JP3642392B2

JP3642392B2 - Power-assist moving shelf

Info

Publication number: JP3642392B2
Application number: JP13693299A
Authority: JP
Inventors: 邦雄宮崎; 知之河野; 一郎池永; 一矢徳永; 俊宏東
Original assignee: Kongo Co Ltd
Current assignee: Kongo Co Ltd
Priority date: 1999-05-18
Filing date: 1999-05-18
Publication date: 2005-04-27
Anticipated expiration: 2019-05-18
Also published as: JP2000325157A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、手動による回転操作ハンドル式の移動棚でありながら、重い移動棚であっても、これを極めて軽い操作力で移動させることができるパワーアシスト式移動棚に関する。
【０００２】
【従来の技術】
物置棚を走行車輪によって移動可能としてなる移動棚は、これを複数並べて配置して移動棚装置を構成すれば、物品の出し入れをしようとする物置棚の前面にのみ作業用の通路を形成することができ、他の物置棚は集合させておくことができるため、限られた空間を物品収納空間として効率よく利用することができる利点がある。
【０００３】
上記移動棚の駆動形式として、人手によって直接押したり引いたりして動かす形式のものと、回転操作ハンドルを手動で回転操作することにより、減速機構を有してなる動力伝達機構を介して走行車輪に回転力を伝達し、走行車輪を回転駆動して動かす回転操作ハンドル式と、モーターの駆動力を利用した電動式とに分けることができる。人手によって直接押したり引いたりする形式のものは、小さな移動棚からなる小規模な移動棚装置にしか採用されておらず、一般的には、回転操作ハンドル式と、電動式に大別することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
回転操作ハンドル式の移動棚によれば、減速機構を有してなる動力伝達機構を介して回転操作ハンドルの回転力を走行車輪に伝達するため、かなり大きい移動棚であっても人力によって移動させることができる。また、一つの移動棚の回転操作ハンドルを回転操作することによって複数の移動棚を押し動かすことも可能である。しかしながら、やはり人力には限界があり、重量の重い大きな移動棚を回転操作ハンドルの操作で移動させるにはそれ相当の力を必要とする。特に近年では図書館等への移動棚の設置が進み、女性が移動棚を操作する機会が増えており、ひ弱な女性にとって、大型の移動棚を手動で動かすことは大きな負担となっている。
【０００５】
その点、電動式移動棚の場合は、移動棚の大きさに応じた出力のモーターを取り付けているので、操作する者が女性、男性にかかわりなく、容易に操作することができる。しかし、電動式移動棚は、特定の移動棚間に作業通路を形成すべき旨の指令が出されると、作業通路を形成すべき位置と、移動することができる空間の位置との関係から、移動すべき移動棚とその移動方向とを割り出し、これに基づいて各移動棚のモーターの通電制御及び回転方向の制御を行う必要があり、制御回路あるいは制御のためのソフトウエアが複雑になる。さらに、個々の移動棚について、移動すべき空間がなくなった場合にそれを検出し停止させる必要がある。また、移動空間内に作業者や障害物が存在する場合はこれを検出して停止させる必要がある。その他、安全確保、あるいはモーター保護のための各種の検出回路や制御回路を必要とし、回転操作ハンドル式移動棚と比べるとかなりコスト高となっている。
【０００６】
移動棚装置を別の観点からみると、個々の移動棚の移動距離は平均的にはせいぜい１ｍであり、しかも、ガイドレールに沿って直線的に移動するに過ぎない。さらに、最大移動速度も約４Ｋｍ／ｈ程度と、人間が歩く程度の速度に過ぎない。このように、移動棚はごく簡単な動きであるにもかかわらず、電動式の場合は複雑な制御を行う必要があるとともに、安全対策を十分に行う必要があるため、回路構成あるいは制御のソフトウエアが複雑になり、コスト高となる難点がある。
【０００７】
本発明は、このような従来の移動棚を見直すことによって発想されたもので、外観は回転操作ハンドル式の移動棚でありながら、電動力のアシストを受けることにより、重量の重い移動棚であっても、これを小さな回転操作力で軽快に移動させることができるパワーアシスト式移動棚を提供することにある。
【０００８】
本発明はまた、人間の意志に基づいて移動、停止を制御することができ、もって、煩雑な制御、複雑な制御回路あるいはソフトウエアを必要とせず、安全性が高く、コストの低廉化を図ることができるパワーアシスト式移動棚を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、請求項１に記載されているように、回転操作ハンドルと、この回転操作ハンドルの回転力をレール上の走行車輪に伝達する動力伝達機構と、回転操作ハンドルにかかるトルクを検出するトルクセンサーと、トルクセンサーで検出されるトルクが所定のトルク以上になったとき駆動されて回転力を走行車輪に与えるモーターと、回転操作ハンドルの回転速度を検出する速度検出手段と、を有し、上記トルクセンサーとして、回転操作ハンドルの一方向回転時のトルク検出用トルクセンサーと逆方向回転時のトルク検出用トルクセンサーがあり、モーターは正逆回転可能なものであり、上記一方向回転時のトルク検出用トルクセンサーの出力信号によってモーターが一方向に駆動され、上記逆方向回転時のトルク検出用トルクセンサーの出力信号によってモーターが逆方向に駆動され、上記速度検出手段による検出速度に応じてモーターの速度が制御されることを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったときモーターによる駆動が停止することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったときモーターによる駆動が停止することを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明のように、請求項１または２記載の発明において、モーターによる駆動が停止してモーターによるパワーアシストが停止することにより、モーター自体が負荷となって移動棚の停止をアシストするようにしてもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の形態について説明する。
図３は、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の例を示すものであって、一側面側から見た図である。外観は従来の回転操作ハンドル式移動棚とほとんど変わりがない。図３において、移動棚１０は、一側面側の側パネル１１から突出した回転操作ハンドル１２を有している。回転操作ハンドル１２は、人間が回転操作するのに適した高さに、かつ、回転可能に支持されている。移動棚１０の底部には走行車輪１４が回転可能に支持されていて、走行車輪１４がレールの上に載せられることにより、移動棚１０はその間口面すなわち物品の出し入れ面に直交する方向（図３において左右方向）に走行することができる。
【００１５】
上記走行車輪１４は、移動棚１０の走行方向の前後に配置されていて、走行方向前後の走行車輪１４のうちの少なくとも一方の走行車輪１４の軸と上記回転操作ハンドル１２との間には、回転操作ハンドル１２側から見て減速伝動機構をなす動力伝達機構が介在している。従って、回転操作ハンドル１２の手動による回転操作力は、上記動力伝達機構を介し減速されて走行車輪１４に伝達され、走行車輪１４が回転駆動されることにより、重量の重い移動棚１０であってもこれをレールに沿って走行させることができるようになっている。上記動力伝達機構としては、周知の各種形式のものを採用して差し支えない。上記動力伝達機構は側パネル１１の内側に配置されている。移動棚１０は、回転操作ハンドル１２の手動的な回転操作力に加えて、電動力によるパワーアシスト手段を備えている。
【００１６】
次に、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に用いられるハイブリッドユニットの構成例について説明する。図１において、上記回転操作ハンドル１２の回転軸と一体にスプロケット１６が取り付けられている。このスプロケット１６と、その斜め下方に回転可能に支持されたスプロケット２０との間にはチェーン１８が掛けられている。スプロケット２０は中間軸に一体に取り付けられていて、この中間軸と図３について説明した少なくとも一方の走行車輪１４の軸に取り付けられた図示されないスプロケットとの間にはチェーンが掛けられている。回転操作ハンドル１２から走行車輪１４に至る上記スプロケット１６、チェーン１８、スプロケット２０を含む動力伝達機構は、回転操作ハンドル１２から見て減速伝動機構を構成している。
【００１７】
上記スプロケット１６の直下にはスプロケット２２が配置されていて、スプロケット１６とスプロケット２２との間にはチェーン２４が掛けられている。スプロケット１６と対向して回転操作ハンドルの速度検出手段１５が配置されている。速度検出手段１５は例えばエンコーダで構成することができ、スプロケット１６が一定角度回転するごとに信号を出力するようになっている。単位時間当たりの上記速度検出手段１５の出力信号を計数することによってスプロケット１６の回転速度を、結果的には移動棚の走行速度を検出することができるようになっている。スプロケット２２の中心軸と一体に他の少なくとも二つの同径のスプロケットが取り付けられていて、一つのスプロケットとその左方のスプロケット２９との間にはチェーン３２が、スプロケット２２と一体の他方のスプロケットとその右方のスプロケット３１との間にはチェーン３４がそれぞれ掛けられている。
【００１８】
上記スプロケット２２の真下には、正逆回転可能なモーター４４が配置されている。モーター４４の出力軸にはスプロケット４６およびこれと同径の別のスプロケットが取り付けられていて、これらのスプロケットの一方と上記スプロケット２９との間にはチェーン４８が、上記スプロケットの他方と上記スプロケット３１との間にはチェーン５０がそれぞれ掛けられている。従って、モーター４４の回転駆動力は、その出力軸上のスプロケット−チェーン４８−スプロケット２９−チェーン３２−スプロケット２２−チェーン２４−スプロケット１６−チェーン１８を介してスプロケット２０に、あるいは、モーター４４の出力軸上のスプロケット−チェーン５０−スプロケット３１−チェーン３４−スプロケット２２−チェーン２４−スプロケット１６−チェーン１８を介してスプロケット２０に伝達され、結果として、前記走行車輪１４に伝達されるようになっている。なお、モーター４４の出力軸上のスプロケットと上記スプロケット２０との間に、図１に破線で示すチェーン５２を掛ければ、上記のような複雑な経路を経ることなく、モーター４４の回転力をスプロケット２０に伝達することができる。
【００１９】
上記スプロケット２９の軸にはトルクセンサー２８が設けられ、スプロケット３１の軸にはトルクセンサー３０が設けられている。トルクセンサー２８は左回転時のトルクセンサで、スプロケット２９が左回転するときにのみ左回転する被検出体３６と、この被検出体３６が一定角度回転したときこれを検出するセンサー４０とを有してなる。スプロケット２９と被検出体３６との間には、スプロケット２９が左回転するときにのみ回転力を伝達する一方向クラッチおよび摩擦伝達機構が介在している。また、被検出体３６は所定のホームポジションに戻るようにばねによって付勢され、スプロケット２９が所定のトルクで左に回転駆動されることによって上記付勢力に抗しセンサー４０の位置に達し、センサー４０で検出されるようになっている。また、スプロケット２９が上記所定のトルク以上のトルクで回転駆動されるときは、被検出体３６がセンサー４０の位置でストッパーに当接して停止させられ、センサー４０から検出信号が出力され続けるようになっている。
【００２０】
上記トルクセンサー３０は右回転時のトルクセンサで、上記トルクセンサー２８と同様に構成されている。すなわち、スプロケット３１が右回転するときにのみ右回転する被検出体３８と、この被検出体３８が一定角度回転したときこれを検出するセンサー４２とを有してなる。スプロケット３１と被検出体３８との間にはスプロケット３１が右回転するときにのみ回転力を伝達する一方向クラッチおよび摩擦伝達機構が介在している。また、被検出体３８は所定のホームポジションに戻るようにばねによって付勢され、スプロケット３１が所定のトルクで右に回転駆動されることによって上記付勢力に抗しセンサー４２の位置に達し、センサー４２で検出されるようになっている。また、スプロケット３１が上記所定のトルク以上のトルクで回転駆動されるときは、被検出体３８がセンサー４２の位置でストッパーに当接して停止させられ、センサー４２から検出信号が出力され続けるようになっている。
【００２１】
被検出体３６、３８のばねによる付勢力は比較的弱く、上記摩擦伝達機構による伝達トルクも比較的弱くなっている。従って、回転操作ハンドル１２を左または右に回転操作すると、比較的弱い回転操作力で被検出体３６または被検出体３８がセンサー４０またはセンサー４２の位置まで回転して停止させられ、その後回転操作ハンドル１２が続けて回転操作されることにより、比較的弱い摩擦力で被検出体３６または被検出体３８がセンサー４０またはセンサー４２の位置に止まるようになっている。回転操作ハンドル１２の回転が停止すると、被検出体３６または被検出体３８は付勢力によってホームポジションに戻るようになっている。
【００２２】
上記センサー４０から検出信号が出力されているときはモーター４４が左に回転駆動され、この回転力が前記走行車輪１４に伝達され、走行車輪１４が左向きに回転駆動される。一方、センサー４２から検出信号が出力されているときはモーター４４が右に回転駆動され、この回転力が前記走行車輪１４に伝達され、走行車輪１４が右向きに回転駆動されるようになっている。図１に示す状態は移動棚が停止している状態であって、左右のトルクセンサー２８、３０の被検出体３６、３８はそれぞれ付勢力によってホームポジションにあり、センサー４０、４２からは検出信号は出力されていない。
【００２３】
いま、移動棚が停止している状態から、回転操作ハンドル１２を例えば左に回転操作したとすると、前述のように左方向回転時のトルクセンサー２８を構成する被検出体３６が左回転してこれをセンサー４０が検出し、トルクセンサー２８から検出信号が出力される。この検出信号によってモーター４４が左向きに回転駆動され、この回転駆動力が走行車輪に伝達されてパワーアシストされ、回転操作ハンドル１２の回転操作力が弱くても、移動棚を軽快に左方向に走行させることができる。もちろん、回転操作ハンドル１２を大きなトルクで回転操作すれば、この回転力が走行車輪に伝達されるので、移動棚を速い速度で走行させることができる。
【００２４】
逆に、回転操作ハンドル１２を右に回転操作したとすると、右方向回転時のトルクセンサー３０を構成する被検出体３８が右回転してこれをセンサー４２が検出し、トルクセンサー３０から検出信号が出力される。この検出信号によってモーター４４が右向きに回転駆動され、この回転駆動力が走行車輪に伝達されてパワーアシストされ、回転操作ハンドル１２の回転操作力が弱くても、移動棚を軽快に右方向に走行させることができる。この場合も、回転操作ハンドル１２を大きなトルクで回転操作すれば、この回転力が走行車輪に伝達されるので、移動棚を速い速度で走行させることができる。
【００２５】
回転操作ハンドル１２の回転操作を停止させると、あるいは、移動棚の走行速度に対する回転操作ハンドル１２の回転速度がある程度以下に低下すると、被検出体３６または被検出体３８が、付勢力によってセンサー４０またはセンサー４２の位置からホームポジションに向かって回転し、トルクセンサー２８またはトルクセンサー３０の検出信号が停止するため、モーター４４への通電が停止し、パワーアシストが停止する。また、走行車輪から見てモーター４４に至る動力伝達機構およびモーター４４が抵抗となって移動棚にブレーキが掛かり、移動棚は直ちに停止する。従って、移動棚の走行を停止させようとして、回転操作ハンドル１２の回転操作を停止し、あるいは回転速度がある程度以下に低下させると、上記動力伝達機構およびモーター４４が負荷となって移動棚の停止をアシストすることになり、移動棚が惰性で走行するのを抑制することができ、移動棚を意図した位置に精度よく停止させることができる。
【００２６】
前記速度検出手段１５は、回転操作ハンドル１２の回転速度に応じた信号を出力し、速度検出手段１５の単位時間当たりの出力信号を計数することによって回転操作ハンドル１２の回転速度を検出することができる。そこで、速度検出手段１５によって検出された速度に応じてモーター４４の回転速度を制御する。従って、移動棚をゆっくり走行させようとするときは回転操作ハンドル１２をゆっくり回転操作すればよく、移動棚を早く走行させようとするときは回転操作ハンドル１２を早く回転操作すればよいので、操作者の意図に応じた速度で、かつ、従来の回転操作ハンドル式移動棚と同様の操作感覚で、しかし、それよりもごく弱い操作力で軽快に移動棚を走行させることができる。
【００２７】
以上の動作からわかるように、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の形態によれば、移動棚を左に移動させようとするときは回転操作ハンドル１２を左向きに回転操作し、移動棚を右に移動させようとするときは回転操作ハンドル１２を右向きに回転操作することによって、モーター４４によるパワーアシストが行われ、操作者の意図どうりに、かつ、ごく弱い操作力で軽快に移動棚が走行する。また、回転操作ハンドル１２の回転操作を止めればモーター４４によるパワーアシストも停止して移動棚の走行も停止し、さらに、回転操作ハンドル１２の回転操作速度に応じてモーター４４の回転速度が制御され、移動棚の走行速度が制御されるため、操作者の意図に応じ、従来の回転操作ハンドル式移動棚と同様の操作感覚で移動棚を走行させることができる。
【００２８】
次に、本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の制御系統の例について説明する。図２において、回転操作ハンドル１２のハンドリング、すなわちその回転速度、回転トルクに関しては、それぞれ速度検出手段１５、右方向回転時のトルク検出用トルクセンサー４２、およびもう一つの図示されない左方向回転時のトルク検出用トルクセンサーによって検出され、これらの検出信号はコントローラー６４に入力される。ハイブリッドユニット６０は、図１について説明した機構部分のことで、手動による回転操作力と、モーター４４の回転力とで走行車輪を回転駆動することができる機構になっているため、ここでは「ハイブリッドユニット」と称している。モーター４４の電源およびコントローラー６４の電源はバッテリー５８から供給されるようになっており、バッテリー５８は太陽電池５６の出力によって充電されるようになっている。電源としては、商用交流電源を利用してもよい。その場合、商用交流電源を整流してバッテリー５８を充電しておいてもよいし、バッテリー５８を使用することなく、商用交流電源を整流して直接使用し、あるいは、モーター４４の電源として商用交流電源を直接使用してもよい。コントローラー６４は、速度検出手段１５、トルクセンサー４２および図示されないもう一つのトルクセンサーからの検出信号に応じて、既に説明したとおりモーター４４を制御する。
【００２９】
次に、本発明に適用可能な変形例について説明する。図１に示すハイブリッドユニット６０の例では、トルクセンサーが一方向回転時のトルク検出用と逆方向回転時のトルク検出用に分かれていたが、一つのトルクセンサーによって一方向回転時と逆方向回転時のトルクを検出するようにすることも可能である。例えば、被検出手段を、二つのばねによって右方向と左方向に回転付勢し、回転操作ハンドルを回転操作しないときは、付勢力がバランスする位置で被検出手段がホームポジションをとり、回転操作ハンドルが左または右に回転操作されると、被検出手段が摩擦伝動機構を介して左または右に回転させられて、左回転用センサーまたは右回転用センサーで検出されるようにする。こうすれば、トルクセンサーの数を減らすことができ、構成の簡素化と、コストの低廉化を図ることができる。
【００３０】
図１では、スプロケット２０は中間軸に設けられていると説明したが、スプロケット２０が設けられている軸は走行車輪と一体の軸であっても差し支えない。図１は、ハイブリッドユニット６０の概念図に近いものであって、各部品の位置関係は実際のものとは異なっている。特にモーター４４は、図１に示すように中間軸と一体のスプロケット２０よりも上方に配置するのも不可能ではないが、物品の収納空間をできるだけ広くするために、あるいは、移動棚の重心をできるだけ下にするために、移動棚の底部に設けるのが望ましい。また、モーター４４はこれと同じ構成のものを一つの移動棚に複数設けて、これらのモーター４４によって一つの車輪軸を、あるいはそれぞれ別々の車輪軸を回転駆動するようにしてもよい。モーター４４が例えばギヤを内蔵した減速モーターなどの場合、モーター４４の出力軸を車輪軸に直結してもよい。
【００３１】
モーター４４は一方向にのみ回転するものであっても差し支えない。その場合、トルクセンサーが左方向回転を検出しているかまたは右方向回転を検出しているかによってモーターの一方向回転力をそのまま走行車輪に伝達したり、モーターの一方向回転力を逆向きに転換させて走行車輪に伝達させたりする切換装置を必要とし、構成が複雑になる難点がある。従って、図１に示す例のように、正逆回転可能なモーターを用いるのが望ましい。
【００３２】
図１に示す動力伝達機構は、スプロケットとチェーンとによって構成されているものとして説明したが、スプロケットとチェーンに代わる各種の動力伝達機構、例えば、歯付きベルトとそれに適合した歯付き回転体、平ベルトとこれに適合したプーリー、Ｖベルトとそれに適合したＶ溝形のプーリー等を用いても差し支えない。
【００３３】
モーターによる駆動停止は、前述のように、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったとき行うようにしてもよいし、速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったとき行うようにしても差し支えない。また、トルクセンサーを用いることなく、回転操作ハンドルの回転速度を検出する速度検出手段の検出出力のみでモーターの正逆回転を制御することも可能である。この場合、上記速度検出手段はトルクセンサーを兼ねていることになる。また、この場合、回転操作ハンドルが左方向に回転操作されているかまたは右方向に回転操作されているかを検出する回転方向検出手段を設け、検出された回転方向に応じてモーターの回転駆動方向を制御するようにする。
【００３４】
回転ハンドル式移動棚は、操作者が安全を確認しながら操作者の意志に基づき回転ハンドルを回転操作し、移動棚の移行余裕がなくなると、あるいは、移動棚の走行方向前方に、人間、物品搬送装置、その他の障害物等が存在することを操作者が発見したときは、回転ハンドルの回転操作を停止させて移動棚を停止させることができる。これに対して電動式移動棚の場合は、操作者は形成すべき作業通路を指定するだけであり、あとは電動式移動棚装置の各種センサの出力信号に基づき、制御回路が所定のプログラムに従い動作してモーターを制御し、指定された位置に作業通路を形成するようになっている。そのため、見かけ上は単純な動作であるにもかかわらず、複雑な回路構成と複雑なソフトウエアを必要とする。しかも、各種安全対策を施す必要があり、回路構成とソフトウエアがますます複雑化する。その点、以上説明した本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の形態によれば、操作者の頭脳が制御回路と各種安全装置の代わりを努め、移動棚装置の回路構成やソフトウエアを極めて簡単化することができるため、従来の電動式移動棚と比較して極めてローコストの移動棚を提供することができる。また、従来の回転ハンドル式移動棚の操作と同じ感覚によって移動棚を移動させることができ、かつ、操作者がひ弱な女性であっても、重量の重い移動棚であっても、これを軽快に移動させることができる。
【００３５】
移動棚の動きは単純であり、その走行範囲もせいぜい１ｍ程度に限られているにもかかわらず、従来の電動式移動棚のように複雑な回路構成やソフトウエアを必要とするのはコスト面などから合理的ではない。その点本発明の上記実施の形態によれば、モーターによるパワーアシストを受け、移動棚の制御は操作者の意志に任せるようにしたため、単純な動きをする移動棚の駆動方式として極めて合理的である。
【００３６】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、回転操作ハンドルと、この回転操作ハンドルの回転力を走行車輪に伝達する動力伝達機構と、回転操作ハンドルにかかるトルクが所定のトルク以上になったとき駆動されて回転力を走行車輪に与えるモーターとを有しているため、回転操作ハンドルを回転操作することによって、モーターによるパワーアシストが行われ、従来の回転ハンドル式移動棚の操作と同じ感覚で、操作者の意図どおりに、ごく弱い操作力で移動棚を走行させることができ、操作者がひ弱な女性であっても、重量の重い移動棚であっても、これを軽快に移動させることができる。
また、回転操作ハンドルの速度検出手段を有し、この速度検出手段による検出速度に応じてモーターの速度が制御されるようにしたため、移動棚を速く走行させようとするときは回転操作ハンドルの回転速度を早くすることによって、パワーアシストの下に移動棚を速く走行させることができ、移動棚をゆっくり走行させようとするときは回転操作ハンドルの回転速度を遅くすることによって、パワーアシストの下に移動棚をゆっくり走行させることができる。
【００３８】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明において、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になったときモーターによる駆動が停止するようになっているため、移動棚を停止させようとするときは、回転操作ハンドルの回転操作を停止させ、あるいは一定速度以下にして、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になるようにすればよく、従来の回転ハンドル式移動棚と同じ感覚で、操作者の意志により、移動棚の走行を停止させることができる。
【００３９】
請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明において、速度検出手段による検出速度が一定の速度以下になったときモーターによる駆動が停止するようにしたため、請求項５記載の発明と同様に、移動棚を停止させようとするときは、回転操作ハンドルの回転操作を停止させ、あるいは一定速度以下にして、トルクセンサーによる検出トルクが一定のトルク以下になるようにすればよく、従来の回転ハンドル式移動棚と同じ感覚で、操作者の意志により、移動棚の走行を停止させることができる。
【００４０】
請求項４記載の発明によれば、請求項２または３記載の発明において、モーターによる駆動が停止してモーターによるパワーアシストが停止することにより、モーター自体が負荷となって移動棚の停止をアシストするようにしたため、回転操作ハンドルの回転を停止させ、あるいは回転速度を低速にしたとき、移動棚が惰性で走行するのを抑制することができ、移動棚を意図した位置に精度よく停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に適用可能なパワーアシストユニットの例を示す側面図である。
【図２】本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に適用可能な制御系統の例を示すブロック図である。
【図３】本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の外観の例を示す側面図である。
【符号の説明】
１０移動棚
１２回転操作ハンドル
１４走行車輪
１５速度検出手段
２８トルクセンサー
３０トルクセンサー
４４モーター[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a power-assisted moving shelf that can be moved with an extremely light operating force even if it is a heavy moving shelf, even though it is a manually operated rotating handle-type moving shelf.
[0002]
[Prior art]
If the moving shelf that can move the storage shelf by the traveling wheels is arranged side by side to form a moving shelf device, a work path is formed only on the front surface of the storage shelf where goods are to be taken in and out. Since other storage racks can be gathered together, there is an advantage that a limited space can be efficiently used as an article storage space.
[0003]
As the drive type of the above moving shelf, it is a type that directly pushes or pulls it to move it, and a traveling wheel via a power transmission mechanism that has a speed reduction mechanism by manually rotating the rotation operation handle. It can be divided into a rotary operation handle type that transmits rotational force to the wheel and rotates and drives the traveling wheel, and an electric type that uses the driving force of the motor. The type that is pushed and pulled directly by hand is only used for small-scale moving shelf devices consisting of small moving shelves. Generally, it is roughly divided into rotary operation handle type and electric type. Can do.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
According to the rotating handle type moving shelf, the rotational force of the rotating operation handle is transmitted to the traveling wheels via a power transmission mechanism having a speed reduction mechanism, so even a considerably large moving shelf is moved by human power. be able to. It is also possible to push and move a plurality of moving shelves by rotating the rotating operation handle of one moving shelf. However, human power is still limited, and a considerable amount of force is required to move a heavy moving shelf by operating the rotary operation handle. Particularly in recent years, the installation of mobile shelves in libraries and the like has progressed, and the opportunities for women to operate mobile shelves have increased, and it has become a heavy burden for weak women to manually move large mobile shelves.
[0005]
On the other hand, in the case of an electric moving shelf, a motor with an output corresponding to the size of the moving shelf is attached, so that it can be easily operated regardless of whether the person operating the device is female or male. However, when a command to form a work path between specific movement shelves is issued, the electric movable shelf is based on the relationship between the position where the work path should be formed and the position of the space where the work path can be moved. It is necessary to determine the moving shelf to be moved and its moving direction, and based on this, it is necessary to control the energization of the motor and the rotation direction of each moving shelf, which complicates the control circuit or control software. Furthermore, it is necessary to detect and stop each moving shelf when there is no space to move. Also, if there are workers or obstacles in the moving space, it is necessary to detect and stop them. In addition, various detection circuits and control circuits for ensuring safety or protecting the motor are required, and the cost is considerably higher than that of a rotating handle type moving shelf.
[0006]
From another point of view of the moving shelf device, the moving distance of each moving shelf is on average 1 m at most, and only moves linearly along the guide rail. Furthermore, the maximum moving speed is only about 4 km / h, which is about the speed of human walking. In this way, even though the moving shelf is a very simple movement, in the case of an electric type, it is necessary to perform complicated control and to take sufficient safety measures. There is a problem that the wear becomes complicated and the cost is high.
[0007]
The present invention was conceived by reexamining such a conventional mobile shelf, and although the appearance is a rotary operation handle type mobile shelf, it is a heavy mobile shelf by receiving the assistance of electric power. However, it is to provide a power assist type moving shelf that can be moved lightly with a small rotational operation force.
[0008]
The present invention can also control movement and stop based on the will of the human being, so that complicated control, complicated control circuit or software is not required, and safety is high and cost is reduced. An object of the present invention is to provide a power-assisted mobile shelf that can be used.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
  According to the present invention, the rotational operation handle and the rotational force of the rotational operation handle are set as described in claim 1.On the railPower transmission mechanism that transmits to the traveling wheel and torque applied to the rotation operation handleTorque sensor that detects torque and torque detected by the torque sensorA motor which is driven when the torque exceeds a predetermined torque and gives a rotational force to the traveling wheel;A speed detecting means for detecting the rotational speed of the rotating operation handle, and the torque sensor includes a torque detecting torque sensor for rotating the rotating operation handle in one direction and a torque detecting torque sensor for rotating in the reverse direction. Yes, the motor can rotate forward and reverse, and the motor is driven in one direction by the output signal of the torque detection torque sensor during the one-way rotation, and the output signal of the torque detection torque sensor during the reverse rotation. Drives the motor in the reverse direction, and the speed of the motor is controlled according to the speed detected by the speed detecting means.It is characterized by that.
[0010]
  The invention according to claim 2According to the first aspect of the present invention, when the torque detected by the torque sensor becomes equal to or lower than a predetermined torque, the driving by the motor is stopped.It is characterized by that.
[0011]
  The invention described in claim 3According to the second aspect of the present invention, when the speed detected by the speed detecting means falls below a certain speed, the driving by the motor is stopped.It is characterized by that.
[0012]
  As in the invention according to claim 4, claim 1 is provided.Or 2In the described invention,When the drive by the motor stops and the power assist by the motor stops, the motor itself becomes a load and assists the stop of the moving shelfYou may do it.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of a power-assisted moving shelf according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 3 shows an example of a power assist type moving shelf according to the present invention and is a view seen from one side. The appearance is almost the same as the conventional rotating handle type moving shelf. In FIG. 3, the movable shelf 10 has a rotation operation handle 12 protruding from a side panel 11 on one side. The rotary operation handle 12 is supported at a height suitable for a human to perform a rotary operation and rotatably. A traveling wheel 14 is rotatably supported on the bottom of the movable shelf 10, and the traveling wheel 14 is placed on a rail, so that the movable shelf 10 has a direction perpendicular to the front surface thereof, that is, the article loading / unloading surface (see FIG. 3 in the left-right direction).
[0015]
The traveling wheels 14 are arranged before and after the moving shelf 10 in the traveling direction, and between the rotation operation handle 12 and the shaft of at least one traveling wheel 14 of the traveling wheels 14 before and after the traveling direction, A power transmission mechanism constituting a deceleration transmission mechanism as viewed from the rotation operation handle 12 side is interposed. Accordingly, the manual rotation operation force of the rotation operation handle 12 is decelerated through the power transmission mechanism and transmitted to the traveling wheel 14, and the traveling wheel 14 is rotationally driven, so that the moving shelf 10 is heavy. Can be driven along the rail. As the power transmission mechanism, various known types may be adopted. The power transmission mechanism is disposed inside the side panel 11. The movable shelf 10 includes power assist means using electric force in addition to manual rotation operation force of the rotation operation handle 12.
[0016]
Next, the structural example of the hybrid unit used for the power assist type movable shelf concerning this invention is demonstrated. In FIG. 1, a sprocket 16 is attached integrally with the rotation shaft of the rotary operation handle 12. A chain 18 is hung between the sprocket 16 and a sprocket 20 rotatably supported obliquely below the sprocket 16. The sprocket 20 is integrally attached to the intermediate shaft, and a chain is hung between the intermediate shaft and a sprocket (not shown) attached to the shaft of at least one traveling wheel 14 described with reference to FIG. The power transmission mechanism including the sprocket 16, the chain 18, and the sprocket 20 from the rotation operation handle 12 to the traveling wheel 14 constitutes a deceleration transmission mechanism as viewed from the rotation operation handle 12.
[0017]
A sprocket 22 is disposed immediately below the sprocket 16, and a chain 24 is hung between the sprocket 16 and the sprocket 22. Opposite to the sprocket 16, a speed detecting means 15 for the rotation operation handle is arranged. The speed detection means 15 can be constituted by an encoder, for example, and outputs a signal every time the sprocket 16 rotates by a certain angle. By counting the output signal of the speed detecting means 15 per unit time, the rotational speed of the sprocket 16 and consequently the traveling speed of the moving shelf can be detected. At least two other sprockets having the same diameter are attached integrally with the central axis of the sprocket 22, and a chain 32 is interposed between one sprocket and the left sprocket 29, and the other sprocket integrated with the sprocket 22. And a chain 34 are respectively hung between the right and the right sprocket 31.
[0018]
A motor 44 that can rotate forward and backward is disposed directly below the sprocket 22. A sprocket 46 and another sprocket having the same diameter are attached to the output shaft of the motor 44, and a chain 48 is connected between one of these sprockets and the sprocket 29, the other sprocket and the sprocket 31. Chains 50 are respectively hung between them. Therefore, the rotational driving force of the motor 44 is supplied to the sprocket 20 via the sprocket-chain 48-sprocket 29-chain 32-sprocket 22-chain 24-sprocket 16-chain 18 on the output shaft or the output of the motor 44. It is transmitted to the sprocket 20 via the sprocket-chain 50 on the shaft-sprocket 31-chain 34-sprocket 22-chain 24-sprocket 16-chain 18 and, as a result, transmitted to the traveling wheel 14. . If a chain 52 shown by a broken line in FIG. 1 is hung between the sprocket on the output shaft of the motor 44 and the sprocket 20, the rotational force of the motor 44 is applied to the sprocket without passing through the complicated path as described above. 20 can be transmitted.
[0019]
A torque sensor 28 is provided on the shaft of the sprocket 29, and a torque sensor 30 is provided on the shaft of the sprocket 31. The torque sensor 28 is a torque sensor at the time of counterclockwise rotation, and has a detected body 36 that rotates left only when the sprocket 29 rotates counterclockwise, and a sensor 40 that detects this when the detected body 36 rotates a certain angle. Do it. A one-way clutch and a friction transmission mechanism for transmitting a rotational force only when the sprocket 29 rotates counterclockwise are interposed between the sprocket 29 and the detection target 36. The detected body 36 is biased by a spring so as to return to a predetermined home position, and the sprocket 29 is rotated to the left with a predetermined torque to reach the position of the sensor 40 against the biasing force. 40 is detected. Further, when the sprocket 29 is rotationally driven with a torque equal to or greater than the predetermined torque, the detected object 36 is stopped by contacting the stopper at the position of the sensor 40 and the detection signal is continuously output from the sensor 40. It has become.
[0020]
The torque sensor 30 is a torque sensor for clockwise rotation, and is configured in the same manner as the torque sensor 28. That is, it has a detected body 38 that rotates right only when the sprocket 31 rotates to the right, and a sensor 42 that detects this when the detected body 38 rotates a certain angle. A one-way clutch and a friction transmission mechanism for transmitting a rotational force only when the sprocket 31 rotates clockwise are interposed between the sprocket 31 and the detection target 38. The detected body 38 is biased by a spring so as to return to a predetermined home position, and the sprocket 31 is rotated to the right with a predetermined torque to reach the position of the sensor 42 against the biasing force. 42 is detected. Further, when the sprocket 31 is rotationally driven with a torque equal to or higher than the predetermined torque, the detected body 38 is brought into contact with the stopper at the position of the sensor 42 and stopped, and the detection signal is continuously output from the sensor 42. It has become.
[0021]
The biasing force by the springs of the detected bodies 36 and 38 is relatively weak, and the transmission torque by the friction transmission mechanism is also relatively weak. Therefore, when the rotation operation handle 12 is rotated left or right, the detected object 36 or the detected object 38 is rotated to the position of the sensor 40 or the sensor 42 with a relatively weak rotational operation force and then stopped. By continuously rotating the handle 12, the detected object 36 or the detected object 38 is stopped at the position of the sensor 40 or the sensor 42 with a relatively weak frictional force. When the rotation of the rotation operation handle 12 stops, the detected body 36 or the detected body 38 is returned to the home position by the urging force.
[0022]
When a detection signal is output from the sensor 40, the motor 44 is rotated to the left, the rotational force is transmitted to the traveling wheel 14, and the traveling wheel 14 is rotated to the left. On the other hand, when the detection signal is output from the sensor 42, the motor 44 is rotated to the right, the rotational force is transmitted to the traveling wheel 14, and the traveling wheel 14 is rotated to the right. . The state shown in FIG. 1 is a state in which the movable shelf is stopped, and the detected bodies 36 and 38 of the left and right torque sensors 28 and 30 are at the home position by the urging force, and detection signals from the sensors 40 and 42 are detected. Is not output.
[0023]
Now, assuming that the rotation operation handle 12 is rotated to the left, for example, from the state where the movable shelf is stopped, the detected object 36 constituting the torque sensor 28 at the time of the left rotation is rotated to the left as described above. This is detected by the sensor 40 and a detection signal is output from the torque sensor 28. By this detection signal, the motor 44 is rotationally driven to the left, and this rotational driving force is transmitted to the traveling wheel for power assist, so that even if the rotational operation force of the rotational operation handle 12 is weak, the mobile shelf can be easily driven to the left. Can be made. Of course, if the rotational operation handle 12 is rotated with a large torque, this rotational force is transmitted to the traveling wheels, so that the movable shelf can be driven at a high speed.
[0024]
On the other hand, when the rotation operation handle 12 is rotated to the right, the detected object 38 constituting the torque sensor 30 when rotating in the right direction is rotated to the right and the sensor 42 detects this, and the detection signal from the torque sensor 30 is detected. Is output. By this detection signal, the motor 44 is driven to rotate rightward, and this rotational driving force is transmitted to the traveling wheels for power assist, so that even if the rotational operation force of the rotational operation handle 12 is weak, the mobile shelf can be easily driven to the right. Can be made. Also in this case, if the rotation operation handle 12 is rotated with a large torque, this rotational force is transmitted to the traveling wheels, so that the movable shelf can be driven at a high speed.
[0025]
When the rotation operation of the rotation operation handle 12 is stopped, or when the rotation speed of the rotation operation handle 12 with respect to the traveling speed of the moving shelf is reduced to a certain level or less, the detected object 36 or the detected object 38 is detected by the urging force. Alternatively, the sensor 42 rotates from the position of the sensor 42 toward the home position, and the detection signal of the torque sensor 28 or the torque sensor 30 is stopped, so that the energization to the motor 44 is stopped and the power assist is stopped. Further, the power transmission mechanism that reaches the motor 44 as viewed from the traveling wheel and the motor 44 become resistance, and the moving shelf is braked, and the moving shelf immediately stops. Accordingly, when the rotation operation of the rotation operation handle 12 is stopped or the rotation speed is reduced to a certain level in order to stop the traveling of the moving shelf, the power transmission mechanism and the motor 44 are loaded to stop the moving shelf. , The traveling shelf can be restrained from traveling by inertia, and the traveling shelf can be accurately stopped at the intended position.
[0026]
The speed detection means 15 outputs a signal corresponding to the rotation speed of the rotation operation handle 12 and detects the rotation speed of the rotation operation handle 12 by counting the output signals per unit time of the speed detection means 15. it can. Therefore, the rotation speed of the motor 44 is controlled according to the speed detected by the speed detection means 15. Therefore, when the mobile shelf is to be moved slowly, the rotary operation handle 12 may be rotated slowly, and when the mobile shelf is to be driven quickly, the rotary operation handle 12 may be rotated quickly. It is possible to make the moving shelf run lightly at a speed according to the user's intention and with the same operation feeling as a conventional rotating operation handle type moving shelf, but with an extremely weaker operating force.
[0027]
As can be seen from the above operation, according to the embodiment of the power assist type movable shelf according to the present invention, when the movable shelf is to be moved to the left, the rotational operation handle 12 is rotated to the left to move the movable shelf. When the handle is to be moved to the right, the rotational operation handle 12 is rotated to the right to perform power assist by the motor 44, and it can be moved lightly with a very weak operating force as intended by the operator. The shelf runs. Further, if the rotation operation of the rotation operation handle 12 is stopped, the power assist by the motor 44 is stopped and the traveling of the moving shelf is also stopped, and the rotation speed of the motor 44 is controlled according to the rotation operation speed of the rotation operation handle 12. Since the traveling speed of the movable shelf is controlled, the movable shelf can be traveled with the same operation feeling as the conventional rotational operation handle type movable shelf according to the intention of the operator.
[0028]
Next, an example of the control system of the power assist type moving shelf according to the present invention will be described. In FIG. 2, regarding the handling of the rotary operation handle 12, that is, its rotational speed and rotational torque, the speed detecting means 15, the torque sensor 42 for torque detection when rotating in the right direction, and another rotation (not shown) when rotating in the left direction. These are detected by a torque detecting torque sensor, and these detection signals are input to the controller 64. The hybrid unit 60 is a mechanism portion described with reference to FIG. 1, and is a mechanism that can rotationally drive a traveling wheel with a manual rotational operation force and a rotational force of the motor 44. It is called “unit”. The power of the motor 44 and the power of the controller 64 are supplied from a battery 58, and the battery 58 is charged by the output of the solar cell 56. A commercial AC power source may be used as the power source. In that case, the battery 58 may be charged by rectifying the commercial AC power source, or the commercial AC power source may be rectified and used directly without using the battery 58, or the commercial AC power source may be used as the power source of the motor 44. The power supply may be used directly. The controller 64 controls the motor 44 as already described in accordance with detection signals from the speed detection means 15, the torque sensor 42, and another torque sensor (not shown).
[0029]
Next, modified examples applicable to the present invention will be described. In the example of the hybrid unit 60 shown in FIG. 1, the torque sensor is divided into one for detecting torque when rotating in one direction and one for detecting torque when rotating in the reverse direction. It is also possible to detect the torque of the hour. For example, when the detected means is urged to rotate to the right and left by two springs and the rotation operation handle is not rotated, the detected means takes the home position at the position where the urging force balances, and the rotation operation is performed. When the handle is rotated left or right, the detected means is rotated left or right via the friction transmission mechanism and detected by the left rotation sensor or the right rotation sensor. In this way, the number of torque sensors can be reduced, and the configuration can be simplified and the cost can be reduced.
[0030]
Although the sprocket 20 is described as being provided on the intermediate shaft in FIG. 1, the shaft on which the sprocket 20 is provided may be a shaft integrated with the traveling wheel. FIG. 1 is close to the conceptual diagram of the hybrid unit 60, and the positional relationship of each component is different from the actual one. In particular, it is not impossible for the motor 44 to be disposed above the sprocket 20 integrated with the intermediate shaft as shown in FIG. 1, but in order to make the storage space for the article as wide as possible, or to set the center of gravity of the movable shelf. In order to make it as low as possible, it is desirable to provide it at the bottom of the moving shelf. Further, a plurality of motors 44 having the same configuration may be provided on one moving shelf, and one wheel shaft may be rotated by these motors 44, or separate wheel shafts may be driven to rotate. When the motor 44 is, for example, a reduction motor with a built-in gear, the output shaft of the motor 44 may be directly connected to the wheel shaft.
[0031]
The motor 44 may rotate only in one direction. In that case, depending on whether the torque sensor detects leftward rotation or rightward rotation, the unidirectional rotational force of the motor is directly transmitted to the traveling wheel, or the unidirectional rotational force of the motor is reversed. This requires a switching device that can be transmitted to the traveling wheels, resulting in a complicated configuration. Therefore, it is desirable to use a motor that can rotate forward and backward as in the example shown in FIG.
[0032]
The power transmission mechanism shown in FIG. 1 has been described as being composed of a sprocket and a chain. However, various power transmission mechanisms that replace the sprocket and the chain, such as a toothed belt and a toothed rotating body adapted to the belt, A belt and a pulley adapted to the belt, a V-belt and a V-groove pulley adapted to the belt may be used.
[0033]
As described above, the drive stop by the motor may be performed when the torque detected by the torque sensor becomes equal to or lower than a constant torque, or may be performed when the speed detected by the speed detection means becomes lower than a predetermined speed. But it doesn't matter. Further, it is possible to control the forward / reverse rotation of the motor only by the detection output of the speed detecting means for detecting the rotational speed of the rotary operation handle without using the torque sensor. In this case, the speed detecting means also serves as a torque sensor. Further, in this case, a rotation direction detecting means for detecting whether the rotation operation handle is rotated leftward or rightward is provided, and the rotation driving direction of the motor is determined according to the detected rotation direction. Try to control.
[0034]
A rotating handle type moving shelf is designed so that the operator can rotate the rotating handle based on the will of the operator while confirming safety. When the operator finds that a transport device, other obstacles, and the like exist, the moving shelf can be stopped by stopping the rotation operation of the rotary handle. On the other hand, in the case of an electric mobile shelf, the operator only specifies the work path to be formed, and the control circuit follows a predetermined program based on output signals from various sensors of the electric mobile shelf device. It operates to control the motor and form a working path at a specified position. For this reason, a complicated circuit configuration and complicated software are required although the operation is apparently simple. In addition, various safety measures need to be taken, and the circuit configuration and software become increasingly complex. In that respect, according to the embodiment of the power assist type moving shelf according to the present invention described above, the brain of the operator tries to replace the control circuit and various safety devices, and the circuit configuration and software of the moving shelf device are extremely different. Since it can be simplified, it is possible to provide a moving shelf that is extremely low in cost compared with a conventional electric moving shelf. In addition, the moving shelf can be moved with the same feeling as the operation of the conventional rotating handle type moving shelf, and this is easy even if the operator is a weak woman or a heavy moving shelf. Can be moved to.
[0035]
Although the movement of the movable shelf is simple and its travel range is limited to about 1m at most, it requires a complicated circuit configuration and software like the conventional electric movable shelf. It is not reasonable from such. In that respect, according to the above-described embodiment of the present invention, since the power assist by the motor is received and the control of the moving shelf is left to the operator's will, it is extremely rational as a driving method of the moving shelf that performs simple movement. is there.
[0036]
【The invention's effect】
  According to the first aspect of the present invention, the rotary operation handle, the power transmission mechanism that transmits the rotational force of the rotary operation handle to the traveling wheel, and the torque applied to the rotary operation handle are driven when the torque exceeds a predetermined torque. And a motor that applies rotational force to the running wheels, and by rotating the rotary operation handle, power assist is performed by the motor, and it is operated with the same feeling as the operation of a conventional rotary handle type moving shelf. Can move the moving shelf with very weak operating force as intended by the operator, and can move it lightly regardless of whether the operator is a weak woman or a heavy moving shelf. .
  In addition, since the speed detecting means of the rotating operation handle is provided, and the speed of the motor is controlled in accordance with the speed detected by the speed detecting means, the rotating operation handle is rotated when the moving shelf is to be run faster. By increasing the speed, the moving shelf can run faster under power assist, and when trying to run the moving shelf slowly, lowering the rotation speed of the rotating operation handle The moving shelf can be run slowly.
[0038]
  Claim2According to the described invention, the claims1In the described invention, since the drive by the motor is stopped when the torque detected by the torque sensor becomes a certain torque or less, the rotation operation of the rotation operation handle is performed when the moving shelf is to be stopped. It is only necessary to stop or set the speed below a certain level so that the torque detected by the torque sensor is equal to or less than a certain level. Can be stopped.
[0039]
  Claim3According to the described invention, the claims2In the described invention, since the drive by the motor is stopped when the speed detected by the speed detecting means becomes equal to or lower than a certain speed, when the mobile shelf is to be stopped as in the case of the fifth aspect of the invention, The rotation operation of the rotation handle can be stopped, or it can be set to a certain speed or less so that the torque detected by the torque sensor is equal to or less than the certain torque. The traveling of the movable shelf can be stopped according to the will of the user.
[0040]
  Claim4According to the described invention, the claims2 or 3In the described invention, since the driving by the motor is stopped and the power assist by the motor is stopped, the motor itself becomes a load to assist the stop of the moving shelf, so that the rotation of the rotation operation handle is stopped, or When the rotation speed is set to a low speed, the moving shelf can be prevented from traveling with inertia, and the moving shelf can be accurately stopped at the intended position.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view showing an example of a power assist unit applicable to a power assist type moving shelf according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control system applicable to the power assist type moving shelf according to the present invention.
FIG. 3 is a side view showing an example of the appearance of a power assist type moving shelf according to the present invention.
[Explanation of symbols]
10 Moving shelf
12 Rotation operation handle
14 Traveling wheels
15 Speed detection means
28 Torque sensor
30 Torque sensor
44 motor

Claims

A rotation operation handle;
A power transmission mechanism for transmitting the rotational force of the rotational operation handle to the traveling wheels on the rail;
A torque sensor for detecting the torque applied to the rotary operation handle ;
A motor that is driven when the torque detected by the torque sensor is equal to or greater than a predetermined torque and applies a rotational force to the traveling wheel;
Speed detection means for detecting the rotation speed of the rotation operation handle,
As the torque sensor, there are a torque sensor for torque detection during rotation in one direction and a torque sensor for torque detection during reverse rotation,
The motor can rotate forward and reverse,
The motor is driven in one direction by the output signal of the torque sensor for torque detection during the one-way rotation,
The motor is driven in the reverse direction by the output signal of the torque sensor for torque detection during the reverse rotation,
The power assist type moving shelf, wherein the speed of the motor is controlled in accordance with the speed detected by the speed detecting means .

The power assist type movable shelf according to claim 1, wherein the driving by the motor is stopped when the torque detected by the torque sensor becomes equal to or less than a certain torque .

The power assist type moving shelf according to claim 2, wherein the driving by the motor is stopped when the speed detected by the speed detecting means becomes equal to or lower than a predetermined speed .

The power assist type moving shelf according to claim 2 or 3, wherein driving by the motor is stopped and power assist by the motor is stopped, so that the motor itself becomes a load and assists the stop of the moving shelf.