〔参考例１〕
以下、本発明の参考例について、詳細に説明する。また、以下の説明では、便宜上、壁面に対して垂直方向を上下方向とし、壁面から離れる側を上方、壁面側に近づく側を下方とする。
[Reference Example 1]
Hereinafter, reference examples of the present invention will be described in detail. In the following description, for the sake of convenience, the direction perpendicular to the wall surface is defined as the vertical direction, the side away from the wall surface is defined as the upper side, and the side approaching the wall surface side is defined as the lower side.
（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ａの構成について、図２の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図２の（ａ）は、本参考例における走行装置１Ａの構成を示す断面図である。図２の（ｂ）は、本参考例における走行装置１Ａの構成を示す底面図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1A of this reference example will be described based on FIGS. 2 (a) and 2 (b). FIG. 2A is a cross-sectional view showing the configuration of the traveling device 1A in the present reference example. FIG. 2B is a bottom view showing the configuration of the traveling device 1A in the present reference example.
本参考例の走行装置１Ａは、図２の（ａ）（ｂ）に示すように、２つの円板状の移動ユニット２ａ・２ｂと、移動ユニット２ａ・２ｂを支持する筐体１０とを備えている。２つの円板状の移動ユニット２ａ・２ｂは、図２の（ｂ）に示すように、走行装置１Ａが前進する方向に沿った仮想的な軸線Ｘに対して線対称になるように配置されている。移動ユニット２ａは、第１吸着部としての吸着部２２ａ、駆動部２３ａ、清掃パッド２４及び中空軸２５を備えている。移動ユニット２ｂは、第２吸着部としての吸着部２２ｂ、駆動部２３ｂ、清掃パッド２４及び中空軸２５を備えている。
As shown in FIGS. 2A and 2B, the traveling device 1A of the present reference example includes two disk-shaped moving units 2a and 2b and a housing 10 that supports the moving units 2a and 2b. ing. As shown in FIG. 2B, the two disc-shaped moving units 2a and 2b are arranged so as to be symmetric with respect to a virtual axis X along the direction in which the traveling device 1A advances. ing. The moving unit 2a includes a suction part 22a as a first suction part, a drive part 23a, a cleaning pad 24, and a hollow shaft 25. The moving unit 2b includes a suction part 22b as a second suction part, a drive part 23b, a cleaning pad 24, and a hollow shaft 25.
筐体１０には、移動ユニット２ａ・２ｂをそれぞれ駆動する駆動モータ３ａ・３ｂ、２つの押圧部４、２つの滑り軸受部５、２つの弾性材６、吸着部２２ａ・２２ｂにそれぞれ接続された負圧発生部としての第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂ（図１参照）、圧力検知部としての第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂ、回路基板１７Ａ、電池３６等が収容されている。
The housing 10 is connected to drive motors 3a and 3b that respectively drive the moving units 2a and 2b, two pressing portions 4, two sliding bearing portions 5, two elastic members 6, and suction portions 22a and 22b. A first pump 35a and a second pump 35b (see FIG. 1) as negative pressure generating units, a first negative pressure sensor 32a and a second negative pressure sensor 32b as pressure detecting units, a circuit board 17A, a battery 36, and the like are accommodated. ing.
吸着部２２ａ・２２ｂは、可撓性材料で構成されており、移動ユニット２ａ・２ｂそれぞれの円盤状本体の略中央部に設けられている。吸着部２２ａ・２２ｂは、中空軸２５に接続されており、被吸着面Ｗに接触するように設けられている。吸着部２２ａ・２２ｂの吸着面は、滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。
The adsorbing portions 22a and 22b are made of a flexible material, and are provided at substantially central portions of the disc-shaped main bodies of the moving units 2a and 2b. The suction portions 22a and 22b are connected to the hollow shaft 25 and are provided so as to contact the suction target surface W. In order to improve the slipperiness of the suction surfaces of the suction portions 22a and 22b, it is preferable that, for example, a fluororesin coating or seizure is performed.
駆動部２３ａ・２３ｂは、回転体からなっている。駆動部２３ａは、駆動リング２３ａａ、支持体２３ａｂ及び回転伝達出力部２３ａｃを備えている。同様に、駆動部２３ｂは、走行駆動部材としての駆動リング２３ｂａ、支持体２３ｂｂ及び回転伝達出力部２３ｂｃを備えている。駆動部２３ａ・２３ｂは、それぞれ駆動モータ３ａ・３ｂの回転を、それぞれ駆動リング２３ａａ・２３ｂａに伝達し、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを回転駆動するものである。
The drive units 23a and 23b are made of a rotating body. The drive unit 23a includes a drive ring 23aa, a support 23ab, and a rotation transmission output unit 23ac. Similarly, the drive unit 23b includes a drive ring 23ba as a travel drive member, a support body 23bb, and a rotation transmission output unit 23bc. The drive units 23a and 23b transmit the rotations of the drive motors 3a and 3b to the drive rings 23aa and 23ba, respectively, and rotationally drive the drive rings 23aa and 23ba.
駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、中空軸２５を軸とした環状に構成されており、被吸着面Ｗに対向して設けられている。駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、それぞれ駆動モータ３ａ・３ｂによって、被吸着面Ｗに対して略垂直に延びた中空軸２５を回転軸として回転駆動する。駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転軸である中空軸２５は、吸着動作中に、押圧部４が駆動リング２３ａａ・２３ｂａの一部である筐体１０の外殻側を押圧することにより、上記被吸着面Ｗの法線に対して傾斜する。これにより、駆動リング２３ａａ・２３ｂａの一部が被吸着面Ｗに接触する。そして、駆動リング２３ａａ・２３ｂａが回転すると、駆動リング２３ａａ・２３ｂａと被吸着面Ｗとの間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置１Ａに対して推進力が生じる。それゆえ、駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、被吸着面Ｗに対して滑りに難い材料、つまり摩擦抵抗性材料によって構成されている。駆動リング２３ａａ・２３ｂａを構成する摩擦抵抗性材料としては、例えばシリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、天然ゴム等が挙げられる。
The drive rings 23aa and 23ba are formed in an annular shape with the hollow shaft 25 as an axis, and are provided to face the attracted surface W. The drive rings 23aa and 23ba are rotationally driven by the drive motors 3a and 3b, respectively, with the hollow shaft 25 extending substantially perpendicular to the attracted surface W as a rotation axis. The hollow shaft 25, which is the rotation shaft of the drive rings 23aa and 23ba, causes the pressing portion 4 to press the outer shell side of the housing 10 that is a part of the drive rings 23aa and 23ba during the suction operation, thereby Inclined with respect to the normal of the surface W. Thereby, a part of drive ring 23aa * 23ba contacts the to-be-adsorbed surface W. FIG. When the drive rings 23aa and 23ba rotate, a frictional force is generated between the drive rings 23aa and 23ba and the attracted surface W, and a propulsive force is generated on the traveling device 1A by the frictional force. Therefore, the drive rings 23aa and 23ba are made of a material that hardly slides on the attracted surface W, that is, a friction resistant material. Examples of the friction resistant material constituting the drive rings 23aa and 23ba include silicon rubber, nitrile rubber, fluorine rubber, and natural rubber.
支持体２３ａｂ・２３ｂｂは、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４の上部に設けられており、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを支持している。この支持体２３ａｂ・２３ｂｂは、駆動リング２３ａａ・２３ｂａと共に回転するものであり、回転中の駆動リング２３ａａ・２３ｂａを支持するものである。
The supports 23ab and 23bb are provided on the drive rings 23aa and 23ba and the cleaning pads 24 and 24, and support the drive rings 23aa and 23ba. The support bodies 23ab and 23bb rotate together with the drive rings 23aa and 23ba, and support the rotating drive rings 23aa and 23ba.
回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃは、筐体１０の中央側に設けられている。駆動モータ３ａ・３ｂの駆動軸には、回転伝達入力部３ａａ・３ｂａがそれぞれ接続されている。駆動モータ３ａ・３ｂを回転させることにより、回転伝達入力部３ａａ・３ｂａからそれぞれ回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃへと力が伝達され、駆動部２３ａ・２３ｂが回転駆動する。回転伝達入力部３ａａ・３ｂａから回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃへの回転伝達手段としては、歯車又はベルト等による伝達が挙げられる。本参考例の走行装置１Ａでは、回転伝達出力部２３ａｃ・２３ｂｃはギヤ部にてなっており、回転伝達入力部３ａａ・３ｂａから減速されて力が伝達され、駆動トルクが出力される。
The rotation transmission output units 23ac and 23bc are provided on the center side of the housing 10. Rotation transmission input portions 3aa and 3ba are connected to the drive shafts of the drive motors 3a and 3b, respectively. By rotating the drive motors 3a and 3b, forces are transmitted from the rotation transmission input units 3aa and 3ba to the rotation transmission output units 23ac and 23bc, respectively, and the drive units 23a and 23b are rotationally driven. Examples of the rotation transmission means from the rotation transmission input units 3aa and 3ba to the rotation transmission output units 23ac and 23bc include transmission by a gear or a belt. In the traveling device 1A of the present reference example, the rotation transmission output units 23ac and 23bc are gear units, which are decelerated from the rotation transmission input units 3aa and 3ba to transmit force and output driving torque.
このように駆動部２３ａ・２３ｂを構成することによって、吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５を被吸着面Ｗに対して略垂直に設けることができる。
By configuring the drive parts 23a and 23b in this way, the suction parts 22a and 22b and the hollow shaft 25 can be provided substantially perpendicular to the attracted surface W.
清掃パッド２４は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａよりも外側に、被吸着面Ｗに接触して設けられている。清掃パッド２４は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａと共に中空軸２５を回転軸として回転する。また、駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、被吸着面Ｗを基準として、清掃パッド２４よりも高い位置に配置されている。清掃パッド２４は、その回転により、被吸着面Ｗにおける走行装置１Ａの走行領域に存在する汚れを除去し塵埃を収集するためのものである。清掃パッド２４を構成する材料は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａとは別であり、比較的柔軟な材料である。清掃パッド２４を構成する材料としては、例えば、マイクロファイバーが覆われたスポンジ等が挙げられる。
The cleaning pad 24 is provided outside the drive rings 23aa and 23ba in contact with the attracted surface W. The cleaning pad 24 rotates around the hollow shaft 25 as a rotation axis together with the drive rings 23aa and 23ba. Further, the drive rings 23aa and 23ba are disposed at a position higher than the cleaning pad 24 with respect to the attracted surface W. The cleaning pad 24 collects dust by removing dirt existing in the traveling region of the traveling device 1A on the attracted surface W by the rotation thereof. The material constituting the cleaning pad 24 is different from the drive rings 23aa and 23ba and is a relatively flexible material. Examples of the material constituting the cleaning pad 24 include a sponge covered with microfiber.
中空軸２５は、図２の（ａ）に示すように、筐体１０に対して、球面座金を介して支持されている。中空軸２５は、この球面座金に支持されることによって、筐体１０に対して一定角度範囲で傾斜して可動する。そして、吸着部２２ａ・２２ｂは、中空軸２５に接続されているので、中空軸２５の角度の可動範囲内で傾斜可能になる。球面座金以外の構成としては、例えば自動調心玉軸受や自動調心コロ軸受等が挙げられる。
As shown in FIG. 2A, the hollow shaft 25 is supported on the housing 10 via a spherical washer. The hollow shaft 25 is supported by the spherical washer so as to be inclined with respect to the housing 10 within a certain angle range. And since adsorption | suction part 22a * 22b is connected to the hollow shaft 25, it becomes possible to incline within the movable range of the angle of the hollow shaft 25. FIG. Examples of configurations other than the spherical washer include a self-aligning ball bearing and a self-aligning roller bearing.
押圧部４は、筐体１０に設けられており、駆動部２３ａ・２３ｂの上方に配置されている。押圧部４は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを被吸着面Ｗへ向けて押圧するための部材である。
The pressing unit 4 is provided in the housing 10 and is disposed above the driving units 23a and 23b. The pressing portion 4 is a member for pressing the drive rings 23aa and 23ba toward the attracted surface W.
滑り軸受部５は、筐体１０と駆動部２３ａ・２３ｂとの間に設けられ、駆動部２３ａ・２３ｂを回転可能に支持している。
The plain bearing portion 5 is provided between the housing 10 and the drive portions 23a and 23b, and rotatably supports the drive portions 23a and 23b.
弾性材６は、滑り軸受部５と筐体１０との間に設けられ、滑り軸受部５の緩衝材としての機能を有している。
The elastic material 6 is provided between the sliding bearing portion 5 and the housing 10 and has a function as a cushioning material for the sliding bearing portion 5.
次に、本参考例の走行装置１Ａの制御系３０Ａについて、図１に基づいて説明する。図１は、走行装置１Ａにおける制御系３０Ａの構成を示すブロック図である。
Next, a control system 30A of the traveling device 1A of this reference example will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control system 30A in the traveling device 1A.
走行装置１Ａの制御系３０Ａは、図１に示すように、回路基板１７Ａを備えている。回路基板１７Ａには、ＣＰＵや専用プロセッサ等の演算処理部、及びＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の図示しない記憶部等により構成されるコンピュータ装置である。
The control system 30A of the traveling device 1A includes a circuit board 17A as shown in FIG. The circuit board 17A is a computer device that includes an arithmetic processing unit such as a CPU and a dedicated processor, and a storage unit (not shown) such as a RAM, a ROM, and an HDD.
回路基板１７Ａには、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ、加速度センサ３７、ジャイロセンサ３８、及び低吸着領域検知部としての段差センサ３９等のセンサ、並びに電池３６からの信号が入力されるようになっている。
On the circuit board 17A, signals from the first negative pressure sensor 32a, the second negative pressure sensor 32b, the acceleration sensor 37, the gyro sensor 38, the step sensor 39 as a low suction region detection unit, and the signal from the battery 36 are received. It is designed to be entered.
また、回路基板１７Ａは、上記記憶部に記憶されている各種情報及び各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行し、第１ポンプ３５ａ、及び第２ポンプ３５ｂ等の動作を制御する。
Further, the circuit board 17A reads and executes various information stored in the storage unit and a program for performing various controls, and controls operations of the first pump 35a, the second pump 35b, and the like.
また、回路基板１７Ａには、制御部１７Ａａが設けられている。制御部１７Ａａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの駆動を制御する。
The circuit board 17A is provided with a controller 17Aa. The controller 17Aa controls the drive of the drive units 23a and 23b by driving the drive motors 3a and 3b via the motor driver 3, respectively.
第１負圧センサ３２ａ及び第２負圧センサ３２ｂは、それぞれ吸着部２２ａ・２２ｂ及び被吸着面Ｗによって形成された吸着空間における負圧の圧力値を検出するセンサである。換言すれば、第１負圧センサ３２ａ及び第２負圧センサ３２ｂは、それぞれ吸着部２２ａ・２２ｂの吸着圧力を検知するためのセンサである。
The first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b are sensors for detecting a negative pressure value in the suction space formed by the suction portions 22a and 22b and the suction target surface W, respectively. In other words, the first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b are sensors for detecting the suction pressures of the suction portions 22a and 22b, respectively.
加速度センサ３７は、走行装置１Ａの本体と重力方向との角度差を検知するセンサである。また、ジャイロセンサ３８は、被吸着面Ｗを走行する走行装置１Ａの角速度を測定するセンサである。加速度センサ３７及びジャイロセンサ３８は、被吸着面Ｗに吸着したときの、走行装置１Ａの本体の姿勢を検知する。また、ジャイロセンサ３８の値には誤差がでるので、加速度センサ３７の値で補正することも可能である。
The acceleration sensor 37 is a sensor that detects an angle difference between the main body of the traveling device 1A and the direction of gravity. The gyro sensor 38 is a sensor that measures the angular velocity of the traveling device 1A that travels on the attracted surface W. The acceleration sensor 37 and the gyro sensor 38 detect the posture of the main body of the traveling device 1 </ b> A when attracted to the attracted surface W. Further, since an error occurs in the value of the gyro sensor 38, the value of the acceleration sensor 37 can be corrected.
段差センサ３９は、吸着部２２ａ・２２ｂが被吸着面Ｗと同一平面又は略同一平面に存在するか否かを検知するためのセンサである。段差センサ３９は、図２の（ｂ）に示すように、走行装置１Ａの底面であって、各移動ユニット２ａ・２ｂの清掃パッド２４の外側に、走行装置１Ａの走行する前後方向のそれぞれ設けられる。すなわち、段差センサ３９は、走行装置１Ａに４つ設けられる。
The step sensor 39 is a sensor for detecting whether or not the suction portions 22a and 22b are on the same plane or substantially the same plane as the suction target surface W. As shown in FIG. 2B, the step sensor 39 is provided on the bottom surface of the traveling device 1A and outside the cleaning pad 24 of each of the moving units 2a and 2b in the front-rear direction in which the traveling device 1A travels. It is done. That is, four step sensors 39 are provided in the traveling device 1A.
段差センサ３９は、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れる領域、すなわち吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知するためのセンサである。低吸着領域Ｄは、例えば、被吸着面上に存在する溝、目地、板材の溶接の継ぎ目、段差、及び表面が粗い粗面等である。段差センサ３９は、発光素子及び受光素子を備え、発光素子から光を照射したときに、反射光が返ってくる角度により、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に隙間が存在することを検知できるようになっている。吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に隙間が存在する領域上に吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが侵入すると、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの負圧がリークする。その結果、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる。したがって、段差センサ３９を設けることにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着状態を検知することができるようになっている。換言すれば、段差センサ３９を設けることにより、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れる領域である低吸着領域Ｄを検知することができるようになっている。つまり、段差センサ３９は、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域を検知する低吸着領域検知部として機能する。
The level difference sensor 39 is a sensor for detecting a low suction region D in which the suction state of the suction portions 22a and 22b is collapsed in the suction target surface W, that is, the suction property of the suction portions 22a and 22b is lower than a reference. The low suction region D is, for example, a groove, a joint, a welding seam of a plate material, a step, a rough surface having a rough surface, or the like existing on the surface to be suctioned. The step sensor 39 includes a light emitting element and a light receiving element, and when light is emitted from the light emitting element, there is a gap between the attracting part 22a or the attracting part 22b and the attracted surface W depending on the angle at which the reflected light returns. The presence can be detected. When the adsorbing part 22a or the adsorbing part 22b enters a region where there is a gap between the adsorbing part 22a or the adsorbing part 22b and the adsorbed surface W, the negative pressure of the adsorbing part 22a or the adsorbing part 22b leaks. As a result, the suction state of the suction part 22a or the suction part 22b is broken. Therefore, by providing the step sensor 39, the suction state of the suction part 22a or the suction part 22b can be detected. In other words, by providing the step sensor 39, it is possible to detect the low suction region D, which is a region where the suction state of the suction portions 22a and 22b in the suction surface W is broken. That is, the step sensor 39 functions as a low suction area detection unit that detects a low suction area in which the suction performance of the suction parts 22a and 22b is lower than the reference.
尚、本参考例の走行装置１Ａでは、段差センサ３９が低吸着領域検知部として機能する構成であるが、本発明の走行装置はこれに限られない。例えば、低吸着領域検知部として、圧力検知センサとしての第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを用いてもよい。すなわち、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂによって、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着圧力が基準を下回る場合、すなわち吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが被吸着面Ｗに吸着できる圧力を下回る場合、つまり大気圧以上の場合には、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが吸着している箇所を、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が低い状態となる低吸着領域Ｄであると検知する構成であってもよい。
In the traveling device 1A of the present reference example, the step sensor 39 functions as a low suction region detection unit, but the traveling device of the present invention is not limited to this. For example, you may use the 1st negative pressure sensor 32a and the 2nd negative pressure sensor 32b as a pressure detection sensor as a low adsorption | suction area | region detection part. That is, when the suction pressure of the suction part 22a or the suction part 22b is lower than the reference by the first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b, that is, the pressure at which the suction part 22a or the suction part 22b can be attracted to the suction surface W When the pressure is lower than the atmospheric pressure, that is, when the pressure is equal to or higher than the atmospheric pressure, the portion where the adsorption portion 22a or the adsorption portion 22b is adsorbed is detected as the low adsorption region D where the adsorption properties of the adsorption portions 22a and 22b are low. It may be a configuration.
本参考例の走行装置１Ａは、段差センサ３９が４つ設けられている構成であるが、本発明の走行装置はこれに限られない。例えば、走行装置の走行アルゴリズムによっては、段差センサ３９は、各移動ユニット２ａ・２ｂの清掃パッド２４の外側の進行方向の前方向にのみ設ける構成であってもよい。
The traveling device 1A of the present reference example has a configuration in which four step sensors 39 are provided, but the traveling device of the present invention is not limited to this. For example, depending on the traveling algorithm of the traveling device, the step sensor 39 may be provided only in the forward direction of the traveling direction outside the cleaning pad 24 of each of the moving units 2a and 2b.
第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂは、それぞれ吸着部２２ａ・２２ｂ及び被吸着面Ｗによって形成された吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部であり、真空ポンプ等の吸引ポンプからなっている。第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂは、回路基板１７Ａの制御部１７Ａａの指示により駆動が制御されている。
The first pump 35a and the second pump 35b are negative pressure generators that generate negative pressure in the suction space formed by the suction portions 22a and 22b and the suction target surface W, respectively, and are composed of a suction pump such as a vacuum pump. Yes. The driving of the first pump 35a and the second pump 35b is controlled by an instruction from the control unit 17Aa of the circuit board 17A.
電池３６は、第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂ、駆動モータ３ａ・３ｂ、及び回路基板１７Ａに動力を供給するための電源である。
The battery 36 is a power source for supplying power to the first pump 35a and the second pump 35b, the drive motors 3a and 3b, and the circuit board 17A.
（吸着走行時における走行装置の動作及び制御）
次に、上記の構成を備えた走行装置１Ａの吸着走行時における動作及び制御について、図２の（ａ）（ｂ）を参照して説明する。
(Operation and control of traveling device during adsorption traveling)
Next, the operation and control of the traveling device 1A having the above-described configuration during suction traveling will be described with reference to FIGS.
まず、前記第１ポンプ３５ａ・第２ポンプ３５ｂを作動させることによって、図２の（ａ）に示すように、吸着部２２ａ・２２ｂ及び被吸着面Ｗによって吸着空間が形成される。吸着部２２ａ・２２ｂは、可撓性材料で構成されているので、内部の空気が吸引されると変形する。この吸着部２２ａ・２２ｂの変形によって、筐体１０は下方へ移動する。このとき、押圧部４は、筐体１０と共に下方へ移動する。これにより、押圧部４が、移動ユニット２ａ・２ｂそれぞれにおいて駆動部２３ａ・２３ｂの支持体２３ａｂ・２３ｂｂを押圧する。押圧により、支持体２３ａｂ・２３ｂｂが下方へ移動することによって、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４を被吸着面Ｗに向けて押圧する。
First, by operating the first pump 35a and the second pump 35b, an adsorption space is formed by the adsorption portions 22a and 22b and the adsorption surface W as shown in FIG. Since the adsorbing portions 22a and 22b are made of a flexible material, they are deformed when the air inside is sucked. Due to the deformation of the suction portions 22a and 22b, the housing 10 moves downward. At this time, the pressing portion 4 moves downward together with the housing 10. Thereby, the press part 4 presses support body 23ab * 23bb of drive part 23a * 23b in each of movement unit 2a * 2b. The support bodies 23ab and 23bb move downward by the pressing, thereby pressing the drive rings 23aa and 23ba and the cleaning pads 24 and 24 toward the attracted surface W.
駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４それぞれの回転軸Ｃ１は、押圧部４により押圧されることによって、中空軸２５に対して傾斜した回転軸Ｃ２となる。これにより、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４は、移動ユニット２ａ・２ｂそれぞれにおける軸線Ｘとは反対側である外側端部において、被吸着面Ｗに当接する。このとき、移動ユニット２ａ・２ｂは被吸着面Ｗからの反力を受けるため、駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４の回転軸Ｃ２の方向にスラスト荷重が作用する。尚、スラスト荷重とは回転軸方向に発生する荷重をいう。
The rotation shafts C1 of the drive rings 23aa and 23ba and the cleaning pad 24 are pressed by the pressing portion 4 to become a rotation shaft C2 inclined with respect to the hollow shaft 25. Thereby, drive ring 23aa * 23ba and cleaning pad 24 * 24 contact | abut to the to-be-adsorbed surface W in the outer edge part on the opposite side to the axis line X in each movement unit 2a * 2b. At this time, since the moving units 2a and 2b receive a reaction force from the attracted surface W, a thrust load acts in the direction of the rotation axis C2 of the drive rings 23aa and 23ba and the cleaning pads 24 and 24. The thrust load refers to a load generated in the rotation axis direction.
滑り軸受部５は、回転軸Ｃ２方向に作用するスラスト荷重を受ける。ここで、滑り軸受部５と筐体１０との間には弾性材６が設けられているので、押圧部４により傾斜した駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体である支持体２３ａｂ・２３ｂｂに追従して、滑り軸受部５が駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体に均一に接触することができる。これにより、駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体の摩耗を抑制することができ、駆動リング２３ａａ・２３ｂａを効率よく回転させることができる。尚、滑り軸受部５は、駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転体との摩擦を抑制するために、滑り性の良い材料、例えば、ナイロン、ＰＯＭ（poly oxy methylene）、フッ素樹脂、バイメタル金属等から成るスラストワッシャー等が挙げられる。また、弾性材６としては、例えば、圧縮バネ、ゴム、スポンジ等が挙げられる。
The sliding bearing portion 5 receives a thrust load acting in the direction of the rotation axis C2. Here, since the elastic member 6 is provided between the sliding bearing portion 5 and the housing 10, it follows the support bodies 23 ab and 23 bb that are rotating bodies of the drive rings 23 aa and 23 ba inclined by the pressing part 4. Thus, the sliding bearing portion 5 can uniformly contact the rotating bodies of the drive rings 23aa and 23ba. Thereby, abrasion of the rotating body of drive ring 23aa * 23ba can be suppressed and drive ring 23aa * 23ba can be rotated efficiently. The sliding bearing portion 5 is made of a material having good slipperiness, for example, nylon, POM (polyoxymethylene), fluororesin, bimetal metal, etc., in order to suppress friction with the rotating body of the drive rings 23aa and 23ba. For example, a thrust washer. Examples of the elastic material 6 include a compression spring, rubber, and sponge.
このように、駆動リング２３ａａ・２３ｂａが被吸着面Ｗに接触している状態で、駆動部２３ａ・２３ｂを駆動させると、回転駆動する駆動リング２３ａａ・２３ｂａと被吸着面Ｗとの接面点に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット２ａ・２ｂには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置１Ａは、被吸着面Ｗ上を走行する。
In this way, when the drive portions 23a and 23b are driven in a state where the drive rings 23aa and 23ba are in contact with the attracted surface W, contact points between the drive rings 23aa and 23ba and the attracted surface W that are rotationally driven. Frictional force is generated. In the moving units 2a and 2b, a propulsive force in a direction opposite to the frictional force is generated. The traveling device 1A travels on the attracted surface W by this propulsive force.
ここで、本参考例における走行装置１Ａは、吸着時に、駆動部２３ａ・２３ｂ及び清掃パッド２４・２４が押圧部４により傾斜する一方、吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５は傾斜しない。換言すれば、吸着時においても、吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５は、被吸着面Ｗに対して略垂直な状態となる。
Here, in the traveling device 1A in the present reference example, the drive units 23a and 23b and the cleaning pads 24 and 24 are tilted by the pressing unit 4 while the suction units 22a and 22b and the hollow shaft 25 are not tilted. In other words, the suction portions 22a and 22b and the hollow shaft 25 are substantially perpendicular to the attracted surface W even during suction.
このように、本参考例における走行装置１Ａでは、被吸着面Ｗに対して略垂直に吸着部２２ａ・２２ｂ及び中空軸２５を配置することができる。このため、走行装置１Ａは、吸着部２２ａ・２２ｂが被吸着面Ｗに吸着し易くなる。また、吸着し易くなるということは、吸着部２２ａ・２２ｂ内の気密性が崩れ難く、剥がれ難くなるということでもある。したがって、障害物や外乱等の影響があっても吸着状態を維持し易くなる。
As described above, in the traveling device 1 </ b> A in the present reference example, the suction portions 22 a and 22 b and the hollow shaft 25 can be disposed substantially perpendicular to the suction target surface W. For this reason, the traveling device 1 </ b> A can easily attract the suction portions 22 a and 22 b to the attracted surface W. In addition, the fact that it is easily adsorbed also means that the airtightness in the adsorbing portions 22a and 22b is not easily broken and is not easily peeled off. Therefore, it is easy to maintain the adsorption state even if there is an influence of an obstacle or a disturbance.
さらに、本参考例における走行装置１Ａにおいては、吸着部２２ａ・２２ｂが駆動リング２３ａａ・２３ｂａ及び清掃パッド２４・２４の内輪側に配置されている。それゆえ、被吸着面Ｗが汚れている場合、走行装置１Ａが移動する領域において、少なくとも一度清掃パッド２４・２４が通過した後に、吸着部２２ａ・２２ｂが通過することになる。したがって、被吸着面Ｗに付着した汚れを一度除去してから吸着部２２ａ・２２ｂが通過するので、吸着性を維持し易い構成とすることができる。
Further, in the traveling device 1A in the present reference example, the adsorbing portions 22a and 22b are arranged on the inner ring side of the drive rings 23aa and 23ba and the cleaning pads 24 and 24. Therefore, when the attracted surface W is dirty, the suction portions 22a and 22b pass after the cleaning pads 24 and 24 have passed at least once in the region where the traveling device 1A moves. Therefore, since the adsorbing portions 22a and 22b pass after the dirt adhering to the attracted surface W is once removed, the adsorbability can be easily maintained.
（走行装置の走行パターン）
本参考例における走行装置１Ａは、移動ユニット２ａ・２ｂの各駆動リング２３ａａ・２３ｂａが被吸着面Ｗに対して外側部分だけが片当たりの状態で接地することによって、各駆動リング２３ａａ・２３ｂａの回転方向により走行装置１Ａの進行方向を制御する。各駆動リング２３ａａ・２３ｂａの駆動制御は、制御部１７Ａａが行う。
(Travel pattern of the travel device)
The traveling device 1A in the present reference example is configured such that the drive rings 23aa and 23ba of the moving units 2a and 2b are grounded with only the outer portions of the drive rings 23aa and 23ba being in contact with the attracted surface W. The traveling direction of the traveling device 1A is controlled by the rotation direction. The control of the drive rings 23aa and 23ba is performed by the control unit 17Aa.
走行装置１Ａの具体的な走行パターンについて、図３の（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。図３の（ａ）〜（ｄ）は、移動ユニット２ａ・２ｂのうちのいずれか一方の駆動リング２３ａａ・２３ｂａを駆動したときの走行装置１Ａの被吸着面Ｗでの進行方向を示す平面図である。
A specific traveling pattern of the traveling device 1A will be described based on (a) to (d) of FIG. 3A to 3D are plan views showing the traveling direction on the attracted surface W of the traveling device 1A when driving one of the drive units 23a and 23ba of the moving units 2a and 2b. It is.
走行装置１Ａは、まず、作業者によって被吸着面Ｗに押し当てられる。その際、被吸着面Ｗと吸着部２２ａ・２２ｂとによって、吸着空間が形成される。形成された各吸着空間は、それぞれ第１ポンプ３５ａ及び第２ポンプ３５ｂによって負圧状態となるため、被吸着面Ｗに対する吸着力が走行装置１Ａに発生する。この吸着力により、２つの各吸着部２２ａ・２２ｂの両方の吸着面が撓みながら被吸着面Ｗに接触し、これにより、移動ユニット２ａ・２ｂの各駆動リング２３ａａ・２３ｂａも被吸着面Ｗに接触する。このとき、各駆動リング２３ａａ・２３ｂａは押圧部４・４によって各駆動リング２３ａａ・２３ｂａにおける、走行装置１Ａの外殻側が被吸着面Ｗに近い状態となるように傾斜している。このため、各駆動リング２３ａａ・２３ｂａは、走行装置１Ａの外殻側のみが被吸着面Ｗに接地する。すなわち、図３の（ａ）〜（ｄ）における移動ユニット２ａ・２ｂの各駆動リング２３ａａ・２３ｂａの左右端のみが被吸着面Ｗに接触する。
The traveling device 1A is first pressed against the attracted surface W by an operator. At that time, a suction space is formed by the suction target surface W and the suction portions 22a and 22b. Since each formed adsorption space is brought into a negative pressure state by the first pump 35a and the second pump 35b, an adsorption force with respect to the adsorption surface W is generated in the traveling device 1A. Due to this suction force, both suction surfaces of the two suction portions 22a and 22b are brought into contact with the suction surface W while being bent, whereby the driving rings 23aa and 23ba of the moving units 2a and 2b are also brought into the suction surface W. Contact. At this time, the drive rings 23aa and 23ba are inclined by the pressing portions 4 and 4 so that the outer shell side of the traveling device 1A in the drive rings 23aa and 23ba is close to the attracted surface W. For this reason, as for each drive ring 23aa * 23ba, only the outer-shell side of the traveling apparatus 1A is earth | grounded to the to-be-adsorbed surface W. FIG. That is, only the left and right ends of the drive rings 23aa and 23ba of the moving units 2a and 2b in FIGS.
この状態において、図３の（ａ）に示すように、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを駆動する前記駆動モータ３ａを無励磁状態とし、つまり駆動モータ３ａを停止させ、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ａの中心点を中心として、反時計回り方向ＣＣＷに旋回する。
In this state, as shown in FIG. 3A, the drive motor 3a for driving the drive ring 23aa of the left moving unit 2a is brought into a non-excited state, that is, the drive motor 3a is stopped and the right moving unit 2b is stopped. The drive ring 23ba is rotated in the clockwise direction CW. As a result, the traveling device 1A turns in the counterclockwise direction CCW around the center point of the moving unit 2a.
また、図３の（ｂ）に示すように、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを駆動する駆動モータ３ａを無励磁状態とし、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ａの中心点を中心として、時計回り方向ＣＷに旋回する。
Further, as shown in FIG. 3B, the drive motor 3a for driving the drive ring 23aa of the left moving unit 2a is de-energized, and the drive ring 23ba of the right moving unit 2b is set in the counterclockwise direction CCW. Rotate. As a result, the traveling device 1A turns in the clockwise direction CW around the center point of the moving unit 2a.
さらに、図３の（ｃ）に示すように、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを駆動する駆動モータ３ｂを無励磁状態とし、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを時計回り方向ＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ｂの中心点を中心として、反時計回り方向ＣＣＷに旋回する。
Further, as shown in FIG. 3C, the drive motor 3b for driving the drive ring 23ba of the right moving unit 2b is de-energized, and the drive ring 23aa of the left moving unit 2a is rotated in the clockwise direction CW. Let As a result, the traveling device 1A turns in the counterclockwise direction CCW around the center point of the moving unit 2b.
さらに、図３の（ｄ）に示すように、右側の移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを駆動する駆動モータ３ｂを無励磁状態とし、左側の移動ユニット２ａの駆動リング２３ａａを反時計回り方向ＣＣＷに回転させる。これにより、走行装置１Ａは移動ユニット２ｂの中心点を中心として、時計回り方向ＣＷに旋回する。
Further, as shown in FIG. 3 (d), the drive motor 3b for driving the drive ring 23ba of the right moving unit 2b is de-energized, and the drive ring 23aa of the left moving unit 2a is set in the counterclockwise direction CCW. Rotate. Thus, the traveling device 1A turns in the clockwise direction CW around the center point of the moving unit 2b.
これらの動作は、移動ユニット２ａ・２ｂのいずれか一方の中心点を中心として旋回する動作であるため、旋回しない他方の吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの相対移動量が小さいため、旋回しない吸着部内の負圧状態が崩れる可能性は低く、安全な動作であると言える。したがって、本参考例の走行装置１Ａは、上記動作を基本的な動作形態とするようになっている。以降、上記の動作を通常動作と呼ぶ。
Since these operations turn around the center point of one of the moving units 2a and 2b, the relative movement amount between the non-turning suction part 22a or suction part 22b and the suction target surface W is small. For this reason, it is unlikely that the negative pressure state in the suction part that does not turn will collapse, and it can be said that this is a safe operation. Accordingly, the traveling device 1A of the present reference example is configured to have the above operation as a basic operation mode. Hereinafter, the above operation is referred to as a normal operation.
また、移動ユニット２ａの中心点を中心として、換言すれば吸着部２２ａを中心として、走行装置１Ａを旋回させる動作、換言すれば吸着部２２ｂ側を旋回させる動作を第１旋回動作とする。同様に、移動ユニット２ｂの中心点を中心として、換言すれば吸着部２２ｂを中心として、走行装置１Ａを旋回させる動作、換言すれば吸着部２２ａ側を旋回させる動作を第２旋回動作とする。
Also, the operation of turning the traveling device 1A around the center point of the moving unit 2a, in other words, around the suction portion 22a, in other words, the operation of turning the suction portion 22b side is referred to as a first turning operation. Similarly, the operation of turning the traveling device 1A around the center point of the moving unit 2b, in other words, around the suction unit 22b, in other words, the operation of turning the suction unit 22a side is referred to as a second turning operation.
尚、第１旋回動作において、回転中心の位置は、吸着部２２ａの中心の位置と必ずしも完全に一致する必要はなく、吸着部２２ａの位置の近傍であればよく、少なくとも回転中心の位置が相対的に吸着部２２ｂよりも吸着部２２ａの近傍側に位置していればよい。同様に、第２旋回動作において、回転中心の位置は、吸着部２２ｂの中心の位置と必ずしも完全に一致する必要はなく、吸着部２２ｂの位置の近傍であればよく、少なくとも回転中心の位置が相対的に吸着部２２ａよりも吸着部２２ｂの近傍側に位置していればよい。また、第１旋回動作、または第２旋回動作の際に、旋回の動きに比べて十分少量であれば、走行装置１Ａが被吸着面Ｗ上をドリフトする動きを含んでいてもよい。
In the first turning operation, the position of the rotation center does not necessarily coincide with the position of the center of the suction portion 22a, and may be in the vicinity of the position of the suction portion 22a. In other words, it suffices to be positioned closer to the suction portion 22a than the suction portion 22b. Similarly, in the second turning operation, the position of the rotation center is not necessarily completely coincident with the position of the center of the suction portion 22b, and may be in the vicinity of the position of the suction portion 22b. It suffices if it is positioned closer to the suction portion 22b than the suction portion 22a. Further, during the first turning operation or the second turning operation, the traveling device 1A may include a movement that drifts on the attracted surface W as long as the amount is sufficiently small compared to the turning movement.
図４は、走行装置１Ａが上記の動作を行い、被吸着面Ｗを走行している様子を示す平面図である。尚、図４では、図を理解しやすくなるように、走行装置１Ａを簡略化して図示している。
FIG. 4 is a plan view showing a state in which the traveling device 1A performs the above operation and travels on the attracted surface W. FIG. In FIG. 4, the traveling device 1 </ b> A is simplified for easy understanding of the drawing.
走行装置１Ａは、図４に示すように、上述した各種の走行パターンを用いて、被吸着面Ｗを走行する。具体的には、走行装置１Ａは、図３の（ａ）及び図３の（ｄ）の走行パターンを交互に行う。すなわち、駆動部２３ｂの中心点を中心として時計回り方向ＣＷに旋回する動作、及び駆動部２３ａの中心点を中心として反時計回り方向ＣＣＷに旋回する動作を交互に行うことにより、被吸着面Ｗを走行する。尚、一度の旋回により旋回する角度は、１０°〜９０°の範囲で適宜設定すればよい。本参考例では、一度の旋回あたり９０°旋回するものとする。
As illustrated in FIG. 4, the traveling device 1 </ b> A travels on the attracted surface W using the various traveling patterns described above. Specifically, the traveling device 1A alternately performs the traveling patterns of (a) in FIG. 3 and (d) in FIG. That is, by alternately performing the operation of turning in the clockwise direction CW around the center point of the drive unit 23b and the operation of turning in the counterclockwise direction CCW around the center point of the drive unit 23a, the attracted surface W Drive on. In addition, what is necessary is just to set suitably the angle which turns by one turn in the range of 10 degrees-90 degrees. In this reference example, it is assumed that 90 ° turns per turn.
移動ユニット２ａ又は２ｂが一度の旋回により旋回する角度は、ジャイロセンサ３８によって走行装置１Ａの相対的な姿勢変化を検知することにより制御する。しかし、本発明の走行装置における一度の旋回により旋回する角度の制御は、これに限られるものでは無い。例えば、被吸着面Ｗが水平面でない場合には、加速度センサ３７によって、走行装置と重力方向との角度差を検知することにより一度の旋回により旋回する角度を制御する構成とするこができる。また、駆動モータ３ａ・３ｂへの通電時間・電流・電圧によって一度の旋回により旋回する角度を制御する構成とすることができる。
The angle at which the moving unit 2a or 2b turns by one turn is controlled by detecting a relative posture change of the traveling device 1A by the gyro sensor 38. However, the control of the turning angle by one turn in the traveling device of the present invention is not limited to this. For example, when the attracted surface W is not a horizontal plane, the acceleration sensor 37 can detect the angle difference between the traveling device and the direction of gravity to control the turning angle by one turn. Moreover, it can be set as the structure which controls the angle which turns by one turn by the energization time, electric current, and voltage to drive motor 3a * 3b.
（比較例の走行装置の乗り越え動作）
次に、比較例の走行装置１Ｘの低吸着領域Ｄの乗り越え動作について、図３１の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図３１の（ａ）は、比較例としての走行装置１Ｘの低吸着領域Ｄの乗り越え動作を示すものであって、乗り越え動作に成功した様子を示す平面図である。図３１の（ｂ）は、乗り越え動作に失敗した様子を示す平面図である。
(Override operation of the traveling device of the comparative example)
Next, the operation of getting over the low suction region D of the traveling device 1X of the comparative example will be described with reference to FIGS. 31 (a) and 31 (b). FIG. 31 (a) is a plan view showing a state in which the traveling device 1X as a comparative example gets over the low suction region D and succeeds in the getting-over operation. FIG. 31B is a plan view showing a state in which the overpass operation has failed.
以下に、比較例の走行装置１Ｘが低吸着領域Ｄの乗り越え動作に成功する場合及び乗り越え動作に失敗する場合について説明する。
Hereinafter, a case where the traveling device 1X of the comparative example succeeds in the overcoming operation of the low adsorption region D and a case where the overtaking operation fails will be described.
比較例の走行装置１Ｘが被吸着面上に存在する低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う場合、移動ユニット２ａの吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入した時に、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄの近傍に存在している場合がある。このような場合には、図３１の（ａ）に示すように、駆動部２３ａの駆動を続けると、吸着部２２ａは、低吸着領域Ｄを乗り越えて、乗り越えた先の被吸着面Ｗに再吸着することができる。すなわち、乗り越え動作に成功した状態となる。
When the traveling device 1X of the comparative example performs the operation of getting over the low suction region D existing on the surface to be suctioned, when the suction portion 22a of the moving unit 2a enters the low suction region D, the suction portion 22b of the moving unit 2b It may exist in the vicinity of the low adsorption region D. In such a case, as shown in FIG. 31A, if the drive of the drive unit 23a is continued, the adsorption unit 22a gets over the low adsorption region D and reappears on the surface to be adsorbed W that has been overcome. Can be adsorbed. That is, it is in a state where the overcoming operation is successful.
一方、図３１の（ｂ）に示すように、移動ユニット２ａの吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入した時に、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄから離れた位置に存在している場合がある。このような場合には、駆動部２３ａの駆動を続けたとしても、吸着部２２ａは、未だ低吸着領域Ｄの上方に存在している。そのため、吸着部２２ａは、被吸着面Ｗに吸着することができない。すなわち、乗り越え動作に失敗した状態となる。
On the other hand, as shown in FIG. 31 (b), when the adsorption part 22 a of the moving unit 2 a enters the low adsorption area D, the adsorption part 22 b of the moving unit 2 b exists at a position away from the low adsorption area D. There may be. In such a case, even if the drive of the drive unit 23a is continued, the suction unit 22a still exists above the low suction region D. Therefore, the adsorption part 22a cannot be adsorbed on the adsorbed surface W. That is, it is in a state where the overpass operation has failed.
以上のように、比較例の走行装置１Ｘは、一方の吸着部が低吸着領域Ｄに侵入した場合、他方の吸着部と低吸着領域Ｄとの距離が一定でない。そのため、他方の吸着部と低吸着領域Ｄとの距離が長くなることがある。他方の吸着部と低吸着領域Ｄとの距離が長くなると、乗り越え動作に失敗する可能性が高くなってしまうという問題点を有している。
As described above, in the traveling device 1X of the comparative example, when one suction portion enters the low suction region D, the distance between the other suction portion and the low suction region D is not constant. Therefore, the distance between the other suction portion and the low suction region D may be long. When the distance between the other suction portion and the low suction region D is increased, there is a problem that the possibility of the climbing operation failing increases.
本発明の走行装置１Ａは、上記の問題を解決することができるようになっている。
1 A of traveling apparatuses of this invention can solve said problem.
（走行装置の乗り越え動作）
次に、本参考例の走行装置１Ａの動作について図５及び図６に基づいて説明する。図５の（ａ）は、走行装置１Ａの走行動作の手順を示すものであって、走行装置１Ａの走行動作の手順を示すフローチャートである。図５の（ｂ）は、走行装置１Ａの乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。図６の（ａ）〜（ｅ）は、走行装置１Ａの動作を示す平面図である。
(Override operation of traveling device)
Next, operation | movement of 1 A of traveling apparatuses of this reference example is demonstrated based on FIG.5 and FIG.6. FIG. 5A shows a procedure of the traveling operation of the traveling device 1A, and is a flowchart showing a procedure of the traveling operation of the traveling device 1A. FIG. 5B is a flowchart showing the procedure of the overcoming operation of the traveling device 1A. 6A to 6E are plan views showing the operation of the traveling device 1A.
まず、走行装置１Ａは、図５の（ａ）及び図６の（ａ）に示すように、通常動作を行い、被吸着面Ｗを走行する（Ｓ１）。通常動作を行っている間、回路基板１７Ａは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れているか否かを検知する（Ｓ２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れていないことを検知している間（Ｓ２でＮｏ）、走行装置１Ａは通常動作を続ける。
First, as shown in FIGS. 5A and 6A, the traveling device 1A performs a normal operation and travels on the attracted surface W (S1). During the normal operation, the circuit board 17A detects whether or not the suction state of the suction portions 22a and 22b is broken by the step sensor 39 (S2). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portions 22a and 22b has not collapsed (No in S2), the traveling device 1A continues normal operation.
一方、図６の（ｂ）に示すように、移動ユニット２ａ・２ｂのうち一方の移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する場合がある。この場合、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる。段差センサ３９によって、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れたことを検知する（Ｓ２でＹｅｓ）と、走行装置１Ａは、乗り越え動作１（Ｓ３）を開始する。
On the other hand, as illustrated in FIG. 6B, one of the moving units 2 a and 2 b may enter one of the moving units 2 b into the low adsorption region D. In this case, the suction state of the suction part 22b of the moving unit 2b is broken. When the level difference sensor 39 detects that the suction state of the suction part 22b of the moving unit 2b has collapsed (Yes in S2), the traveling device 1A starts the climbing operation 1 (S3).
ここで、走行装置１Ａの乗り越え動作１（Ｓ３）について説明する。尚、以降では、移動ユニット２ａ・２ｂのうち移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れた場合について説明する。移動ユニット２ａの吸着部２２ａの吸着状態が崩れた場合も同様の動作を行うため説明を省略する。
Here, the overriding operation 1 (S3) of the traveling device 1A will be described. In the following, a case where the suction state of the suction portion 22b of the moving unit 2b of the moving units 2a and 2b has collapsed will be described. Since the same operation is performed when the suction state of the suction part 22a of the moving unit 2a collapses, the description thereof is omitted.
まず、制御部１７Ａａは、図５の（ｂ）に示すように、吸着状態の崩れた移動ユニット２ｂの駆動部２３ｂの駆動を停止させる（Ｓ３１）。
First, as shown in FIG. 5B, the control unit 17Aa stops the driving of the driving unit 23b of the moving unit 2b in which the attracted state has collapsed (S31).
次に、図６の（ｃ）に示すように、制御部１７Ａａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで、移動ユニット２ｂの駆動部２３ｂを通常動作で回転していた方向とは逆方向に回転駆動させ、吸着部２２ｂを通常動作とは逆方向に旋回させる（Ｓ３２）。吸着部２２ｂを通常動作とは逆方向への旋回を行っている間、回路基板１７Ａは、段差センサ３９によって吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する。そして、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間、制御部１７Ａａは、吸着部２２ｂの通常動作とは逆方向への旋回を続ける。そして、段差センサ３９によって吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると、制御部１７Ａａは、駆動部２３ｂの回転駆動を停止させる（Ｓ３３）。これにより、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄの間際に位置する。尚、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させる動作を準備動作と呼ぶ。
Next, as shown in FIG. 6C, the control unit 17Aa is in a direction opposite to the direction in which the drive unit 23b of the moving unit 2b is rotated in the normal operation until the adsorption state of the adsorption unit 22b is recovered. To rotate the suction portion 22b in the direction opposite to the normal operation (S32). While the suction part 22b is turning in the direction opposite to the normal operation, the circuit board 17A detects whether or not the suction state of the suction part 22b is restored by the step sensor 39. While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has not recovered, the control portion 17Aa continues to turn in the direction opposite to the normal operation of the suction portion 22b. When the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has been recovered, the control portion 17Aa stops the rotational drive of the drive portion 23b (S33). Thereby, the adsorption | suction part 22b is located in the middle of the low adsorption area | region D. FIG. In addition, the operation | movement which positions the adsorption | suction part 22b just before the low adsorption area | region D is called preparation operation.
尚、吸着部２２ｂを通常動作とは逆方向への旋回させる速度を、通常動作で旋回させる速度に比べて遅くすることが好ましい。これにより、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄのより近い位置に位置させることができる。
In addition, it is preferable that the speed at which the suction portion 22b is turned in the direction opposite to the normal operation is slower than the speed at which the suction portion 22b is turned in the normal operation. Thereby, the adsorption | suction part 22b can be located in the position closer to the low adsorption area | region D. FIG.
ここで、「間際」について説明する。吸着部２２ａ・２２ｂの一部が低吸着領域Ｄに重なる場合、吸着部２２ａ・２２ｂと低吸着領域Ｄとの重なりの度合いが多くなるにつれて、吸着部２２ａ・２２ｂの被吸着面Ｗへの吸着度が低下していき、最終的に吸着部２２ａ・２２ｂの被吸着面Ｗへの吸着性が完全に失われる。本願で記載する低吸着領域Ｄの間際の位置とは、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が十分維持される程度に吸着部２２ａ・２２ｂを低吸着領域に近づけた位置を意味する。
Here, “just before” will be described. When a part of the adsorption parts 22a and 22b overlaps the low adsorption area D, the adsorption of the adsorption parts 22a and 22b to the adsorption surface W increases as the degree of overlap between the adsorption parts 22a and 22b and the low adsorption area D increases. The degree decreases, and finally, the adsorptivity to the attracted surfaces W of the attracting portions 22a and 22b is completely lost. The position immediately before the low adsorption region D described in the present application means a position where the adsorption units 22a and 22b are brought close to the low adsorption region to such an extent that the adsorption properties of the adsorption units 22a and 22b are sufficiently maintained.
具体的には、低吸着領域Ｄの間際の位置とは、段差センサ３９により低吸着領域Ｄを検知し、検知した低吸着領域Ｄの境界部と吸着部２２ｂの外縁部との距離ｄが設定範囲となる位置である。例えば、上記設定範囲の例としては１ｍｍ＜ｄ＜５ｍｍである。
Specifically, the position just before the low suction region D is detected by the step sensor 39, and the distance d between the boundary portion of the detected low suction region D and the outer edge portion of the suction portion 22b is set. This is a range position. For example, an example of the setting range is 1 mm <d <5 mm.
また、低吸着領域検知部として、圧力検知センサとしての第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを用いる場合には、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂにより吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着圧力を検知することにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの一部が低吸着領域Ｄに重なることによる吸着性の低下を検知する。そして、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着性が十分回復した状態で、図５のステップＳ３２における第１旋回動作又は第２旋回動作を停止させる。これにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させることができる。吸着部２２ａ・２２ｂの吸着性が十分回復した圧力（既定の範囲内の圧力）とは、例えば、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着空間の正常減圧時の圧力が大気圧よりも４０ｋＰａ低い圧力であるならば、減圧差圧が１０％少ない３６ｋＰａとなった状態である。
When the first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b as pressure detection sensors are used as the low adsorption region detection unit, the adsorption unit 22a is formed by the first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b. Alternatively, by detecting the adsorption pressure of the adsorption unit 22b, a decrease in adsorbability due to the adsorption unit 22a or a part of the adsorption unit 22b overlapping the low adsorption region D is detected. And the 1st turning operation | movement or 2nd turning operation | movement in step S32 of FIG. 5 is stopped in the state which the adsorptivity of the adsorption | suction part 22a or the adsorption | suction part 22b fully recovered. Thereby, the adsorption | suction part 22a or the adsorption | suction part 22b can be located just before the low adsorption | suction area | region D. FIG. The pressure at which the adsorptive properties of the adsorbing portions 22a and 22b have sufficiently recovered (pressure within a predetermined range) is, for example, a pressure at which the pressure in the adsorbing space of the adsorbing portions 22a and 22b during normal decompression is 40 kPa lower than the atmospheric pressure Then, the reduced pressure differential pressure is 36% less by 10%.
次に、制御部１７Ａａは、図６の（ｄ）に示すように、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させるように駆動部２３ａを回転駆動する。これにより、吸着部２２ａは、通常動作と同方向へ旋回する（Ｓ３４）。
Next, as shown in FIG. 6D, the control unit 17Aa rotationally drives the drive unit 23a so as to turn the suction unit 22a in the same direction as the normal operation. Thereby, the adsorption | suction part 22a turns in the same direction as normal operation | movement (S34).
次に、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回すると、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ３５）。
Next, when the suction portion 22a turns in the same direction as the normal operation, the suction portion 22a enters the low suction region D. When the adsorption part 22a enters the low adsorption area D, the adsorption state of the adsorption part 22a is destroyed (S35).
制御部１７Ａａは、吸着部２２ａの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回するように、駆動部２３ａを回転駆動する（Ｓ３６）。このとき、回路基板１７Ａは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ３７）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ３７でＮｏ）、制御部１７Ａａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。
The controller 17Aa rotationally drives the drive unit 23a so that the adsorption unit 22a rotates in the same direction as the normal operation even after the adsorption state of the adsorption unit 22a is broken (S36). At this time, the circuit board 17A detects whether or not the suction state of the suction portion 22a is restored by the step sensor 39 (S37). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has not recovered (No in S37), the control portion 17Aa continues to turn in the same direction as the normal operation of the suction portion 22a.
一方、段差センサ３９が吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ３７でＹｅｓ）、制御部１７Ａａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作１を終了する。
On the other hand, when the level difference sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has been recovered (Yes in S37), the control portion 17Aa determines that the jump-over operation has been successful and ends the jump-over operation 1.
次に、走行装置１Ａは、図６の（ｅ）に示すように、移動ユニット２ｂ側から通常動作を開始する（Ｓ１）。
Next, as shown in FIG. 6E, the traveling device 1A starts normal operation from the moving unit 2b side (S1).
このように、本参考例における走行装置１Ａは、被吸着面Ｗに吸着する２つの吸着部２２ａ・２２ｂと、吸着部２２ａ・２２ｂ毎に設けられた駆動部２３ａ・２３ｂとを備え、被吸着面Ｗに吸着しながら駆動部２３ａ・２３ｂにて走行する。そして、吸着部２２ａ・２２ｂ毎に吸着状態を検知する段差センサ３９と、１つの吸着部２２ａを中心に他の１つの吸着部２２ｂを旋回させる動作を交互に行って走行する際、他の１つの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、他の１つの吸着部２２ｂを逆旋回して上記１つの吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄに近い位置に配置した後、上記他の１つの吸着部２２ｂを中心に上記１つの吸着部２２ａを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する制御部１７Ａａとを備えている。尚、１つの吸着部２２ａ・２２ｂの現在位置とは、該１つの吸着部２２ａ・２２ｂを中心に他の１つの吸着部２２ａ・２２ｂを旋回させて、該低吸着領域Ｄに侵入したときの、該１つの吸着部２２ａ・２２ｂの位置をいう。
As described above, the traveling device 1A in the present reference example includes the two suction portions 22a and 22b that are attracted to the attracted surface W, and the drive portions 23a and 23b provided for each of the suction portions 22a and 22b. The vehicle is driven by the drive units 23a and 23b while being attracted to the surface W. Then, when traveling by alternately performing the step sensor 39 for detecting the suction state for each suction portion 22a, 22b and the operation of turning the other suction portion 22b around the suction portion 22a, When it is detected by the step sensor 39 that one suction portion 22b has entered the low suction region D, the other suction portion 22b is turned backward to lower the suction region than the current position of the one suction portion 22a. A control unit 17Aa for controlling the driving units 23a and 23b so as to get over the low adsorption region D by turning the one adsorption unit 22a around the other adsorption unit 22b after being arranged at a position close to D; It has. The current position of one suction part 22a / 22b means that the other suction part 22a / 22b is turned around the one suction part 22a / 22b and enters the low suction area D. The position of the one suction portion 22a / 22b.
上記の構成によれば、吸着部２２ａ・２２ｂ毎に吸着状態を検知することができる段差センサ３９を備えていることにより、吸着部２２ａ・２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを検知することができる。そして、制御部１７Ａａは、低吸着領域Ｄの乗り越える動作を行う前に、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂを吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側つまり低吸着領域Ｄに近い位置に移動させる。そして、低吸着領域Ｄ側に移動させた吸着部２２ｂを中心に旋回させて低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う。これにより、走行装置１Ａは、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域Ｄを乗り越えることができる。したがって、走行装置１Ａは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作の成功率が高いものとなっている。
According to said structure, by detecting the adsorption | suction part 39 which can detect adsorption | suction state for every adsorption | suction part 22a * 22b, detecting that adsorption | suction part 22a * 22b penetrate | invaded the low adsorption | suction area | region D is detected. Can do. Then, before performing the operation of overcoming the low adsorption region D, the control unit 17Aa makes the adsorption unit 22b that has entered the low adsorption region D closer to the low adsorption region D side, that is, the low adsorption region D than the current position of the adsorption unit 22a. Move to position. Then, the pickup unit 22b moved to the low suction region D side is swung around the low suction region D to perform the operation of getting over the low suction region D. Thereby, 1 A of traveling apparatuses can get over the low adsorption area | region D of a longer distance compared with the conventional traveling apparatus. Therefore, the traveling device 1A has a high success rate of the operation for getting over the low adsorption region D.
〔参考例２〕
本発明の他の参考例について図７〜図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本参考例において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Reference Example 2]
Another reference example of the present invention will be described below with reference to FIGS. The configuration other than that described in this reference example is the same as that of the reference example 1. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the reference example 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
本参考例の走行装置１Ｂは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を失敗した際に、低吸着領域Ｄに侵入している吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う点が、参考例１の走行装置１Ａとは異なっている。
The traveling device 1B of the present reference example performs an operation of returning the suction portion 22a or the suction portion 22b that has entered the low suction region D to the original suction surface W when the climbing operation of the low suction region D fails. The point is different from the traveling device 1A of the first reference example.
（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ｂの構成について、図７を参照しながら説明する。図７は、走行装置１Ｂの制御系３０Ｂの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1B of this reference example will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the control system 30B of the traveling device 1B.
走行装置１Ｂの制御系３０Ｂは、図７に示すように、回路基板１７Ｂを備えている。回路基板１７Ｂには、制御部１７Ｂａが設けられている。制御部１７Ｂａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。
As shown in FIG. 7, the control system 30B of the traveling device 1B includes a circuit board 17B. The circuit board 17B is provided with a control unit 17Ba. The control unit 17Ba controls the operations of the drive units 23a and 23b by driving the drive motors 3a and 3b via the motor driver 3, respectively.
（走行装置の動作）
次に、本参考例の走行装置１Ｂの動作について図８及び図９に基づいて説明する。図８は、走行装置１Ｂの動作の手順を示すフローチャートである。図９の（ａ）〜（ｃ）は、走行装置１Ｂの動作を示す平面図である。
(Operation of the traveling device)
Next, operation | movement of the traveling apparatus 1B of this reference example is demonstrated based on FIG.8 and FIG.9. FIG. 8 is a flowchart showing an operation procedure of the traveling device 1B. (A)-(c) of Drawing 9 is a top view showing operation of traveling device 1B.
走行装置１Ｂの乗り越え動作は、図８に示すように、ステップＳ３１〜ステップＳ３６に関して、参考例１の走行装置１Ａの乗り越え動作と同じである。したがって、走行装置１Ｂの乗り越え動作について、ステップＳ３１〜ステップＳ３６の説明は省略する。
As shown in FIG. 8, the traveling operation of the traveling device 1 </ b> B is the same as the traveling operation of the traveling device 1 </ b> A of Reference Example 1 with respect to steps S <b> 31 to S <b> 36. Therefore, the description of step S31 to step S36 is omitted for the overpass operation of the traveling device 1B.
走行装置１Ｂが走行する被吸着面Ｗには、図９の（ａ）〜（ｃ）に示すように、低吸着領域Ｄが、走行装置１Ｂの進行方向に対する長さが長い場合がある。このような場合、参考例１における走行装置１Ａでは、ステップＳ３６及びステップＳ３７において、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ、例えば１８０度以上旋回させたとしても、吸着部２２ａの吸着状態を回復させることができず、乗り越え動作に失敗した状態となる。
As illustrated in FIGS. 9A to 9C, the low suction region D may be long in the traveling direction of the traveling device 1 </ b> B on the attracted surface W on which the traveling device 1 </ b> B travels. In such a case, in the traveling device 1A in Reference Example 1, the suction state of the suction portion 22a is recovered even if the suction portion 22a is turned in the same direction as the normal operation, for example, 180 degrees or more in Step S36 and Step S37. It cannot be made, and it will be in the state which got over operation failed.
そこで、本参考例の走行装置１Ｂでは、乗り越え動作のステップＳ３８において、段差センサ３９によって吸着部２２ａの吸着状態が回復しないことを検知した場合（Ｓ３８でＮｏ）、回路基板１７Ｂは、吸着部２２ａが旋回し始めてから所定の角度、例えば１８０度旋回したかどうかを判断する（Ｓ４１）。
Therefore, in the traveling device 1B of this reference example, when the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a is not recovered in step S38 of the overriding operation (No in S38), the circuit board 17B is not attached to the suction portion 22a. It is determined whether or not the vehicle has turned a predetermined angle, for example, 180 degrees after starting to turn (S41).
吸着部２２ａの旋回角度が１８０度未満である場合（Ｓ４１でＮｏ）、制御部１７Ｂａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続ける（Ｓ３６）。
When the turning angle of the suction unit 22a is less than 180 degrees (No in S41), the control unit 17Ba continues to turn in the same direction as the normal operation of the suction unit 22a (S36).
一方、図９の（ｂ）に示すように、吸着部２２ａの旋回角度が１８０度以上になった場合（Ｓ４１でＹｅｓ）、すなわち、乗り越え動作に失敗した場合、制御部１７Ｂａは、吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させる。これにより、吸着部２２ａは、通常動作と逆方向へ旋回する（Ｓ４２）。この結果、図９の（ｃ）に示すように、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻すことができ、吸着部２２ａが被吸着面Ｗに再吸着することができる（Ｓ４３）。
On the other hand, as shown in FIG. 9 (b), when the turning angle of the suction part 22a is 180 degrees or more (Yes in S41), that is, when the climbing operation fails, the control part 17Ba controls the suction part 22a. Is turned in the opposite direction to normal operation. Thereby, the adsorption | suction part 22a turns in the reverse direction to normal operation | movement (S42). As a result, as shown in FIG. 9C, the suction portion 22a can be returned to the original attracted surface W, and the attracting portion 22a can be attracted again to the attracted surface W (S43).
以上のように、本参考例における走行装置１Ｂは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作に失敗した場合に、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行っている吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻すことができるようになっている。
As described above, the traveling device 1B in the present reference example uses the suction unit 22a or the suction unit 22b that performs the climbing operation in the low suction region D as the original suction target when the climbing operation in the low suction region D fails. It can be returned to the surface W.
尚、上記の説明では、ステップＳ４２において、制御部１７Ｂａは、駆動リング２３ａａを時計回り方向ＣＷに回転駆動させることにより、吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させる構成であったが、本発明の走行装置は、これに限られない。すなわち、吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させるために、移動ユニット２ｂの駆動リング２３ｂａを時計回り方向ＣＷに回転させることもできる。これにより、低吸着領域Ｄに面が存在していない場合や、低吸着領域Ｄがきわめて摩擦力が働きにくい面である場合において、確実に吸着部２２ａを通常動作と逆方向へ旋回させることができる。
In the above description, in step S42, the control unit 17Ba is configured to rotate the suction portion 22a in the direction opposite to the normal operation by rotating the drive ring 23aa in the clockwise direction CW. The traveling device of the invention is not limited to this. That is, the drive ring 23ba of the moving unit 2b can be rotated in the clockwise direction CW in order to turn the suction portion 22a in the direction opposite to the normal operation. Thereby, when there is no surface in the low suction region D or when the low suction region D is a surface on which the friction force is extremely difficult to work, the suction portion 22a can be reliably turned in the opposite direction to the normal operation. it can.
このように、本参考例における走行装置１Ｂでは、制御部１７Ｂａは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うときに、一方の吸着部２２ｂを中心に他方の吸着部２２ａを旋回させても、段差センサ３９の検知により低吸着領域Ｄを乗り越えられないことを検知した場合には、乗り越え動作を行うときに旋回した他方の吸着部２２ａを逆旋回して旋回前の位置に戻すように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する。
As described above, in the traveling device 1B according to the present reference example, the control unit 17Ba can change the level difference even if the other suction portion 22a is turned around the one suction portion 22b when performing the operation of getting over the low suction region D. When it is detected by the sensor 39 that the low suction region D cannot be overcome, the other suction portion 22a that is turned when performing the ride over operation is reversely turned to return to the position before the turn. Control 23b
これにより、制御部１７Ｂａは、乗り越え動作を失敗した場合において、低吸着領域Ｄを乗り越えようとしている吸着部２２ａを逆旋回させ、旋回前の位置に戻させる。これにより、走行装置１Ｂは、被吸着面Ｗを再度走行することができる。
Thereby, control part 17Ba reverse | turns the adsorption | suction part 22a which is going to get over the low adsorption | suction area | region D, when a climbing operation fails, and makes it return to the position before turning. Thereby, the traveling device 1B can travel on the attracted surface W again.
〔実施形態１〕
本発明の実施形態１における走行装置１Ｃについて図１０〜図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
Embodiment 1
The travel device 1C according to the first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The configuration other than that described in the present embodiment is the same as that of the reference example 1. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the reference example 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
本実施形態の走行装置１Ｃは、被吸着面Ｗが水平面でない場合において低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際に、低吸着領域Ｄの間際に位置させる吸着部を選択する点が、参考例１における走行装置１Ａとは異なる。
The traveling device 1C according to the present embodiment selects a suction portion that is positioned just before the low suction region D when performing the operation of getting over the low suction region D when the surface to be suctioned W is not a horizontal surface. This is different from the traveling device 1A.
（乗り越え動作における課題）
まず、被吸着面Ｗが水平面でない場合において、比較例としての走行装置１Ｙが旋回する際の負荷の大きさについて説明する。
(Challenges for getting over)
First, when the to-be-adsorbed surface W is not a horizontal surface, the magnitude | size of the load at the time of the traveling apparatus 1Y as a comparative example turning will be demonstrated.
走行装置１Ｙが、重力方向に対して上方の吸着部を中心として旋回する場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して上方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が大きくなる。
When the traveling device 1Y turns around the suction portion above the gravity direction, the gravity center position of the traveling device 1Y moves upward with respect to the gravity direction. For this reason, the load at the time of turning drive becomes large.
一方、走行装置１Ｙが、重力方向に対して下方の吸着部を中心として旋回する場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して下方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が小さくなる。
On the other hand, when the traveling device 1Y turns around the suction portion below the gravity direction, the gravity center position of the traveling device 1Y moves downward with respect to the gravity direction. For this reason, the load at the time of turning drive becomes small.
走行装置１Ｙの乗り越え動作における課題について、図３２の（ａ）（ｂ）を参照しながら説明する。図３２の（ａ）は、被吸着面Ｗが水平面でない場合において、走行装置１Ｙが低吸着領域Ｄを乗り越える動作を示すものであって、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行う動作を示す平面図である。図３２の（ｂ）は重力方向に対して下方の吸着部２２ｂを旋回中心として乗り越え動作を行う動作を示す平面図である。
A problem in the overriding operation of the traveling device 1Y will be described with reference to FIGS. FIG. 32A shows an operation in which the traveling device 1Y gets over the low adsorption region D when the surface to be adsorbed W is not a horizontal plane, and the upper adsorbing portion 22a with respect to the direction of gravity is the turning center. It is a top view which shows the operation | movement which performs a climbing operation | movement. FIG. 32 (b) is a plan view showing an operation of performing a climbing operation with the lower suction portion 22b as a turning center with respect to the direction of gravity.
走行装置１Ｙが低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際、図３２の（ａ）に示すように、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行う場合と、図３２の（ｂ）に示すように、重力方向に対して下方の吸着部２２ｂを旋回中心として乗り越え動作を行う場合とがある。
When the traveling device 1Y performs the climbing operation of the low suction area D, as shown in FIG. 32A, when the traveling device 1Y performs the climbing operation with the upper suction portion 22a as the turning center with respect to the direction of gravity, As shown in (b), there is a case where a climbing operation is performed with the lower adsorbing portion 22b as a turning center with respect to the direction of gravity.
走行装置１Ｙが、図３２の（ａ）に示すように、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行う場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して上方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が大きくなる。そして、走行装置１Ｙが乗り越え動作に失敗した場合、吸着部２２ｂを逆方向へ旋回させる。この際、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して下方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が小さくなる。
As shown in FIG. 32A, when the traveling device 1Y performs a climbing operation with the upper adsorbing portion 22a as a turning center with respect to the direction of gravity, the gravity center position of the traveling device 1Y is upward with respect to the direction of gravity. Moving. For this reason, the load at the time of turning drive becomes large. Then, when the traveling device 1Y fails to get over, the suction unit 22b is turned in the reverse direction. At this time, the center of gravity of the traveling device 1Y moves downward with respect to the direction of gravity. For this reason, the load at the time of turning drive becomes small.
一方、走行装置１Ｙが、図３２の（ｂ）に示すように、重力方向に対して下方の吸着部２２ｂを旋回中心として乗り越え動作を行う場合、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して下方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が小さくなる。そして、走行装置１Ｙが乗り越え動作に失敗した場合、吸着部２２ａを逆方向へ旋回させる。この際、走行装置１Ｙの重心位置は重力方向に対して上方へ移動する。このため、旋回駆動の際の負荷が大きくなる。
On the other hand, as shown in FIG. 32 (b), when the traveling device 1Y performs a jump-over operation with the lower adsorbing portion 22b as a turning center in the direction of gravity, the center of gravity position of the traveling device 1Y is in the direction of gravity. Move down. For this reason, the load at the time of turning drive becomes small. When the traveling device 1Y fails to get over, the suction unit 22a is turned in the reverse direction. At this time, the gravity center position of the traveling device 1Y moves upward with respect to the direction of gravity. For this reason, the load at the time of turning drive becomes large.
走行装置１Ｙが乗り越え動作を行う際、乗り越え動作に失敗する場合がある。このとき、走行装置１Ｙは、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う。この際、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作ができなくなってしまうと、走行装置１Ｙを動かすことができなくなってしまい、走行装置１Ｙを回収することができなくなるなどの問題が発生する可能性がある。そのため、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を確実に行うことができることが好ましい。したがって、走行装置１Ｙの乗り越え動作を行う場合には、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作のための負荷は小さくなるように、重力方向に対して上方の吸着部２２ａを旋回中心として乗り越え動作を行うことが好ましい。
When the traveling device 1Y performs the ride over operation, the ride over operation may fail. At this time, the traveling device 1Y performs an operation of returning the suction portion that has entered the low suction region D to the original suctioned surface W. At this time, if the operation of returning the suction portion that has entered the low suction area D to the original suctioned surface W cannot be performed, the traveling device 1Y cannot be moved, and the traveling device 1Y can be recovered. Problems such as disappearance may occur. Therefore, it is preferable that the operation of returning the suction portion that has entered the low suction region D to the original suctioned surface W can be reliably performed. Therefore, when the traveling device 1Y performs the climbing operation, the load for the operation of returning the suction portion that has entered the low suction region D to the original suction surface W is reduced so that the load on the upper side with respect to the gravity direction is reduced. It is preferable to perform the overcoming operation with the suction portion 22a as the turning center.
しかしながら、参考例１における走行装置１Ａでは、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部を低吸着領域Ｄの間際に位置させて、該吸着部を旋回中心として乗り越え動作を行う構成である。そのため、走行装置１Ａは、乗り越え動作を行う際に、旋回中心となる吸着部の重力方向に対する位置は、上方である場合と下方である場合とのどちらの場合もありうる。
However, the traveling device 1A in Reference Example 1 has a configuration in which the suction portion that has entered the low suction region D is positioned in the middle of the low suction region D, and the climbing operation is performed using the suction portion as a turning center. Therefore, when the traveling device 1A performs the climbing operation, the position of the suction portion serving as the turning center with respect to the direction of gravity can be either upward or downward.
そこで、本実施形態の走行装置１Ｃでは、乗り越え動作を行う際に、重力方向に対して上方にある吸着部を中心として旋回するようになっている。
Therefore, in the traveling device 1C of the present embodiment, when performing the climbing operation, the traveling device 1C turns around the suction portion located above the gravity direction.
（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｃの構成について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、走行装置１Ｃの制御系３０Ｃの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
A configuration of the traveling device 1 </ b> C of the present embodiment will be described with reference to FIG. 10. FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a control system 30C of the traveling device 1C.
走行装置１Ｃの制御系３０Ｃは、図１０に示すように、回路基板１７Ｃを備えている。回路基板１７Ｃには、制御部１７Ｃａが設けられている。制御部１７Ｃａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。
As shown in FIG. 10, the control system 30C of the traveling device 1C includes a circuit board 17C. A control unit 17Ca is provided on the circuit board 17C. The controller 17Ca controls the operations of the drive units 23a and 23b by driving the drive motors 3a and 3b via the motor driver 3, respectively.
（走行装置の動作）
次に、本実施形態の走行装置１Ｃの動作について図１１〜図１４に基づいて説明する。図１１は、走行装置１Ｃの動作の手順を示すフローチャートである。図１２は走行装置１Ｃの乗り越え動作の手順を示すものであり、（ａ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作の手順を示すフローチャートであり、（ｂ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも上方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。図１３の（ａ）〜（ｄ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作を示す平面図である。図１４の（ａ）〜（ｃ）は、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも上方にある場合における、走行装置１Ｃの乗り越え動作を示す平面図である。尚、以降で説明する例では、吸着部２２ａ・２２ｂのうち、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したとして説明する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入した場合も同様の動作を行うため、説明を省略する。
(Operation of the traveling device)
Next, operation | movement of 1 C of traveling apparatuses of this embodiment is demonstrated based on FIGS. FIG. 11 is a flowchart showing a procedure of the operation of the traveling device 1C. FIG. 12 shows the procedure of the overtaking operation of the traveling device 1C. FIG. 12A shows the traveling in the case where the suction portion 22b that has entered the low suction region D is below the suction portion 22a in the direction of gravity. It is a flowchart which shows the procedure of the overtaking operation | movement of the apparatus 1C, (b) is the overtaking of the traveling apparatus 1C in case the adsorption | suction part 22b which penetrate | invaded the low adsorption | suction area | region D exists above the adsorption | suction part 22a with respect to the gravity direction. It is a flowchart which shows the procedure of operation | movement. (A)-(d) of Drawing 13 is a top view showing the climbing operation of traveling device 1C in the case where adsorption part 22b which entered low adsorption field D is below adsorption part 22a to the direction of gravity. is there. (A)-(c) of Drawing 14 is a top view showing the climbing operation of traveling device 1C in the case where adsorption part 22b which entered low adsorption field D is above adsorption part 22a to the direction of gravity. is there. In the example described below, it is assumed that the suction part 22b of the suction parts 22a and 22b has entered the low suction region D. Since the same operation is performed when the suction portion 22a enters the low suction region D, the description thereof is omitted.
まず、走行装置１Ｃは、図１１、図１３の（ａ）、及び図１４の（ａ）に示すように、通常動作を行い、被吸着面Ｗを走行する（Ｓ５１）。通常動作を行っている間、回路基板１７Ｃは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れているか否かを検知する（Ｓ５２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着状態が崩れていないことを検知している間（Ｓ５２でＮｏ）、走行装置１Ｃは通常動作を続ける（Ｓ５２でＮｏ）。
First, the traveling device 1 </ b> C performs normal operation and travels on the attracted surface W as shown in FIGS. 11, 13 (a), and 14 (a) (S <b> 51). During the normal operation, the circuit board 17C detects whether or not the suction state of the suction portions 22a and 22b is broken by the step sensor 39 (S52). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portions 22a and 22b has not collapsed (No in S52), the traveling device 1C continues normal operation (No in S52).
一方、吸着部２２ａ・２２ｂのうち一方の吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する場合がある。この場合、移動ユニット２ｂの吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる。段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れたことを検知する（Ｓ５２でＹｅｓ）と、制御部１７Ｃａは、駆動部２３ｂの回転駆動を停止させる（Ｓ５３）。
On the other hand, one of the suction portions 22a and 22b may enter the low suction region D. In this case, the suction state of the suction part 22b of the moving unit 2b is broken. When the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has collapsed (Yes in S52), the control portion 17Ca stops the rotational drive of the drive portion 23b (S53).
次に、回路基板１７Ｃは、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが、重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかを判定する（Ｓ５４）。吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかの判定は、判定部としての加速度センサ３７によって重力加速度の働く方向を検知することによって行われる。ただし、本発明の走行装置では、吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかの判定は、加速度センサ３７によるものに限られない。例えば、予め走行装置１Ｃを水平面に設置して水平面を認識するように構成されたジャイロセンサ３８を用いて、走行装置１Ｃの各軸の回転角速度情報を蓄積することにより、吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかを判断してもよい。また、走行装置１Ｃ内に鐘を設置して、鐘の動き・傾きにより、吸着部２２ｂが重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあるかどうかを判断してもよい。
Next, the circuit board 17C determines whether or not the suction portion 22b that has entered the low suction region D is below the suction portion 22a in the direction of gravity (S54). The determination as to whether or not the suction portion 22b is below the suction portion 22a with respect to the direction of gravity is performed by detecting the direction in which the gravitational acceleration acts by the acceleration sensor 37 serving as a determination portion. However, in the traveling device of the present invention, the determination as to whether the suction portion 22b is below the suction portion 22a with respect to the direction of gravity is not limited to that by the acceleration sensor 37. For example, by using the gyro sensor 38 configured to recognize the horizontal plane by installing the traveling device 1C in advance on the horizontal plane, the rotation portion 1b accumulates the rotational angular velocity information of each axis of the traveling device 1C, so that the adsorbing portion 22b can move in the direction of gravity. It may be determined whether or not it is below the suction portion 22a. Alternatively, a bell may be installed in the traveling device 1C, and it may be determined whether the suction portion 22b is below the suction portion 22a with respect to the direction of gravity based on the movement and inclination of the bell.
加速度センサ３７によって、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが、重力方向に対して吸着部２２ａよりも下方にあると判定した場合（Ｓ５４でＹｅｓ）、走行装置１Ｃは乗り越え動作２（Ｓ５５）を行い、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越える。走行装置１Ｃの乗り越え動作２の詳細な説明は、後述する。
When it is determined by the acceleration sensor 37 that the suction portion 22b that has entered the low suction region D is below the suction portion 22a with respect to the direction of gravity (Yes in S54), the traveling device 1C gets over the motion 2 (S55). And the adsorption part 22b gets over the low adsorption area D. A detailed description of the overriding operation 2 of the traveling device 1C will be described later.
一方、加速度センサ３７によって、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂが、重力方向に対して吸着部２２ａよりも上方にあると判定した場合（Ｓ５４でＮｏ）、走行装置１Ｃは乗り越え動作３（Ｓ５６）を行い、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越える。走行装置１Ｃの乗り越え動作３の詳細な説明は、後述する。
On the other hand, when it is determined by the acceleration sensor 37 that the suction portion 22b that has entered the low suction region D is above the suction portion 22a with respect to the direction of gravity (No in S54), the traveling device 1C performs the climbing operation 3 ( S56) is performed, and the suction part 22b gets over the low suction area D. Detailed description of the traveling operation 3 of the traveling device 1C will be described later.
乗り越え動作２、又は乗り越え動作３を行った後、すなわち、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越えた後、走行装置１Ｃは、通常動作で被吸着面Ｗを走行する。（Ｓ５７）。
After performing the climbing operation 2 or the climbing operation 3, that is, after the suction portion 22b has climbed over the low suction region D, the traveling device 1C travels on the attracted surface W in a normal operation. (S57).
次に、走行装置１Ｃの乗り越え動作２について説明する。
Next, the overriding operation 2 of the traveling device 1C will be described.
まず、制御部１７Ｃａは、図１２の（ａ）及び図１３の（ｂ）に示すように、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで吸着部２２ｂを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ６１）。
First, as shown in FIG. 12A and FIG. 13B, the control unit 17Ca turns the suction unit 22b in the opposite direction to the normal operation until the suction state of the suction unit 22b is restored (S61). .
次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復すると、駆動部２３ｂの回転駆動を停止させる（Ｓ６２）。
Next, when the suction state of the suction part 22b is restored, the control unit 17Ca stops the rotation drive of the drive part 23b (S62).
次に、制御部１７Ｃａは、図１３の（ｃ）に示すように、吸着部２２ａを通常動作と同方向に旋回させる（Ｓ６３）。これにより、移動ユニット２ａは、低吸着領域Ｄに侵入するため、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ６４）。
Next, as shown in FIG. 13C, the control unit 17Ca turns the suction unit 22a in the same direction as the normal operation (S63). Thereby, since the moving unit 2a enters the low adsorption region D, the adsorption state of the adsorption unit 22a is destroyed (S64).
吸着部２２ａの吸着状態が崩れると、制御部１７Ｃａは、駆動部２３ａの回転駆動を停止させる（Ｓ６５）。
When the suction state of the suction part 22a is broken, the control part 17Ca stops the rotational drive of the drive part 23a (S65).
次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで吸着部２２ａを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ６１）。
Next, the control unit 17Ca rotates the suction unit 22a in the reverse direction to the normal operation until the suction state of the suction unit 22a is recovered (S61).
次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復すると、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ６２）。これにより、吸着部２２ａは、低吸着領域Ｄの間際に位置する。
Next, when the suction state of the suction part 22a is restored, the control unit 17Ca stops the turning of the suction part 22a (S62). Thereby, the adsorption | suction part 22a is located just before the low adsorption | suction area | region D. FIG.
次に、図１３の（ｄ）に示すように、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ６８）。すなわち、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する吸着部２２ａを中心とした旋回動作を行わせることにより、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行うように制御する。
Next, as shown in FIG. 13D, the control unit 17Ca turns the suction unit 22b in the same direction as the normal operation (S68). In other words, the control unit 17Ca performs a turning operation around the adsorption unit 22a located on the relatively upper side of the adsorption unit 22a and the adsorption unit 22b so as to perform a climbing operation on the low adsorption region D. To do.
次に、吸着部２２ｂが通常動作と同方向へ旋回すると、移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する。移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる（Ｓ６９）。
Next, when the suction portion 22b turns in the same direction as the normal operation, the moving unit 2b enters the low suction region D. When the moving unit 2b enters the low adsorption region D, the adsorption state of the adsorption unit 22b is destroyed (S69).
制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ７０）。このとき、回路基板１７Ｃは、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ７１）。段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ７１でＮｏ）、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。
The controller 17Ca turns the suction portion 22b in the same direction as the normal operation even after the suction state of the suction portion 22b has collapsed (S70). At this time, the circuit board 17C detects whether or not the suction state of the suction portion 22b is restored by the step sensor 39 (S71). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has not recovered (No in S71), the control portion 17Ca continues to turn in the same direction as the normal operation of the suction portion 22b.
一方、段差センサ３９が吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ７１でＹｅｓ）、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作２を終了する。
On the other hand, when the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has been recovered (Yes in S71), the control unit 17Ca determines that the jump-over operation has been successful and ends the jump-over operation 2.
以上のように、走行装置１Ｃの乗り越え動作２では、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越える際、重力方向に対して上方にある吸着部２２ａを中心として旋回するように制御する。これにより、吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗して、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷を小さくすることができ、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作に失敗する可能性を小さくすることができる。
As described above, in the overriding operation 2 of the traveling device 1C, when the suction portion 22b gets over the low suction region D, control is performed so as to turn around the suction portion 22a located above the gravity direction. Thereby, when the operation of getting over the suction portion 22b fails and the operation of returning the suction portion 22b to the original suctioned surface W is performed, the center of gravity of the traveling device 1C moves downward with respect to the direction of gravity. Will turn. As a result, in the traveling device 1C, it is possible to reduce the load when performing the operation of returning the suction portion 22b to the original suctioned surface W, and it is possible that the operation of returning the suction portion 22b to the original suctioned surface W may fail. Can be reduced.
次に、走行装置１Ｃの乗り越え動作３について説明する。
Next, the overriding operation 3 of the traveling device 1C will be described.
まず、制御部１７Ｃａは、図１２の（ｂ）及び図１４の（ｂ）に示すように、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで吸着部２２ｂを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ８１）。
First, as shown in FIG. 12B and FIG. 14B, the control unit 17Ca turns the suction unit 22b in the opposite direction to the normal operation until the suction state of the suction unit 22b is restored (S81). .
次に、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復すると、吸着部２２ｂの旋回を停止させる（Ｓ８２）。これにより、吸着部２２ｂは、低吸着領域Ｄの間際に位置する。
Next, when the suction state of the suction part 22b is recovered, the control unit 17Ca stops the turning of the suction part 22b (S82). Thereby, the adsorption | suction part 22b is located just before the low adsorption area | region D. As shown in FIG.
次に、図１４の（ｃ）に示すように、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ８３）。すなわち、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する吸着部２２ｂを中心とした旋回動作を行わせることにより、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行うように制御する。
Next, as shown in FIG. 14C, the control unit 17Ca turns the suction unit 22a in the same direction as the normal operation (S83). In other words, the control unit 17Ca performs a turning operation around the adsorption unit 22b positioned relatively above the adsorption unit 22a and the adsorption unit 22b so as to perform a climbing operation on the low adsorption region D. To do.
次に、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回すると、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ８４）。
Next, when the suction portion 22a turns in the same direction as the normal operation, the suction portion 22a enters the low suction region D. When the adsorption part 22a enters the low adsorption area D, the adsorption state of the adsorption part 22a is destroyed (S84).
制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ８５）。このとき、回路基板１７Ｃは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ８６）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ８６でＮｏ）、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。
The controller 17Ca turns the suction portion 22a in the same direction as the normal operation even after the suction state of the suction portion 22a has collapsed (S85). At this time, the circuit board 17C detects whether or not the suction state of the suction portion 22a is restored by the step sensor 39 (S86). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has not been recovered (No in S86), the control portion 17Ca continues to turn in the same direction as the normal operation of the suction portion 22a.
一方、段差センサ３９が吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ８６でＹｅｓ）、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作３を終了する。
On the other hand, when the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has been recovered (Yes in S86), the control portion 17Ca determines that the jump-over operation has been successful, and ends the jump-over operation 3.
以上のように、走行装置１Ｃの乗り越え動作３では、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄを乗り越える際、重力方向に対して上方にある吸着部２２ｂを中心として旋回するように制御する。これにより、吸着部２２ａの乗り越え動作に失敗して、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作に失敗する可能性を小さくすることができる。
As described above, in the overriding operation 3 of the traveling device 1C, when the adsorption portion 22a gets over the low adsorption region D, control is performed so as to turn around the adsorption portion 22b located above the gravity direction. Thereby, when the operation of getting over the suction portion 22a fails and the operation of returning the suction portion 22a to the original suction surface W is performed, the center of gravity of the traveling device 1C moves downward with respect to the direction of gravity. Will turn. As a result, in the traveling device 1C, the load when performing the operation of returning the suction portion 22a to the original suctioned surface W can be reduced, and the operation of returning the suction portion 22a to the original suctioned surface W can fail. Can be reduced.
このように、本実施形態における走行装置１Ｃでは、前記被吸着面としての壁面を走行する際に、装置本体の重力方向に対する姿勢を検知する加速度センサ３７を備えており、駆動部２３ｂの吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、加速度センサ３７にて吸着部２２ａ・２２ｂのうちのいずれが上方に存在するかを検知する。そして、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂが吸着部２２ａよりも高い位置に存在すると加速度センサ３７にて検知された場合には、吸着部２２ｂを逆旋回して低吸着領域Ｄ外における吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側に配置した後、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ａを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する。一方、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ｂが吸着部２２ａよりも低い位置に存在すると加速度センサ３７にて検知された場合には、吸着部２２ｂを逆旋回して低吸着領域Ｄ外における吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側に配置し、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ａを旋回させて、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して吸着部２２ｂの現在位置以上に低吸着領域Ｄ外の低吸着領域Ｄ側に配置した後、吸着部２２ａを中心に吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部を制御する。
As described above, the traveling device 1C according to the present embodiment includes the acceleration sensor 37 that detects the posture of the device main body with respect to the gravity direction when traveling on the wall surface as the attracted surface, and the attracting portion of the driving unit 23b. When the step sensor 39 detects that 22b has entered the low suction region D, the acceleration sensor 37 detects which of the suction portions 22a and 22b is present above. Then, when the acceleration sensor 37 detects that the suction portion 22b exists at a position higher than the suction portion 22a, the control portion 17Ca rotates the suction portion 22b in the reverse direction and the suction portion 22a outside the low suction region D. Then, the drive units 23a and 23b are controlled so that the suction unit 22a is turned around the suction unit 22b to get over the low suction region D. On the other hand, when the acceleration sensor 37 detects that the suction portion 22b is located at a position lower than the suction portion 22a, the control portion 17Ca rotates the suction portion 22b in the reverse direction and the suction portion 22a outside the low suction region D. When the step sensor 39 detects that the suction portion 22a has entered the low suction region D by turning the suction portion 22a around the suction portion 22b and turning the suction portion 22a around the suction portion 22b. Then, the suction part 22a is turned in the reverse direction and arranged on the low suction area D side outside the low suction area D beyond the current position of the suction part 22b, and then the suction part 22b is turned around the suction part 22a. The drive unit is controlled to get over.
これにより、吸着部の乗り越え動作に失敗して、該吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。
Thereby, when the operation of getting over the suction portion fails and the operation of returning the suction portion to the original suction surface W is performed, the center of gravity of the traveling device 1C moves downward with respect to the direction of gravity. It will turn. As a result, in the traveling device 1 </ b> C, the load when performing the operation of returning the suction unit to the original suctioned surface W can be reduced, and the operation of returning the suction unit to the original suctioned surface W may fail. Can be small.
また、別の表現を用いると、本実施形態の走行装置１Ｃは、被吸着面Ｗに吸着する吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂと、被吸着面Ｗ上を走行するための駆動部２３ａ・２３ｂと、吸着部２２ａ、吸着部２２ｂ及び駆動部２３ａ・２３ｂをそれぞれ制御する制御部１７Ｃａとを備える。そして、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回動作する第１旋回動作と、吸着部２２ｂを中心として吸着部２２ａ側を旋回動作する第２旋回動作とを交互に行うことにより被吸着面Ｗ上を走行する。さらに、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知する段差センサ３９と、吸着部２２ａ吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を判定する加速度センサ３７とを備え、制御部１７Ｃａは、段差センサ３９により走行路上に低吸着領域Ｄを検知した場合に、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行う前に、加速度センサ３７にて判定した吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。
If another expression is used, the traveling device 1C of the present embodiment includes an adsorption unit 22a and an adsorption unit 22b that are adsorbed on the surface to be attracted W, and drive units 23a and 23b that travel on the surface to be attracted W. , A suction unit 22a, a suction unit 22b, and a control unit 17Ca that controls the drive units 23a and 23b. Then, by alternately performing a first turning operation for turning the suction portion 22b around the suction portion 22a and a second turning operation for turning the suction portion 22a around the suction portion 22b, the surface to be sucked is performed. Drive on W. Further, the step sensor 39 for detecting the low suction region D in which the suction part 22a or the suction part 22b has lower suction than the reference in the suction surface W, and the suction part 22a are located relatively above the suction part 22b. And the control unit 17Ca detects the low suction area D on the road by the step sensor 39 before performing the overpass operation on the low suction area D by the acceleration sensor 37. A preparatory operation is performed in which one of the determined suction part 22a and suction part 22b, which is positioned relatively higher, is controlled to be in the immediate position of the low suction region D.
上記の構成によれば、走行装置１Ｃは、段差センサ３９を備えている。これにより、被吸着面Ｗのうち吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知することができる。また、走行装置１Ｃは、加速度センサ３７を備えている。これにより、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうちどちらが相対的に上側に位置しているかを判定することができる。そして、段差センサ３９により走行路上に低吸着領域Ｄを検知すると、制御部１７Ｃａは、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。これにより、低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行う際に、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域Ｄを乗り越えることができる。さらに、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗し、乗り越え動作に失敗した吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、乗り越え動作に失敗した吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、乗り越え動作に失敗した吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。
According to the above configuration, the traveling device 1 </ b> C includes the step sensor 39. Thereby, the low adsorption area | region D whose adsorption | suction property of the adsorption | suction part 22a or the adsorption | suction part 22b among the to-be-adsorbed surfaces W is lower than a reference | standard can be detected. The traveling device 1 </ b> C includes an acceleration sensor 37. Thereby, it can be determined which of the suction part 22a and the suction part 22b is relatively located on the upper side. When the low suction area D is detected on the travel path by the step sensor 39, the control unit 17Ca sets one of the suction part 22a and the suction part 22b, which is positioned relatively higher, as a position between the low suction area D. The preparatory operation to control is executed. Thereby, when performing the overpass operation | movement with respect to the low adsorption | suction area | region D, compared with the conventional traveling apparatus, it can get over the low adsorption | suction area | region D of a longer distance. Further, when the operation of getting over the suction portion 22a or the suction portion 22b fails and the operation of returning the suction portion 22a or the suction portion 22b that has failed to get over to the original suctioned surface W is performed, the center of gravity of the traveling device 1C is Then, it turns to move downward with respect to the direction of gravity. As a result, it is possible to reduce the load when performing the operation of returning the suction portion 22a or the suction portion 22b that has failed in the overpass operation to the original attracted surface W, and the suction portion 22a or the suction portion 22b that has failed in the overpass operation. The possibility of failing to return to the original attracted surface W can be reduced.
また、本実施形態における走行装置１Ｃは、低吸着領域検知部として、吸着部２２ａ・２２ｂの吸着圧力をそれぞれ検知する第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを備える構成であってもよい。そして、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂは、検知した吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着箇所を低吸着領域Ｄとして検知する。
Further, the traveling device 1C according to the present embodiment may include a first negative pressure sensor 32a and a second negative pressure sensor 32b that detect the adsorption pressures of the adsorption units 22a and 22b, respectively, as the low adsorption region detection unit. Good. Then, the first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b detect the adsorption portion of the adsorption portion 22a or the adsorption portion 22b as the low adsorption region D when the value of the detected adsorption pressure is outside the specified range. To do.
上記の構成によれば、第１負圧センサ３２ａ・第２負圧センサ３２ｂを備える。これにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの吸着箇所を低吸着領域Ｄとして検知することができる。
According to said structure, the 1st negative pressure sensor 32a and the 2nd negative pressure sensor 32b are provided. Thereby, when the value of the adsorption pressure of the adsorption unit 22a or the adsorption unit 22b is outside the specified range, the adsorption location of the adsorption unit 22a or the adsorption unit 22b can be detected as the low adsorption region D.
また、本実施形態における走行装置１Ｃでは、制御部１７Ｃａは、第１旋回動作又は第２旋回動作において、低吸着領域検知部としての段差センサ３９が吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａの吸着箇所に低吸着領域Ｄを検知した場合は、第１旋回動作又は第２旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、低吸着領域Ｄを検知した吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。
Further, in the traveling device 1C according to the present embodiment, the control unit 17Ca is configured such that the step sensor 39 as the low suction region detection unit is low at the suction portion of the suction portion 22b or the suction portion 22a in the first turning operation or the second turning operation. When the suction area D is detected, the position of the suction part 22b or the suction part 22a that has detected the low suction area D is changed to the low suction area by performing a turning action in the direction opposite to the first turning action or the second turning action. It controls so that it may become a position in the middle of D.
上記の構成によれば、第１旋回動作又は第２旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、低吸着領域Ｄを検知した吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。これにより、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂ又は吸着部２２ａを、少ない移動量で低吸着領域Ｄの間際の位置に移動させることができる。
According to said structure, the position of the adsorption | suction part 22b or the adsorption | suction part 22a which detected the low adsorption | suction area | region D is performed in the low adsorption | suction area | region D by performing the rotation operation | movement opposite to 1st turning operation | movement or 2nd turning operation | movement. Control to be in the immediate position. Thereby, the adsorption | suction part 22b or adsorption | suction part 22a which penetrate | invaded the low adsorption area | region D can be moved to the position immediately before the low adsorption area | region D with a small movement amount.
また、本実施形態における走行装置１Ｃでは、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作において、加速度センサ３７にて判定した吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行わせる。
Further, in the traveling device 1C in the present embodiment, the control unit 17Ca performs a turning operation centering on one of the suction unit 22a and the suction unit 22b determined by the acceleration sensor 37 that is located on the relatively upper side in the climbing operation. Let it be done.
これにより、乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行う。これにより、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗して、該吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｃでは、乗り越え動作に失敗した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、乗り越え動作に失敗した吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。
Thereby, when performing the getting over operation | movement, turning operation | movement is performed centering on one located relatively upper side among the adsorption | suction part 22a and the adsorption | suction part 22b. Thereby, when the operation of getting over the suction portion 22a or the suction portion 22b fails and the operation of returning the suction portion to the original suctioned surface W is performed, the center of gravity of the traveling device 1C is lowered with respect to the gravity direction. It will turn to move to. As a result, in the traveling device 1C, it is possible to reduce the load when performing the operation of returning the suction portion that has failed in the overpass operation to the original attracted surface W. The possibility of failing the operation of returning to W can be reduced.
〔参考例３〕
本発明の他の参考例について図１５〜図１７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本参考例において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Reference Example 3]
Another reference example of the present invention will be described below with reference to FIGS. The configuration other than that described in this reference example is the same as that of the reference example 1. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the reference example 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
本参考例の走行装置１Ｄは、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置させる点が、参考例１における走行装置１Ａとは異なる。
The traveling device 1D of the present reference example is different from the traveling device 1A of the reference example 1 in that the suction portions 22a and 22b are both positioned just before the low suction region D when the low suction region D is moved over. .
（乗り越え動作における課題）
低吸着領域Ｄの幅が一様であり、低吸着領域Ｄが走行装置の進行方向に対して傾いている場合における課題について、比較例としての走行装置１Ｚを用いて、図３３の（ａ）（ｂ）を参照しながら説明する。図３３の（ａ）は、走行装置１Ｚが、幅が一様であり走行装置１Ｚの進行方向に対して傾いている低吸着領域Ｄを乗り越える動作を示すものであって、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させた様子を示す平面図である。図３３の（ｂ）は、吸着部２２ｂを旋回させた様子を示す平面図である。
(Challenges for getting over)
FIG. 33A shows a problem when the width of the low adsorption region D is uniform and the low adsorption region D is inclined with respect to the traveling direction of the traveling device, using the traveling device 1Z as a comparative example. This will be described with reference to (b). FIG. 33A shows an operation in which the traveling device 1Z moves over the low adsorption region D that has a uniform width and is inclined with respect to the traveling direction of the traveling device 1Z. It is a top view which shows a mode that it was located just before the adsorption | suction area | region D. FIG. 33B is a plan view showing a state in which the suction portion 22b is turned.
低吸着領域Ｄは、図３３の（ａ）（ｂ）に示すように、幅が一様であり、低吸着領域Ｄが走行装置の進行方向に対して傾いている。
As shown in FIGS. 33A and 33B, the low suction region D has a uniform width, and the low suction region D is inclined with respect to the traveling direction of the traveling device.
図３３の（ａ）は、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させた状態を示している。参考例１で説明した動作では、図３３の（ｂ）に示すように、上記の状態から、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで、吸着部２２ａを通常動作と同方向に旋回させ、低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う。したがって、図３３の（ａ）（ｂ）に示すように低吸着領域Ｄが走行装置の進行方向に対して傾いている場合、吸着部２２ａを略１８０度旋回させなければ、吸着部２２ａの乗り越え動作を行うことができない。
FIG. 33A shows a state where the suction portion 22b is positioned just before the low suction region D. FIG. In the operation described in the reference example 1, as shown in FIG. 33B, the suction portion 22a is swung in the same direction as the normal operation until the suction state of the suction portion 22a is recovered from the above state. The operation of getting over the suction area D is performed. Therefore, as shown in FIGS. 33 (a) and 33 (b), when the low suction region D is inclined with respect to the traveling direction of the traveling device, the suction portion 22a can be overcome unless the suction portion 22a is turned by approximately 180 degrees. The operation cannot be performed.
また、低吸着領域Ｄの幅が広く、吸着部２２ａを１８０度旋回させても吸着部２２ａの吸着状態が回復できない場合においても、走行装置１Ｚと低吸着領域Ｄとの位置関係を把握する別の機構を設けない限り、吸着部２２ａの吸着状態が回復できないことを確認するために、吸着部２２ａを１８０度旋回させる必要がある。
In addition, even when the low suction region D is wide and the suction state of the suction portion 22a cannot be recovered even if the suction portion 22a is rotated 180 degrees, the positional relationship between the traveling device 1Z and the low suction region D is grasped. In order to confirm that the suction state of the suction part 22a cannot be recovered unless the mechanism is provided, it is necessary to rotate the suction part 22a by 180 degrees.
上記のように、吸着部２２ａの旋回角度が大きいと、乗り越え動作を行っている際に、旋回中心となる吸着部２２ｂが滑り動く可能性が高くなる。その結果、吸着部２２ａが意図したように旋回せず、乗り越え動作に失敗する可能性が高くなるため、好ましくない。
As described above, if the swivel angle of the suction part 22a is large, the possibility that the suction part 22b serving as the turning center slides during the ride-over operation increases. As a result, the suction part 22a does not turn as intended, and the possibility that the ride-over operation will fail increases.
そこで、本参考例の走行装置１Ｄでは、乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置させるようになっている。
Therefore, in the traveling device 1D of the present reference example, the suction portions 22a and 22b are both positioned in the middle of the low suction region D when performing the climbing operation.
（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ｄの構成について、図１５を参照しながら説明する。図１５は、走行装置１Ｄの制御系３０Ｄの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1D of this reference example will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a block diagram illustrating a configuration of a control system 30D of the traveling device 1D.
走行装置１Ｄの制御系３０Ｄは、図１５に示すように、回路基板１７Ｄを備えている。回路基板１７Ｄには、制御部１７Ｄａが設けられている。制御部１７Ｄａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。
As shown in FIG. 15, the control system 30D of the traveling device 1D includes a circuit board 17D. The circuit board 17D is provided with a control unit 17Da. The controller 17Da controls the operation of the drive units 23a and 23b by driving the drive motors 3a and 3b via the motor driver 3, respectively.
（走行装置の動作）
次に、本参考例の走行装置１Ｄの動作について図１６及び図１７に基づいて説明する。図１６は、走行装置１Ｄの動作の手順を示すフローチャートである。図１７の（ａ）〜（ｄ）は、走行装置１Ｄの動作を示す平面図である。
(Operation of the traveling device)
Next, the operation of the traveling device 1D according to the present reference example will be described with reference to FIGS. FIG. 16 is a flowchart showing a procedure of operation of the traveling device 1D. (A)-(d) of FIG. 17 is a top view which shows operation | movement of traveling apparatus 1D.
まず、図１６及び図１７の（ａ）に示すように、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入し、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れたことを検知すると、走行装置１Ｄは乗り越え動作４を開始する。
First, as shown in FIG. 16 and FIG. 17A, when the suction portion 22b enters the low suction region D and the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has collapsed, the traveling device 1D. Starts overpass operation 4.
まず、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂの旋回を停止させる（Ｓ１０１）。
First, control part 17Da stops turning of adsorption part 22b (S101).
次に、図１７の（ｂ）に示すように、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するまで、吸着部２２ｂを通常動作で旋回していた方向とは逆方向に旋回させる（Ｓ１０２）。吸着部２２ｂが通常動作とは逆方向への旋回を行っている間、回路基板１７Ｄは、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する。そして、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間、制御部１７Ａａは、吸着部２２ｂの通常動作とは逆方向への旋回を続ける。そして、段差センサ３９によって吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂの旋回を停止させる（Ｓ１０３）。これにより、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄの間際に位置する。
Next, as shown in FIG. 17B, the control unit 17Da turns the suction unit 22b in a direction opposite to the direction in which the suction unit 22b was turned in the normal operation until the suction state of the suction unit 22b is restored ( S102). While the suction part 22b is turning in the direction opposite to the normal operation, the circuit board 17D detects whether or not the suction state of the suction part 22b is restored by the step sensor 39. While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has not recovered, the control portion 17Aa continues to turn in the direction opposite to the normal operation of the suction portion 22b. And if it detects that the adsorption | suction state of the adsorption | suction part 22b was recovered by the level | step difference sensor 39, control part 17Da will stop turning of the adsorption | suction part 22b (S103). Thereby, the adsorption | suction part 22b is located in the middle of the low adsorption area | region D. FIG.
次に、制御部１７Ｄａは、図１７の（ｃ）に示すように、吸着部２２ａを通常動作と同方向に旋回させる（Ｓ１０４）。これにより、移動ユニット２ａは、低吸着領域Ｄに侵入するため、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ１０５）。
Next, as shown in FIG. 17C, the control unit 17Da turns the suction unit 22a in the same direction as the normal operation (S104). Accordingly, since the moving unit 2a enters the low suction region D, the suction state of the suction portion 22a is destroyed (S105).
吸着部２２ａの吸着状態が崩れると、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１０６）。
When the adsorption state of the adsorption unit 22a is broken, the control unit 17Da stops the rotation of the adsorption unit 22a (S106).
次に、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで吸着部２２ａを通常動作と逆方向に旋回させる（Ｓ１０７）。
Next, the control unit 17Da turns the suction unit 22a in the opposite direction to the normal operation until the suction state of the suction unit 22a is restored (S107).
次に、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復すると、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１０８）。これにより、吸着部２２ａは、吸着部２２ｂと同様に、低吸着領域Ｄの間際に位置する。
Next, when the suction state of the suction part 22a is restored, the control unit 17Da stops the turning of the suction part 22a (S108). Thereby, the adsorption | suction part 22a is located just before the low adsorption | suction area | region D similarly to the adsorption | suction part 22b.
次に、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる。ここでは、図１７の（ｄ）に示すように、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させるものとして説明する。
Next, the control unit 17Da turns the suction unit 22a or the suction unit 22b in the same direction as the normal operation. Here, as illustrated in FIG. 17D, the control unit 17Da will be described as rotating the suction unit 22a in the same direction as the normal operation.
ここで、上述したように、走行装置１Ｄは、吸着部２２ａの低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う前に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置するようになっている。このため、低吸着領域Ｄの幅が一様である場合、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには、最大９０度旋回させればよい。すなわち、吸着部２２ａを９０度旋回させても、吸着部２２ａの吸着状態が回復しないならば、乗り越え動作を行うことができないと判断できる。
Here, as described above, the traveling device 1D is configured such that both the suction portions 22a and 22b are positioned just before the low suction region D before the operation of getting over the low suction region D of the suction portion 22a. . For this reason, when the width of the low adsorption region D is uniform, in order to confirm whether or not the adsorption part 22a can perform the operation of getting over the low adsorption region D, it is only necessary to turn 90 degrees at the maximum. . That is, even if the suction portion 22a is turned 90 degrees, if the suction state of the suction portion 22a does not recover, it can be determined that the climbing operation cannot be performed.
上述した比較例の走行装置１Ｘでは、吸着部が低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには１８０度旋回させる必要があった。これに対して、走行装置１Ｄは、吸着部が低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越え動作を行っている際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越え動作を行うことができる。
In the traveling device 1X of the comparative example described above, in order to check whether or not the suction portion can perform the operation of getting over the low suction region D, it is necessary to turn 180 degrees. On the other hand, the traveling device 1D only needs to turn 90 degrees in order to confirm whether or not the suction portion can perform the operation of getting over the low suction region D. Therefore, when performing the climbing operation, it is possible to reduce the possibility that the suction portion serving as the turning center slides, and the climbing operation can be performed more reliably.
次に、吸着部２２ａが通常動作と同方向へ旋回すると、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入する。吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ａの吸着状態が崩れる（Ｓ１１０）。
Next, when the suction portion 22a turns in the same direction as the normal operation, the suction portion 22a enters the low suction region D. When the adsorption part 22a enters the low adsorption area D, the adsorption state of the adsorption part 22a is destroyed (S110).
制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ａを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ１１１）。このとき、回路基板１７Ｄは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ１１２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ１１２でＮｏ）、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａの通常動作と同方向への旋回を続けさせる。
The controller 17Da turns the suction part 22a in the same direction as the normal operation even after the suction state of the suction part 22a has collapsed (S111). At this time, the circuit board 17D detects whether or not the suction state of the suction portion 22a is restored by the step sensor 39 (S112). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has not recovered (No in S112), the control portion 17Da continues to turn in the same direction as the normal operation of the suction portion 22a.
一方、段差センサ３９が吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ１１２でＹｅｓ）、制御部１７Ｃａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作４を終了する。
On the other hand, when the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has been recovered (Yes in S112), the control portion 17Ca determines that the jump-over operation has been successful, and ends the jump-over operation 4.
このように、本参考例の走行装置１Ｄでは、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して低吸着領域Ｄ外における吸着部２２ａの現在位置よりも低吸着領域Ｄ側つまり低吸着領域Ｄに近い位置に配置する。そして、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ａを旋回させて、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して吸着部２２ｂの現在位置以上に低吸着領域Ｄ外の低吸着領域Ｄ側に配置する。その後、いずれか一方の吸着部を中心に他方の吸着部を旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部を制御する。
As described above, in the traveling device 1D of the present reference example, when the control unit 17Da detects that the suction unit 22a has entered the low suction region D by the step sensor 39, the control unit 17Da rotates the suction unit 22a in a reverse direction to reduce the low level. Outside the adsorption area D, it is arranged on the low adsorption area D side, that is, at a position closer to the low adsorption area D than the current position of the adsorption portion 22a. Then, the control unit 17Da turns the suction portion 22a around the suction portion 22b, and reversely turns the suction portion 22a when the step sensor 39 detects that the suction portion 22a has entered the low suction region D. Then, it is arranged on the low suction area D side outside the low suction area D beyond the current position of the suction portion 22b. Thereafter, the drive unit is controlled so as to turn over the low adsorption region D by turning the other adsorption unit around one of the adsorption units.
これにより、制御部１７Ｄａは、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に配置させる。そして、吸着部２２ａ・２２ｂのいずれか一方の吸着部を旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えさせる。これにより、吸着部が低吸着領域Ｄを乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部を９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。
Thereby, control part 17Da arrange | positions adsorption | suction part 22a * 22b just before the low adsorption | suction area | region D. FIG. Then, any one of the adsorption portions 22a and 22b is turned to get over the low adsorption region D. Thus, in order to confirm whether or not the adsorption part can get over the low adsorption area D, it is only necessary to turn the adsorption part by 90 degrees. Therefore, when performing the operation of getting over, it is possible to reduce the possibility that the suction portion serving as the turning center slides and to perform the operation of getting over more reliably.
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について図１８及び図１９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記実施形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Embodiment 2]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIGS. The configurations other than those described in the present embodiment are the same as those in the first embodiment. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of Embodiment 1 are given the same reference numerals, and explanation thereof is omitted.
本実施形態の走行装置１Ｅは、被吸着面Ｗが水平面でない場合において低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う際に、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に位置させると共に、吸着部２２ａ・２２ｂのうち相対的に上側に位置する一方を中心とした旋回動作を行うことにより、乗り越え動作を行う点が他の実施形態の走行装置と異なる。
The traveling device 1E according to the present embodiment places the suction portions 22a and 22b in the middle of the low suction region D when the surface to be sucked W is not a horizontal surface and performs the operation of getting over the low suction region D, and also the suction portion It differs from the traveling apparatus of other embodiment by performing the turning-over operation | movement by centering on the one located relatively upper among 22a * 22b.
（走行装置の構成）
本実施形態の走行装置１Ｅの構成について、図１８を参照しながら説明する。図１８は、走行装置１Ｅの制御系３０Ｅの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1E of the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration of a control system 30E of the traveling device 1E.
走行装置１Ｅの制御系３０Ｅは、図１８に示すように、回路基板１７Ｅを備えている。回路基板１７Ｅには、制御部１７Ｅａが設けられている。制御部１７Ｅａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂの動作を制御する。
As shown in FIG. 18, the control system 30E of the traveling device 1E includes a circuit board 17E. The circuit board 17E is provided with a control unit 17Ea. The controller 17Ea controls the operation of the drive units 23a and 23b by driving the drive motors 3a and 3b via the motor driver 3, respectively.
（走行装置の動作）
次に、本実施形態の走行装置１Ｅの動作について図１９を参照しながら説明する。図１９の（ａ）（ｂ）は、実施形態１における走行装置１Ｃの動作を示す平面図であり、図１９の（ｃ）〜（ｅ）は、本実施形態における走行装置１Ｅの動作を示す平面図である。
(Operation of the traveling device)
Next, the operation of the traveling device 1E of the present embodiment will be described with reference to FIG. 19 (a) and 19 (b) are plan views showing the operation of the traveling device 1C in the first embodiment, and FIGS. 19 (c) to 19 (e) show the operation of the traveling device 1E in the present embodiment. It is a top view.
実施形態１における走行装置１Ｃでは、図１９の（ａ）に示すように、吸着部２２ａ・２２ｂのうち一方の吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に位置させる。次に、図１９の（ｂ）に示すように、吸着部２２ａが重力方向に対して吸着部２２ｂよりも上方にあるため、吸着部２２ａを中心として旋回させて乗り越え動作を行う。図１９の（ａ）（ｂ）に示す例では、吸着部２２ｂが角度Ｒ１旋回し、吸着部２２ｂが吸着部２２ａの重力方向の真上に位置したときには、まだ吸着部２２ｂの吸着状態を回復することができていない。そして、吸着部２２ｂをさらに角度Ｒ２旋回させることにより、吸着部２２ｂの吸着状態が回復し、乗り越え動作に成功した状態となる。
In the traveling device 1 </ b> C according to the first embodiment, as illustrated in FIG. 19A, one of the suction portions 22 a and 22 b is positioned just before the low suction region D. Next, as shown in FIG. 19B, since the suction portion 22a is located above the suction portion 22b with respect to the direction of gravity, the ride-over operation is performed by turning around the suction portion 22a. In the example shown in FIGS. 19A and 19B, when the suction part 22b turns by an angle R1 and the suction part 22b is positioned directly above the gravity direction of the suction part 22a, the suction state of the suction part 22b is still recovered. Not be able to. Then, by further rotating the suction portion 22b by the angle R2, the suction state of the suction portion 22b is recovered, and a state where the ride-over operation is successful is obtained.
一方、走行装置１Ｃが乗り越えようとする低吸着領域Ｄの幅が広く、吸着部２２ｂを１８０度旋回させても、吸着部２２ｂの吸着状態が回復しない場合には、走行装置１Ｃは、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う。吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作では、図１９の（ｂ）に示した動作とは逆の動作を行う。すなわち、吸着部２２ａを旋回中心として吸着部２２ｂを乗り越え動作とは逆方向に旋回させる。このとき、吸着部２２ｂは、まず角度Ｒ２の逆旋回をして吸着部２２ａの重力方向の真上に位置した後、次に角度Ｒ１の逆旋回をして図１９の（ａ）に示す位置まで、すなわち吸着部２２ｂが乗り越え動作を開始した位置まで旋回する。ここで、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を開始してから、吸着部２２ｂが吸着部２２ａの重力方向の真上に位置するまでの角度Ｒ２の逆旋回動作では、走行装置１Ｃの重心が、重力方向に対して上方に移動するので、旋回する際の負荷が大きくなる。その結果、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作に失敗する可能性が高くなってしまう。
On the other hand, if the width of the low suction region D that the traveling device 1C is trying to get over is wide and the suction state of the suction portion 22b is not recovered even if the suction portion 22b is turned 180 degrees, the traveling device 1C The operation of returning 22b to the original attracted surface W is performed. In the operation of returning the suction part 22b to the original suctioned surface W, an operation opposite to the operation shown in FIG. In other words, the suction part 22a is turned in the direction opposite to the operation of getting over the suction part 22b with the turning part 22a as the turning center. At this time, the suction portion 22b first reversely turns at an angle R2 and is positioned directly above the gravity direction of the suction portion 22a, and then reversely turns at an angle R1 and is positioned as shown in FIG. It turns to the position where the adsorption | suction part 22b started the movement operation. Here, in the reverse turning operation of the angle R2 from the start of the operation of returning the suction portion 22b to the original suction surface W until the suction portion 22b is located directly above the gravity direction of the suction portion 22a, the traveling device Since the center of gravity of 1C moves upward with respect to the direction of gravity, the load at the time of turning increases. As a result, there is a high possibility that the operation of returning the suction portion 22b to the original attracted surface W will fail.
これに対して、本実施形態における走行装置１Ｅでは、図１９の（ｃ）に示すように、まず吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に位置させる。
On the other hand, in the traveling device 1E in the present embodiment, the suction portion 22a is first positioned just before the low suction region D, as shown in FIG.
次に、図１９の（ｄ）に示すように、吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に位置させる。
Next, as shown in FIG. 19D, the suction portion 22b is positioned just before the low suction region D.
次に、加速度センサ３７によって吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂのうちどちらが相対的に上側に位置する一方を判定する。そして、図１９の（ｅ）に示すように、吸着部２２ａ・２２ｂのうち重力方向に対して上方にある吸着部２２ｂを中心として旋回させて乗り越え動作を行う。この時、吸着部２２ａ・２２ｂは共に低吸着領域Ｄの間際に位置しているため、参考例３で説明したように、低吸着領域Ｄの幅が一様である場合、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行うことができるか否かを確認するためには、最大９０度旋回させればよい。すなわち、吸着部２２ａを９０度旋回させても、吸着部２２ａの吸着状態が回復しないならば、乗り越え動作を行うことができないと判断できる。
Next, the acceleration sensor 37 determines which of the suction part 22a and the suction part 22b is positioned relatively higher. And as shown to (e) of FIG. 19, it turns around the adsorption | suction part 22b above with respect to the gravity direction among adsorption | suction part 22a * 22b, and performs a climbing operation. At this time, since the suction portions 22a and 22b are both positioned just before the low suction region D, as described in Reference Example 3, when the width of the low suction region D is uniform, the suction portion 22a is low. In order to confirm whether or not the operation of getting over the suction region D can be performed, it is sufficient to turn 90 degrees at the maximum. That is, even if the suction portion 22a is turned 90 degrees, if the suction state of the suction portion 22a does not recover, it can be determined that the climbing operation cannot be performed.
また、走行装置１Ｅでは、乗り越え動作を行う際に、重力方向に対して上方にある吸着部２２ｂを中心として旋回させている。これにより、吸着部２２ａを９０度旋回させても吸着部２２ａの吸着状態が回復せず、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際、走行装置１Ｅの重心は下方へ移動するので、旋回する際の負荷が小さくなる。その結果、走行装置１Ｅは、吸着部２２ａを元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を低くすることができるようになっている。
Further, in the traveling device 1E, when performing the climbing operation, the traveling device 1E is turned around the suction portion 22b located above the gravity direction. Thereby, even if the suction portion 22a is turned 90 degrees, the suction state of the suction portion 22a is not recovered, and the center of gravity of the traveling device 1E moves downward when performing the operation of returning the suction portion 22a to the original suction surface W. Therefore, the load when turning is reduced. As a result, the traveling device 1E can reduce the possibility that the operation of returning the suction portion 22a to the original attracted surface W will fail.
このように、本実施形態の走行装置１Ｅでは、被吸着面Ｗが非水平面である場合において、装置本体の重力方向に対する姿勢を検知する加速度センサ３７を備えている。そして、制御部１７Ｅａは、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して低吸着領域Ｄの間際に配置する。その後、制御部１７Ｅａは、吸着部２２ａを中心に吸着部２２ｂを旋回させて、吸着部２２ｂが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ｂを逆旋回して吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に配置する。そして、制御部１７Ｅａは、加速度センサ３７による吸着部２２ａ・２２ｂのうちのいずれが上方に存在するかの検知結果に基づいて、高い位置に存在する吸着部２２ａを中心に他方の吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂを制御する。
As described above, the traveling device 1E of the present embodiment includes the acceleration sensor 37 that detects the posture of the device main body in the gravity direction when the attracted surface W is a non-horizontal surface. When the step sensor 39 detects that the suction portion 22a has entered the low suction region D, the control unit 17Ea turns the suction portion 22a in the reverse direction and arranges it immediately before the low suction region D. Thereafter, the control unit 17Ea turns the suction portion 22b around the suction portion 22a, and reversely turns the suction portion 22b when the step sensor 39 detects that the suction portion 22b has entered the low suction region D. Thus, the suction portion 22a is disposed just before the low suction region D. Then, the control unit 17Ea determines the other adsorption unit 22b around the adsorption unit 22a existing at a higher position based on the detection result of which one of the adsorption units 22a and 22b is present above by the acceleration sensor 37. The drive units 23a and 23b are controlled to turn over the low adsorption region D.
上記の構成によれば、制御部１７Ｅａは、吸着部２２ａ・２２ｂを共に低吸着領域Ｄの間際に配置させる。これにより、吸着部２２ａ・２２ｂが低吸着領域Ｄを乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部２２ａ・２２ｂを９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部２２ａ又は吸着部２２ｂが滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。
According to said structure, control part 17Ea arrange | positions adsorption | suction part 22a * 22b just before the low adsorption | suction area | region D. FIG. Thus, in order to confirm whether or not the suction portions 22a and 22b can get over the low suction region D, it is only necessary to turn the suction portions 22a and 22b by 90 degrees. Therefore, when performing the operation of getting over, it is possible to reduce the possibility that the adsorbing portion 22a or the adsorbing portion 22b serving as the turning center slides, and the operation of overcoming can be performed more reliably.
さらに、吸着部２２ａ・２２ｂのうち、高い位置に存在する吸着部２２ａを中心に他方の吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越え動作を行う。これにより、吸着部２２ｂの乗り越え動作に失敗して、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う場合には、走行装置１Ｅの重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、走行装置１Ｅでは、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、吸着部２２ｂを元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性をさらに小さくすることができる。
Further, of the suction portions 22a and 22b, the other suction portion 22b is turned around the suction portion 22a existing at a higher position, and the operation of getting over the low suction region D is performed. Thereby, when the operation of getting over the suction portion 22b fails and the operation of returning the suction portion 22b to the original attracted surface W is performed, the center of gravity of the traveling device 1E moves downward with respect to the direction of gravity. Will turn. As a result, in the traveling device 1E, the load when performing the operation of returning the suction portion 22b to the original suctioned surface W can be reduced, and the operation of returning the suction portion 22b to the original suctioned surface W can fail. The property can be further reduced.
また、別の表現を用いると、本実施形態における走行装置１Ｅでは、実施形態１における走行装置１Ｃの構成に加えて、制御部１７Ｅａは、準備動作において吸着部２２ａ及び吸着部２２ｂの両方をそれぞれ低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。
In other words, in the traveling device 1E according to the present embodiment, in addition to the configuration of the traveling device 1C according to the first embodiment, the control unit 17Ea uses both the adsorption unit 22a and the adsorption unit 22b in the preparation operation. It controls so that it may become a position just before the low adsorption area | region D. FIG.
上記の構成によれば、吸着部が低吸着領域Ｄを乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部を９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。
According to said structure, in order to confirm whether an adsorption | suction part can get over the low adsorption | suction area | region D, it is only necessary to turn an adsorption | suction part 90 degree | times. Therefore, when performing the operation of getting over, it is possible to reduce the possibility that the suction portion serving as the turning center slides and to perform the operation of getting over more reliably.
また、本実施形態における走行装置１Ｅは、制御部１７Ｅａは、準備動作において、第１旋回動作により吸着部２２ｂの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御すると共に、第２旋回動作により吸着部２２ａの位置が低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する。
In addition, the traveling device 1E according to the present embodiment controls the control unit 17Ea so that the position of the suction unit 22b becomes an intermediate position in the low suction region D by the first turning operation in the preparation operation, and the second turning. The position of the suction part 22a is controlled so as to be in the immediate position of the low suction area D by the operation.
上記の構成によれば、第１旋回動作により吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に配置させることができ、第２旋回動作により吸着部２２ａを低吸着領域Ｄの間際に配置させることができる。
According to said structure, the adsorption | suction part 22b can be arrange | positioned just before the low adsorption area | region D by 1st turning operation | movement, and the adsorption | suction part 22a can be arrange | positioned just before the low adsorption | suction area | region D by 2nd turning operation | movement. .
〔参考例４〕
本発明の他の参考例について図２０〜図２４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本参考例において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Reference Example 4]
Another reference example of the present invention will be described below with reference to FIGS. The configuration other than that described in this reference example is the same as that of the reference example 1. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the reference example 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
本発明の走行装置では、移動ユニットを２つ備える構成に限られず、移動ユニットを３つ以上備える構成であってもよい。本参考例では、移動ユニットを３つ備える走行装置１Ｆについて説明する。
The traveling device of the present invention is not limited to the configuration including two moving units, and may be configured to include three or more moving units. In this reference example, a traveling device 1F including three moving units will be described.
（走行装置の構成）
本参考例の走行装置１Ｆの構成について、図２０及び図２１に基づいて説明する。図２０は、走行装置１Ｆの構成を示す概略平面図である。図２１は、走行装置１Ｆの制御系３０Ｆの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1F of this reference example will be described with reference to FIGS. FIG. 20 is a schematic plan view showing the configuration of the traveling device 1F. FIG. 21 is a block diagram illustrating a configuration of a control system 30F of the traveling device 1F.
走行装置１Ｆは、図２０に示すように、３つの移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃと、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃを支持する筐体１０Ｆとを備えている。３つの移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃは、正三角形を形成するように配置されている。移動ユニット２ａは、吸着部２２ａ及び駆動部２３ａを備えている。また、移動ユニット２ｂは、吸着部２２ｂ及び駆動部２３ｂを備えている。また、移動ユニット２ｃは、吸着部２２ｃ及び駆動部２３ｃを備えている。また、各移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃには、各吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃが被吸着面Ｗと同一平面又は略同一平面に存在するか否かを検知するために、低吸着領域検知部としての段差センサ３９が設けられている。
As illustrated in FIG. 20, the traveling device 1F includes three moving units 2a, 2b, and 2c, and a housing 10F that supports the moving units 2a, 2b, and 2c. The three moving units 2a, 2b, and 2c are arranged so as to form an equilateral triangle. The moving unit 2a includes a suction unit 22a and a drive unit 23a. Moreover, the moving unit 2b is provided with the adsorption | suction part 22b and the drive part 23b. Moreover, the moving unit 2c is provided with the adsorption | suction part 22c and the drive part 23c. Each of the moving units 2a, 2b, and 2c includes a low suction area detection unit for detecting whether or not the suction units 22a, 22b, and 22c are on the same plane or substantially the same plane as the suction target surface W. A step sensor 39 is provided.
次に、本参考例の走行装置１Ｆの制御系３０Ｆについて説明する。走行装置１Ｆの制御系３０Ｆは、図２１に示すように、回路基板１７Ｆを備えている。回路基板１７Ｆには、制御部１７Ｆａが設けられている。制御部１７Ｆａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂ・３ｃを駆動させることにより、それぞれ駆動部２３ａ・２３ｂ・２３ｃの動作を制御する。
Next, the control system 30F of the traveling device 1F of the present reference example will be described. As shown in FIG. 21, the control system 30F of the traveling device 1F includes a circuit board 17F. The circuit board 17F is provided with a control unit 17Fa. The controller 17Fa controls the operations of the drive units 23a, 23b, and 23c by driving the drive motors 3a, 3b, and 3c via the motor driver 3, respectively.
（走行装置の通常時に置ける走行動作）
次に、走行装置１Ｆの通常時における走行動作について、図２２に基づいて説明する。図２２の（ａ）〜（ｃ）は、走行装置１Ｆの通常時における走行動作を示す平面図である。
(Driving operation that can be placed during normal operation of the traveling device)
Next, the traveling operation at the normal time of the traveling device 1F will be described with reference to FIG. (A)-(c) of FIG. 22 is a top view which shows the driving | running | working operation | movement at the normal time of the traveling apparatus 1F.
走行装置１Ｆが通常時に走行動作を行う場合、図２２の（ａ）に示すように、制御部１７Ｆａは、駆動部２３ｂを駆動させ、吸着部２２ａを中心として時計回り方向ＣＷに６０度旋回させる。この際、同時に駆動部２３ｃを駆動させた方が、駆動力が大きくなるので好ましいが、駆動部２３ｃを駆動させなくてもよい。
When the traveling device 1F performs a traveling operation at a normal time, as illustrated in FIG. 22A, the control unit 17Fa drives the drive unit 23b to rotate 60 degrees in the clockwise direction CW around the suction unit 22a. . At this time, it is preferable to drive the driving unit 23c at the same time because the driving force increases, but it is not necessary to drive the driving unit 23c.
次に、図２２の（ｂ）に示すように、制御部１７Ｆａは、駆動部２３ａを駆動させ、吸着部２２ｂを中心として反時計回り方向ＣＣＷに吸着部２２ａを６０度旋回させる。
Next, as illustrated in FIG. 22B, the control unit 17Fa drives the drive unit 23a to rotate the suction unit 22a by 60 degrees in the counterclockwise direction CCW around the suction unit 22b.
上記の一連の動作を行うことにより、図２２の（ｃ）に示すように、走行装置１Ｆは、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃによって形成される正三角形の一片の長さに相当する距離を進行する。
By performing the above series of operations, as shown in FIG. 22C, the traveling device 1F travels a distance corresponding to the length of a piece of an equilateral triangle formed by the moving units 2a, 2b, and 2c. To do.
走行装置１Ｆは、上記の一連の動作を繰り返すことにより、被吸着面Ｗを走行する。以降では、上記の一連の動作を繰り返し、被吸着面Ｗを走行する動作を通常動作と呼ぶ。
The traveling device 1F travels on the attracted surface W by repeating the above series of operations. Hereinafter, the above-described series of operations are repeated, and the operation of traveling on the attracted surface W is referred to as a normal operation.
（走行装置の乗り越え動作）
次に、本参考例の走行装置１Ｆの動作について図２３及び図２４に基づいて説明する。図２３の（ａ）は、走行装置１Ｆの走行動作の手順を示すものであって、走行装置１Ｆの走行動作の手順を示すフローチャートである。図２３の（ｂ）は、走行装置１Ｆの乗り越え動作の手順を示すフローチャートである。図２４の（ａ）〜（ｅ）は、走行装置１Ｆの動作を示す平面図である。
(Override operation of traveling device)
Next, operation | movement of the traveling apparatus 1F of this reference example is demonstrated based on FIG.23 and FIG.24. FIG. 23A shows a procedure of the traveling operation of the traveling device 1F, and is a flowchart showing a procedure of the traveling operation of the traveling device 1F. FIG. 23B is a flowchart showing the procedure of the overcoming operation of the traveling device 1F. (A)-(e) of FIG. 24 is a top view which shows operation | movement of the traveling apparatus 1F.
まず、走行装置１Ｆは、図２３の（ａ）及び図２４の（ａ）に示すように、通常動作を行い、被吸着面Ｗを走行する（Ｓ１２１）。通常動作を行っている間、回路基板１７Ｆは、段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃの吸着状態が崩れているか否かを検知する（Ｓ１２２）。段差センサ３９によって、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃの吸着状態が崩れていないことを検知している間（Ｓ１２２でＮｏ）、走行装置１Ｆは通常動作を続ける。
First, as shown in FIGS. 23A and 24A, the traveling device 1F performs a normal operation and travels on the attracted surface W (S121). During the normal operation, the circuit board 17F detects whether or not the suction state of the suction portions 22a, 22b, and 22c is broken by the step sensor 39 (S122). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portions 22a, 22b, and 22c has not collapsed (No in S122), the traveling device 1F continues normal operation.
一方、図２４の（ｂ）に示すように、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃのうち１つの移動ユニット２ａが低吸着領域Ｄに侵入する場合がある。この場合、移動ユニット２ａの吸着部２２ａの吸着状態が崩れる。段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が崩れたことを検知する（Ｓ１２２でＹｅｓ）と、走行装置１Ｆは、乗り越え動作５（Ｓ１２３）を開始する。
On the other hand, as shown in FIG. 24B, one of the moving units 2a, 2b, and 2c may enter one of the moving units 2a into the low adsorption region D. In this case, the suction state of the suction part 22a of the moving unit 2a is destroyed. When the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has collapsed (Yes in S122), the traveling device 1F starts the overpass operation 5 (S123).
ここで、走行装置１Ｆの乗り越え動作について説明する。尚、以降では、移動ユニット２ａ・２ｂ・２ｃのうち移動ユニット２ａの吸着部２２ａの吸着状態が崩れた場合について説明する。移動ユニット２ｂ・２ｃの吸着部２２ｂ・２２ｃの吸着状態が崩れた場合も同様の動作を行うため説明を省略する。
Here, the overcoming operation of the traveling device 1F will be described. Hereinafter, the case where the suction state of the suction part 22a of the moving unit 2a of the moving units 2a, 2b, and 2c is broken will be described. Since the same operation is performed when the suction state of the suction portions 22b and 22c of the moving units 2b and 2c collapses, the description is omitted.
まず、制御部１７Ｆａは、図２３の（ｂ）に示すように、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１３１）。
First, as shown in FIG. 23B, the control unit 17Fa stops the rotation of the suction unit 22a (S131).
次に、図２４の（ｃ）に示すように、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ａの吸着状態が回復するまで、吸着部２２ａを通常動作で旋回していた方向とは逆方向に旋回させる（Ｓ１３２）。吸着部２２ａが通常動作とは逆方向への旋回を行っている間、回路基板１７Ｆは、段差センサ３９によって２２ａの吸着状態が回復するか否か検知する。そして、段差センサ３９によって、吸着部２２ａの吸着状態が回復していないことを検知している間、制御部１７Ｆａは、通常動作とは逆方向へ吸着部２２ａを旋回させる。そして、段差センサ３９によって吸着部２２ａの吸着状態が回復したことを検知すると、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ａの旋回を停止させる（Ｓ１３３）。これにより、吸着部２２ａは低吸着領域域Ｄの間際に位置する。
Next, as shown in FIG. 24 (c), the control unit 17Fa turns the suction unit 22a in a direction opposite to the direction in which the suction unit 22a was turned in the normal operation until the suction state of the suction unit 22a is recovered ( S132). While the suction part 22a is turning in the direction opposite to the normal operation, the circuit board 17F detects whether or not the suction state of the 22a is restored by the step sensor 39. Then, while the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22a has not recovered, the control portion 17Fa turns the suction portion 22a in the direction opposite to the normal operation. And if it detects that the adsorption | suction state of the adsorption | suction part 22a was recovered by the level | step difference sensor 39, control part 17Fa will stop turning of the adsorption | suction part 22a (S133). Thereby, the adsorption | suction part 22a is located in the middle of the low adsorption area | region D. FIG.
次に、図２４の（ｄ）に示すように、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ１３４）。
Next, as illustrated in FIG. 24D, the control unit 17Fa turns the suction unit 22b in the same direction as the normal operation (S134).
次に、吸着部２２ｂが通常動作と同方向へ旋回すると、移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入する。移動ユニット２ｂが低吸着領域Ｄに侵入すると、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れる（Ｓ１３５）。
Next, when the suction portion 22b turns in the same direction as the normal operation, the moving unit 2b enters the low suction region D. When the moving unit 2b enters the low adsorption region D, the adsorption state of the adsorption unit 22b is destroyed (S135).
制御部１７Ｆａは、吸着部２２ｂの吸着状態が崩れた後においても、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる（Ｓ１３６）。このとき、回路基板１７Ｆは、段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復するか否か検知する（Ｓ１３７）。段差センサ３９によって、吸着部２２ｂの吸着状態が回復していないことを検知している間（Ｓ１３７でＮｏ）、制御部１７Ｆａは、吸着部２２ｂを通常動作と同方向へ旋回させる。
The controller 17Fa turns the suction portion 22b in the same direction as the normal operation even after the suction state of the suction portion 22b has collapsed (S136). At this time, the circuit board 17F detects whether or not the suction state of the suction portion 22b is restored by the step sensor 39 (S137). While the step sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has not recovered (No in S137), the control unit 17Fa turns the suction portion 22b in the same direction as the normal operation.
一方、段差センサ３９が吸着部２２ｂの吸着状態が回復したことを検知すると（Ｓ１３７でＹｅｓ）、制御部１７Ｆａは、乗り越え動作に成功したと判断し、乗り越え動作５を終了する。
On the other hand, when the level difference sensor 39 detects that the suction state of the suction portion 22b has been recovered (Yes in S137), the control portion 17Fa determines that the jump-over operation has been successful and ends the jump-over operation 5.
次に、走行装置１Ａは、図２４の（ｅ）に示すように、移動ユニット２ａ側から通常動作を開始する（Ｓ１）。
Next, as shown in FIG. 24E, the traveling device 1A starts normal operation from the moving unit 2a side (S1).
このように、本参考例における走行装置１Ｆは、被吸着面Ｗに吸着する３つの吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃと、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃ毎に設けられた駆動部２３ａ・２３ｂ・２３ｃとを備え、被吸着面Ｗに吸着しながら走行する走行装置において、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃ毎に吸着状態を検知する段差センサ３９と、吸着部２２ｂを中心に吸着部２２ｂを交互に旋回させて走行する際、吸着部２２ａが低吸着領域Ｄに侵入したことを段差センサ３９にて検知したときに、吸着部２２ａを逆旋回して低吸着領域Ｄの間際に配置した後、吸着部２２ａを中心に吸着部２２ｂを旋回させて低吸着領域Ｄを乗り越えるように駆動部２３ａ・２３ｂ・２３ｃを制御する制御部１７Ｆａとを備えている。
As described above, the traveling device 1F in the present reference example includes the three suction portions 22a, 22b, and 22c that are attracted to the attracted surface W, and the drive portions 23a, 23b, and 23c provided for the suction portions 22a, 22b, and 22c. In a traveling device that travels while adsorbing to the surface to be adsorbed W, the step sensor 39 that detects the adsorbing state for each adsorbing portion 22a, 22b, and 22c and the adsorbing portion 22b are alternately turned around the adsorbing portion 22b. When the step sensor 39 detects that the suction part 22a has entered the low suction area D when traveling, the suction part 22a is reversely swung and placed immediately before the low suction area D. And a controller 17Fa for controlling the drive units 23a, 23b, and 23c so as to get over the low suction region D by turning the suction portion 22b around 22a.
上記の構成によれば、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃ毎に吸着状態を検知することができる段差センサ３９を備えていることにより、吸着部２２ａ・２２ｂ・２２ｃが低吸着領域Ｄに侵入したことを検知することができる。そして、制御部１７Ｆａは、低吸着領域Ｄの乗り越える動作を行う前に、低吸着領域Ｄに侵入した吸着部２２ｂを低吸着領域Ｄの間際に移動させる。そして、低吸着領域Ｄの間際に移動させた吸着部２２ａを中心に旋回させて低吸着領域Ｄの乗り越え動作を行う。これにより、走行装置１Ｆは、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域Ｄを乗り越えることができる。
According to said structure, the adsorption | suction part 22a * 22b * 22c penetrate | invaded into the low adsorption | suction area | region D by providing the level | step difference sensor 39 which can detect an adsorption | suction state for every adsorption | suction part 22a * 22b * 22c. Can be detected. Then, the control unit 17Fa moves the adsorption unit 22b that has entered the low adsorption region D just before the low adsorption region D is moved over. Then, the low adsorbing region D is swung around the adsorbing part 22a moved just before the low adsorbing region D, and the low adsorbing region D is moved over. Thereby, traveling device 1F can get over low adsorption field D of a longer distance compared with the conventional traveling device.
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について図２５〜図２７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Embodiment 3]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIGS. The configuration other than that described in the present embodiment is the same as that of the reference example 1. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the reference example 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
本実施形態では、駆動部を１つ備える走行装置１Ｇについて説明する。
In the present embodiment, a traveling device 1G having one drive unit will be described.
（走行装置の構成）
本実施形態における走行装置１Ｇの構成について、図２５及び図２６に基づいて説明する。図２５は、本実施形態における走行装置１Ｇの構成を示す概略底面図である。図２６は、走行装置１Ｇの制御系３０Ｇの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1G in the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 25 is a schematic bottom view showing the configuration of the traveling device 1G in the present embodiment. FIG. 26 is a block diagram illustrating a configuration of a control system 30G of the traveling device 1G.
走行装置１Ｇは、図２５及び図２６に示すように、２つの吸着部２２ａ・２２、１つの駆動部４０ａ、及び回路基板１７Ｇを備えている。
As shown in FIGS. 25 and 26, the traveling device 1G includes two suction portions 22a and 22, one drive portion 40a, and a circuit board 17G.
駆動部４０ａは、タイヤ構造にてなっており、該タイヤ構造の一部が被吸着面Ｗに接している。駆動部４０ａは、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとの間に配置されており、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとを結ぶ直線に垂直な方向を軸として回転する。これにより、走行装置１Ｇに駆動力が発生する。尚。駆動部４０ａは、タイヤ構造に限られない。例えば、駆動部４０ａは、クローラーなどの無限軌道にてなってもよい。
The drive unit 40a has a tire structure, and a part of the tire structure is in contact with the attracted surface W. The drive part 40a is arrange | positioned between the adsorption | suction part 22a and the adsorption | suction part 22b, and rotates centering on the direction perpendicular | vertical to the straight line which connects the adsorption | suction part 22a and the adsorption | suction part 22b. Thereby, a driving force is generated in the traveling device 1G. still. The drive unit 40a is not limited to the tire structure. For example, the drive unit 40a may be an endless track such as a crawler.
回路基板１７Ｇは、制御部１７Ｇａを備えている。制御部１７Ｇａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａを駆動させることにより、駆動部４０ａの駆動を制御する。
The circuit board 17G includes a control unit 17Ga. The controller 17Ga controls the drive of the drive unit 40a by driving the drive motor 3a via the motor driver 3.
（走行装置の旋回動作）
次に、走行装置１Ｇの旋回動作について、図２７に基づいて説明する。図２７は、走行装置１Ｇの旋回動作を示す平面図である。
(Turning motion of traveling device)
Next, the turning operation of the traveling device 1G will be described with reference to FIG. FIG. 27 is a plan view showing the turning operation of the traveling device 1G.
ここでは、走行装置１Ｇにおける、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回させる動作を第１旋回動作について説明する。第２旋回動作については、第１旋回動作と逆の動作を行うため説明を省略する。
Here, the operation of turning the suction part 22b around the suction part 22a in the traveling device 1G will be described as a first turning action. About 2nd turning operation | movement, since reverse operation | movement with 1st turning operation | movement is performed, description is abbreviate | omitted.
走行装置１Ｇにおける第１旋回動作では、図２７に示すように、吸着部２２ａと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を、第１ポンプ３５ａにて負圧にすることにより、吸着部２２ａを被吸着面Ｗに吸着させる。一方、吸着部２２ｂについては、例えば、吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間に電磁弁を設け、該電磁弁を開放させることにより、吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間を開放させる。これにより、吸着部２２ｂと被吸着面Ｗとの間に形成される吸着空間は大気圧と同じ圧力となる。すなわち、吸着部２２ｂは、被吸着面Ｗに吸着していない状態となる。
In the first turning operation in the traveling device 1G, as shown in FIG. 27, the suction space formed between the suction portion 22a and the suction target surface W is set to a negative pressure by the first pump 35a. The portion 22a is attracted to the attracted surface W. On the other hand, with respect to the suction portion 22b, for example, an electromagnetic valve is provided in a suction space formed between the suction portion 22b and the attracted surface W, and the electromagnetic valve is opened to open the attracting portion 22b and the attracted surface W. The adsorption space formed between the two is opened. Thereby, the adsorption space formed between the adsorption part 22b and the adsorption surface W becomes the same pressure as the atmospheric pressure. That is, the adsorbing part 22b is not adsorbed on the adsorbed surface W.
この状態において、駆動部４０ａを回転させることにより、走行装置１Ｇは、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回する。つまり、走行装置１Ｇは、第１旋回動作を行う。
In this state, by rotating the drive part 40a, the traveling device 1G turns around the suction part 22b around the suction part 22a. That is, the traveling device 1G performs the first turning operation.
このように、走行装置１Ｇは、２つの吸着部２２ａ・２２ｂと、１つの駆動部４０ａを備えており、第１旋回動作及び第２旋回動作を行うことができるようになっている。したがって、実施形態１で説明した乗り越え動作を行うことができるようになっている。
As described above, the traveling device 1G includes the two suction portions 22a and 22b and the one drive portion 40a, and can perform the first turning operation and the second turning operation. Therefore, the overpass operation described in the first embodiment can be performed.
〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について図２８〜図３０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施形態において説明すること以外の構成は、前記参考例１と同じである。また、説明の便宜上、前記の参考例１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
[Embodiment 4]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIGS. The configuration other than that described in the present embodiment is the same as that of the reference example 1. For convenience of explanation, members having the same functions as those shown in the drawings of the reference example 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
本実施形態では、駆動部を３つ備える走行装置１Ｇについて説明する。
In the present embodiment, a traveling device 1G including three driving units will be described.
（走行装置の構成）
本実施形態における走行装置１Ｇの構成について、図２８及び図２９に基づいて説明する。図２８は、本実施形態における走行装置１Ｇの構成を示す概略底面図である。図２９は、走行装置１Ｈの制御系３０Ｈの構成を示すブロック図である。
(Configuration of traveling device)
The configuration of the traveling device 1G in the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 28 is a schematic bottom view showing the configuration of the traveling device 1G in the present embodiment. FIG. 29 is a block diagram illustrating a configuration of a control system 30H of the traveling device 1H.
走行装置１Ｈは、図２８及び図２９に示すように、２つの吸着部２２ａ・２２、３つの駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃ、及び回路基板１７Ｈを備えている。
As illustrated in FIGS. 28 and 29, the traveling device 1H includes two suction portions 22a and 22, three driving portions 40a, 40b, and 40c, and a circuit board 17H.
駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃは、タイヤ構造にてなっており、該タイヤ構造の一部が被吸着面Ｗに接している。駆動部４０ａは、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとの間に配置されている。駆動部４０ｂは、吸着部２２ａに対して駆動部４０ａと逆側に配置されている。駆動部４０ｃは、吸着部２２ｂに対して駆動部４０ａと逆側に配置されている。駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃは、吸着部２２ａと吸着部２２ｂとを結ぶ直線に垂直な方向に回転する。これにより、走行装置１Ｈに駆動力が発生する。尚。駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃは、タイヤ構造に限られない。例えば、駆動部４０ａは、クローラーなどの無限軌道にてなってもよい。
The drive units 40a, 40b, and 40c have a tire structure, and a part of the tire structure is in contact with the attracted surface W. The drive part 40a is arrange | positioned between the adsorption | suction part 22a and the adsorption | suction part 22b. The drive part 40b is arrange | positioned with respect to the adsorption | suction part 22a on the opposite side to the drive part 40a. The drive part 40c is arrange | positioned with respect to the adsorption | suction part 22b on the opposite side to the drive part 40a. The drive units 40a, 40b, and 40c rotate in a direction perpendicular to a straight line connecting the suction unit 22a and the suction unit 22b. Thereby, a driving force is generated in the traveling device 1H. still. The drive units 40a, 40b, and 40c are not limited to the tire structure. For example, the drive unit 40a may be an endless track such as a crawler.
回路基板１７Ｈは、制御部１７Ｈａを備えている。制御部１７Ｈａは、モータドライバ３を介して、駆動モータ３ａ・３ｂ・３ｃを駆動させることにより、それぞれ駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃの動作を制御する。
The circuit board 17H includes a control unit 17Ha. The controller 17Ha controls the operations of the drive units 40a, 40b, and 40c by driving the drive motors 3a, 3b, and 3c via the motor driver 3, respectively.
（走行装置の旋回動作）
次に、走行装置１Ｇの旋回動作について、図３０に基づいて説明する。図３０は、走行装置１Ｈの旋回動作を示す平面図である。
(Turning motion of traveling device)
Next, the turning operation of the traveling device 1G will be described with reference to FIG. FIG. 30 is a plan view showing the turning operation of the traveling device 1H.
ここでは、走行装置１Ｈにおける、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回させる動作を第１旋回動作について説明する。第２旋回動作については、第１旋回動作と逆の動作を行うため説明を省略する。
Here, an operation of turning the suction part 22b around the suction part 22a in the traveling device 1H will be described as a first turning action. About 2nd turning operation | movement, since reverse operation | movement with 1st turning operation | movement is performed, description is abbreviate | omitted.
走行装置１Ｈにおける第１旋回動作では、図３０に示すように、吸着部２２ａを被吸着面Ｗに吸着させる。一方、吸着部２２ｂは、被吸着面Ｗに吸着させない。
In the first turning operation in the traveling device 1H, the suction portion 22a is attracted to the attracted surface W as shown in FIG. On the other hand, the attracting part 22b is not attracted to the attracted surface W.
この状態において、駆動部４０ａ・４０ｃを同方向に回転させ、駆動部４０ｂを逆方向に回転させる。このとき旋回中心となっている吸着部２２ａの中心からの距離が大きい駆動部４０ｃは駆動部４０ａよりも高速で回転させるのが好ましい。逆回転している駆動部４０ｂも含め、各駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃの回転速度絶対値は、それぞれの駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃと旋回中心との距離に比例するのがより好適である。これにより、走行装置１Ｇは、吸着部２２ａを中心として吸着部２２ｂ側を旋回する。つまり、走行装置１Ｇは、第１旋回動作を行う。
In this state, the drive units 40a and 40c are rotated in the same direction, and the drive unit 40b is rotated in the reverse direction. At this time, it is preferable that the driving unit 40c having a large distance from the center of the suction unit 22a serving as the turning center is rotated at a higher speed than the driving unit 40a. More preferably, the absolute value of the rotational speed of each of the drive units 40a, 40b, and 40c, including the drive unit 40b that is rotating in reverse, is proportional to the distance between the drive unit 40a, 40b, and 40c and the turning center. . Thereby, traveling device 1G turns to adsorption part 22b side centering on adsorption part 22a. That is, the traveling device 1G performs the first turning operation.
このように、走行装置１Ｇは、２つの吸着部２２ａ・２２ｂと、３つの駆動部４０ａ・４０ｂ・４０ｃを備えており、第１旋回動作及び第２旋回動作を行うことができるようになっている。したがって、実施形態１で説明した乗り越え動作を行うことができるようになっている。
As described above, the traveling device 1G includes the two suction portions 22a and 22b and the three drive portions 40a, 40b, and 40c, and can perform the first turning operation and the second turning operation. Yes. Therefore, the overpass operation described in the first embodiment can be performed.
〔まとめ〕
本発明の態様１における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、被吸着面Ｗに吸着する第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）と、上記被吸着面Ｗ上を走行するための１つ又は複数の駆動部２３ａ・２３ｂ・４０ａ・４０ｂ・４０ｃと、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）、上記第２吸着部（吸着部２２ｂ）及び上記駆動部２３ａ・２３ｂ・４０ａ・４０ｂ・４０ｃをそれぞれ制御する制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａとを備え、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）を中心として上記第２吸着部（吸着部２２ｂ）側を旋回動作する第１旋回動作と、上記第２吸着部（吸着部２２ｂ）を中心として上記第１吸着部（吸着部２２ａ）側を旋回動作する第２旋回動作とを交互に行うことにより上記被吸着面Ｗ上を走行する走行装置であって、上記被吸着面Ｗのうち上記第１吸着部（吸着部２２ａ）又は第２吸着部（吸着部２２ｂ）の吸着性が基準よりも低い低吸着領域Ｄを検知する低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）と、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）のうち相対的に上側に位置する一方を判定する判定部（加速度センサ３７）とを備え、上記制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、上記低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）により走行路上に上記低吸着領域Ｄを検知した場合に、上記低吸着領域Ｄに対する乗り越え動作を行う前に、上記判定部（加速度センサ３７）にて判定した上記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）のうち少なくとも相対的に上側に位置する一方を上記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する準備動作を実行することを特徴としている。尚、低吸着領域の「間際」の位置とは吸着部の吸着性が十分維持される程度に第１吸着部又は第２吸着部を低吸着領域Ｄに近づけた位置を意味している。
[Summary]
The traveling devices 1C, 1E, 1G, and 1H according to the first aspect of the present invention include a first suction portion (suction portion 22a) and a second suction portion (suction portion 22b) that are attracted to the attracted surface W, and the attracted surface W. One or a plurality of driving units 23a, 23b, 40a, 40b, 40c for traveling on the top, the first adsorption unit (adsorption unit 22a), the second adsorption unit (adsorption unit 22b), and the drive unit 23a -Control part 17Ca * 17Ea * 17Ga * 17Ha which controls 23b * 40a * 40b * 40c, respectively, The said 2nd adsorption | suction part (adsorption part 22b) side is centered on the said 1st adsorption | suction part (adsorption part 22a). By alternately performing a first turning operation for turning operation and a second turning operation for turning operation of the first adsorption portion (adsorption portion 22a) around the second adsorption portion (adsorption portion 22b), Running on the suction surface W A low travel area D in which the first adsorbing portion (adsorbing portion 22a) or the second adsorbing portion (adsorbing portion 22b) of the adsorbed surface W is lower than a reference. Adsorption region detection unit (step sensor 39, first negative pressure sensor 32a, second negative pressure sensor 32b), and relatively the first adsorption unit (adsorption unit 22a) and the second adsorption unit (adsorption unit 22b). A determination unit (acceleration sensor 37) for determining one located on the upper side, and the control units 17Ca, 17Ea, 17Ga, and 17Ha include the low adsorption region detection unit (the step sensor 39, the first negative pressure sensor 32a, the first 2 When the low suction region D is detected on the road by the negative pressure sensor 32b), the first suction determined by the determination unit (acceleration sensor 37) before performing the overpass operation on the low suction region D is performed. Part (Suction part 2 a) and the second adsorption unit (is characterized by performing a preparation operation is controlled to be the position just before the at least relatively upper one of the low adsorption region D located within the suction portion 22b). The “nearly” position of the low adsorption region means a position where the first adsorption unit or the second adsorption unit is brought close to the low adsorption region D so that the adsorption property of the adsorption unit is sufficiently maintained.
上記の発明によれば、走行装置は、低吸着領域検知部を備えている。これにより、被吸着面のうち第１吸着部又は第２吸着部の吸着性が基準よりも低い低吸着領域を検知することができる。また、走行装置は、判定部を備えている。これにより、第１吸着部及び第２吸着部のうちどちらが相対的に上側に位置しているかを判定することができる。そして、低吸着領域検知部により走行路上に低吸着領域を検知すると、制御部は、第１吸着部及び第２吸着部のうち少なくとも相対的に上側に位置する一方を低吸着領域の間際の位置となるように制御する準備動作を実行する。これにより、低吸着領域に対する乗り越え動作を行う際に、従来の走行装置と比べて、より長い距離の低吸着領域を乗り越えることができる。さらに、第１吸着部又は第２吸着部の乗り越え動作に失敗し、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う場合には、走行装置の重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができ、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。
According to said invention, the traveling apparatus is equipped with the low adsorption area | region detection part. Thereby, the low adsorption area | region where the adsorptivity of a 1st adsorption part or a 2nd adsorption part is lower than a reference | standard can be detected among to-be-adsorbed surfaces. The traveling device also includes a determination unit. Thereby, it can be determined which of the first suction part and the second suction part is positioned relatively higher. Then, when the low adsorption region detection unit detects the low adsorption region on the travel path, the control unit positions at least one of the first adsorption unit and the second adsorption unit, which is located on the relatively upper side, at the middle position of the low adsorption region. A preparatory operation is performed to control so that Thereby, when performing the overpass operation | movement with respect to a low adsorption | suction area | region, compared with the conventional traveling apparatus, it can get over the low adsorption | suction area | region of a longer distance. Furthermore, when the operation of returning the first suction part or the second suction part that has failed to get over the first suction part or the second suction part and returns to the original suction surface is failed, The center of gravity turns so as to move downward with respect to the direction of gravity. As a result, the load at the time of performing the operation of returning the first suction portion or the second suction portion that has failed in the overpass operation to the original attracted surface can be reduced, and the first suction portion or second in which the overpass operation has failed. The possibility that the operation of returning the suction portion to the original attracted surface W will fail can be reduced.
したがって、低吸着領域の乗り越え動作の成功率が高い走行装置を提供することができる。
Therefore, it is possible to provide a traveling device that has a high success rate of the operation for getting over the low suction region.
本発明の態様２における走行装置１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１における走行装置において、前記制御部１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記準備動作において前記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）の両方をそれぞれ前記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御することが好ましい。
The traveling devices 1E, 1G, and 1H according to the second aspect of the present invention are the traveling devices according to the first aspect, and the control units 17Ea, 17Ga, and 17Ha are the first adsorption unit (adsorption unit 22a) and the second in the preparation operation. It is preferable to control both of the adsorbing portions (adsorbing portions 22b) so as to be in the immediate positions of the low adsorbing region D.
上記の構成によれば、吸着部が低吸着領域を乗り越えることができるか否かを確認するためには、吸着部を９０度旋回させるだけでよい。したがって、乗り越える動作を行う際に、旋回中心となる吸着部が滑り動く可能性を低くすることができ、より確実に乗り越える動作を行うことができる。
According to said structure, in order to confirm whether an adsorption | suction part can get over a low adsorption | suction area | region, it is only necessary to turn an adsorption | suction part 90 degree | times. Therefore, when performing the operation of getting over, it is possible to reduce the possibility that the suction portion serving as the turning center slides and to perform the operation of getting over more reliably.
本発明の態様３における走行装置１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様２における走行装置において、前記制御部１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記準備動作において、前記第１旋回動作により前記第２吸着部（吸着部２２ｂ）の位置が前記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御すると共に、前記第２旋回動作により前記第１吸着部（吸着部２２ａ）の位置が上記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する構成であってもよい。
The traveling devices 1E, 1G, and 1H according to the third aspect of the present invention are the traveling devices according to the second aspect, and the control units 17Ea, 17Ga, and 17Ha are configured so that the second adsorbing unit ( The position of the suction part 22b) is controlled so as to be in the middle of the low suction area D, and the position of the first suction part (suction part 22a) is in the middle of the low suction area D by the second turning operation. The configuration may be such that control is performed so that
上記の構成によれば、第１旋回動作により第２吸着部を低吸着領域の間際に配置させることができ、第２旋回動作により第１吸着部を低吸着領域の間際に配置させることができる。
According to said structure, a 2nd adsorption | suction part can be arrange | positioned just before a low adsorption area | region by 1st turning operation | movement, and a 1st adsorption | suction part can be arrange | positioned just before a low adsorption | suction area | region by 2nd turning operation | movement. .
本発明の態様４における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１〜３における何れかの走行装置において、前記低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）は、前記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）の吸着圧力をそれぞれ検知する圧力検知センサ（第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）を備えると共に、上記圧力検知センサ（第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）が検知した吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、上記第１吸着部（吸着部２２ａ）又は第２吸着部（吸着部２２ｂ）の吸着箇所を前記低吸着領域Ｄとして検知する構成であってもよい。
The traveling devices 1C, 1E, 1G, and 1H according to Aspect 4 of the present invention are the low adsorption region detection units (step sensor 39, first negative pressure sensor 32a, second The negative pressure sensor 32b) is a pressure detection sensor (first negative pressure sensor 32a, second negative pressure sensor) that detects the adsorption pressure of the first adsorption unit (adsorption unit 22a) and the second adsorption unit (adsorption unit 22b), respectively. 32b), and when the value of the suction pressure detected by the pressure detection sensors (the first negative pressure sensor 32a and the second negative pressure sensor 32b) is outside a prescribed range, 22a) or the second adsorbing part (adsorbing part 22b) may be detected as the low adsorbing region D.
上記の構成によれば、低吸着領域検知部として圧力検知センサを備える。これにより、第１吸着部又は第２吸着部の吸着圧力の値が規定の範囲外である場合に、該吸着部の吸着箇所を低吸着領域として検知することができる。
According to said structure, a pressure detection sensor is provided as a low adsorption area | region detection part. Thereby, when the value of the adsorption pressure of the first adsorption unit or the second adsorption unit is outside the specified range, the adsorption location of the adsorption unit can be detected as the low adsorption region.
本発明の態様５における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１〜４における何れかの走行装置において、前記制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記第１旋回動作又は第２旋回動作において、前記低吸着領域検知部（段差センサ３９、第１負圧センサ３２ａ、第２負圧センサ３２ｂ）が前記第２吸着部（吸着部２２ｂ）又は第１吸着部（吸着部２２ａ）の吸着箇所に前記低吸着領域Ｄを検知した場合は、前記旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、上記低吸着領域Ｄを検知した第２吸着部（吸着部２２ｂ）又は第１吸着部（吸着部２２ａ）の位置が上記低吸着領域Ｄの間際の位置となるように制御する構成であることが好ましい。
The traveling devices 1C, 1E, 1G, and 1H according to the aspect 5 of the present invention are the traveling devices according to any one of the aspects 1 to 4, and the control units 17Ca, 17Ea, 17Ga, and 17Ha include the first turning operation or the second In the turning operation, the low adsorption region detection unit (step sensor 39, first negative pressure sensor 32a, second negative pressure sensor 32b) is the second adsorption unit (adsorption unit 22b) or the first adsorption unit (adsorption unit 22a). When the low suction area D is detected at the suction location, the second suction part (suction part 22b) or the first one that detects the low suction area D by performing a turning operation in the direction opposite to the turning operation. It is preferable that the position of the suction part (suction part 22a) is controlled so as to be a position just before the low suction area D.
上記の構成によれば、第１旋回動作又は第２旋回動作とは逆方向の旋回動作を行うことにより、低吸着領域を検知した第２吸着部又は第１吸着部の位置が低吸着領域の間際の位置となるように制御する。これにより、低吸着領域に侵入した第２吸着部又は第１吸着部を、少ない移動量で低吸着領域の間際の位置に移動させることができる。
According to said structure, the position of the 2nd adsorption | suction part or 1st adsorption | suction part which detected the low adsorption | suction area | region is performed in the low adsorption | suction area | region by performing the turning operation | movement opposite to 1st turning operation | movement or 2nd turning operation | movement. Control to be in the immediate position. Thereby, the 2nd adsorption | suction part or the 1st adsorption | suction part which penetrate | invaded the low adsorption area | region can be moved to the position immediately before the low adsorption area | region with a small movement amount.
本発明の態様６における走行装置１Ｃ・１Ｅ・１Ｇ・１Ｈは、上記態様１〜５における何れかの走行装置において、前記制御部１７Ｃａ・１７Ｅａ・１７Ｇａ・１７Ｈａは、前記乗り越え動作において、前記判定部（加速度センサ３７）にて判定した上記第１吸着部（吸着部２２ａ）及び第２吸着部（吸着部２２ｂ）のうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行わせる構成であることが好ましい。
The traveling devices 1C, 1E, 1G, and 1H according to aspect 6 of the present invention are the traveling devices according to any one of the above aspects 1 to 5, and the control unit 17Ca, 17Ea, 17Ga, and 17Ha are In this configuration, the turning operation is performed around one of the first suction part (suction part 22a) and the second suction part (suction part 22b) determined by the (acceleration sensor 37). It is preferable.
上記の構成によれば、乗り越え動作を行う際に、第１吸着部及び第２吸着部のうち相対的に上側に位置する一方を中心として旋回動作を行う。これにより、第１吸着部又は第２吸着部の乗り越え動作に失敗して、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う場合には、走行装置の重心が、重力方向に対して下方に移動するように旋回することになる。この結果、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面に戻す動作を行う際の負荷が小さくすることができる。したがって、乗り越え動作に失敗した第１吸着部又は第２吸着部を元の被吸着面Ｗに戻す動作を失敗する可能性を小さくすることができる。
According to said structure, when performing a climbing operation | movement, turning operation | movement is performed centering on one located relatively upper side among a 1st adsorption | suction part and a 2nd adsorption | suction part. As a result, when the operation of getting over the first suction part or the second suction part fails and the operation of returning the first suction part or the second suction part that has failed to get over to the original suction surface is performed, The center of gravity of the device turns so as to move downward with respect to the direction of gravity. As a result, it is possible to reduce the load when performing the operation of returning the first suction portion or the second suction portion that has failed in the overpass operation to the original suction surface. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the operation of returning the first suction part or the second suction part that has failed in the overpass operation to the original attracted surface W will fail.
尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in different embodiments can be appropriately combined. Such embodiments are also included in the technical scope of the present invention. Furthermore, a new technical feature can be formed by combining the technical means disclosed in each embodiment.
