JP3985294B2

JP3985294B2 - Tower crane boom undulation controller

Info

Publication number: JP3985294B2
Application number: JP16593297A
Authority: JP
Inventors: 吉明藤本; 英明石原; 治藤堂
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 1997-06-23
Filing date: 1997-06-23
Publication date: 2007-10-03
Anticipated expiration: 2017-06-23
Also published as: JPH1111881A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はタワークレーンのブームを自力で地上から起こし、また起立状態から地上に倒す際にジブ起伏ロープに過大な張力が作用することを防止するタワークレーンのブーム起伏制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
タワークレーンの概略構成を図５に示している。
【０００３】
同図において、１はクレーン本体で、このクレーン本体１にブーム２、このブーム２の先端にジブ３がそれぞれ起伏自在に取付けられている。
【０００４】
ブーム２はブーム起伏ロープ４によって、ジブ３はジブ起伏ロープ５によってそれぞれ起伏操作され、ブーム起伏ロープ４はブーム起伏用ウィンチ６によって、ジブ起伏ロープ５はジブ起伏用ウィンチ７によってそれぞれ巻上げ、巻下げ駆動される。
【０００５】
図５は、クレーン作業の開始に際して、またはクレーン作業終了後の運搬に際してブーム２をジブ３とともに地上から起こし、または地上に倒す途中の状態を示している。
【０００６】
このブーム起こし・倒し作業に際しては、ジブ３をブーム前面に沿わせ、ジブキャッチ８によってブーム前面に固定する。
【０００７】
この後、ブーム起こし作業時には、ブーム起伏ロープ４の巻上げ操作によってブーム２を地上に倒伏させた状態から引き起こす。
【０００８】
このとき、ジブ３もブーム２と一体に移動するが、ジブ起伏ロープ５が緩んで乱巻が生じないように同ロープ５を同時に巻上げ操作する。また、ブーム起こし後、ジブキャッチ８を外してジブ３を所定角度まで起こす。
【０００９】
一方、ブーム倒し作業時には、ブーム起伏ロープ４の巻下げ操作によってブーム２を起立状態から地上に向けて前方に倒す。
【００１０】
このとき、ジブ起伏ロープ５が引っ張られて破断しないように同ロープ５を同時に巻下げ操作する。
【００１１】
ところが、このブーム２の起こし、倒し操作時に、ジブ起伏ロープ５をブーム起伏ロープ４の巻上げ、巻下げ操作に正確に追従させるのが困難で、ブーム起こし作業時にジブ起伏ロープ５の巻上げ動作が速すぎた場合、およびブーム倒し作業時にジブ起伏ロープ５の巻下げ動作が遅すぎた場合に、同ロープ５の張力が過大となって同ロープ５が破断したり、ジブ起伏アタッチメントが破損したりするおそれがある。
【００１２】
そこで、この点の対策として、実開平６−３５２８８号公報に示されているように、ブーム起こしおよび倒し作業時に、ロープ張力センサ９によってジブ起伏ロープ５の張力を検出し、このロープ張力が予め設定された限界張力に達したときにオペレータに向け予報を出して注意を促し、さらにロープ張力が限界張力を超えたときに、ブーム２およびジブ３の巻上げ／巻下げ動作を自動停止させてジブ起伏ロープ破断等の危険を回避する技術が提案された。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記公知技術によると、ロープ張力が限界張力を超えたときにブームおよびジブ動作をいきなり停止させるため、この停止時にクレーン全体にショックが発生するおそれがある。
【００１４】
また、ジブまたはブーム動作を強制停止させることで一連の作業の連続性が断たれるため、作業性が悪くなる。
【００１５】
そこで本発明は、ブーム起こし・倒し作業時のジブ起伏ロープの破断等の危険を回避しながら、この回避動作によるショックの発生および作業性の悪化を防止することができるタワークレーンのブーム起伏制御装置を提供するものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、ブームおよびブーム先端に設けられたジブを備え、このブームとジブが、ブーム起伏ロープとジブ起伏ロープの同時巻上げ操作によって地上から一体に引き起こされ、同時巻下げ操作によって地上に一体に倒されるように構成されたタワークレーンにおいて、上記ジブ起伏ロープの張力を検出するロープ張力検出手段と、報知手段と、ブーム起こしまたはブーム倒し作業であることを検出するブーム起こし倒し検出手段と、上記ジブ起伏ロープの巻上げ速度および上記ブーム起伏ロープの巻下げ速度を制御する制御手段とを具備し、この制御手段は、上記ジブ起伏ロープの張力について予め設定された値を記憶する記憶部と、上記ブーム起こし倒し検出手段からの信号に基づいてブーム起こしまたは倒し作業であるか否かを判別する判別手段とを備え、ブーム起こしまたは倒し作業時に、上記ロープ張力検出手段によって検出されるジブ起伏ロープの実際張力が上記設定値に達したときに上記報知手段に報知指令を出力するとともに、ジブ巻上げまたはブーム巻下げ動作を維持しうる範囲でその速度を減少させるように構成されたものである。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、制御手段は、検出されるジブ起伏ロープの実際張力と設定値の偏差の増加に応じてジブ巻上げ速度またはブーム巻下げ速度を漸減させるように構成されたものである。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項１の構成において、制御手段は、ジブ起伏ロープの張力について、予報張力と、この予報張力よりも大きい限界張力の二つの設定値を記憶し、ジブ起伏ロープの実際張力が上記予報張力に達したときに報知手段に予報指令を出力するとともに、ジブ巻上げ速度またはブーム巻下げ速度を実際ロープ張力と予報張力の偏差の増加に応じて漸減させ、実際ロープ張力が上記限界張力に達したときに上記報知手段に警報指令を出力するとともに、ジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度を最低値に設定するように構成されたものである。
【００１９】
本発明によると、ジブ起伏ロープの張力が設定張力に達すると、その旨がオペレータに向けて報知されるとともに、ジブ起伏ロープの張力が増加する方向の動作であるジブ巻上げまたはブーム巻下げの速度が自動的に低下し、これによりジブ起伏ロープの張力が減少する。
【００２０】
従って、上記設定張力を、ジブ起伏ロープの破断等の危険が発生する張力に応じた適正値としておくことにより、危険を回避することができる。
【００２１】
しかも、ブームおよびジブの動作をいきなり自動停止させるのではなく、設定張力で報知し、かつ、ジブ動作を維持しうる範囲で減速して危険回避し、そのうえで動作停止はオペレータの操作にゆだねるため、自動急停止によってクレーン全体にショックが発生する危険性も、作業の連続性が断たれるおそれもない。
【００２２】
この場合、請求項２，３の構成によると、ロープ実際張力と設定張力の偏差が大きくなるほどジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度が低下するため、ロープ張力を速やかに適正値に近づけて危険を確実に回避することができる。
【００２３】
さらに、請求項３の構成によると、予報張力で予報を出して減速した上、限界張力で警報を発してジブ巻上げまたはブーム巻下速度を最低値に設定するため、危険回避作用がより確実なものとなり、安全性が高められる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図によって説明する。
【００２５】
図１に、本発明が適用される図５のタワークレーンにおけるブーム起伏用ウィンチ６の油圧モータ（以下、ブームモータという）１１と、ジブ起伏用ウィンチ７の油圧モータ（以下、ジブモータという）１２の油圧駆動回路を示している。
【００２６】
同図において、１３はブームモータ１１の回転方向と速度を制御するブーム用コントロールバルブ、１４はジブモータ１２の回転方向と速度を制御するジブ用コントロールバルブで、油圧ポンプ１５からの圧油は、ジブ用コントロールバルブ１４を介してジブモータ１２に供給されるとともに、同バルブ１４およびブーム用コントロールバルブ１３を介してブームモータ１１に供給される。
【００２７】
両コントロールバルブ１３，１４は油圧パイロット切換弁として構成され、それぞれブーム用、ジブ用リモコン弁１６，１７によって操作される。１８はリリーフ弁である。
【００２８】
この油圧駆動回路において、ブーム用コントロールバルブ１３の巻下げ側パイロットライン１９、およびジブ用コントロールバルブ１４の巻上げ側パイロットライン２０にそれぞれコントローラ２１によって制御される電磁比例減圧弁（以下、ブーム側、ジブ側減圧弁という）２２，２３が設けられている。
【００２９】
この両減圧弁２２，２３は、ブーム起こしおよび倒し作業時以外（通常作業時）には最大開度に制御され、この状態ではリモコン弁１６，１７からのパイロット油圧信号がそのままコントロールバルブ１３，１４に送られ、ブームモータ１１またはジブモータ１２がリモコン弁１６，１７の操作通りの速度（通常速度）で回転する。
【００３０】
一方、ブーム起こしおよび倒し作業時には、コントローラ２１によりジブ起伏ロープ５の張力に応じて減圧弁２２，２３の開度が制御される。
【００３１】
コントローラ２１は、図２に示すように比較器２４と記憶部２５と演算器２６とから成っている。
【００３２】
比較器２４には、ブーム起こしまたは倒し作業時であることを検出するブーム起こし、倒し検出手段からのブーム起こし、倒し信号と、ジブ起伏ロープ５の張力を検出するロープ張力センサ９からのロープ張力信号とが入力される。
【００３３】
なお、ブーム起こし、倒し検出手段としては、たとえばジブキャッチ８のラッチ部分にリミットスイッチを設け、ジブ３が図５のようにブーム前面に固定されたときにこのリミットスイッチがオンとなってブーム起こし、倒し信号が出力されるように構成することができる。
【００３４】
あるいは、ジブ角度を検出し、このジブ角度が一定値以下のときにブーム起こし、倒し信号を出力するようにしてもよい。
【００３５】
記憶部２５には、ジブ起伏ロープ５についての予報張力Ｔ１と限界張力Ｔ２とが記憶され、この記憶された両張力Ｔ１，Ｔ２が、検出された実際張力Ｔと比較される。
【００３６】
なお、限界張力Ｔ２は、たとえばジブ起伏ロープ５の破断等が生じる直前の張力値として定められ、予報張力Ｔ１はこれよりも小さい張力値として定められる。
【００３７】
比較器２４は、比較の結果、Ｔ≧Ｔ１となったときに予報・警報装置２７に予報指令、Ｔ≧Ｔ２のときに同装置２７に警報指令をそれぞれ出し、これによって予報・警報装置２７から音声、ランプ点灯等による予報・警報が出される。
【００３８】
なお、この予報と警報は、その報知内容の違いがオペレータに明確に伝わるように、たとえば音声の場合には音量を前者で小さく、後者で大きくし、ランプ点灯の場合は前者で黄色ランプの点灯、後者で赤色ランプの点灯（もしくは点滅）とする等、区別するのが望ましい。
【００３９】
演算器２６には、予め図３に示すロープ張力／ジブ巻上げ、ブーム巻下げ速度特性が設定され、検出された実際のロープ張力Ｔと予報張力Ｔ１または警報張力Ｔ２との比較結果に基づいてこの演算器２６からブーム側およびジブ側両減圧弁２２，２３に速度指令としての制御電流が出力される。
【００４０】
この点の作用を図４のフローチャートを併用して詳述する。
【００４１】
なお、ブーム起こし、倒し作業を行う場合は、ジブ起伏ロープ５の緩み過ぎによる乱巻を防止するために、ブーム巻上げ・巻下げ速度との関係において同ロープ５が緊張気味となるようにジブ用リモコン弁１７が操作される。
【００４２】
制御が開始されると、図５のロープ張力センサ９からのロープ張力信号Ｔが読み込まれる（ステップＳ１）とともに、ブーム起こし、倒し検出手段からの信号によってブーム起こしまたは倒し作業か否かが判別される（ステップＳ２）。
【００４３】
ここで、ブーム起こし、倒し作業でないと判別された場合（ステップＳ２でＮＯの場合）、および次のステップＳ３で、実際ロープ張力Ｔが予報張力Ｔ１未満（Ｔ＜Ｔ１）と判別された場合は、減圧弁２２，２３に最大電流が出力されて同弁２２，２３が最大開度に設定され、モータ１１，１２がリモコン弁１６，１７の操作通りの速度で回転してブーム巻下げおよびジブ巻上げ動作が通常速度Ｖ１，Ｖ２で行われる（ステップＳ４で「Ｖ１，Ｖ２＝通常」を指令）。
【００４４】
これに対し、実際ロープ張力Ｔが予報張力Ｔ１以上で限界張力Ｔ２未満のとき（ステップＳ３でＹＥＳかつステップＳ５でＮＯのとき）は、ステップＳ６で図２の予報・警報装置２７から予報が出されるとともに、図３の特性に従い、その偏差に応じて減圧弁２２，２３への指令電流が漸減する。
【００４５】
この場合、両減圧弁２２，２３の開度が同時に漸減するが、ブーム起こし時には、ブームおよびジブ巻上げ操作のみが行われるため、ブーム巻下げ側減圧弁２２の開度が減少しても動作に何の影響も与えない。
【００４６】
同様に、ブーム倒し時には、ブームおよびジブ巻下げ動作のみが行われるため、ジブ巻上げ側減圧弁２３の開度が減少しても動作に何の影響も与えない。
【００４７】
こうして、ブーム起こし時にはジブモータ１２の巻上げ側速度、ブーム倒し時にはブームモータ１１の巻下げ側速度がそれぞれ上記張力偏差に比例して低下する（ステップＳ７で「Ｖ１＝Ｖ１−αＴ、Ｖ２＝Ｖ２−βＴ」を指令）。
【００４８】
そして、実際ロープ張力Ｔが限界張力Ｔ２に達したとき（ステップＳ５でＹＥＳのとき）は、予報警報装置２７から警報が出されて（ステップＳ８）オペレータに注意を促す。
【００４９】
同時に、減圧弁２２，２３に最小電流が指令されて同弁２２，２３が最小開度に設定され、ブーム巻下げ、ジブ巻上げ動作が最低速度Ｖ１min，Ｖ２min（いずれも０を超える速度）に固定される（ステップＳ９で「Ｖ１＝Ｖ１min，Ｖ２＝Ｖ２min」を指令）。
【００５０】
上記のようにブーム起伏ロープ５の張力を監視しながらのブーム起こし、倒し作業が行われることにより、
（ｉ）ブーム起こし作業時に、ブーム巻上げ動作に対してジブ巻上げ動作が速い場合、
（ｉｉ）ブーム倒し作業時に、ブーム巻下げ動作に対してジブ巻下げ動作が遅い場合、
すなわち、ジブ起伏ロープ５の張力が大きくなる動作が行われた場合に、このロープ張力を適正値に修正する方向にジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度が調整されて、同ロープ５の破断等の危険が回避される。
【００５１】
しかも、この装置によると、ブーム２およびジブ３の動作をいきなり自動停止させるのではなく、ジブ動作を維持しうる範囲で減速したうえでオペレータの操作による動作停止を促すため、自動急停止によってクレーン全体にショックが発生する危険性も、作業の連続性が断たれるおそれもない。
【００５２】
また、
（イ）予報張力Ｔ１で予報を出して減速し、
（ロ）さらに限界張力Ｔ２で警報を発して最低速度に固定する
という二段階に亘る報知、減速を行うため、より確実に危険回避することができる。
【００５３】
他の実施形態
（１）上記実施形態ではロープ張力に応じて二段階に亘って報知（予報、警報）および減速を行う構成としたが、ロープ張力が一つの設定値（たとえば上記実施形態における予報張力または限界張力）に達したときにジブ巻上げもしくはブーム巻下げ動作の減速、または最低速度での固定のみを行う構成をとってもよい。
【００５４】
（２）上記実施形態では、ブーム巻下げ、ジブ巻上げ両速度を減少させる手段として、ブーム用コントロールバルブ１３の巻下げ側パイロットライン１９およびジブ用コントロールバルブ１４の巻上げ側パイロットライン２０に設けた電磁比例減圧弁２２，２３の開度を制御する構成をとったが、ブームモータ１１の巻下げ側管路およびジブモータ１２の巻上げ側管路に流量制御弁を設け、この流量制御弁の開度を制御することによって、あるいはブームモータ１１およびジブモータ１２を可変容量型とし、同モータ１１，１２の傾転をコントロールすることでモータ容量を制御することによってブーム巻下げ、ジブ巻上げ速度を制御するようにしてもよい。
【００５５】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、ブーム起こし、倒し作業時に、ジブ起伏ロープの張力を検出し、このロープ張力が予め設定された張力に達したときにその旨を報知するとともに、ジブ巻上げ速度（ブーム起こし時）またはブーム巻下げ動作（ブーム倒し時）を減少させるように構成したから、上記設定張力を、ジブ起伏ロープの破断等の危険が発生する張力に応じた適正値としておくことにより、危険を回避することができる。
【００５６】
しかも、ブームおよびジブの動作をいきなり自動停止させるのではなく、設定張力で報知しかつ減速して危険回避し、そのうえで動作停止はオペレータの操作にゆだねるため、自動急停止によってクレーン全体にショックが発生する危険性も、作業の連続性が断たれるおそれもない。
【００５７】
この場合、請求項２，３の発明によると、ロープ実際張力と設定張力の偏差が大きくなるほどジブ巻上げまたはブーム巻下げ速度が低下するため、ロープ張力を速やかに適正値に近づけて危険を確実に回避することができる。
【００５８】
さらに、請求項３の発明によると、予報張力で予報を出して減速した上、限界張力で警報を発してジブ巻上げまたはブーム巻下速度を最低値に設定するため、危険回避作用がより確実なものとなり、安全性が高められる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態にかかる油圧駆動回路の回路構成図である。
【図２】同実施形態における制御系のブロック構成図である。
【図３】制御系における演算器に予め設定されたロープ張力とジブ巻上げ、ブーム巻下げ速度の関係を示す図である。
【図４】制御系の作用を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明が適用されるタワークレーンの概略側面図である。
【符号の説明】
２ブーム
３ジブ
４ブーム起伏ロープ
５ジブ起伏ロープ
６ブーム起伏用ウィンチ
７ジブ起伏用ウィンチ
９ジブ起伏ロープの張力を検出するセンサ（ロープ張力検出手段）
１１ブーム起伏用油圧モータ
１２ジブ起伏用油圧モータ
１３ブーム起伏用コントロールバルブ
１４ジブ起伏用コントロールバルブ
１６ブーム起伏用リモコン弁
１７ジブ起伏用リモコン弁
２１制御手段を構成するコントローラ
２２，２３同電磁比例減圧弁
２４コントローラの比較器
２５同記憶部
２６同演算器
２７報知手段としての予報・警報装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a boom hoisting system GoSo location of the tower crane to prevent raised from the ground the boom tower crane on their own, also excessive tension acts on the jib pivoting rope when defeat from the upright state to the ground .
[0002]
[Prior art]
A schematic configuration of the tower crane is shown in FIG.
[0003]
In the figure, reference numeral 1 denotes a crane main body. A boom 2 is attached to the crane main body 1 and a jib 3 is attached to the tip of the boom 2 so as to be raised and lowered.
[0004]
The boom 2 is raised and lowered by the boom hoisting rope 4, the jib 3 is raised and lowered by the jib hoisting rope 5, the boom hoisting rope 4 is raised and lowered by the boom hoisting winch 6, and the jib hoisting rope 5 is raised and lowered by the jib hoisting winch 7, respectively. Driven.
[0005]
FIG. 5 shows a state in which the boom 2 is raised from the ground together with the jib 3 at the start of the crane work or during the transportation after the crane work is finished, or on the way to the ground.
[0006]
During the boom raising / lowering operation, the jib 3 is placed along the front of the boom and fixed to the front of the boom by the jib catch 8.
[0007]
Thereafter, when the boom is raised, the boom 2 is caused to fall from the ground by the hoisting operation of the boom hoisting rope 4.
[0008]
At this time, the jib 3 also moves integrally with the boom 2, but the rope 5 is simultaneously wound up so that the jib hoisting rope 5 is loosened and no turbulent winding occurs. After raising the boom, the jib catch 8 is removed and the jib 3 is raised to a predetermined angle.
[0009]
On the other hand, during the boom tilting operation, the boom 2 is tilted forward from the standing state toward the ground by the lowering operation of the boom hoisting rope 4.
[0010]
At this time, the rope 5 is simultaneously wound down so that the jib hoisting rope 5 is not pulled and broken.
[0011]
However, it is difficult to cause the jib hoisting rope 5 to accurately follow the hoisting and lowering operations of the boom hoisting rope 4 during the raising and lowering operation of the boom 2, and the hoisting operation of the jib hoisting rope 5 is faster during the boom raising operation. If it is too much, and if the lowering operation of the jib hoisting rope 5 is too slow during the boom tilting operation, the tension of the rope 5 becomes excessive and the rope 5 is broken or the jib hoisting attachment is damaged. There is a fear.
[0012]
Therefore, as a countermeasure against this point, as shown in Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-35288, the tension of the jib hoisting rope 5 is detected by the rope tension sensor 9 at the time of raising and lowering the boom. When the set limit tension is reached, a warning is given to the operator to alert him, and when the rope tension exceeds the limit tension, the hoisting / lowering operation of the boom 2 and the jib 3 is automatically stopped. Techniques have been proposed to avoid dangers such as undulation rope breakage.
[0013]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above known technique, when the rope tension exceeds the limit tension, the boom and the jib operation are suddenly stopped. Therefore, there is a possibility that a shock may occur in the entire crane at the time of the stop.
[0014]
Moreover, since the continuity of a series of work is interrupted by forcibly stopping the jib or boom operation, workability is deteriorated.
[0015]
Accordingly, the present invention is, while avoiding the risk of breakage of the work at the time of the jib hoist rope cause-defeating boom, boom hoisting control of the tower crane that can prevent this avoidance behavior deterioration of the development and operation of the shock due to it is intended to provide the equipment.
[0016]
[Means for Solving the Problems]
The inventions of claim 1, comprising a jib provided in the boom and the boom tip, the boom and jib are provoked from the ground by the simultaneous winding operation of the boom hoisting rope and jib hoist ropes together, simultaneously lowering operation detection Oite the configured tower crane as losses together on the ground, the rope tension detecting means for detecting the tension of the jib hoist cable, a notification unit, that is the boom raised or boom Killed work by Boom raising / lowering detecting means, and control means for controlling the hoisting speed of the jib hoisting rope and the lowering speed of the boom hoisting rope. The control means is preset for the tension of the jib hoisting rope. Whether it is a boom raising or lowering operation based on a signal from the storage unit for storing the value and the boom raising / lowering detection means And a discrimination means for discriminating for, when the boom raised or tilted work, along with the actual tension of the jib hoist cable to be detected by the rope tension detecting means outputs a notification command to the notifying unit when it reaches the set value, those that are configured to reduce its speed in a range capable of maintaining the jib hoisting or boom lowering operation.
[0017]
According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the control means gradually decreases the jib hoisting speed or the boom lowering speed in accordance with an increase in the deviation between the detected actual tension of the jib hoisting rope and the set value. It is configured .
[0018]
The inventions of claim 3, in the configuration of claim 1, the control means for the tension of the jib hoist rope, and stores the forecast tension, the two set values of greater limit tension than the forecast tension, jib hoist rope When the actual tension reaches the above forecast tension, a forecast command is output to the notification means, and the jib hoisting speed or boom lowering speed is gradually decreased according to the increase in the deviation between the actual rope tension and the forecast tension, and the actual rope tension There are those that are configured so that set the minimum value with a jib hoisting or boom lowering speed outputting an alarm command to the alarm means when it reaches the limit tension.
[0019]
According to the present invention, when the tension of the jib hoisting rope reaches the set tension, the fact is notified to the operator, and the speed of the jib hoisting or boom lowering, which is an operation in the direction in which the tension of the jib hoisting rope increases. Automatically decreases, thereby reducing the tension of the jib hoisting rope.
[0020]
Therefore, the danger can be avoided by setting the set tension to an appropriate value according to the tension at which danger such as breaking of the jib hoisting rope occurs.
[0021]
Moreover, instead of suddenly stopping the boom and jib movements suddenly, notification is made with the set tension, and the jib movement is decelerated within a range that can maintain the jib movement to avoid danger, and then the movement stop is left to the operator's operation. There is no risk of a shock occurring in the entire crane due to an automatic sudden stop, and there is no risk of interruption of work continuity.
[0022]
In this case, according to the second and third aspects of the invention, as the deviation between the actual rope tension and the set tension increases, the jib hoisting or boom lowering speed decreases. It can be avoided.
[0023]
Furthermore, according to the configuration of claim 3 , since a forecast is issued with the forecast tension and the vehicle is decelerated, an alarm is issued with the limit tension and the jib hoisting or boom lowering speed is set to the minimum value, so that the danger avoidance action is more reliable. It becomes a thing and safety is improved.
[0024]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0025]
FIG. 1 shows a hydraulic motor (hereinafter referred to as a boom motor) 11 of a boom hoisting winch 6 and a hydraulic motor (hereinafter referred to as a jib motor) 12 of a jib hoisting winch 7 in the tower crane of FIG. 5 to which the present invention is applied. A hydraulic drive circuit is shown.
[0026]
In the figure, 13 is a boom control valve for controlling the rotation direction and speed of the boom motor 11, 14 is a jib control valve for controlling the rotation direction and speed of the jib motor 12, and the pressure oil from the hydraulic pump 15 is the jib control valve. It is supplied to the jib motor 12 via the control valve 14 and supplied to the boom motor 11 via the valve 14 and the boom control valve 13.
[0027]
Both control valves 13 and 14 are configured as hydraulic pilot switching valves and are operated by boom and jib remote control valves 16 and 17, respectively. 18 is a relief valve.
[0028]
In this hydraulic drive circuit, an electromagnetic proportional pressure reducing valve (hereinafter referred to as a boom side, jib) controlled by a controller 21 on the lowering pilot line 19 of the boom control valve 13 and the hoisting side pilot line 20 of the jib control valve 14 respectively. 22 and 23) (referred to as side pressure reducing valves).
[0029]
The pressure reducing valves 22 and 23 are controlled to the maximum opening degree except during boom raising and tilting operations (normal operations). In this state, the pilot hydraulic pressure signals from the remote control valves 16 and 17 are used as they are. The boom motor 11 or the jib motor 12 rotates at a speed (normal speed) as operated by the remote control valves 16 and 17.
[0030]
On the other hand, the opening degree of the pressure reducing valves 22 and 23 is controlled by the controller 21 according to the tension of the jib hoisting rope 5 at the time of raising and lowering the boom.
[0031]
As shown in FIG. 2, the controller 21 includes a comparator 24, a storage unit 25, and a calculator 26.
[0032]
The comparator 24 raises the boom to detect that the boom is raised or tilted, raises the boom from the tilt detecting means, and the rope tension from the rope tension sensor 9 that detects the tilt signal and the tension of the jib hoisting rope 5. Signal.
[0033]
As a boom raising / falling detection means, for example, a limit switch is provided in the latch portion of the jib catch 8, and when the jib 3 is fixed to the front of the boom as shown in FIG. In this case, a tilt signal can be output.
[0034]
Alternatively, the jib angle may be detected, and when the jib angle is equal to or less than a certain value, the boom is raised and a tilt signal is output.
[0035]
The storage unit 25 stores the predicted tension T1 and the limit tension T2 for the jib undulation rope 5, and the stored both tensions T1 and T2 are compared with the detected actual tension T.
[0036]
For example, the limit tension T2 is determined as a tension value immediately before the jib hoisting rope 5 is broken, and the predicted tension T1 is determined as a tension value smaller than this.
[0037]
The comparator 24 issues a forecast command to the forecast / alarm device 27 when T ≧ T1 as a result of the comparison, and issues a warning command to the device 27 when T ≧ T2, whereby the forecast / alarm device 27 Predictions and warnings are issued by voice, lamp lighting, etc.
[0038]
In order to clearly convey the difference between the forecast and the warning to the operator, for example, in the case of voice, the volume is reduced in the former, the volume is increased in the latter, and when the lamp is lit, the yellow lamp is turned on in the former. In the latter case, it is desirable to distinguish such as lighting (or blinking) of a red lamp.
[0039]
The operator 26 is set in advance with the rope tension / jib hoisting and boom lowering speed characteristics shown in FIG. 3, and based on the comparison result between the detected actual rope tension T and the predicted tension T1 or the alarm tension T2. A control current as a speed command is output from the calculator 26 to both the boom-side and jib-side pressure reducing valves 22 and 23.
[0040]
The operation of this point will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
[0041]
When raising and lowering the boom, in order to prevent random winding due to excessive loosening of the jib hoisting rope 5, use the jib so that the rope 5 becomes tense in relation to the boom hoisting / lowering speed. The remote control valve 17 is operated.
[0042]
When the control is started, the rope tension signal T from the rope tension sensor 9 of FIG. 5 is read (step S1), and the boom is raised and it is determined whether the boom is raised or lowered by a signal from the tilt detection means. (Step S2).
[0043]
Here, when it is determined that the boom is raised and the work is not tilted (NO in step S2), and in the next step S3, the actual rope tension T is determined to be less than the predicted tension T1 (T <T1). The maximum current is outputted to the pressure reducing valves 22 and 23, the valves 22 and 23 are set to the maximum opening, and the motors 11 and 12 are rotated at the speed as operated by the remote control valves 16 and 17, so that the boom lowering and jib The winding operation is performed at the normal speeds V1 and V2 (“V1, V2 = normal” is commanded in step S4).
[0044]
On the other hand, when the actual rope tension T is not less than the predicted tension T1 and less than the limit tension T2 (YES in step S3 and NO in step S5), a forecast is issued from the forecast / alarm device 27 in FIG. 2 in step S6. In addition, the command current to the pressure reducing valves 22 and 23 is gradually reduced according to the deviation according to the characteristics shown in FIG.
[0045]
In this case, the opening degree of the pressure reducing valves 22 and 23 is gradually reduced. However, when the boom is raised, only the boom and jib hoisting operations are performed. It has no effect.
[0046]
Similarly, since only the boom and jib lowering operations are performed when the boom is tilted, even if the opening degree of the jib winding side pressure reducing valve 23 decreases, the operation is not affected.
[0047]
Thus, when the boom is raised, the speed at which the jib motor 12 is raised and when the boom is lowered, the speed at which the boom motor 11 is lowered is reduced in proportion to the tension deviation (“V1 = V1-αT, V2 = V2-βT in step S7). ”).
[0048]
When the actual rope tension T reaches the limit tension T2 (YES in step S5), a warning is issued from the forecast warning device 27 (step S8) to call the operator's attention.
[0049]
At the same time, a minimum current is commanded to the pressure reducing valves 22 and 23, the valves 22 and 23 are set to the minimum opening, and the boom lowering and jib hoisting operations are fixed at the minimum speeds V1min and V2min (both speeds exceeding 0). (“V1 = V1min, V2 = V2min” is commanded in step S9).
[0050]
By raising the boom while monitoring the tension of the boom hoisting rope 5 as described above,
(I) When the jib hoisting operation is faster than the boom hoisting operation during the boom raising operation,
(Ii) When the jib lowering operation is slow with respect to the boom lowering operation during the boom tilting operation,
That is, when the operation of increasing the tension of the jib hoisting rope 5 is performed, the speed of the jib hoisting or boom lowering is adjusted in a direction to correct the rope tension to an appropriate value, and the rope 5 may be broken. Is avoided.
[0051]
In addition, according to this device, the operation of the boom 2 and the jib 3 is not suddenly stopped, but the crane is decelerated within the range in which the jib operation can be maintained and the operation is stopped by the operator's operation. There is no risk of shocks occurring throughout, and there is no risk of interruption of work continuity.
[0052]
Also,
(B) Decrease by issuing a forecast with the forecast tension T1,
(B) Further, since the alarm and deceleration are performed in two steps of issuing an alarm at the limit tension T2 and fixing it to the minimum speed, it is possible to avoid danger more reliably.
[0053]
Other Embodiments (1) In the above embodiment, the notification (prediction, warning) and deceleration are performed in two stages according to the rope tension. However, the rope tension has one set value (for example, the forecast in the above embodiment). (Tension or limit tension) may be configured such that the jib hoisting or boom lowering operation is decelerated or only fixed at the minimum speed.
[0054]
(2) In the above embodiment, as means for reducing both the boom lowering speed and the jib hoisting speed, the electromagnetic provided on the lowering pilot line 19 of the boom control valve 13 and the hoisting side pilot line 20 of the jib control valve 14. Although the structure which controls the opening degree of the proportional pressure reducing valves 22 and 23 is adopted, a flow rate control valve is provided in the lowering side pipe line of the boom motor 11 and the raising side pipe line of the jib motor 12, and the opening degree of the flow rate control valve is set. The boom motor 11 and the jib motor 12 are variable displacement type by controlling the boom capacity and the jib winding speed by controlling the motor capacity by controlling the tilting of the motors 11 and 12. May be.
[0055]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, during the boom raising / lowering operation, the tension of the jib hoisting rope is detected, and when the rope tension reaches a preset tension, the fact is notified, and the jib winding speed is increased. Since it is configured to reduce the boom lowering action (when the boom is raised) or the boom lowering action (when the boom is lowered), the above set tension is set to an appropriate value according to the tension that causes danger such as breakage of the jib hoisting rope. Can avoid the danger.
[0056]
In addition, the boom and jib movements are not suddenly stopped automatically, but are alerted with the set tension and decelerated to avoid danger, and the suspension is left to the operator's operation. There is no risk of losing continuity of work.
[0057]
In this case, according to the second and third aspects of the invention, as the deviation between the actual rope tension and the set tension increases, the jib hoisting or boom lowering speed decreases. It can be avoided.
[0058]
Further, according to the invention of claim 3 , since the forecast is issued with the forecast tension and the vehicle is decelerated, the alarm is issued with the limit tension and the jib hoisting or boom lowering speed is set to the minimum value, so that the danger avoidance action is more reliable. It becomes a thing and safety is improved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a circuit configuration diagram of a hydraulic drive circuit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block configuration diagram of a control system in the same embodiment.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between rope tension, jib hoisting and boom lowering speeds preset in a calculator in the control system.
FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the control system.
FIG. 5 is a schematic side view of a tower crane to which the present invention is applied.
[Explanation of symbols]
2 Boom 3 Jib 4 Boom hoisting rope 5 Jib hoisting rope 6 Boom hoisting winch 7 Jib hoisting winch 9 Sensor for detecting the tension of the jib hoisting rope (rope tension detecting means)
11 Boom hoisting hydraulic motor 12 Jib hoisting hydraulic motor 13 Boom hoisting control valve 14 Jib hoisting control valve 16 Boom hoisting remote control valve 17 Jib hoisting remote control valve 21 Controller constituting control means 22, 23 Valve 24 Comparator of controller 25 Same storage unit 26 Same computing unit 27 Forecast / alarm device as notification means

Claims

Comprising a jib provided in the boom and the boom tip, the boom and jib are provoked from the ground by the simultaneous winding operation of the boom hoisting rope and jib hoist ropes together, are losses together on the ground by the simultaneous lowering operation a rope tension detecting means configured Oite the tower crane, for detecting the tension of the jib hoist rope as the boom raised defeated detecting means detects that the informing means is a boom raised or boom defeat work, Control means for controlling the hoisting speed of the jib hoisting rope and the lowering speed of the boom hoisting rope, and the control means stores a preset value for the tension of the jib hoisting rope; Discriminating means for discriminating whether the boom is raised or tilted based on a signal from the boom raising / lowering detecting means. The provided, when the boom raised or tilted work, along with the actual tension of the jib hoist cable to be detected by the rope tension detecting means outputs a notification command to the notifying unit when it reaches the set value, the jib hoist or boom winding A tower crane boom raising and lowering control device configured to reduce the speed within a range in which the lowering operation can be maintained.

2. The tower crane boom raising and lowering control apparatus according to claim 1, wherein the control means gradually decreases the jib hoisting speed or boom lowering speed in accordance with an increase in deviation between the detected actual tension of the jib hoisting rope and the set value. A boom raising and lowering control device for a tower crane characterized by being configured .

The boom crane hoisting control device for a tower crane according to claim 1, wherein the control means stores two set values of a predicted tension and a limit tension larger than the predicted tension for the tension of the jib hoisting rope. When the actual tension reaches the above forecast tension, a forecast command is output to the notification means, and the jib hoisting speed or boom lowering speed is gradually decreased according to the increase in the deviation between the actual rope tension and the forecast tension, and the actual rope tension is reduced. outputs an alarm command to the alarm means when it reaches the limit tension, jib hoist or tower crane, characterized in that configured the boom lowering speed so that to set the minimum value boom hoisting controller .