JP3577608B2 - Vehicle guidance system - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせる車両用走行誘導装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の車両用走行誘導装置として、画面に写し出された道路地図上における目的地を入力設定すると、その道路地図上における自車の現在位置(出発点)と目的地とを結ぶ各経路のなかかから、走行距離、走行所要時間、通行料金などの経路コストの面で有利な最適経路を自動的に探索して、その探索された最適経路にしたがって走行誘導の案内を行わせるようにしたものが開発されている(特開平1−138409号公報参照)。
【0003】
そして、従来では、走行予定経路上を自車の現在位置がならうように車両走行の誘導案内を出力するに際して、車両の現在位置が所定の経路上における交差点の手前にさしかかったときなどに、その経路にしたがう右,左折などの走行誘導の案内を画面表示または音声によって行わせるようにしている(特開昭63−163210号公報参照)。
【0004】
また、従来、この種の車両用走行誘導装置にあって、車両の現在位置が所定の経路から逸脱したときに音声によってその旨を報知するようにしたものが開発されている(特開昭59−157798号公報参照)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、所定の経路からの逸脱や右,左折などの走行誘導の案内を音声によって報知するのでは、カーステレオを聴いているときなどにその音声が聞きとりにくかったり、またうるさいものになってしまうことである。
【0006】
また、画面表示だけでは、車両の現在位置が所定の経路から外れていないかどうか、あるいはまた、矢印などで示される右,左折などの誘導表示をみるために画面を頻繁に凝視しなければならないという問題がある。
【0007】
【発明を解決するための手段】
本発明は、道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせる車両用走行誘導装置にあって、その誘導方向の報知を画面表示や音声によることなく運転者に体感的に与えることができるようにするべく、車両のハンドルに所定の大きさによる誘導方向の指示に応じた左または右方向の回転トルクを付与する手段を設け、ハンドルの遊びの範囲内でハンドルを左または右方向に回転させて誘導方向の報知を行わせるようにしている。
【0008】
【実施例】
図1は本発明による車両用走行誘導装置の構成例を示すもので、車両の走行距離を検出する距離センサ1と、車両の進行方向を検出する方向センサ2と、検出された車両の走行距離と進行方向とから、出発点からの単位走行距離ごとにおけるX一Y座標上の位置を所定の演算処理によって逐次求めて、画面に写し出される道路地図上における現在位置をわり出し、また、道路地図上に設定された出発点から目的地に到るまでの走行予定経路にしたがう車両の走行誘導の制御を行うとともに、この装置全体の制御を行うマイクロコンピュータからなる信号処理部3と、デジタルデータによる道路地図情報が記億されている地図情報記憶媒体4と、その記憶媒体4から所定地域における道路地図の情報を選択的に読み出す地図情報再生部5と、その読み出された地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出し、その画面に写し出された道路地図上に自車の現在位置およびその位置における進行方向を更新的に表示するとともに、設定された走行予定経路を表示する表示部6と、その表示部6の画面に表示させる道路地図の選択およびその表示縮尺率の設定、画面に表示される地図上における車両の出発点および目的地の設定、走行軌跡表示の選択などの各種操作指令を信号処理部3に与えることのできる操作部7と、車両のハンドルを左,右方向に回転させるアクチュエータ9と、ハンドルの舵角を検出する舵角センサ10と、運転者がハンドルを握っているか否かを検知するタッチセンサ11と、アクチュエータ9を信号処理部3から出される誘導方向の指示に応じて所定に駆動するとともに、舵角センサ10により検出された舵角が設定値に達したときにアクチュエータ9の駆動を強制的に停止し、タッチセンサ11により運転者がハンドルを握っていないことが検知されているときにアクチュエータ9の駆動を禁止する駆動制御部8とによって構成されている。
【0009】
アクチュエータ9としては、図2および図3に示すように、それが回転子91および固定子92からなるモータ構造のもので、ハンドル12を操作したときの負荷とならないように、ハンドル軸13に回転子91が直接取り付けられている。
【0010】
また 図2に示すように、ハンドル軸13の部分には舵角センサ10が取り付けられている。
【0011】
タッチセンサ11としては、図4に示すように、電極111,113間に感圧導電ゴム112を挟んだセンサ本体がハンドル12の部分を覆うようにハンドル12に一体的に装着されている。図中、114は保護カバーである。
【0012】
このように構成されたものでは、選択的に読み出された道路地図が表示部6の画面に映し出されるとともに、その地図上に設定された出発点からの車両の走行にしたがって信号処理部3により予め設定された地図の縮尺率に応じて道路地図上における車両の位置が刻々と演算によって求められ、その位置のデータが信号処理部3の内部メモリに記憶更新されていくとともに、その記憶内容が逐次読み出されて表示部6に与えられる。
【0013】
それにより表示部6には、例えば、図5に示すように、その画面に表示された道路地図上に自車の現在位置Pを示すマーク,その現在位置における自車の進行方向Dを示すマークが、出発点Sからの自車の走行状態にしたがって刻々と更新的に表示されていく。
【0014】
なお、車両の走行距離と進行方向とを検出しながら演算処理によって道路地図上の現在位置を累債的に求めていくようにする代わりに、GPSなどを用いた電波航法によって道路地図上における自車の現在位置を直接的に求めるようにしてもよい。この場合には、地図上における自車の出発点Sを設定する必要がなくなる。
【0015】
また、信号処理部3において、出発点Sおよび目的地Oが設定されると、地図情報記憶媒体5から読み出したデジタル地図データにもとづいて、道路地図上に設定された出発点Sから目的地Oに到るまでの距離、所要時間などの経路コスト面で有利な最適な経路が探索される。
【0016】
出発点Sから目的地Oに到るまでの最適経路の探索は、従来の手法がそのまま適用される。
【0017】
また、信号処理部3において出発点Sから目的地Oに到るまでの最適経銘を自動的に探索するかわりに、入力操作によって、その間における走行予定の通過の目標となる各交差点をそれぞれ指定して、任意の経路を手動によって設定するようにしてもよい。
【0018】
そして、信号処理部3は、出発点Sから目的地Oに到るまでの経路のデータを内部メモリに記憶したうえで、図5に示すように、道路地図上に走行予定の経路NCを特別な色などによって表示して、出発点Sからの走行に際して自車の現在位置Pがその誘導経路NC上をならうように誘導方向の指示を駆動制御部8に適宜与える。
【0019】
いま、例えば、信号処理部3において、図6に示すように、自車の現在位置Pが経路NC上における右折すべき交差点Ixの一定距離手前にさしかかったことが検出されると、右折の誘導方向の指示が駆動制御部8に与えられる。
【0020】
駆動制御部8は、タッチセンサ11により運転者がハンドル12を握っていることが検知されていることを条件としたうえで、その誘導方向の指示に応じてアクチュエータ9を設定時間のあいだ駆動してハンドル12に所定の回転トルクを与え、ハンドル12を遊びの範囲内で右方に回転させる。
【0021】
しかして、ハンドルの遊びの範囲内でハンドルが微少に右方にとられ、それにより運転者に右折の誘導方向の報知がなされる。
【0022】
安全対策として、誘導方向の指示が駆動制御部8に与えられても、タッチセンサ11により運転者がハンドル12を握っていることが検知されていなければ、駆動制御部8はアクチュエータ9を何ら駆動せず、また、途中で運転者がハンドルから手を離したときには直ちにその駆動を中止するようになっている。また、舵角センサ10により検出される舵角が予め設定された値に達したときには、駆動制御部8により、アクチュエータ9の駆動によるハンドルの遊びの範囲内での回転による誘導方向の報知を強制的に停止するようになっている。
【0023】
【効果】
以上、本発明による車両用走行誘導装置にあっては、道路地図上に設定された目的地へ到るまでの走行経路にしたがって車両走行の誘導方向の指示に応じた報知をなして車両の走行誘導の案内を行わせるに際して、誘導方向の指示に応じて遊びの範囲内でハンドルを左または右方向に回転させて、誘導方向にハンドルが微少にとられるようにしたもので、走行予定経路にしたがう右,左折などの誘導案内を運転者に体感的に与えることができ、車両の運転の注意をそらすことなく、また喧騒のなかでも、誘導案内の報知を確実に認識できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による車両用走行誘導装置の一構成例を示すブロック図である。
【図2】ハンドル軸にアクチュエーチおよび舵角センサが取り付けられた状態を示す斜視図である。
【図3】アクチュエータの内部構造を示す平面図である。
【図4】ハンドル部分に取り付けられたタッチセンサの構成例を示す断面図である。
【図5】画面の表示状態の一例を示す図である。
【図6】画面の表示状態の他の例を示す図である。
【符号の説明】
1 距離センサ
2 方向センサ
3 信号処理部
4 地図情報記憶媒体
5 地図情報再生部
6 表示部
7 操作部
8 駆動制御部
9 アクチュエータ
10 舵角センサ
11 タッチセンサ
12 ハンドル
13 ハンドル軸[0001]
[Industrial applications]
The present invention provides a vehicle travel guidance device that provides a notification according to an instruction of a vehicle travel guidance direction according to a travel route to a destination set on a road map and guides vehicle travel guidance. About.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle travel guidance device of this type, when a destination on a road map displayed on a screen is input and set, each route connecting the current position (starting point) of the vehicle on the road map and the destination is set. From among them, it automatically searches for an optimal route that is advantageous in terms of route costs such as mileage, travel time, toll, etc., and guides driving guidance according to the searched optimal route. (See JP-A-1-138409).
[0003]
And, conventionally, when outputting guidance for driving the vehicle such that the current position of the vehicle follows the planned traveling route, when the current position of the vehicle is approaching an intersection on a predetermined route, for example, According to the route, guidance for running guidance such as right and left turns is displayed on a screen or by voice (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-163210).
[0004]
Conventionally, there has been developed a traveling guidance device for a vehicle of this type, in which when the current position of the vehicle deviates from a predetermined route, the fact is notified by voice (Japanese Patent Application Laid-Open No. S59-5959). 157798).
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved is that if the guidance of travel guidance such as departure from a predetermined route or right or left turn is notified by voice, the voice is difficult to hear when listening to a car stereo, etc. It can be noisy.
[0006]
In addition, with the screen display alone, the user must frequently stare at the screen to see whether the current position of the vehicle is out of the predetermined route or to see a guidance display such as a right or left turn indicated by an arrow or the like. There is a problem.
[0007]
[Means for Solving the Invention]
The present invention provides a vehicle travel guidance device that provides a notification according to an instruction of a vehicle travel guidance direction according to a travel route to a destination set on a road map and guides vehicle travel guidance. In order to be able to give the driver a sense of the guidance direction without a screen display or sound, the left or the left corresponding to the guidance direction of the guidance direction with a predetermined size is provided on the steering wheel of the vehicle. Means for imparting a rightward rotational torque is provided, and the steering wheel is rotated leftward or rightward within the range of play of the steering wheel so that the guidance direction is notified.
[0008]
【Example】
FIG. 1 shows an example of the configuration of a vehicle travel guidance device according to the present invention. The distance sensor 1 detects the travel distance of a vehicle, the
[0009]
As shown in FIGS. 2 and 3, the
[0010]
As shown in FIG. 2, a
[0011]
As shown in FIG. 4, as the touch sensor 11, a sensor main body having a pressure-sensitive
[0012]
In such a configuration, the selectively read road map is displayed on the screen of the
[0013]
Thereby, as shown in FIG. 5, for example, a mark indicating the current position P of the vehicle and a mark indicating the traveling direction D of the vehicle at the current position are displayed on the road map displayed on the screen, as shown in FIG. Is displayed in a constantly updated manner according to the traveling state of the own vehicle from the starting point S.
[0014]
It should be noted that, instead of calculating the current position on the road map by calculation while detecting the traveling distance and the traveling direction of the vehicle, the current position on the road map is obtained by radio navigation using GPS or the like. The current position of the car may be directly obtained. In this case, there is no need to set the starting point S of the vehicle on the map.
[0015]
Further, when the starting point S and the destination O are set in the signal processing unit 3, based on the digital map data read from the map
[0016]
For searching for the optimal route from the starting point S to the destination O, a conventional method is applied as it is.
[0017]
Also, instead of automatically searching for the optimal name from the starting point S to the destination O in the signal processing section 3, each intersection is designated by an input operation, which is a target of a scheduled travel. Then, an arbitrary route may be set manually.
[0018]
Then, the signal processing unit 3 stores the data of the route from the starting point S to the destination O in the internal memory, and then specially specifies the route NC to be traveled on the road map as shown in FIG. The driving direction is indicated to the driving
[0019]
Now, for example, as shown in FIG. 6, when the signal processing unit 3 detects that the current position P of the own vehicle is approaching a certain distance before the intersection Ix to be turned right on the route NC, the guidance of the right turn is provided. An instruction of the direction is given to the
[0020]
The
[0021]
As a result, the steering wheel is slightly moved to the right within the range of the play of the steering wheel, thereby informing the driver of the direction of the right turn guidance.
[0022]
As a safety measure, even if an instruction of the guidance direction is given to the
[0023]
【effect】
As described above, in the vehicle travel guidance device according to the present invention, the vehicle travels in accordance with the instruction of the vehicle travel guidance direction according to the travel route up to the destination set on the road map. When the guidance is given, the steering wheel is turned to the left or right within the range of play according to the instruction in the guidance direction so that the steering wheel can be slightly taken in the guidance direction. Accordingly, guidance for right or left turn can be given to the driver sensuously, and the driver can be surely notified of the guidance without distracting the driving of the vehicle and even in a bustle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing one configuration example of a vehicle travel guidance device according to the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a state in which an actuator and a steering angle sensor are attached to a handle shaft.
FIG. 3 is a plan view showing the internal structure of the actuator.
FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a configuration example of a touch sensor attached to a handle portion.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a display state of a screen.
FIG. 6 is a diagram showing another example of the display state of the screen.
[Explanation of symbols]
REFERENCE SIGNS LIST 1
Claims (4)
Priority Applications (1)
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JP29776394A JP3577608B2 (en) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | Vehicle guidance system |
Applications Claiming Priority (1)
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JP29776394A JP3577608B2 (en) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | Vehicle guidance system |
Publications (2)
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JPH08122091A JPH08122091A (en) | 1996-05-17 |
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Family
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Families Citing this family (1)
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JP6011577B2 (en) * | 2014-04-28 | 2016-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | Driving assistance device |
-
1994
- 1994-10-24 JP JP29776394A patent/JP3577608B2/en not_active Expired - Fee Related
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