JP3649595B2 - 磁気浮上制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁気軸受や磁気浮上除振装置等の磁気浮上制御装置に係り、特に電磁石の磁気吸引力を制御することにより磁性体を備えた浮上体を非接触で安定に保持する制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
上述の磁気浮上制御装置は、浮上体を非接触で安定に保持する機構として、一般に、浮上体の位置検出部と、検出された位置情報に基づいて電磁石の磁気吸引力を制御するフィードバック制御装置が必要不可欠である。図1は、その構成の一例である。位置検出用センサ2a,2bは磁気誘導方式と呼ばれているインダクタンスの変化により浮上体の位置を非接触で検出する一般的なセンサであり、バランス用抵抗器3a,3b及び差動アンプ6と共にブリッジ回路を構成している。このブリッジ回路には、発振器5及びバッファアンプ4により生成されるキャリア信号が加えられる。浮上体1の基準位置からの変位に伴い、センサ2a,2b間にインダクタンスのアンバランスが生じると、差動アンプ6には変位にほぼ比例する振幅を有するセンサ信号が現れる。このセンサ信号には、センサと電磁石あるいはセンサと他の電磁アクチュエータとの間の磁気的結合により混入するノイズ信号が重畳されているので、キャリア信号の周波数を中心周波数とする帯域通過フィルタ7を設けてこのノイズ成分を除去することが一般に行われている。
【0003】
図1において、帯域通過フィルタ7を通過したセンサ信号は、そのキャリア周波数成分を除去して振幅成分のみを抽出するために、検波回路8で処理され、変位信号としてコントローラ9へ送出される。一方、電磁石15a,15bは、差動パワーアンプ12a,12bと電流検出用抵抗器14a,14bから構成される電圧制御形電流源により励磁される。一般に、電磁石15a,15bには、加算器10及び減算器11を用いて、直流電源13の電圧に対応するバイアス電流と、コントローラ9の制御信号に対応する制御電流を重畳させて電流を供給する。その結果、電磁石15a,15b間に磁気吸引力の差が生じ、この差が浮上体1に作用する外乱の力や重力を打ち消すことになり、所定の浮上位置に制御体を保持する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上述のフィードバック制御装置において、近年、制御系設計時の制御則をハードウエア上で具体化する際の容易性や、制御則を変更する際の柔軟性という観点から、磁気浮上制御装置の分野でもデジタルコントローラを構築する実例が数多く見受けられる。しかし、デジタルコントローラはアナログコントローラと比べ、変位信号を離散化する際のホールド要素や演算時間に応じた無駄時間要素といった周波数応答における余分な遅れ要素がフィードバック制御装置に含まれるという欠点も有する。このため、磁気軸受や磁気浮上除振装置等で速応性の優れたフィードバック制御が要求される場合、浮上体の位置検出部や電磁石の吸引力制御部では周波数特性の良好なハードウエアを構築する必要がある。
【0005】
ところで、最近の磁気浮上制御装置においては、非接触支持の長所を活かした真空環境内での利用や、装置全体の低コスト・小型化を目指したセンサレス磁気浮上方式の適用が注目されつつある。このセンサレス磁気浮上方式は、浮上体の位置検出に図1に示すセンサ2a,2bを用いずに、電磁石15a,15bに直接キャリア信号を供給し、このインダクタンスの変化から浮上体の位置を検出するものである。
【0006】
そして、このような磁気浮上方式においては、特にキャリア信号の周波数の低下による位置検出部の周波数特性の劣化が避けられない。即ち、真空環境内の磁気浮上制御装置では、真空汚染の観点からセンサと浮上体との間に薄い金属の圧力隔壁を設けることが望ましい。しかしながら、キャリア信号の周波数が高くなると、この部分での損失が大きくなるので、キャリア信号の周波数はなるべく低いことが望ましい。このため、必然的に低い周波数のキャリア信号を使わざるを得ない。低い周波数のキャリア信号を用いると、浮上体の位置制御の周波数帯域と干渉することになる。従って、デジタルコントローラの長所を活かしながら、磁気浮上技術の応用を更に発展させるためには、位置検出用センサのキャリア周波数の低域化に伴うフィードバック制御装置の周波数応答の劣化を防ぐ何等かの対策を講じる必要がある。
【0007】
本発明は、上述した事情に鑑みて為されたもので、フィードバック制御装置の周波数応答特性を劣化することなく、キャリア周波数の低域化を達成することができる磁気浮上制御装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は、浮上体の位置検出をデジタルコントローラ内で自動的に行うことを特徴としている。すなわち、本発明は、電磁石の磁気吸引力を利用して、浮上体の浮上位置を制御するデジタルコントローラを備えた磁気浮上制御装置において、前記浮上体の位置検出は、サンプリング時間Δ毎の符号反転データの方形波信号をデジタル信号処理装置で発生し、該方形波に対応した浮上体のセンサ信号を再びデジタル信号処理装置に取り込み、該センサ信号のピークの時刻でサンプリングを行い、該サンプリングデータを1サンプリング毎に符号を反転して処理することにより、前記浮上体の位置データとすることを特徴とするものである。
その具体的な方法は以下の通りである。まず、キャリア信号は、デジタルシグナルプロセッサの1サンプリング毎の符号反転データをデジタル/アナログ変換器で出力することにより、サンプリング時間の2倍の周期の方形波として生成される。この方形波信号の周波数は、市販のデジタルシグナルプロセッサボードの性能を考慮すると、一般に使用されている位置検出用センサのキャリア周波数より1桁低いものとなる。一方、センサを含むブリッジ回路の出力信号は帯域通過フィルタを通過後、センサ信号として直接アナログ/デジタル変換器に取り込まれる。デジタル/アナログ変換動作とアナログ/デジタル変換動作は同期しており、かつ両動作の間の時間遅延は任意に設定できることから、常にセンサ信号をそのピークの時刻でサンプリングできる。従って、デジタルシグナルプロセッサが1サンプリング毎に符号を反転して入力データを処理すれば、自動的に同期検波を行うことになり、その結果、浮上体の変位のデータが得られる。
【0009】
上述の同期検波動作における周波数特性は、デジタルコントローラが本来有する遅れ要素でほぼ決定される。従って、フィードバック制御システムの周波数応答を劣化させることなくキャリア周波数の低域化を実現できる。位置検出用センサを備えた通常の磁気浮上制御装置では、得られた変位データをデジタル信号処理装置内で適当な制御アルゴリズムに基づくフィードバック補正データに変換し、もう1つのデジタル/アナログ変換器により制御信号として送出する。また、電流検出用センサを用いたセンサレス磁気浮上装置では、キャリア信号に制御信号を重畳させて1つのデジタル/アナログ変換器で送出することが可能となる。この点で、本発明は、デジタルコントローラの長所を最大限に活用することができる磁気浮上体制御システムであるといえる。尚、この同期検波方式は、アナログ回路を用いて構成してもよい。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【0011】
図2は、本発明の磁気浮上制御装置の一実施形態の要部を示す。端子T1,T2及びT3は、図1の各端子T1,T2,T3に対応し、デジタルコントローラ21は図1において発振器5、検波回路8及びコントローラ9と置き換えられている。尚、デジタルコントローラ21以外の部分の磁気浮上制御装置の構成は、図1に示したものと同様である。即ち、浮上体の位置検出を、従来の発振器5及び検波回路8の機能をデジタル信号処理装置の機能で置き換えたものである。又、従来のフィードバック制御のためのアナログコントローラ9の機能も、デジタル信号処理装置21の動作に置き換えられている。即ち、浮上体の位置検出をデジタルコントローラ21内で自動的に行うように、そのプログラムを設定している。
【0012】
図4は、各端子の信号波形と、デジタル信号処理装置19の同期検波動作の一例を示す。浮上体のデジタル信号処理装置による位置検出の具体的な方法は以下の通りである。まず、キャリア信号は、デジタル信号処理装置の1サンプリング時間Δ毎の符号反転データを、デジタル/アナログ変換器で出力することにより、サンプリング時間Δの2倍の周期2Δの方形波信号として生成される。この方形波信号の周波数(1/2Δ)は、市販のデジタルシグナルプロセッサボードの性能を考慮すると、一般に使用されている位置検出用センサのキャリア周波数より1桁低いものとなる。この方形波信号はキャリア信号としてバッファアンプ4に与えられる。バッファアンプ4の方形波出力は、位置検出用センサ2a,2bの励磁コイルに供給され、浮上体1の変位に伴うインダクタンスの変化がブリッジ回路3a,3bの出力電圧の変化として現れ、差動アンプ6に入力される。
【0013】
センサを含むブリッジ回路の出力信号は帯域通過フィルタ7を通過後、センサ信号として直接アナログ/デジタル変換器20に取り込まれる。デジタル/アナログ変換動作とアナログ/デジタル変換動作は同期しており、かつ両動作の間の時間遅延は任意に設定できることから、常にセンサ信号をそのピークの時刻でサンプルできる。従って、デジタル信号処理装置が1サンプリング毎に符号を反転して入力データを処理すれば、自動的に同期検波を行うことになり、その結果、浮上体の変位のデータが得られる。
【0014】
即ち、差動アンプ6の出力は、帯域通過フィルタ7の高調波減衰の効果により、主に周波数が1/2△の基本波成分からなるセンサ信号としてアナログ/デジタル変換器20に与えられる。図4(b)の実線は、外乱の力により浮上体1が基準位置より上にずれた位置から下方に直線的に移動する際のセンサ信号を示している。また、図4(b)の点線はその振幅成分であり、浮上体の変位に対応する。
【0015】
この時、アナログ/デジタル変換動作とデジタル/アナログ変換動作との間に△/2の時間遅延が設定されていたとすると、図4(c)の実線で示すように、センサ信号はそのピークの時刻でサンプルされる。このサンプルデータを1サンプリング毎に符号を反転して処理すると、図4(c)の矢印と点線で示すように、1つ置きにデータの符号が変る。結果として、図4(b)の振幅成分に対する同期検波が行われ、図4(d)に示すように浮上体1の変位に関するデータが得られたことになる。
【0016】
得られた変位データは適当な制御アルゴリズムに従って、デジタル信号処理装置19内で処理され、制御信号としてデジタル/アナログ変換器18bにより端子T3へ電磁石電流に対応する制御信号として送出される。図4(d)の実線は変位のデータを直接送出した場合の制御信号の波形を示す。図4(d)の点線が示すように、階段状に制御信号の平均波形は図4(b)の点線で示した元の振幅成分の波形より時間的にサンプリング時間△だけ遅れている。この遅れはデジタルコントローラ21が本来有するホールド要素と無駄時間要素によるものであり、本方法ではセンサ信号の検波に伴う他の遅れ要素は原理的に存在しない。
【0017】
図3は、信号重畳方式のセンサレス磁気浮上制御装置に適用する場合の実施形態を示す。電磁石17a,17bは斜線部で示す永久磁石が組み込まれたハイブリッド型磁石と呼ばれているもので、永久磁石により生成する磁束でバイアス電流を必要とせず、省エネルギー化が可能なため、その適用事例も多い。この構成では、電磁石17a,17b間の磁気吸引力がパワーアンプ22を用いて電磁石17a,17bに制御電圧を印加することにより生じることになる。
【0018】
浮上体1には、両電磁石17a,17bの磁気吸引力の差が作用する。デジタル/アナログ変換器18は、図4(a)のキャリア信号と図4(d)の制御信号を重畳させた信号をパワーアンプ16に送出する。その結果、各電磁石17a,17bの励磁電流には、制御信号による大振幅低周波成分と、キャリア信号による小振幅高周波成分が含まれる。前者の成分は、周波数が低いため、浮上体1の運動に影響を与える。一方、後者の成分は、周波数が高いため、浮上体1の運動には影響を与えないが、逆に浮上体1の位置に応じた振幅の変化という影響を前者の成分よりも敏感に受ける。従って、電流検出用抵抗器14a,14bと差動アンプ6を設けてブリッジ回路を構成し、その出力を帯域通過フィルタ7に通すことにより、図4(b)に示したようなセンサ信号が同様に得られる。
【0019】
このような信号重畳方式のセンサレス磁気浮上制御装置において、重要なことはキャリア信号の周波数が高すぎると高周波電流が電磁石に流せなくなるという点である。電流検出における信号対雑音の比という観点からも、キャリア周波数の低域化は必要であり、この点でもデジタル信号処理装置19を用いて信号処理することは有用であるといえる。尚、上記実施形態で示したデジタルコントローラによる同期検波方式の制御装置は、一対の電磁石を用いて説明してあるが、実際には二対以上の電磁石が用いられることは言うまでもないことである。
【0020】
図5は、本発明の他の実施形態の同期検波による浮上体の位置検出方式を示す。この方式においては、コントローラはデジタルに限らず、アナログ方式でもよい。位置検出用センサL1,L2は、外部抵抗R1,R2とブリッジ回路24に結線され、発振器23より基準周波数f0の正弦波信号V0が供給される。ブリッジ回路24の出力は、増幅器25により増幅され、帯域通過フィルタ(BPF)26により基準周波数f0成分が通過する。発信器23の周波数は、一例として10kHz以下に設定され、帯域通過フィルタ(BPF)26も、これに合わせて設定される。帯域通過フィルタ(BPF)26を通過後の信号VFは、全波整流回路27により検波信号VRに変換され、その振幅がサンプルホールド回路30により同期検波される。ここで、ブリッジ回路24の外部抵抗R1,R2を
R1≠R2
とすることにより、帯域通過フィルタ(BPF)26通過後の信号VFの振幅はゼロとなることが無い。それ故、この信号VFを移相器28により、位相のシフトを行い、パルス発生器29でこれに同期してパルスを発生し、サンプルホールド回路30で全波整流された信号VRをサンプルホールドすることにより、同期検波信号VHが得られる。図6に示すように、パルス発生器の出力パルスVTは、例え基準信号V0とセンサ出力VFとの間に位相のズレがあっても、信号VRのピークで生成される。従って、サンプリング時間△毎に、浮上体の変位Xに対応した直線性の良好な同期検波が行える。
【0021】
尚、これらの制御回路例は、位置検出用センサを用いた通常の磁気浮上制御装置及びセンサレス磁気浮上制御装置における一構成例を示すものであり、本発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形実施例が可能であることは勿論である。
【0022】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明の磁気浮上制御装置によれば、浮上体の位置検出におけるキャリア周波数の低域化が、デジタルコントローラにキャリア信号の生成と同期検波動作を行わせることで実現できる。このため、浮上体の位置検出動作と、浮上位置制御動作との周波数帯が重複しても、両者を両立させることができ、磁気浮上制御装置の応用範囲の拡大がおおいに期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】磁気浮上制御装置の一般的な構成例を示すブロック図である。
【図2】本発明の磁気浮上制御装置の一実施形態の要部を示すブロック図である。
【図3】本発明のセンサレス磁気浮上制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図4】デジタルコントローラによる同期検波の動作を説明するための波形図である。
【図5】本発明の磁気浮上制御装置の他の実施形態の要部を示すブロック図である。
【図6】図5に示す回路による同期検波の動作を説明するための波形図である。
【符号の説明】
1 浮上体
2 位置検出用センサ
3 バランス用抵抗器
4 バッファアンプ
5 発振器
6 差動アンプ
7 帯域通過フィルタ
8 検波回路
9 コントローラ
10 加算器
11 減算器
12 差動パワーアンプ
13 直流電源
14 電流検出用抵抗器
15 電磁石
16 パワーアンプ
17 ハイブリッド電磁石
18 デジタル/アナログ変換器
19 デジタル信号処理装置(DSP)
20 アナログ/デジタル変換器
21 デジタルコントローラ
Claims (3)
- 電磁石の磁気吸引力を利用して、浮上体の浮上位置を制御するデジタルコントローラを備えた磁気浮上制御装置において、前記浮上体の位置検出は、サンプリング時間Δ毎の符号反転データの方形波信号をデジタル信号処理装置で発生し、該方形波に対応した浮上体のセンサ信号を再びデジタル信号処理装置に取り込み、該センサ信号のピークの時刻でサンプリングを行い、該サンプリングデータを1サンプリング毎に符号を反転して処理することにより、前記浮上体の位置データとすることを特徴とする磁気浮上制御装置。
- 前記デジタルコントローラは、位置検出用センサに必要なキャリア信号を生成し、該信号をデジタル/アナログ変換器にて送出し、且つ該センサの出力信号をアナログ/デジタル変換器を介して再び、デジタル信号処理装置に入力し、該処理装置が前記センサ信号の同期検波を行うことを特徴とする請求項1記載の磁気浮上制御装置。
- 前記デジタルコントローラは、電磁石電流制御信号とキャリア信号とを前記デジタル信号処理装置で生成し、1つのデジタル/アナログ変換器にて電力増幅器を介して電磁石に送出し、前記電磁石を位置検出用センサとして利用して浮上体の位置検出と位置制御を同時に行うことを特徴とする請求項1記載の磁気浮上制御装置。
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