JP3567583B2 - Underwater mobile robot positioning method - Google Patents

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JP3567583B2
JP3567583B2 JP01570896A JP1570896A JP3567583B2 JP 3567583 B2 JP3567583 B2 JP 3567583B2 JP 01570896 A JP01570896 A JP 01570896A JP 1570896 A JP1570896 A JP 1570896A JP 3567583 B2 JP3567583 B2 JP 3567583B2
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underwater mobile
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亜弥 松山
留美 倉股
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石川島播磨重工業株式会社
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    • Y02E30/30Nuclear fission reactors

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  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、冷却水が満たされた原子炉圧力容器内の垂直な内壁面に沿って移動しながらこれを検査する水中移動ロボットに係り、特にその圧力容器に対する水中移動ロボットの位置決め方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
原子力発電所などの原子力設備はその性質上、高い安全性が要求されることから、ISI(供用期間中検査)等の定期検査が義務づけられており、その重要な検査の一つとして超音波探傷方法を用いた原子炉圧力容器の非破壊検査がある。
【0003】
この超音波探傷による非破壊検査は周知の通り、物体内部に弾性波である超音波を送り込み、その反射の状態によって物体内部の傷や欠陥を非破壊で測定しようとするものであり、具体的には、原子炉圧力容器の外側にレールを設け、このレールに沿って、超音波探傷装置などを備えた移動検査ロボットを走行させながら圧力容器を検査する方法や、圧力容器の外表面に、直接この移動検査ロボットを吸着させて、これをその表面に沿って無軌道に走行させながら検査する方法がある。
【0004】
このような無軌道式の移動検査ロボットを用いた検査方法の場合、原子炉圧力容器の近傍には、作業員が直接立ち入れないことが多く、この移動検査ロボットの据え付け、制御などは遠隔操作によって行われることから、原子炉圧力容器に対するその移動検査ロボットの位置決めが重要となってくる。そして、この移動検査ロボットの位置決め方法としては、従来、圧力容器表面に設定された任意の基準点に超音波やレーザー距離計を設けると共に、ロボット本体側に走行距離を検出するプラニメータ等を設けて、予めその位置が判っている基準点に対する移動検査ロボットの位置を検出する方法などがある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような従来の無軌道式の移動検査ロボットによる検査は、原子炉圧力容器の外側から行われていたが、より高信頼性の検査を行うために、原子炉圧力容器の内面に上述したような無軌道式の移動検査ロボットを設置し、その内部から検査を行うことが検討されている。
【0006】
しかしながら、この原子炉圧力容器の内部には炉水が満たされていることから、上述したような直接距離を計測するレーザーや超音波などでは水中での減衰が大きい上に、乱反射等が生じるため、水中での移動検査ロボットの正確な位置決めを行うことは困難であった。
【0007】
そこで、本発明はこのような課題を有効に解決するために案出されたものであり、その目的は原子炉圧力容器の炉水中での移動検査ロボットの位置決めを容易且つ正確に行うことができる新規な水中移動ロボットの位置決め方法を提供するものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明は、炉水が満たされた圧力容器の垂直壁面に吸着しながらこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロボットの位置決め方法において、上記炉水中の任意の基準点と、上記ロボット本体とにそれぞれその水深を計測する水深計を設けると共に、ロボット本体に光ビーム投光器と光反射量センサを設け、上記水中移動ロボットを垂直方向に走行させて上記水深計で検出された水深の差から上記圧力容器に対する上記ロボット本体の垂直方向の位置を計測した後、上記水中移動ロボットを上記垂直壁面に沿って90°旋回させた後、上記水中移動ロボットを上記垂直壁面の水平方向に沿って移動させつつ上記光ビーム投光器から光ビームを照射し、予めその位置が判っている炉内構造物から反射される光ビームの反射量を上記光反射量センサで検出することで上記ロボット本体の水平方向の位置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の位置から決定される上記圧力容器に対する水中移動ロボットの位置を走行原点としてこの原点を基に上記水中移動ロボットの水平移動量を計測しながら水平方向の位置を検出しつつ、上記水深計で垂直方向の位置を検出することで上記水中移動ロボットの位置を検出するようにしたものである。
【0009】
従って、炉水が満たされた圧力容器内であっても水中移動ロボットの圧力容器に対する位置を正確に検出することができるため、圧力容器に対する高信頼性の検査を行うことが可能となる。
【0010】
【発明の実施の形態】
次に、本発明を実施する好適一形態を添付図面を参照しながら説明する。
【0011】
図1は本発明の水中移動ロボットの位置決め方法に係る実施の一形態を示したものであり、図中1は略円筒形状をした原子炉圧力容器、2はその圧力容器1内に満たされた炉水、3はその圧力容器1の垂直壁面に吸着しながら走行する水中移動ロボット、4はこの圧力容器1内に収容された炉内構造物であり、特に、この炉内構造物4は炉心をシュラウド4aと、その周囲に立設された筒状の複数のジェットポンプ4b…、とからなっている。
【0012】
この水中移動ロボット3は、本出願人が先に提案したもの(特願平6−319972号)を適用したものであり、図4及び図5に示すような構成をしている。尚、図4はこの水中移動ロボットの一形態を示す部分破断平面図、図5はその側断面図である。図示するように、この水中移動ロボット3は、下方が開口した略円盤状の筒体5a内に略矩形状をしたフレーム5bを固定してなるロボット本体5に、これを圧力容器1の垂直壁面Aに吸着する吸着手段6と、このロボット本体5をこの垂直壁面Aに沿って走行させる走行手段7とを主に備えて構成されている。
【0013】
すなわち、この吸着手段6は筒体5aに形成された一対の排水口6a,6aと、この排水口6a,6a内にそれぞれ位置するスラストファン6b,6bと、これら、スラストファン6b,6bを駆動するファンモータ6c,6cとから主に構成されており、図5に示すように、このスラストファン6b,6bによってロボット本体5内の水を排水口6a,6aから強制的に排水させてロボット本体5の内圧をその周囲の水圧より負圧の状態にすることで、図5に示すように、ロボット本体5を圧力容器1の垂直壁面Aに吸着させるようになっている。一方、走行手段7はロボット本体5のフレーム5b側に取り付けられた一対の走行車輪7a,7aと、これら走行車輪7a,7aをそれぞれ回転駆動する走行モータ7b,7bとからなっており、これら走行車輪7a,7aをそれぞれ正逆方向あるいは同じ方向に回転駆動することで壁面A上を直角方向旋回しながらに走行して、垂直壁面A上の任意の位置に移動できるようになっている。また、この走行手段7の近傍には、フリクションローラやロータリーエンコーダーなどからなるプラニメータ8,8が設けられており、垂直壁面A上のロボット本体5の走行距離を検出できるようになっている。尚、これらファンモータ6c,6c、走行モータ7b,7b側の給電線、制御線、プラニメータ8,8の信号線等はロボット本体5に接続されたケーブル9に纏められて図1に示す制御部10側へ接続されている。
【0014】
また、図4及び図5に示すように、ロボット本体5を構成する筒体5aの平面部には、光ビームBを照射する光ビーム投光器11と、この光ビームBの反射量を検出する光反射量センサ12が設けられており、この光ビーム投光器11から水平方向、すなわち炉内構造物4方向に光ビームBを照射すると共に、光反射量センサ12でこの光ビームBの反射量を検出してこのロボット本体5と炉内構造物4との距離を計測するようになっている。さらに、この筒体5aの平面部には、集積化半導体圧力センサや圧電式圧力センサ等からなる水深計13が設けられており、このロボット本体5が位置する圧力容器1内の水圧を検出するようになっている。そして、これら光ビーム投光器11、光反射量センサ12、水深計13の給電線や信号線等も上記と同様にケーブル9に纏められて光ビーム投光器11、光反射量センサ12が制御部10に付設された水平位置検出部17側に、水深計13が水深計測部16側にそれぞれ接続されている。尚、図4及び図5中15は空気が充填された浮体であり、ロボット本体5に適度な浮力を与えることによってロボット本体5の重量を相殺して、ロボット本体5の移動を容易にするようになっている。また、図中14は垂直壁面Aに接触して転がるボールキャスターであり、上述した走行車輪7a,7aと共にロボット本体5を垂直壁面Aに3点支持するようになっている。また、図示しないがこのロボット本体5には、その姿勢を検出する重力センサーと、この垂直壁面Aを探傷すべく上述したような非破壊探傷装置などの検査手段などが備えられているのは勿論である。
【0015】
次に、このような構成を用いて本発明方法である水中移動ロボットの位置決め方法の一形態を説明する。
【0016】
先ず、図1に示すように、圧力容器1の炉水内の水面付近に任意の基準点Pを設定し、この基準点Pにその水深を計測する基準水深計18を設置すると共に、上述した水中移動ロボット3を図示しないマニュピュレータ等によって圧力容器1の上方から炉水2中に入れた後、これを圧力容器1の垂直壁面Aに吸着させると共にこれに沿って垂直下方に走行させながら、この水中移動ロボット3を目視やITVカメラ等によって垂直壁面Aの任意のおおよその位置に停止させる。
【0017】
次に、この基準点Pに設けられた水深計18でその水圧を検出すると共に、この水中移動ロボット3の水深計13でその位置の水圧を検出すると共に、その出力値を制御部10に付設された水深計測部16に入力する。水深計測部16ではこれら2つの水深計13,18で検出された水圧の差を計算して、圧力容器1の任意の基準点Pから水中移動ロボット3間での距離を計算し、その値を制御部10に入力する。制御部10では、この水深計測部16で計算された任意の基準点Pから水中移動ロボット3間での距離と、予め判っている圧力容器1の形状や大きさなどのデータを基に、圧力容器1に対する水中移動ロボット3の垂直方向の位置を特定することができる。すなわち、本発明では、水中移動ロボット3に設けた単一の水深計13のみでなく、基準点P側にも水深計18を設け、これら水深計13,18の差を検出するようにしたため、炉水の変動や揺れなどにより、水圧が大きく変動しても正確な水深の計測が可能となる。尚、このような方法によって得られた計測水深と実際の水深を比較した結果、その水深の誤差は僅か0.02%であり、極めて高精度の水深計測ができることがわかった。
【0018】
次に、このようにして水中移動ロボット3の圧力容器1に対する垂直方向の位置が特定されたならば、図2に示すように、水中移動ロボット3を垂直壁面Aに沿って90°旋回させた後、その光ビーム投光器11から炉内構造物4方向に光ビームBを照射しながら、圧力容器1の垂直壁面Aの水平方向に沿ってゆっくりと移動させてその光ビームBの反射量の変化を同じく光反射量センサ12で検出する。一般に、圧力容器1の炉内構造物4としては、図示するような筒状をしたジェットポンプ4bがその垂直壁面Aに最も近い位置に設置されていることから、本実施の形態でもこのジェットポンプ4bを光ビームBによる計測目標構造物とする。すると、その光ビームBの反射量はジェットポンプ4bの表面との距離に比例して変化することから、その出力値が入力される水平位置検出部17では、その反射量を計測して制御部10に入力する。制御部10ではこの水平位置検出部17からの出力値とプラニメータ等で検出された水中移動ロボット3の走行距離との関係を図3に示すようなグラフィック化し、これからジェットポンプ4bの円筒の中心位置を計算する。さらに、制御部10ではこの円筒の中心位置と、水中移動ロボット3の現在位置とのオフセット距離を計算すると共に、予め判っているこのジェットポンプ4bの据付寸法図などを基にして、圧力容器1に対する水中移動ロボット3の水平方向の位置を特定することができる。
【0019】
そして、このようにして求められた圧力容器1の垂直方向に対する水中移動ロボット3の位置と水平方向に対する位置から圧力容器1に対する水中移動ロボット3の位置が特定されたなら、この位置を水中移動ロボット3の走行原点として位置決めし、その後この原点を基に水中移動ロボット3の移動を計測することになるが、垂直方向については引き続き水深計13,18で計測しながら、後は重力センサとプラニメータで軌跡を求めることで、圧力容器1に対する水中移動ロボット3の位置を精度良く検出することができる。
【0020】
【発明の効果】
以上要するに本発明によれば、垂直方向の位置決めに複数の水深計を用いると共に、水平方向の位置決めに、炉内構造物に照射した光ビームの反射量を利用するようにしたことから、圧力容器に対する水中移動ロボットの位置決めを精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態を示す説明図である。
【図2】図1中A−A矢視図である。
【図3】光反射量センサーと水中移動ロボットの走行距離の関係を示すグラフ図である。
【図4】本発明方法に用いる水中移動ロボットの一形態を示す一部破断平面図である。
【図5】本発明方法に用いる水中移動ロボットの一形態を示す側断面図である。
【符号の説明】
1 原子炉圧力容器
2 炉水
3 水中移動ロボット
4 炉内構造物
5 ロボット本体
11 光ビーム投光器
12 光反射量センサ
13,18 水深計
A 垂直壁面
B 光ビーム
P 基準点
[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an underwater mobile robot that inspects a moving reactor along a vertical inner wall surface in a reactor pressure vessel filled with cooling water, and particularly to a method of positioning the underwater mobile robot with respect to the pressure vessel. is there.
[0002]
[Prior art]
Due to the nature of nuclear facilities such as nuclear power plants, high safety is required. Therefore, periodic inspections such as ISI (in-service inspection) are required, and ultrasonic inspection is one of the important inspections. There is a non-destructive inspection of the reactor pressure vessel using the method.
[0003]
As is well known, this nondestructive inspection by ultrasonic flaw detection is to send an ultrasonic wave, which is an elastic wave, into an object, and to non-destructively measure a flaw or a defect inside the object according to a state of reflection. In the method, a rail is provided outside the reactor pressure vessel, and along this rail, a method of inspecting the pressure vessel while running a mobile inspection robot equipped with an ultrasonic flaw detector and the like, and on the outer surface of the pressure vessel, There is a method in which the mobile inspection robot is directly sucked and inspected while traveling along the surface of the robot without track.
[0004]
In the case of such an inspection method using a trackless mobile inspection robot, workers often do not directly enter the vicinity of the reactor pressure vessel, and installation and control of this mobile inspection robot are performed by remote control. Because of this, the positioning of the mobile inspection robot with respect to the reactor pressure vessel becomes important. Conventionally, as a positioning method of the mobile inspection robot, an ultrasonic wave or a laser distance meter is provided at an arbitrary reference point set on the surface of the pressure vessel, and a planimeter or the like for detecting a traveling distance is provided on the robot body side. There is a method of detecting the position of the mobile inspection robot with respect to a reference point whose position is known in advance.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
Incidentally, the inspection by the conventional trackless mobile inspection robot as described above has been performed from the outside of the reactor pressure vessel, but in order to perform a more reliable inspection, the above-described inspection is performed on the inner surface of the reactor pressure vessel. It is being studied to install such a trackless mobile inspection robot and perform the inspection from inside.
[0006]
However, since the inside of this reactor pressure vessel is filled with reactor water, laser or ultrasonic waves that measure the direct distance as described above cause a great deal of attenuation in water and cause irregular reflection. However, it has been difficult to accurately position the mobile inspection robot in the water.
[0007]
Therefore, the present invention has been devised in order to effectively solve such a problem, and an object of the present invention is to enable easy and accurate positioning of a mobile inspection robot in reactor water of a reactor pressure vessel. An object of the present invention is to provide a novel underwater mobile robot positioning method.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the present invention provides a method of positioning an underwater mobile robot that moves on an orbit along a vertical wall of a pressure vessel filled with reactor water while adsorbing on the vertical wall. If, Rutotomoni provided water depth meter for measuring the water depth, respectively and the robot body, a light beam emitter and a light reflection amount sensor provided in the robot body, detected by the depth gauge by running the water mobile robot in the vertical direction After measuring the vertical position of the robot body with respect to the pressure vessel from the difference in water depth, the underwater mobile robot is turned 90 ° along the vertical wall, and then the underwater mobile robot is turned on the vertical wall. The light beam is emitted from the light beam projector while being moved in the horizontal direction, and the light beam reflected from the furnace internal structure whose position is known in advance is reflected. The horizontal position of the robot body is detected by detecting the amount with the light reflection amount sensor, and the position of the underwater mobile robot with respect to the pressure vessel determined from the vertical position and the horizontal position is determined as the travel origin. While detecting the horizontal position while measuring the horizontal movement amount of the underwater mobile robot based on this origin, the position of the underwater mobile robot is detected by detecting the vertical position with the depth gauge It was made .
[0009]
Therefore, even in the pressure vessel filled with reactor water, the position of the underwater mobile robot with respect to the pressure vessel can be accurately detected, so that a highly reliable inspection of the pressure vessel can be performed.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0011]
FIG. 1 shows an embodiment of a method for positioning a submersible mobile robot according to the present invention. In FIG. 1, 1 is a reactor pressure vessel having a substantially cylindrical shape, and 2 is filled in the pressure vessel 1. Reactor water 3 is a submersible robot that travels while adsorbing to the vertical wall surface of the pressure vessel 1, and 4 is a furnace internal structure housed in the pressure vessel 1, and particularly, the furnace internal structure 4 is a core Is composed of a shroud 4a and a plurality of cylindrical jet pumps 4b standing upright around the shroud 4a.
[0012]
The underwater mobile robot 3 is an application of the one proposed by the present applicant (Japanese Patent Application No. 6-319772), and has a configuration as shown in FIGS. FIG. 4 is a partially broken plan view showing an embodiment of the underwater mobile robot, and FIG. 5 is a side sectional view thereof. As shown in the figure, the underwater mobile robot 3 is mounted on a robot main body 5 having a substantially rectangular frame 5b fixed in a substantially disc-shaped cylindrical body 5a with an open bottom, and a vertical wall surface of the pressure vessel 1. A is mainly provided with a suction means 6 for suctioning the robot body A and a traveling means 7 for moving the robot body 5 along the vertical wall surface A.
[0013]
That is, the suction means 6 drives a pair of drainage ports 6a, 6a formed in the cylindrical body 5a, the thrust fans 6b, 6b located in the drainage ports 6a, 6a, respectively, and the thrust fans 6b, 6b. As shown in FIG. 5, the thrust fans 6b, 6b forcibly drain the water in the robot body 5 from the drain ports 6a, 6a. By setting the internal pressure of the pressure vessel 5 to a pressure lower than the surrounding water pressure, the robot body 5 is attracted to the vertical wall A of the pressure vessel 1 as shown in FIG. On the other hand, the traveling means 7 comprises a pair of traveling wheels 7a, 7a attached to the frame 5b side of the robot body 5, and traveling motors 7b, 7b for driving the traveling wheels 7a, 7a respectively. By driving the wheels 7a, 7a to rotate in the forward and reverse directions or in the same direction, the vehicle travels while turning on the wall surface A at right angles, and can be moved to an arbitrary position on the vertical wall surface A. In the vicinity of the traveling means 7, there are provided planimeters 8, 8 comprising a friction roller, a rotary encoder, etc., so that the traveling distance of the robot body 5 on the vertical wall A can be detected. Note that the fan motors 6c, 6c, the power supply lines on the side of the traveling motors 7b, 7b, the control lines, the signal lines of the planimeters 8, 8 and the like are combined in a cable 9 connected to the robot body 5 and are shown in FIG. 10 side.
[0014]
As shown in FIGS. 4 and 5, a light beam projector 11 for irradiating a light beam B and a light for detecting an amount of reflection of the light beam B are provided on a flat portion of a cylindrical body 5 a constituting the robot body 5. A reflection amount sensor 12 is provided. The light beam projector 11 emits a light beam B in a horizontal direction, that is, in the direction of the furnace internal structure 4, and the light reflection amount sensor 12 detects the reflection amount of the light beam B. Then, the distance between the robot body 5 and the in-furnace structure 4 is measured. Further, a water depth gauge 13 composed of an integrated semiconductor pressure sensor, a piezoelectric pressure sensor, or the like is provided on a flat portion of the cylindrical body 5a, and detects a water pressure in the pressure vessel 1 in which the robot body 5 is located. It has become. The power supply line, the signal line, and the like of the light beam projector 11, the light reflection amount sensor 12, and the water depth gauge 13 are also collected in the cable 9 in the same manner as described above, and the light beam projector 11, the light reflection amount sensor 12 are transmitted to the control unit 10. A water depth gauge 13 is connected to the attached horizontal position detection unit 17 and a water depth measurement unit 16, respectively. In FIGS. 4 and 5, reference numeral 15 denotes a floating body filled with air. The floating body 15 is provided with an appropriate buoyancy to offset the weight of the robot main body 5 and facilitate the movement of the robot main body 5. It has become. In the figure, reference numeral 14 denotes a ball caster that rolls in contact with the vertical wall surface A, and supports the robot body 5 at three points on the vertical wall surface A together with the running wheels 7a. Although not shown, the robot main body 5 is provided with a gravity sensor for detecting its posture and inspection means such as the above-mentioned non-destructive flaw detector for detecting the vertical wall A. It is.
[0015]
Next, an embodiment of the underwater mobile robot positioning method according to the present invention using such a configuration will be described.
[0016]
First, as shown in FIG. 1, an arbitrary reference point P is set in the vicinity of the water surface in the reactor water of the pressure vessel 1, and a reference depth gauge 18 for measuring the water depth is installed at the reference point P, as described above. After the underwater moving robot 3 is put into the reactor water 2 from above the pressure vessel 1 by a manipulator (not shown) or the like, the water is adsorbed on the vertical wall A of the pressure vessel 1 and travels vertically downward along the same. The underwater mobile robot 3 is stopped at any approximate position on the vertical wall A by visual observation, an ITV camera, or the like.
[0017]
Next, the water pressure is detected by the water depth gauge 18 provided at the reference point P, the water pressure at the position is detected by the water depth gauge 13 of the underwater mobile robot 3, and the output value is attached to the control unit 10. Is input to the measured water depth measurement unit 16. The water depth measurement unit 16 calculates the difference between the water pressures detected by the two water depth gauges 13 and 18, calculates the distance between the arbitrary reference point P of the pressure vessel 1 and the underwater mobile robot 3, and calculates the value. Input to the control unit 10. The control unit 10 determines the pressure based on the distance between the arbitrary reference point P calculated by the water depth measurement unit 16 and the underwater mobile robot 3 and data such as the shape and size of the pressure vessel 1 which is known in advance. The position of the underwater mobile robot 3 with respect to the container 1 in the vertical direction can be specified. That is, in the present invention, not only the single depth gauge 13 provided on the underwater mobile robot 3 but also the depth gauge 18 is provided on the reference point P side, and the difference between the depth gauges 13 and 18 is detected. Accurate water depth measurement is possible even if the water pressure fluctuates greatly due to fluctuations or shaking of the reactor water. In addition, as a result of comparing the measured water depth obtained by such a method with the actual water depth, the error of the water depth was only 0.02%, and it was found that the water depth could be measured with extremely high accuracy.
[0018]
Next, when the position of the underwater mobile robot 3 in the vertical direction with respect to the pressure vessel 1 was specified in this way, the underwater mobile robot 3 was turned 90 ° along the vertical wall A as shown in FIG. After that, while irradiating the light beam B from the light beam projector 11 toward the furnace internals 4, the light beam B is slowly moved along the horizontal direction of the vertical wall A of the pressure vessel 1 to change the amount of reflection of the light beam B. Is also detected by the light reflection amount sensor 12. In general, as the furnace internal structure 4 of the pressure vessel 1, a cylindrical jet pump 4b as shown in the figure is installed at a position closest to the vertical wall surface A. 4b is a target structure to be measured by the light beam B. Then, since the reflection amount of the light beam B changes in proportion to the distance from the surface of the jet pump 4b, the horizontal position detection unit 17 to which the output value is input measures the reflection amount and controls the control unit. Enter 10 The control unit 10 graphically displays the relationship between the output value from the horizontal position detection unit 17 and the travel distance of the underwater mobile robot 3 detected by a planimeter or the like as shown in FIG. Is calculated. Further, the control unit 10 calculates the offset distance between the center position of the cylinder and the current position of the underwater mobile robot 3, and based on the installation dimensions of the jet pump 4b known in advance, etc. , The horizontal position of the underwater mobile robot 3 can be specified.
[0019]
When the position of the underwater mobile robot 3 with respect to the pressure vessel 1 is specified from the position of the underwater mobile robot 3 in the vertical direction and the position in the horizontal direction of the pressure vessel 1 thus determined, this position is determined. 3 is determined as the traveling origin, and thereafter the movement of the underwater mobile robot 3 is measured based on this origin. In the vertical direction, the measurement is continued by the depth gauges 13 and 18, and thereafter, by the gravity sensor and the planimeter. By obtaining the trajectory, the position of the underwater mobile robot 3 with respect to the pressure vessel 1 can be accurately detected.
[0020]
【The invention's effect】
In short, according to the present invention, a plurality of depth gauges are used for vertical positioning, and the amount of reflection of a light beam applied to a furnace internal structure is used for horizontal positioning. The underwater mobile robot can be accurately positioned with respect to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view taken in the direction of arrows AA in FIG.
FIG. 3 is a graph showing a relationship between a light reflection amount sensor and a traveling distance of an underwater mobile robot.
FIG. 4 is a partially broken plan view showing an embodiment of an underwater mobile robot used in the method of the present invention.
FIG. 5 is a side sectional view showing one embodiment of an underwater mobile robot used in the method of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reactor pressure vessel 2 Reactor water 3 Underwater moving robot 4 Reactor internal structure 5 Robot main body 11 Light beam projector 12 Light reflection amount sensor 13, 18 Water depth gauge A Vertical wall surface B Light beam P Reference point

Claims (1)

炉水が満たされた圧力容器の垂直壁面に吸着しながらこれに沿って無軌道に移動する水中移動ロボットの位置決め方法において、上記炉水中の任意の基準点と、上記ロボット本体とにそれぞれその水深を計測する水深計を設けると共に、ロボット本体に光ビーム投光器と光反射量センサを設け、上記水中移動ロボットを垂直方向に走行させて上記水深計で検出された水深の差から上記圧力容器に対する上記ロボット本体の垂直方向の位置を計測した後、上記水中移動ロボットを上記垂直壁面に沿って90°旋回させた後、上記水中移動ロボットを上記垂直壁面の水平方向に沿って移動させつつ上記光ビーム投光器から光ビームを照射し、予めその位置が判っている炉内構造物から反射される光ビームの反射量を上記光反射量センサで検出することで上記ロボット本体の水平方向の位置を検出し、これら垂直方向の位置と水平方向の位置から決定される上記圧力容器に対する水中移動ロボットの位置を走行原点としてこの原点を基に上記水中移動ロボットの水平移動量を計測しながら水平方向の位置を検出しつつ、上記水深計で垂直方向の位置を検出することで上記水中移動ロボットの位置を検出するようにしたことを特徴とする水中移動ロボットの位置決め方法。In a positioning method of an underwater mobile robot that moves along an orbit along a vertical wall of a pressure vessel filled with reactor water while moving along the track, an arbitrary reference point in the reactor water and a depth of the water are respectively set to the robot body. Rutotomoni provided water depth meter for measuring the light beam emitter and a light reflection amount sensor provided in the robot body, by running the water mobile robot in the vertical direction above with respect to the pressure vessel from the difference in depth which is detected by the depth gauge After measuring the position of the robot body in the vertical direction, the underwater mobile robot is turned 90 ° along the vertical wall surface, and then the light beam is moved while moving the underwater mobile robot along the horizontal direction of the vertical wall surface. A light beam is emitted from the light projector, and the amount of reflection of the light beam reflected from the furnace internal structure whose position is known in advance is detected by the light reflection amount sensor. And the horizontal position of the robot body is detected, and the position of the underwater mobile robot with respect to the pressure vessel determined from the vertical position and the horizontal position is used as the traveling origin, and the underwater mobile robot is based on this origin. An underwater mobile robot, wherein the position of the underwater mobile robot is detected by detecting a vertical position with the depth gauge while measuring a horizontal position while measuring a horizontal movement amount of the underwater mobile robot. Positioning method.
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