JP3649781B2

JP3649781B2 - Tower crane safety equipment

Info

Publication number: JP3649781B2
Application number: JP22768995A
Authority: JP
Inventors: 毅河村; 順市成澤; 康臣橋本
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-09-05
Filing date: 1995-09-05
Publication date: 2005-05-18
Anticipated expiration: 2015-09-05
Also published as: JPH0971391A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、タワージブの起こし過ぎを防止するためのタワークレーンの安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
タワークレーンの安全装置の一種として、ジブ過巻防止装置と呼ばれるものがある。この装置は、タワージブ起伏用ウインチの過巻によるタワージブの起こし過ぎを防止するもので、タワージブが所定の限界位置まで起こされたことをタワーブームに取り付けられたリミットスイッチで検出し、これに応答してクレーンの油圧回路に設けられた電磁弁を中立位置へ切換えてジブ起伏用ウインチの駆動モータへの圧油の供給を遮断する。この種の装置が設けられている場合、タワージブを通常の作業速度で作動させている最中に過巻防止装置が作動すると、タワージブが急停止してそのショックで荷振れが生じる。そこで、クレーンのオペレータは、ジブ過巻防止装置が作動するときのタワージブの対地角（水平面に対するタワージブの角度）を予め調べておき、運転席の表示器に表示されるタワージブの対地角が過巻防止装置の作動時の角度に接近するとウインチの巻上げ速度を落として停止ショックが生じないようにタワージブを操作していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
近年、タワークレーンの使用態様として、操作性の向上、作業範囲の拡大等を目的として、作業中にタワーブームを起伏させる例が増加している。上述したジブ過巻防止装置では、タワーブームに取り付けたリミットスイッチにてタワージブの起立方向の限界位置を検出しているため、タワーブームの姿勢が変化するとそれに連れてジブ過巻防止装置が作動するときのタワージブの対地角も変化する。このため、作業中にタワーブームの姿勢を変化させた場合、表示器に表示されたタワージブの対地角だけでは、ジブ過巻防止装置がどの段階で作動するか判断できず、不必要にタワージブを低速度で操作して作業効率を悪化させたり、予想したよりも早期にジブ過巻防止装置が作動して荷振れを招くことがあった。
【０００４】
本発明の目的は、タワージブを起こし過ぎたときにこれを自動的に停止させる安全装置において、タワージブの停止タイミングをタワーブームの姿勢に拘わりなく正確に把握できるようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
一発明の実施の形態を示す図１〜図４を参照して説明すると、請求項１の発明は、タワーブーム２に対するタワージブ５の相対角θrがタワージブ５の起立方向の限界値θsに達したとき、タワージブ５の起立動作に対する停止信号を出力するタワークレーンの安全装置に適用される。そして、相対角θrを検出する相対角検出手段２１、２２、２１１と、相対角検出手段２１、２２、２１１にて検出された相対角θrと限界値θsとの差（θr−θs）が所定の閾値（θw−θs）以内に減少したとき警報信号を出力する警報信号出力手段２１３と、タワージブ５の角速度ω j を検出する角速度検出手段２２、２１５と、タワージブ５の角速度ω j が大きいときは角速度ω j が小さいときよりも閾値（θ w −θ s ）が大きくなるように、角速度検出手段２２、２１５の検出結果に基づいて閾値（θ w −θ s ）を変化させる閾値変更手段２１６と、を備えて上述した目的を達成する。
図２、図３および図９を参照して説明すると、請求項２の発明は、タワーブーム２に対するタワージブ５の相対角θrがタワージブ５の起立方向の限界値θsに達したとき、タワージブ５の起立動作に対する停止信号を出力するタワークレーンの安全装置に適用される。そして、特定の基準面ＨＰに対するタワーブーム２の角度θbを検出するブーム角検出手段２１と、特定の基準面ＨＰに対するタワージブ５の角度θjを検出するジブ角検出手段２２と、相対角θrが限界値θsのときジブ角検出手段２２にて検出されるべき角度θjsをブーム角検出手段２１の検出結果に対応して特定する特定手段２１８と、特定手段２１８にて特定された角度θjsおよびジブ角検出手段２２にて検出された角度θjをそれぞれ表示するジブ角表示手段２７と、を備えて上述した目的を達成する。
【０００６】
請求項１の発明では、タワージブ５の起立動作に伴って相対角θrと限界値θsとの差（θr−θs）が閾値（θw−θs）以内まで減少すると、警報信号出力手段２１３から警報信号が出力される。この警報信号を警報器２５に与えて音等による警報を発生させれば、限界値θsの接近、換言すればタワージブ５が自動的に停止するタイミングが接近したことをオペレータに確実に認識させることができる。そして、警報器２５等からの警報を受けてタワージブ５の減速操作を開始したときの角速度ωjが高いほど、実際の速度が十分に低下するまでのタワージブ５の移動量が大きくなるのに対して、タワージブ５の角速度ωjが大きいときは小さいときよりも早期に警報信号が発せられる。従って、早期の減速操作を必要とする高速作業時（角速度ωjが大きいとき）に警報が遅れてタワージブ５が十分に減速する前に自動停止が働くおそれがなく、低速作業時に必要以上に早い段階から警報が始まってタワージブ５の減速操作が無駄に長引くこともない。
請求項２の発明では、ジブ角表示手段２７にて表示される二つの角度θ j 、θ js を対比すれば、タワージブ５の停止タイミングを正確に把握できる。
【０００７】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易くするために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１〜図１１を参照して本発明の発明の実施の形態を説明する。なお、図１〜図１１において相互に共通する部分には同一符号を付してある。
【０００９】
−第１発明の実施の形態−
図１〜図３を参照して第１発明の実施の形態を説明する。図２は発明の実施の形態に係るタワークレーンの概略構成を示すもので、１は下部走行体と上部旋回体とを備えたクレーン本体、２はクレーン本体１に俯仰動自在に連結されたタワーブーム、３はタワーブーム２の上端に取り付けられたブーム起伏ロープ、４はブーム起伏ロープ３の巻取りおよび繰り出しを行なってタワーブーム２を起伏させるブーム起伏ウインチ、５はタワーブーム２の上端に俯仰動自在に連結されたタワージブ、６はタワージブ５を起伏するためのジブ起伏ロープ、７はスイングレバーである。スイングレバー７は３本の部材を三角形状に組合せて概略構成され、三つの頂点の一つがタワーブーム２の上端に回動自在に連結され、他の二つの頂点がジブ起伏ロープ６およびジブペンダントロープ８にそれぞれ連結されている。ジブペンダントロープ８の上端はタワージブ５の上端に連結されている。９はジブ起伏ロープ６の巻取りおよび繰り出しを行なってタワージブ５を起伏させるジブ起伏ウインチ、１０は吊下げ用のフック、１１はフック１０の巻上げロープ、１２は巻上げロープ１１の巻取りおよび繰り出しを行なってフック１０を昇降させる巻上げウインチである。
【００１０】
２０Ａは過負荷防止等に必要なデータ処理を行なう制御装置である。この制御装置２０Ａへの情報入力手段として、本発明の実施の形態ではタワーブーム角度検出器２１、タワージブ角度検出器２２、荷重検出器２３およびジブ過巻検出スイッチ２４が設けられている。これらの情報入力手段が検出する値について図３を参考に説明すると、タワーブーム角度検出器２１はタワーブーム２の水平面ＨＰに対する角度（以下、ブーム角度と呼ぶ。）θbを検出し、タワージブ角度検出器２２はタワージブ５の水平面ＨＰに対する角度（以下、ジブ角度と呼ぶ。）θjを検出する。ジブ過巻検出スイッチ２４は、プランジャ等の可動部の変位に応じてオン・オフが切換わるリミットスイッチを利用したもので、タワーブーム２の上端に取り付けられている。タワーブーム２とタワージブ５との相対角（タワージブ２の延長線Ｌ2とタワージブ５とがなす角度）θrが所定の限界角θsまで減少すると、ジブ過巻検出スイッチ２４の可動部（不図示）がタワージブ５にて押し込まれ、所定のオン信号がジブ過巻検出スイッチ２４から出力される。なお、限界角θsおよび後述する警報作動角θwにおけるタワージブ５の位置を図中に想像線Ｐs、Ｐwでそれぞれ示した。荷重検出器２３は、フック１０の吊荷の実荷重に関連した物理量として、ジブペンダントロープ８の張力を検出する。
【００１１】
次に、図１を参照して制御装置２０Ａを説明する。制御装置２０Ａは過負荷防止部２００と、ジブ過巻防止部２１０Ａとを有する。過負荷防止部２００は限界荷重（フック１０にて吊り上げ可能な最大荷重）よりも重い吊荷の吊り上げを防止するもので、二つの角度検出器２１、２２にて検出されたブーム角θbおよびジブ角度θjと、既知のタワーブーム２の長さおよびタワージブ５の長さとからクレーンの作業半径を演算する作業半径演算部２０１と、予め作成された作業半径と限界荷重とを対応付けたテーブルに基づいて、現在の作業半径に対応した限界荷重を演算する限界荷重演算部２０２と、荷重検出器２３が検出したロープ張力に基づいてフック１０に作用する実荷重を演算する実荷重演算部２０３と、両演算部２０２、２０３にてそれぞれ演算された限界荷重および実荷重を比較し、実荷重が限界荷重を超えるとき所定の自動停止信号を出力する比較演算部２０４とを有する。比較演算部２０４から自動停止信号が出力されると、クレーンの吊り上げ作業を実行する各種のアクチュエータへの圧油の供給が阻止されて吊り上げ作業が不可能となる。例えば、図２のウインチ４、９、１２の駆動源である油圧モータ（不図示）の駆動回路に設けられた制御弁が上記自動停止信号により中立位置に拘束されて各油圧モータに圧油が閉じ込められ、これにより過負荷の吊り上げが阻止される。なお、過負荷か否かの判定手法には種々のものがあるが、入力情報としてブーム角θb、ジブ角θjを利用するものであれば本発明を適用できる。
【００１２】
一方、ジブ過巻防止部２１０Ａはジブ起伏ウインチ９の過巻によるタワージブ５の起こし過ぎを防止するもので、角度検出器２１、２２の検出したブーム角度θbおよびジブ角度θjとから、両者の相対角θr（＝θb−θj、図３参照）を演算する相対角演算部２１１と、警報作動角θwを記憶するメモリ２１２と、相対角演算部２１１にて演算された相対角θrと、メモリ２１２からの警報作動角θwとを比較する比較演算部２１３とを有する。図３に示したように、警報作動角θwは限界角θs、すなわちリミットスイッチ２４がオンするときの相対角θrよりも大きく設定されている。例えば、限界角θsが１５゜のとき、警報作動角θwは１７゜〜２０゜程度に設定される。比較演算部２１３は、相対角演算部２１１にて求められた相対角θrが警報作動角θw以下のとき所定の警報信号を警報器２５に出力し、これを受けて警報器２５はクレーンのオペレータに所定の警報を発する。なお、警報器２５はクレーンの運転席に近傍に設けられる。警報器２５としては、警報音を発生し、あるいは警報灯を点灯または点滅させるものなど、聴覚や視覚に訴えるものを適宜選択してよい。メモリ２１２に任意の警報作動角θwを書き込むための入力手段を設けてもよい。
【００１３】
また、ジブ過巻防止部２１０Ａには、上記のジブ過巻検出スイッチ２４からのオン信号の出力に応答して、タワージブ自動停止信号を出力する停止信号出力部２１４が設けられている。このタワージブ自動停止信号の出力により、ジブ起伏ウインチ９の巻取り方向の動作が自動的に停止する。ウインチ９を停止させるには、例えばウインチ９の駆動モータ（不図示）への圧油の供給を制御する制御弁を中立位置に拘束し、その駆動モータへの圧油の供給を阻止するとともに駆動モータからの戻り管路に戻り油を閉じ込める。
【００１４】
以上のように構成されたタワークレーンによれば、相対角θrと警報作動角θwとを比較して警報信号の出力および出力停止を切換え、かつ警報作動角θwを限界角θsよりも僅かに大きくしているので、タワーブーム２がどのような姿勢であっても、ジブ過巻検出スイッチ２４がオンしてタワージブ５が自動的に停止する直前に警報器２５から警報が発せられる。従って、タワージブ５が自動停止するタイミングをオペレータが正確に把握でき、自動停止が働く直前の必要最小範囲でタワージブ５の速度を落として停止ショックによる荷振れを防止できる。
【００１５】
−第２発明の実施の形態−
図４および図５を参照して第２発明の実施の形態を説明する。なお、タワークレーンの全体構成は図２の通りである。図４に示すように、本発明の実施の形態は上述した第１発明の実施の形態の制御装置２０Ａを制御装置２０Ｂに変更したものである。この制御装置２０Ｂのジブ過巻防止部２１０Ｂには、図１のジブ過巻防止部２１０Ａのメモリ２１２に代えて、角速度演算部２１５およびメモリ２１６が設けられている。角速度演算部２１５は、タワージブ角度検出器２２にて検出されたジブ角度θjを微分してタワージブ５の角速度ωjを演算する。メモリ２１６には、角速度ωjと警報作動角θwとを図５の線図に従って対応付けたテーブルが予め記憶されている。
【００１６】
角速度演算部２１５から現在の角速度ωjが出力されると、メモリ２１６からはその角速度ωjに対応した警報作動角θwが出力される。ここで、図５は上述した限界角θs（図３参照）が１５゜のときの例であり、警報作動角θwは１７゜〜２０゜の範囲で角速度ωjが大きいほど増加する。このような設定によれば、タワージブ５の角速度ωjが高いときには警報時期が早く、角速度ωjが低いときには警報時期が遅くなる。
【００１７】
−第３発明の実施の形態−
図６を参照して第３発明の実施の形態を説明する。なお、タワークレーンの全体構成は図２の通りである。図６に示すように、本発明の実施の形態は上述した第１発明の実施の形態の制御装置２０Ａを制御装置２０Ｃに変更したものである。この制御装置２０Ｃのジブ過巻防止部２１０Ｃは、図１のジブ過巻防止部２１０Ａからメモリ２１２および比較演算部２１３を省略したものに相当する。そして、相対角演算部２１１にて求められた相対角θrは表示器２６にて直接オペレータに表示される。表示器２６はアナログ指針式、デジタル表示式など適宜選択できる。図２のクレーンでは、ジブ過巻検出スイッチ２４がオンするときの相対角θr（図３の限界角θs）がタワーブーム２の姿勢に拘わりなく一定なため、限界値θsを表示器２６の近傍に表示する等してオペレータに知らしめれば、オペレータがその限界値θsと表示器２６に表示された相対角θrとを比較することで、タワージブ５の自動停止のタイミングを把握、その直前に従来と同様の減速操作を行なってタワージブ５の停止ショックを回避することができる。
【００１８】
−第４発明の実施の形態−
図７および図８を参照して第４発明の実施の形態を説明する。なお、タワークレーンの全体構成は図２の通りである。図７に示すように、本発明の実施の形態は、上述した図４に示す制御装置２０Ｂを、マイクロコンピュータおよびその周辺装置にて構成された制御装置２０Ｄに変更したものである。制御装置２０Ｄのメモリ２１７には、図４の過負荷防止部２００およびジブ過巻防止部２１０Ｂにおける各種の演算に必要な情報が記憶されている。制御装置２０Ｄによる警報器２５の制御に係るルーチンを図８に示す。この処理では、ステップＳ１で角度検出器２１、２２が検出したブーム角度θbおよびジブ角度θjを読み込み、ステップＳ２で相対角θr（＝θb−θj）を演算する。続くステップＳ３では、ステップＳ１で読み込んだジブ角度θjを微分してタワージブ５の現在の角速度ωjを演算し、演算された角速度ωjに対応する警報作動角θwをステップＳ４で特定する。この警報作動角θwを特定するには、図４のメモリ２１６に記憶させたものと同様のテーブルをメモリ２１７に予め書き込んでおけばよい。
【００１９】
警報作動角θwの特定後はステップＳ５に進み、ステップＳ２で演算した相対角θrが警報作動角θwよりも大きいか否か判断する。相対角θrが警報作動角θwよりも大きいときはステップＳ６で警報器２５への警報信号の出力を停止し、相対角θrが警報作動角θw以下のときはステップＳ７へ進んで警報器２５へ警報信号を出力する。その後はステップＳ１へ戻る。なお、図８の処理中にジブ過巻検出スイッチ２４がオンしたときは、割込み処理としてタワージブ５の起立動作を停止させる。過負荷防止に係る制御は、例えば図８に示す処理と適当な周期で交互に行なってよい。
【００２０】
−第５発明の実施の形態−
図９〜図１１を参照して第５発明の実施の形態を説明する。なお、タワークレーンの全体構成は図２の通りである。図９に示すように、本発明の実施の形態は上述した第１発明の実施の形態の制御装置２０Ａを制御装置２０Ｅに変更したものである。この制御装置２０Ｅのジブ過巻防止部２１０には、図１のジブ過巻防止部２１０Ａの相対角演算部２１１、メモリ２１２および比較演算部２１３に代えてメモリ２１８が設けられている。メモリ２１８には、ブーム角度θbと、ジブ過巻検出スイッチ２４がオンするときのジブ角度（図３の角度θjs、以下、限界対地角と呼ぶ。）とを図１０の線図に従って対応付けたテーブルが記憶されている。なお、図１０は限界角θs（図３参照）が１５゜のときの例である。
【００２１】
タワーブーム角度検出器２１からメモリ２１８へブーム角度θbが入力されると、メモリ２１８からはそのブーム角度θbに対応した限界対地角θjsが出力され、その値が表示器２７に入力される。表示器２７にはタワージブ角度検出器２２にて検出された現在のジブ角度θjも入力され、両角度θj、θjsが表示器２７にて同時に表示される。表示器２７は例えば図１１のように構成する。この表示器２７は、角度表示用の目盛２７０と、ジブ角度検出器２２にて検出されたジブ角度θjを表示する第１指針２７１と、メモリ２１８から出力された限界対地角θjsを表示する第２指針２７２とを有する。以上の構成によれば、オペレータが表示器２７に表示された現在のジブ角度θjと限界対地角θjsとの差、すなわち第１指針２７１と第２指針２７２との差からタワージブ５の自動停止のタイミングを把握し、従来と同様の減速操作によりタワージブ５の停止ショックを防止できる。なお、表示器２７はデジタル表示式としてもよい。
【００２２】
以上の発明の実施の形態では、タワーブーム角度検出器２１がブーム角度検出手段を、タワージブ角度検出器２２がジブ角度検出手段を、相対角演算部２１１が演算手段を、両角度検出器２１、２２および相対角演算部２１１が相対角検出手段を、比較演算部２１３が警報信号出力手段を、タワーブーム角度検出器２１および角速度演算部２１５が角速度検出手段を、メモリ２１６が閾値変更手段を、表示器２６が表示手段を、角度検出器２１、２２および過負荷防止部２００が過負荷防止装置を、メモリ２１８が特定手段を、表示器２７がジブ角表示手段をそれぞれ構成する。なお、ブーム角θbとジブ角θjとから相対角θrを演算する例に限らず、タワーブーム２とタワージブ５との間に角度検出器を設けて相対角θrを直接検出してもよい。過負荷防止部２００は省略してもよい。タワージブ５の角速度は、ジブ角θjを微分して求める例に限らず、角速度に関連する物理量、例えばジブ起伏ウインチ９の回転速度やその駆動モータへの圧油の流量等から求めてもよい。警報信号を出力するための閾値を複数設定し、限界値に近付くにつれて警報をより緊急的なものに変更してもよい。ブーム角θbやジブ角θjは水平面ＨＰからの角度に限らず、鉛直面あるいはそれ以外の基準面からの角度としてもよい。相対角は、タワーブーム２とタワージブ５との開き角（図３のθrの補角）としてもよい。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明では、タワーブームの姿勢に拘わりなく、タワージブがその起こし過ぎにより自動停止する前に警報信号が出力されるとともに、警報信号の出力タイミングをタワージブの角速度に応じて最適化できる。そのため、タワージブが自動停止するタイミングをオペレータが常に正確に把握できるようになる。従って、自動停止が働く直前まで必要な作業速度で効率良く作業を行ない、かつ自動停止が働く直前でタワージブの速度を十分に低下させて停止ショックによる荷振れを確実に回避できる。
請求項２の発明では、ジブ角表示手段にて表示される二つの角度の対比により、タワージブが自動停止するタイミングを把握できるので、自動停止が働く直前まで必要な作業速度で効率良く作業を行ない、かつ自動停止が働く直前でタワージブの速度を十分に低下させて停止ショックによる荷振れを確実に回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１発明の実施の形態のタワークレーンにおける制御系のブロック図。
【図２】発明の実施の形態に係るタワークレーンの全体構成を示す図。
【図３】図２のタワークレーンを模式的に示す図。
【図４】本発明の第２発明の実施の形態のタワークレーンにおける制御系のブロック図。
【図５】図４のメモリに記憶されたジブ角度と警報作動角との対応関係を示す線図。
【図６】本発明の第３発明の実施の形態のタワークレーンにおける制御系のブロック図。
【図７】本発明の第４発明の実施の形態のタワークレーンにおける制御系のブロック図。
【図８】図７の制御装置にて実行される警報器の制御手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第５発明の実施の形態のタワークレーンにおける制御系のブロック図。
【図１０】図９のメモリに記憶されたブーム角度とタワージブの限界対地角との対応関係を示す線図。
【図１１】図９の表示器の一例を示す図。
【符号の説明】
２タワーブーム
５タワージブ
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ，２０Ｅ制御装置
２１タワーブーム角度検出器
２２タワージブ角度検出器
２３荷重検出器
２４ジブ過巻検出スイッチ
２００過巻防止部
２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｅジブ過巻防止部
θb ブーム角度
θj ジブ角度
θr タワーブームとタワージブとの相対角
θs 相対角の限界値
θw 警報作動角[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a tower crane safety device for preventing the tower jib from being raised too much.
[0002]
[Prior art]
One type of tower crane safety device is called a jib overwinding prevention device. This device prevents the tower jib from being raised too much by overwinding the tower jib hoisting winch. The limit switch attached to the tower boom detects that the tower jib has been raised to the specified limit position and responds accordingly. The solenoid valve provided in the crane hydraulic circuit is switched to the neutral position to shut off the supply of pressure oil to the drive motor of the jib hoisting winch. In the case where this type of device is provided, if the overwinding prevention device is activated while the tower jib is being operated at a normal working speed, the tower jib is suddenly stopped and the shock causes vibration. Therefore, the crane operator checks the tower jib's ground angle (the angle of the tower jib relative to the horizontal plane) when the jib overwinding prevention device operates in advance, and the tower jib's ground angle displayed on the driver's seat display The tower jib was operated so as to reduce the winch hoisting speed and prevent a stop shock when approaching the angle at which the prevention device was activated.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In recent years, as a usage mode of a tower crane, there are increasing examples of raising and lowering a tower boom during work for the purpose of improving operability and expanding a work range. In the above-described jib overwinding prevention device, the limit position in the standing direction of the tower jib is detected by the limit switch attached to the tower boom, so that the jib overwinding prevention device is activated accordingly when the posture of the tower boom changes. The angle of the tower jib to the ground also changes. For this reason, when the tower boom posture is changed during work, it is not possible to determine at which stage the jib overwinding prevention device will operate based on the angle of the tower jib displayed on the display alone. There are cases where the operation efficiency is deteriorated by operating at a low speed, or the jib overwinding prevention device is activated earlier than expected to cause a load swing.
[0004]
An object of the present invention is to make it possible to accurately grasp the stop timing of the tower jib regardless of the posture of the tower boom, in a safety device that automatically stops the tower jib when it has occurred excessively.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
1 to 4 showing an embodiment of the invention, the invention according to claim 1 is such that the relative angle θr of the tower jib 5 with respect to the tower boom 2 has reached the limit value θs in the standing direction of the tower jib 5. When applied to a tower crane safety device that outputs a stop signal for the standing operation of the tower jib 5. The relative angle detection means 21, 22, 211 for detecting the relative angle θr, and the difference (θr−θs) between the relative angle θr detected by the relative angle detection means 21, 22, 211 and the limit value θs are predetermined. a threshold alarm signal outputting means 213 for outputting an alarm signal when the reduced (θw-θs) within, the angular velocity detecting means 22,215 for detecting an angular velocity omega j of Tawajibu 5, when a large angular velocity omega j of Tawajibu 5 Threshold value changing means 216 that changes the threshold value (θ w −θ s ) based on the detection results of the angular velocity detection means 22 and 215 so that the threshold value (θ w −θ s ) is larger than when the angular velocity ω j is small. And achieving the above-described object.
Referring to FIGS. 2, 3 and 9, the invention of claim 2 is such that when the relative angle θr of the tower jib 5 with respect to the tower boom 2 reaches the limit value θs in the standing direction of the tower jib 5, It is applied to a tower crane safety device that outputs a stop signal for standing operation. Then, the boom angle detection means 21 for detecting the angle θb of the tower boom 2 with respect to the specific reference plane HP, the jib angle detection means 22 for detecting the angle θj of the tower jib 5 with respect to the specific reference plane HP, and the relative angle θr is the limit. The specifying means 218 for specifying the angle θjs to be detected by the jib angle detecting means 22 in response to the detection result of the boom angle detecting means 21 at the value θs, the angle θjs and the jib angle specified by the specifying means 218 Jib angle display means 27 for displaying each angle θj detected by the detection means 22 is provided to achieve the above-described object.
[0006]
In the first aspect of the invention, when the difference (θr−θs) between the relative angle θr and the limit value θs decreases to within the threshold value (θw−θs) with the standing operation of the tower jib 5, the alarm signal output means 213 outputs an alarm signal. Is output. If this alarm signal is given to the alarm device 25 to generate an alarm by sound or the like, the operator can reliably recognize that the limit value θs is approaching, in other words, that the timing at which the tower jib 5 automatically stops is approaching. Can do. And the higher the angular velocity ωj when the decelerating operation of the tower jib 5 is started in response to an alarm from the alarm device 25 or the like, the greater the amount of movement of the tower jib 5 until the actual speed is sufficiently reduced. When the angular velocity ωj of the tower jib 5 is large, an alarm signal is issued earlier than when it is small. Therefore, there is no possibility of an automatic stop before the tower jib 5 is sufficiently decelerated due to an alarm delay during high-speed work requiring an early deceleration operation (when the angular velocity ωj is large), and at an earlier stage than necessary during low-speed work. The alarm will not start and the deceleration operation of the tower jib 5 will not be unnecessarily prolonged.
In the invention of claim 2, if the two angles θ j and θ js displayed by the jib angle display means 27 are compared, the stop timing of the tower jib 5 can be accurately grasped.
[0007]
In the means for solving the above-described problems and operations for explaining the configuration of the present invention, the drawings of the embodiments of the invention are used to make the present invention easier to understand. The form is not limited.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 1 to FIG. 11, parts common to each other are denoted by the same reference numerals.
[0009]
-Embodiment of the first invention-
An embodiment of the first invention will be described with reference to FIGS. FIG. 2 shows a schematic configuration of a tower crane according to an embodiment of the present invention. 1 is a crane main body provided with a lower traveling body and an upper swing body, and 2 is a tower connected to the crane main body 1 so as to be able to move up and down. Boom 3 is a boom hoisting rope attached to the upper end of the tower boom 2, 4 is a boom hoisting winch that winds and unwinds the boom hoisting rope 3 to hoist the tower boom 2, and 5 is lifted to the upper end of the tower boom 2 A tower jib movably connected, 6 is a jib hoisting rope for hoisting the tower jib 5, and 7 is a swing lever. The swing lever 7 is generally configured by combining three members in a triangular shape, one of the three vertices is pivotally connected to the upper end of the tower boom 2, and the other two vertices are the jib hoisting rope 6 and the jib pendant. Each is connected to the rope 8. The upper end of the jib pendant rope 8 is connected to the upper end of the tower jib 5. 9 is a jib hoisting winch for winding and unwinding the jib hoisting rope 6 to hoist the tower jib 5, 10 is a hanging hook, 11 is a hoisting rope for the hook 10, and 12 is hoisting and unwinding the hoisting rope 11. It is a winding winch that goes up and down to raise and lower the hook 10.
[0010]
A control device 20A performs data processing necessary for preventing overload. In the embodiment of the present invention, a tower boom angle detector 21, a tower jib angle detector 22, a load detector 23, and a jib overwinding detection switch 24 are provided as information input means to the control device 20A. The values detected by these information input means will be described with reference to FIG. 3. The tower boom angle detector 21 detects the angle (hereinafter referred to as the boom angle) θb of the tower boom 2 with respect to the horizontal plane HP, and detects the tower jib angle. The vessel 22 detects an angle (hereinafter referred to as a jib angle) θj of the tower jib 5 with respect to the horizontal plane HP. The jib overwinding detection switch 24 uses a limit switch that is switched on and off in accordance with the displacement of a movable part such as a plunger, and is attached to the upper end of the tower boom 2. When the relative angle between the tower boom 2 and the tower jib 5 (the angle formed by the extension line L2 of the tower jib 2 and the tower jib 5) θr decreases to a predetermined limit angle θs, the movable part (not shown) of the jib overwinding detection switch 24 is moved. Pushed by the tower jib 5, a predetermined ON signal is output from the jib overwinding detection switch 24. The positions of the tower jib 5 at the limit angle θs and the alarm operating angle θw described later are indicated by imaginary lines Ps and Pw in the drawing. The load detector 23 detects the tension of the jib pendant rope 8 as a physical quantity related to the actual load of the suspended load of the hook 10.
[0011]
Next, the control device 20A will be described with reference to FIG. The control device 20A includes an overload prevention unit 200 and a jib overwinding prevention unit 210A. The overload prevention unit 200 prevents lifting of a heavy load that is heavier than the limit load (the maximum load that can be lifted by the hook 10). The boom angle θb and the jib detected by the two angle detectors 21 and 22 are used. Based on a table in which a work radius calculation unit 201 that calculates a work radius of a crane from the angle θj, a known length of the tower boom 2 and a length of the tower jib 5 is associated with a work radius and a limit load created in advance. A limit load calculation unit 202 that calculates a limit load corresponding to the current working radius, an actual load calculation unit 203 that calculates an actual load acting on the hook 10 based on the rope tension detected by the load detector 23, The comparison calculation unit 20 compares the limit load and the actual load calculated by both the calculation units 202 and 203 and outputs a predetermined automatic stop signal when the actual load exceeds the limit load. With the door. When the automatic stop signal is output from the comparison calculation unit 204, the supply of pressure oil to various actuators that perform crane lifting work is blocked, and the lifting work becomes impossible. For example, a control valve provided in a drive circuit of a hydraulic motor (not shown) that is a drive source of the winches 4, 9, and 12 in FIG. 2 is restrained to a neutral position by the automatic stop signal, and pressure oil is supplied to each hydraulic motor. It is trapped, which prevents overload lifting. Although there are various methods for determining whether or not there is an overload, the present invention can be applied as long as the boom angle θb and the jib angle θj are used as input information.
[0012]
On the other hand, the jib overwinding prevention unit 210A prevents the tower jib 5 from being raised excessively due to overwinding of the jib hoisting winch 9, and based on the boom angle θb and the jib angle θj detected by the angle detectors 21 and 22, Relative angle calculation unit 211 for calculating angle θr (= θb−θj, see FIG. 3), memory 212 for storing alarm operating angle θw, relative angle θr calculated by relative angle calculation unit 211, and memory 212 And a comparison operation unit 213 that compares the alarm operating angle θw from. As shown in FIG. 3, the alarm operating angle θw is set larger than the limit angle θs, that is, the relative angle θr when the limit switch 24 is turned on. For example, when the limit angle θs is 15 °, the alarm operating angle θw is set to about 17 ° to 20 °. The comparison calculation unit 213 outputs a predetermined warning signal to the alarm device 25 when the relative angle θr obtained by the relative angle calculation unit 211 is equal to or less than the alarm operation angle θw, and the alarm device 25 receives the alarm signal. A predetermined alarm is issued. The alarm 25 is provided in the vicinity of the crane driver's seat. As the alarm device 25, an alarm sound or a device that appeals to the sense of hearing or vision, such as a device that lights or blinks an alarm light, may be appropriately selected. Input means for writing an arbitrary alarm operating angle θw in the memory 212 may be provided.
[0013]
In addition, the jib overwinding prevention unit 210A is provided with a stop signal output unit 214 that outputs a tower jib automatic stop signal in response to the ON signal output from the jib overwinding detection switch 24. The operation in the winding direction of the jib hoisting winch 9 is automatically stopped by the output of the tower jib automatic stop signal. In order to stop the winch 9, for example, a control valve for controlling the supply of pressure oil to a drive motor (not shown) of the winch 9 is restrained at a neutral position, and the supply of pressure oil to the drive motor is blocked and driven. Return oil is confined in the return line from the motor.
[0014]
According to the tower crane configured as described above, the relative angle θr and the alarm operating angle θw are compared to switch the output and stop of the alarm signal, and the alarm operating angle θw is slightly larger than the limit angle θs. Therefore, regardless of the posture of the tower boom 2, an alarm is issued from the alarm device 25 immediately before the jib overwinding detection switch 24 is turned on and the tower jib 5 is automatically stopped. Therefore, the operator can accurately grasp the timing at which the tower jib 5 automatically stops, and the tower jib 5 can be reduced in speed within the minimum necessary range immediately before the automatic stop works to prevent the load shake due to the stop shock.
[0015]
-Embodiment of the second invention-
An embodiment of the second invention will be described with reference to FIGS. In addition, the whole structure of a tower crane is as FIG. As shown in FIG. 4, in the embodiment of the present invention, the control device 20A according to the first embodiment is changed to a control device 20B. The jib overwinding prevention unit 210B of the control device 20B is provided with an angular velocity calculation unit 215 and a memory 216 in place of the memory 212 of the jib overwinding prevention unit 210A of FIG. The angular velocity calculation unit 215 calculates the angular velocity ωj of the tower jib 5 by differentiating the jib angle θj detected by the tower jib angle detector 22. In the memory 216, a table in which the angular velocity ωj and the alarm operating angle θw are associated according to the diagram of FIG. 5 is stored in advance.
[0016]
When the current angular velocity ωj is output from the angular velocity calculation unit 215, the alarm operating angle θw corresponding to the angular velocity ωj is output from the memory 216. Here, FIG. 5 is an example when the above-mentioned limit angle θs (see FIG. 3) is 15 °, and the alarm operating angle θw increases within a range of 17 ° to 20 ° as the angular velocity ωj increases. According to such a setting, when the angular velocity ωj of the tower jib 5 is high, the alarm timing is early, and when the angular velocity ωj is low, the alarm timing is delayed.
[0017]
-Embodiment of the third invention-
An embodiment of the third invention will be described with reference to FIG. In addition, the whole structure of a tower crane is as FIG. As shown in FIG. 6, in the embodiment of the present invention, the control device 20A according to the first embodiment is changed to a control device 20C. The jib overwinding prevention unit 210C of the control device 20C corresponds to the jib overwinding prevention unit 210A of FIG. Then, the relative angle θr obtained by the relative angle calculation unit 211 is directly displayed on the operator by the display 26. The indicator 26 can be appropriately selected from an analog pointer type and a digital display type. In the crane of FIG. 2, the relative angle θr when the jib overwinding detection switch 24 is turned on (the limit angle θs in FIG. 3) is constant regardless of the posture of the tower boom 2. If the operator informs the operator, for example, by displaying the limit value θs and the relative angle θr displayed on the display 26, the timing of the automatic stop of the tower jib 5 is ascertained. It is possible to avoid the stop shock of the tower jib 5 by performing the same deceleration operation as before.
[0018]
-Embodiment of the fourth invention-
An embodiment of the fourth invention will be described with reference to FIGS. In addition, the whole structure of a tower crane is as FIG. As shown in FIG. 7, in the embodiment of the present invention, the control device 20B shown in FIG. 4 is changed to a control device 20D composed of a microcomputer and its peripheral devices. Information necessary for various calculations in the overload prevention unit 200 and the jib overwinding prevention unit 210B of FIG. 4 is stored in the memory 217 of the control device 20D. FIG. 8 shows a routine related to the control of the alarm device 25 by the control device 20D. In this process, the boom angle θb and the jib angle θj detected by the angle detectors 21 and 22 in step S1 are read, and the relative angle θr (= θb−θj) is calculated in step S2. In the following step S3, the current angular velocity ωj of the tower jib 5 is calculated by differentiating the jib angle θj read in step S1, and the alarm operating angle θw corresponding to the calculated angular velocity ωj is specified in step S4. In order to specify the alarm operating angle θw, a table similar to that stored in the memory 216 in FIG. 4 may be written in the memory 217 in advance.
[0019]
After the alarm operating angle θw is specified, the process proceeds to step S5, and it is determined whether or not the relative angle θr calculated in step S2 is larger than the alarm operating angle θw. When the relative angle θr is larger than the alarm operating angle θw, the output of the alarm signal to the alarm device 25 is stopped at step S6, and when the relative angle θr is less than the alarm operating angle θw, the process proceeds to step S7 to the alarm device 25. Outputs an alarm signal. Thereafter, the process returns to step S1. When the jib overwinding detection switch 24 is turned on during the process of FIG. 8, the standing up operation of the tower jib 5 is stopped as an interrupt process. The control related to overload prevention may be performed alternately with the process shown in FIG.
[0020]
-Embodiment of the fifth invention-
An embodiment of the fifth invention will be described with reference to FIGS. In addition, the whole structure of a tower crane is as FIG. As shown in FIG. 9, in the embodiment of the present invention, the control device 20A according to the first embodiment is changed to a control device 20E. The jib overwinding prevention unit 210 of the control device 20E includes a memory 218 instead of the relative angle calculation unit 211, the memory 212, and the comparison calculation unit 213 of the jib overwinding prevention unit 210A of FIG. In the memory 218, the boom angle θb is associated with the jib angle when the jib overwinding detection switch 24 is turned on (angle θjs in FIG. 3, hereinafter referred to as a limit ground angle) according to the diagram of FIG. The table is stored. FIG. 10 shows an example when the limit angle θs (see FIG. 3) is 15 °.
[0021]
When the boom angle θb is input from the tower boom angle detector 21 to the memory 218, the limit angle to ground θjs corresponding to the boom angle θb is output from the memory 218, and the value is input to the display 27. The display 27 also receives the current jib angle θj detected by the tower jib angle detector 22, and both angles θj and θjs are simultaneously displayed on the display 27. The display device 27 is configured as shown in FIG. 11, for example. The display 27 displays a scale 270 for displaying an angle, a first pointer 271 for displaying the jib angle θj detected by the jib angle detector 22, and a limit ground angle θjs output from the memory 218. 2 pointers 272. According to the above configuration, the operator automatically stops the tower jib 5 from the difference between the current jib angle θj displayed on the display 27 and the limit ground angle θjs, that is, the difference between the first pointer 271 and the second pointer 272. By grasping the timing, it is possible to prevent a stop shock of the tower jib 5 by a deceleration operation similar to the conventional one. The indicator 27 may be a digital display type.
[0022]
In the embodiment of the invention described above, the tower boom angle detector 21 is the boom angle detection means, the tower jib angle detector 22 is the jib angle detection means, the relative angle calculation unit 211 is the calculation means, the both angle detectors 21, 22 and the relative angle calculator 211 are relative angle detectors, the comparison calculator 213 is an alarm signal output unit, the tower boom angle detector 21 and the angular velocity calculator 215 are angular velocity detectors, the memory 216 is a threshold changing unit, The display 26 constitutes a display means, the angle detectors 21 and 22 and the overload prevention unit 200 constitute an overload prevention device, the memory 218 constitutes a specifying means, and the display 27 constitutes a jib angle display means. The relative angle θr may be directly detected by providing an angle detector between the tower boom 2 and the tower jib 5 without being limited to the example of calculating the relative angle θr from the boom angle θb and the jib angle θj. The overload prevention unit 200 may be omitted. The angular velocity of the tower jib 5 is not limited to the example obtained by differentiating the jib angle θj, but may be obtained from a physical quantity related to the angular velocity, for example, the rotational speed of the jib hoisting winch 9 or the flow rate of pressure oil to the drive motor. A plurality of thresholds for outputting an alarm signal may be set, and the alarm may be changed to a more urgent one as the limit value is approached. The boom angle θb and the jib angle θj are not limited to angles from the horizontal plane HP, but may be angles from a vertical plane or other reference planes. The relative angle may be an opening angle between the tower boom 2 and the tower jib 5 (a complementary angle of θr in FIG. 3).
[0023]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, an alarm signal is output before the tower jib is automatically stopped due to its excessive occurrence regardless of the posture of the tower boom, and the alarm signal is output at the angular speed of the tower jib. It can be optimized accordingly. Therefore, the operator can always accurately grasp the timing at which the tower jib automatically stops. Therefore, the work can be efficiently performed at a necessary work speed until immediately before the automatic stop works, and the tower jib speed can be sufficiently reduced just before the automatic stop works to reliably avoid the swing due to the stop shock.
In the invention of claim 2, since the timing at which the tower jib automatically stops can be grasped by comparing the two angles displayed by the jib angle display means, the work is efficiently performed at the necessary work speed until immediately before the automatic stop works. In addition, the speed of the tower jib can be sufficiently reduced immediately before the automatic stop works, so that the load swing due to the stop shock can be avoided reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a control system in a tower crane according to an embodiment of the first invention of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing an overall configuration of a tower crane according to an embodiment of the invention.
3 is a diagram schematically showing the tower crane of FIG. 2. FIG.
FIG. 4 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the second embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing a correspondence relationship between a jib angle and an alarm operating angle stored in the memory of FIG. 4;
FIG. 6 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the fourth embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart showing a control procedure of an alarm device executed by the control device of FIG.
FIG. 9 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the fifth embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing a correspondence relationship between a boom angle stored in the memory of FIG. 9 and a limit angle of the tower jib to the ground.
11 is a diagram showing an example of the display in FIG. 9;
[Explanation of symbols]
2 Tower boom 5 Tower jib 20A, 20B, 20C, 20D, 20E Control device 21 Tower boom angle detector 22 Tower jib angle detector 23 Load detector 24 Jib overwinding detection switch 200 Overwinding prevention section 210A, 210B, 210C, 210E Jib Overwinding prevention part θb Boom angle θj Jib angle θr Relative angle between tower boom and tower jib θs Relative angle limit value θw Alarm operating angle

Claims

In a tower crane safety device that outputs a stop signal for the standing operation of the tower jib when the relative angle of the tower jib with respect to the tower boom reaches a limit value in the standing direction of the tower jib.
A relative angle detecting means for detecting the relative angle;
An alarm signal output means for outputting an alarm signal when a difference between the relative angle detected by the relative angle detection means and the limit value decreases within a predetermined threshold;
Angular velocity detection means for detecting the angular velocity of the tower jib;
Threshold changing means for changing the threshold based on the detection result of the angular velocity detecting means, so that the threshold becomes larger when the angular velocity of the tower jib is larger than when the angular velocity is small;
A tower crane safety device.

In the tower crane safety device that outputs a stop signal for the standing operation of the tower jib when the relative angle of the tower jib with respect to the tower boom reaches a limit value in the standing direction of the tower jib.
  Boom angle detection means for detecting an angle of the tower boom with respect to a specific reference plane;
  Jib angle detection means for detecting an angle of the tower jib with respect to a specific reference plane;
  A specifying means for specifying an angle to be detected by the jib angle detecting means when the relative angle is the limit value, corresponding to a detection result of the boom angle detecting means;
  Jib angle display means for respectively displaying the angle specified by the specifying means and the angle detected by the jib angle detection means;
A tower crane safety device.