JP3600573B2 - 成形機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、射出成形機やダイカストマシン等の成形機に係り、特に、型開閉行程の駆動源としてリニアサーボモータと回転型サーボモータとを備えた成形機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電動式の成形機における型開閉駆動源としては、回転型サーボモータが主として用いられており、この回転型サーボモータの回転を、ボールネジ機構などの回転→直線運動変換メカニズムによって直線運動に変換して、多くの場合トグルリンク機構を介して、可動側金型を搭載した可動ダイプレートを前後進駆動するようになっている。
【0003】
公知のように、型閉じ行程には、低圧高速のダイプレート移送領域と、低速高圧の型締め力発生領域が存在し、また、型開き行程においても、特にトグルリンク機構を用いている場合には、大きなトルクを必要とする型開き初期の低速高圧領域と、低圧高速のダイプレート移送領域が存在する。
【0004】
ところで、回転型サーボモータとボールネジ機構(回転→直線運動変換メカニズム)の組み合わせでは、大きな型締め力(大きなトルク)を出すことは比較的容易であるが、回転慣性モーメントの影響で加減速の応答性が悪く、型開閉のサイクルを極く短くすることが要求されるマシンでは、この要求に対応できないという問題がある。
【0005】
一方、電動式の成形機における型開閉駆動源として、リニアサーボモータを採用して、リニアサーボモータの直線駆動力を直接可動ダイプレートに伝達して、型開閉を行うことも考えられる。この場合は、加減速の応答性には優れたものとなるが、大きな型締め力(大きなトルク)を出すことができず、大きな型締め力を得ようとすると、大型で、高価なリニアサーボモータが必要となって、マシンの価格を大幅に引き上げるという問題が生じる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、型開閉の駆動源としての回転型サーボモータおよびリニアサーボモータには、双方にそれぞれ一長一短があるものとなっていた。
【0007】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、型開閉において、加減速の応答性に優れ、かつ、大きな型締め力(大きなトルク)を出すことが可能な成形機を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記した目的を達成するために、型開閉行程の駆動源として、リニアサーボモータと回転型サーボモータとを具備し、型開閉行程の低圧高速領域の駆動源にリニアサーボモータを用い、型開閉行程の低速高圧領域の駆動源に回転型サーボモータを用いる、構成をとる。また、リニアサーボモータの直線駆動力は可動ダイプレートに直接伝達され、回転型サーボモータの回転駆動力は直線運動に変換された後、トグルリンク機構を介して前記可動ダイプレートに伝達されるように、構成される。また、型開閉行程の全領域において、リニアサーボモータを駆動制御すると共に回転型サーボモータも駆動制御するように、構成される。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。
【0010】
図1〜図7は本発明の一実施形態に係り、図1は、本実施形態に係る射出成形機の型開閉メカニズム系の要部平面図、図2は、本実施形態に係る射出成形機の型開閉メカニズム系の一部切断した要部正面図である。なお、図1においては回転型サーボモータを割愛してあり、図2においてはリニアサーボモータを割愛してあり、また、図2においては、上半分を型締め状態、下半分を型開き完了状態として図示してある。
【0011】
図1、図2において、1は図示せぬ固定側金型を搭載した固定ダイプレート、2は、型開閉駆動源としての回転型サーボモータ3(図1)および2つのリニアサーボモータ4、4(図2)を保持した保持プレート、5…は、固定ダイプレート1と保持プレート2との間に架け渡され、その両端を固定ダイプレート1と保持プレート2にそれぞれ固定された4本のタイバー、6は、図示せぬ可動側金型を搭載し、タイバー5に挿通・案内されて前後進可能な可動ダイプレート、7は回転型サーボモータ3の出力軸に固定された駆動プーリ、8は、保持プレート2に回転可能に保持され、駆動プーリ7の回転を図示せぬタイミングベルトを介して伝達される被動プーリ、9は、被動プーリ8の回転を直線運動に変換するボールネジ機構(図2)、10は、ボールネジ機構9の直線運動を受けて、伸張または折り畳まれて、可動ダイプレート6を前後進駆動するトグルリンク機構、11、11は、リニアサーボモータ4、4の直線運動部と一体で、その端部を可動ダイプレート6の左右にそれぞれ固定され、可動ダイプレート6を前後進駆動する駆動軸(図2)である。
【0012】
ボールネジ機構9の回転部であるナット部9a(図2)は、保持プレート2に回転可能に保持されていると共に、被動プーリ8と一体に結合されており、ナット部9aに螺合されたネジ部9b(図2)が、ナット部9aの回転により前後進するようになっている。
【0013】
また、トグルリンク機構10において、10aはクロスヘッド、10bはAリンク、10cはBリンク、10dはCリンクであり、ボールネジ機構9のネジ部9aの先端がクロスヘッド10aに固定されており、ネジ部9aによってクロスヘッド10aが前後進駆動されるようになっている。このクロスヘッド10aには、Cリンク10dの一端が回動可能に結合されている。また、Aリンク10bは可動ダイプレート6にその一端を回動可能に結合され、Bリンク10cは保持プレート2に回動可能に結合されており、Cリンク10dの他端とAリンク10bの他端が、Bリンク10cの他端側にそれぞれ回動可能に結合されている。
【0014】
図3は、一方のリニアサーボモータ4の一部切断した正面図であり、図4は、一方のリニアサーボモータ4の一部切断した底面図である。
【0015】
図3、図4において、21は前枠、22は後枠、23、23は、前枠21と後枠22との間に架け渡され、その両端を前枠21と後枠22にそれぞれ固定された2本の案内軸、24は、リニアブッシュ25を介して案内軸23に挿通・案内されて前後進可能な移動体、26…は、前枠21と後枠22との間に架け渡され、その両端を前枠21と後枠22にそれぞれ固定された4本の筒体、27…は各筒体に巻装されたコイル、28は、前記駆動軸11の端部を移動体24に固定する取り付け板である。ここで、移動体24には、図示していないが、各コイル26を所定間隔をもって挿通される貫通穴が設けられており、この各貫通穴の内周には、各コイルと所定間隔をもって対向する円筒形のマグネットが固定されている。
【0016】
この図3、図4の構成から明らかなように、本実施形態では、ムービングマグネット型のリニアモータユニットを4つ設けたものを、1つのリニアサーボモータ(リニアサーボモータ組立体)4として構成しており、各コイル27に通電することによって、これに対応するマグネットが直線駆動され、各マグネットを一体に保持した移動体24が直線移動し、これによって駆動軸11が前後進駆動されるようになっている。
【0017】
図1〜図4に示す構成において、対となったリニアサーボモータ4、4が同期して駆動されると、駆動軸11、11が前後進し、駆動軸11に固定された可動ダイプレート6が前後進駆動される。また、回転型サーボモータ3が駆動されると、モータ3の回転は、駆動プーリ7、図示せぬタイミングベルト、被動プーリ8を介してボールネジ機構9に伝えられ、ボールネジ機構9によって回転運動が直線運動に変換されて、この直線運動がトグルリンク機構10に伝えられ、トグルリンク機構10によって可動ダイプレート6が前後進駆動される。
【0018】
図5は、本実施形態の型開閉制御系の構成を簡略化して示すブロックである。図5においては、4連のリニアモータユニットをもつリニアサーボモータ(リニアサーボモータ組立体)4を、便宜上、1つの制御対象のサーボモータとして示し、また、サーボモータを駆動制御するサーボアンプも1つの回路ブロックとして示してある。
【0019】
図5において、31は、図示せぬ上位の成形シーケンス制御部からの指令に基づき型開閉の制御動作を行う型開閉制御部、32、32は、型開閉制御部31からの指令に基づき、リニアサーボモータ4、4をそれぞれフィードバック制御によって駆動するサーボアンプ、33は、型開閉制御部31からの指令に基づき、回転型サーボモータ3をフィードバック制御によって駆動するサーボアンプである。
【0020】
型開閉制御部31には、型閉じ用制御設定値格納部31aと、型開き用制御設定値格納部31bとが設けられており、型閉じ用制御設定値格納部31aには、型閉じ(型締め)行程における回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4の制御設定値が格納されており、型開き用制御設定値格納部31bには、型開き行程における回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4の制御設定値が格納されている。すなわち、型閉じ用制御設定値格納部31aには、速度フィードバック制御領域(ここでは低圧高速領域)における、位置(ストローク)軸に沿った速度指令値とトルク指令値とが、回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4のそれぞれについて格納されていると共に、圧力フィードバック制御領域(ここでは低速高圧領域)における、位置(ストローク)軸に沿った速度指令値とトルク指令値とが、回転型サーボモータ3について格納されている。また、型開き用制御設定値格納部31bにも、圧力フィードバック制御領域(ここでは低速高圧領域)における、位置(ストローク)軸に沿った速度指令値とトルク指令値とが、回転型サーボモータ3について格納されていると共に、速度フィードバック制御領域(ここでは低圧高速領域)における、位置(ストローク)軸に沿った速度指令値とトルク指令値とが、回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4のそれぞれについて格納されている。なお、低速高圧領域においては、リニアサーボモータ4は大トルクを出力できないので、ここではリニアサーボモータ4は、回転型サーボモータ3の速度と略一致するように速度フィードバック制御されるようになっており、型閉じ用制御設定値格納部31aおよび型開き用制御設定値格納部31bには、このための制御設定値が格納されている。
【0021】
サーボアンプ32、32は、型開閉制御部31からの制御指令値と、リニアサーボモータ4、4に設けられた図示せぬリニアエンコーダから得られる位置実測値(速度実測値)S1、S3と、リニアサーボモータ4、4に設けられた図示せぬ駆動電流値センサ手段から得られる実測トルク値S2、S4を参照して、型閉じ行程の全領域および型開き行程の全領域を、速度フィードバック制御する。また、サーボアンプ33は、型開閉制御部31からの制御指令値と、回転型サーボモータ3に設けられた図示せぬ回転型エンコーダから得られる位置実測値(速度実測値)S5と、回転型サーボモータ3に設けられた図示せぬ駆動電流値センサ手段から得られる実測トルク値S6を参照して、速度フィードバック制御領域では回転型サーボモータ3を速度フィードバック制御し、圧力フィードバック制御領域では回転型サーボモータ3を圧力フィードバック制御する。
【0022】
図6は、本実施形態における、型閉じ(型締め)行程における回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4の速度と、トグルリンク機構10の出力トルクとの関係を示す図で、同図において横軸は可動ダイプレート6の位置(ストローク)示し、縦軸は速度およびトルクを示す。なお、本実施形態においては、型閉じ開始位置から型締め完了位置までのストロークは約60mmであり、型閉じ開始から型締め完了に至るまでの時間は約0.15秒となっている。
【0023】
図6において、41は回転型サーボモータ3の実測速度(回転数から換算した速度)、42はリニアサーボモータ4の実測速度(可動ダイプレートの速度)、43はトグルリンク機構10の出力トルク、44は回転型サーボモータ3の設定速度、45はリニアサーボモータ4の設定速度、46は回転型サーボモータ3の設定トルク、47はリニアサーボモータ4の設定トルクである。なお、実測速度41、42は両者の速度スケールをあわせて描いてある。
【0024】
型閉じ行程が開始されると、回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4は同時に駆動開始され、まず、低圧高速領域の制御が行われる。この低圧高速領域では、回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4は共に速度フィードバック制御され、リニアサーボモータ4は高速の設定速度45となるように急加速され、実測速度42が設定速度45になったらこれを所定ストロークの間維持し、次に、低速高圧領域の準備のために低速の設定速度45となるように急減速される。一方、回転型サーボモータ3も、低圧高速領域では、所定の設定速度44となるように速度フィードバック制御されるが、回転型サーボモータ3のみの能力では、リニアサーボモータ4の加減速性能に追いつかず、図6中で点線41’で示したような加減速性能を示す。しかしながら、本実施形態では、リニアサーボモータ4によって可動ダイプレート6が高速駆動され、これに伴ってトグルリンク機構10が急速に伸張されており、当然、これに見合うように回転型サーボモータ3も高速で回転することを余儀なくされる。つまり、低圧高速領域では、回転型サーボモータ3はフィードバック制御されようとするが、自身の加減速性能を上回る速度分については、リニアサーボモータ4の助けを受けて強制的に回転駆動されて、これにより、回転型サーボモータ3の実測速度41とリニアサーボモータ4の実測速度42とは等しいものになる。
【0025】
そして、低圧高速領域では、トグルリンク機構10の出力は充分に小さいので、低圧高速領域を、実質的にリニアサーボモータ4によって駆動制御するようにしても、トルク的には全く問題を生じない。よって、本実施形態では、型開閉駆動源として回転型サーボモータのみを用いる構成に比して、型閉じ行程の低圧高速領域の大幅な時間短縮が可能となり、成形サイクルの短縮化に大いに貢献する。なお、回転型サーボモータ3がその制御能力を超えて高速回転すると発電を行うが、これはサーボアンプ33の回生抵抗値を調整することによって、発熱により放出することが可能である。または、発電した回生電力を電源回生コンバータ(図示せず)を設けて、リニアサーボモータ4のサーボアンプ32の電源部へ電源回生するようにしてもよい。なおまた、回転型サーボモータ3とリニアサーボモータ4は同時に駆動制御されているので、たとえ回転型サーボモータ3がその制御能力を超えて強制的に高速回転しても、サーボアンプ33はその制御が追いつかないだけで、回転型サーボモータ3の位置実測値(速度実測値)S5によって、位置(速度)は正しく把握しており、したがって、低圧高速領域から低速高圧領域に切り替わると、直ちに位置実測値に従って圧力フィードバックを正しく実行可能となっている。
【0026】
また、低圧高速領域から低速高圧領域に切り替わると、回転型サーボモータ3は設定トルク46に倣うように圧力フィードバック制御され、リニアサーボモータ4は、回転型サーボモータ3の実測速度と略一致するように設定された設定速度45に倣うように速度フィードバック制御される。この低速高圧領域では、トグルリンク機構10の力の拡大率が急速に高まり、型締め完了位置ではトグルリンク機構10の力の拡大率が最も大きくなるので、型締め力の発生のためのトルクは、大きなトルクが出力可能の回転型サーボモータ3から得るようにされる。すなわち、本実施形態では、型締めの低速高圧領域を、実質的に回転型サーボモータ3によって駆動制御するようにしており、これにより、型開閉駆動源としてリニアサーボモータのみを用いる構成に比して、大きな型締め力を得ることが可能となる。
【0027】
図7は、本実施形態における、型開き行程における回転型サーボモータ3およびリニアサーボモータ4の速度と、トグルリンク機構10の出力トルクとの関係を示す図で、同図において、図6と均等なものには同一符号を付してある。なお、型開き開始から型開き完了までの時間は、約0.15秒である。
【0028】
型開き行程の初期の低速高圧領域では、回転型サーボモータ3は設定トルク46に倣うように圧力フィードバック制御され、リニアサーボモータ4は、回転型サーボモータ3の実測速度と略一致するように設定された設定速度45に倣うように速度フィードバック制御される。これにより、型開き行程の低速高圧領域を、実質的に回転型サーボモータ3によって駆動制御するようにしており、これにより、型開閉駆動源としてリニアサーボモータのみを用いる構成に比して、大きなトルクを得ることが可能となっている。
【0029】
また、型開き行程の低圧高速領域では、リニアサーボモータ4は高速の設定速度45となるように急加速され、実測速度42が設定速度45になったらこれを所定ストロークの間維持し、次に、型開き終了とするため速度0となるように急減速される。一方、回転型サーボモータ3も、低圧高速領域では、所定の設定速度44となるように速度フィードバック制御されるが、回転型サーボモータ3のみの能力では、リニアサーボモータ4の加減速性能に追いつかず、図7中で点線41’で示したような加減速性能を示す。しかしながら、本実施形態では、リニアサーボモータ4によって可動ダイプレート6が高速駆動され、これに伴ってトグルリンク機構10が急速に折り畳まれており、当然、これに見合うように回転型サーボモータ3も高速で回転することを余儀なくされる。つまり、低圧高速領域では、回転型サーボモータ3はフィードバック制御されようとするが、自身の加減速性能を上回る速度分については、リニアサーボモータ4の助けを受けて強制的に回転駆動されて、これにより、回転型サーボモータ3の実測速度41とリニアサーボモータ4の実測速度42とは等しいものになる。かように、型開き行程の低圧高速領域を、実質的にリニアサーボモータ4によって駆動制御することによって、先と同様に、型開閉駆動源として回転型サーボモータのみを用いる構成に比して、型開き行程の低圧高速領域の大幅な時間短縮が可能となり、成形サイクルの短縮化に大いに貢献する。
【0030】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、型開閉において、加減速の応答性に優れ、かつ、大きな型締め力(大きなトルク)を出すことが可能な成形機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る射出成形機の型開閉メカニズム系の要部平面図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る射出成形機の型開閉メカニズム系の一部切断した要部正面図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、リニアサーボモータの一部切断した正面図である。
【図4】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、リニアサーボモータの一部切断した底面図である。
【図5】本発明の一実施形態に係る射出成形機における、型開閉制御系の構成を簡略化して示すブロック図である。
【図6】本発明の一実施形態における、型閉じ行程の回転型サーボモータおよびリニアサーボモータの速度と、トグルリンク機構の出力トルクとの関係を示す説明図である。
【図7】本発明の一実施形態における、型開き行程の回転型サーボモータおよびリニアサーボモータの速度と、トグルリンク機構の出力トルクとの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
1 固定ダイプレート
2 保持プレート
3 回転型サーボモータ
4 リニアサーボモータ
5 タイバー
6 可動ダイプレート
7 駆動プーリ
8 被動プーリ
9 ボールネジ機構
10 トグルリンク機構
11 駆動軸
Claims (3)
- 型開閉行程の駆動源として、リニアサーボモータと回転型サーボモータとを具備し、型開閉行程の低圧高速領域の駆動源に前記リニアサーボモータを用い、型開閉行程の低速高圧領域の駆動源に前記回転型サーボモータを用いることを特徴とする成形機。
- 請求項1記載において、
前記リニアサーボモータの直線駆動力は可動ダイプレートに直接伝達され、前記回転型サーボモータの回転駆動力は直線運動に変換された後、トグルリンク機構を介して前記可動ダイプレートに伝達されることを特徴とする成形機。 - 固定側金型を搭載した固定ダイプレートと、
型開閉駆動源としての回転型サーボモータおよび2つのリニアサーボモータを保持した保持プレートと、
前記固定ダイプレートと前記保持プレートとの間に架け渡され、その両端を前記固定ダイプレートと前記保持プレートにそれぞれ固定されたタイバーと、
可動側金型を搭載し、前記タイバーに挿通・案内されて前後進可能な可動ダイプレートと、
前記回転型サーボモータの出力軸に固定された駆動プーリと、
前記保持プレートに回転可能に保持され、前記駆動プーリの回転をタイミングベルトを介して伝達される被動プーリと、
該被動プーリの回転を直線運動に変換するボールネジ機構と、
該ボールネジ機構の直線運動を受けて、伸張または折り畳まれて、前記可動ダイプレートを前後進駆動するトグルリンク機構と、
前記リニアサーボモータの直線運動部と一体で、その端部を前記可動ダイプレートの左右に固定され、前記可動ダイプレートを前後進駆動する駆動軸とを、
備え、
型開閉行程の低圧高速領域の駆動源に前記リニアサーボモータを用いることを特徴とした成形機。
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