JP3601241B2 - Gps受信装置 - Google Patents
Gps受信装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3601241B2 JP3601241B2 JP08536897A JP8536897A JP3601241B2 JP 3601241 B2 JP3601241 B2 JP 3601241B2 JP 08536897 A JP08536897 A JP 08536897A JP 8536897 A JP8536897 A JP 8536897A JP 3601241 B2 JP3601241 B2 JP 3601241B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellites
- gps
- satellite
- group
- elevation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、GPS(Global Positioning System)の人工衛星からの電波を受信して、その受信地点の位置を検出するGPS受信装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、アメリカ軍用に開発されたGPSを利用して、自動車等の位置を検出することが民間用においても盛んになされている。
GPSにおいて衛星捕捉から測位までの概略は次のようである。すなわち、現在時刻と受信装置の現在位置とから、上空に存在するGPS衛星を推定し、推定されたGPS衛星の軌道情報からドップラー効果の影響を考慮して受信周波数を推定する。こうして最低3個のGPS衛星の捕捉に成功すると、測位可能となる。測位は、受信装置内の現在の時刻と、3個(理想は4個)のGPS衛星が送信して来る各衛星の位置および送信時刻とに基づいて、3つ或は4つの連立方程式を立て、その解を収束計算を行なうことにより数値的に求められる。
【0003】
一旦、測位結果が出れば、上空にあるGPS衛星が正確に分かる。そして以降の測位において前回の測位結果を収束計算の初期値とすることにより、速やかに測位することが可能となる。
従って、受信装置の起動時には、前回稼働されていたときの最後の測位結果を記憶しておき、現在位置として用いることが多い。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
稼働されていない受信装置が長距離移動されると、GPS衛星が捕捉できなくなることがある。すなわち、前記のように、上空に存在するGPS衛星を推定する際に受信装置の現在位置が必要となるが、この位置が正しくないために、地平線よりも下にある衛星を選んでしまうことがある。
【0005】
GPS受信装置の受信チャンネルが全てのGPS衛星に対応して存在すれば問題はないのだが、これでは当該受信装置の高コスト化を招いてしまう。
従って、本発明は、上記の問題に鑑みなされたものであり、電源がOFFされた状態で長距離移動されても速やかにGPS衛星を捕捉できるGPS受信装置を提供することを目的とする。
【0006】
より詳しくは本発明は、係る課題に鑑みなされたものであり、請求項1記載の本発明は、限られたチャンネル数しかないGPS受信装置が、稼働されていない状態で長距離移動されても、衛星を捕捉できるようにすることを目的とする。
請求項1、2および3記載の本発明は、長距離移動されても、速やかに複数のGPS衛星を捕捉できるようにすることを目的とし、また、請求項1記載の本発明は、更に、障害物によってGPS衛星の電波が遮られていたために衛星の捕捉ができない状態において、その障害物がなくなったときに捕捉を短時間で行なえるようにすることを目的とする。
【0007】
請求項4記載の本発明は、長距離移動されても、速やかに測位が行なえるようにすることを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、捕捉手段の受信可能チャンネル(以下CHと記す)が、例えば、8CHしかなくても、この内、例えば6CHをA群衛星用、残りの2CHをB群衛星用とし、夫々に衛星を割り付ければ、B群衛星用に割り付けられた2CHにおいて、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、他のB群衛星に置き換えられるので、実質的に9個以上の衛星の捕捉を試みることができる。従って、当該GPS受信装置が長距離移動されても、GPS衛星を捕捉することができる。
【0009】
なお、A群衛星、B群衛星のグループ分けは、固定されていても良いし、当該GPS受信装置が起動される都度、分け直しても良い。またA群衛星についてはB群衛星と差別化をするために、長時間にわたって衛星を入れ換えないようにしたほうがよい(具体的には後述)。仮に、そうするならばA群衛星は、捕捉する可能性の高いGPS衛星にしておく必要がある。これには例えば、次のようにすると良い。
【0010】
すなわち、A群衛星は、仰角算出手段によって算出された仰角が高い衛星から順に選ばれたものとする。
こうすると、当該GPS受信装置の上方にあると予測されるGPS衛星をA群とするので、これらについては、記憶手段に記憶されている前回の位置が少々誤っていても、捕捉できる可能性が極めて高い。反面、B群衛星は、必然的にGPS受信装置の側方、もしくは仰角がマイナスとなるGPS衛星になるため、捕捉の可能性は低く、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、他のGPS衛星に切り換えても殆ど問題はない。
【0011】
なお、仰角算出手段が算出する仰角は、記憶手段に記憶されていた最新の測位結果、いわば仮の位置に基づいている。従って、仰角も仮のものとなり、必ずしも真の仰角とは一致しないが、ここでは単に仰角と言えば、この「仮の仰角」を指すものとする。また、計時手段が計時する時刻が狂っていても、仰角の値が異なった値となるが、GPS衛星が送信して来る航法メッセージには、時刻が含まれているので、前回受信した航法メッセージに基づいて、計時手段の時刻を補正しておけば、問題はない。
【0012】
それでも、非常に長い距離を移動されると、仰角算出手段によって算出された仰角の高い衛星が、実は仰角が低い或はマイナスとなっているため、適宜、受信できないA群衛星を破棄し、その他のGPS衛星の捕捉を試みる。すなわち、A群衛星の内、チャンネルに割り付けられることにより捕捉対象とされたGPS衛星であって、所定時間にわたって捕捉できなかったGPS衛星については、仰角算出手段によって算出された仰角が低いものを割り付けから外し、代わりにB群衛星のGPS衛星を割り付ける。
【0013】
すなわち、仰角が高いことを理由にA群衛星にされたGPS衛星であっても、捕捉が困難であれば、割り付けから外し、B群衛星を割り付ける数を増やすので、B群衛星の捕捉の可能性を高くすることができる。
また、請求項3に記載の発明のように、所定時間捕捉されなかったA群衛星は、仰角の低いものから順に破棄されるので、受信装置が長距離移動しても、捕捉できる可能性が高い。
【0014】
なお、こうして破棄されたA群衛星は、当面、捕捉対象から外すだけでも良いし、またB群衛星に組み入れても良い。後者の場合は、同じGPS衛星がB群衛星として再びチャンネルに割り付けられる。
但し、A群衛星の捕捉の失敗の原因が、当該GPS受信装置が長距離移動されたことではない場合もある。例えば、GPS受信装置を積んだ自動車が、トンネルに入ったり、高架の下をその高架に沿って走ったりすると、一時的に、仰角の高いGPS衛星が捕捉できなくなる。こうした場合に、前記のように仰角の低い順にA群衛星を次々と破棄すると、トンネルから出た際などに、最も捕捉し易いA群衛星のGPS衛星が捕捉対象となっていない虞がある。
【0015】
これを防止するには、請求項1に記載の発明のように、仰角がマイナスであるGPS衛星が捕捉されるまでは、前記捕捉手段に割り付けるA群衛星の数をゼロにしないようにするとよい。こうすると、所定時間経っても、仰角の高いGPS衛星が捕捉対象として残るため、トンネルから出た際などに、素早くこれらの衛星を捕捉して、測位を開始することが可能となる。
なお、チャンネルに割り付けるA群衛星の最小数としては、3個もしくは4個が良い。3個は2次元測位が可能な最小数であり、4個は3次元測位が可能な最小数である。
【0016】
ここで「仰角がマイナスであるGPS衛星」とは、本来捕捉できない筈のGPS衛星を示している。つまり、A群衛星の最小数を設けるのは、GPS受信装置が長距離移動されていないことを前提にしている。
逆に、仰角がマイナスであるGPS衛星が捕捉された場合には、次のようにすると良い。すなわち、請求項4に記載の発明のように、GPS衛星を捕捉していない全チャンネルにおいて、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、他のGPS衛星をチャンネルに割り付ける。すなわち全衛星をB群衛星とする。こうすると、全GPS衛星を分け隔てなく、次々とチャンネルに割り付けることとなり、しかも捕捉されたGPS衛星については入れ換えないため、GPS受信装置が長距離移動された際には3個以上捕捉できる可能性が高くなる。従って、速やかに測位に移行できる。
【0017】
また、測位は、GPS衛星から受信した航法メッセージに含まれる各衛星の位置情報および時刻情報と、GPS受信装置の時刻情報とに基づいて得られる、GPS受信装置からGPS衛星までの距離に関する方程式を4個(2次元測位の場合は3個)連立させて解くことにより得る。この計算は、記憶手段に記憶されている測位結果を初期値とする収束計算に基づいて数値的に行なわれる。
【0018】
ところが、仰角がマイナスの衛星が捕捉された場合には、記憶手段に保存されているGPS受信装置の位置が大幅にずれているために、収束に時間が掛かる。こうした場合には、請求項4に記載の発明のように、収束演算の初期値を地球の中心とするとよい。
こうすれば、捕捉した衛星で概略の位置を推定する必要がなくなり、GPS受信装置がどこにあっても、速やかに収束演算を終えることができる。
【0019】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の実施の形態1としてのGPS受信装置2の概略を示すブロック図である。GPS受信装置2は、GPS衛星からの電波を受信するアンテナ12と、高周波処理回路14と、データ復調回路16と、メモリ18と、中央演算処理装置(本図ではCPUと記載)20と、リアルタイムクロック(本図ではRTCと記載)22とを備えている。
【0020】
高周波処理回路14は、アンテナ12にて受信された衛星電波を増幅するもので、同時に受信信号より低い周波数の中間周波に変換する。データ復調回路16は8CH分備えられており、これにより最大で8個のGPS衛星からの電波を並列に復調可能とする。メモリ18は、測位演算に必要な変数として用いられるRAMや、測位された位置を電源がOFFされた状態でも記憶するためのSRAMや、後述する処理を実現するためのプログラムが格納されたROM等からなる。なお、このSRAMが本発明の記憶手段に相当する。
【0021】
GPS受信装置2が起動されると、まず、データ復調回路16のCH0〜7に捕捉させるGPS衛星を設定する衛星割付処理が行なわれる。この衛星捕捉処理を、図2に示す。本処理では、まずステップ(以下、Sと記す)10にて通常の割り付けを行なう。「通常の割り付け」とは、GPS受信装置2の上空にあるGPS衛星を仰角の高い順にCH0、CH1、……CH7と割り付けることである。
【0022】
なお、このときに必要となる仰角は、RTC22の時刻と、衛星軌道データと、以前GPS受信装置2が起動されていた時の最後に測位され、メモリ18に記憶されている位置とから算出する。仮に、前回、GPS受信装置2の電源がOFFされてから今回の起動時までの間に、全くGPS受信装置2が移動されておらず、且つRTC22の時刻も大幅に狂っていなければ、これらから算出される仰角は、信頼性の高いものとなる。こうして、算出された仰角が高い衛星から上位8個がデータ復調回路16のCH0〜7に割り付けられる。
【0023】
S12で所定時間TH1だけ待つ。この間に、3個以上の衛星を捕捉し、測位に必要なデータの収集を完了すると、測位を開始する。なお、捕捉された衛星が1個、もしくは2個のときは、これらの衛星の追跡を行なう。こうした場合または全く捕捉できない場合には、S14に進み、追跡状態にないA群衛星を仰角の低い順に2個選び、衛星チャンネルの割り付けから外す。つまりA群衛星数を6とする。そして残りの衛星をB群とする(図3参照)。
【0024】
この割り付け状態で再び衛星捕捉を試み、所定時間TH2待つ。この間に3個以上の衛星を捕捉し、測位に必要なデータ収集を完了すれば、測位に移行し、通常の衛星割り付けとする。一方、測位に移行できなければ、S18に移行し、前記同様A群衛星の個数を4個に減らし、残りの衛星をB群衛星とする。図3で言えば、衛星21と衛星25とをB群衛星にする。
【0025】
この状態で3個以上の衛星が捕捉されるのを待つ。但し本処理を実行する途中で、仰角がマイナスの衛星が捕捉されると、図4の処理を行なって、衛星割り付けのやり直しを行なう。以下、この処理について説明する。
図4の処理が起動されると、まずS20にてA群衛星を4個、残りの衛星をB群衛星とする。なお、S20は、本処理が図2の処理の完了後に起動された際には、すでにS18にて行なわれているので何もしない。そしてS22に進み所定時間TH3待つ。この間に、3個以上の衛星を捕捉し、測位に必要なデータ収集を完了すれば、測位を行ない、通常の割り付けとする。TH3待っても測位できなければ、S24に進み、衛星を捕捉していない全てのチャンネルにて、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、違う衛星を割りつけるモードとする。
【0026】
ここで、衛星捕捉のために行なわれる衛星捕捉サーチ処理について、図5を用いて説明する。本処理が起動されると、まずS30にて衛星周波数の初期設定が行なわれる。これは捕捉対象となるGPS衛星について各キャリア受信周波数(以下、単に受信周波数という)f0を算出するもので、仰角を算出したときと同様、メモリ18に記憶されているGPS受信装置2の現在位置、RTC22が出力した現在時刻、衛星軌道データに基づいて、算出される。
【0027】
こうして受信周波数f0が設定されると、S32に進み、C/Aコード同期位相サーチを行なう。GPS衛星からの航法メッセージは、スペクトル拡散信号として送信されており、C/Aコードは、航法メッセージの変調に用いられている符号の一つであり、「1」「0」を所定の配列で1023個並べたものとなっている(この「1」「0」の1つ1つをチップという)。航法メッセージを取り出すためには、キャリアにどのような位相でC/Aコードが乗せられているかを検出する必要がある。これには捕捉対象とする衛星のC/Aコードと同形式のC/Aコードをデータ復調回路16内で発生させ、且つC/Aコードの位相を変更させつつ、受信したスペクトル拡散信号との相関値を測定することにより行なう。この処理の内容を図6のフローチャートに示す。
【0028】
すなわちC/Aコードの同期位相サーチでは、まずS40にて、C/Aコードの初期位相(通常、0チップ)を設定する。そしてS42では、受信したC/AコードとS20にて設定された位相のC/Aコードとの相関値測定を行なう。もし、図5の処理で設定された受信周波数が誤っているか、もしくはC/Aコードが受信したスペクトル拡散信号のC/Aコードに同期していなければ、相関値はゼロに近くなるが、受信周波数およびC/Aコードが共に適正であれば、相関値は所定の値を示す。そしてS44にてそれまでのピーク相関値を記憶し、S46ではC/Aコードを全位相(ここでは1022.5チップ)発生させたか否かを判定する。発生させていなければ、S48に進み、C/Aコードの位相を0.5チップだけ変動させる。S42〜S48の処理を繰り返すと、1023チップ分の相関値が測定され、この間のピーク相関値が得られる。この様子の一例を図7に示す。図7は、横軸にC/Aコード位相、縦軸に相関値を取ったグラフである。本図の場合、相関値としてピーク相関値Cpが得られているので、以下、この位相にて復調を行なえば良いことが分かる。また、受信周波数の設定が適正であったことも同時に分かる。なお、実際には、このグラフが得られるのではなく、S44の処理によるピーク相関値Cpのみが得られる。
【0029】
続くS50では、このピーク相関値Cpと予め定められたしきい値とを比較する。ピーク相関値Cpがしきい値以上であれば、S52に進み、同期が取れたとみなし、しきい値に満たなければ、S54に進み、同期が取れなかったとみなす。ピーク相関値Cpがしきい値以下となる主な原因は3つ考えられる。その第1は、軌道データによって算出した受信周波数の推定が誤っていたこと、第2は、受信周波数の推定はできたがベースバンド成分の抽出に失敗していること、第3は、障害物によってGPS衛星からの電波を受信できなかったことである。なお、第2の原因は、ベースバンド成分を抽出するためにGPS受信装置2内にて受信周波数を発生させる際の基準となる基準クロックに誤差があること等によって引き起こされる。
【0030】
ここで図5に戻る。S32の処理の結果、同期が取れたかどうかを判定し(S34)、同期が取れていれば、本処理を終了し、非同期であれば、S36に進み、受信周波数を変更する。S36の処理は、非同期が前記第1、第2の原因によって発生したと見なしたものである。すなわち、S30にて設定された受信周波数が誤っていると推定して、周波数を変更する。このS36にて周波数を変更させる態様としては、はじめはS30にて設定された受信周波数f0よりも少し(例えば1kHz)高い周波数f1にし、同期が取れなければ、今度は逆に受信周波数f0よりも少し低い周波数f2にし、それでも同期が取れなければ、周波数f1よりも更に高い周波数f3にする、等が考えられる。但し、周波数f0からある程度かけ離れた値になったら、再びf0に戻し、周期的にサーチすると良い。
【0031】
つまり衛星捕捉サーチ処理においては、各衛星の受信周波数を推定し、推定した各周波数についてC/Aコードの同期位相サーチを行ない、同期が取れなければ受信周波数を変更することにより、キャリア周波数のサーチ及びC/Aコードの同期位相サーチを並行して行なう処理となっている。この説明から分かるように、データ復調回路16のCHに適切な衛星を割り付けても、実際にそのGPS衛星が捕捉されるまでには時間が掛かる。S12、S16およびS22にて所定時間経過するのを待つのは、こうした理由による。
【0032】
GPS受信装置2が、電源がOFFされている間に長距離移動された場合には、図2の衛星割り付け処理は、次のように処理される。まずS10にて仰角の高い順に衛星リストが作られる。但し、このとき行なわれる算出は、誤った現在位置に基づいて作成されるものであるため、仰角も誤った値となり、従って、衛星リストも誤ったものが作成される。
【0033】
このとき作成された衛星リストの一例を[表1]に示す。なお、説明の便宜上、衛星を表す番号は仰角の高い順に沿って昇順になるように付け直した。
【0034】
【表1】
【0035】
衛星は[表1]の上から順に8個がCH0〜7に割り付けられる。S12で、TH1経過しても、捕捉できた衛星数が3に満たなかったとする。このときの各データ復調回路16の様子の一例を[表2]に示す。
【0036】
【表2】
【0037】
[表2]で「★」が付けられている衛星は、捕捉に成功したので追跡を開始していることを示す。★の数が1個しかないのでS14に進む。ここでは、A群衛星を6個とするので、必然的にCH6、CH7に割り付けられていた衛星6、7はB群衛星となる。そして捕捉できていない衛星7は衛星8に入れ換えられる。
【0038】
この割付状態で、各衛星の捕捉を試み、CH7の衛星は、C/Aコードの同期位相サーチした結果、同期していないとみなされた場合、他のB群衛星と入れ換える。CH6の衛星もB群衛星だが、捕捉に成功しており追跡状態であるので入れ換えない。CH0〜5に割り付けられた衛星はA群衛星であるから、C/Aコードの同期位相サーチをして同期していないとみなされても入れ換えない。
【0039】
S16にて時間TH2だけ待ち、測位できなかったとする。するとS18に進み、A群衛星を4に減らす。この結果、CH4、CH5に割り当てられていたGPS衛星4、5はB群衛星にされ、他のB群衛星に入れ換えられる。この様子を[表3]に示す。
【0040】
【表3】
【0041】
このままサーチを続け、CH4〜7の衛星は、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、他のB群衛星に入れ換え、CH0〜3の衛星は、このままサーチを続行する。こうして衛星の切り換えを行なっていくと、チャンネルに割り付けた衛星の中に、仰角がマイナスのものが入って来る。こうした衛星の捕捉に成功すると、図4の処理に移行する。前記のように、仰角がマイナスの衛星を捕捉できたということは、現在位置が、メモリ18に記憶されている位置と大幅に異なっていることを意味する。そこで、まずS20でA群衛星の数を減らし、各データ復調回路16におけるB群衛星のためのチャンネルを確保する(S18を実行した後に、仰角がマイナスの衛星が捕捉された場合にはS20は不要である)。
【0042】
そして時間TH3だけ待って(S24)、測位できなければ、CH0〜3に割り付けられたGPS衛星も含め、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、他の衛星に切り換えるモードに移行する。
なお、こうして仰角がマイナスの衛星を含めて3個以上の衛星を捕捉した場合には、従来のように、メモリ18に格納されている前回の測位結果を初期値として測位の収束計算を行なうと、収束に時間が掛かる。これは、現在位置が前回測位された位置とかけ離れているためである。そこで、こうした場合には、収束計算の初期値を地球の中心とする。こうすると、捕捉した衛星によって概略の位置を推定する必要もなく、地球上どこでも、速やかに演算を収束させることができる。
【0043】
このように、GPS受信装置2によれば、データ復調回路16のCH数が限られているにも拘わらず、広範囲の衛星を捕捉でき、従って、当該GPS受信装置2が、稼働していない状態で長距離移動されても、測位不能になることがなく、速やかに測位をすることができる。
【0044】
以上、本発明の一実施形態としてGPS受信装置2について説明してきたが、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、様々な態様にて実施できる。
例えば、図2の衛星捕捉処理のS16において、時間TH2経っても測位できないときにはA群の衛星数を4個に減らしたが、5個にしても良い。そして更に所定時間(例えば時間TH2)経ったら4個に減らすようにしても良い。
【0045】
また、図5の衛星捕捉サーチ処理のS30において、CH0〜7に割りつけられた全GPS衛星について、初期キャリア周波数f0を、メモリ18に記憶されているGPS受信装置2の現在位置、RTC22が出力した現在時刻、衛星軌道データに基づいて算出したが、B群衛星の捕捉を試みるチャンネルにおいては、こうして算出されたf0が誤っている可能性が高いので、その他の値にしても良い。例えば、0Hz或はキャリアサーチをする範囲内の周波数を衛星毎にランダムに割り当てるなどの方法がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施態様であるGPS受信装置2のブロック図である。
【図2】GPS受信装置2の中央演算処理装置20にて実行される衛星割付処理を示すフローチャートである。
【図3】衛星割付処理にて作成された衛星リストに基づき、データ復調回路に衛星が割りつけられる様子を示す説明図である。
【図4】仰角がマイナスのGPS衛星が捕捉されたときに行なわれる衛星割り付け処理を示すフローチャートである。
【図5】中央演算処理装置20にて実行される衛星捕捉サーチ処理を示すフローチャートである。
【図6】C/Aコードの同期を判定するために行なわれるC/Aコードサーチの処理内容を示すフローチャートである。
【図7】C/Aコードサーチの結果得られる相関値の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
2…GPS受信装置 12…アンテナ 14…高周波処理回路
16…データ復調回路 18…メモリ 20…中央演算処理装置
22…リアルタイムクロック
Claims (4)
- 複数のチャンネルを有し、該各チャンネルにおいて各GPS衛星をサーチすることにより、所定数のGPS衛星を捕捉可能にした捕捉手段、
を備えたGPS受信装置において、
捕捉対象となるGPS衛星を、A群衛星と、B群衛星と、に分け、
該A群衛星のGPS衛星とB群衛星のGPS衛星との双方を前記所定数のチャンネルに割り付け、且つ該B群衛星の衛星については、C/Aコードの同期位相サーチに失敗するタイミングで、他のB群衛星のGPS衛星に入れ換えると共に、
現在時刻を計時する計時手段と、
前記捕捉手段によって捕捉されたGPS衛星の航法メッセージを復調し、当該GPS受信装置の位置を算出する測位手段と、
該測位手段によって算出された当該GPS受信装置の位置を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶されているかもしくは外部より入力された当該GPS受信装置の位置と前記計時手段によって計時された現在時刻とGPS衛星の軌道データとに基づいて当該GPS受信装置の位置における各GPS衛星の仰角を算出する仰角算出手段と、を備え、
前記A群衛星は、該仰角算出手段によって算出された仰角が高い衛星から順に選ばれたものであり、しかも、
所定時間以内に測位できないときは、時間の経過に伴い、チャンネルに割り付ける前記A群衛星を減らし、代わりに前記B群衛星を割り付けるチャンネル数を増やし、
前記仰角がマイナスであるGPS衛星が捕捉されるまでは、前記チャンネルに割り付けるA群衛星の数をゼロにしないことを特徴とするGPS受信装置。 - 複数のチャンネルを有し、該各チャンネルにおいて各GPS衛星をサーチすることにより、所定数のGPS衛星を捕捉可能にした捕捉手段、
を備えたGPS受信装置において、
捕捉対象となるGPS衛星を、A群衛星と、B群衛星と、に分け、
該A群衛星のGPS衛星とB群衛星のGPS衛星との双方を前記所定数のチャンネルに割り付け、且つ該B群衛星の衛星については、C/Aコードの同期位相サーチに失敗するタイミングで、他のB群衛星のGPS衛星に入れ換えると共に、
現在時刻を計時する計時手段と、
前記捕捉手段によって捕捉されたGPS衛星の航法メッセージを復調し、当該GPS受信装置の位置を算出する測位手段と、
該測位手段によって算出された当該GPS受信装置の位置を記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶されているかもしくは外部より入力された当該GPS受信装置の位置と前記計時手段によって計時された現在時刻とGPS衛星の軌道データとに基づいて当該GPS受信装置の位置における各GPS衛星の仰角を算出する仰角算出手段と、を備え、
前記A群衛星は、該仰角算出手段によって算出された仰角が高い衛星から順に選ばれたものであり、しかも、
所定時間以内に測位できないときは、時間の経過に伴い、チャンネルに割り付ける前記A群衛星を減らし、代わりに前記B群衛星を割り付けるチャンネル数を増やし、
前記仰角がマイナスであるGPS衛星が捕捉されると、GPS衛星を捕捉していない全チャンネルにおいて、C/Aコードの同期位相サーチを失敗するタイミングで、他のGPS衛星を前記チャンネルに割り付ける
ことを特徴とするGPS受信装置。 - 前記A群衛星を減らすときには、前記A群衛星の内、捕捉されていないGPS衛星であって、前記仰角算出手段によって算出された仰角が低いものから順に割り付けから外すことを特徴とする請求項1または2記載のGPS受信装置。
- 前記測位手段が、GPS衛星の航法メッセージに基づき測位演算を行なうことによって、当該GPS受信装置の位置を算出するものであって、しかも前記仰角がマイナスであるGPS衛星を捕捉した時には、測位演算時に行なう収束演算の初期値を地球の中心とする
ことを特徴とする請求項1〜3に何れか記載のGPS受信装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08536897A JP3601241B2 (ja) | 1997-04-03 | 1997-04-03 | Gps受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08536897A JP3601241B2 (ja) | 1997-04-03 | 1997-04-03 | Gps受信装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10282205A JPH10282205A (ja) | 1998-10-23 |
JP3601241B2 true JP3601241B2 (ja) | 2004-12-15 |
Family
ID=13856784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08536897A Expired - Fee Related JP3601241B2 (ja) | 1997-04-03 | 1997-04-03 | Gps受信装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3601241B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1109033A4 (en) | 1999-06-16 | 2006-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | GPS RECEIVER, POSITION STARTING SYSTEM AND POSITION DETERMINATION |
KR100787844B1 (ko) * | 2000-03-20 | 2007-12-27 | 퀄컴 인코포레이티드 | 위성 위치 확인 시스템에 관련된 보조 데이터를 이용하는방법 및 장치 |
KR100450954B1 (ko) * | 2002-06-12 | 2004-10-02 | 삼성전자주식회사 | 전세계위치확인 시스템에서 최적 위성의 선택방법 및 장치 |
ES2445825T3 (es) | 2004-07-09 | 2014-03-05 | Vodafone Group Plc | Método de determinación de posición y aparto terminal de comunicación móvil |
JP4338735B2 (ja) | 2004-07-12 | 2009-10-07 | ソフトバンクモバイル株式会社 | 測位方法及び移動通信端末装置 |
JP6750401B2 (ja) * | 2016-08-25 | 2020-09-02 | カシオ計算機株式会社 | 衛星電波受信装置、電子時計、衛星電波捕捉制御方法、及びプログラム |
JP2017129590A (ja) * | 2017-02-15 | 2017-07-27 | カシオ計算機株式会社 | 情報通信装置、情報通信システム、情報通信方法及びプログラム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62276478A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-01 | Nissan Motor Co Ltd | Gps位置計測装置 |
JPS63281U (ja) * | 1986-06-18 | 1988-01-05 | ||
JPH03146890A (ja) * | 1989-11-02 | 1991-06-21 | Pioneer Electron Corp | Gps受信機の衛星電波捕捉方式 |
JP2529419B2 (ja) * | 1989-11-14 | 1996-08-28 | 松下電器産業株式会社 | Gps受信機の衛星選択方法 |
JPH0627215A (ja) * | 1992-07-08 | 1994-02-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 携帯型gps受信機 |
JP2818387B2 (ja) * | 1995-04-20 | 1998-10-30 | 古野電気株式会社 | 測位装置 |
-
1997
- 1997-04-03 JP JP08536897A patent/JP3601241B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10282205A (ja) | 1998-10-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100997620B1 (ko) | Cdma 통신시스템에서 코드 스페이스와 주파수 에러를통하여 파일럿을 획득하는 방법 및 장치 | |
CN105917622B (zh) | 用于接收复合信号的方法和接收器 | |
JP2002540434A5 (ja) | 不均一で繋がりのない複数のサンプル・セグメントの相関分析を用いる信号検出器 | |
US8442095B2 (en) | Multiple correlation processing in code space search | |
EP1916535A1 (en) | GNSS receiver with cross-correlation rejection | |
US20090225816A1 (en) | Parallel Correlator Implementation Using Hybrid Correlation In Spread-Spectrum Communication | |
WO2000058746A1 (en) | Signal detector employing correlation analysis of non-uniform and disjoint sample segments | |
US8855171B2 (en) | Satellite signal acquisition | |
JP2009010950A (ja) | ゲートされたパイロットの捕捉 | |
JP2000292521A (ja) | Gps受信装置 | |
JP3601241B2 (ja) | Gps受信装置 | |
KR20140138025A (ko) | 트래킹 루프의 상태 결정을 위한 장치 및 방법 | |
JP4651422B2 (ja) | 衛星航法装置 | |
CN106547005A (zh) | 一种用于正弦二进制偏移载波调制信号的捕获方法和装置 | |
JPH07140224A (ja) | スペクトル拡散信号捕捉装置 | |
CN101490998A (zh) | 用于无线通信的错误信道检测 | |
CN108267755B (zh) | 一种导航信号的跟踪处理方法 | |
CN109581433A (zh) | 一种l5信号捕获方法、装置及计算机存储介质 | |
CN107422341B (zh) | 一种实现信号捕获的方法和装置 | |
CN112904373A (zh) | 卫星信号捕获装置及方法、卫星导航接收机 | |
JP2000266834A (ja) | 通信機能付きgps受信端末 | |
JP2009168657A (ja) | 衛星信号受信装置 | |
JP3575220B2 (ja) | スペクトル拡散信号捕捉装置 | |
KR100519410B1 (ko) | Gps 수신기의 위성신호 포착장치 | |
JP5554515B2 (ja) | 衛星信号捕捉回路及び衛星信号受信機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040601 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040625 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040803 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040831 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040913 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101001 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111001 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121001 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121001 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131001 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |