JP3579159B2 - ブラシレスモータの速度制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数極の永久磁石を有し回転子の回転によって生じる誘起電圧を検出して得られる位置検出信号に基づいて通電する固定子巻線を順次切り換えるようにし、固定子巻線に印加する電圧を可変して回転子の速度を制御するようにしたブラシレスモータの制御装置において、ブラシレスモータの１回転中において周期性をもって変化する負荷を駆動するのに適したブラシレスモータの速度制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような従来技術としては、特公平６一４８９１６号公報に記載のものがある。
上記公報に記載のものは、ブラシレスモータに加わる負荷の所定周期をｎ分割し、分割された隣り合う区間の速度を等しくなるようにｎ分割した区間毎に設定された電流データもしくは電圧データを修正し速度制御を行うものである。
【０００３】
しかし上記公報に記載のものにおいては、電流データもしくは電圧データがｎ分割した区間毎に設定され、ブラシレスモータに対して電流もしくは電圧が段階的に加わるため、滑らかに変化する負荷トルクに対してブラシレスモータが発生するモータトルクは段階的となり、負荷トルクとモータトルクとを一致させることを困難なものとしていた。
【０００４】
また、段階的なモータトルクを発生するため、固定子巻線の通電を切り換えた場合の衝撃が大きなものになる恐れがあった。
更に、区間毎に設けるデータを電流データとした場合には、指令電流に検出電流を一致させるための電流制御が必要となりブラシレスモータの速度制御構成を複雑なものにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようする課題】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制し、かつブラシレスモータへの通電開始直後および高速運転領域でのブラシレスモータの安定した運転を確実に行うことを可能とするブラシレスモータの速度制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００６】
また、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる速度算出誤差あるいは加速度算出誤差の影響を低減し、回転子１回転中の印加電圧を過剰に変更しないようにし、かつブラシレスモータの運転状態に応じた適切な印加電圧の許容変動幅を設定することによりモータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするブラシレスモータの速度制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００７】
更に、ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までの状態を短時間化し、モータ負荷と一致した印加電圧による運転開始を早めることを可能とするブラシレスモータの速度制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に設けられた各基準点における基準点加速度がゼロとなるように該当する基準点電圧を調整し、更に隣接する基準点どうしを接続して得られた連続的に変化する補正電圧波形をブラシレスモータに印加することにより、回転子１回転中の印加電圧を滑らかに変更すると共にブラシレスモータの負荷と印加電圧とを一致させながら速度制御を行うものである。
このようになブラシレスモータの速度制御方法においては、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制可能とするものである。
【０００９】
本発明の請求項２に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に設けられた各基準点における基準点速度が各基準点速度の平均値と一致するように該当する基準点電圧を調整し、更に隣接する基準点どうしを接続して得られた連続的に変化する補正電圧波形をブラシレスモータに印加することにより、回転子１回転中の印加電圧を滑らかに変更すると共にブラシレスモータの負荷と印加電圧電圧とを一致させながら速度制御を行うものである。
このようになブラシレスモータの速度制御方法においては、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制可能とするものである。
【００１０】
本発明の請求項３に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から所定時間に達するまでは、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うこと可能とするものである。ができる。
【００１１】
本発明の請求項４に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から所定の回転速度または回転数に達するまでは、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うことを可能とするものである。
【００１２】
本発明の請求項５に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から通電する固定子巻線を順次切り換える回数が所定の回数に達するまでは、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うことを可能とするものである。
【００１３】
本発明の請求項６に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータが所定の回転速度または回転数よりも高速運転されている場合には、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、モータ負荷振動に対する加振力の抑制効果が現れにくくなるブラシレスモータの高速運転領域では、ブラシレスモータの負荷と印加電圧とを一致させる処理を省略し、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号を高速処理することが必要となる高速運転領域でのブラシレスモータの安定した運転を確実に行うことを可能とするものである。
【００１４】
本発明の請求項７に係るブラシレスモータの速度制御方法は、基準点速度を算出するにあたり、基準点速度＝１／基準点時間（即ち、該当基準点に対応する位置検出間隔時間）ではなく基準点速度＝基準点時間として扱い、更に該当基準点前後の基準点時間及び前回算出した該当の基準点時間により平均化を行い基準点速度とし速度制御を行うものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる速度算出誤差の影響を低減し、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１５】
本発明の請求項８に係るブラシレスモータの速度制御方法は、基準点加速度を算出するにあたり、基準点速度＝１／基準点時間でなく基準点速度＝基準点時間とし該当基準点前後の基準点時間及び前回算出した該当の基準点時間により平均化を行い、更に基準点加速度＝基準点速度差／基準点時間でなく基準点加速度＝基準点時間差として基準点加速度を求め速度制御を行うものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる加速度算出誤差の影響を低減し、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１６】
本発明の請求項９に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整するにあたり、基準点速度または基準点加速度に基づいて該当する基準点電圧を調整した後に、該当基準点前後の基準点電圧との平均を求め調整後の基準点加電圧とするものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる加速度算出誤差または速度算出誤差が基準点電圧の調整に与える影響を低減し、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１７】
本発明の請求項１０に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整するにあたり、該当基準点の基準点時間と各基準点時間の平均値との差が、印加電圧に反比例するような関係式により逐次求めた制限時間を越えた場合に限り、基準点電圧を調整するものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、許容変動幅を印加電圧に連動させて制限するため、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れを考慮した許容変動幅となるとともに回転子１回転中の印加電圧を過剰に変更しないようにし、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１８】
本発明の請求項１１に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整するにあたり、該当する基準点電圧の最大値と最小値との差が、ブラシレスモータに印加している平均印加電圧に比例し、かつ回転速度に反比例するような関係式により逐次求めた制限値を越えないように基準点電圧を調整するものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、モータ平均負荷が増加し印加電圧の変動幅を増加させる必要が生じた場合にも対応でき、また、回転速度が増加し印加電圧を変動させる効果が現れにくい状態となり、印加電圧の変動幅を減少させる必要が生じた場合にも対応でき、ブラシレスモータの運転状態に応じた適切な印加電圧の許容変動幅を設定できるので、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１９】
本発明の請求項１２に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までのモータ平均速度の変更時間を、基準点電圧の調整開始した後のモータ平均速度の変更時間よりも短時間で変更するようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、モータ負荷と印加電圧とが一致しておらずモータ負荷振動に対する加振力を生じているブラシレスモータへの、通電開始から基準点電圧の調整開始までの状態を短時間化し、モータ負荷と一致した印加電圧による運転開始を早めることを可能とするものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は、本発明の速度制御方法を実施するための制御ブロック図である。
第１図において、交流電源１は整流回路２と三相ブリッジ状に結線された半導体スイッチング素子群３を介して三相四極ブラシレスモータ搭載の１シリンダー圧縮機４（以下、圧縮機と記す）に接続されている。
【００２１】
本発明の制御系は、誘起電圧検出回路６、通電巻線切換部８、ベース駆動信号作成部１９とにより構成される通電巻線制御系と、誘起電圧検出回路６、平均速度算出部１２、平均速度比較部１４、平均ＥＰ加電圧調整部１５、印加電圧加算部１７、ベース駆動信号作成部１９とにより構成される平均速度制御系と、誘起電圧検出回路６、電圧補正部１０、印加電圧加算部１７、ベース駆動信号作成部１９とにより構成される瞬時速度制御系の３つの制御系により構成されている。
【００２２】
通電巻線制御系においては、誘起電圧検出回路６において圧縮機端子電圧５ａ〜５ｃから回転子位置が検出され位置検出信号７を作成し、通電巻線切換部８において位置検出信号７にしたがい通電するモータ固定子巻線を設定し、１／１２回転毎に通電が切り換わる通電巻線データ９を作成する。
【００２３】
平均速度制御系においては、平均速度算出部１２において位置検出信号を用いて圧縮機の平均速度を算出し、平均速度比較部１４において指令速度１３と比較されその結果に基づき平均印加電圧調整部１５において指令速度と算出した平均速度とが一致するように圧縮機に印加する平均印加電圧を調整し平均印加電圧データ１６を作成する。
【００２４】
瞬時速度制御系においては、電圧補正部１０において位置検出信号に基づき圧縮機１回転中の瞬時加速度がゼロもしくは瞬時速度が均一となるように電圧補正データ１１を作成し、印加電圧加算部１７において平均印加電圧データ１６と電圧補正データ１１とが加算されて印加電圧データ１８が作成される。ベース駆動信号作成部１９では通電巻線データ９と印加電圧データ１８とにより半導体スイッチング素子群３の駆動信号２０ａ〜２０ｆを作成し圧縮機への通電を制御している。
【００２５】
第２図は位置検出信号から加速度を算出し、本発明の速度制御を行う場合の電圧補正部１０の実施例を示す。
１２点設定された基準点のｉ番目における位置検出信号は基準点設定部２１に入力され補正電圧波形調整用のｉ番目における基準点を設定すると共に、速度算出部２２に入力されｉ番目の基準点速度を算出し、加速度算出部２４においてｉ番目の基準点加速度を算出する。
【００２６】
基準点電圧調整部２３においてはｉ番目の基準点電圧をｉ番目の基準点加速度が圧縮機１回転中でゼロとなるように調整し、波形作成部２５において各々隣接する基準点どうしを接続した連続波形を作成し補正電圧波形を得るものである。
【００２７】
第３図は位置検出信号から速度を算出し、本発明の速度制御を行う場合の電圧補正部１０の実施例を示す。
１２点設定された基準点のｉ番目における位置検出信号は基準点設定部２６に入力され補正電圧波形調整用のｉ−３番目における基準点を設定すると共に、速度算出部２７に入力されｉ番目の基準点速度を算出する。
【００２８】
基準点電圧調整部２８においては、ｉ−３番目の基準点電圧をｉ番目の基準点速度が各区間速度の平均値と一致するように調整し、波形作成部２９において各々隣接する基準点どうしを接続した連続波形を作成し補正電圧波形を得るものである。
【００２９】
第４図は電圧補正部１０の動作例を示す。
回転角度３０度（１／１２回転）毎に得られる位置検出信号３０により１〜１２の基準点を設定した基準点のｉ番目基準点においては、基準点時間Ｔｉから３１に示されるような基準点速度Ｎｉを算出し、基準点速度Ｎｉ−１ ，Ｎｉ とにより３２に示されるような基準点加速度Ａｉを算出する。更に設定された基準点における基準点電圧Ｖｉは基準点加速度が正の場合においては減少し、負の場合においては増加するように調整され、３３に示されるような圧縮機１回転中に１２個の基準点電圧列を得、その後、求められた基準点電圧Ｖ１〜Ｖ１２を接続した波形である補正電圧波形３４が作成される。
【００３０】
ここで、基準点速度Ｎｉの算出においては、基準点時間データＴｉ−１ ，Ｔｉ ，Ｔｉ＋１ の平均を行った後、前回計算した基準点時間データとの平均を行い正規基準点時間として基準点速度Ｎｉとしてもよい。また、この正規基準点時間そのものを基準点速度Ｎｉとして扱うようにしてもよい。
【００３１】
更に、基準点加速度Ａｉの算出においては、基準点時間データＴｉ−１ ，Ｔｉ ，Ｔｉ＋１ の平均を行った後、前回計算した基準点時間データとの平均を行い正規基準点時間として基準点速度Ｎｉとし、基準点速度Ｎｉ−１ ，Ｎｉ とにより基準点加速度Ａｉを算出してもよい。また、この正規基準点時間の時間差をもって基準点加速度Ａｉとして扱うようにしてもよい。
【００３２】
第５図は本発明をマイクロコンピュータを用いて制御する場合における制御フローの一例を示す。
処理Ｓ１において指令速度と運転速度とを比較し、一致していない場合には、処理Ｓ２にて設定した時間Ｔ１毎に処理Ｓ３において平均印加電圧の変更を行い圧縮機の平均速度制御を行う。
【００３３】
処理Ｓ５にて設定した時間Ｔ２が経過したか否かを処理Ｓ４において判断し、経過していない場合には、処理Ｓ１７において回転子の位置検出を行い、処理Ｓ１９においては処理Ｓ１８にて設定された通電切換までの時間である遅延時間Ｔ３後に、固定子巻線への通電の切り換えを行うと共に通電切換データを作成する通電切換制御を行う。このとき処理Ｓ２０において電圧補正に用いる速度、加速度を算出するための基準点問時間Ｔｉを計測する。
【００３４】
処理Ｓ５にて設定した時間Ｔ２が経過した場合には、以下に説明する電圧補正制御を行う。処理Ｓ６ではこれから電圧補正を行う基準点番号を関係式（１）により更新し、
【数１】
ｉ＝ｉ＋１ （ｉ：１〜１２） ・・・・・（１）
【００３５】
処理Ｓ７にてｉ番目の基準点速度Ｎｉを算出し、処理Ｓ８にてｉ番目の基準点加速度Ａｉを算出する。次に、処理Ｓ９において関係式（２）の関係にあるか否かを判断し、
【数２】
基準点時間Ｔｉ＞各基準点時間平均Ｔａｖｅ±正の定数Ｔａ ・・・（２）
【００３６】
が成立する場合には処理Ｓ１Ｏにおいて、基準点電圧データＶｉ′を基準点加速度Ａｉと前回算出した基準点電圧Ｖｉとから関係式（３）により求め（Ｋｐは正の定数）、
【数３】
Ｖｉ′＝（１−Ｋｐ×Ａｉ）×Ｖｉ ・・・・・（３）
処理Ｓ１１、処理Ｓ１２においてＶｉ′の最大値Ｖｍａｘと最小値Ｖｍｉｎが定数Ｋｖの範囲内となるよう制限し、処理Ｓ１３において基準点電圧Ｖｉを設定する。
【００３７】
更に、処理Ｓ１４においては設定された基準点電圧ＶｉのＶｉ−１ ，Ｖｉ ，Ｖｉ＋１ を接続し連続波形となるような補正電圧波形を作成し、処理Ｓ１４にて作成された補正電圧波形と処理Ｓ１９にて作成された通露切換データと処理Ｓ３にて作成された平均印加電圧データとを処理Ｓ１５にて合成しドライブ信号を作成する。
処理Ｓ１６では運転／停止の判断を行い、運転継続の場合には再び処理Ｓ１以降の各処理を行い、運転停止の場合には処理Ｓ２１にて圧縮機の運転を停止する。
【００３８】
ここで、定数として設定したＴａは、圧縮機への印加電圧の増加に伴い減少するような関係式、例えば関係式（４）により随時演算し求めてもよい（Ｋ０ は正の定数）。
【数４】
Ｔａ＝Ｋ０ ×（印加電圧／最大印加電圧） ・・・・・（４）
【００３９】
また、定数として設定したＫｖは、圧縮機への印加電圧の増加に伴い増加すると共に、速度の増加に伴い減少するような関係式、例えば関係式（５）により随時演算し求めてもよい（Ｋ１ は正の定数）。
【数５】
Ｋｖ＝Ｋ１ ×（印加電圧／最大印加電圧）×（最大運転速度−運転速度）／最大運転速度・・・（５）
【００４０】
第６図は圧縮機の起動時からの運転例を示している。
圧縮機起動後に速度Ｎ１に達する時間Ｔ１以内においては電圧補正制御を行わず圧縮機１回転中の印加電圧を一定とし、時間Ｔ１以後に電圧補正制御を行い圧縮機１回転中の印加電圧を可変するようにしてある。
【００４１】
一度電圧補正制御が開始された後は、速度Ｎ１以下となっても電圧補正制御は行われる。また、３５で示される速度Ｎ１に達するまでの速度調整の傾きはＮ１／Ｔ１で表せ、３６で示される速度Ｎ１到達後に用いる通常の傾き（Ｎ２−Ｎ１）／（Ｔ２一ＴＩ）よりも大きな値に設定してある。
【００４２】
時間Ｔ４にて速度Ｎ４に到達後は電圧補正制御を行わず、再び速度Ｎ４以下になった場合に電圧補正制御を行うようにしてある。
ここで、電圧補正制御を開始する条件としては、圧縮機起動から所定時間に達した後に電圧補正制御を開始してもよく、圧縮機起動から固定子巻線の通電切換回数が所定回数に達した後に電圧補正制御を開始してもよい。
【００４３】
第７図は補正電圧波形の基準点電圧の算出例を示すものである。
基準点加速度に基づき各基準点に設けた基準点電圧を調整し、各基準点電圧を接続して得られた補正電圧波形が位置検出誤差などにより３７に示される如く滑らかな変化でない平均前補正電圧波形となる場合においても、平均前基準点電圧のＶｉ−１ ，Ｖｉ ，Ｖｉ＋１ による平均化を行い基準点電圧Ｖｉを求めることにより３８に示される如く滑らかな変化となる平均後補正電圧波形を補正電圧波形として得ることができる。
【００４４】
第８図は本発明における印加電圧と圧縮機負荷との関係を示す波形図である。電圧補正制御を行わない場合には、圧縮機負荷波形３９と印加電圧波形４０とに大きな相違４１が有り、その時の加速度波形４４には大きな加速度変動４５を生じる。
この状態において電圧補正制御を行うと、減速域４２においては印加電圧を増加し、加速域４３においては印加電圧を減少するように制御するので、印加電圧波形４６と圧縮機負荷波形４７とは小さい相違４８となり、その時の加速度波形４９は小さな加速度変動５０へと抑制され圧縮機振動に対する加振力が低減される。
【００４５】
【発明の効果】
このように本発明のブラシレスモータの速度制御方法、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制できると共に、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うことができる。
【００５０】
また、位置検出信号を高速処理することが必要となる高速運転領域でのブラシレスモータの安定した運転を確実に行うことを可能とすると共に、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる速度算出誤差の影響および加速度算出誤差の影響を低減して、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することができる。
【００５１】
更に、回転子１回転中の印加電圧を過剰に変更しないようにし、かつブラシレスモータの運転状態に応じた適切な印加電圧の許容変動幅を設定できるので、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とする。
そして、ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までの状態を短時間化し、モータ負荷と一致した印加電圧による運転開始を早めることを可能とする等の顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の速度制御方法を示すブロック図。
【図２】本発明の請求項１における電圧補正部を示すブロック図。
【図３】本発明の請求項２における電圧補正部を示すブロック図。
【図４】本発明の各部の動作を示す図。
【図５】本発明のフロー図。
【図６】本発明の圧縮機の起動時からの運転例を示す図。
【図７】補正電圧波形における基準点電圧の算出例を示す図。
【図８】圧縮機負荷と印加電圧との関係を示す図。
【符号の説明】
１ 交流電源
２ 整流回路
３ 半導体スイッチング素子群
４ ブラシレスモータ搭載圧縮機
５ａ〜５ｃ モータ誘起電圧
６ 誘起電圧検出回路
７ 位置検出信号
８ 通電巻線切換部
９ 通電巻線データ
１０ 電圧補正部
１１ 電圧補正データ
１２ 平均速度算出部
１３ 指令速度発生部
１４ 平均速度比較部
１５ 平均印加電圧調整部
１６ 平均印加電圧データ
１７ 印加電圧加算部
１８ 印加電圧データ
１９ ベース駆動信号作成部
２０ａ〜２０ｆ ベース駆動信号
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数極の永久磁石を有し回転子の回転によって生じる誘起電圧を検出して得られる位置検出信号に基づいて通電する固定子巻線を順次切り換えるようにし、固定子巻線に印加する電圧を可変して回転子の速度を制御するようにしたブラシレスモータの制御装置において、ブラシレスモータの１回転中において周期性をもって変化する負荷を駆動するのに適したブラシレスモータの速度制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような従来技術としては、特公平６一４８９１６号公報に記載のものがある。
上記公報に記載のものは、ブラシレスモータに加わる負荷の所定周期をｎ分割し、分割された隣り合う区間の速度を等しくなるようにｎ分割した区間毎に設定された電流データもしくは電圧データを修正し速度制御を行うものである。
【０００３】
しかし上記公報に記載のものにおいては、電流データもしくは電圧データがｎ分割した区間毎に設定され、ブラシレスモータに対して電流もしくは電圧が段階的に加わるため、滑らかに変化する負荷トルクに対してブラシレスモータが発生するモータトルクは段階的となり、負荷トルクとモータトルクとを一致させることを困難なものとしていた。
【０００４】
また、段階的なモータトルクを発生するため、固定子巻線の通電を切り換えた場合の衝撃が大きなものになる恐れがあった。
更に、区間毎に設けるデータを電流データとした場合には、指令電流に検出電流を一致させるための電流制御が必要となりブラシレスモータの速度制御構成を複雑なものにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようする課題】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制し、かつブラシレスモータへの通電開始直後および高速運転領域でのブラシレスモータの安定した運転を確実に行うことを可能とするブラシレスモータの速度制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００６】
また、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる速度算出誤差あるいは加速度算出誤差の影響を低減し、回転子１回転中の印加電圧を過剰に変更しないようにし、かつブラシレスモータの運転状態に応じた適切な印加電圧の許容変動幅を設定することによりモータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするブラシレスモータの速度制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００７】
更に、ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までの状態を短時間化し、モータ負荷と一致した印加電圧による運転開始を早めることを可能とするブラシレスモータの速度制御方法を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に設けられた各基準点における基準点加速度がゼロとなるように該当する基準点電圧を調整し、更に隣接する基準点どうしを接続して得られた連続的に変化する補正電圧波形をブラシレスモータに印加することにより、回転子１回転中の印加電圧を滑らかに変更すると共にブラシレスモータの負荷と印加電圧とを一致させながら速度制御を行うものである。
このようになブラシレスモータの速度制御方法においては、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制可能とするものである。
【０００９】
本発明の請求項２に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に設けられた各基準点における基準点速度が各基準点速度の平均値と一致するように該当する基準点電圧を調整し、更に隣接する基準点どうしを接続して得られた連続的に変化する補正電圧波形をブラシレスモータに印加することにより、回転子１回転中の印加電圧を滑らかに変更すると共にブラシレスモータの負荷と印加電圧電圧とを一致させながら速度制御を行うものである。
このようになブラシレスモータの速度制御方法においては、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制可能とするものである。
【００１０】
本発明の請求項３に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から所定時間に達するまでは、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うこと可能とするものである。ができる。
【００１１】
本発明の請求項４に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から所定の回転速度または回転数に達するまでは、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うことを可能とするものである。
【００１２】
本発明の請求項５に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から通電する固定子巻線を順次切り換える回数が所定の回数に達するまでは、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うことを可能とするものである。
【００１３】
本発明の請求項６に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータが所定の回転速度または回転数よりも高速運転されている場合には、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整することなく回転子１回転中の電圧を一定に保つようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、モータ負荷振動に対する加振力の抑制効果が現れにくくなるブラシレスモータの高速運転領域では、ブラシレスモータの負荷と印加電圧とを一致させる処理を省略し、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号を高速処理することが必要となる高速運転領域でのブラシレスモータの安定した運転を確実に行うことを可能とするものである。
【００１４】
本発明の請求項７に係るブラシレスモータの速度制御方法は、基準点速度を算出するにあたり、基準点速度＝１／基準点時間（即ち、該当基準点に対応する位置検出間隔時間）ではなく基準点速度＝基準点時間として扱い、更に該当基準点前後の基準点時間及び前回算出した該当の基準点時間により平均化を行い基準点速度とし速度制御を行うものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる速度算出誤差の影響を低減し、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１５】
本発明の請求項８に係るブラシレスモータの速度制御方法は、基準点加速度を算出するにあたり、基準点速度＝１／基準点時間でなく基準点速度＝基準点時間とし該当基準点前後の基準点時間及び前回算出した該当の基準点時間により平均化を行い、更に基準点加速度＝基準点速度差／基準点時間でなく基準点加速度＝基準点時間差として基準点加速度を求め速度制御を行うものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる加速度算出誤差の影響を低減し、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１６】
本発明の請求項９に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整するにあたり、基準点速度または基準点加速度に基づいて該当する基準点電圧を調整した後に、該当基準点前後の基準点電圧との平均を求め調整後の基準点加電圧とするものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる加速度算出誤差または速度算出誤差が基準点電圧の調整に与える影響を低減し、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１７】
本発明の請求項１０に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整するにあたり、該当基準点の基準点時間と各基準点時間の平均値との差が、印加電圧に反比例するような関係式により逐次求めた制限時間を越えた場合に限り、基準点電圧を調整するものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、許容変動幅を印加電圧に連動させて制限するため、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れを考慮した許容変動幅となるとともに回転子１回転中の印加電圧を過剰に変更しないようにし、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１８】
本発明の請求項１１に係るブラシレスモータの速度制御方法は、回転子１回転中に複数設定された基準点電圧を調整するにあたり、該当する基準点電圧の最大値と最小値との差が、ブラシレスモータに印加している平均印加電圧に比例し、かつ回転速度に反比例するような関係式により逐次求めた制限値を越えないように基準点電圧を調整するものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、モータ平均負荷が増加し印加電圧の変動幅を増加させる必要が生じた場合にも対応でき、また、回転速度が増加し印加電圧を変動させる効果が現れにくい状態となり、印加電圧の変動幅を減少させる必要が生じた場合にも対応でき、ブラシレスモータの運転状態に応じた適切な印加電圧の許容変動幅を設定できるので、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とするものである。
【００１９】
本発明の請求項１２に係るブラシレスモータの速度制御方法は、ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までのモータ平均速度の変更時間を、基準点電圧の調整開始した後のモータ平均速度の変更時間よりも短時間で変更するようにしたものである。
このようなブラシレスモータの速度制御方法においては、モータ負荷と印加電圧とが一致しておらずモータ負荷振動に対する加振力を生じているブラシレスモータへの、通電開始から基準点電圧の調整開始までの状態を短時間化し、モータ負荷と一致した印加電圧による運転開始を早めることを可能とするものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は、本発明の速度制御方法を実施するための制御ブロック図である。
第１図において、交流電源１は整流回路２と三相ブリッジ状に結線された半導体スイッチング素子群３を介して三相四極ブラシレスモータ搭載の１シリンダー圧縮機４（以下、圧縮機と記す）に接続されている。
【００２１】
本発明の制御系は、誘起電圧検出回路６、通電巻線切換部８、ベース駆動信号作成部１９とにより構成される通電巻線制御系と、誘起電圧検出回路６、平均速度算出部１２、平均速度比較部１４、平均ＥＰ加電圧調整部１５、印加電圧加算部１７、ベース駆動信号作成部１９とにより構成される平均速度制御系と、誘起電圧検出回路６、電圧補正部１０、印加電圧加算部１７、ベース駆動信号作成部１９とにより構成される瞬時速度制御系の３つの制御系により構成されている。
【００２２】
通電巻線制御系においては、誘起電圧検出回路６において圧縮機端子電圧５ａ〜５ｃから回転子位置が検出され位置検出信号７を作成し、通電巻線切換部８において位置検出信号７にしたがい通電するモータ固定子巻線を設定し、１／１２回転毎に通電が切り換わる通電巻線データ９を作成する。
【００２３】
平均速度制御系においては、平均速度算出部１２において位置検出信号を用いて圧縮機の平均速度を算出し、平均速度比較部１４において指令速度１３と比較されその結果に基づき平均印加電圧調整部１５において指令速度と算出した平均速度とが一致するように圧縮機に印加する平均印加電圧を調整し平均印加電圧データ１６を作成する。
【００２４】
瞬時速度制御系においては、電圧補正部１０において位置検出信号に基づき圧縮機１回転中の瞬時加速度がゼロもしくは瞬時速度が均一となるように電圧補正データ１１を作成し、印加電圧加算部１７において平均印加電圧データ１６と電圧補正データ１１とが加算されて印加電圧データ１８が作成される。ベース駆動信号作成部１９では通電巻線データ９と印加電圧データ１８とにより半導体スイッチング素子群３の駆動信号２０ａ〜２０ｆを作成し圧縮機への通電を制御している。
【００２５】
第２図は位置検出信号から加速度を算出し、本発明の速度制御を行う場合の電圧補正部１０の実施例を示す。
１２点設定された基準点のｉ番目における位置検出信号は基準点設定部２１に入力され補正電圧波形調整用のｉ番目における基準点を設定すると共に、速度算出部２２に入力されｉ番目の基準点速度を算出し、加速度算出部２４においてｉ番目の基準点加速度を算出する。
【００２６】
基準点電圧調整部２３においてはｉ番目の基準点電圧をｉ番目の基準点加速度が圧縮機１回転中でゼロとなるように調整し、波形作成部２５において各々隣接する基準点どうしを接続した連続波形を作成し補正電圧波形を得るものである。
【００２７】
第３図は位置検出信号から速度を算出し、本発明の速度制御を行う場合の電圧補正部１０の実施例を示す。
１２点設定された基準点のｉ番目における位置検出信号は基準点設定部２６に入力され補正電圧波形調整用のｉ−３番目における基準点を設定すると共に、速度算出部２７に入力されｉ番目の基準点速度を算出する。
【００２８】
基準点電圧調整部２８においては、ｉ−３番目の基準点電圧をｉ番目の基準点速度が各区間速度の平均値と一致するように調整し、波形作成部２９において各々隣接する基準点どうしを接続した連続波形を作成し補正電圧波形を得るものである。
【００２９】
第４図は電圧補正部１０の動作例を示す。
回転角度３０度（１／１２回転）毎に得られる位置検出信号３０により１〜１２の基準点を設定した基準点のｉ番目基準点においては、基準点時間Ｔｉから３１に示されるような基準点速度Ｎｉを算出し、基準点速度Ｎｉ−１ ，Ｎｉ とにより３２に示されるような基準点加速度Ａｉを算出する。更に設定された基準点における基準点電圧Ｖｉは基準点加速度が正の場合においては減少し、負の場合においては増加するように調整され、３３に示されるような圧縮機１回転中に１２個の基準点電圧列を得、その後、求められた基準点電圧Ｖ１〜Ｖ１２を接続した波形である補正電圧波形３４が作成される。
【００３０】
ここで、基準点速度Ｎｉの算出においては、基準点時間データＴｉ−１ ，Ｔｉ ，Ｔｉ＋１ の平均を行った後、前回計算した基準点時間データとの平均を行い正規基準点時間として基準点速度Ｎｉとしてもよい。また、この正規基準点時間そのものを基準点速度Ｎｉとして扱うようにしてもよい。
【００３１】
更に、基準点加速度Ａｉの算出においては、基準点時間データＴｉ−１ ，Ｔｉ ，Ｔｉ＋１ の平均を行った後、前回計算した基準点時間データとの平均を行い正規基準点時間として基準点速度Ｎｉとし、基準点速度Ｎｉ−１ ，Ｎｉ とにより基準点加速度Ａｉを算出してもよい。また、この正規基準点時間の時間差をもって基準点加速度Ａｉとして扱うようにしてもよい。
【００３２】
第５図は本発明をマイクロコンピュータを用いて制御する場合における制御フローの一例を示す。
処理Ｓ１において指令速度と運転速度とを比較し、一致していない場合には、処理Ｓ２にて設定した時間Ｔ１毎に処理Ｓ３において平均印加電圧の変更を行い圧縮機の平均速度制御を行う。
【００３３】
処理Ｓ５にて設定した時間Ｔ２が経過したか否かを処理Ｓ４において判断し、経過していない場合には、処理Ｓ１７において回転子の位置検出を行い、処理Ｓ１９においては処理Ｓ１８にて設定された通電切換までの時間である遅延時間Ｔ３後に、固定子巻線への通電の切り換えを行うと共に通電切換データを作成する通電切換制御を行う。このとき処理Ｓ２０において電圧補正に用いる速度、加速度を算出するための基準点問時間Ｔｉを計測する。
【００３４】
処理Ｓ５にて設定した時間Ｔ２が経過した場合には、以下に説明する電圧補正制御を行う。処理Ｓ６ではこれから電圧補正を行う基準点番号を関係式（１）により更新し、
【数１】
ｉ＝ｉ＋１ （ｉ：１〜１２） ・・・・・（１）
【００３５】
処理Ｓ７にてｉ番目の基準点速度Ｎｉを算出し、処理Ｓ８にてｉ番目の基準点加速度Ａｉを算出する。次に、処理Ｓ９において関係式（２）の関係にあるか否かを判断し、
【数２】
基準点時間Ｔｉ＞各基準点時間平均Ｔａｖｅ±正の定数Ｔａ ・・・（２）
【００３６】
が成立する場合には処理Ｓ１Ｏにおいて、基準点電圧データＶｉ′を基準点加速度Ａｉと前回算出した基準点電圧Ｖｉとから関係式（３）により求め（Ｋｐは正の定数）、
【数３】
Ｖｉ′＝（１−Ｋｐ×Ａｉ）×Ｖｉ ・・・・・（３）
処理Ｓ１１、処理Ｓ１２においてＶｉ′の最大値Ｖｍａｘと最小値Ｖｍｉｎが定数Ｋｖの範囲内となるよう制限し、処理Ｓ１３において基準点電圧Ｖｉを設定する。
【００３７】
更に、処理Ｓ１４においては設定された基準点電圧ＶｉのＶｉ−１ ，Ｖｉ ，Ｖｉ＋１ を接続し連続波形となるような補正電圧波形を作成し、処理Ｓ１４にて作成された補正電圧波形と処理Ｓ１９にて作成された通露切換データと処理Ｓ３にて作成された平均印加電圧データとを処理Ｓ１５にて合成しドライブ信号を作成する。
処理Ｓ１６では運転／停止の判断を行い、運転継続の場合には再び処理Ｓ１以降の各処理を行い、運転停止の場合には処理Ｓ２１にて圧縮機の運転を停止する。
【００３８】
ここで、定数として設定したＴａは、圧縮機への印加電圧の増加に伴い減少するような関係式、例えば関係式（４）により随時演算し求めてもよい（Ｋ０ は正の定数）。
【数４】
Ｔａ＝Ｋ０ ×（印加電圧／最大印加電圧） ・・・・・（４）
【００３９】
また、定数として設定したＫｖは、圧縮機への印加電圧の増加に伴い増加すると共に、速度の増加に伴い減少するような関係式、例えば関係式（５）により随時演算し求めてもよい（Ｋ１ は正の定数）。
【数５】
Ｋｖ＝Ｋ１ ×（印加電圧／最大印加電圧）×（最大運転速度−運転速度）／最大運転速度・・・（５）
【００４０】
第６図は圧縮機の起動時からの運転例を示している。
圧縮機起動後に速度Ｎ１に達する時間Ｔ１以内においては電圧補正制御を行わず圧縮機１回転中の印加電圧を一定とし、時間Ｔ１以後に電圧補正制御を行い圧縮機１回転中の印加電圧を可変するようにしてある。
【００４１】
一度電圧補正制御が開始された後は、速度Ｎ１以下となっても電圧補正制御は行われる。また、３５で示される速度Ｎ１に達するまでの速度調整の傾きはＮ１／Ｔ１で表せ、３６で示される速度Ｎ１到達後に用いる通常の傾き（Ｎ２−Ｎ１）／（Ｔ２一ＴＩ）よりも大きな値に設定してある。
【００４２】
時間Ｔ４にて速度Ｎ４に到達後は電圧補正制御を行わず、再び速度Ｎ４以下になった場合に電圧補正制御を行うようにしてある。
ここで、電圧補正制御を開始する条件としては、圧縮機起動から所定時間に達した後に電圧補正制御を開始してもよく、圧縮機起動から固定子巻線の通電切換回数が所定回数に達した後に電圧補正制御を開始してもよい。
【００４３】
第７図は補正電圧波形の基準点電圧の算出例を示すものである。
基準点加速度に基づき各基準点に設けた基準点電圧を調整し、各基準点電圧を接続して得られた補正電圧波形が位置検出誤差などにより３７に示される如く滑らかな変化でない平均前補正電圧波形となる場合においても、平均前基準点電圧のＶｉ−１ ，Ｖｉ ，Ｖｉ＋１ による平均化を行い基準点電圧Ｖｉを求めることにより３８に示される如く滑らかな変化となる平均後補正電圧波形を補正電圧波形として得ることができる。
【００４４】
第８図は本発明における印加電圧と圧縮機負荷との関係を示す波形図である。電圧補正制御を行わない場合には、圧縮機負荷波形３９と印加電圧波形４０とに大きな相違４１が有り、その時の加速度波形４４には大きな加速度変動４５を生じる。
この状態において電圧補正制御を行うと、減速域４２においては印加電圧を増加し、加速域４３においては印加電圧を減少するように制御するので、印加電圧波形４６と圧縮機負荷波形４７とは小さい相違４８となり、その時の加速度波形４９は小さな加速度変動５０へと抑制され圧縮機振動に対する加振力が低減される。
【００４５】
【発明の効果】
このように本発明のブラシレスモータの速度制御方法、モータトルクと負荷トルクとが一致しモータトルクと負荷トルクとの差により生じるモータ負荷振動に対する加振力を抑制できると共に、ブラシレスモータへの通電開始直後に発生し易い不安定状態における運転を排し、安定した運転を確実に行うことができる。
【００５０】
また、位置検出信号を高速処理することが必要となる高速運転領域でのブラシレスモータの安定した運転を確実に行うことを可能とすると共に、誘起電圧の検出により得られる位置検出信号のタイミング遅れによる速度算出誤差の影響および加速度算出誤差の影響を低減して、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することができる。
【００５１】
更に、回転子１回転中の印加電圧を過剰に変更しないようにし、かつブラシレスモータの運転状態に応じた適切な印加電圧の許容変動幅を設定できるので、モータ負荷と一致した印加電圧を安定して供給することを可能とする。
そして、ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までの状態を短時間化し、モータ負荷と一致した印加電圧による運転開始を早めることを可能とする等の顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の速度制御方法を示すブロック図。
【図２】本発明の請求項１における電圧補正部を示すブロック図。
【図３】本発明の請求項２における電圧補正部を示すブロック図。
【図４】本発明の各部の動作を示す図。
【図５】本発明のフロー図。
【図６】本発明の圧縮機の起動時からの運転例を示す図。
【図７】補正電圧波形における基準点電圧の算出例を示す図。
【図８】圧縮機負荷と印加電圧との関係を示す図。
【符号の説明】
１ 交流電源
２ 整流回路
３ 半導体スイッチング素子群
４ ブラシレスモータ搭載圧縮機
５ａ〜５ｃ モータ誘起電圧
６ 誘起電圧検出回路
７ 位置検出信号
８ 通電巻線切換部
９ 通電巻線データ
１０ 電圧補正部
１１ 電圧補正データ
１２ 平均速度算出部
１３ 指令速度発生部
１４ 平均速度比較部
１５ 平均印加電圧調整部
１６ 平均印加電圧データ
１７ 印加電圧加算部
１８ 印加電圧データ
１９ ベース駆動信号作成部
２０ａ〜２０ｆ ベース駆動信号
Claims (12)
- 複数極の永久磁石を有する回転子と、通電時にこの回転子に回転磁界を与えるように配置された複数の固定子巻線とを有し、この複数の固定子巻線のうち幾つかの固定子巻線に通電して回転磁界を得るとともに、通電していない固定子巻線に回転子の回転によって生じる誘起電圧の変化を検出して得られる位置検出信号に基づいて通電する固定子巻線を順次切り換えるようにし、固定子巻線に印加する電圧を可変して回転子の速度を制御するようにしたブラシレスモータの制御装置において、前記位置検出信号に基づき回転子１回転中に複数の基準点を設け、各基準点における加速度（以下、基準点加速度という）を算出し、対応する基準点における固定子巻線への印加電圧（以下、基準点電圧という）を基準点加速度に基づいて調整し、隣接する基準点どうしを接続して得られた電圧波形（以下、補正電圧波形という）を固定子巻線に印加することにより、回転子１回転中における固定子巻線への印加電圧を可変して回転子速度を制御することを特徴とするブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記基準点電圧は、各基準点にて算出した速度（以下、基準点速度という）に基づき調整することを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記補正電圧波形は、ブラシレスモータへの通電開始から所定の時間に達するまで回転子１回転中における印加電圧を一定に保つようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記補正電圧波形は、ブラシレスモータへの通電開始から所定の回転速度または回転数に達するまで回転子１回転中における印加電圧を一定に保つようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記補正電圧波形は、ブラシレスモータへの通電開始から通電する固定子巻線を順次切り換える回数が所定の回数に達するまで回転子１回転中における印加電圧を一定に保つようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記補正電圧波形は、回転子が所定の回転速度または回転数よりも高速運転されている場合に回転子１回転中における印加電圧を一定に保つようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記基準点速度は、該当基準点に対応する位置検出間隔時間（以下、基準点時間という）と該当基準点前後の基準点における基準点時間とにより平均化した後、前回計算した基準点時間との平均化を行い正規基準点時間とし、この正規基準点時間を基準点速度とすることを特徴とする請求頃２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記基準点加速度は、該当基準点における基準点時間と該当基準点の前後基準点における基準点時間とにより平均化した後、前回計算した該当基準点時間との平均化を行い正規基準点時間とし、該当基準点における基準点時間と該当基準点前の基準点における基準点時間との時間差を基準点加速度とすることを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記基準点電圧は、該当基準点における基準点電圧を調整した後に該当基準点前後の基準点における基準点電圧との平均化を行い正規基準点電圧とすることを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記基準点電圧は、該当基準点における基準点時間と各基準点時間の平均値との差が、固定子巻線への印加電圧に反比例する制限値以上に達した場合に、該当基準点に対応する基準点電圧を調整することを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- 前記基準点電圧は、基準点電圧の最大値と最小値との差が、固定子巻線への印加電圧に比例しかつ回転子回転速度に反比例する制限値以内となるように、該当の基準点電圧を調整することを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
- ブラシレスモータへの通電開始から基準点電圧の調整開始までのモータ平均速度の変更速度を、基準点電圧の調整開始後のモータ平均速度の変更速度よりも速く設定することを特徴とする請求項１または請求項２記載のブラシレスモータの速度制御方法。
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