JP2021160569A - Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism - Google Patents

Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism Download PDF

Info

Publication number
JP2021160569A
JP2021160569A JP2020064424A JP2020064424A JP2021160569A JP 2021160569 A JP2021160569 A JP 2021160569A JP 2020064424 A JP2020064424 A JP 2020064424A JP 2020064424 A JP2020064424 A JP 2020064424A JP 2021160569 A JP2021160569 A JP 2021160569A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
center
pulley
moving mechanism
rotation
gravity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2020064424A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
建二郎 多田隈
Kenjiro Tadakuma
豊 渡邊
Yutaka Watanabe
真規 岡田
Masanori Okada
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Equos Research Co Ltd
Original Assignee
Equos Research Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Equos Research Co Ltd filed Critical Equos Research Co Ltd
Priority to JP2020064424A priority Critical patent/JP2021160569A/en
Publication of JP2021160569A publication Critical patent/JP2021160569A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Handcart (AREA)

Abstract

To provide a center-of-gravity moving mechanism capable of moving a heavy weight member without requiring a large force.SOLUTION: A center-of-gravity moving mechanism 100 comprises: a first pulley 121; a second pulley 122 arranged above the first pulley 121 in a vertical direction; a frame member 110 to which the first pulley 121 and the second pulley 122 are rotatably fixed; a belt member 130 stretched around the first pulley 121 and the second pulley 122; a projecting piece 113 extending from the frame member 110 to the belt member 130 side; a weight member 150 attached to the belt member 130; a motor 160 for rotating the first pulley 121 in forward and backward directions; and a first urging member 115 arranged between the weight member 150 and the projecting piece 113. The frame member 110 is set to rotate when the motor 160 is rotated in a forward direction and the weight member 150 presses the projecting piece 113 via the first urging member 115.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、走行場所に応じて、機動的に重心の位置を移動させることができる重心移動機構及びそのような重心移動機構を備えた走行装置に関するものである。 The present invention relates to a center of gravity moving mechanism capable of flexibly moving the position of the center of gravity according to a traveling place, and a traveling device provided with such a center of gravity moving mechanism.

災害対応ロボットなどの走行装置においては、クローラ機構部を備えたものが提案されている。このようなクローラ機構部を備えてなる走行装置によれば、階段などの昇降を伴う走行が可能となる。当該走行装置においてはクローラ機構部に対して適切な重心を加えることができないと部が転倒してしまう、という問題がある。 As a traveling device such as a disaster response robot, a device provided with a crawler mechanism has been proposed. According to the traveling device provided with such a crawler mechanism portion, traveling accompanied by ascending and descending stairs and the like becomes possible. In the traveling device, there is a problem that if an appropriate center of gravity cannot be added to the crawler mechanism portion, the portion will tip over.

そこで、上記のような部においては、階段の昇降時、重心を移動する重心移動機構を備えるものが種々提案されている。 Therefore, in the above-mentioned parts, various ones including a mechanism for moving the center of gravity to move the center of gravity when going up and down the stairs have been proposed.

例えば、特許文献１（特開平１０−７０３６号公報）には、階段も走行できるように駆動部をクローラのみとしており、階段走行時は重心移動機構を用いて重心を移動させることで重心移動機構の転倒を回避する技術が開示されている。 For example, in Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-7036), the drive unit is only a crawler so that the stairs can also travel, and the center of gravity movement mechanism is moved by using the center of gravity movement mechanism when traveling on the stairs. A technique for avoiding a fall is disclosed.

また、特許文献２（特許第５５９３１８１号公報）には、搭乗部（重心位置）を前後に動作させることで、車輪で走行する平地走行は車輪に荷重が載るように、また、クローラで走行する階段走行はクローラに荷重が載るように制御し、安定して走行できるようにした階段昇降機が記載されている。
特開平１０−７０３６号公報 特許第５５９３１８１号公報 Further, in Patent Document 2 (Japanese Patent No. 5593181), by moving the boarding portion (center of gravity position) back and forth, the vehicle travels on flat ground traveling on wheels so that the load is placed on the wheels and travels on the crawler. A stair lift is described in which the stairs are controlled so that the load is placed on the crawler so that the stairs can be run stably.
Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-7036 Japanese Patent No. 5593181

特許文献１記載の従来技術のように、階段を昇る（段差踏破性をあげる）ために駆動にクローラ機構を用いる走行装置が存在するが、駆動をクローラ機構にすると、平地走行では性能（移動性、俊敏性など）が極端に下がってしまう、という問題が発生する。 As in the prior art described in Patent Document 1, there is a traveling device that uses a crawler mechanism for driving in order to climb stairs (improve step traversability), but if the driving is a crawler mechanism, performance (movability) is achieved when traveling on level ground. , Agility, etc.) is extremely reduced.

このような問題を解決するために、走行する場所に応じて車輪とクローラとを切り替える特許文献２記載のような従来技術がある。ここで、特許文献２記載の従来技術は安定して階段を走行できるように重心位置（搭乗部）を移動させているが、重心移動させるために伸縮シリンダ５を設けるようにしている。 In order to solve such a problem, there is a conventional technique as described in Patent Document 2 in which a wheel and a crawler are switched according to a traveling place. Here, in the prior art described in Patent Document 2, the position of the center of gravity (boarding portion) is moved so that the stairs can be stably traveled, but the telescopic cylinder 5 is provided to move the center of gravity.

しかしながら、特許文献２記載の従来技術における重心移動機構では、比較的高い位置にある合成重心を移動させるため、伸縮シリンダ５によって大きな力を加えなければならない、という問題があった。 However, the mechanism for moving the center of gravity in the prior art described in Patent Document 2 has a problem that a large force must be applied by the telescopic cylinder 5 in order to move the synthetic center of gravity at a relatively high position.

上記問題を解決するために、本発明に係る重心移動機構は、第１プーリーと、前記第１プーリーより鉛直上方に配される第２プーリーと、前記第１プーリーと前記第２プーリーとが回転可能に固定されるフレーム部材と、前記第１プーリーと、前記第２プーリーとに架け回されるベルト部材と、前記フレーム部材の前記第１プーリーに設けられ、前記フレーム部材から前記ベルト部材側へと延出する突状片と、前記ベルト部材に取り付けられる錘部材と、前記第１プーリー又は前記第２プーリーのいずれかを正逆に回転するモーターと、前記錘部材と、前記突状片との間に配される第１付勢部材と、からなる重心移動機構
において、前記モーターの回転を正回転させ、前記錘部材が前記第１付勢部材を介して前記突状片を押圧すると、前記フレーム部材が回動するように設定されることを特徴とする。 In order to solve the above problem, in the center of gravity moving mechanism according to the present invention, the first pulley, the second pulley arranged vertically above the first pulley, the first pulley and the second pulley rotate. A frame member that can be fixed, a belt member that is laid around the first pulley, the second pulley, and the first pulley of the frame member, which is provided on the first pulley and from the frame member to the belt member side. The projecting piece extending out, the weight member attached to the belt member, the motor that rotates either the first pulley or the second pulley in the forward and reverse directions, the weight member, and the projecting piece. In the center of gravity moving mechanism composed of the first urging member arranged between the two, the rotation of the motor is rotated forward, and when the weight member presses the protruding piece through the first urging member, The frame member is set to rotate.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記突状片に当接し、前記フレーム部材の回動を規制する第１ストッパーを備えることを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention is characterized by including a first stopper that comes into contact with the protruding piece and regulates the rotation of the frame member.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記フレーム部材が第１ストッパーに当接したことを検知する接触センサーを有し、前記接触センサーが、前記フレーム部材が第１ストッパーに当接したことを検知すると、前記モーターの回転を正回転から逆回転とすることを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention has a contact sensor that detects that the frame member has come into contact with the first stopper, and the contact sensor indicates that the frame member has come into contact with the first stopper. When detected, the rotation of the motor is changed from forward rotation to reverse rotation.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記モーターの回転を検出する回転検出センサーを有し、前記モーターの回転を正回転から逆回転した後、前記回転検出センサーにより所定の回転を検出すると、前記モーターの動作を停止することを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention has a rotation detection sensor that detects the rotation of the motor, and when the rotation of the motor is rotated from the forward rotation to the reverse rotation and then the rotation detection sensor detects a predetermined rotation, It is characterized in that the operation of the motor is stopped.

また、本発明に係る重心移動機構は、一対のラックギア片と、前記一対のラックギア片と噛合するピニオンギアと、前記一対のラックギア片の少なくとも一方のラックギア片を付勢する第２付勢部材と、からなるラック・ピニオンスイッチが、前記一対のラックギア片の一部が露出するように、前記フレーム部材に埋設されることを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention includes a pair of rack gear pieces, a pinion gear that meshes with the pair of rack gear pieces, and a second urging member that urges at least one rack gear piece of the pair of rack gear pieces. A rack and pinion switch comprising the above is embedded in the frame member so that a part of the pair of rack gear pieces is exposed.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記第１付勢部材が畜勢された状態で、前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片が、錘部材を規制するまで、前記モーターを正回転することを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention rotates the motor in the forward direction until the rack gear piece of the rack and pinion switch regulates the weight member in a state where the first urging member is squeezed. It is a feature.

また、本発明に係る重心移動機構は、実質的に前記第１付勢部材の長さを検出する変位センサーを有することを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention is characterized by having a displacement sensor that substantially detects the length of the first urging member.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片が、錘部材を規制したことを前記変位センサーにより検出することを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention is characterized in that the displacement sensor detects that the rack gear piece of the rack and pinion switch regulates the weight member.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片が、錘部材を規制したことを前記変位センサーが検出すると、前記モーターの回転を正回転から逆回転とすることを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention is characterized in that when the displacement sensor detects that the rack gear piece of the rack and pinion switch regulates the weight member, the rotation of the motor is changed from forward rotation to reverse rotation. And.

また、本発明に係る重心移動機構は、前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片に当接し、前記フレーム部材の回動を規制する第２ストッパーを備えることを特徴とする。 Further, the center of gravity moving mechanism according to the present invention is characterized by including a second stopper that comes into contact with the rack gear piece of the rack and pinion switch and regulates the rotation of the frame member.

また、本発明に係る走行装置は、前記のいずれかに記載の重心移動機構を備えた走行装置において、車輪による走行を行う車輪ユニットと、クローラベルトによる走行を行うクローラユニットの双方を備えることを特徴とする。 Further, the traveling device according to the present invention includes both a wheel unit that travels by wheels and a crawler unit that travels by a crawler belt in the traveling device provided with the center of gravity moving mechanism according to any one of the above. It is a feature.

本発明に係る重心移動機構は、モーターの回転に伴い、錘部材が移動すると共にフレーム部材も回動するように設定されており、このような本発明に係る重心移動機構によれば、比較的大きな力を要することなく重量のある錘部材を移動させることができる。また、本発明に係る重心移動機構によれば、一連の動作を１台のモーターのみにより実現することができ、構成を簡略化できる。 The center of gravity moving mechanism according to the present invention is set so that the weight member moves and the frame member also rotates with the rotation of the motor. According to such a center of gravity moving mechanism according to the present invention, it is relatively relatively. A heavy weight member can be moved without requiring a large force. Further, according to the center of gravity moving mechanism according to the present invention, a series of operations can be realized by only one motor, and the configuration can be simplified.

本発明の実施形態に係る重心移動機構１００が適用された走行装置１０を示す図である。It is a figure which shows the traveling device 10 to which the center of gravity moving mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention is applied. 走行装置１０のクローラユニット４０による階段の昇り走行を説明する図である。It is a figure explaining the climbing up the stairs by the crawler unit 40 of the traveling device 10. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の概要構成を示す図である。It is a figure which shows the outline structure of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００のブロック図である。It is a block diagram of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００で用いられるラック・ピニオンスイッチ１４０の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the rack and pinion switch 140 used in the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 走行装置１０における重心移動機構１００を説明する図である。It is a figure explaining the center of gravity moving mechanism 100 in a traveling device 10. 走行装置１０のクローラユニット４０による階段昇り走行時における車輪ユニット２０の体勢を説明する図である。It is a figure explaining the posture of the wheel unit 20 at the time of traveling up the stairs by the crawler unit 40 of the traveling device 10. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の動作を説明する図である。It is a figure explaining the operation of the center of gravity movement mechanism 100 which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の実施形態に係る重心移動機構１００が適用された走行装置１０を示す図である。以下、本発明の実施形態に係る重心移動機構１００が車輪ユニット２０と、クローラユニット４０の双方を備えた走行装置に搭載される例で説明するが、本発明に係る重心移動機構１００はどのような走行装置にも適用することができる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a traveling device 10 to which the center of gravity moving mechanism 100 according to the embodiment of the present invention is applied. Hereinafter, an example in which the center of gravity moving mechanism 100 according to the embodiment of the present invention is mounted on a traveling device including both the wheel unit 20 and the crawler unit 40 will be described. It can also be applied to various traveling devices.

本実施形態で説明する走行装置１０は、車輪ユニット２０と、クローラユニット４０の双方を有するものであり、移動性、俊敏性などを確保するために平地走行では車輪ユニット２０を用い、階段などの昇降を伴う走行においてはクローラユニット４０を用いることが想定されている。 The traveling device 10 described in the present embodiment has both a wheel unit 20 and a crawler unit 40. In order to ensure mobility, agility, etc., the wheel unit 20 is used in flat ground traveling, and a staircase or the like is used. It is assumed that the crawler unit 40 is used in traveling with ascending and descending.

車輪ユニット２０は、前輪２５を左右２輪及び後輪２６を左右２輪備えるものである。図において、走行装置の左右は紙面の奥行き方向・手前方向に示される。本実施形態に係る走行装置１０では、紙面右方向を走行装置１０の前方として定義する。 The wheel unit 20 includes two front wheels 25 on the left and right and two rear wheels 26 on the left and right. In the figure, the left and right sides of the traveling device are shown in the depth direction and the front direction of the paper surface. In the traveling device 10 according to the present embodiment, the right direction of the paper surface is defined as the front of the traveling device 10.

クローラユニット４０は、前輪２５近傍における不図示の一方の左右の回転プーリーと、前輪２５から離れた箇所に設けられたもう一方の左右の回転プーリー４５とを有しており、これらの回転プーリーに架け回された左右のクローラベルト４８を、回転プーリーが回転することで、階段や悪路などの走行を行うものである。 The crawler unit 40 has one left and right rotary pulley (not shown) in the vicinity of the front wheel 25 and the other left and right rotary pulley 45 provided at a position away from the front wheel 25. The rotating pulley rotates the left and right crawler belts 48 that are hung around the crawler belts, so that the crawler belts 48 travel on stairs or rough roads.

前輪２５の左輪の回転駆動と、左側の回転プーリーの回転駆動とを１台のモーター（不図示）で共用し、前輪２５の右輪の回転駆動と、右側の回転プーリーの回転駆動とを１台のモーター（不図示）で共用することで、本実施形態に係る走行装置１０は、平地走行や階段昇降のために、少なくとも２台のモーターが設けられる。 The rotary drive of the left wheel of the front wheel 25 and the rotary drive of the rotary pulley on the left side are shared by one motor (not shown), and the rotary drive of the right wheel of the front wheel 25 and the rotary drive of the rotary pulley on the right side are 1 By sharing with the motors (not shown), the traveling device 10 according to the present embodiment is provided with at least two motors for traveling on flat ground and climbing stairs.

本実施形態に係る走行装置１０においては、平地走行では図１に示すようにクローラユニット４０の長手方向を、例えば垂直に配することで、車輪ユニット２０のみの走行とする。一方、階段の昇り走行では、図２に示すようにクローラユニット４０を、階段を覆うように配し、クローラユニット４０を動作させるようにする。 In the traveling device 10 according to the present embodiment, in flat ground traveling, as shown in FIG. 1, the longitudinal direction of the crawler unit 40 is arranged vertically, for example, so that only the wheel unit 20 travels. On the other hand, when traveling up the stairs, the crawler unit 40 is arranged so as to cover the stairs as shown in FIG. 2, and the crawler unit 40 is operated.

ここで、階段の昇り走行でクローラユニット４０を動作させる際には、クローラユニット４０に対して、適切に荷重をかける必要がある。そこで、車輪ユニット２０による走行時から、クローラユニット４０による走行時に移行する際（逆の場合も同様）、重心を移動するために用いられるのが、本発明に係る重心移動機構１００である。車輪ユニット２０による平地走行時において、図１や図２に示す初期位置に配されている本発明に係る重心移動機構１００の詳細な構成について以下、説明していく。 Here, when operating the crawler unit 40 while traveling up the stairs, it is necessary to appropriately apply a load to the crawler unit 40. Therefore, the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention is used to move the center of gravity when shifting from traveling by the wheel unit 20 to traveling by the crawler unit 40 (and vice versa). The detailed configuration of the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, which is arranged at the initial position shown in FIGS. 1 and 2 when the wheel unit 20 is traveling on a flat ground, will be described below.

図３は本発明の実施形態に係る重心移動機構１００の概要構成を示す図であり、図４は本発明の実施形態に係る重心移動機構１００のブロック図である。 FIG. 3 is a diagram showing an outline configuration of the center of gravity moving mechanism 100 according to the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram of the center of gravity moving mechanism 100 according to the embodiment of the present invention.

本発明に係る重心移動機構１００は、第１プーリー１２１と、この第１プーリー１２１よりは鉛直上方に配される第２プーリー１２２と、を有している。第１プーリー１２１と、第２プーリー１２２とは、フレーム部材１１０に対して、回転可能に支持・固定されている。 The center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention has a first pulley 121 and a second pulley 122 arranged vertically above the first pulley 121. The first pulley 121 and the second pulley 122 are rotatably supported and fixed to the frame member 110.

第１プーリー１２１と、第２プーリー１２２とには、終端がないベルト部材１３０が架け回されており、第１プーリー１２１又は第２プーリー１２２が回転されることで、ベルト部材１３０が移動する。 A belt member 130 having no end is hung around the first pulley 121 and the second pulley 122, and the belt member 130 moves by rotating the first pulley 121 or the second pulley 122.

第１プーリー１２１又は第２プーリー１２２のいずれか一方には、正逆に選択に回転駆動することができるモーター１６０が設けられている。このようなモーター１６０は、第１プーリー１２１側に設けることで、車輪ユニット２０の車輪や、クローラユニット４０の回転プーリーを回転駆動するモーターと共用できることも可能である。しかしながら、重心移動機構１００に対して専用のモーター１６０を設けることが好ましい態様である。一方、モーター１６０を第２プーリー１２２側に設けることで、モーター１６０自身を、重心を構成する重量物とすることができる。本実施形態では、第１プーリー１２１を回転するために専用のモーター１６０が設けられている前提で以下説明する。 Either one of the first pulley 121 and the second pulley 122 is provided with a motor 160 that can be rotationally driven selectively in the forward and reverse directions. By providing such a motor 160 on the first pulley 121 side, it is possible to share it with the wheels of the wheel unit 20 and the motor that rotationally drives the rotary pulley of the crawler unit 40. However, it is a preferred embodiment to provide a dedicated motor 160 for the center of gravity moving mechanism 100. On the other hand, by providing the motor 160 on the side of the second pulley 122, the motor 160 itself can be a heavy object constituting the center of gravity. In the present embodiment, the following description will be made on the premise that a dedicated motor 160 is provided for rotating the first pulley 121.

モーター１６０には、モーター１６０の回転状況（回転角、回転数）を検出・計数することができる回転検出センサー１６５が併設されている。回転検出センサー１６５で検出されたモーター１６０の回転に係るデータは、重心移動機構制御部２００に送信される。回転検出センサー１６５は、モーター１６０が制御指令通り動作しているかの検証を行うことができる。 The motor 160 is provided with a rotation detection sensor 165 that can detect and count the rotation status (rotation angle, rotation speed) of the motor 160. The data related to the rotation of the motor 160 detected by the rotation detection sensor 165 is transmitted to the center of gravity movement mechanism control unit 200. The rotation detection sensor 165 can verify whether the motor 160 is operating according to the control command.

重心移動機構制御部２００は、例えば、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用のマイクロコンピューターなどの情報処理装置を用いることができる。このような重心移動機構制御部２００は、図４で接続される各構成とデータ通信を行い、各構成から所定のセンシングデータを受信して演算を行ったり、制御指令などのコマンドデータを発信したり、また、重心移動機構制御部２００の上位装置である走行装置１０からのコマンドデータを受信したりすることができるようになっている。 The center of gravity movement mechanism control unit 200 can use, for example, an information processing device such as a general-purpose microcomputer including a CPU, a ROM that holds a program running on the CPU, and a RAM that is a work area of the CPU. Such a center of gravity movement mechanism control unit 200 performs data communication with each configuration connected in FIG. 4, receives predetermined sensing data from each configuration, performs an operation, and transmits command data such as a control command. In addition, it is possible to receive command data from the traveling device 10 which is a higher-level device of the center of gravity moving mechanism control unit 200.

特に、重心移動機構制御部２００は、所望とする正逆方向で、所望とする回転角回転したり、所望とする回転数回転したりするようにモーター１６０に対してコマンドデータを送信することができるようになっている。 In particular, the center of gravity movement mechanism control unit 200 can transmit command data to the motor 160 so as to rotate the desired rotation angle or the desired rotation number in the desired forward and reverse directions. You can do it.

本実施形態では、モーター１６０が正方向に回転すると、第１プーリー１２１の回転に伴いベルト部材１３０が図示時計回りに移動し、モーター１６０が逆方向に回転すると、第１プーリー１２１の回転に伴いベルト部材１３０が図示反時計回りに移動する。 In the present embodiment, when the motor 160 rotates in the forward direction, the belt member 130 moves clockwise with the rotation of the first pulley 121, and when the motor 160 rotates in the reverse direction, the belt member 130 moves with the rotation of the first pulley 121. The belt member 130 moves counterclockwise as shown.

このようなベルト部材１３０には錘部材１５０が固定されており、ベルト部材１３０の移動に伴い、錘部材１５０を第１プーリー１２１側、又は第２プーリー１２２側に移動することができるようになっている。 A weight member 150 is fixed to such a belt member 130, and the weight member 150 can be moved to the first pulley 121 side or the second pulley 122 side as the belt member 130 moves. ing.

フレーム部材１１０の第１プーリー１２１側には、フレーム部材１１０からベルト部材１３０側へと延出する方向に図示するような突状片１１３が設けられている。 On the first pulley 121 side of the frame member 110, a protruding piece 113 as shown in the direction extending from the frame member 110 to the belt member 130 side is provided.

錘部材１５０と、突状片１１３との間には、バネなどの第１付勢部材１１５が突状片１１３に取り付けられている。第１付勢部材１１５の、突状片１１３が取り付けられていない方の端部には、受け部１２０が設けられている。受け部１２０は、第２プーリー１２２側から第１プーリー１２１側へと移動する錘部材１５０を載置しつつ、第１付勢部材１１５を畜勢していくことができるようになっている。 A first urging member 115 such as a spring is attached to the projecting piece 113 between the weight member 150 and the projecting piece 113. A receiving portion 120 is provided at the end of the first urging member 115 on the side to which the projecting piece 113 is not attached. The receiving portion 120 is capable of feeding the first urging member 115 while mounting the weight member 150 that moves from the second pulley 122 side to the first pulley 121 side.

受け部１２０には変位センサー１２５が設けられており、突状片１１３と受け部１２０との間の距離（実質的には第１付勢部材１１５の長さ）を検出することができるようになっている。この変位センサー１２５で所得される検出データは、重心移動機構制御部２００に対して送信されるようになっている。図３に示すように錘部材１５０が初期位置にある状態では、第１付勢部材１１５の自然長Ｌoが、重心移動機構制御部２００に対して送
信される。 A displacement sensor 125 is provided in the receiving portion 120 so that the distance between the projecting piece 113 and the receiving portion 120 (substantially the length of the first urging member 115) can be detected. It has become. The detection data earned by the displacement sensor 125 is transmitted to the center of gravity movement mechanism control unit 200. In a state where the weight member 150 is in the initial position as shown in FIG. 3, the natural length L o of the first biasing member 115 is transmitted to the center of gravity moving mechanism controller 200.

錘部材１５０には、錘部材１５０から延出してなる追随部材１５５が設けられている。本実施形態では、この追随部材１５５は、模式的に棹のようなものとして示しているが、追随部材１５５は錘部材１５０と共に連動するように動けば、例えばベルト部材１３０に沿って動く柔軟性があるようなものであってもよい。 The weight member 150 is provided with a follow-up member 155 extending from the weight member 150. In the present embodiment, the following member 155 is schematically shown as a rod, but if the following member 155 moves in conjunction with the weight member 150, for example, the flexibility to move along the belt member 130. It may be something like.

このような追随部材１５５は、錘部材１５０が図３に示すような初期位置にある場合には、追随部材１５５がフレーム部材１１０に埋め込まれているラック・ピニオンスイッチ１４０の第１ラックギア片１４１を押し下げている状態となっている。 When the weight member 150 is in the initial position as shown in FIG. 3, the following member 155 uses the first rack gear piece 141 of the rack and pinion switch 140 in which the following member 155 is embedded in the frame member 110. It is in a state of being pushed down.

図５は本発明の実施形態に係る重心移動機構１００で用いられるラック・ピニオンスイッチ１４０の構成を示す図である。ラック・ピニオンスイッチ１４０は、第１ラックギア片１４１、第２ラックギア片１４２と、第１ラックギア片１４１、第２ラックギア片１４２と噛合するピニオンギア１４４と、第１ラックギア片１４１、第２ラックギア片１４２の少なくとも一方（図の例では第１ラックギア片１４１）のラックギア片を付勢する第２付勢部材１４５と、から構成されている。 FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a rack and pinion switch 140 used in the center of gravity moving mechanism 100 according to the embodiment of the present invention. The rack and pinion switch 140 includes a first rack gear piece 141 and a second rack gear piece 142, a pinion gear 144 that meshes with the first rack gear piece 141 and a second rack gear piece 142, and a first rack gear piece 141 and a second rack gear piece 142. It is composed of a second urging member 145 for urging at least one of the rack gear pieces (first rack gear piece 141 in the example of the figure).

このようなラック・ピニオンスイッチ１４０は、第１ラックギア片１４１、第２ラックギア片１４２の一部が露出するようにして、フレーム部材１１０に埋設されている。また、ラック・ピニオンスイッチ１４０においては、第１ラックギア片１４１、第２ラックギア片１４２が、フレーム部材１１０から抜け出さないようにする不図示の抜け止めが設けられている。 Such a rack and pinion switch 140 is embedded in the frame member 110 so that a part of the first rack gear piece 141 and the second rack gear piece 142 is exposed. Further, the rack and pinion switch 140 is provided with a retaining stopper (not shown) for preventing the first rack gear piece 141 and the second rack gear piece 142 from coming out of the frame member 110.

ラック・ピニオンスイッチ１４０はその構造から分かるように、一方のラックギア片がフレーム部材１１０に押し込まれると、ピニオンギア１４４の動作により、他方のラックギア片もフレーム部材１１０に埋没していく。また、いずれのラックギア片にも押し込まれる力が加わっていない場合には、双方のラックギア片がフレーム部材１１０から突出した状態となっている。 As can be seen from the structure of the rack and pinion switch 140, when one rack gear piece is pushed into the frame member 110, the other rack gear piece is also buried in the frame member 110 by the operation of the pinion gear 144. Further, when no pushing force is applied to any of the rack gear pieces, both rack gear pieces are in a state of protruding from the frame member 110.

錘部材１５０が図３に示すような初期位置にある場合には、上記のようなラック・ピニ
オンスイッチ１４０における第２ラックギア片１４２を押し込む位置に第２ストッパー１０２が設けられている。この第２ストッパー１０２は、フレーム部材１１０が第１プーリー１２１の軸周りを回動することを規制するものとしても機能する。第２ストッパー１０２は、第１プーリー１２１の軸を中心としたフレーム部材１１０の反時計回りの回動を規制する。 When the weight member 150 is in the initial position as shown in FIG. 3, a second stopper 102 is provided at a position where the second rack gear piece 142 in the rack and pinion switch 140 as described above is pushed. The second stopper 102 also functions to restrict the frame member 110 from rotating around the axis of the first pulley 121. The second stopper 102 regulates the counterclockwise rotation of the frame member 110 about the axis of the first pulley 121.

本発明に係る重心移動機構１００においては、フレーム部材１１０の軸周りの回動を規制するものとして、第１ストッパー１０１が設けられている。第１ストッパー１０１は、フレーム部材１１０の突状片１１３が当接する位置に配されており、突状片１１３が当接することで、第１プーリー１２１の軸を中心としたフレーム部材１１０の時計回りの回動を規制する。 In the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, the first stopper 101 is provided to regulate the rotation of the frame member 110 around the axis. The first stopper 101 is arranged at a position where the projecting piece 113 of the frame member 110 abuts, and when the projecting piece 113 abuts, the frame member 110 clockwise around the axis of the first pulley 121. Regulate the rotation of.

本発明に係る重心移動機構１００においては、第１ストッパー１０１側には、フレーム部材１１０の突状片１１３が第１ストッパー１０１に当接したことを検知する第１接触センサー１０５が設けられている。このような第１接触センサー１０５は、突状片１１３が第１ストッパー１０１に当接したことを検知することができれば、押しボタン式のスイッチのようなものであっても構わない。第１接触センサー１０５による検知情報は、重心移動機構制御部２００に対して送信されるようになっている。 In the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, a first contact sensor 105 for detecting that the protruding piece 113 of the frame member 110 has come into contact with the first stopper 101 is provided on the first stopper 101 side. .. Such a first contact sensor 105 may be like a push button type switch as long as it can detect that the protruding piece 113 has come into contact with the first stopper 101. The detection information by the first contact sensor 105 is transmitted to the center of gravity movement mechanism control unit 200.

先の第２ストッパー１０２側にも、フレーム部材１１０が第２ストッパー１０２に当接したことを検知する第２接触センサー１０６が設けられている。このような第２接触センサー１０６は、フレーム部材１１０が第２ストッパー１０２に当接したことを検知することができれば、押しボタン式のスイッチのようなものであっても構わない。第２接触センサー１０６による検知情報は、重心移動機構制御部２００に対して送信されるようになっている。 A second contact sensor 106 for detecting that the frame member 110 has come into contact with the second stopper 102 is also provided on the second stopper 102 side. Such a second contact sensor 106 may be like a push button type switch as long as it can detect that the frame member 110 has come into contact with the second stopper 102. The detection information by the second contact sensor 106 is transmitted to the center of gravity movement mechanism control unit 200.

次に、以上のように構成される本発明に係る重心移動機構１００が、重心を移動させる際の動作について説明していく。重心移動の初期においては、まず重心移動機構制御部２００はモーター１６０が正転するように制御指令を発する。すると、図６に示すようにモーター１６０が正転し、ベルト部材１３０に固定されている錘部材１５０を、初期位置から第１プーリー１２１側へと移動させるようにする。 Next, the operation when the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention configured as described above moves the center of gravity will be described. In the initial stage of moving the center of gravity, the control unit 200 of the center of gravity moving mechanism first issues a control command so that the motor 160 rotates in the normal direction. Then, as shown in FIG. 6, the motor 160 rotates in the normal direction, and the weight member 150 fixed to the belt member 130 is moved from the initial position to the first pulley 121 side.

これに伴い、第１付勢部材１１５に畜勢しつつ、錘部材１５０は受け部１２０を押し下げていく。図７に示すように、受け部１２０の位置がＬ1（Ｌ1＜Ｌo）となると、錘部材
１５０による第１付勢部材１１５を介した押圧力により突状片１１３が押されて、フレーム部材１１０が第１プーリー１２１の軸を中心として時計回りに回動する。なお、このときラック・ピニオンスイッチ１４０の第１ラックギア片１４１は、錘部材１５０によって押し込まれた状態は維持されている。本発明に係る重心移動機構１００においては、第１付勢部材１１５のバネ定数は、このようなフレーム部材１１０の回動を発生させられるように設定されることが肝要となる。 Along with this, the weight member 150 pushes down the receiving portion 120 while energizing the first urging member 115. As shown in FIG. 7, when the position of the receiving portion 120 is L 1 (L 1 < Lo ), the projecting piece 113 is pushed by the pressing force of the weight member 150 via the first urging member 115, and the protruding piece 113 is pushed. The frame member 110 rotates clockwise around the axis of the first pulley 121. At this time, the first rack gear piece 141 of the rack and pinion switch 140 is maintained in a state of being pushed by the weight member 150. In the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, it is important that the spring constant of the first urging member 115 is set so as to generate such rotation of the frame member 110.

モーター１６０の正転を継続していくとフレーム部材１１０の回動が続いて、最終的にフレーム部材１１０の突状片１１３が第１ストッパー１０１に当接することで、フレーム部材１１０の回動が規制されて止まる。突状片１１３が第１ストッパー１０１に当接すると、第１接触センサー１０５がこれを検知し、重心移動機構制御部２００に対して当該検知情報を送信する。 As the forward rotation of the motor 160 is continued, the rotation of the frame member 110 continues, and finally the protruding piece 113 of the frame member 110 comes into contact with the first stopper 101, so that the frame member 110 rotates. It is regulated and stops. When the projecting piece 113 comes into contact with the first stopper 101, the first contact sensor 105 detects this and transmits the detection information to the center of gravity movement mechanism control unit 200.

これを受け、重心移動機構制御部２００はモーター１６０が逆転するように制御指令を発する。これにより、ベルト部材１３０は反時計回りに移動し、図９に示すように錘部材１５０を第２プーリー１２２側へと移動させて、錘部材１５０が所定位置となったとき、
モーター１６０の回転が停止される。 In response to this, the center of gravity movement mechanism control unit 200 issues a control command so that the motor 160 reverses. As a result, the belt member 130 moves counterclockwise, and as shown in FIG. 9, the weight member 150 is moved toward the second pulley 122, and when the weight member 150 is in a predetermined position,
The rotation of the motor 160 is stopped.

図６から図９までの重心移動機構１００の動作により、第２プーリー１２２側の高い位置にあった錘部材１５０を、いったん第１プーリー１２１側に移動させた上で、フレーム部材１１０を時計回りに回動し、再び第２プーリー１２２側の高い位置に戻すことを実現した。これにより、走行装置１０においては、図１０に示すようにクローラユニット４０側に重心を移動させることが可能となる。ここで、本発明に係る重心移動機構１００においては、上記のような一連の動作を、１台のモーター１６０のみによりなすことができ、構成を簡略化することができる。また、本発明に係る重心移動機構１００によれば、錘部材１５０はいったん第１プーリー１２１側の低い位置とされるので、比較的大きな力を要することなく重量のある錘部材１５０を移動させることができる。 By the operation of the center of gravity moving mechanism 100 shown in FIGS. 6 to 9, the weight member 150 located at a high position on the second pulley 122 side is once moved to the first pulley 121 side, and then the frame member 110 is rotated clockwise. It was realized that it was rotated to and returned to the high position on the second pulley 122 side again. As a result, in the traveling device 10, the center of gravity can be moved to the crawler unit 40 side as shown in FIG. Here, in the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, the series of operations as described above can be performed by only one motor 160, and the configuration can be simplified. Further, according to the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, since the weight member 150 is once set at a low position on the first pulley 121 side, the heavy weight member 150 can be moved without requiring a relatively large force. Can be done.

図１０に示すように、本発明に係る重心移動機構１００により、クローラユニット４０側に重心が移動されると、続いて、図１１に示すように車輪ユニット２０の後輪２６を地面から離間させて、車輪ユニット２０をクローラユニット４０側に引き寄せる。これにより重心位置は、さらにクローラユニット４０側へと移行する。 As shown in FIG. 10, when the center of gravity is moved to the crawler unit 40 side by the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, the rear wheels 26 of the wheel unit 20 are subsequently separated from the ground as shown in FIG. Then, the wheel unit 20 is pulled toward the crawler unit 40 side. As a result, the position of the center of gravity shifts further to the crawler unit 40 side.

図１０に示す状態から図１１に示す状態まで、車輪ユニット２０をクローラユニット４０側に引き寄せる際の駆動力としては、モーター１６０の回転駆動力を利用するように構成することもできる。図１０に示す状態となった走行装置１０は、クローラユニット４０を動作させることで、階段を登る走行を行うことが可能となる。 From the state shown in FIG. 10 to the state shown in FIG. 11, the rotational driving force of the motor 160 may be used as the driving force when the wheel unit 20 is pulled toward the crawler unit 40 side. By operating the crawler unit 40, the traveling device 10 in the state shown in FIG. 10 can travel up the stairs.

次に、本発明に係る重心移動機構１００において、図９に示すようにクローラユニット４０側にある錘部材１５０を再び図３に示す初期位置に戻す際の動作について説明する。図９に示す状態から、重心移動機構制御部２００はモーター１６０が正転するように制御指令を発する。フレーム部材１１０の時計回りの回動は、第１ストッパー１０１によって規制されているので、第１付勢部材１１５をさらに畜勢しながら、錘部材１５０は受け部１２０を押圧していく。 Next, in the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, an operation when the weight member 150 on the crawler unit 40 side as shown in FIG. 9 is returned to the initial position shown in FIG. 3 will be described. From the state shown in FIG. 9, the center of gravity movement mechanism control unit 200 issues a control command so that the motor 160 rotates in the normal direction. Since the clockwise rotation of the frame member 110 is regulated by the first stopper 101, the weight member 150 presses the receiving portion 120 while further energizing the first urging member 115.

受け部１２０の位置がＬ2（Ｌ2＜Ｌ1）となると、錘部材１５０の上面部が、ラック・
ピニオンスイッチ１４０の第１ラックギア片１４１上を通過して、第２付勢部材１４５により付勢されている第１ラックギア片１４１が、フレーム部材１１０から突出する。これにより、錘部材１５０の上面部が第１ラックギア片１４１により規制され、錘部材１５０は第１付勢部材１１５で付勢された受け部１２０と、第１ラックギア片１４１とでロックされた状態となる。 When the position of the receiving portion 120 is L 2 (L 2 <L 1 ), the upper surface portion of the weight member 150 becomes a rack.
The first rack gear piece 141, which has passed over the first rack gear piece 141 of the pinion switch 140 and is urged by the second urging member 145, protrudes from the frame member 110. As a result, the upper surface portion of the weight member 150 is regulated by the first rack gear piece 141, and the weight member 150 is locked by the receiving portion 120 urged by the first urging member 115 and the first rack gear piece 141. It becomes.

受け部１２０の位置がＬ2となったことは変位センサー１２５により検出される。変位
センサー１２５で所得される検出データは、重心移動機構制御部２００に対して送信され、重心移動機構制御部２００がこれを受信すると、モーター１６０が逆転するように制御指令を発する。 The displacement sensor 125 detects that the position of the receiving portion 120 is L 2. The detection data received by the displacement sensor 125 is transmitted to the center of gravity movement mechanism control unit 200, and when the center of gravity movement mechanism control unit 200 receives this, a control command is issued so that the motor 160 reverses.

モーター１６０が逆転すると、錘部材１５０は反時計回りに移動しようとするが、第１ラックギア片１４１で規制されているため、モーター１６０の回転駆動力はフレーム部材１１０に伝達され、フレーム部材１１０は第１プーリー１２１の軸を中心として図１３に示すように反時計回りに回動する。 When the motor 160 reverses, the weight member 150 tries to move counterclockwise, but since it is regulated by the first rack gear piece 141, the rotational driving force of the motor 160 is transmitted to the frame member 110, and the frame member 110 It rotates counterclockwise around the axis of the first pulley 121 as shown in FIG.

反時計回りに回動するフレーム部材１１０においては、突出しているラック・ピニオンスイッチ１４０の第２ラックギア片１４２が、第２ストッパー１０２に当接して、第２ラックギア片１４２をフレーム部材１１０内に押し込む。また、第２ストッパー１０２は、フレーム部材１１０自体の反時計回りの回動を規制する。 In the frame member 110 that rotates counterclockwise, the protruding second rack gear piece 142 of the rack and pinion switch 140 abuts on the second stopper 102 and pushes the second rack gear piece 142 into the frame member 110. .. Further, the second stopper 102 regulates the counterclockwise rotation of the frame member 110 itself.

ラック・ピニオンスイッチ１４０の第２ラックギア片１４２が押し込まれると、これに併せて、第１ラックギア片１４１がフレーム部材１１０内に引き込む。これにより、ロックされていた錘部材１５０は解放され、図１４に示すように、反時計回りで移動するベルト部材１３０と共に、第２プーリー１２２側へと移動する。 When the second rack gear piece 142 of the rack and pinion switch 140 is pushed in, the first rack gear piece 141 is pulled into the frame member 110 at the same time. As a result, the locked weight member 150 is released, and as shown in FIG. 14, it moves to the second pulley 122 side together with the belt member 130 that moves counterclockwise.

フレーム部材１１０が第２ストッパー１０２に当接すると、第２接触センサー１０６がこれを検知し、重心移動機構制御部２００に対して当該検知情報を送信する。 When the frame member 110 comes into contact with the second stopper 102, the second contact sensor 106 detects this and transmits the detection information to the center of gravity movement mechanism control unit 200.

第２接触センサー１０６の検知情報の受信を契機として、重心移動機構制御部２００はモーター１６０に所定の回転角・回転数分回転するように制御指令を発する。これにより、錘部材１５０を第２プーリー１２２側の初期位置へと移動させて、図１５に示すように、錘部材１５０が所定の初期位置となったとき、モーター１６０の回転が停止される。 Upon receiving the detection information of the second contact sensor 106, the center of gravity movement mechanism control unit 200 issues a control command to the motor 160 to rotate by a predetermined rotation angle and rotation speed. As a result, the weight member 150 is moved to the initial position on the second pulley 122 side, and as shown in FIG. 15, when the weight member 150 reaches a predetermined initial position, the rotation of the motor 160 is stopped.

本発明に係る重心移動機構１００は、モーター１６０の回転に伴い、錘部材１５０が移動すると共にフレーム部材１１０も回動するように設定されており、このような本発明に係る重心移動機構１００によれば、比較的大きな力を要することなく重量のある錘部材１５０を移動させることができる。また、本発明に係る重心移動機構１００によれば、一連の動作を１台のモーター１６０のみにより実現することができ、構成を簡略化できる。 The center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention is set so that the weight member 150 moves and the frame member 110 also rotates with the rotation of the motor 160. According to this, the heavy weight member 150 can be moved without requiring a relatively large force. Further, according to the center of gravity moving mechanism 100 according to the present invention, a series of operations can be realized by only one motor 160, and the configuration can be simplified.

１０・・・走行装置
２０・・・車輪ユニット
２５・・・前輪
２６・・・後輪
４０・・・クローラユニット
４５・・・回転プーリー
４８・・・クローラベルト
１００・・・重心移動機構
１０１・・・第１ストッパー（接触センサー含む）
１０２・・・第２ストッパー
１０５・・・第１接触センサー
１０６・・・第２接触センサー
１１０・・・フレーム部材
１１３・・・突状片
１１５・・・第１付勢部材
１２０・・・受け部
１２１・・・第１プーリー
１２２・・・第２プーリー
１２５・・・変位センサー
１３０・・・ベルト部材
１４０・・・ラック・ピニオンスイッチ
１４１・・・第１ラックギア片
１４２・・・第２ラックギア片
１４４・・・ピニオンギア
１４５・・・第２付勢部材
１５０・・・錘部材
１５５・・・追随部材
１６０・・・モーター（回転検出センサー含む）
１６５・・・回転検出センサー
２００・・・重心移動機構制御部 10 ... Traveling device 20 ... Wheel unit 25 ... Front wheel 26 ... Rear wheel 40 ... Crawler unit 45 ... Rotating pulley 48 ... Crawler belt 100 ... Center of gravity moving mechanism 101.・ ・ 1st stopper (including contact sensor)
102 ... 2nd stopper 105 ... 1st contact sensor 106 ... 2nd contact sensor 110 ... Frame member 113 ... Protruding piece 115 ... 1st urging member 120 ... Part 121 ... 1st pulley 122 ... 2nd pulley 125 ... Displacement sensor 130 ... Belt member 140 ... Rack and pinion switch 141 ... 1st rack gear piece 142 ... 2nd rack gear Piece 144 ... Pinion gear 145 ... Second urging member 150 ... Weight member 155 ... Following member 160 ... Motor (including rotation detection sensor)
165 ... Rotation detection sensor 200 ... Center of gravity movement mechanism control unit

Claims (11)

第１プーリーと、前記第１プーリーより鉛直上方に配される第２プーリーと、
前記第１プーリーと前記第２プーリーとが回転可能に固定されるフレーム部材と、
前記第１プーリーと、前記第２プーリーとに架け回されるベルト部材と、
前記フレーム部材の前記第１プーリーに設けられ、前記フレーム部材から前記ベルト部材側へと延出する突状片と、
前記ベルト部材に取り付けられる錘部材と、
前記第１プーリー又は前記第２プーリーのいずれかを正逆に回転するモーターと、
前記錘部材と、前記突状片との間に配される第１付勢部材と、からなる重心移動機構において、
前記モーターの回転を正回転させ、前記錘部材が前記第１付勢部材を介して前記突状片を押圧すると、前記フレーム部材が回動するように設定されることを特徴とする重心移動機構。 The first pulley and the second pulley arranged vertically above the first pulley,
A frame member to which the first pulley and the second pulley are rotatably fixed, and
The first pulley, the belt member laid around the second pulley, and the belt member.
A protruding piece provided on the first pulley of the frame member and extending from the frame member to the belt member side.
A weight member attached to the belt member and
A motor that rotates either the first pulley or the second pulley in the forward and reverse directions,
In the center of gravity moving mechanism including the weight member and the first urging member arranged between the protruding pieces.
The center of gravity moving mechanism is set so that the frame member rotates when the weight member presses the protruding piece through the first urging member by rotating the rotation of the motor in a forward direction. .. 前記突状片に当接し、前記フレーム部材の回動を規制する第１ストッパーを備えることを特徴とする請求項１に記載の重心移動機構。 The center of gravity moving mechanism according to claim 1, further comprising a first stopper that abuts on the protruding piece and regulates the rotation of the frame member. 前記フレーム部材が第１ストッパーに当接したことを検知する接触センサーを有し、
前記接触センサーが、前記フレーム部材が第１ストッパーに当接したことを検知すると、前記モーターの回転を正回転から逆回転とすることを特徴とする請求項２に記載の重心移動機構。 It has a contact sensor that detects that the frame member has come into contact with the first stopper.
The center of gravity moving mechanism according to claim 2, wherein when the contact sensor detects that the frame member has come into contact with the first stopper, the rotation of the motor is changed from forward rotation to reverse rotation. 前記モーターの回転を検出する回転検出センサーを有し、
前記モーターの回転を正回転から逆回転した後、前記回転検出センサーにより所定の回転を検出すると、前記モーターの動作を停止することを特徴とする請求項３に記載の重心移動機構。 It has a rotation detection sensor that detects the rotation of the motor.
The center of gravity moving mechanism according to claim 3, wherein the operation of the motor is stopped when a predetermined rotation is detected by the rotation detection sensor after the rotation of the motor is rotated from the forward rotation to the reverse rotation. 一対のラックギア片と、
前記一対のラックギア片と噛合するピニオンギアと、
前記一対のラックギア片の少なくとも一方のラックギア片を付勢する第２付勢部材と、からなるラック・ピニオンスイッチが、前記一対のラックギア片の一部が露出するように、前記フレーム部材に埋設されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の重心移動機構。 A pair of rack gear pieces and
A pinion gear that meshes with the pair of rack gear pieces,
A rack and pinion switch composed of a second urging member for urging at least one rack gear piece of the pair of rack gear pieces is embedded in the frame member so that a part of the pair of rack gear pieces is exposed. The center of gravity moving mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein the center of gravity is moved. 前記第１付勢部材が畜勢された状態で、前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片が、錘部材を規制するまで、前記モーターを正回転することを特徴とする請求項５に記載の重心移動機構。 The movement of the center of gravity according to claim 5, wherein the rack gear piece of the rack and pinion switch rotates in the forward direction until the rack gear piece of the rack and pinion switch regulates the weight member in a state where the first urging member is squeezed. mechanism. 実質的に前記第１付勢部材の長さを検出する変位センサーを有することを特徴とする請求項６に記載の重心移動機構。 The center of gravity moving mechanism according to claim 6, further comprising a displacement sensor that substantially detects the length of the first urging member. 前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片が、錘部材を規制したことを前記変位センサーにより検出することを特徴とする請求項７に記載の重心移動機構。 The center of gravity moving mechanism according to claim 7, wherein the rack gear piece of the rack and pinion switch detects that the weight member is regulated by the displacement sensor. 前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片が、錘部材を規制したことを前記変位センサーが検出すると、
前記モーターの回転を正回転から逆回転とすることを特徴とする請求項８に記載の重心移動機構。 When the displacement sensor detects that the rack gear piece of the rack and pinion switch regulates the weight member,
The center of gravity moving mechanism according to claim 8, wherein the rotation of the motor is changed from forward rotation to reverse rotation. 前記ラック・ピニオンスイッチのラックギア片に当接し、前記フレーム部材の回動を規制する第２ストッパーを備えることを特徴とする請求項９に記載の重心移動機構。 The center of gravity moving mechanism according to claim 9, further comprising a second stopper that comes into contact with the rack gear piece of the rack and pinion switch and regulates the rotation of the frame member. 請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の重心移動機構を備えた走行装置において、
車輪による走行を行う車輪ユニットと、クローラベルトによる走行を行うクローラユニットの双方を備えることを特徴とする走行装置。 In the traveling device provided with the center of gravity moving mechanism according to any one of claims 1 to 10.
A traveling device including both a wheel unit that travels by wheels and a crawler unit that travels by a crawler belt.
JP2020064424A 2020-03-31 2020-03-31 Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism Pending JP2021160569A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020064424A JP2021160569A (en) 2020-03-31 2020-03-31 Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020064424A JP2021160569A (en) 2020-03-31 2020-03-31 Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2021160569A true JP2021160569A (en) 2021-10-11

Family

ID=78002270

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020064424A Pending JP2021160569A (en) 2020-03-31 2020-03-31 Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2021160569A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4224029B2 (en) Mobile robot
CN104317289B (en) A kind of Novel fork vehicle AGV dollies
JP5179138B2 (en) Multi-leg type traveling device
JP2016055663A (en) Automatic crawler vehicle and automatic crawler vehicle operation method
EP2712840A1 (en) Crawler type travelling vehicle
JP2010184702A (en) Vehicle device and control method of the same
JPH0966855A (en) Crawler vehicle
KR20030088947A (en) The stair climbing robot and traveling method
JP2021160569A (en) Center-of-gravity moving mechanism and traveling device comprising such center-of-gravity moving mechanism
EP1537036B1 (en) Transport device with slave control
JPH11171010A (en) Unmanned carrier
KR102279500B1 (en) Power assisted wheelchair platform and driving method for the power assisted wheelchair platform
JP2016117378A (en) Transportation vehicle
KR102468606B1 (en) Onboard service robot and control method of the same
JP3952002B2 (en) Step traveling mechanism
JP2017065565A (en) Traveling device
JP3839943B2 (en) Stair lift carriage
KR102559714B1 (en) Mobile platform with track driving apparatus
KR102559715B1 (en) Agricultural driving apparatus using mobile platform with track driving device
JP4106152B2 (en) Crawler type traveling vehicle
US20230047500A1 (en) Inclination control system for tracked vehicle
KR102673442B1 (en) Smart walker
JPH044194B2 (en)
CN216889978U (en) Omnidirectional self-walking forklift
US11666127B2 (en) Moving mechanism, mobile carrier, and luggage

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20210728