JP3985294B2 - Tower crane boom undulation controller - Google Patents
Tower crane boom undulation controller Download PDFInfo
- Publication number
- JP3985294B2 JP3985294B2 JP16593297A JP16593297A JP3985294B2 JP 3985294 B2 JP3985294 B2 JP 3985294B2 JP 16593297 A JP16593297 A JP 16593297A JP 16593297 A JP16593297 A JP 16593297A JP 3985294 B2 JP3985294 B2 JP 3985294B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- tension
- jib
- rope
- hoisting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はタワークレーンのブームを自力で地上から起こし、また起立状態から地上に倒す際にジブ起伏ロープに過大な張力が作用することを防止するタワークレーンのブーム起伏制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
タワークレーンの概略構成を図5に示している。
【0003】
同図において、1はクレーン本体で、このクレーン本体1にブーム2、このブーム2の先端にジブ3がそれぞれ起伏自在に取付けられている。
【0004】
ブーム2はブーム起伏ロープ4によって、ジブ3はジブ起伏ロープ5によってそれぞれ起伏操作され、ブーム起伏ロープ4はブーム起伏用ウィンチ6によって、ジブ起伏ロープ5はジブ起伏用ウィンチ7によってそれぞれ巻上げ、巻下げ駆動される。
【0005】
図5は、クレーン作業の開始に際して、またはクレーン作業終了後の運搬に際してブーム2をジブ3とともに地上から起こし、または地上に倒す途中の状態を示している。
【0006】
このブーム起こし・倒し作業に際しては、ジブ3をブーム前面に沿わせ、ジブキャッチ8によってブーム前面に固定する。
【0007】
この後、ブーム起こし作業時には、ブーム起伏ロープ4の巻上げ操作によってブーム2を地上に倒伏させた状態から引き起こす。
【0008】
このとき、ジブ3もブーム2と一体に移動するが、ジブ起伏ロープ5が緩んで乱巻が生じないように同ロープ5を同時に巻上げ操作する。また、ブーム起こし後、ジブキャッチ8を外してジブ3を所定角度まで起こす。
【0009】
一方、ブーム倒し作業時には、ブーム起伏ロープ4の巻下げ操作によってブーム2を起立状態から地上に向けて前方に倒す。
【0010】
このとき、ジブ起伏ロープ5が引っ張られて破断しないように同ロープ5を同時に巻下げ操作する。
【0011】
ところが、このブーム2の起こし、倒し操作時に、ジブ起伏ロープ5をブーム起伏ロープ4の巻上げ、巻下げ操作に正確に追従させるのが困難で、ブーム起こし作業時にジブ起伏ロープ5の巻上げ動作が速すぎた場合、およびブーム倒し作業時にジブ起伏ロープ5の巻下げ動作が遅すぎた場合に、同ロープ5の張力が過大となって同ロープ5が破断したり、ジブ起伏アタッチメントが破損したりするおそれがある。
【0012】
そこで、この点の対策として、実開平6−35288号公報に示されているように、ブーム起こしおよび倒し作業時に、ロープ張力センサ9によってジブ起伏ロープ5の張力を検出し、このロープ張力が予め設定された限界張力に達したときにオペレータに向け予報を出して注意を促し、さらにロープ張力が限界張力を超えたときに、ブーム2およびジブ3の巻上げ/巻下げ動作を自動停止させてジブ起伏ロープ破断等の危険を回避する技術が提案された。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記公知技術によると、ロープ張力が限界張力を超えたときにブームおよびジブ動作をいきなり停止させるため、この停止時にクレーン全体にショックが発生するおそれがある。
【0014】
また、ジブまたはブーム動作を強制停止させることで一連の作業の連続性が断たれるため、作業性が悪くなる。
【0015】
そこで本発明は、ブーム起こし・倒し作業時のジブ起伏ロープの破断等の危険を回避しながら、この回避動作によるショックの発生および作業性の悪化を防止することができるタワークレーンのブーム起伏制御装置を提供するものである。
【0016】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、ブームおよびブーム先端に設けられたジブを備え、このブームとジブが、ブーム起伏ロープとジブ起伏ロープの同時巻上げ操作によって地上から一体に引き起こされ、同時巻下げ操作によって地上に一体に倒されるように構成されたタワークレーンにおいて、上記ジブ起伏ロープの張力を検出するロープ張力検出手段と、報知手段と、ブーム起こしまたはブーム倒し作業であることを検出するブーム起こし倒し検出手段と、上記ジブ起伏ロープの巻上げ速度および上記ブーム起伏ロープの巻下げ速度を制御する制御手段とを具備し、この制御手段は、上記ジブ起伏ロープの張力について予め設定された値を記憶する記憶部と、上記ブーム起こし倒し検出手段からの信号に基づいてブーム起こしまたは倒し作業であるか否かを判別する判別手段とを備え、ブーム起こしまたは倒し作業時に、上記ロープ張力検出手段によって検出されるジブ起伏ロープの実際張力が上記設 定値に達したときに上記報知手段に報知指令を出力するとともに、ジブ巻上げまたはブーム巻下げ動作を維持しうる範囲でその速度を減少させるように構成されたものである。
【0017】
請求項2の発明は、請求項1の構成において、制御手段は、検出されるジブ起伏ロープの実際張力と設定値の偏差の増加に応じてジブ巻上げ速度またはブーム巻下げ速度を漸減させるように構成されたものである。
【0018】
請求項3の発明は、請求項1の構成において、制御手段は、ジブ起伏ロープの張力について、予報張力と、この予報張力よりも大きい限界張力の二つの設定値を記憶し、ジブ起伏ロープの実際張力が上記予報張力に達したときに報知手段に予報指令を出力するとともに、ジブ巻上げ速度またはブーム巻下げ速度を実際ロープ張力と予報張力の偏差の増加に応じて漸減させ、実際ロープ張力が上記限界張力に達したときに上記報知手段に警報指令を出力するとともに、ジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度を最低値に設定するように構成されたものである。
【0019】
本発明によると、ジブ起伏ロープの張力が設定張力に達すると、その旨がオペレータに向けて報知されるとともに、ジブ起伏ロープの張力が増加する方向の動作であるジブ巻上げまたはブーム巻下げの速度が自動的に低下し、これによりジブ起伏ロープの張力が減少する。
【0020】
従って、上記設定張力を、ジブ起伏ロープの破断等の危険が発生する張力に応じた適正値としておくことにより、危険を回避することができる。
【0021】
しかも、ブームおよびジブの動作をいきなり自動停止させるのではなく、設定張力で報知し、かつ、ジブ動作を維持しうる範囲で減速して危険回避し、そのうえで動作停止はオペレータの操作にゆだねるため、自動急停止によってクレーン全体にショックが発生する危険性も、作業の連続性が断たれるおそれもない。
【0022】
この場合、請求項2,3の構成によると、ロープ実際張力と設定張力の偏差が大きくなるほどジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度が低下するため、ロープ張力を速やかに適正値に近づけて危険を確実に回避することができる。
【0023】
さらに、請求項3の構成によると、予報張力で予報を出して減速した上、限界張力で警報を発してジブ巻上げまたはブーム巻下速度を最低値に設定するため、危険回避作用がより確実なものとなり、安全性が高められる。
【0024】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図によって説明する。
【0025】
図1に、本発明が適用される図5のタワークレーンにおけるブーム起伏用ウィンチ6の油圧モータ(以下、ブームモータという)11と、ジブ起伏用ウィンチ7の油圧モータ(以下、ジブモータという)12の油圧駆動回路を示している。
【0026】
同図において、13はブームモータ11の回転方向と速度を制御するブーム用コントロールバルブ、14はジブモータ12の回転方向と速度を制御するジブ用コントロールバルブで、油圧ポンプ15からの圧油は、ジブ用コントロールバルブ14を介してジブモータ12に供給されるとともに、同バルブ14およびブーム用コントロールバルブ13を介してブームモータ11に供給される。
【0027】
両コントロールバルブ13,14は油圧パイロット切換弁として構成され、それぞれブーム用、ジブ用リモコン弁16,17によって操作される。18はリリーフ弁である。
【0028】
この油圧駆動回路において、ブーム用コントロールバルブ13の巻下げ側パイロットライン19、およびジブ用コントロールバルブ14の巻上げ側パイロットライン20にそれぞれコントローラ21によって制御される電磁比例減圧弁(以下、ブーム側、ジブ側減圧弁という)22,23が設けられている。
【0029】
この両減圧弁22,23は、ブーム起こしおよび倒し作業時以外(通常作業時)には最大開度に制御され、この状態ではリモコン弁16,17からのパイロット油圧信号がそのままコントロールバルブ13,14に送られ、ブームモータ11またはジブモータ12がリモコン弁16,17の操作通りの速度(通常速度)で回転する。
【0030】
一方、ブーム起こしおよび倒し作業時には、コントローラ21によりジブ起伏ロープ5の張力に応じて減圧弁22,23の開度が制御される。
【0031】
コントローラ21は、図2に示すように比較器24と記憶部25と演算器26とから成っている。
【0032】
比較器24には、ブーム起こしまたは倒し作業時であることを検出するブーム起こし、倒し検出手段からのブーム起こし、倒し信号と、ジブ起伏ロープ5の張力を検出するロープ張力センサ9からのロープ張力信号とが入力される。
【0033】
なお、ブーム起こし、倒し検出手段としては、たとえばジブキャッチ8のラッチ部分にリミットスイッチを設け、ジブ3が図5のようにブーム前面に固定されたときにこのリミットスイッチがオンとなってブーム起こし、倒し信号が出力されるように構成することができる。
【0034】
あるいは、ジブ角度を検出し、このジブ角度が一定値以下のときにブーム起こし、倒し信号を出力するようにしてもよい。
【0035】
記憶部25には、ジブ起伏ロープ5についての予報張力T1と限界張力T2とが記憶され、この記憶された両張力T1,T2が、検出された実際張力Tと比較される。
【0036】
なお、限界張力T2は、たとえばジブ起伏ロープ5の破断等が生じる直前の張力値として定められ、予報張力T1はこれよりも小さい張力値として定められる。
【0037】
比較器24は、比較の結果、T≧T1となったときに予報・警報装置27に予報指令、T≧T2のときに同装置27に警報指令をそれぞれ出し、これによって予報・警報装置27から音声、ランプ点灯等による予報・警報が出される。
【0038】
なお、この予報と警報は、その報知内容の違いがオペレータに明確に伝わるように、たとえば音声の場合には音量を前者で小さく、後者で大きくし、ランプ点灯の場合は前者で黄色ランプの点灯、後者で赤色ランプの点灯(もしくは点滅)とする等、区別するのが望ましい。
【0039】
演算器26には、予め図3に示すロープ張力/ジブ巻上げ、ブーム巻下げ速度特性が設定され、検出された実際のロープ張力Tと予報張力T1または警報張力T2との比較結果に基づいてこの演算器26からブーム側およびジブ側両減圧弁22,23に速度指令としての制御電流が出力される。
【0040】
この点の作用を図4のフローチャートを併用して詳述する。
【0041】
なお、ブーム起こし、倒し作業を行う場合は、ジブ起伏ロープ5の緩み過ぎによる乱巻を防止するために、ブーム巻上げ・巻下げ速度との関係において同ロープ5が緊張気味となるようにジブ用リモコン弁17が操作される。
【0042】
制御が開始されると、図5のロープ張力センサ9からのロープ張力信号Tが読み込まれる(ステップS1)とともに、ブーム起こし、倒し検出手段からの信号によってブーム起こしまたは倒し作業か否かが判別される(ステップS2)。
【0043】
ここで、ブーム起こし、倒し作業でないと判別された場合(ステップS2でNOの場合)、および次のステップS3で、実際ロープ張力Tが予報張力T1未満(T<T1)と判別された場合は、減圧弁22,23に最大電流が出力されて同弁22,23が最大開度に設定され、モータ11,12がリモコン弁16,17の操作通りの速度で回転してブーム巻下げおよびジブ巻上げ動作が通常速度V1,V2で行われる(ステップS4で「V1,V2=通常」を指令)。
【0044】
これに対し、実際ロープ張力Tが予報張力T1以上で限界張力T2未満のとき(ステップS3でYESかつステップS5でNOのとき)は、ステップS6で図2の予報・警報装置27から予報が出されるとともに、図3の特性に従い、その偏差に応じて減圧弁22,23への指令電流が漸減する。
【0045】
この場合、両減圧弁22,23の開度が同時に漸減するが、ブーム起こし時には、ブームおよびジブ巻上げ操作のみが行われるため、ブーム巻下げ側減圧弁22の開度が減少しても動作に何の影響も与えない。
【0046】
同様に、ブーム倒し時には、ブームおよびジブ巻下げ動作のみが行われるため、ジブ巻上げ側減圧弁23の開度が減少しても動作に何の影響も与えない。
【0047】
こうして、ブーム起こし時にはジブモータ12の巻上げ側速度、ブーム倒し時にはブームモータ11の巻下げ側速度がそれぞれ上記張力偏差に比例して低下する(ステップS7で「V1=V1−αT、V2=V2−βT」を指令)。
【0048】
そして、実際ロープ張力Tが限界張力T2に達したとき(ステップS5でYESのとき)は、予報警報装置27から警報が出されて(ステップS8)オペレータに注意を促す。
【0049】
同時に、減圧弁22,23に最小電流が指令されて同弁22,23が最小開度に設定され、ブーム巻下げ、ジブ巻上げ動作が最低速度V1min,V2min(いずれも0を超える速度)に固定される(ステップS9で「V1=V1min,V2=V2min」を指令)。
【0050】
上記のようにブーム起伏ロープ5の張力を監視しながらのブーム起こし、倒し作業が行われることにより、
(i) ブーム起こし作業時に、ブーム巻上げ動作に対してジブ巻上げ動作が速い場合、
(ii) ブーム倒し作業時に、ブーム巻下げ動作に対してジブ巻下げ動作が遅い場合、
すなわち、ジブ起伏ロープ5の張力が大きくなる動作が行われた場合に、このロープ張力を適正値に修正する方向にジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度が調整されて、同ロープ5の破断等の危険が回避される。
【0051】
しかも、この装置によると、ブーム2およびジブ3の動作をいきなり自動停止させるのではなく、ジブ動作を維持しうる範囲で減速したうえでオペレータの操作による動作停止を促すため、自動急停止によってクレーン全体にショックが発生する危険性も、作業の連続性が断たれるおそれもない。
【0052】
また、
(イ)予報張力T1で予報を出して減速し、
(ロ)さらに限界張力T2で警報を発して最低速度に固定する
という二段階に亘る報知、減速を行うため、より確実に危険回避することができる。
【0053】
他の実施形態
(1)上記実施形態ではロープ張力に応じて二段階に亘って報知(予報、警報)および減速を行う構成としたが、ロープ張力が一つの設定値(たとえば上記実施形態における予報張力または限界張力)に達したときにジブ巻上げもしくはブーム巻下げ動作の減速、または最低速度での固定のみを行う構成をとってもよい。
【0054】
(2)上記実施形態では、ブーム巻下げ、ジブ巻上げ両速度を減少させる手段として、ブーム用コントロールバルブ13の巻下げ側パイロットライン19およびジブ用コントロールバルブ14の巻上げ側パイロットライン20に設けた電磁比例減圧弁22,23の開度を制御する構成をとったが、ブームモータ11の巻下げ側管路およびジブモータ12の巻上げ側管路に流量制御弁を設け、この流量制御弁の開度を制御することによって、あるいはブームモータ11およびジブモータ12を可変容量型とし、同モータ11,12の傾転をコントロールすることでモータ容量を制御することによってブーム巻下げ、ジブ巻上げ速度を制御するようにしてもよい。
【0055】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、ブーム起こし、倒し作業時に、ジブ起伏ロープの張力を検出し、このロープ張力が予め設定された張力に達したときにその旨を報知するとともに、ジブ巻上げ速度(ブーム起こし時)またはブーム巻下げ動作(ブーム倒し時)を減少させるように構成したから、上記設定張力を、ジブ起伏ロープの破断等の危険が発生する張力に応じた適正値としておくことにより、危険を回避することができる。
【0056】
しかも、ブームおよびジブの動作をいきなり自動停止させるのではなく、設定張力で報知しかつ減速して危険回避し、そのうえで動作停止はオペレータの操作にゆだねるため、自動急停止によってクレーン全体にショックが発生する危険性も、作業の連続性が断たれるおそれもない。
【0057】
この場合、請求項2,3の発明によると、ロープ実際張力と設定張力の偏差が大きくなるほどジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度が低下するため、ロープ張力を速やかに適正値に近づけて危険を確実に回避することができる。
【0058】
さらに、請求項3の発明によると、予報張力で予報を出して減速した上、限界張力で警報を発してジブ巻上げまたはブーム巻下速度を最低値に設定するため、危険回避作用がより確実なものとなり、安全性が高められる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態にかかる油圧駆動回路の回路構成図である。
【図2】 同実施形態における制御系のブロック構成図である。
【図3】 制御系における演算器に予め設定されたロープ張力とジブ巻上げ、ブーム巻下げ速度の関係を示す図である。
【図4】 制御系の作用を説明するためのフローチャートである。
【図5】 本発明が適用されるタワークレーンの概略側面図である。
【符号の説明】
2 ブーム
3 ジブ
4 ブーム起伏ロープ
5 ジブ起伏ロープ
6 ブーム起伏用ウィンチ
7 ジブ起伏用ウィンチ
9 ジブ起伏ロープの張力を検出するセンサ(ロープ張力検出手段)
11 ブーム起伏用油圧モータ
12 ジブ起伏用油圧モータ
13 ブーム起伏用コントロールバルブ
14 ジブ起伏用コントロールバルブ
16 ブーム起伏用リモコン弁
17 ジブ起伏用リモコン弁
21 制御手段を構成するコントローラ
22,23 同電磁比例減圧弁
24 コントローラの比較器
25 同記憶部
26 同演算器
27 報知手段としての予報・警報装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a boom hoisting system GoSo location of the tower crane to prevent raised from the ground the boom tower crane on their own, also excessive tension acts on the jib pivoting rope when defeat from the upright state to the ground .
[0002]
[Prior art]
A schematic configuration of the tower crane is shown in FIG.
[0003]
In the figure,
[0004]
The
[0005]
FIG. 5 shows a state in which the
[0006]
During the boom raising / lowering operation, the jib 3 is placed along the front of the boom and fixed to the front of the boom by the jib catch 8.
[0007]
Thereafter, when the boom is raised, the
[0008]
At this time, the jib 3 also moves integrally with the
[0009]
On the other hand, during the boom tilting operation, the
[0010]
At this time, the rope 5 is simultaneously wound down so that the jib hoisting rope 5 is not pulled and broken.
[0011]
However, it is difficult to cause the jib hoisting rope 5 to accurately follow the hoisting and lowering operations of the boom hoisting rope 4 during the raising and lowering operation of the
[0012]
Therefore, as a countermeasure against this point, as shown in Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-35288, the tension of the jib hoisting rope 5 is detected by the
[0013]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above known technique, when the rope tension exceeds the limit tension, the boom and the jib operation are suddenly stopped. Therefore, there is a possibility that a shock may occur in the entire crane at the time of the stop.
[0014]
Moreover, since the continuity of a series of work is interrupted by forcibly stopping the jib or boom operation, workability is deteriorated.
[0015]
Accordingly, the present invention is, while avoiding the risk of breakage of the work at the time of the jib hoist rope cause-defeating boom, boom hoisting control of the tower crane that can prevent this avoidance behavior deterioration of the development and operation of the shock due to it is intended to provide the equipment.
[0016]
[Means for Solving the Problems]
The inventions of
[0017]
According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the control means gradually decreases the jib hoisting speed or the boom lowering speed in accordance with an increase in the deviation between the detected actual tension of the jib hoisting rope and the set value. It is configured .
[0018]
The inventions of claim 3, in the configuration of
[0019]
According to the present invention, when the tension of the jib hoisting rope reaches the set tension, the fact is notified to the operator, and the speed of the jib hoisting or boom lowering, which is an operation in the direction in which the tension of the jib hoisting rope increases. Automatically decreases, thereby reducing the tension of the jib hoisting rope.
[0020]
Therefore, the danger can be avoided by setting the set tension to an appropriate value according to the tension at which danger such as breaking of the jib hoisting rope occurs.
[0021]
Moreover, instead of suddenly stopping the boom and jib movements suddenly, notification is made with the set tension, and the jib movement is decelerated within a range that can maintain the jib movement to avoid danger, and then the movement stop is left to the operator's operation. There is no risk of a shock occurring in the entire crane due to an automatic sudden stop, and there is no risk of interruption of work continuity.
[0022]
In this case, according to the second and third aspects of the invention, as the deviation between the actual rope tension and the set tension increases, the jib hoisting or boom lowering speed decreases. It can be avoided.
[0023]
Furthermore, according to the configuration of claim 3 , since a forecast is issued with the forecast tension and the vehicle is decelerated, an alarm is issued with the limit tension and the jib hoisting or boom lowering speed is set to the minimum value, so that the danger avoidance action is more reliable. It becomes a thing and safety is improved.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0025]
FIG. 1 shows a hydraulic motor (hereinafter referred to as a boom motor) 11 of a
[0026]
In the figure, 13 is a boom control valve for controlling the rotation direction and speed of the
[0027]
Both
[0028]
In this hydraulic drive circuit, an electromagnetic proportional pressure reducing valve (hereinafter referred to as a boom side, jib) controlled by a
[0029]
The
[0030]
On the other hand, the opening degree of the
[0031]
As shown in FIG. 2, the
[0032]
The comparator 24 raises the boom to detect that the boom is raised or tilted, raises the boom from the tilt detecting means, and the rope tension from the
[0033]
As a boom raising / falling detection means, for example, a limit switch is provided in the latch portion of the jib catch 8, and when the jib 3 is fixed to the front of the boom as shown in FIG. In this case, a tilt signal can be output.
[0034]
Alternatively, the jib angle may be detected, and when the jib angle is equal to or less than a certain value, the boom is raised and a tilt signal is output.
[0035]
The
[0036]
For example, the limit tension T2 is determined as a tension value immediately before the jib hoisting rope 5 is broken, and the predicted tension T1 is determined as a tension value smaller than this.
[0037]
The comparator 24 issues a forecast command to the forecast /
[0038]
In order to clearly convey the difference between the forecast and the warning to the operator, for example, in the case of voice, the volume is reduced in the former, the volume is increased in the latter, and when the lamp is lit, the yellow lamp is turned on in the former. In the latter case, it is desirable to distinguish such as lighting (or blinking) of a red lamp.
[0039]
The
[0040]
The operation of this point will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
[0041]
When raising and lowering the boom, in order to prevent random winding due to excessive loosening of the jib hoisting rope 5, use the jib so that the rope 5 becomes tense in relation to the boom hoisting / lowering speed. The
[0042]
When the control is started, the rope tension signal T from the
[0043]
Here, when it is determined that the boom is raised and the work is not tilted (NO in step S2), and in the next step S3, the actual rope tension T is determined to be less than the predicted tension T1 (T <T1). The maximum current is outputted to the
[0044]
On the other hand, when the actual rope tension T is not less than the predicted tension T1 and less than the limit tension T2 (YES in step S3 and NO in step S5), a forecast is issued from the forecast /
[0045]
In this case, the opening degree of the
[0046]
Similarly, since only the boom and jib lowering operations are performed when the boom is tilted, even if the opening degree of the jib winding side
[0047]
Thus, when the boom is raised, the speed at which the
[0048]
When the actual rope tension T reaches the limit tension T2 (YES in step S5), a warning is issued from the forecast warning device 27 (step S8) to call the operator's attention.
[0049]
At the same time, a minimum current is commanded to the
[0050]
By raising the boom while monitoring the tension of the boom hoisting rope 5 as described above,
(I) When the jib hoisting operation is faster than the boom hoisting operation during the boom raising operation,
(Ii) When the jib lowering operation is slow with respect to the boom lowering operation during the boom tilting operation,
That is, when the operation of increasing the tension of the jib hoisting rope 5 is performed, the speed of the jib hoisting or boom lowering is adjusted in a direction to correct the rope tension to an appropriate value, and the rope 5 may be broken. Is avoided.
[0051]
In addition, according to this device, the operation of the
[0052]
Also,
(B) Decrease by issuing a forecast with the forecast tension T1,
(B) Further, since the alarm and deceleration are performed in two steps of issuing an alarm at the limit tension T2 and fixing it to the minimum speed, it is possible to avoid danger more reliably.
[0053]
Other Embodiments (1) In the above embodiment, the notification (prediction, warning) and deceleration are performed in two stages according to the rope tension. However, the rope tension has one set value (for example, the forecast in the above embodiment). (Tension or limit tension) may be configured such that the jib hoisting or boom lowering operation is decelerated or only fixed at the minimum speed.
[0054]
(2) In the above embodiment, as means for reducing both the boom lowering speed and the jib hoisting speed, the electromagnetic provided on the lowering
[0055]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, during the boom raising / lowering operation, the tension of the jib hoisting rope is detected, and when the rope tension reaches a preset tension, the fact is notified, and the jib winding speed is increased. Since it is configured to reduce the boom lowering action (when the boom is raised) or the boom lowering action (when the boom is lowered), the above set tension is set to an appropriate value according to the tension that causes danger such as breakage of the jib hoisting rope. Can avoid the danger.
[0056]
In addition, the boom and jib movements are not suddenly stopped automatically, but are alerted with the set tension and decelerated to avoid danger, and the suspension is left to the operator's operation. There is no risk of losing continuity of work.
[0057]
In this case, according to the second and third aspects of the invention, as the deviation between the actual rope tension and the set tension increases, the jib hoisting or boom lowering speed decreases. It can be avoided.
[0058]
Further, according to the invention of claim 3 , since the forecast is issued with the forecast tension and the vehicle is decelerated, the alarm is issued with the limit tension and the jib hoisting or boom lowering speed is set to the minimum value, so that the danger avoidance action is more reliable. It becomes a thing and safety is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a circuit configuration diagram of a hydraulic drive circuit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block configuration diagram of a control system in the same embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between rope tension, jib hoisting and boom lowering speeds preset in a calculator in the control system.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the control system.
FIG. 5 is a schematic side view of a tower crane to which the present invention is applied.
[Explanation of symbols]
2 Boom 3 Jib 4 Boom hoisting rope 5
11 Boom hoisting
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16593297A JP3985294B2 (en) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Tower crane boom undulation controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16593297A JP3985294B2 (en) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Tower crane boom undulation controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1111881A JPH1111881A (en) | 1999-01-19 |
JP3985294B2 true JP3985294B2 (en) | 2007-10-03 |
Family
ID=15821761
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16593297A Expired - Lifetime JP3985294B2 (en) | 1997-06-23 | 1997-06-23 | Tower crane boom undulation controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3985294B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003267668A (en) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | Crane operation guide device |
CN102745611B (en) * | 2012-07-17 | 2014-10-01 | 宝鸡石油机械有限责任公司 | Hydraulic variable amplitude damping device of offshore crane |
JP6919668B2 (en) * | 2019-03-11 | 2021-08-18 | コベルコ建機株式会社 | crane |
-
1997
- 1997-06-23 JP JP16593297A patent/JP3985294B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1111881A (en) | 1999-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR0182823B1 (en) | Prevention apparatus from confused steel wire rope winding movable winch | |
JP3985294B2 (en) | Tower crane boom undulation controller | |
KR100209122B1 (en) | Prevention system for overhoist of crane | |
WO2020235448A1 (en) | Work machine and method for controlling work machine | |
JP3202263U (en) | Engine control device | |
JP3434401B2 (en) | Crane hook overwind prevention device | |
CN108883918B (en) | Crane with a movable crane | |
JP5169087B2 (en) | Mobile crane safety device | |
JP3649781B2 (en) | Tower crane safety equipment | |
JPH11139771A (en) | Revolving deceleration control device of crane and controlling method thereof | |
JP2875185B2 (en) | Method and apparatus for controlling hydraulic winch of crane | |
JP2018016436A (en) | Crane over-winding control device | |
JP5156469B2 (en) | Winch equipment | |
JP3255461B2 (en) | Control device for hydraulically driven winch in mobile crane | |
JPH08268685A (en) | Simulation operating device for crane | |
JP2576723Y2 (en) | Automatic crane stopping device | |
JPH11322278A (en) | Safety device for crane with luffing jib | |
JPH0986873A (en) | Swinging automatic stop mechanism | |
JPH11130380A (en) | Safety device for crane | |
JPH10218571A (en) | Overload preventing device for crane | |
CN115028072A (en) | Control method for controlling the handling of a suspended load in case of an emergency stop | |
JP5255822B2 (en) | Safety equipment for truck mounted cranes | |
JP3122043B2 (en) | Safety equipment for construction machinery | |
JPH0672694A (en) | Safety device for work machine | |
KR200363819Y1 (en) | Rolling and unrolling apparatus of hoist drum type |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040611 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040918 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20041215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070327 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070518 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070619 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100720 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110720 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110720 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120720 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130720 Year of fee payment: 6 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |