JPH0971391A - Safety device of tower crane - Google Patents

Safety device of tower crane

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JPH0971391A
JPH0971391A JP22768995A JP22768995A JPH0971391A JP H0971391 A JPH0971391 A JP H0971391A JP 22768995 A JP22768995 A JP 22768995A JP 22768995 A JP22768995 A JP 22768995A JP H0971391 A JPH0971391 A JP H0971391A
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tower
jib
boom
relative angle
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Takeshi Kawamura
毅 河村
Junichi Narisawa
順市 成澤
Koshin Hashimoto
康臣 橋本
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To grasp stop timing of a tower jib by overwinding regardless of a position of a tower boom. SOLUTION: A tower boom angle detector 21 to detect a ground angle θb of a tower boom, a tower jib angle detector 22 to detect a ground angle θj of a tower jib, a relative angle computing element part 211 to compute a relative angle θr in accordance with the angles θb, θj detected by both of the detectors 21, 22 and a comparison operating part 213 to compare the computed relative angle θr and an alarm working angle θw output from a memory 212 with each other are provided. The alarm working angle θw is set larger than the relative angle at the time when the tower jib is automatically stopped by overwinding. A specified alarm signal is output from the comparison operating part 213 to an alarm 25 at the time when the relative angle θr is smaller than the alarm working angle θw, and an alarm is generated.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、タワージブの起こ
し過ぎを防止するためのタワークレーンの安全装置に関
する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device for a tower crane for preventing a tower jib from being raised too much.

【0002】[0002]

【従来の技術】タワークレーンの安全装置の一種とし
て、ジブ過巻防止装置と呼ばれるものがある。この装置
は、タワージブ起伏用ウインチの過巻によるタワージブ
の起こし過ぎを防止するもので、タワージブが所定の限
界位置まで起こされたことをタワーブームに取り付けら
れたリミットスイッチで検出し、これに応答してクレー
ンの油圧回路に設けられた電磁弁を中立位置へ切換えて
ジブ起伏用ウインチの駆動モータへの圧油の供給を遮断
する。この種の装置が設けられている場合、タワージブ
を通常の作業速度で作動させている最中に過巻防止装置
が作動すると、タワージブが急停止してそのショックで
荷振れが生じる。そこで、クレーンのオペレータは、ジ
ブ過巻防止装置が作動するときのタワージブの対地角
(水平面に対するタワージブの角度)を予め調べてお
き、運転席の表示器に表示されるタワージブの対地角が
過巻防止装置の作動時の角度に接近するとウインチの巻
上げ速度を落として停止ショックが生じないようにタワ
ージブを操作していた。
2. Description of the Related Art A type of safety device for tower cranes is called a jib overwinding prevention device. This device prevents the tower jib from being overraised due to overwinding of the tower jib up and down winch.The limit switch attached to the tower boom detects that the tower jib has been raised to a predetermined limit position, and responds to this. The solenoid valve provided in the hydraulic circuit of the crane is switched to the neutral position to cut off the supply of pressure oil to the drive motor of the winch for raising and lowering the jib. In the case where such a device is provided, if the overwinding prevention device operates while the tower jib is operating at a normal working speed, the tower jib suddenly stops and the shock causes the shake of the load. Therefore, the crane operator checks beforehand the ground angle of the tower jib (the angle of the tower jib with respect to the horizontal plane) when the jib overwinding prevention device operates, and the ground angle of the tower jib displayed on the driver's seat indicator is overwound. The tower jib was operated so that the hoisting speed of the winch would be reduced and a stop shock would not occur when the angle of the protective device approached was approached.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】近年、タワークレーン
の使用態様として、操作性の向上、作業範囲の拡大等を
目的として、作業中にタワーブームを起伏させる例が増
加している。上述したジブ過巻防止装置では、タワーブ
ームに取り付けたリミットスイッチにてタワージブの起
立方向の限界位置を検出しているため、タワーブームの
姿勢が変化するとそれに連れてジブ過巻防止装置が作動
するときのタワージブの対地角も変化する。このため、
作業中にタワーブームの姿勢を変化させた場合、表示器
に表示されたタワージブの対地角だけでは、ジブ過巻防
止装置がどの段階で作動するか判断できず、不必要にタ
ワージブを低速度で操作して作業効率を悪化させたり、
予想したよりも早期にジブ過巻防止装置が作動して荷振
れを招くことがあった。
In recent years, as a mode of use of a tower crane, an example in which a tower boom is undulated during work is increasing for the purpose of improving operability and expanding a work range. In the above-described jib overwinding prevention device, the limit switch attached to the tower boom detects the limit position of the tower jib in the upright direction, so that the jib overwinding prevention device is activated when the attitude of the tower boom changes. The ground angle of the tower jib at that time also changes. For this reason,
If the posture of the tower boom is changed during work, it is not possible to determine at what stage the jib over-winding prevention device will operate only by the angle of the tower jib displayed on the display, and the tower jib will be unnecessarily slowed down. Operation to deteriorate work efficiency,
Sometimes the jib overwinding prevention device was activated earlier than expected, causing a shake.

【0004】本発明の目的は、タワージブを起こし過ぎ
たときにこれを自動的に停止させる安全装置において、
タワージブの停止タイミングをタワーブームの姿勢に拘
わりなく正確に把握できるようにすることにある。
An object of the present invention is to provide a safety device for automatically stopping a tower jib when it is raised too much.
The objective is to be able to accurately know the stop timing of the tower jib regardless of the posture of the tower boom.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】一発明の実施の形態を示
す図1〜図3を参照して説明すると、請求項1の発明
は、タワーブーム2に対するタワージブ5の相対角θr
がタワージブ5の起立方向の限界値θsに達したとき、
タワージブ5の起立動作に対する停止信号を出力するタ
ワークレーンの安全装置に適用される。そして、相対角
θrを検出する相対角検出手段21、22、211と、
相対角検出手段21、22、211にて検出された相対
角θrと限界値θsとの差(θr−θs)が所定の閾値(θ
w−θs)以内に減少したとき警報信号を出力する警報信
号出力手段213と、を備えて上述した目的を達成す
る。図2〜図4を参照して説明すると、請求項2の発明
は請求項1のタワークレーンの安全装置に適用され、タ
ワージブ5の角速度ωjを検出する角速度検出手段2
2、215と、タワージブ5の角速度ωjが大きいとき
は角速度ωjが小さいときよりも閾値(θw−θs)が大
きくなるように、角速度検出手段22、215の検出結
果に基づいて閾値(θw−θs)を変化させる閾値変更手
段216と、を備えている。図2、図3および図6を参
照して説明すると、請求項3の発明は、タワーブーム2
に対するタワージブ5の相対角θrがタワージブ5の起
立方向の限界値θsに達したときタワージブ5の起立動
作に対する停止信号を出力するタワークレーンの安全装
置に適用される。そして、相対角θrを検出する相対角
検出手段21、22、211と、相対角検出手段21、
22、211にて検出された相対角θrを表示する表示
手段26と、を備えて上述した目的を達成する。図1〜
図3、および図6を参照して説明すると、請求項4の発
明は、請求項1または3のタワークレーンの安全装置に
適用され、特定の基準面HPに対するタワーブーム2の
角度θbを検出するブーム角検出手段21と、特定の基
準面HPに対するタワージブ5の角度θjを検出するジ
ブ角検出手段22と、ブーム角検出手段21およびジブ
角検出手段22の検出結果に基づいて、相対角θrを演
算する演算手段211とを相対角検出手段が備える。請
求項5の発明は請求項4のタワークレーンの安全装置に
適用され、ブーム角検出手段21およびジブ角検出手段
22が、タワークレーンの過負荷防止装置21、22、
200における情報入力手段として兼用されている。図
2、図3および図9を参照して説明すると、請求項6の
発明は、タワーブーム2に対するタワージブ5の相対角
θrがタワージブ5の起立方向の限界値θsに達したと
き、タワージブ5の起立動作に対する停止信号を出力す
るタワークレーンの安全装置に適用される。そして、特
定の基準面HPに対するタワーブーム2の角度θbを検
出するブーム角検出手段21と、特定の基準面HPに対
するタワージブ5の角度θjを検出するジブ角検出手段
22と、相対角θrが限界値θsのときジブ角検出手段2
2にて検出されるべき角度θjsをブーム角検出手段21
の検出結果に対応して特定する特定手段218と、特定
手段218にて特定された角度θjsおよびジブ角検出手
段22にて検出された角度θjをそれぞれ表示するジブ
角表示手段27と、を備えて上述した目的を達成する。
1 to 3 showing an embodiment of the present invention, the invention of claim 1 relates to a relative angle θr of a tower jib 5 to a tower boom 2.
Reaches the limit value θs in the standing direction of the tower jib 5,
It is applied to a safety device for a tower crane that outputs a stop signal for the standing motion of the tower jib 5. Then, relative angle detecting means 21, 22, 211 for detecting the relative angle θr,
The difference (θr−θs) between the relative angle θr detected by the relative angle detecting means 21, 22, 211 and the limit value θs is a predetermined threshold value (θ).
The alarm signal output means 213 which outputs an alarm signal when it decreases within w−θs) achieves the above-mentioned object. 2 to 4, the invention of claim 2 is applied to the safety device for a tower crane according to claim 1, and the angular velocity detecting means 2 for detecting the angular velocity ωj of the tower jib 5 is used.
2, 215 and the threshold value (θw−θs) based on the detection results of the angular velocity detecting means 22, 215 so that the threshold value (θw−θs) becomes larger when the angular velocity ωj of the tower jib 5 is larger than when the angular velocity ωj is small. ) Changing threshold value changing means 216. Referring to FIG. 2, FIG. 3 and FIG. 6, the invention of claim 3 is the tower boom 2
It is applied to a safety device of a tower crane that outputs a stop signal for the standing operation of the tower jib 5 when the relative angle θr of the tower jib 5 to the limit value θs in the standing direction of the tower jib 5 reaches. Then, the relative angle detecting means 21, 22, 211 for detecting the relative angle θr, and the relative angle detecting means 21,
The display means 26 for displaying the relative angle θr detected at 22 and 211 is provided to achieve the above-mentioned object. Figure 1
Referring to FIG. 3 and FIG. 6, the invention of claim 4 is applied to the safety device of the tower crane of claim 1 or 3, and detects the angle θb of the tower boom 2 with respect to a specific reference plane HP. Based on the boom angle detection means 21, the jib angle detection means 22 for detecting the angle θj of the tower jib 5 with respect to the specific reference plane HP, and the detection results of the boom angle detection means 21 and the jib angle detection means 22, the relative angle θr is calculated. The relative angle detecting means includes a calculating means 211 for calculating. The invention according to claim 5 is applied to the safety device for a tower crane according to claim 4, wherein the boom angle detecting means 21 and the jib angle detecting means 22 are the overload preventing devices 21, 22 for the tower crane,
It is also used as an information input means in 200. Explaining with reference to FIG. 2, FIG. 3 and FIG. 9, the invention of claim 6 is such that when the relative angle θr of the tower jib 5 to the tower boom 2 reaches a limit value θs in the standing direction of the tower jib 5, It is applied to a safety device of a tower crane that outputs a stop signal for standing motion. The boom angle detecting means 21 for detecting the angle θb of the tower boom 2 with respect to the specific reference plane HP, the jib angle detecting means 22 for detecting the angle θj of the tower jib 5 with respect to the specific reference plane HP, and the relative angle θr are limited. Jib angle detection means 2 when the value is θs
The angle θjs to be detected at 2 is the boom angle detecting means 21.
And a jib angle display means 27 for displaying the angle θjs specified by the specifying means 218 and the angle θj detected by the jib angle detecting means 22, respectively. To achieve the above-mentioned object.

【0006】請求項1の発明では、タワージブ5の起立
動作に伴って相対角θrと限界値θsとの差(θr−θs)
が閾値(θw−θs)以内まで減少すると、警報信号出力
手段213から警報信号が出力される。この警報信号を
警報器25に与えて音等による警報を発生させれば、限
界値θsの接近、換言すればタワージブ5が自動的に停
止するタイミングが接近したことをオペレータに確実に
認識させることができる。請求項2の発明では、警報器
25等からの警報を受けてタワージブ5の減速操作を開
始したときの角速度ωjが高いほど、実際の速度が十分
に低下するまでのタワージブ5の移動量が大きくなるの
に対して、タワージブ5の角速度ωjが大きいときは小
さいときよりも早期に警報信号が発せられる。従って、
早期の減速操作を必要とする高速作業時(角速度ωjが
大きいとき)に警報が遅れてタワージブ5が十分に減速
する前に自動停止が働くおそれがなく、低速作業時に必
要以上に早い段階から警報が始まってタワージブ5の減
速操作が無駄に長引くこともない。請求項3の発明で
は、相対角検出手段21、22、211にて検出された
相対角θrが表示手段26にて表示される。相対角の限
界値θsはタワーブーム2の姿勢に拘らず一定なので、
この値を予めオペレータに知らせておけば、限界値θs
と表示手段26に表示された相対角θrとの対比からタ
ワージブ5の停止タイミングを正確に把握できる。請求
項4の発明では、ブーム角検出手段21にて検出された
角度θbと、ジブ角検出手段22にて検出された角度θj
とから、相対角θrが演算される。請求項5の発明で
は、ブーム角検出手段21およびジブ角検出手段22に
て検出された角度θb、θjが過負荷防止装置の入力情報
としても利用され、これらの検出角度θb、θjから過負
荷判定に必要な物理量、例えばタワークレーンの作業半
径が算出される。請求項6の発明では、ジブ角表示手段
27にて表示される二つの角度θj、θjsを対比すれ
ば、タワージブ5の停止タイミングを正確に把握でき
る。
According to the first aspect of the invention, the difference (θr-θs) between the relative angle θr and the limit value θs accompanying the standing motion of the tower jib 5
When is decreased to within a threshold value (θw−θs), the alarm signal output means 213 outputs an alarm signal. If this alarm signal is given to the alarm device 25 to generate an alarm by sound or the like, the operator can be surely aware that the limit value θs approaches, in other words, the timing at which the tower jib 5 automatically stops approaches. You can In the invention of claim 2, the higher the angular velocity ωj when the deceleration operation of the tower jib 5 is started in response to the alarm from the alarm device 25 or the like, the greater the movement amount of the tower jib 5 until the actual speed is sufficiently reduced. On the other hand, when the angular velocity ωj of the tower jib 5 is large, the warning signal is issued earlier than when it is small. Therefore,
There is no danger that the alarm will be delayed during high-speed work (when the angular velocity ωj is large) that requires an early deceleration operation, and automatic stop will not work before the tower jib 5 slows down sufficiently. It does not happen that the deceleration operation of the tower jib 5 is unnecessarily prolonged after the start of. In the third aspect of the invention, the relative angle θr detected by the relative angle detection means 21, 22, 211 is displayed on the display means 26. Since the limit value θs of the relative angle is constant regardless of the posture of the tower boom 2,
If this value is known to the operator beforehand, the limit value θs
The stop timing of the tower jib 5 can be accurately grasped from the comparison between the relative angle θr displayed on the display means 26. In the invention of claim 4, the angle θb detected by the boom angle detection means 21 and the angle θj detected by the jib angle detection means 22.
From, the relative angle θr is calculated. In the invention of claim 5, the angles θb and θj detected by the boom angle detection means 21 and the jib angle detection means 22 are also used as input information of the overload prevention device, and the overload is detected from these detected angles θb and θj. A physical quantity required for the determination, for example, the working radius of the tower crane is calculated. In the invention of claim 6, the stop timing of the tower jib 5 can be accurately grasped by comparing the two angles θj and θjs displayed by the jib angle display means 27.

【0007】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために発明の実施の形態の図を用いたが、これに
より本発明が実施の形態に限定されるものではない。
Incidentally, in the section of means and action for solving the above-mentioned problems for explaining the constitution of the present invention, the drawings of the embodiments of the present invention are used for making the present invention easy to understand. Is not limited to the embodiment.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】図1〜図11を参照して本発明の
発明の実施の形態を説明する。なお、図1〜図11にお
いて相互に共通する部分には同一符号を付してある。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11, parts common to each other are designated by the same reference numerals.

【0009】−第1発明の実施の形態− 図1〜図3を参照して第1発明の実施の形態を説明す
る。図2は発明の実施の形態に係るタワークレーンの概
略構成を示すもので、1は下部走行体と上部旋回体とを
備えたクレーン本体、2はクレーン本体1に俯仰動自在
に連結されたタワーブーム、3はタワーブーム2の上端
に取り付けられたブーム起伏ロープ、4はブーム起伏ロ
ープ3の巻取りおよび繰り出しを行なってタワーブーム
2を起伏させるブーム起伏ウインチ、5はタワーブーム
2の上端に俯仰動自在に連結されたタワージブ、6はタ
ワージブ5を起伏するためのジブ起伏ロープ、7はスイ
ングレバーである。スイングレバー7は3本の部材を三
角形状に組合せて概略構成され、三つの頂点の一つがタ
ワーブーム2の上端に回動自在に連結され、他の二つの
頂点がジブ起伏ロープ6およびジブペンダントロープ8
にそれぞれ連結されている。ジブペンダントロープ8の
上端はタワージブ5の上端に連結されている。9はジブ
起伏ロープ6の巻取りおよび繰り出しを行なってタワー
ジブ5を起伏させるジブ起伏ウインチ、10は吊下げ用
のフック、11はフック10の巻上げロープ、12は巻
上げロープ11の巻取りおよび繰り出しを行なってフッ
ク10を昇降させる巻上げウインチである。
-Embodiment of First Invention- An embodiment of the first invention will be described with reference to FIGS. FIG. 2 shows a schematic structure of a tower crane according to an embodiment of the invention. 1 is a crane main body having a lower traveling structure and an upper revolving structure, and 2 is a tower connected to the crane main body 1 so as to be able to move up and down. The boom 3 is a boom hoisting rope attached to the upper end of the tower boom 2, 4 is a boom hoisting winch that winds and unwinds the boom hoisting rope 3 to elevate the tower boom 2, and 5 is the upper end of the tower boom 2. A tower jib movably connected, 6 is a jib hoisting rope for hoisting the tower jib 5, and 7 is a swing lever. The swing lever 7 is roughly configured by combining three members in a triangular shape. One of the three vertices is rotatably connected to the upper end of the tower boom 2, and the other two vertices are the jib undulating rope 6 and the jib pendant. Rope 8
Are connected to each. The upper end of the jib pendant rope 8 is connected to the upper end of the tower jib 5. 9 is a jib hoisting winch that winds and unwinds the jib hoisting rope 6 to hoist the tower jib 5, 10 is a hook for hanging, 11 is a hoisting rope for the hook 10, and 12 is hoisting and unwinding for the hoisting rope 11. It is a winding winch that goes up and down to raise and lower the hook 10.

【0010】20Aは過負荷防止等に必要なデータ処理
を行なう制御装置である。この制御装置20Aへの情報
入力手段として、本発明の実施の形態ではタワーブーム
角度検出器21、タワージブ角度検出器22、荷重検出
器23およびジブ過巻検出スイッチ24が設けられてい
る。これらの情報入力手段が検出する値について図3を
参考に説明すると、タワーブーム角度検出器21はタワ
ーブーム2の水平面HPに対する角度(以下、ブーム角
度と呼ぶ。)θbを検出し、タワージブ角度検出器22
はタワージブ5の水平面HPに対する角度(以下、ジブ
角度と呼ぶ。)θjを検出する。ジブ過巻検出スイッチ
24は、プランジャ等の可動部の変位に応じてオン・オ
フが切換わるリミットスイッチを利用したもので、タワ
ーブーム2の上端に取り付けられている。タワーブーム
2とタワージブ5との相対角(タワージブ2の延長線L
2とタワージブ5とがなす角度)θrが所定の限界角θs
まで減少すると、ジブ過巻検出スイッチ24の可動部
(不図示)がタワージブ5にて押し込まれ、所定のオン
信号がジブ過巻検出スイッチ24から出力される。な
お、限界角θsおよび後述する警報作動角θwにおけるタ
ワージブ5の位置を図中に想像線Ps、Pwでそれぞれ示
した。荷重検出器23は、フック10の吊荷の実荷重に
関連した物理量として、ジブペンダントロープ8の張力
を検出する。
Reference numeral 20A is a control device for performing data processing required for overload prevention and the like. In the embodiment of the present invention, a tower boom angle detector 21, a tower jib angle detector 22, a load detector 23, and a jib overwinding detection switch 24 are provided as means for inputting information to the control device 20A. The values detected by these information input means will be described with reference to FIG. 3. The tower boom angle detector 21 detects an angle (hereinafter, referred to as a boom angle) θb of the tower boom 2 with respect to the horizontal plane HP to detect a tower jib angle. Bowl 22
Detects the angle (hereinafter referred to as the jib angle) θj of the tower jib 5 with respect to the horizontal plane HP. The jib overwinding detection switch 24 uses a limit switch that is turned on / off according to the displacement of a movable part such as a plunger, and is attached to the upper end of the tower boom 2. Relative angle between tower boom 2 and tower jib 5 (extended line L of tower jib 2
The angle between 2 and the tower jib 5) θr is a predetermined limit angle θs
Then, the movable part (not shown) of the jib overwinding detection switch 24 is pushed by the tower jib 5, and a predetermined ON signal is output from the jib overwinding detection switch 24. The positions of the tower jib 5 at the limit angle θs and the alarm operating angle θw described later are indicated by imaginary lines Ps and Pw in the figure, respectively. The load detector 23 detects the tension of the jib pendant rope 8 as a physical quantity related to the actual load of the suspended load of the hook 10.

【0011】次に、図1を参照して制御装置20Aを説
明する。制御装置20Aは過負荷防止部200と、ジブ
過巻防止部210Aとを有する。過負荷防止部200は
限界荷重(フック10にて吊り上げ可能な最大荷重)よ
りも重い吊荷の吊り上げを防止するもので、二つの角度
検出器21、22にて検出されたブーム角θbおよびジ
ブ角度θjと、既知のタワーブーム2の長さおよびタワ
ージブ5の長さとからクレーンの作業半径を演算する作
業半径演算部201と、予め作成された作業半径と限界
荷重とを対応付けたテーブルに基づいて、現在の作業半
径に対応した限界荷重を演算する限界荷重演算部202
と、荷重検出器23が検出したロープ張力に基づいてフ
ック10に作用する実荷重を演算する実荷重演算部20
3と、両演算部202、203にてそれぞれ演算された
限界荷重および実荷重を比較し、実荷重が限界荷重を超
えるとき所定の自動停止信号を出力する比較演算部20
4とを有する。比較演算部204から自動停止信号が出
力されると、クレーンの吊り上げ作業を実行する各種の
アクチュエータへの圧油の供給が阻止されて吊り上げ作
業が不可能となる。例えば、図2のウインチ4、9、1
2の駆動源である油圧モータ(不図示)の駆動回路に設
けられた制御弁が上記自動停止信号により中立位置に拘
束されて各油圧モータに圧油が閉じ込められ、これによ
り過負荷の吊り上げが阻止される。なお、過負荷か否か
の判定手法には種々のものがあるが、入力情報としてブ
ーム角θb、ジブ角θjを利用するものであれば本発明を
適用できる。
Next, the control device 20A will be described with reference to FIG. The control device 20A has an overload prevention unit 200 and a jib overwinding prevention unit 210A. The overload prevention unit 200 prevents lifting of a load heavier than the limit load (maximum load that can be lifted by the hook 10). The boom angle θb detected by the two angle detectors 21 and 22 and the jib Based on the working angle calculator 201 that calculates the working radius of the crane from the angle θj and the known length of the tower boom 2 and the known length of the tower jib 5, and a table in which the working radius and the limit load created in advance are associated with each other. And the limit load calculation unit 202 that calculates the limit load corresponding to the current working radius
And an actual load calculator 20 that calculates the actual load acting on the hook 10 based on the rope tension detected by the load detector 23.
3 is compared with the limit load and the actual load calculated by both the calculation units 202 and 203, and a comparison calculation unit 20 that outputs a predetermined automatic stop signal when the actual load exceeds the limit load
And 4. When the automatic stop signal is output from the comparison calculation unit 204, the supply of pressure oil to various actuators that perform the lifting operation of the crane is blocked, and the lifting operation becomes impossible. For example, winches 4, 9, and 1 in FIG.
The control valve provided in the drive circuit of the hydraulic motor (not shown) that is the drive source of No. 2 is constrained to the neutral position by the automatic stop signal so that the hydraulic oil is confined in each hydraulic motor, thereby lifting the overload. Be blocked. There are various methods for determining whether or not there is an overload, but the present invention can be applied as long as the boom angle θb and the jib angle θj are used as input information.

【0012】一方、ジブ過巻防止部210Aはジブ起伏
ウインチ9の過巻によるタワージブ5の起こし過ぎを防
止するもので、角度検出器21、22の検出したブーム
角度θbおよびジブ角度θjとから、両者の相対角θr
(=θb−θj、図3参照)を演算する相対角演算部21
1と、警報作動角θwを記憶するメモリ212と、相対
角演算部211にて演算された相対角θrと、メモリ2
12からの警報作動角θwとを比較する比較演算部21
3とを有する。図3に示したように、警報作動角θwは
限界角θs、すなわちリミットスイッチ24がオンする
ときの相対角θrよりも大きく設定されている。例え
ば、限界角θsが15゜のとき、警報作動角θwは17゜
〜20゜程度に設定される。比較演算部213は、相対
角演算部211にて求められた相対角θrが警報作動角
θw以下のとき所定の警報信号を警報器25に出力し、
これを受けて警報器25はクレーンのオペレータに所定
の警報を発する。なお、警報器25はクレーンの運転席
に近傍に設けられる。警報器25としては、警報音を発
生し、あるいは警報灯を点灯または点滅させるものな
ど、聴覚や視覚に訴えるものを適宜選択してよい。メモ
リ212に任意の警報作動角θwを書き込むための入力
手段を設けてもよい。
On the other hand, the jib overwinding preventing portion 210A is for preventing the tower jib 5 from being raised too much due to overwinding of the jib undulating winch 9, and from the boom angle θb and the jib angle θj detected by the angle detectors 21 and 22, Relative angle of both θr
(= Θb−θj, see FIG. 3) Relative angle calculator 21
1, a memory 212 for storing the alarm operating angle θw, a relative angle θr calculated by the relative angle calculation unit 211, and a memory 2
Comparison calculation unit 21 for comparing the alarm operating angle θw from 12
And 3. As shown in FIG. 3, the alarm operating angle θw is set to be larger than the limit angle θs, that is, the relative angle θr when the limit switch 24 is turned on. For example, when the limit angle θs is 15 °, the alarm operating angle θw is set to about 17 ° to 20 °. The comparison calculation unit 213 outputs a predetermined alarm signal to the alarm device 25 when the relative angle θr calculated by the relative angle calculation unit 211 is equal to or smaller than the alarm operating angle θw,
In response to this, the alarm device 25 issues a predetermined alarm to the crane operator. The alarm device 25 is provided near the driver's seat of the crane. As the alarm device 25, an alarm device that emits an alarm sound or lights or blinks an alarm light, or a device that appeals to hearing and sight may be appropriately selected. An input means for writing an arbitrary alarm operating angle θw in the memory 212 may be provided.

【0013】また、ジブ過巻防止部210Aには、上記
のジブ過巻検出スイッチ24からのオン信号の出力に応
答して、タワージブ自動停止信号を出力する停止信号出
力部214が設けられている。このタワージブ自動停止
信号の出力により、ジブ起伏ウインチ9の巻取り方向の
動作が自動的に停止する。ウインチ9を停止させるに
は、例えばウインチ9の駆動モータ(不図示)への圧油
の供給を制御する制御弁を中立位置に拘束し、その駆動
モータへの圧油の供給を阻止するとともに駆動モータか
らの戻り管路に戻り油を閉じ込める。
Further, the jib overwinding prevention section 210A is provided with a stop signal output section 214 for outputting a tower jib automatic stop signal in response to the output of the ON signal from the jib overwinding detection switch 24. . By the output of the tower jib automatic stop signal, the operation of the jib up and down winch 9 in the winding direction is automatically stopped. In order to stop the winch 9, for example, a control valve that controls the supply of pressure oil to a drive motor (not shown) of the winch 9 is restrained in a neutral position, and the supply of pressure oil to the drive motor is blocked and driven. Trap return oil in the return line from the motor.

【0014】以上のように構成されたタワークレーンに
よれば、相対角θrと警報作動角θwとを比較して警報信
号の出力および出力停止を切換え、かつ警報作動角θw
を限界角θsよりも僅かに大きくしているので、タワー
ブーム2がどのような姿勢であっても、ジブ過巻検出ス
イッチ24がオンしてタワージブ5が自動的に停止する
直前に警報器25から警報が発せられる。従って、タワ
ージブ5が自動停止するタイミングをオペレータが正確
に把握でき、自動停止が働く直前の必要最小範囲でタワ
ージブ5の速度を落として停止ショックによる荷振れを
防止できる。
According to the tower crane constructed as described above, the relative angle θr and the alarm operating angle θw are compared to switch the output and stop of the output of the alarm signal and the alarm operating angle θw.
Is set to be slightly larger than the limit angle θs, the alarm 25 is provided immediately before the jib overwinding detection switch 24 is turned on and the tower jib 5 is automatically stopped regardless of the posture of the tower boom 2. Gives an alarm. Therefore, the operator can accurately grasp the timing at which the tower jib 5 automatically stops, and the speed of the tower jib 5 can be reduced within the required minimum range immediately before the automatic stop works to prevent the shake of the load due to the stop shock.

【0015】−第2発明の実施の形態− 図4および図5を参照して第2発明の実施の形態を説明
する。なお、タワークレーンの全体構成は図2の通りで
ある。図4に示すように、本発明の実施の形態は上述し
た第1発明の実施の形態の制御装置20Aを制御装置2
0Bに変更したものである。この制御装置20Bのジブ
過巻防止部210Bには、図1のジブ過巻防止部210
Aのメモリ212に代えて、角速度演算部215および
メモリ216が設けられている。角速度演算部215
は、タワージブ角度検出器22にて検出されたジブ角度
θjを微分してタワージブ5の角速度ωjを演算する。メ
モリ216には、角速度ωjと警報作動角θwとを図5の
線図に従って対応付けたテーブルが予め記憶されてい
る。
-Embodiment of Second Invention- An embodiment of the second invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5. The overall structure of the tower crane is as shown in FIG. As shown in FIG. 4, in the embodiment of the present invention, the control device 20A of the embodiment of the first invention described above is used as the control device 2.
It is changed to 0B. The jib overwinding prevention unit 210B of the control device 20B includes the jib overwinding prevention unit 210 of FIG.
Instead of the memory 212 of A, an angular velocity calculation unit 215 and a memory 216 are provided. Angular velocity calculation unit 215
Calculates the angular velocity ωj of the tower jib 5 by differentiating the jib angle θj detected by the tower jib angle detector 22. The memory 216 stores in advance a table in which the angular velocity ωj and the alarm operating angle θw are associated with each other according to the diagram of FIG.

【0016】角速度演算部215から現在の角速度ωj
が出力されると、メモリ216からはその角速度ωjに
対応した警報作動角θwが出力される。ここで、図5は
上述した限界角θs(図3参照)が15゜のときの例で
あり、警報作動角θwは17゜〜20゜の範囲で角速度
ωjが大きいほど増加する。このような設定によれば、
タワージブ5の角速度ωjが高いときには警報時期が早
く、角速度ωjが低いときには警報時期が遅くなる。
From the angular velocity calculation unit 215, the current angular velocity ωj
Is output, the memory 216 outputs the alarm operating angle θw corresponding to the angular velocity ωj. Here, FIG. 5 is an example when the above-mentioned limit angle θs (see FIG. 3) is 15 °, and the alarm operating angle θw increases in the range of 17 ° to 20 ° as the angular velocity ωj increases. With this setting,
When the angular velocity ωj of the tower jib 5 is high, the alarm timing is early, and when the angular velocity ωj is low, the alarm timing is late.

【0017】−第3発明の実施の形態− 図6を参照して第3発明の実施の形態を説明する。な
お、タワークレーンの全体構成は図2の通りである。図
6に示すように、本発明の実施の形態は上述した第1発
明の実施の形態の制御装置20Aを制御装置20Cに変
更したものである。この制御装置20Cのジブ過巻防止
部210Cは、図1のジブ過巻防止部210Aからメモ
リ212および比較演算部213を省略したものに相当
する。そして、相対角演算部211にて求められた相対
角θrは表示器26にて直接オペレータに表示される。
表示器26はアナログ指針式、デジタル表示式など適宜
選択できる。図2のクレーンでは、ジブ過巻検出スイッ
チ24がオンするときの相対角θr(図3の限界角θs)
がタワーブーム2の姿勢に拘わりなく一定なため、限界
値θsを表示器26の近傍に表示する等してオペレータ
に知らしめれば、オペレータがその限界値θsと表示器
26に表示された相対角θrとを比較することで、タワ
ージブ5の自動停止のタイミングを把握、その直前に従
来と同様の減速操作を行なってタワージブ5の停止ショ
ックを回避することができる。
-Embodiment of the Third Invention- An embodiment of the third invention will be described with reference to FIG. The overall structure of the tower crane is as shown in FIG. As shown in FIG. 6, in the embodiment of the present invention, the control device 20A of the embodiment of the first invention described above is changed to a control device 20C. The jib overwinding prevention unit 210C of the control device 20C corresponds to the jib overwinding prevention unit 210A of FIG. 1 from which the memory 212 and the comparison calculation unit 213 are omitted. Then, the relative angle θr calculated by the relative angle calculation unit 211 is directly displayed on the display device 26 by the operator.
The display 26 can be appropriately selected from an analog pointer type and a digital display type. In the crane of FIG. 2, the relative angle θr when the jib overwinding detection switch 24 is turned on (the limit angle θs of FIG. 3)
Is constant regardless of the posture of the tower boom 2, so if the operator is informed of the limit value θs by displaying it in the vicinity of the display unit 26, the operator can see the limit value θs and the relative value displayed on the display unit 26. By comparing the angle θr, the timing of the automatic stop of the tower jib 5 can be grasped, and immediately before that, the deceleration operation similar to the conventional one can be performed to avoid the stop shock of the tower jib 5.

【0018】−第4発明の実施の形態− 図7および図8を参照して第4発明の実施の形態を説明
する。なお、タワークレーンの全体構成は図2の通りで
ある。図7に示すように、本発明の実施の形態は、上述
した図4に示す制御装置20Bを、マイクロコンピュー
タおよびその周辺装置にて構成された制御装置20Dに
変更したものである。制御装置20Dのメモリ217に
は、図4の過負荷防止部200およびジブ過巻防止部2
10Bにおける各種の演算に必要な情報が記憶されてい
る。制御装置20Dによる警報器25の制御に係るルー
チンを図8に示す。この処理では、ステップS1で角度
検出器21、22が検出したブーム角度θbおよびジブ
角度θjを読み込み、ステップS2で相対角θr(=θb
−θj)を演算する。続くステップS3では、ステップ
S1で読み込んだジブ角度θjを微分してタワージブ5
の現在の角速度ωjを演算し、演算された角速度ωjに対
応する警報作動角θwをステップS4で特定する。この
警報作動角θwを特定するには、図4のメモリ216に
記憶させたものと同様のテーブルをメモリ217に予め
書き込んでおけばよい。
-Embodiment of Fourth Invention- An embodiment of the fourth invention will be described with reference to FIGS. 7 and 8. The overall structure of the tower crane is as shown in FIG. As shown in FIG. 7, in the embodiment of the present invention, the control device 20B shown in FIG. 4 described above is changed to a control device 20D composed of a microcomputer and its peripheral devices. The memory 217 of the control device 20D includes the overload prevention unit 200 and the jib overwinding prevention unit 2 of FIG.
Information necessary for various calculations in 10B is stored. FIG. 8 shows a routine relating to control of the alarm device 25 by the control device 20D. In this process, the boom angle θb and the jib angle θj detected by the angle detectors 21 and 22 are read in step S1, and the relative angle θr (= θb is read in step S2.
−θj) is calculated. In a succeeding step S3, the tower jib 5 is differentiated by differentiating the jib angle θj read in the step S1.
The present angular velocity ωj is calculated, and the alarm operating angle θw corresponding to the calculated angular velocity ωj is specified in step S4. In order to specify the alarm operating angle θw, a table similar to that stored in the memory 216 of FIG. 4 may be written in the memory 217 in advance.

【0019】警報作動角θwの特定後はステップS5に
進み、ステップS2で演算した相対角θrが警報作動角
θwよりも大きいか否か判断する。相対角θrが警報作動
角θwよりも大きいときはステップS6で警報器25へ
の警報信号の出力を停止し、相対角θrが警報作動角θw
以下のときはステップS7へ進んで警報器25へ警報信
号を出力する。その後はステップS1へ戻る。なお、図
8の処理中にジブ過巻検出スイッチ24がオンしたとき
は、割込み処理としてタワージブ5の起立動作を停止さ
せる。過負荷防止に係る制御は、例えば図8に示す処理
と適当な周期で交互に行なってよい。
After the alarm operating angle θw is specified, the process proceeds to step S5, and it is determined whether the relative angle θr calculated in step S2 is larger than the alarm operating angle θw. When the relative angle θr is larger than the alarm operating angle θw, the output of the alarm signal to the alarm device 25 is stopped in step S6, and the relative angle θr is changed to the alarm operating angle θw.
In the following cases, the process proceeds to step S7 and an alarm signal is output to the alarm device 25. After that, the process returns to step S1. When the jib overwinding detection switch 24 is turned on during the process of FIG. 8, the standing operation of the tower jib 5 is stopped as an interrupt process. The control related to the overload prevention may be alternately performed with the process shown in FIG. 8 at an appropriate cycle.

【0020】−第5発明の実施の形態− 図9〜図11を参照して第5発明の実施の形態を説明す
る。なお、タワークレーンの全体構成は図2の通りであ
る。図9に示すように、本発明の実施の形態は上述した
第1発明の実施の形態の制御装置20Aを制御装置20
Eに変更したものである。この制御装置20Eのジブ過
巻防止部210には、図1のジブ過巻防止部210Aの
相対角演算部211、メモリ212および比較演算部2
13に代えてメモリ218が設けられている。メモリ2
18には、ブーム角度θbと、ジブ過巻検出スイッチ2
4がオンするときのジブ角度(図3の角度θjs、以下、
限界対地角と呼ぶ。)とを図10の線図に従って対応付
けたテーブルが記憶されている。なお、図10は限界角
θs(図3参照)が15゜のときの例である。
-Embodiment of the Fifth Invention- An embodiment of the fifth invention will be described with reference to FIGS. The overall structure of the tower crane is as shown in FIG. As shown in FIG. 9, in the embodiment of the present invention, the controller 20A of the embodiment of the first invention described above is replaced by the controller 20.
It is changed to E. The jib overwinding prevention unit 210 of the control device 20E includes a relative angle computing unit 211, a memory 212 and a comparison computing unit 2 of the jib overwinding prevention unit 210A of FIG.
A memory 218 is provided instead of 13. Memory 2
18, the boom angle θb and the jib overwinding detection switch 2
Jib angle when 4 is turned on (angle θjs in Fig. 3, below,
It is called the limit ground angle. ) Is stored according to the diagram of FIG. Note that FIG. 10 shows an example in which the limit angle θs (see FIG. 3) is 15 °.

【0021】タワーブーム角度検出器21からメモリ2
18へブーム角度θbが入力されると、メモリ218か
らはそのブーム角度θbに対応した限界対地角θjsが出
力され、その値が表示器27に入力される。表示器27
にはタワージブ角度検出器22にて検出された現在のジ
ブ角度θjも入力され、両角度θj、θjsが表示器27に
て同時に表示される。表示器27は例えば図11のよう
に構成する。この表示器27は、角度表示用の目盛27
0と、ジブ角度検出器22にて検出されたジブ角度θj
を表示する第1指針271と、メモリ218から出力さ
れた限界対地角θjsを表示する第2指針272とを有す
る。以上の構成によれば、オペレータが表示器27に表
示された現在のジブ角度θjと限界対地角θjsとの差、
すなわち第1指針271と第2指針272との差からタ
ワージブ5の自動停止のタイミングを把握し、従来と同
様の減速操作によりタワージブ5の停止ショックを防止
できる。なお、表示器27はデジタル表示式としてもよ
い。
From the tower boom angle detector 21 to the memory 2
When the boom angle θb is input to 18, the limit ground angle θjs corresponding to the boom angle θb is output from the memory 218, and the value is input to the display 27. Display 27
The current jib angle θj detected by the tower jib angle detector 22 is also input to, and both angles θj and θjs are simultaneously displayed on the display 27. The display 27 is configured as shown in FIG. 11, for example. This indicator 27 is a scale 27 for displaying an angle.
0 and the jib angle θj detected by the jib angle detector 22.
And a second pointer 272 for displaying the limit ground angle θjs output from the memory 218. According to the above configuration, the operator can calculate the difference between the current jib angle θj displayed on the display 27 and the limit ground angle θjs,
That is, the timing of automatic stop of the tower jib 5 can be grasped from the difference between the first pointer 271 and the second pointer 272, and the stop shock of the tower jib 5 can be prevented by the deceleration operation similar to the conventional one. The display 27 may be a digital display type.

【0022】以上の発明の実施の形態では、タワーブー
ム角度検出器21がブーム角度検出手段を、タワージブ
角度検出器22がジブ角度検出手段を、相対角演算部2
11が演算手段を、両角度検出器21、22および相対
角演算部211が相対角検出手段を、比較演算部213
が警報信号出力手段を、タワーブーム角度検出器21お
よび角速度演算部215が角速度検出手段を、メモリ2
16が閾値変更手段を、表示器26が表示手段を、角度
検出器21、22および過負荷防止部200が過負荷防
止装置を、メモリ218が特定手段を、表示器27がジ
ブ角表示手段をそれぞれ構成する。なお、ブーム角θb
とジブ角θjとから相対角θrを演算する例に限らず、タ
ワーブーム2とタワージブ5との間に角度検出器を設け
て相対角θrを直接検出してもよい。過負荷防止部20
0は省略してもよい。タワージブ5の角速度は、ジブ角
θjを微分して求める例に限らず、角速度に関連する物
理量、例えばジブ起伏ウインチ9の回転速度やその駆動
モータへの圧油の流量等から求めてもよい。警報信号を
出力するための閾値を複数設定し、限界値に近付くにつ
れて警報をより緊急的なものに変更してもよい。ブーム
角θbやジブ角θjは水平面HPからの角度に限らず、鉛
直面あるいはそれ以外の基準面からの角度としてもよ
い。相対角は、タワーブーム2とタワージブ5との開き
角(図3のθrの補角)としてもよい。
In the embodiment of the invention described above, the tower boom angle detector 21 is boom angle detecting means, the tower jib angle detector 22 is jib angle detecting means, and the relative angle computing section 2 is used.
11 is a calculating means, both angle detectors 21 and 22 and a relative angle calculating section 211 are relative angle detecting means, and a comparison calculating section 213.
Is an alarm signal output means, and the tower boom angle detector 21 and the angular velocity calculation unit 215 are angular velocity detection means.
16 is a threshold value changing means, display 26 is a display means, angle detectors 21 and 22 and an overload prevention unit 200 are an overload prevention device, memory 218 is a specifying means, and display 27 is a jib angle display means. Configure each. The boom angle θb
The relative angle θr may be directly detected by providing an angle detector between the tower boom 2 and the tower jib 5 without being limited to the example of calculating the relative angle θr from the jib angle θj. Overload prevention unit 20
0 may be omitted. The angular velocity of the tower jib 5 is not limited to the example obtained by differentiating the jib angle θj, but may be obtained from a physical quantity related to the angular velocity, for example, the rotational speed of the jib undulating winch 9 or the flow rate of pressure oil to its drive motor. It is also possible to set a plurality of threshold values for outputting an alarm signal and change the alarm to a more urgent one as the threshold value is approached. The boom angle θb and the jib angle θj are not limited to the angles from the horizontal plane HP, and may be angles from the vertical plane or other reference planes. The relative angle may be the opening angle between the tower boom 2 and the tower jib 5 (complementary angle of θr in FIG. 3).

【0023】[0023]

【発明の効果】以上説明したように、請求項1の発明で
は、タワーブームの姿勢に拘わりなく、タワージブがそ
の起こし過ぎにより自動停止する前に警報信号が出力さ
れるので、タワージブが自動停止するタイミングをオペ
レータが常に正確に把握できるようになる。従って、自
動停止が働く直前まで必要な作業速度で効率良く作業を
行ない、かつ自動停止が働く直前でタワージブの速度を
十分に低下させて停止ショックによる荷振れを確実に回
避できる。請求項2の発明では、警報信号の出力タイミ
ングをタワージブの角速度に応じて最適化できる。請求
項3の発明では、表示手段に表示された相対角によりタ
ワージブが自動停止するタイミングを把握でき、自動停
止が働く直前まで必要な作業速度で効率良く作業を行な
い、かつ自動停止が働く直前でタワージブの速度を十分
に低下させて停止ショックによる荷振れを確実に回避で
きる。請求項4の発明では、過負荷防止装置等の情報入
力手段として慣用されているタワーブーム角度とタワー
ジブ角度とから相対角を求めることができる。請求項5
の発明では、タワークレーンの過負荷防止装置において
作業半径の特定に必要なタワーブーム角度検出手段およ
びタワージブ角度検出手段の検出情報を利用して請求項
1または3の発明に係る安全装置を構成できるので、構
成部品を減らしてコストダウンを達成でき、既設のタワ
ークレーンにも容易に安全装置を追加できる。請求項6
の発明では、ジブ角表示手段にて表示される二つの角度
の対比により、タワージブが自動停止するタイミングを
把握できるので、自動停止が働く直前まで必要な作業速
度で効率良く作業を行ない、かつ自動停止が働く直前で
タワージブの速度を十分に低下させて停止ショックによ
る荷振れを確実に回避できる。
As described above, according to the first aspect of the invention, regardless of the posture of the tower boom, the warning signal is output before the tower jib is automatically stopped due to its overraising, so the tower jib is automatically stopped. The operator can always grasp the timing accurately. Therefore, the work can be efficiently performed at the required work speed until just before the automatic stop works, and the speed of the tower jib can be sufficiently reduced immediately before the automatic stop works to reliably avoid the shake of the load due to the stop shock. According to the invention of claim 2, the output timing of the alarm signal can be optimized according to the angular velocity of the tower jib. In the invention of claim 3, the relative angle displayed on the display means can be used to grasp the timing at which the tower jib is automatically stopped, and the work can be performed efficiently at the required work speed until just before the automatic stop works, and immediately before the automatic stop works. The speed of the tower jib can be sufficiently reduced to reliably avoid the shake of the load due to a stop shock. In the invention of claim 4, the relative angle can be obtained from the tower boom angle and the tower jib angle which are commonly used as information input means such as an overload prevention device. Claim 5
According to the invention of claim 1, the safety device according to the invention of claim 1 or 3 can be constructed by utilizing the detection information of the tower boom angle detecting means and the tower jib angle detecting means necessary for specifying the working radius in the overload preventing device of the tower crane. Therefore, the cost can be reduced by reducing the number of constituent parts, and the safety device can be easily added to the existing tower crane. Claim 6
In the invention, since the timing at which the tower jib is automatically stopped can be grasped by comparing the two angles displayed by the jib angle display means, work can be performed efficiently at the required work speed until just before the automatic stop works, and Just before the stop works, the speed of the tower jib can be reduced sufficiently to reliably avoid the shake of the load due to the stop shock.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の第1発明の実施の形態のタワークレー
ンにおける制御系のブロック図。
FIG. 1 is a block diagram of a control system in a tower crane according to an embodiment of the first aspect of the present invention.

【図2】発明の実施の形態に係るタワークレーンの全体
構成を示す図。
FIG. 2 is a diagram showing an overall configuration of a tower crane according to an embodiment of the invention.

【図3】図2のタワークレーンを模式的に示す図。FIG. 3 is a diagram schematically showing the tower crane of FIG.

【図4】本発明の第2発明の実施の形態のタワークレー
ンにおける制御系のブロック図。
FIG. 4 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the second embodiment of the present invention.

【図5】図4のメモリに記憶されたジブ角度と警報作動
角との対応関係を示す線図。
5 is a diagram showing a correspondence relationship between a jib angle stored in a memory of FIG. 4 and an alarm operating angle.

【図6】本発明の第3発明の実施の形態のタワークレー
ンにおける制御系のブロック図。
FIG. 6 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the third embodiment of the present invention.

【図7】本発明の第4発明の実施の形態のタワークレー
ンにおける制御系のブロック図。
FIG. 7 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the fourth embodiment of the present invention.

【図8】図7の制御装置にて実行される警報器の制御手
順を示すフローチャート。
8 is a flowchart showing a control procedure of an alarm device executed by the control device of FIG.

【図9】本発明の第5発明の実施の形態のタワークレー
ンにおける制御系のブロック図。
FIG. 9 is a block diagram of a control system in the tower crane according to the fifth embodiment of the present invention.

【図10】図9のメモリに記憶されたブーム角度とタワ
ージブの限界対地角との対応関係を示す線図。
10 is a diagram showing a correspondence relationship between a boom angle stored in the memory of FIG. 9 and a limit ground angle of a tower jib.

【図11】図9の表示器の一例を示す図。11 is a diagram showing an example of the display unit of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

2 タワーブーム 5 タワージブ 20A,20B,20C,20D,20E 制御装置 21 タワーブーム角度検出器 22 タワージブ角度検出器 23 荷重検出器 24 ジブ過巻検出スイッチ 200 過巻防止部 210A,210B,210C,210E ジブ過巻防
止部 θb ブーム角度 θj ジブ角度 θr タワーブームとタワージブとの相対角 θs 相対角の限界値 θw 警報作動角
2 tower boom 5 tower jib 20A, 20B, 20C, 20D, 20E control device 21 tower boom angle detector 22 tower jib angle detector 23 load detector 24 jib overwinding detection switch 200 overwinding prevention part 210A, 210B, 210C, 210E jib Overwinding prevention part θb Boom angle θj Jib angle θr Relative angle between tower boom and tower jib θs Limit of relative angle θw Alarm operating angle

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 タワーブームに対するタワージブの相対
角が前記タワージブの起立方向の限界値に達したとき、
前記タワージブの起立動作に対する停止信号を出力する
タワークレーンの安全装置において、 前記相対角を検出する相対角検出手段と、 前記相対角検出手段にて検出された相対角と前記限界値
との差が所定の閾値以内に減少したとき警報信号を出力
する警報信号出力手段と、を備えたことを特徴とするタ
ワークレーンの安全装置。
1. When the relative angle of the tower jib with respect to the tower boom reaches a limit value in the standing direction of the tower jib,
In a safety device for a tower crane that outputs a stop signal for the standing motion of the tower jib, a relative angle detection unit that detects the relative angle, a difference between the relative angle detected by the relative angle detection unit and the limit value is A safety device for a tower crane, comprising: an alarm signal output unit that outputs an alarm signal when the amount of decrease is within a predetermined threshold value.
【請求項2】 前記タワージブの角速度を検出する角速
度検出手段と、 前記タワージブの角速度が大きいときは前記角速度が小
さいときよりも前記閾値が大きくなるように、前記角速
度検出手段の検出結果に基づいて前記閾値を変化させる
閾値変更手段と、を備えたことを特徴とする請求項1記
載のタワークレーンの安全装置。
2. An angular velocity detecting means for detecting an angular velocity of the tower jib, and based on a detection result of the angular velocity detecting means so that the threshold value becomes larger when the angular velocity of the tower jib is larger than when the angular velocity is small. The safety device for a tower crane according to claim 1, further comprising threshold changing means for changing the threshold.
【請求項3】 タワーブームに対するタワージブの相対
角が前記タワージブの起立方向の限界値に達したとき前
記タワージブの起立動作に対する停止信号を出力するタ
ワークレーンの安全装置において、 前記相対角を検出する相対角検出手段と、 前記相対角検出手段にて検出された相対角を表示する表
示手段と、を備えたことを特徴とするタワークレーンの
安全装置。
3. A safety device for a tower crane that outputs a stop signal for the standing motion of the tower jib when the relative angle of the tower jib with respect to the tower boom reaches a limit value in the standing direction of the tower jib. A safety device for a tower crane, comprising: angle detection means; and display means for displaying the relative angle detected by the relative angle detection means.
【請求項4】 特定の基準面に対する前記タワーブーム
の角度を検出するブーム角検出手段と、 特定の基準面に対する前記タワージブの角度を検出する
ジブ角検出手段と、 前記ブーム角検出手段および前記ジブ角検出手段の検出
結果に基づいて、前記相対角を演算する演算手段と、を
前記相対角検出手段が備えることを特徴とする請求項1
または3記載のタワークレーンの安全装置。
4. Boom angle detecting means for detecting an angle of the tower boom with respect to a specific reference surface, jib angle detecting means for detecting an angle of the tower jib with respect to a specific reference surface, the boom angle detecting means and the jib. 2. The relative angle detecting means includes a calculating means for calculating the relative angle based on a detection result of the angle detecting means.
Or the safety device for a tower crane according to item 3.
【請求項5】 前記ブーム角検出手段および前記ジブ角
検出手段が、前記タワークレーンの過負荷防止装置にお
ける情報入力手段として兼用されていることを特徴とす
る請求項4記載のタワークレーンの安全装置。
5. The tower crane safety device according to claim 4, wherein the boom angle detection means and the jib angle detection means are also used as information input means in the overload prevention device of the tower crane. .
【請求項6】 タワーブームに対するタワージブの相対
角が前記タワージブの起立方向の限界値に達したとき、
前記タワージブの起立動作に対する停止信号を出力する
タワークレーンの安全装置において、 特定の基準面に対する前記タワーブームの角度を検出す
るブーム角検出手段と、 特定の基準面に対する前記タワージブの角度を検出する
ジブ角検出手段と、 前記相対角が前記限界値のとき前記ジブ角検出手段にて
検出されるべき角度を、前記ブーム角検出手段の検出結
果に対応して特定する特定手段と、 前記特定手段にて特定された角度および前記ジブ角検出
手段にて検出された角度をそれぞれ表示するジブ角表示
手段と、を備えたことを特徴とするタワークレーンの安
全装置。
6. When the relative angle of the tower jib with respect to the tower boom reaches a limit value in the standing direction of the tower jib,
In a safety device for a tower crane that outputs a stop signal for standing movement of the tower jib, boom angle detection means for detecting an angle of the tower boom with respect to a specific reference plane, and a jib for detecting an angle of the tower jib with respect to the specific reference plane. An angle detecting means, an specifying means for specifying an angle to be detected by the jib angle detecting means when the relative angle is the limit value, in accordance with a detection result of the boom angle detecting means, and the specifying means. And a jib angle display means for displaying the angle specified by the jib angle detection means and the angle detected by the jib angle detection means, respectively.
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CN113538841A (en) * 2020-04-14 2021-10-22 广东博智林机器人有限公司 Tower crane operation monitoring method, monitoring device, storage medium and processor
CN115010023A (en) * 2022-08-08 2022-09-06 杭州未名信科科技有限公司 Intelligent tower crane, control method and device of trolley of intelligent tower crane and trolley

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