JP3574298B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータを駆動するモータ駆動制御装置に関し、特に起動時及び定速回転時における駆動特性の改善を図るようにしたものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
モータの駆動制御は、起動時と定速回転時とで制御特性が異なっている。即ち、起動時では回転速度の加速、減速を短時間で行う必要がある。これに対し、定速回転時では、定速回転を維持するための加速、減速を極力減らして回転ムラを減少させるのが望ましい。
【０００３】
このように、モータのフィードバック制御において、モータの起動時では応答性のよい時定数の小さな制御が適しており、一方の定速回転時では回転変動の少ない時定数の大きな制御が適している。そして従来、このような制御を行う駆動制御装置として、例えば特開平３−１５５３７９号公報に記載のものがあり、以下のように構成されている。
【０００４】
前記公報に記載の装置の主要部を図４を用いて説明する。１は速度差信号生成部で、図外の回転速度検出部によりモータの回転速度が検出されて出力されるパルス信号のパルス間隔と、基準周波数生成部により発生されるモータの設定速度に相当する基準周波数のパルスの間隔とを比較し、２つの信号のパルス間隔の差に基づいて回転速度の速度差に対応した速度差信号を発生する。
【０００５】
このとき、速度差信号の大きさは、モータの実際の回転速度と設定速度との差が大きいほど大きくなり、その極性は、モータの回転速度が設定速度より速いときには例えば負になり、またこれとは反対にモータの回転速度が設定速度より遅いときには逆極性の正になる。
【０００６】
また図４において、２はフィードバック信号生成部で、演算増幅器３と、第１、第２抵抗４ａ、４ｂ及び第１、第２コンデンサ４ｃ、４ｄとから成る時定数設定部４と、時定数切換用のダイオード５とにより構成され、速度差信号生成部１からの速度差信号を実質的に積分してフィードバック信号を発生する。
【０００７】
ここで、演算増幅器３の一方の入力端には基準電位が与えられ、時定数設定部４の第１抵抗４ａの両端は演算増幅器３の他方の入力端と速度差信号生成部１の出力端とに接続され、第１コンデンサ４ｃの両端は演算増幅器３の他方の入力端と出力端とに接続され、第２抵抗４ｂ及び第２コンデンサ４ｄの直列回路が第１コンデンサ４ｃに並列に接続され、ダイオード５はカソードが演算増幅器３の出力端側に接続されて、演算増幅器３の入力信号で順方向導通電圧が発生する向きに、第２コンデンサ４ｄに並列に設けられている。
【０００８】
そして、上記した時定数設定部４で設定される時定数によってフィードバック信号生成部２の積分定数が決定され、このとき、モータの回転速度に応じたダイオード５のオンオフにより時定数設定部４で設定される時定数が切換えられるのである。
【０００９】
さらに図４において、６はマトリクス回路であり、フィードバック信号生成部２からのフィードバック信号をマトリクス的に合成し、図示しない駆動アンプによりこのマトリクス回路６の出力を増幅してモータの駆動コイル（図示せず）に供給するようになっている。
【００１０】
そして、モータの起動時には回転速度が設定速度より遅いため、上記したように速度差信号は最も大きく、正となり、このとき、第２コンデンサ４ｄの両端の電位差がダイオード５の順方向導通電圧よりも高くなろうとしてダイオード５が導通状態（オン）となり、このダイオード５のオンによって第２コンデンサ４ｄは実質上無効になり、時定数設定部４の時定数は第２コンデンサ４ｄのない小さな値となり、モータが迅速に設定速度の定速回転に達する。
【００１１】
一方、モータが設定速度の定速回転に達して起動時から定速回転時に移行すると、速度差信号が小さくなるため、第２コンデンサ４ｄの両端の電位差はダイオード５の順方向導通電圧よりも低くなってダイオード５が非導通状態（オフ）となり、第２コンデンサ４ｄは有効に働き、時定数設定部４の時定数は起動時よりも大きな値となり、モータが安定に回転する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した構成においても、なおダイオード５が第２コンデンサ４ｄに常時接続されたままであるため、とくにモータの定速回転時、何らかの原因でダイオード５が順方向導通電圧でオンすると、第２抵抗４ａ〜第２コンデンサ４ｄの時定数設定部４で設定される時定数が、ダイオード５の順方向導通電圧によって制限されて小さくなることから、モータの回転がトルク変動に影響され易く、この点の改良が望まれていた。
【００１３】
以上のような状況を鑑み、この発明が解決しようとする課題は、モータの起動時間の短縮を図りつつ設定速度の定速回転時にトルク変動の影響を確実に受けないようにしてモータ回転の安定化を図れるようにすることにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、 モータの回転速度を検出して速度検出信号を出力する回転速度検出部と、前記回転速度検出部による検出速度と予め設定された設定速度との差に対応した速度差信号を発生する速度差信号生成部と、時定数設定部と演算増幅器とから成り前記速度差信号を前記時定数設定部の時定数で実質的に積分してフィードバック信号を生成するフィードバック信号生成部と、前記フィードバック信号に基づいてモータへの駆動電流を供給制御する電流供給制御部とを備えて成るモータ駆動制御装置であって、前記時定数設定部が、前記演算増幅器の入力端子と出力端子との間に主時定数用のコンデンサを設け、該主時定数用のコンデンサの両端間に時定数用の抵抗、副時定数用のコンデンサの直列回路を設けて形成され、前記回転速度検出部による検出速度が前記設定速度にほぼ等しい速度に達すると作動信号を発生する作動信号生成部を備え、かつ、前記副時定数用のコンデンサの両端間に、前記演算増幅器の入力信号によって順方向導通電圧が発生する向きに設けられ、前記副時定数用のコンデンサの充電を規制するダイオードと、前記作動信号の入力、非入力によってオフ、オンし、前記作動信号の入力中にオフして前記ダイオードを前記副時定数用のコンデンサから切り離すスイッチング素子との直列回路を設けたことを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、モータの起動時には作動信号生成部からの作動信号の出力がなく、この差動信号の非入力により、時定数設定部の副時定数用のコンデンサの両端間に設けられたダイオードとスイッチング素子との直列回路において、スイッチング素子がオンしてダイオードが副時定数用のコンデンサに並列に接続され、このとき、ダイオードの順方向導通電圧によって副時定数用のコンデンサの充電電位が抑制されてフィードバック信号生成部の積分定数を決定する時定数が小さくなり、モータが迅速に定速回転になる。そして、モータの回転速度が設定速度とほぼ等しくなると、作動信号生成部から作動信号が出力されてスイッチング素子がオフするため、副時定数用のコンデンサに並列に接続されていたダイオードが切り離され、このダイオードの順方向導通電圧による副時定数用のコンデンサの充電電位の抑制が確実に解除されてフィードバック信号生成部の積分定数を決定する時定数が大きくなり、モータが安定に回転する。
【００１６】
従って、モータの起動時は、前記のスイッチング素子のオンによりフィードバック信号生成部の時定数設定部の副時定数用のコンデンサにダイオードを並列に接続し、そのコンデンサの充電電位をダイオードの順方向導通電圧により制限（規制）して時定数を小さくし、モータを応答性よく加速できる。一方、モータの回転速度が設定速度に達した後は、前記のスイッチング素子のオフによりダイオードを切り離し、ダイオードの順方向導通電圧による制限を排除して時定数を大きくするため、モータの回転が設定速度の定速回転時のトルク変動の影響を受けないようにすることが可能になり、モータが極めて安定に回転する。そのため、モータの起動時間の短縮を図りつつ設定速度の定速回転時にトルク変動の影響を確実に受けないようにしてモータ回転の安定化を図ることができる。
【００１７】
そして、請求項２に記載のように、 回転速度検出部の速度検出信号と基準周波数発生部の基準周波数信号との位相差に対応した位相差信号を発生する位相差信号発生部を備え、フィードバック信号生成部により、速度差信号生成部の速度差信号と前記位相差信号発生部の前記位相差信号とを時定数設定部の時定数で実質的に積分してフィードバック信号を生成すると、フィードバック信号を速度差信号生成部の速度差信号と位相差信号発生部の位相差信号とにより形成する実用的な構成において、請求項１と同様の効果が得られる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
（実施形態）
この発明を直流ブラシレスモータに適用した実施形態について図１を参照して説明する。
【００２１】
全体構成を示す図１において、１１ａ、１１ｂ、１１ｃは直流ブラシレスモータＭの固定子の星形結線された三相巻線、１２は例えば三相ブリッジ構成のインバータ部で、それぞれ２個のトランジスタの直列回路から成る３個のアームにより構成されている。このとき、インバータ部１２の各アームにおけるトランジスタの接続点にモータＭの各巻線１１ａ〜１１ｃがそれぞれ接続されている。
【００２２】
１３はモータＭの回転子の位置を検出して検出位置に応じた位置検出信号を出力する３個のホール素子から成る位置検出部、１４はＰＷＭ制御パルスを発生するＰＷＭ制御パルス生成部、１５は相切換部、１６はドライバ部であり、インバータ部１２、位置検出部１３、ＰＷＭ制御パルス生成部１４、相切換部１５及びドライバ部１６により、後述するフィードバック信号に基づいてモータＭへの駆動電流を供給制御する電流制御部１７が構成されている。
【００２３】
そして、相切換部１５では、例えばインバータ部１２における各アームの接続点の一方側にある一方側トランジスタのオンのタイミングを１２０゜ずつずらすように１２０゜位相のずれた切換信号を発生し、これらの切換信号とＰＷＭ制御パルス生成部１４からのＰＷＭ制御パルスとをＡＮＤ処理した信号をドライバ部１６に出力する一方、インバータ部１２における各アームの接続点の他方側にある他方側トランジスタのオンのタイミングを１２０゜ずつずらすように１２０゜位相のずれた切換信号を直接ドライバ部１６に出力する。
【００２４】
さらに、相切換部１５では、上記したインバータ部１２の一方側トランジスタのうちオンしているトランジスタのアームとは異なるアームの他方側トランジスタがオンするように各切換信号を出力し、かつオンすべき一方側トランジスタと他方側トランジスタとの組み合わせを、位置検出部１３により検出されるモータＭの回転子の位置に関連して切換えるようになっており、このような切換信号によって、各巻線１１ａ〜１１ｃへの電流の通流方向が切換えられ、固定子の磁極が一方向に回転して回転子の回転力が得られるようになっている。
【００２５】
また図１において、１９はモータＭに設けられその回転速度を検出してパルス信号である速度検出信号を出力する周波数発電機（ＦＧ）から成る回転速度検出部、２０は基準周波数発生部で、水晶発振器の出力を分周して基準周波数信号を発生する。このときの基準周波数は、例えばモータＭの設定速度（定格速度）と同じ周波数に設定される。
【００２６】
２２は速度差信号生成部で、回転速度検出部１９からの速度検出信号及び基準周波数発生部２０からの基準周波数信号が入力され、速度検出信号のパルス間隔と基準周波数信号のパルス間隔とのずれから、回転速度検出部１９による検出速度と予め設定された設定速度との差を導出して、導出した差に対応した速度差信号Ｓｒを発生する。
【００２７】
２４は位相差信号生成部で、回転速度検出部１９からの速度検出信号及び基準周波数発生部２０からの基準周波数信号が入力され、速度検出信号と基準周波数信号との位相差を導出して、その位相差に対応した位相差信号Ｓｐを発生する。
【００２８】
２６は作動信号生成部で、回転速度検出部１９からの速度検出信号及び基準周波数発生部２０からの基準周波数信号が入力され、基準周波数パルスに対してこのパルス幅よりも大きな時間幅が予め設定され、この時間幅内に速度検出信号のパルスが入ったときに、回転速度検出部１９による検出速度が設定速度に達したとしてハイレベルの作動信号ＬＤを発生する。
【００２９】
２８はフィードバック信号生成部で、演算増幅器２９と、第３、第４、第５抵抗３０ａ、３０ｂ、３０ｃ及び第３、第４コンデンサ３１ａ、３１ｂとから成る時定数設定部３２と、時定数切換用のダイオード３３とコレクタがダイオード３３のカソードに接続されたスイッチング素子であるＰＮＰトランジスタ３４との直列回路とにより構成され、速度差信号生成部２２及び位相差信号生成部２４からの速度差信号Ｓｒ及び位相差信号Ｓｐを実質的に積分してフィードバック信号を発生し、このフィードバック信号を相切換部１５に出力する。なお、第３コンデンサ３１ａが主時定数用のコンデンサであり、第４コンデンサ３１ｂが服時定数用のコンデンサである。
【００３０】
ここで、演算増幅器２９の一方の入力端（非反転入力端）には基準電源３６による基準電位が与えられ、時定数設定部３２の第３抵抗３０ａの両端は、速度差信号生成部２２の出力端と演算増幅器２９の他方の入力端（反転入力端）とに接続され、第４抵抗３０ｂの両端は、位相差信号生成部２４の出力端と演算増幅器２９の他方の入力端とに接続されている。また第３コンデンサ３１ａの両端は演算増幅器２９の他方の入力端と出力端とに接続され、第５抵抗３０ｃ及び第４コンデンサ３１ｂの直列回路が第３コンデンサ３１ａに並列に接続されている。更にダイオード３３のアノードが第５抵抗３０ｃと第２コンデンサ４ｄとの接続点に接続され、トランジスタ３４のエミッタが演算増幅器２９の出力端に接続され、ダイオード３３とトランジスタ３４との直列回路が第４コンデンサ３１ｂに並列に接続されており、トランジスタ３４のベースには作動信号生成部２６からの作動信号ＬＤが入力されるようになっている。
【００３１】
そして、上記した時定数設定部３２で設定される時定数によってフィードバック信号生成部２８の積分定数が決定される。
【００３２】
即ち、モータＭの起動時には回転速度が設定速度より遅いため、速度差信号Ｓｒ及び位相差信号Ｓｐの大きさは最も大きく、その極性は基準電位よりも正となる。このとき、作動信号生成部２６の出力はローレベルであるためトランジスタ３４はオンし、ダイオード３３が第４コンデンサ３１ｂに並列に接続され、ダイオード３３の順方向導通電圧によって第４コンデンサ３１ｂの充電電位が抑制され、時定数設定部３２の時定数は実質的に第４コンデンサ３１ｂのない小さな値となって、モータＭの回転速度は応答よく上昇する。
【００３３】
このとき、モータＭの回転速度がほぼ設定速度に達するまで時定数が小さくなっているため、オーバオーシュートによってモータＭの回転速度が設定速度を超えてしまうことが防止されるのである。更に、回転速度がほぼ設定速度に達した後、作動信号生成部２６の出力がローレベルからハイレベルに反転し、このハイレベルの作動信号ＬＤによりトランジスタ３４がオフするため、第４コンデンサ３１ｂに並列に接続されていたダイオード３３が切り離され、第４コンデンサ３１ｂの充電電位の抑制が解除される。従って、第４コンデンサ３１ｂが有効に作用して時定数設定部３２の時定数は上記した起動時よりも大きくなる。
【００３４】
さらにその後は、速度差信号Ｓｒ及び位相差信号Ｓｐの大きさは小さく、しかも、作動信号生成部２６からトランジスタ３４のベースにハイレベルの作動信号ＬＤが継続的に入力されてトランジスタ３４がオフし続けるため、ダイオード３３が第４コンデンサ３１ｂから切り離されたままとなり、時定数設定部３２の時定数は大きい値を維持して回転ムラが防止され、モータＭは設定速度における定速回転を安定して維持し続ける。
【００３５】
このように、モータＭの起動時にはトランジスタ３４がオンし、ダイオード３３が第４コンデンサ３１ｂに並列に接続されて第４コンデンサ３１ｂの充電電位が抑制され、フィードバック信号生成部２８の積分定数を決定する時定数が小さくなる。そして、モータＭの回転速度が設定速度に達した後は、トランジスタ３４がオフし、第４コンデンサ３１ｂに並列に接続されていたダイオード３３が切り離されて第４コンデンサ３１ｂの充電電位の抑制が解除され、フィードバック信号生成部２８の積分定数を決定する時定数が大きくなる。そして、何らかの原因で第４コンデンサ３１ｂの充電電位がダイオード３３の順方向通電電圧以上になってもトランジスタ３４がオフし続けてダイオード３３が切り離された状態を保持する。
【００３６】
従って、この実施形態によれば、モータＭの回転速度が設定速度に達した後はダイオード３３を切り離してこのダイオード３３の順方向導通電圧による制限を確実に排除することができ、ダイオード３３が常時接続されたままの場合のような定速回転時のトルク変動の影響を受けることを防止でき、モータＭの起動時間の短縮を図りつつ設定速度の定速回転時にトルク変動の影響を確実に受けないようにしてのモータ回転の安定化を図ることが可能になる。
【００３７】
なお、上記した実施形態では、スイッチング素子としてＰＮＰトランジスタ３４を用いた場合について説明したが、特にこれに限定されるものではなく、スイッチング素子であって、モータＭの回転速度が設定速度にほぼ等しくなったときに作動信号生成部２６から出力されるハイレベルの作動信号ＬＤの入力時及び非入力時にそれぞれオフ、オンするものであればよい。
【００３８】
（積分時定数切り換えの他の例）
つぎに、直流ブラシレスモータの駆動制御の積分時定数切り換えの他の例について図２及び図３を参照して説明する。
【００３９】
図２において、図１と同一符号は同一のもの若しくは相当するものを示し、図１と相違するのは、第４コンデンサ３１ｂの両端にＮＰＮ型の第１トランジスタ４１のコレクタ、エミッタを接続し、ＮＰＮ型の第２トランジスタ４２のエミッタを第１トランジスタ４１のベースに接続すると同時に接地し、この第１トランジスタ４１のベース及び第２トランジスタ４２のコレクタに第６抵抗４３を介して作動信号生成部２６からの作動信号ＬＤを供給し、第２トランジスタ４２のコレクタ、ベースに第７抵抗４４の両端を接続すると共に、第２トランジスタ４２のベース、エミッタに第５コンデンサ４５の両端を接続したことである。
【００４０】
このとき、第２トランジスタ４２、第７抵抗４４及び第５コンデンサ４５により、ハイレベルの作動信号ＬＤの入力によってパルス信号を出力するパルス信号出力部４７が構成され、このパルス信号出力部４７と第１トランジスタ４１とにより、短絡部４８が構成されている。尚、パルス信号出力部４７から出力されるパルス信号のパルス幅は、第７抵抗４４及び第５コンデンサ４５による時定数で定まり、所定のパルス幅ｔに設定されている。
【００４１】
つぎに、動作について図３のタイミングチャートを参照して説明する。
【００４２】
まず、図３（ａ）に示すように電源がオンしてモータＭが起動すると、起動時にはモータＭの回転速度は同図（ｂ）に示すように設定速度よりも遅く、速度差信号Ｓｒ及び位相差信号Ｓｐの大きさは最も大きいため、速度差信号Ｓｒ及び位相差信号Ｓｐの極性は基準電位よりも正となり、フィードバック信号生成部２８からのフィードバック信号によりモータＭの回転数が設定速度に一致するようなフィードバック制御がなされる。
【００４３】
このときモータＭの起動時には、図３（ｃ）に示すように作動信号生成部２６の出力はローレベルであるため、第１トランジスタ４１はオフ状態のままであり、同図（ｅ）に示すように第５抵抗３０ｃとの時定数で第４コンデンサ３１ｂの電位が上昇する。
【００４４】
そして、図３（ｂ）に示すようにモータＭの回転速度が設定速度に達すると、同図（ｃ）に示すように作動信号生成部２６の出力がローレベルからハイレベルに反転し、このハイレベルの作動信号ＬＤにより、第１トランジスタ４１及び第２トランジスタ４２が共にオンする。更に、第７抵抗４４と第５コンデンサ４５とによる時定数で第５コンデンサ４５の電位が上昇するのに伴い、第２トランジスタ４２はオンからオフ状態に反転し、第２トランジスタ４２のオフによって、第１トランジスタ４１がオフする。
【００４５】
このようにして、図３（ｄ）に示すように、第２トランジスタ４２のオン期間に相当するパルス幅ｔのパルス信号が第１トランジスタ４１のベースに入力され、このパルス信号が入力される間第１トランジスタ４１がオンして第４コンデンサ３１ｂが短絡され、同図（ｅ）に示すように第４コンデンサ３１ｂが瞬時に放電されてオーバーシュートが防止され、オーバーシュートの防止により、モータＭが起動してから設定速度で定速回転に移行するまでに要する時間が短縮されるのである。
【００４６】
さらにその後は、速度差信号Ｓｒ及び位相差信号Ｓｐの大きさは小さく、作動信号生成部２６からトランジスタ３４のベースにハイレベルの作動信号ＬＤが継続的に入力されるため、時定数設定部３２の時定数は大きい値を維持して回転ムラが防止され、モータＭは設定速度における定速回転を安定して維持し続ける。
【００４７】
これに対し、第１トランジスタ４１がない場合には、図３（ｆ）に示すように第４コンデンサ３１ｂが徐々に放電するため、この放電の間にもモータＭの加速制御が行われてオーバーシュートが生じ、その後オーバーシュートが減衰して設定速度に落ち着くまでに長い時間を要することになる。
【００４８】
従って、この他の例によれば、パルス信号出力部４７からのパルス信号により第１トランジスタ４１がオンし、これによって第４コンデンサ３１ｂが瞬時に放電するため、オーバーシュートを防止することができ、モータＭが起動してから設定速度で定速回転に移行するまでに要する時間を短縮することが可能になる。
【００４９】
なお、上記した他の例において、短絡部は、フィードバック信号生成部２８の第４コンデンサ３１ｂに並列に設けられ作動信号ＬＤの入力によりパルス的に動作して第４コンデンサ３１ｂを短絡するものであれば、図２に示す構成に限定されるものではない。
【００５０】
そして、上記実施形態等では、直流ブラシレスモータに適用した場合について説明したが、ブラシレスモータ以外の、直流モータにも適用できるのはいうまでもない。
【００５１】
さらに、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、モータの起動時は時定数設定部の副時定数用のコンデンサの両端間に設けられたダイオードとスイッチング素子との直列回路において、スイッチング素子をオンして副時定数用のコンデンサにダイオードを並列に接続し、副時定数用のコンデンサの充電電位をダイオードの順方向導通電圧により制限して時定数を小さくし、モータを応答性よく加速できる一方、モータの回転速度が設定速度とほぼ等しくなった後は前記スイッチング素子をオフしてダイオードを切り離し、ダイオードの順方向導通電圧による制限を排除して時定数を確実に大きくし、モータの回転が定速回転時のトルク変動の影響を受けないようにしてモータを安定に回転することが可能になり、モータの起動時間の短縮を図りつつ設定速度の定速回転時にトルク変動の影響を確実に受けないようにしてモータ回転の安定化を図ることが可能になり、性能の優れたモータを提供することができる。
【００５３】
また、請求項２に記載の発明によれば、フィードバック信号を速度差信号生成部の速度差信号と位相差信号発生部の位相差信号とにより形成する実用的な構成において、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態のブロック図である。
【図２】 直流ブラシレスモータの駆動制御の積分時定数切り換えの他の例の結線図である。
【図３】図２の動作説明用のタイミングチャートである。
【図４】従来例の一部の結線図である。
【符号の説明】
Ｍ 直流ブラシレスモータ
１２ インバータ部
１３ 位置検出部
１４ ＰＷＭ制御パルス生成部
１５ 相切換部
１６ ドライバ部
１７ 電流供給制御部
１９ 回転速度検出部
２０ 基準周波数発生部
２２ 速度差信号生成部
２６ 動信号生成部
２８ フィードバック信号生成部
２９ 演算増幅器
３０ｃ 第５抵抗
３１ａ、３１ｂ 第３、第４コンデンサ
３３ ダイオード
３４ トランジスタ
４１ 第１トランジスタ
４７ パルス信号出力部
４８ 短絡部
Ｓｒ 速度差信号
Ｓｐ 位相差信号
ＬＤ 作動信号
３２ 時定数設定部

Claims (2)

1. モータの回転速度を検出して速度検出信号を出力する回転速度検出部と、前記回転速度検出部による検出速度と予め設定された設定速度との差に対応した速度差信号を発生する速度差信号生成部と、時定数設定部と演算増幅器とから成り前記速度差信号を前記時定数設定部の時定数で実質的に積分してフィードバック信号を生成するフィードバック信号生成部と、前記フィードバック信号に基づいてモータへの駆動電流を供給制御する電流供給制御部とを備えて成るモータ駆動制御装置であって、
   前記時定数設定部が、前記演算増幅器の入力端子と出力端子との間に主時定数用のコンデンサを設け、該主時定数用のコンデンサの両端間に時定数用の抵抗、副時定数用のコンデンサの直列回路を設けて形成され、
   前記回転速度検出部による検出速度が前記設定速度にほぼ等しい速度に達すると作動信号を発生する作動信号生成部を備え、
   かつ、前記副時定数用のコンデンサの両端間に、
   前記演算増幅器の入力信号によって順方向導通電圧が発生する向きに設けられ、前記副時定数用のコンデンサの充電を規制するダイオードと、前記作動信号の入力、非入力によってオフ、オンし、前記作動信号の入力中にオフして前記ダイオードを前記副時定数用のコンデンサから切り離すスイッチング素子との直列回路を設けたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
2. 回転速度検出部の速度検出信号と基準周波数発生部の基準周波数信号との位相差に対応した位相差信号を発生する位相差信号発生部を備え、
   フィードバック信号生成部により、速度差信号生成部の速度差信号と前記位相差信号発生部の前記位相差信号とを時定数設定部の時定数で実質的に積分してフィードバック信号を生成するようにしたことを特徴とする請求項１記載のモータ駆動制御装置。

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