報を受け取った時の追尾計算実行時に利用する。また、追尾計算手段５では、保持している仮説情報データ群５ａから最終的な仮説を選択し、その仮説に対応する航跡を目標表示装置７へ出力する。
【００５２】
本装置の追尾計算手段５では、Ｎスキャンリミットにより仮説の準最適化を行う時に、まず、Ｎスキャンリミットの位置を決定するよう、Ｎスキャンリミット判定手段２に「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を送る。
【００５３】
上述のステップＳ１において「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を受け取ったＮスキャンリミット判定手段２は、クラスタ分離評価手段３に仮説分離の評価を指示する（ステップＳ２）。クラスタ分離評価手段３での評価値の計算は後述する。
【００５４】
クラスタ分離評価手段３からの評価結果を受けて（ステップＳ３）、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する（ステップＳ４）。
【００５５】
ここでは、クラスタ分離評価手段３の選択基準を、Ｎが２以上で評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいもの、とした例で説明する。クラスタ分離評価手段３は、図４と図５のクラスタ分離判定用情報格納手段４での情報から、評価値として次の値を返す：Ｎ＝１で評価値「３」、Ｎ＝２で評価値「３」、Ｎ＝３で評価値「３」、Ｎ＝4で評価値「０」とする。このため、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎ＝３をＮスキャンリミットの位置に決定する。
【００５６】
位置決定後、Ｎスキャンリミット判定手段２は、Ｎの値（ここではＮ＝３）を、クラスタ分離判定用情報格納手段４と追尾計算手段５に伝える（ステップＳ５）。
【００５７】
追尾計算手段５は、Ｎスキャンリミット判定手段２からのＮの値を受け取った後で、追尾計算手段５内部の準最適化手段を使って、指定されたＮの値で、Ｎスキャンリミットを実施する。この結果、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群５ａのデータを更新する。
【００５８】
次に、クラスタ分離判定用情報格納手段４の動作を図３を使って説明する。ここで、図４と図５はこの実施の形態でクラスタ分離判定用情報格納手段４が保持しているクラスタ分離判定情報の一例である。図４は航跡管理グラフ、図５はクラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【００５９】
クラスタ分離判定用情報格納手段４は、追尾計算手段５内部の仮説情報データ群の情報が更新された時に、更新内容を追尾計算手段５から受け取る（ステップＳ１０）。前述のように、追尾計算手段５は、仮説情報データ群を保持している。この情報は、目標観測装置６から観測点の情報を受け取り、航跡の候補や仮説の算出した時に更新する（ステップＳ１１）。
【００６０】
本装置の追尾計算手段５では、仮説情報データ群を更新する（ステップＳ１０）ときに、クラスタ分離判定用情報格納手段４に、航跡の更新情報を通知する。
【００６１】
追尾計算手段５から通知を受けたクラスタ分離判定用情報格納手段４は、この通知を元に、内部で保持するクラスタ分離判定用情報を更新する（ステップＳ１１）。
【００６２】
この更新の結果の一例が、図４と図５である。ここでは、時刻０から時刻４までの更新情報が記録された後の状況である。
【００６３】
図４の航跡管理グラフについて説明する。航跡管理グラフは、クラスタ分離が起こる位置を判定するために、各観測点とそれを結ぶ航跡の関係を示すグラフである。このグラフでは、観測点から観測点を結ぶ航跡があれば、それをグラフ上に記す。ここで、「０１」は時刻０での、「１１」は時刻１での、「２１」、「２２」、「２３」は時刻２で観測された観測点である。同様に、「３１」、「３２」、「３３」は時刻３で、「４１」、「４２」、「４３」は時刻４での観測点となる。
【００６４】
ここでは、観測点（０１，１１，２１，３１，４１）を結んだ航跡Ｔ１、観測点（０１，１１，２２，３２，４２）を結んだ航跡Ｔ２、観測点（０１，１１，２３，３３，４３）を結んだ航跡Ｔ３がある。
【００６５】
「Ｎ＝１」から「Ｎ＝４」は、Ｎスキャンリミットの位置を示す。「Ｎ＝１」でのＮスキャンリミットでは、時刻４以後、観測点を共有しなくなった航跡群をそれぞれ別のクラスタに分離する。この場合、航跡Ｔ１、航跡Ｔ２、航跡Ｔ３は、それぞれ観測点「４１」、「４２」、「４３」だけの航跡からなるクラスタに分離される（共有される観測点がないため）。これは、時刻４より前の情報を忘れることと同じである。以下同様に、「Ｎ＝２」のＮスキャンリミットは時刻３以後の航跡を基準に分離を行い、「Ｎ＝３」では時刻２以後の航跡を基準に分離を行うことを意味する。
【００６６】
図５は、図４に対応するクラスタ分離判定用のテーブル情報である。ここでは、図４の各観測時刻（各Ｎと同等）に対して、観測点数と、出力航跡数を数えて記録している。
【００６７】
ここで、出力航跡数は、各観測点に対して、“観測点から進行方向に出力している航跡の本数−１”である。図４の例では、観測点１１で、観測点２１，２２，２３へ３本の航跡が出力してくるため、出力航跡数が、３−１＝「２」となる。観測点０１と観測点２１，２２，２３と観測点３１，３２，３３と観測点４１，４２，４３では、それぞれ１本出力しているため、出力航跡数は、１−１＝「０」となる。
【００６８】
図５では、各観測時刻毎に、観測点の総数と、観測点毎の出力航跡の総和を数えて記録している。
【００６９】
図４の航跡情報と図５のクラスタ分離判定用のテーブル情報は、追尾計算手段５から通知を受けた時に、その通知を元に更新する。これは、各時刻毎に更新され、図４と図５の情報は、時刻０から順番に時刻４までの情報を更新した結果を示している。
【００７０】
各時刻の更新では、追尾計算手段５からの情報を元に、まず、航跡情報を更新する。その後、各観測点での出力航跡数を数える。最後に観測点の数と、各観測点毎の出力航跡の総和を数えて、クラスタ分離判定用のテーブル情報を更新する。
【００７１】
クラスタ分離判定用情報格納手段４では、追尾計算手段５がＮスキャンリミット判定手段２からＮの値を受け取り準最適化を実行した後でも、航跡に対する更新情報を受け取る。クラスタ分離判定用情報格納手段４では、この時も、追尾計算手段５からの情報を元に、航跡グラフとクラスタ分離判定用のテーブル情報を更新する。
【００７２】
クラスタ分離評価装置３での評価値の計算について説明する。クラスタ分離評価装置３は、Ｎスキャンリミット判定手段２からの指示を受けて、クラスタ分離判定用情報格納手段４が保持している情報を参照し、そこから各Ｎスキャンリミットの位置「Ｎ」に対する評価値を算出し、結果をクラスタ分離評価手段３に戻す。
【００７３】
この実施の形態では、クラスタ分離判定用情報格納手段４がクラスタ分離判定用のテーブルで保持する出力航跡数と観測点数から、クラスタ分離予測数（分離後のクラスタ数の予測値）を評価値と算出することにする。ここでは、次の手順で算出する。
【００７４】
計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において出力航跡数が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。
【００７５】
出力航跡数が「１」以上の場合には、“評価値＝１つ前の評価値×（出力航跡数＋観測点数）÷観測点数”とする。ただし、１つ前の時刻の評価値が「０」の場合には、“評価値＝入力航跡数”とする。
【００７６】
また、開始時刻では、１つ前の時刻の評価値がないため、出力航跡数が「１」以上の場合には、出力航跡数＋観測点数を評価値にする。出力航跡数が「０」の場合は評価値「０」とする。
【００７７】
図４と図５の例では、最初の「Ｎ＝４」では、出力航跡数が「０」のため、評価値は「０」になる。次の「Ｎ＝３」では、出力航跡数が「２」で、観測点数が「１」、１つ前の時刻の評価値が「０」のため、評価値は「３」になる。「Ｎ＝２」では、出力航跡数が「０」で、１つ前の時刻の評価値が「３」のため、これを継承して評価値は「３」になる。また、「Ｎ＝１」も同様に、評価値は「３」になる。
【００７８】
このように、本装置では、クラスタ分離を判定するための情報を記録し、クラスタ分離後のクラスタ数の予測値を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができる。また、決定した位置で、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【００７９】
これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置を得ることができる効果がある。
【００８０】
本装置では、クラスタ分離を判定基準としている。このため、各観測時刻毎にクラスタ分離の判定のための情報を記録し、これを元に、クラスタ分離の起きる可能性を評価値として算出する。この記録と算出の手間は小さいため、効率良くＮスキャンリミットを行う位置を決定できる効果もある。
【００８１】
本実施の形態では、ある航跡の記録を例に説明を行ったが、任意の航跡に対して本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８２】
また、Ｎスキャンリミット判定手段２の選択基準を、Ｎが２以上で、評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいものとしたが、これ以外の任意の選択基準をあらかじめ与えられても、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
クラスタ分離判定用情報格納手段４での記録情報として、図４の航跡グラフを示したが、ここでは航跡と観測点の対応関係が把握でき、出力航跡数を判定できるものであれば、これ以外の記録形式であっても本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
また、図５のクラスタ分離判定用のテーブルを示したが、これもクラスタ分離評価手段３が評価値を算出するために、各Ｎに対する観測点数と入力航跡数が取り出せるものならば、これ以外の記録形式であっても本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８５】
本実施の形態では、クラスタ分離評価手段３の評価値計算の一例で説明したが、これ以外の計算方法であっても、分離後のクラスタ数に関連した計算方法であれば、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８６】
本実施の形態では、クラスタ分離判定用情報格納手段４を追尾計算手段５と独立する構成で説明したが、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、クラスタ分離判定用情報格納手段４が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８７】
実施の形態２．
以下、本発明の実施の形態２を図６を用いて説明する。図６はこの発明の実施の形態２における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。図６では、図１の構成のクラスタ分離判定用情報格納手段４の代わりに、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８を設けて追尾処理装置を構成する。分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８は、図１のクラスタ分離判定用情報格納手段４にクラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を追加したものである。
【００８８】
図７と図８は、この実施の形態での説明に対応した、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８で保持している情報の一例である。図７が航跡グラフ、図８が図７に対応した分離相殺情報対応型クラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【００８９】
この実施の形態では、クラスタ分離判定用情報格納手段４の代わりに分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８が設けられ、クラスタ分離を打ち消す（相殺する）効果がある情報も同時に収集し、この情報もクラスタ分離判定時（評価値計算時）に利用する。それ以外の基本的な動作は上述の実施の形態１と同じである。
【００９０】
まず、クラスタ分離を打ち消す（相殺する）原因となる事象について、図７の航跡グラフで説明する。図７では、
航跡Ｔ１（０１，１１，２１，３１，４１，５１）、
航跡Ｔ２（０１，１１，２２，３１，４１，５１）、
航跡Ｔ３（０１，１１，２２，３２，４２，５２）、
航跡Ｔ４（０１，１１，２３，３３，４３，５３）
の４本の航跡がある。
【００９１】
ここで、「Ｎ＝４」でＮスキャンリミットを実行する場合を考える。時刻２以後の部分の航跡を基準とするため、航跡Ｔ１−Ｎ２（２１，３１，４１，５１）、Ｔ２−Ｎ２（２２，３１，４１，５１）、Ｔ３−Ｎ２（２２，３２，４２，５２）の３本の航跡からなるクラスタと、航跡Ｔ４−Ｎ２（２３，３３，４３，５３）だけのクラスタの２つに分離される。
【００９２】
ここでは、観測点「１１」での分岐を基準にクラスタ分離が起こっている。一方、実施の形態１の図４での観測点「１１」では、本実施の形態の図７での観測点「１１」と同様に３つに分岐（出力航跡数２）である。ただし、実施の形態１では、同じように観測点「11」の直後でＮスキャンリミットを実行した場合に、クラスタが３つに分離される。
【００９３】
この実施の形態２でクラスタ分離が減った原因は、観測点「３１」が観測点「２１」と観測点「２２」の２つの観測点から入力を受け取っていることにある。この観測点「３１」を共有することで、航跡Ｔ１−Ｎ２とＴ２−Ｎ２（及びＴ３−Ｎ２）が同じクラスタになっている。
【００９４】
このように、複数の観測点からの入力を受け取る観測点が、クラスタ分離の数を減らす要因となる。
【００９５】
次に、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８で、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と異なる部分について説明する。分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８では、各観測点で、出力航跡数に加え、入力航跡数も数えて記録している。
【００９６】
ここで、入力航跡は、各観測点に対して、“過去の時刻から入力してくる航跡の本数−１”である。図７の例では、観測点３１で、観測点２１，２２から２本の航跡が入力してくるため、入力航跡数が「１」となる。それ以外の観測点では、それぞれ１本以下のため、入力航跡数は「０」となる。
【００９７】
また、開始点（ここでは、観測点「０１」）では、入力航跡数は「０」とする。
【００９８】
分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８では、クラスタ分離判定用のテーブル情報に、出力航跡数に加え、入力航跡数も数えて記録している。図７の例に対する分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８での分離相殺情報対応型クラスタ分離判定用のテーブル情報８ａの例が図８である。
【００９９】
本実施の形態でのクラスタ分離評価手段３での評価値計算方法について説明する。ここでは、まず、最大分離数と最小分離数を算出する。
【０１００】
出力航跡数に対する計算方法は基本的に実施の形態１と同じである。これを最大分離数とする。図７のグラフに対しては、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「３」、「Ｎ＝３」、「Ｎ＝２」、「Ｎ＝１」で「４」となる。
【０１０１】
入力航跡数は、最小分離数の計算で利用する。“最小分離数＝最大分離数−Ｎ−１以前の入力航跡数の総和”の計算式で算出する。図７のグラフに対しては、「Ｎ＝５」で「−１」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「4」となる。
【０１０２】
この最大分離数と最小分離数を元に、各Ｎでの評価値を“評価値＝最小分離数＋最大分離数／１０”の計算式で算出する。
【０１０３】
この結果、図７のグラフに対しては、「Ｎ＝５」で「−１．０」、「Ｎ＝４」で「２．３」、「Ｎ＝３」で「３．４」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「４．４」となる。
【０１０４】
ここで実施の形態１と同じ、クラスタ分離評価手段３の選択基準を、Ｎが２以上で、評価値が最大、評価値が同じ場合はＮの値が大きいもの、とすると、「Ｎ＝２」が選択される。
【０１０５】
このように、本実施の形態における追尾処理装置では、クラスタ分離の効果を打ち消す（相殺する）効果がある情報を入力航跡数として保持し、この情報もクラスタ分離判定時（評価値計算時）に利用することができる。このため、クラスタ分離を相殺する情報をも反映させてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができ、かつ、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる追尾処理装置を得ることができる効果がある。
【０１０６】
実施の形態１と同様に、本装置では、クラスタ分離の判定のための情報の収集と、評価値の算出の手間は小さく、効率良くＮスキャンリミットを行う位置を決定できる効果もある。
【０１０７】
実施の形態１と同様に、実施の形態２においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０１０８】
評価値計算基準について、本実施の形態では、最大分離数と最小分離数を基準とした簡単な例で説明したが、クラスタ分離とこれを相殺する情報を反映させた評価値計算方法であれば、任意の算出方法で、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０９】
航跡グラフと分離相殺情報対応型クラスタ分離判定用のテーブルについても、同様の情報を管理できるものならば、グラフの表現形式やテーブルなどのデータ形式等関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１０】
この他、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１１】
実施の形態３．
以下、本発明の実施の形態３を図９を用いて説明する。図９はこの発明の実施の形態３における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図９では、図６の構成の分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８を分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９に変えて追尾処理装置を構成する。分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９は、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８にクラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能を追加したものである。
【０１１２】
図１０、図１１、図１２、図１４、図１５は、この実施の形態での説明に対応した、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９で保持している情報の一例である。図１０と図１１が航跡グラフ、図１２が図１０と図１１に対応した継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報、図１４と図１５は、それぞれ図１０と図１１に対応した分離点別クラスタ分離判定用情報である。図１３は、補足説明用に図１０のグラフの１部を抜粋した図である。
【０１１３】
この実施の形態では、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８の代わりに分離情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が設けられ、クラスタ分離の相殺情報の収集と評価判定方法が変更される。それ以外の基本的な動作は実施の形態１及び実施の形態２と同じである。
【０１１４】
まず、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９で、実施の形態２の分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８と異なる部分について説明する。
【０１１５】
分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９では、出力航跡数が１以上の観測点を「分離点」と呼ぶ。図１０の航跡グラフの例では、観測点「０１」、「１１」、「１２」、「１３」、「２１」、「２２」、「３２」が分離点であり、識別するため、それぞれ、分離点「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」とする。
【０１１６】
分離点の子孫であるという情報は、分離点を含むそれ以後の航跡に含まれる各観測点に継承されていく。例えば、図１０の分離点「Ｂ」では、観測点「２１」、「２２」、「３１」、「３２」、「４１」、「４２」、「５１」、「５２」に継承されていく（図１３の部分グラフを参照）。
【０１１７】
分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９では、各分離点毎に、分離点自身の出力航跡数、累計出力数（分離点の子孫の全観測点での出力航跡数の総和＋分離点自身の出力航跡数）、累計入力数（分離点の子孫の全観測点での入力航跡数の総和）の情報を保持する。
【０１１８】
図１０の各分離点に対する例が、図１４の分離点別クラスタ分離判定用情報である。
【０１１９】
また、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９では、分離点の発生情報を付加した、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報９ａを保持する。
【０１２０】
図１０の各分離点に対する例が、図１２の継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【０１２１】
本実施の形態でのクラスタ分離評価手段３での評価値計算方法について説明する。ここでは、まず、各分離点別に、次の式で最大分離数と最小分離数を算出する。ただし、負の値は一律「０」とする。
【０１２２】
“最大分離数＝累計出力数−累計入力数”
“最小分離数＝累計出力数−２×累計入力数”
【０１２３】
図１０の例での各分離点での評価値（最大分離数：最小分離数）は、それぞれ、「Ａ」（５：２）、「Ｂ」（１：０）、「Ｃ」（１：１）、「Ｄ」（１：１）、「Ｅ」（１：０）、「Ｆ」（１：０）、「Ｇ」（１：０）となる。
【０１２４】
次に、各Ｎでの評価値の算出法を説明する。ここでは、まず、最小分離数を基準に暫定評価値を算出する。
【０１２５】
計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報で、Ｎに対応する分離点がない場合には、１つ前の時刻の暫定評価値をそのまま継承する。
【０１２６】
分離点がある場合には、Ｎに対応する全ての分離点での最小分離数の総和を求める。ここで、総和が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。
【０１２７】
総和が「１」以上の場合には、“暫定評価値＝１つ前の時刻の暫定評価値×（最小分離数の総和＋観測点数）÷観測点数”とする。ただし、１つ前の時刻の暫定評価値が「０」の場合には、“暫定評価値＝最小分離数の総和”とする。
【０１２８】
また、開始時刻では、１つ前の時刻の評価値がないため、最小分離数の総和をそのまま評価値にする。
【０１２９】
図１０のグラフに対する暫定評価値は、「Ｎ＝５」で「２」、「Ｎ＝４」で「３．３」、「Ｎ＝３」で「３．３」、「Ｎ＝２」で「３．９」なる。
【０１３０】
なお、「Ｎ＝１」では航跡がなく、全観測点が分離できるため、ここでは評価の対象外とする。
【０１３１】
クラスタ分離評価装置３では、暫定評価値が同じ値の場合に、そのＮでの全ての分離点での最大分離数の総和を求める。この総和の大きい順番に、暫定評価値の大小関係を崩さない範囲で、評価値を上下させ、評価値とする。同じ値がない暫定評価値は、暫定評価値をそのまま評価値にする。
【０１３２】
ここでは、「Ｎ＝４」と「Ｎ＝３」で暫定評価値が「３．３」で同じである。「Ｎ＝４」での分離点での最大分離数の総和は「３」、「Ｎ＝３」では「２」である。ここで、暫定評価値「３．３」は、「２」と「３．９」の間なので、「２」より大きく、かつ、「３．９」より小さい値の範囲で、評価値を決定する。この例では、「Ｎ＝４」で「３．３５」、「Ｎ＝３」で「３．３１」とする。
【０１３３】
「Ｎ＝５」と「Ｎ＝２」では重ならないので、それぞれ暫定評価値「２」と「３．９」のまま評価値に決定する。
【０１３４】
本実施の形態の方法を他の航跡データに適用した場合を考える。図１１は図１０とは別の航跡グラフの一例である。ただし、各時刻での出力航跡数と入力航跡数の和が同じため、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報は図１２のようになり、図１０の例と同じになる。
【０１３５】
この場合、出力航跡数と入力航跡数から評価を行う実施の形態２の方法では、図１１は図１０で同じ評価値が算出されることになる。
【０１３６】
一方で本実施の形態の方法の場合、まず分離点「Ａ」（０１）、「Ｂ」（１１）、「Ｃ」（１２）、「Ｄ」（１３）、「Ｅ」（２２）、「Ｆ」（２４）、「Ｇ」（３６）が識別される。
【０１３７】
これに対する分離点別クラスタ分離判定用情報が図１５になる。
【０１３８】
ここでの各分離点での評価値（最大分離数：最小分離数）は、それぞれ、「Ａ」（５：２）、「Ｂ」（１：０）、「Ｃ」（１：１）、「Ｄ」（１：０）、「Ｅ」（１：１）、「Ｆ」（１：１）、「Ｇ」（１：１）となる。
【０１３９】
暫定評価値は、「Ｎ＝５」で「２」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「２．７」、「Ｎ＝２」で「３．１」となる。
【０１４０】
また、評価値は「Ｎ＝５」で「２．０３」、「Ｎ＝４」で「２．０１」、「Ｎ＝３」で「２．７」、「Ｎ＝２」で「３．１」となる。
【０１４１】
図１０と図１１での実際のクラスタ分離数を比較する。図１０は「Ｎ＝５」で「３」、「Ｎ＝４」で「５」、「Ｎ＝３」で「５」、「Ｎ＝２」で「６」となる。一方、図１１では、「Ｎ＝５」で「３」、「Ｎ＝４」で「３」、「Ｎ＝３」で「５」、「Ｎ＝２」で「６」となる。
【０１４２】
このように、図１０と図１１では、「Ｎ＝４」と「Ｎ＝３」でＮスキャンリミットを実施した場合のクラスタ分離数が異なる。
【０１４３】
前述のように実施の形態２の方法では、図１１は図１０で同じ評価値が算出されるが、本実施の形態の方法では、「Ｎ＝４」と「Ｎ＝３」での分離効果の差が、評価値に反映できる。
【０１４４】
このように、本装置では、クラスタ分離の起点なる観測点の情報を各観測点で継承していく。ここで、クラスタの分離を引き起こす出力航跡と、これを相殺する入力航跡の情報を、観測点別に記録・管理し、かつ、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用する。
【０１４５】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０１４６】
実施の形態１，２と同様に、実施の形態３においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０１４７】
評価値計算基準についても、分離点に対する出力・入力の航跡数を基準にしてクラスタ分離を評価する計算方法であれば、任意の算出方法で、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４８】
航跡グラフと継承型クラスタ分離判定用のテーブルについても、同様の情報を管理できるものならば、グラフの表現形式やテーブルなどのデータ形式等関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４９】
この他、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、同様の効果を得ることができる。
【０１５０】
実施の形態４．
以下、本発明の実施の形態４を図１６を用いて説明する。図１６はこの発明の実施の形態４における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図９では、図９の構成の分離情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９の代わりに、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０を設けて追尾処理装置を構成する。相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０は、分離情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９に継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能を追加したものである。
【０１５１】
図１７、図１８、図２４、図２１、図２３、図２５は、この実施の形態での説明に対応した、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０で保持している情報の一例である。図１７、図１８、図２４が航跡グラフ、図２１と図２３と図２５が、それぞれ各航跡グラフに対応した“クラスタ分離判定結果テーブル情報”である。
【０１５２】
図１９、図２０、図２２、図２６は、補足説明用の図である。図１９は、図１７のグラフの１部を抜粋した図である。図２０、図２２は、クラスタ分離判定結果テーブル情報の基準となる各分離点別の管理情報の処理途中経過を説明した図である。図２６は、更新時の動作概要を、流れ図の形式で説明した図である。
【０１５３】
この実施の形態では、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９の代わりに、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０を設けて、クラスタ分離の相殺情報の収集と評価判定方法が変更される。それ以外の基本的な動作は実施の形態１〜実施の形態３と同じである。
【０１５４】
まず、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０で、実施の形態３の分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９と異なる部分を図１７の例で説明する。
【０１５５】
相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０では、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９と同じように「分離点」を識別した管理を行う。
【０１５６】
ただし、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が分離点の子孫であるという情報のみを継承するのに対し、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０では、分離した枝ごとにＩＤを割り当て、この値を継承していく。
【０１５７】
例えば、図１７の分離点「Ａ」では、分離した枝に「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」といったＩＤを付与し、このＩＤが子孫である観測点「２１」、「２２」、「２３」、「３１」、「３２」、「３３」、「４１」、「４２」、「４３」へ継承されていく（図１９の部分グラフを参照）。
【０１５８】
また、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０では、この継承情報を使って、クラスタ分離判定結果テーブル情報の値を更新していく。
【０１５９】
これを図２０を使って分離点「Ａ」の例で説明する。図２０は、分離点「Ａ」に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報の変化を示している。
【０１６０】
クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離点、自分が継承する先祖の分離点情報、分離した枝の状況、分離点が対応するＮの値(ＮスキャンリミットのＮ)の情報を保持する。
【０１６１】
分離点「Ａ」については、時刻２の観測情報（時刻１から時刻２への航跡）が入力された時点で、分離点として識別される。この時、Aから分離した枝は「Ａ１」、「Ａ２」、「Ａ３」の３本であるから、分離数を２とする（出力航跡数と同様の考え方）。分離状況は、まだ３本とも独立した状況のため、（１）、（２）、（３）の３グループとして記録する。
【０１６２】
なお、Ａは継承する先祖の分離点情報はないため、継承については「なし」となり、Ｎの値は、この時点で「１」となる。もし、継承する先祖の分離点情報がある場合には、最も時刻の近い分離点情報を継承フィールドに記録する。時刻３で、観測点「３１」、「３２」、「３３」への情報が更新される。
【０１６３】
この時、観測点「３１」では、ＩＤ「Ａ１」と「Ａ２」を受け取る。このように、ある観測点で同じ分離点に対する異なったＩＤを受け取った場合には、ＩＤの統合を行う。ここでは、まず、全観測点での情報をまとめ、重なったＩＤの和集合を新たな統合ＩＤとする（ここでは「Ａ１」と「Ａ２」が新ＩＤ「Ａ１２」に更新される）。次に、この統合対象の全ＩＤをこの新ＩＤに更新する。また、和集合となることで、減ったＩＤの種類数分だけの分離数を減らす（ここでは、「２」から「１」になる）。
【０１６４】
一方、観測点「３２」ではＩＤ「Ａ２」のみを受け取る。ただし、上記のように「Ａ２」は「Ａ１２」に更新されるので、観測点「３２」が継承するＩＤは新ＩＤ「Ａ１２」となる。また、観測点「３３」ではＩＤ「Ａ３」のみを受け取る。この場合には、このまま「Ａ３」を継承していく。
【０１６５】
この結果、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数が「１」に、分離状況は（１，２）、（３）の２グループとなる。また、時刻が１つ進むので、Ｎの値が「２」となる。
【０１６６】
時刻４では、観測点「４１」、「４２」、「４３」への情報が更新される。この時、観測点「４１」では、ＩＤ「Ａ１２」と「Ａ１２」を２つ受け取る。このように、同じＩＤを受け取った場合には、このまま「Ａ１２」を継承していく。
【０１６７】
観測点「４２」ではＩＤ「Ａ１２」のみ、観測点「４３」ではＩＤ「Ａ３」のみを受け取るので、このまま「Ａ１２」と「Ａ３」を継承していく。
【０１６８】
この結果、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数は「１」のまま、分離状況は（１，２）、（３）の２グループままである。Ｎの値は「３」となる。
【０１６９】
時刻５複数のＩＤを受け取る観測点はないので、各観測点は「５１」と「５２」が「Ａ１２」、「５３」が「Ａ３」をそのまま継承する。
【０１７０】
クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数は「１」、分離状況は（１，２）、（３）の２グループままで、Ｎの値が「４」となる。
【０１７１】
図２１は、航跡グラフ図１７に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報である。ここでは、分離点「Ａ」について、最終結果である時刻５での更新が終わった状況、分離数は「１」、分離状況は（１，２）、（３）の２グループ、Ｎの値が「４」になっていることがわかる。
【０１７２】
なお、分離点「Ｂ」と分離点「Ｃ」についても、分離点「Ａ」と同様の更新作業を行っており、その最終結果が、図２１に示されている（分離点「Ｂ」のように、分離数は「０」となった場合の操作は後述する）。
【０１７３】
本実施の形態でのクラスタ分離評価手段３での評価値計算方法について説明する。
【０１７４】
この計算は最も過去の時刻から開始する。各時刻において、継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報で、Ｎに対応する分離点がない場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。
【０１７５】
分離点がある場合には、分離数の総和を算出する。ここで、総和が「０」の場合には、１つ前の時刻の評価値をそのまま継承する。総和が「１」以上の場合には、“評価値＝１つ前の時刻の評価値＋分離数の総和”とする。ただし、１つ前の時刻の評価が「０」の場合には、“評価値＝分離数の総和＋１”とする。
【０１７６】
開始時刻において、分離点がない場合、または、分離数の総和が「０」の場合には、評価値「０」として、算出を開始する。総和が「１」以上の場合には、“評価値＝分離数の総和＋１”とする。
【０１７７】
図１７のグラフに対する評価値は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１７８】
ここでは、実際に分離できるクラスタの数も、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１７９】
次に、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９で、ある分離点に対する分離数が「０」となった場合の操作を図１８を使って説明する。
【０１８０】
ここでは、図１７と同様に分離点「Ａ」の例で説明する。図２２は、図１８に対する分離点「Ａ」に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報の変化を示している。
【０１８１】
図１８でも、時刻３までは、図１７と同じである。
【０１８２】
この時、観測点「３１」がＩＤ「Ａ１」と「Ａ２」を受け取ることで新たな統合ＩＤ「Ａ１２」に更新され、観測点「３１」と「３２」がＩＤ「Ａ１２」を継承し、観測点「３３」がＩＤ「Ａ３」を継承している。
【０１８３】
また、クラスタ分離判定結果テーブル情報は、分離数「１」に、分離状況は（１，２）、（３）の２グループ、Ｎの値は「２」である。
【０１８４】
この後、時刻４で、観測点「４１」、「４２」、「４３」への情報が更新される。ここでは、観測点「４２」で、ＩＤ「Ａ１２」とＩＤ「Ａ３」を受け取る。この結果、ＩＤ「Ａ１２」とＩＤ「Ａ３」が統合され「Ａ１２３」となる。また、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、分離数が「０」に、分離状況は（１，２，３）の１グループとなる。
【０１８５】
このように、分離数が「０」になり、分離状況が１グループとなった分離点については、クラスタ分離が享受できない。このため、分離数が「０」になった時点で、分離点「A」に関する情報は、各観測点での継承対象から除く。すなわち、観測点「４１」、「４２」、「４３」では、分離点「Ａ」に関するＩＤ情報をこの時点で破棄する。
【０１８６】
また、クラスタ分離判定結果テーブル情報では、Ｎの値を除き、他の情報の更新を止める。
【０１８７】
図２２での、時刻５での斜線は、分離点「Ａ」に関する情報が更新対象から既に除外されたことを示している。
【０１８８】
なお、分離数が「０」より大きい分離点に関しては、継続してクラスタ分離判定結果テーブル情報を更新している。
【０１８９】
図２３は、航跡グラフ図１８に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報である。ここでは、分離点「Ａ」で分離数が「０」、分離状況は（１，２，３）の１グループ、Ｎの値が「４」になっていることがわかる。また、分離点「Ｂ」と分離点「Ｃ」についても、更新結果が示されている。
【０１９０】
なお、図１８のグラフに対する評価値は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「０」、「Ｎ＝３」で「２」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となる。
【０１９１】
ここでも、実際に分離できるクラスタの数は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「０」、「Ｎ＝３」で「２」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「３」となり、評価値と一致する。
【０１９２】
図２４では、途中から航跡が合流するケース（図２４中、観測点２４から観測点３３への航跡）での分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段 9 の動作例を説明する。
【０１９３】
この例では、時刻３の観測点「３３」で２つの航跡が入力される例が、いままで説明してきた例と異なる。
【０１９４】
観測点「３３」では、分離点ＡからのＩＤ「Ａ３」と、分離点ＣからのＩＤ「Ｃ１」を受け取る。ただし、IDの統合を行うのは、同じ分離点に対する異なったＩＤを受け取った場合のみである。異なった分離点のＩＤは独立して処理されるため、ここでは統合はおこらない。
【０１９５】
これと同様に、観測点「４１」では、分離点「Ａ」と分離点「Ｂ」と分離点「Ｄ」のＩＤは独立に判定される。
【０１９６】
図２５は、航跡グラフ図２４に対するクラスタ分離判定結果テーブル情報である。
【０１９７】
これに基づく、図２４のグラフに対する評価値は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「４」となる。
【０１９８】
ここでも、実際に分離できるクラスタの数は、「Ｎ＝５」で「０」、「Ｎ＝４」で「２」、「Ｎ＝３」で「３」、「Ｎ＝２」と「Ｎ＝１」で「４」と評価値と一致する。
【０１９９】
このように、本装置では、クラスタ分離の起点となる観測点を基準にその分離情報を継承し、分離した枝の合流を監視する。これにより、クラスタ分離の起点となる各観測点に対して、クラスタの分離の可否とその規模に関する情報を記録・管理することができる。また、この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２００】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２０１】
この方法は、航跡が複雑に交差するような航跡グラフでの判定を正確に行う場合に有利である。また、観測点数と航跡の数の密度にも依存しないため、観測点数に対して航跡の数が著しく多い場合や、その反対の場合でも、安定して、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２０２】
実施の形態１〜３と同様に、実施の形態４においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態４と同様の効果を得ることができる。
【０２０３】
評価値計算基準についても、クラスタ分離判定結果テーブル情報を基準にして、クラスタ分離を評価する計算方法であれば、任意の算出方法で、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０４】
航跡グラフとクラスタ分離判定結果テーブルについても、同様の情報を管理できるものならば、グラフの表現形式やテーブルなどのデータ形式等関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２０５】
この他、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４と同様に、追尾計算手段５の仮説情報データ群の航跡情報に、分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段９が記録していたのと同等の情報を付加して記録することも可能であり、そのような構成であっても、同様の効果を得ることができる。
【０２０６】
実施の形態５．
以下、本発明の実施の形態５を図２７を用いて説明する。図２７はこの発明の実施の形態５における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図２７では、図１６の構成に、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段１２と、分離後グループ記録手段１２に記録された情報から分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段１１とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２０７】
図２８と図２９は、分離後グループ記録手段１２が保持する情報の一例であり、クラスタ分離後の観測点が所属するクラスタを判定するための情報である。図２８を“観測点別クラステーブル”、図２９を“クラス変換テーブル”とする。
【０２０８】
なお、この実施の形態では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持している情報として、実施の形態４の図２４の航跡グラフ、図２５のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照する。
【０２０９】
この実施の形態では、 分離後グループ記録手段１２が、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０でクラスタ分離判定結果テーブル関連の情報更新操作時に、観測点別クラステーブル関連の情報更新を行い、クラスタ分離判定時に、分離後観測点数計算手段１１が分離後の観測点数を算出する。それ以外の基本的な動作は実施の形態４と同じである。
【０２１０】
まず、分離後グループ記録手段１２の動作を説明する。分離後グループ記録手段１２では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０でのクラスタ分離判定結果テーブル関連の情報更新操作時に、各観測点で継承されている、分離点別のＩＤ情報を観測点別クラステーブルに記録する。
【０２１１】
ここで記録されるデータは、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０での操作と連係しており、例えば、実施の形態４のように、分離点別のＩＤ情報が統合された場合は、観測点別クラステーブルの分離点別のＩＤ情報も更新する。
【０２１２】
また、分離数が「０」となった分離点に対しては、分離点別のＩＤ情報から削除する。この他、累積の分離数が０であるＮの値以上のデータは破棄する。図２５の例に対しては、「Ｎ＝5」以上では、分離点がなく、累積の分離数が０なので、その部分の観測点に対するデータは削除されている。
【０２１３】
なお、分離点別のID情報を持たない観測点については、開始点の観測点番号を仮のＩＤに設定して記録する（図２５の観測点「２４」では、仮のＩＤ「０２」を設定）。
【０２１４】
分離後グループ記録手段１２では、クラス変換テーブルという情報を管理している。
【０２１５】
ここでは、仮のＩＤに設定していた観測点が分離点となった場合には、これを記録する（例：図２８「０２」と「Ｃ１」、「Ｃ２」の変換）。
【０２１６】
また、継承元が異なる分離点別のＩＤ情報が入力される観測点でも、この情報を記録する。ここでは、分離点の発生時刻が新しい時間のものから古い時間のものへとして、記録する（例：図２８「Ｃ１」と「Ａ３」の変換）。ただし、分離点の発生時刻が同じ場合には、ここに記録しない。
【０２１７】
なお、継承元が同じ、観測点「３１」や「４１」でも、情報を記録しない。
【０２１８】
次に、分離後観測点数計算手段１１での分離後の観測点数を算出方法を説明する。ここでは、まず、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照して、Ｎスキャンリミットで実際にクラスタ分離が起こる位置を判定する。
【０２１９】
図２５の例では、分離数の総和が１以上となる、「Ｎ＝４」、「Ｎ＝３」、「Ｎ＝２」を対象位置と判断する。
【０２２０】
その後、「Ｎ＝４」、「Ｎ＝３」、「Ｎ＝２」で分離後の観測点数を算出する。
【０２２１】
「Ｎ＝4」では、時刻２以後の観測点と、分離点「Ａ」だけが有効である。
このため、観測点別クラステーブルを参照し、Ａを含む分離点別のＩＤ情報をキーに、グループ分けを行う。
【０２２２】
ここで、観測点「５４」、「４４」、「３４」、「２４」ではＡを含む分離点別のＩＤ情報がない。この場合には、変換規則を記録したクラス変換テーブルを参照して、それぞれのＩＤをＡを含む分離点別のＩＤ情報へ変換する。観測点「２４」では「０２」→「Ｃ１」→「Ａ３」の順序で、観測点「５４」、「４４」、「３４」では「Ｃ２」→「０２」→「Ｃ１」→「Ａ３」の順序で変換する。
【０２２３】
この結果、「Ｎ＝４」では、「Ａ１２」と「Ａ３」のグループに分けることができる。観測点数は「Ｎ４−Ａ１２」が８個、「Ｎ４−Ａ３」が８個となる。
【０２２４】
「Ｎ＝３」では、時刻３以後の観測点と、分離点「Ａ」と分離点「Ｃ」が有効である。キーが２つある場合には、分離点の発生時間が遅い方を優先する。このため、観測点別クラステーブルを参照し、まず、Ｃを含む分離点別のＩＤ情報をキーに、グループ分けを行う。Ｃを含まない観測点については、Ａをキーに、グループ分けを行う。ここで、ＣにもＡにも含まれない観測点があれば、前述のように、変換規則を記録したクラス変換テーブルを参照してＩＤをＣまたはＡを含む分離点別のＩＤ情報へ変換する。
【０２２５】
この結果、「Ｎ＝３」では、「Ｃ１」と「Ｃ２」と「Ａ１２」の３グループに分けることができる。観測点数は「Ｎ３−Ｃ１」が３個、「Ｎ３−Ｃ２」が３個、「Ｎ３−Ａ１２」が６個となる。
【０２２６】
「Ｎ＝２」では、時刻４以後の観測点と、分離点「Ａ」と分離点「Ｃ」と分離点「Ｄ」が有効である。前述のように、キー「Ｄ」、「Ｃ」、「Ａ」の順で評価し、グループ分けする。
【０２２７】
この結果、「Ｎ＝２」では、「Ｄ１」と「Ｄ２」と「Ｃ１」と「Ｃ２」の４グループに分けることができる。観測点数は「Ｎ２−Ｄ１」が２個、「Ｎ２−Ｄ２」が２個、「Ｎ２−Ｃ１」が２個、「Ｎ２−Ｃ２」が２個となる。
【０２２８】
なお、詳細な説明は省略するが、ここでの観測点数情報を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２２９】
このように、本装置では、クラスタ分離後のクラスタ別の観測点数を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２３０】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の観測点数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２３１】
本実施の形態５においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０２３２】
観測点別クラステーブルとクラス変換テーブルについては、同様の情報を管理できるものならば、テーブルなどのデータ形式等は関係無く、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２３３】
この他、分離後グループ記録手段１２が保持していたの同等の情報を、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０の機能を拡張して保持するような構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２３４】
実施の形態６．
以下、本発明の実施の形態６を図３０を用いて説明する。図３０は本発明の実施の形態６における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図３０では、図９の構成に、分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段１３を加えて追尾処理装置を構成する。なお、この実施の形態では、分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段８が保持している情報として、実施の形態３の図１０の航跡グラフと、図１２の継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報を参照する。
【０２３５】
この実施の形態では、クラスタ分離判定時に、分離後の総航跡数（全てのクラスタに含まれる航跡の総数）を予測計算する。それ以外の基本的な動作は実施の形態３と同じである。
【０２３６】
分離後航跡数予測計算手段１３での総航跡数予測計算を、図１０の航跡グラフを対象とした例で説明する。
【０２３７】
ここでは、最近（最も遅い）時刻から計算を開始する。まず、最も遅い時刻では、観測点数を概算航跡数とする。図１０の例では、図１１の継承型クラスタ分離判定用のテーブル情報から、時刻「５」（Ｎ＝１）で、観測点数の「６」が概算航跡数として算出される。
【０２３８】
次に、それ以後の時刻では、“概算航跡＝１つ後の時刻の概算航跡数×（入力航跡数＋観測点数）÷観測点数”といった式で、過去の時刻に向かって次々に算出していく。
【０２３９】
図１０の例では、まず、時刻４（Ｎ＝２）では、観測点数が「６」、入力航跡数「１」のため、概算航跡数は「７」になる。次に、時刻３（Ｎ＝３）では、観測点数が「６」、入力航跡数「２」のため、概算航跡数は「９．３」になる。時刻２で（Ｎ＝４）は、観測点数が「６」、入力航跡数「２」のため、概算航跡数は「９．３」のままである。時刻２で（Ｎ＝５）は、観測点数が「６」、入力航跡数「２」のため、概算航跡数は「９．３」のままである。
【０２４０】
なお、詳細な説明は省略するが、ここでの総航跡数情報を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２４１】
このように、本装置では、クラスタ分離後の総航跡数情報を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２４２】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の総航跡数の予測値を判断条件を加えて判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２４３】
本実施の形態６においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２４４】
本実施の形態では、実施の形態３を元に説明を行ったが、実施の形態２の装置に対して、分離後航跡数予測計算手段１３を加えて追尾処理装置を構成しても、同様の効果を得ることができる。
【０２４５】
実施の形態７．
以下、本発明の実施の形態７を図３１を用いて説明する。図３１はこの発明の実施の形態７における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図３１では、図１６の構成に、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４と、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段１５と、図２７の分離後グループ記録手段１２とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２４６】
図３２は、航跡数予測用情報収集手段１５で、クラスタ分離後の航跡数を判定するための情報である。
【０２４７】
なお、この実施の形態では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持している情報として、実施の形態４の図２４の航跡グラフ、図２５のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照する。また、分離後グループ記録手段１２が保持する観測点別クラステーブルとクラス変換テーブルの例として、図２８と図２９を参照する。
【０２４８】
この実施の形態では、航跡数予測用情報収集手段１５が、分離後グループ記録手段１２と相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持する情報を参照して、各クラスタ別の航跡を算出するための情報を管理し、クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４が分離後のクラスタ別の航跡数の予測値を算出をする。それ以外の基本的な動作は実施の形態４と同じである。
【０２４９】
まず、航跡数予測用情報収集手段１５の動作を説明する。航跡数予測用情報収集手段１５では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０での情報更新操作と連動して、新たな分離点が見つかった時に、その観測点番号と、分離数情報を記録する。
【０２５０】
図３２のテーブルの、分離点、番号（観測点番号）、分離数のフィールドは、この時点で設定される。なお、図中では値が記入されているが、グループフィールドは、この時点では空である（後述のように、グループ化判定指示時にセットする）。
【０２５１】
なお、図３２のデータは、図２８と図２９のデータに対して生成された結果である。
【０２５２】
航跡数予測用情報収集手段１５では、クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４からグループ化判定指示を受け取る。
【０２５３】
この時、航跡数予測用情報収集手段１５は、実施の形態５での分離後観測点数計算手段１１の観測点数算出時と同様の手順で、Ｎスキャンリミットで実際にクラスタ分離が起こる位置を判定し、各時刻（Ｎの値）毎に、分離後の観測点をグループ分けする。また、各時刻（Ｎの値）毎に、その時刻での観測点数を数える。
【０２５４】
このグループ分けの結果を、図３２のテーブルのグループフィールドに書き込む（この時点で、図３２の状態になる）。
【０２５５】
また、この書き込み完了後、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４へグループ化判定終了を通知する。
【０２５６】
次に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４でのクラスタ別航跡数予測計算の手順を示す。クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４は、クラスタ分離評価装置３から計算実行の指示を受ける。この時、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４は、まず、航跡数予測用情報収集手段１５へグループ化判定を指示する。その後、航跡数予測用情報収集手段１５からグループ化判定終了の通知を受け取り、予測計算を開始する。計算完了後には、その結果をクラスタ分離評価手段３へ通知する。
【０２５７】
クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４の予測計算は、航跡数予測用情報収集手段１５の情報を参照して行う。
【０２５８】
ここでは、グループ化判定結果から、各時刻（Ｎの値）毎に、各グループ単位で航跡数の予測値計算を行う。
【０２５９】
各グループ単位で航跡数の予測値計算では、まず、各グループに含まれる各時刻での観測点数を基準航跡数として算出する。
【０２６０】
次に、分離航跡数を算出する。ここでは、分離航跡数を０にした後、各グループに含まれる全ての分離点で“分離航跡数＝分離航跡数＋分離数”を計算する。分離点がない場合には、分離航跡数は「０」になる。
【０２６１】
最後に、“予測航跡数＝基準航跡数＋分離航跡数”により、各グループ単位での予測航跡数を算出する。
【０２６２】
この算出手順に従って実行すると、「Ｎ＝４」では、「Ａ１２」と「Ａ３」のグループに分けることができる。「Ｎ４−Ａ１２」では、基準航跡数「２」、分離航跡数「２」で予測航跡数「４」となり、「Ｎ４−Ａ３」では、基準航跡数「２」、分離航跡数「２」で予測航跡数「３」となる。
【０２６３】
なお、実際に「Ｎ＝４」でＮスキャンリミットした場合にも、航跡数「３」と「４」の２つのクラスタに分割される。
【０２６４】
「Ｎ＝３」では、「Ｃ１」と「Ｃ２」と「Ａ１２」の３グループに分けることができる。「Ｎ３−Ｃ１」では、基準航跡数「１」、分離航跡数「０」で予測航跡数「１」となり、「Ｎ３−Ｃ２」では、基準航跡数「１」、分離航跡数「０」で予測航跡数「１」となり、「Ｎ３−Ａ１２」では、基準航跡数「２」、分離航跡数「１」で予測航跡数「３」となる。
【０２６５】
なお、実際に「Ｎ＝３」でＮスキャンリミットした場合にも、航跡数「１」と「１」と「３」の３つのクラスタに分割される。
【０２６６】
「Ｎ＝２」では、「Ｄ１」と「Ｄ２」と「Ｃ１」と「Ｃ２」の４グループに分けることができる。ここでは、「Ｎ２−Ｄ１」、「Ｎ２−Ｄ２」、「Ｎ２−Ｃ１」、「Ｎ２−Ｃ２」の全てで基準航跡数「１」、分離航跡数「０」で予測航跡数「１」となる。
【０２６７】
なお、実際に「Ｎ＝２」でＮスキャンリミットした場合にも、航跡数「１」の４つのクラスタに分割される。
【０２６８】
なお、詳細な説明は省略するが、ここでのクラスタ別航跡予測数情報を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２６９】
このように、本装置では、クラスタ分離後のクラスタ別の航跡数を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２７０】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の航跡数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２７１】
航跡数は、本装置で採用している追尾処理方式では、処理負荷の大きさを計る重要な指標となっている。このため、クラスタ分離数と、分離後のクラスタ別の航跡数から準最適化Ｎスキャンリミットの位置を決定する本装置は、効果を十分予測して準最適化を行える効果がある。
【０２７２】
本実施の形態７においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、同様の効果を得ることができる。
【０２７３】
航跡数予測用情報収集手段１５でのクラスタ分離後の航跡数を判定するための情報については、同様の情報を管理できるものならば、図３２で示したテーブル形式でなくてもよく、任意のデータ形式で本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２７４】
この他、航跡数予測用情報収集手段１５が保持していたの同等の情報を、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０の機能を拡張して保持するような構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２７５】
実施の形態８．
以下、本発明の実施の形態８を図３３を用いて説明する。図３３はこの発明の実施の形態７における追尾処理装置の構成を示すブロック図である。図３３では、図１６の構成に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４と、航跡数予測用情報収集手段１５と、分離後観測点数計算手段１１と、分離後グループ記録手段１２とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０２７６】
なお、この実施の形態では、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持している情報として、実施の形態４の図２４の航跡グラフ、図２５のクラスタ分離判定結果テーブル情報を参照する。また、分離後グループ記録手段１２が保持する観測点別クラステーブルとクラス変換テーブルの例として、図２８と図２９を参照する。さらに、航跡数予測用情報収集手段１５が保持するクラスタ分離後の航跡数を判定するための情報の例として、図３２を参照する。
【０２７７】
この実施の形態では、分離後グループ記録手段１２が、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０でクラスタ分離判定結果テーブル関連の情報更新操作時に、観測点別クラステーブル関連の情報更新を行い、クラスタ分離判定時に、分離後観測点数計算手段１１が分離後の観測点数を算出する。また、航跡数予測用情報収集手段１５が分離後グループ記録手段１２と相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０が保持する情報を参照して、各クラスタ別の航跡を算出するための情報を管理し、クラスタ分離判定時に、クラスタ別分離後航跡数予測計算手段１４が分離後のクラスタ別の航跡数の予測値を算出をする。それ以外の基本的な動作は実施の形態４と同じである。
【０２７８】
また、ここでのクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数の算出法は実施の形態５と同じである。さらに、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数の予測計算方法は、実施の形態７と同じである。
【０２７９】
詳細な説明は省略するが、ここでは、クラスタ別の観測点数と航跡予測数情報の両方を判定条件として、Ｎスキャンリミットの位置決定の評価を行うことができる。
【０２８０】
このように、本装置では、クラスタ分離後のクラスタ別の観測点数と航跡数を予測することができる。この情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できる。
【０２８１】
このため、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の観測点数と航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定できる追尾処理装置を得る効果がある。
【０２８２】
航跡数は、本装置で採用している追尾処理方式では、処理負荷の大きさを計る重要な指標となっている。また、観測点数も処理負荷の大きさを計る指標として有効である。
【０２８３】
このため、クラスタ分離数と、分離後のクラスタ別の航跡数と観測点数を基準に、準最適化Ｎスキャンリミットの位置を決定する本装置は、効果を十分予測して準最適化を行える効果がある。
【０２８４】
本実施の形態８においても、任意の航跡、Ｎスキャンリミット判定手段２の任意の選択基準、クラスタ分離評価手段３の任意の評価値計算基準に対して、本実施の形態の方法を適用することは可能であり、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８５】
本実施の形態では、航跡数予測用情報収集手段１５と、分離後観測点数計算手段１１と、分離後グループ記録手段１２と、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０とを別々の構成としたが、分離後グループ記録手段１２や航跡数予測用情報収集手段１５が保持していたのと同等の情報を、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０の機能を拡張して保持するような構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８６】
また、分離後観測点数計算手段１１と、航跡数予測用情報収集手段１５とが別々の構成としたが、この２つは、同等の分離後の観測点をグループ分けする機能を有している。このため、この２つをまとめた１つの手段として構成するか、または、航跡数予測用情報収集手段１５と、分離後観測点数計算手段１１と、分離後グループ記録手段１２と、相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段１０とを全てまとめた構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２８７】
実施の形態９．
以下、本発明の実施の形態９を図３４を用いて説明する。図３４はこの発明の実施の形態９における追尾処理装置構成を示すブロック図である。図３４では、図１の構成に、クラスタ分離評価装置３における評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段１６を加えて追尾処理装置を構成する。
【０２８８】
この実施の形態では、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６に、クラスタ分離評価装置３で実行する評価値の計算方法を指定する。
【０２８９】
ここでは、クラスタ分離の個数のみで評価値を算出することや、クラスタ分離数の傾きで評価値を算出することや、出力航跡数と観測点数の加減乗除算の方法や、偏差を取るなど、任意の計算方法を指定できる。また、前の時刻の評価値の継承方法なども（継承の有無を含めて）指定できる。
【０２９０】
また、事前に登録した評価値計算方法から、任意の方法を選択して、評価を行うことができる。この選択は、実行中に動的に切り替えることも可能である。上記以外の動作は実施の形態１と同じである。
【０２９１】
このように、本装置では、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾装置で、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法を任意指定できる効果がある。
【０２９２】
また、事前に登録した評価値計算方法から、任意の方法を選択できるとともに、実行中に動的に切り替えることもできる効果がある。
【０２９３】
本実施の形態では実施の形態１の例で説明したが、他の実施の形態にクラスタ分離情報評価値計算基準設定手段１６を加える構成としてもよい。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、任意の評価値計算方法の選択ができる本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０２９４】
特に、実施の形態５から実施の形態８のように、クラスタ分離後の観測点数や航跡数の予測値等を算出できる装置では、より複雑な条件を設定が可能であり、かつ、条件設定を切り替えられることで、これらの算出結果を有効に利用できる。
【０２９５】
このような装置にクラスタ分離評価値計算基準設定手段１６を加えた構成とすることで、より多様なクラスタ分離の判定が可能な追尾処理装置を得られる利点がある。
【０２９６】
実施の形態１０．
以下、本発明の実施の形態１０を図３５を用いて説明する。図３５はこの発明の実施の形態１０の構成を示すブロック図である。図３５では、図３４の構成に、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６により設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段１７を加えて追尾処理装置を構成する。
【０２９７】
この実施の形態では、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６で指定する計算方法を行うために、追加の情報が必要な場合、追加統合評価情報収集手段１７にその追加情報を指定する。
【０２９８】
追加統合評価情報収集手段１７は指定された情報を収集し、クラスタ分離判定用情報格納手段４に追加情報として記録しておく。
【０２９９】
クラスタ分離評価装置３は、クラスタ分離評価値計算基準設定手段１６で指定された評価計算方法で、追加統合評価情報収集手段１７によりクラスタ分離判定用情報格納手段４に蓄えられた情報を使って、評価値の計算を行う。上記以外の動作は実施の形態１と同じである。
【０３００】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置であり、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できる効果がある。これにより、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０３０１】
本実施の形態では、追加統合評価情報収集手段１７が指定された情報を収集し、クラスタ分離判定用情報格納手段４に追加情報として記録しておく例で説明したが、追加観測情報収集手段１７が必要な情報を指定し、クラスタ分離判定用情報格納手段４が収集と記録を行う構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３０２】
逆に、追加統合評価情報収集手段１７が情報収集に加えて記録も行い、クラスタ分離評価装置３が追加統合評価情報収集手段１７を直接参照する構成としても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３０３】
実施の形態１１．
以下、本発明の実施の形態１１を図３６を用いて説明する。図３６はこの発明の実施の形態１１の構成を示すブロック図である。図３６では、図１の構成に、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段１８を加えて追尾処理装置を構成する。
【０３０４】
図３７と図３８は、この実施の形態での説明に対応した、クラスタ分離判定用情報格納手段４で保持している情報の一例である。図２１が航跡情報、図２２が図２１に対応したクラスタ分離判定用のテーブル情報である。
【０３０５】
なお、図３７と図３８は、実施の形態１のクラスタ分離判定用情報格納手段４で保持している情報である図４と図５から、追尾計算手段５内部での準最適化により、一部の航跡が削減された状態を示している。
【０３０６】
本実施の形態では、追尾計算手段５内部でＮスキャンリミット以外の準最適化を行ったときに、追尾計算手段５は、この準最適化の内容を航跡準最適化更新手段１８に伝える。
【０３０７】
航跡準最適化更新手段１８は、追尾計算手段５の通知内容を元に、クラスタ分離判定用情報格納手段４の情報を更新する。
【０３０８】
この例では、航跡Ｔ３（０１，１１，２３，３３，４３）が、他の準最適化により削除されたと仮定する。
【０３０９】
この時、航跡準最適化更新手段１８は、クラスタ分離判定用情報格納手段４から航跡Ｔ３（０１，１１，２３，３３，４３）に対応する情報を削除する。この結果、クラスタ分離判定用情報格納手段４の情報は、図４と図５から図３７と図３８の状態へと変更される。上記以外の動作は実施の形態１と同じである。
【０３１０】
このように、本装置では、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報をクラスタ分離判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組み合わせて利用できる、Ｎスキャンリミットを動的に決定する多目標追尾処理装置を得ることができる利点がある。
【０３１１】
本実施の形態では、実施の形態１の例で説明したが、他の実施の形態に航跡準最適化更新手段１８を加える構成としても、同様の効果を得ることができる。また、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、他の準最適化手段と組み合わせて利用できる本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３１２】
実施の形態１２．
図３９はこの発明の実施の形態１２の構成図である。図３９では、図１の構成に、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数（条件）設定手段１９を加えて追尾装置を構成する。
【０３１３】
この実施の形態では、追尾維持観測数設定手段１９に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する条件を任意に設定することができる。例えば、Ｎは２以上で１０以下などである。
【０３１４】
また、Ｎの値とクラスタ分離の評価値や分離後のクラスタ別の航跡数の予測値との関係についても記述できる。
【０３１５】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３１６】
ここで設定された条件は、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。これ以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３１７】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置であり、ＮスキャンリミットのＮの値に対して、制約条件を設定できる効果がある。これにより、動的に決定されるＮの値に、一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３１８】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３１９】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１のいずれの装置に適用しても、同様の効果を得ることができる。なお、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３２０】
実施の形態１３．
図４０はこの発明の実施の形態１３の構成図である。図４０では、図１の構成に、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間（条件）設定手段２０を加えて追尾処理装置を構成する。
【０３２１】
この実施の形態では、追尾維持時間設定手段２０に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する条件として、観測時間を設定することができる。
【０３２２】
この観測時間は、例えば、５秒以上３０秒未満など、任意の時間条件を設定できる。
【０３２３】
また、時間条件とクラスタ分離の評価値や準最適化後のクラスタ別の航跡数の予測値との関係についても記述できる。
【０３２４】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３２５】
ここで設定された条件は、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時に、参照される。これ以外の動作は、実施の形態１と同じである。
【０３２６】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置で、Ｎスキャンリミットを行う時間に対する制約条件を設定できる効果がある。これにより、動的に決定されるＮの値に対して、観測時間の観点から一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３２７】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３２８】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１のいずれの装置に適用しても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。なお、この場合には、それぞれの実施例の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３２９】
実施の形態１４．
図４１は、この発明の実施の形態１４の構成を示す図である。図４１では、図１の構成に、図３９の追尾維持観測数（条件）設定手段１９と、図４０の追尾維持時間（条件）設定手段２０と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン（条件）設定手段２１とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０３３０】
この実施の形態では、追尾維持観測数設定手段１９に、ＮスキャンリミットのＮの値に対する観測数条件を、追尾維持時間設定手段２０に、観測時間条件を、Ｎスキャン条件設定手段２１に、観測数条件と観測時間条件との優先度などの関係を記述できる。
【０３３１】
なお、Ｎスキャン条件設定手段２１では、観測数条件と観測時間条件との複合条件を、クラスタ分離の評価値や準最適化後のクラスタ別の航跡数の予測値との関係を用いて設定することもできる。
【０３３２】
この他、事前に登録した情報から、条件を選択することや、追尾実行中に、条件を動的に切り替えたり、追加したりすることができる。
【０３３３】
ここで、追尾維持観測数設定手段１９と追尾維持時間設定手段２０は、それぞれ実施の形態１２、実施の形態１３と同等であり、動作も基本的に同じである。ただし、Ｎスキャンリミット判定手段２により、Ｎスキャンリミットを実施する位置を決定する時には、まず、Ｎスキャン条件設定手段２１が参照される。Ｎスキャン条件設定手段２１で設定された条件により、必要であれば、追尾維持観測数設定手段１９と追尾維持時間設定手段２０で設定された条件も参照される。これ以外の動作は、実施の形態１２及び実施の形態１３と同じである。
【０３３４】
このように、本装置は、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置であり、ＮスキャンリミットのＮの値への条件と観測時間に対する条件を組み合わせた複合条件として設定できる効果がある。
【０３３５】
これにより、Ｎの値に対して、観測数と観測時間の両面から一定のガイドラインを設定できる利点がある。
【０３３６】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３３７】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１１のいずれの装置に適用しても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。さらに、この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３３８】
実施の形態１５．
図４２はこの発明の実施の形態１５の構成を示すブロック図である。図４２では、図１の構成に、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段２２と、航跡統合追加時判定手段２２の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３とを加えて追尾処理装置を構成する。
【０３３９】
図４３は、この実施の形態での航跡統合追加時判定手段２２のフローチャート図である。
【０３４０】
Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果には、クラスタ分離の他に、仮説の統合による、仮説数の縮小がある。ここでは、仮説に含まれる航跡の統合を評価することで、この仮説の統合による準最適化の効果を評価（推定）できる。
【０３４１】
まず、航跡統合追加時判定手段２２の動作を図４３を使って説明する。この実施の形態では、追尾計算手段５からの「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を２２が受け取る（ステップＳ４０）。その後、航跡統合追加時判定手段２２は、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３に「Ｎスキャンリミットの判定開始指示」を送る（ステップＳ４１）。Ｎスキャンリミット判定手段２は、実施の形態１と同様の手順で、Ｎの値を決定する。ただし、Ｎの値を決定後に、その結果を一旦航跡統合追加時判定手段２２に送る（ステップＳ４２）。一方、航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３は、航跡統合を基準として、Ｎの値を決定する。こちらもＮの値を決定後に、その結果を一旦航跡統合追加時判定手段２２に送る（ステップＳ４２）。航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３は、Ｎスキャンリミット判定手段２とクラスタ分離評価手段３とクラスタ分離判定用情報格納手段４の機能を組み合わせたような手段であり、追尾計算手段５が保持する「仮説情報データ群」の情報をベースに、航跡統合の効果を判定し、これを基準としてＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定し、実行を指示する機能がある。航跡統合追加時判定手段２２は、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３の双方からＮの値が送られてくるのを待つ（ステップＳ４２）。航跡統合追加時判定手段２２には、クラスタ分離と航跡統合に対する選択条件を設定できる（ステップＳ４３）。ここで、航跡統合追加時判定手段２２は、この選択条件を元にいずれかのＮの値を選択し、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３とに、最終的なＮの値を伝える（ステップＳ４４）。
【０３４２】
Ｎスキャンリミット判定手段２は、航跡統合追加時判定手段２２から受け取ったＮの値を最終的なＮスキャンリミットでのＮの値として決定する。決定後の動作は、実施の形態１と同じである。また、航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３も航跡統合追加時判定手段２２から受け取ったＮの値を最終的なＮスキャンリミットでのＮの値として決定する。
【０３４３】
このように、本装置は、クラスタ分離を基準にＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定できる多目標追尾処理装置で、さらにクラスタ分離と航跡統合をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定できる利点がある。
【０３４４】
これにより、航跡統合とクラスタ分離の両面からＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができる。これは、より総合的な判断に基づいて、ＮスキャンリミットのＮの値を決定できる効果がある。
【０３４５】
また、本装置では、判断条件を任意に設定できるため、この条件を柔軟に利用できる効果がある。さらに、事前登録した条件を選択することや、追尾実行中に、判定条件を動的に切り替えるなど、判断条件を柔軟に変更できる効果もある。
【０３４６】
本実施の形態では、実施の形態１への機能拡張で説明したが、実施の形態２から実施の形態１４のいずれの装置に適用しても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。この場合には、それぞれの実施の形態の利点と、本実施の形態の利点の双方を得ることができる。
【０３４７】
本実施の形態では、Ｎスキャンリミット判定手段２と航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段２３からＮスキャンリミットでのＮの値を、航跡統合追加時判定手段２２に送らせて判断する例で説明したが、航跡統合追加時判定手段２２が両者に評価値の算出基準を送り、計算結果として両者から評価値を受け取り、この評価値を基準として設定された判断条件に従って、最終的なＮを決定する方法で実現しても同様の効果を得ることができる。
【０３４８】
また、航跡統合追加時判定手段２２が両者にＮの値の算出基準を送った上で、その基準を考慮したＮスキャンリミットでのＮの値を受け取る方法で実現しても本実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０３４９】
この場合、判断基準の設定と組み合わせることで、より柔軟に、クラスタ分離と航跡統合の判定条件を指定することができる。
【０３５０】
【発明の効果】
この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、保持するクラスタ分離判定用情報格納手段と、クラスタ分離判定用情報格納手段の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価手段と、クラスタ分離評価手段の評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、追尾処理中に上記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段とを備えた追尾処理装置であるので、クラスタ分離を判定するための情報を記録し、クラスタ分離後のクラスタ数の予測値を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定し、その位置でＮスキャンリミットによる準最適化を行うことができるため、これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができるという効果が得られる。
【０３５１】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を付加しているので、クラスタ分離を相殺する情報をも反映させてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができ、かつ、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【０３５２】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、クラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能をさらに付加しているので、クラスタの分離を引き起こす出力航跡と、これを相殺する入力航跡の情報を、観測点別に記録・管理し、かつ、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用することができるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３５３】
また、クラスタ分離判定用情報格納手段に、継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能をさらに付加しているので、クラスタ分離の起点とあんる観測点を基準にその分離情報を継承し、分離した枝の合流を監視し、これにより、クラスタ分離の起点となる各観測点に対して、クラスタの分離の可否とその規模に関する情報を記録・管理し、さらに、それらの情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３５４】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、分離後グループ記録手段に記録された情報から、分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段とをさらに備えているので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を分離後の観測点数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３５５】
また、分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段をさらに備えているので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の総航跡数の予測値を判断条件に加えて判定することができる。
【０３５６】
また、分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えているので、クラスタ分離後のクラスタ別の航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３５７】
また、航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段とをさらに備えているので、クラスタ分離後のクラスタ別の観測点数と航跡数を予測して、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を、分離後の観測点数と航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３５８】
また、クラスタ分離評価手段での評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段をさらに備えているので、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法を任意指定することができる。
【０３５９】
また、クラスタ分離評価値計算基準設定手段で設定された計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えているので、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できるため、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０３６０】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えているので、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報をクラスタ分離判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組合せて用いることも可能になる。
【０３６１】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えているので、動的に決定されるＮの値に観測回数の観点から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３６２】
また、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えているので、観測時間の観点から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３６３】
また、観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段とをさらに備えているので、観測数と観測時間の両面から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３６４】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段と、航跡統合追加時判定手段の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から、最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段とをさらに備えているので、クラスタ分離と航跡統合をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定することができる。
【０３６５】
また、この発明は、航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、格納するクラスタ分離判定用情報格納ステップと、クラスタ分離判定用情報格納ステップで格納した情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価ステップと、クラスタ分離評価ステップの評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定ステップと、追尾処理中にＮスキャンリミット判定ステップにより指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算ステップとを備えた追尾処理方法であるので、クラスタ分離を判定するための情報を記録し、クラスタ分離後のクラスタ数の予測値を評価値として算出し、その評価値に基づいてＮスキャンリミットを行う位置を決定し、その位置でＮスキャンリミットによる準最適化を行うことができるため、これにより、準最適化の効果を推定し、ＮスキャンリミットのＮの値を動的に決定することができるという効果が得られる。
【０３６６】
また、航跡情報にクラスタ分離の判断基準となる情報を記録する時に、クラスタ分離を相殺する情報をも同時に記録し、この値をクラスタ分離の効果判定で用いるので、クラスタ分離を相殺する情報をも反映させてＮスキャンリミットを行う位置を決定することができ、かつ、Ｎスキャンリミットによる準最適化を行うことができる。
【０３６７】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、この値をクラスタ分離判定で用いるので、クラスタの分離を引き起こす出力航跡と、これを相殺する入力航跡の情報を、観測点別に記録・管理し、かつ、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用することができるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３６８】
また、クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、かつ、この情報を使ってクラスタ分離と相殺の発生を判定し、この判定結果を使ってクラスタ分離の効果判定を行うので、クラスタ分離の起点とあんる観測点を基準にその分離情報を継承し、分離した枝の合流を監視し、これにより、クラスタ分離の起点となる各観測点に対して、クラスタの分離の可否とその規模に関する情報を記録・管理し、さらに、それらの情報を使って、Ｎスキャンリミットの位置決定の判定で利用できるので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果をより詳細に分析することができる。
【０３６９】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別する情報を蓄積し、この蓄積情報を使ってクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数情報を算出し、この算出情報も使ってＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、Ｎスキャンリミットによる準最適化の効果を分離後の観測点数といった判断条件を加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３７０】
また、クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別される情報を蓄積し、この蓄積情報とクラスタ分離判定用に収集したクラスタ分離と相殺の発生の判定情報とを使って、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数を予測し、この航跡数も使って基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、クラスタ分離後のクラスタ別の航跡数を判断条件に加えて、より柔軟に判定することができる。
【０３７１】
また、クラスタ分離の評価計算方法を設定し、かつ、評価方法に適した情報を、クラスタ分離判定基準情報に付加して収集するので、クラスタ分離の判定条件の評価値計算方法で必要になる追加の情報を指定して、収集できるため、より詳細な条件で評価値の計算を行うことができる。
【０３７２】
また、追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させることで、他の準最適化方法と併用するので、Ｎスキャンリミット以外の準最適化の情報をクラスタ分離判定用の情報にも反映させることで、他の準最適化手段と組合せて用いることも可能になる。
【０３７３】
また、追尾計算において、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間や観測回数などの制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、観測時間や観測回数の観点から一定のガイドラインを設定することができる。
【０３７４】
また、Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するので、クラスタ分離と航跡統合をも考慮したＮスキャンリミットのＮに対する評価値をも判断基準として、最終的なＮの値を動的に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図２】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたＮスキャンリミット判定手段の動作を示した流れ図である。
【図３】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段の動作を示した流れ図である。
【図４】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図５】 本発明の実施の形態１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例であるクラスタ分離判定用テーブルを示した説明図である。
【図６】 本発明の実施の形態２における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態２における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図８】 本発明の実施の形態２における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例であるクラスタ分離判定用テーブルを示した説明図である。
【図９】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図１０】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１１】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１２】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例であるクラスタ分離判定用テーブルを示した説明図である。
【図１３】 図１０のグラフの一部を抜粋した図である。
【図１４】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持している航跡グラフ（図１０）に対応した分離点別クラスタ分離判定用情報を示した説明図である。
【図１５】 本発明の実施の形態３における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持している航跡グラフ（図１１）に対応した分離点別クラスタ分離判定用情報を示した説明図である。
【図１６】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図１７】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１８】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図１９】 図１７のグラフの一部を抜粋した図である。
【図２０】 本発明の実施の形態４におけるクラスタ分離判定結果テーブル情報の基準となる各分離点別の管理情報の処理途中経過を説明した図である。
【図２１】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報を示した説明図である。
【図２２】 本発明の実施の形態４におけるクラスタ分離判定結果テーブル情報の基準となる各分離点別の管理情報の処理途中経過を説明した図である。
【図２３】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報を示した説明図である。
【図２４】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフを示した説明図である。
【図２５】 本発明の実施の形態４における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報を示した説明図である。
【図２６】 本発明の実施の形態４における更新時の動作概要を示した流れ図である。
【図２７】 本発明の実施の形態５における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図２８】 本発明の実施の形態５における追尾処理装置に設けられた分離後グループ記録手段がクラスタ分離後の観測点が所属するクラスタを判定するための観測点別クラスタテーブルを示した説明図である。
【図２９】 本発明の実施の形態５における追尾処理装置に設けられた分離後グループ記録手段がクラスタ分離後の観測点が所属するクラスタを判定するためのクラスタ変換テーブルを示した説明図である。
【図３０】 本発明の実施の形態６における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３１】 本発明の実施の形態７における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３２】 本発明の実施の形態７における追尾処理装置に設けられた航跡数予測用情報収集手段がクラスタ分離後の航跡数を判定するための情報を示した説明図である。
【図３３】 本発明の実施の形態８における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３４】 本発明の実施の形態９における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３５】 本発明の実施の形態１０における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３６】 本発明の実施の形態１１における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３７】 本発明の実施の形態１１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定用情報の一例である航跡管理グラフの一部の航跡が準最適化により削除された状態を示した説明図である。
【図３８】 本発明の実施の形態１１における追尾処理装置に設けられたクラスタ分離判定用情報格納手段が保持しているクラスタ分離判定結果テーブル情報の一部の航跡が準最適化により削除された状態を示した説明図である。
【図３９】 本発明の実施の形態１２における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４０】 本発明の実施の形態１３における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４１】 本発明の実施の形態１４における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４２】 本発明の実施の形態１５における追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４３】 本発明の実施の形態１５における追尾処理装置に設けられた航跡統合追加時判定手段の動作を示した流れ図である。
【図４４】 従来の追尾処理装置の構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
１ 追尾処理装置、２ Ｎスキャンリミット判定手段、３ クラスタ分離評価装置、４ クラスタ分離判定用情報格納手段、５ 追尾計算手段、６ 目標観測装置、７ 目標表示装置、８ 分離相殺情報採取型クラスタ分離判定用情報格納手段、９ 分離相殺情報継承型クラスタ分離判定用情報格納手段、１０ 相殺継承情報管理型クラスタ分離判定用情報格納手段、１１ 分離後観測点数計算手段、１２ 分離後グループ記録手段、１３ 分離後航跡数予測計算手段、１４ クラスタ別分離後航跡数予測計算手段、１５ 航跡数予測用情報収集手段、１６ クラスタ分離評価値計算基準設定手段、１７ 追加統合評価情報収集手段、１８航跡準最適化更新手段、１９ 追尾維持観測数設定手段、２０ 追尾維持時間設定手段、２１ Ｎスキャン条件設定手段、２２ 航跡統合追加時判定手段、２３ 航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段、２４ 観測ベクトル選択部、２５ クラスタ新設統合部、２６ ゲート内判定行列算出部、２７ 航跡相関行列算出部、２８ 仮説更新部、２９ クラスタ内仮説状況データ群、３０ クラスタ航跡−観測ベクトル表、３１ 仮説内航跡表、３２ クラスタ内仮説表、３３ ゲート算出部、３４ 追尾処理装置、３５ 仮説縮小部、３６ クラスタ分離部、３７ 航跡決定部、３８ クラスタ内観測ベクトル表、３９ クラスタ内ゲート内判定行列、４０ クラスタ内航跡相関行列。
Claims (25)
- 航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、保持するクラスタ分離判定用情報格納手段と、
上記クラスタ分離判定用情報格納手段の情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価手段と、
上記クラスタ分離評価手段の評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定手段と、
追尾処理中に上記Ｎスキャンリミット判定手段により指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算手段と
を備えたことを特徴とする追尾処理装置。 - 上記クラスタ分離判定用情報格納手段に、
クラスタ分離を相殺する情報を付加する機能を付加したことを特徴とする請求項１に記載の追尾処理装置。 - 上記クラスタ分離判定用情報格納手段に、
クラスタ分離と相殺に関する情報を継承する機能をさらに付加したことを特徴とする請求項２に記載の追尾処理装置。 - 上記クラスタ分離判定用情報格納手段に、
継承情報を利用してクラスタの分離と相殺の発生を判定する機能をさらに付加したことを特徴とする請求項２または３に記載の追尾処理装置。 - 分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、
上記分離後グループ記録手段に記録された情報から、分離後の各クラスタ別の観測点数を予測計算する分離後観測点数計算手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の追尾処理装置。 - 分離後の総航跡数を予測計算する分離後航跡数予測計算手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の追尾処理装置。
- 分離後に各観測点が所属するクラスタの情報を格納する分離後グループ記録手段と、
航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、
クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の追尾処理装置。 - 航跡数予測用の情報を収集する航跡数予測用情報収集手段と、
クラスタ別の航跡数を予測計算するクラスタ別分離後航跡数予測計算手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載の追尾処理装置。 - 上記クラスタ分離評価手段での評価値の計算基準を設定するクラスタ分離評価値計算基準設定手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の追尾処理装置。 - 上記クラスタ分離評価値計算基準設定手段で設定された上記計算基準に従って、追加の情報を収集する追加統合評価情報収集手段をさらに備えたことを特徴とする請求項９に記載の追尾処理装置。
- 追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を反映させる航跡準最適化更新手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の追尾処理装置。
- 観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の追尾処理装置。
- 観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の追尾処理装置。
- 観測回数を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持観測数設定手段と、
観測時間を基準にＮスキャンリミットの対象範囲を設定する追尾維持時間設定手段と、
Ｎスキャンリミットの対象範囲指定条件とＮスキャンリミットに対する評価計算結果との間で重み付けを行うＮスキャン条件設定手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれかに記載の追尾処理装置。 - Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果を計算する航跡統合追加時判定手段と、
上記航跡統合追加時判定手段の計算結果とクラスタ分離によるＮスキャンリミットに対する評価結果から、最適のＮスキャンリミットを行う位置を決定する航跡統合Ｎスキャンリミット評価・判定手段と
をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし１４のいずれかに記載の追尾処理装置。 - 航跡情報に、判断基準となる情報を付加して、格納するクラスタ分離判定用情報格納ステップと、
上記クラスタ分離判定用情報格納ステップで格納した情報からクラスタ分離数を予測して準最適化の評価値を計算するクラスタ分離評価ステップと、
上記クラスタ分離評価ステップの評価結果からＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定するＮスキャンリミット判定ステップと、
追尾処理中に上記Ｎスキャンリミット判定ステップにより指示された位置でＮスキャンリミットを行う追尾計算ステップと
を備えたことを特徴とする追尾処理方法。 - 航跡情報にクラスタ分離の判断基準となる情報を記録する時に、クラスタ分離を相殺する情報をも同時に記録し、この値をクラスタ分離の効果判定で用いることを特徴とする請求項１６に記載の追尾処理方法。
- クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、この値をクラスタ分離判定で用いることを特徴とする請求項１６または１７に記載の追尾処理方法。
- クラスタの分離とこれを相殺する情報を、各観測点で時系列に沿って継承しながら蓄積し、かつ、この情報を使ってクラスタ分離と相殺の発生を判定し、この判定結果を使ってクラスタ分離の効果判定を行うことを特徴とする請求項１６ないし１８のいずれかに記載の追尾処理方法。
- クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別する情報を蓄積し、この蓄積情報を使ってクラスタ分離後の各クラスタ別の観測点数情報を算出し、この算出情報も使ってＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定することを特徴とする請求項１６ないし１９のいずれかに記載の追尾処理方法。
- クラスタ分離後に各観測点が分割されるクラスタを識別される情報を蓄積し、この蓄積情報とクラスタ分離判定用に収集したクラスタ分離と相殺の発生の判定情報とを使って、クラスタ分離後の各クラスタ別の航跡数を予測し、この航跡数も使って基準にＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定することを特徴とする請求項１６ないし２０のいずれかに記載の追尾処理方法。
- クラスタ分離の評価計算方法を設定し、かつ、評価方法に適した情報を、クラスタ分離判定基準情報に付加して収集することを特徴とする請求項１６ないし２１のいずれかに記載の追尾処理方法。
- 追尾計算中にＮスキャンリミット以外の準最適化が行われた時に、その準最適化により削減された航跡情報を、Ｎスキャンリミット用に保持している航跡情報に反映させることで、他の準最適化方法と併用することを特徴とする請求項１６ないし２２のいずれかに記載の追尾処理方法。
- 追尾計算において、Ｎスキャンリミットの判定用に保持している航跡情報を使って計算する判断条件に、観測時間及び観測回数の少なくともいずれか一方の制約条件を加えて、Ｎスキャンリミットを行う位置を動的に決定することを特徴とする請求項１６ないし２３のいずれかに記載の追尾処理方法。
- Ｎスキャンリミット実施時の航跡統合の効果をも考慮してＮスキャンリミットを行う位置を動的に決定することを特徴とする請求項１６ないし２４のいずれかに記載の追尾処理方法。
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