KR102013918B1

KR102013918B1 - Moving test apparatus and liner plate test system

Info

Publication number: KR102013918B1
Application number: KR1020180112287A
Authority: KR
Inventors: 박재석; 이상철; 최진우; 유충선; 유형주
Original assignee: 두산중공업 주식회사
Priority date: 2018-09-19
Filing date: 2018-09-19
Publication date: 2019-08-23

Abstract

According to the present invention, a movement test apparatus is provided to test a containment building liner plate of a nuclear power plant. The movement test apparatus comprises: a linear guide horizontally arranged on a liner plate; a pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to vertically move the linear guide; a probe drive unit coupled to the center of the linear guide; and a probe holder unit moved in left and right directions on the linear guide by the probe drive unit and measuring a thickness of the liner plate. Accordingly, the movement test apparatus comes in close contact with the curved liner plate without damage to a painted surface of the liner plate, and a small amount of detection water is used and then collected. Moreover, locations and directions of a probe are corrected to reduce errors.

Description

Moving test apparatus and liner plate test system including the same {Moving test apparatus and liner plate test system}

본 발명은 원자력발전소의 격납건물 라이너플레이트의 상태를 검사하는 이동검사장치 및 이를 포함하는 라이너플레이트 검사 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile inspection apparatus for inspecting a state of a containment liner plate of a nuclear power plant and a liner plate inspection system including the same.

원자력발전소의 격납건물은 원통의 상면이 돔 형태로 이루어지고, 철근콘크리트벽과 그 내면에 설치되는 라이너플레이트를 포함한다. 격납건물 라이너플레이트(Containment Liner Plate)는 격납 건물의 누설 방지 기능의 유지 등을 위해 철근콘크리트벽의 내면에 설치되는 강판이다.The containment building of a nuclear power plant has a cylindrical upper surface in a dome shape and includes a reinforced concrete wall and a liner plate installed on an inner surface thereof. The containment liner plate is a steel plate installed on the inner surface of the reinforced concrete wall for maintaining the leakage preventing function of the containment building.

원자로 건물과 같은 격납 건물의 설치에는 오랜 시간이 걸리고, 설치과정 및 격납 건물의 사용 중에 라이너플레이트와 콘크리트벽 사이로 이물질, 해수비말, 염분 등이 유입될 수 있다. 이와 같은 원인으로 콘크리트벽과 접촉되는 라이너 플레이트가 부식될 수 있다.Installation of containment buildings, such as reactor buildings, takes a long time, and foreign matter, seawater droplets, salts, etc. can flow between the liner plate and the concrete wall during the installation process and use of the containment buildings. For this reason, the liner plate in contact with the concrete wall may corrode.

따라서, 격납건물을 건설한 후 또는 사용 중에 라이너 플레이트의 부식 정도를 검사하고 부식된 부위를 보수할 필요가 있다.Therefore, it is necessary to inspect the degree of corrosion of the liner plate and repair the corroded area after construction of the containment or during use.

대한민국 등록특허공보 제10-1829582호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1829582

본 발명의 일측면은 라이너플레이트의 도장면을 손상시키지 않고 굴곡진 라이너플레이트에 밀착되며, 탐상수를 적게 쓰고 회수할 수 있는 이동검사장치 및 이를 포함하는 라이너플레이트 검사 시스템을 제공하는 것이다. One aspect of the present invention is to provide a liner plate inspection system and a mobile inspection device that is in close contact with the curved liner plate without damaging the painted surface of the liner plate, and can be used to recover less the flaw water.

또한 본 발명의 다른 일측면은 탐촉자의 위치와 방향을 보정하여 오차를 줄일 수 있는 이동검사장치 및 이를 포함하는 라이너플레이트 검사 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another aspect of the present invention is to provide a mobile inspection apparatus and a liner plate inspection system including the same that can reduce the error by correcting the position and direction of the transducer.

본 발명의 일 형태에 따른 이동검사장치는, 원자력발전소의 격납건물 라이너플레이트의 검사를 위한 이동검사장치로서, 라이너플레이트에 수평으로 배치되는 리니어가이드; 리니어가이드의 양측에 결합되어 리니어가이드를 상하이동시키는 한 쌍의 마그네틱휠유닛; 리니어가이드에 결합되며, 한 쌍의 마그네틱휠유닛 사이에 배치되는 탐촉자구동유닛; 및 탐촉자구동유닛에 의해 리니어가이드 상에 좌우로 이동되며 라이너플레이트의 두께를 측정하는 탐촉자홀더유닛을 포함한다.A mobile inspection device of one embodiment of the present invention includes a mobile inspection device for inspecting a containment liner plate of a nuclear power plant, the linear guide being disposed horizontally on the liner plate; A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide; A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; And a transducer holder unit which is moved left and right on the linear guide by the transducer driving unit and measures the thickness of the liner plate.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자구동유닛은 자이로센서를 구비하여 리니어가이드가 기울어지면 한 쌍의 마그네틱휠유닛을 구동하여 수평하게 조정할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the transducer drive unit is provided with a gyro sensor and can be adjusted horizontally by driving a pair of magnetic wheel units when the linear guide is inclined.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 마그네틱휠유닛은, 리니어가이드에 결합되는 케이싱과, 케이싱의 내부 일측에 장착되는 전기모터와, 전기모터에 의해 회전되는 적어도 하나 이상의 마그네틱휠을 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the magnetic wheel unit may include a casing coupled to the linear guide, an electric motor mounted on one side of the casing, and at least one magnetic wheel rotated by the electric motor. .

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 마그네틱휠유닛은, 마그네틱휠유닛의 주행량을 감지하기 위한 로터리 엔코더를 더 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the magnetic wheel unit may further include a rotary encoder for detecting the driving amount of the magnetic wheel unit.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 마그네틱휠은 라이너플레이트와 접촉하는 면이 폴리우레탄으로 코팅될 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the magnetic wheel may be coated with polyurethane on the surface in contact with the liner plate.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 케이싱은 라이너플레이트에 평행한 제1축에 대해 회동가능하게 연결되는 제1힌지와, 제1축에 교차하는 제2축에 대해 회동가능하게 연결되는 제2힌지를 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the casing has a first hinge rotatably connected about a first axis parallel to the liner plate, and a second rotatably connected about a second axis intersecting the first axis. It may include a hinge.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자구동유닛은, 탐촉자홀더유닛을 이동시키는 전기모터와, 라이너플레이트에 슬라이딩 가능하게 밀착되는 마그네틱블록을 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the transducer drive unit may include an electric motor for moving the transducer holder unit, and a magnetic block slidably in close contact with the liner plate.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자홀더유닛은, 라이너플레이트로 초음파를 송수신하여 그 두께를 측정하는 초음파탐촉자와, 초음파탐촉자의 전단부에 탐상수를 분사하는 탐상수노즐과, 탐상수노즐의 전단부가 선택적으로 통과하는 구멍을 가지고 라이너플레이트에 밀착되는 가이드디스크를 포함할 수 있다.In the mobile inspection device according to the present invention, the transducer holder unit includes an ultrasonic probe for transmitting and receiving ultrasonic waves with a liner plate, a flaw detector nozzle for spraying flaw water on the front end portion of the ultrasonic probe, and a flaw detector nozzle. It may include a guide disk which is in close contact with the liner plate having a hole through which the front end of the selectively pass.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자홀더유닛은, 탐상수노즐을 라이너플레이트에 밀착시키는 스프링을 더 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to the present invention, the probe holder unit may further include a spring for closely contacting the flaw water nozzle to the liner plate.

본 발명에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자홀더유닛은 가이드디스크에 형성된 관통공에 연결되어 탐상수를 흡입하는 탐상수회수호스를 더 포함하고, 리니어가이드는 라이너플레이트에 흘러내리는 탐상수를 긁어내는 와이퍼를 더 포함할 수 있다.In the mobile inspection device according to the present invention, the probe holder unit further includes a flaw detection hose which is connected to the through hole formed in the guide disc and sucks flaw water, and the linear guide scrapes the flaw water flowing down the liner plate. It may further include a wiper.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템은, 원자력발전소의 격납건물 라이너플레이트에 부착되어 이동하면서 라이너플레이트의 두께를 측정하는 이동검사장치; 이동검사장치의 작동을 제어하는 검사제어장치; 및 이동검사장치의 탐촉자 위치를 측정하는 레이저위치측정장치를 포함하고, 이동검사장치는, 라이너플레이트에 수평으로 배치되는 리니어가이드; 리니어가이드의 양측에 결합되어 리니어가이드를 상하이동시키는 한 쌍의 마그네틱휠유닛; 리니어가이드에 결합되며, 한 쌍의 마그네틱휠유닛 사이에 배치되는 탐촉자구동유닛; 및 탐촉자구동유닛에 의해 리니어가이드 상에 좌우로 이동되며 라이너플레이트의 두께를 측정하는 탐촉자홀더유닛을 포함할 수 있다.Liner plate inspection system according to the present invention, a mobile inspection device for measuring the thickness of the liner plate while moving attached to the containment liner plate of the nuclear power plant; An inspection control device for controlling the operation of the mobile inspection device; And a laser position measuring device for measuring the position of the transducer of the movement inspection device, the movement inspection device comprising: a linear guide disposed horizontally on the liner plate; A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide; A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; And a transducer holder unit which is moved left and right on the linear guide by the transducer driving unit and measures the thickness of the liner plate.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 탐촉자구동유닛은 자이로센서를 구비하여 리니어가이드가 기울어지면 한 쌍의 마그네틱휠유닛을 구동하여 수평하게 조정할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the transducer driving unit includes a gyro sensor and can be horizontally adjusted by driving a pair of magnetic wheel units when the linear guide is inclined.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 마그네틱휠유닛은, 리니어가이드에 결합되는 케이싱과, 케이싱의 내부 일측에 장착되는 전기모터와, 전기모터에 의해 회전되는 적어도 하나 이상의 마그네틱휠을 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the magnetic wheel unit may include a casing coupled to the linear guide, an electric motor mounted on one side of the casing, and at least one magnetic wheel rotated by the electric motor. have.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 마그네틱휠유닛은, 마그네틱휠유닛의 주행량을 감지하기 위한 로터리 엔코더를 더 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the magnetic wheel unit may further include a rotary encoder for sensing the driving amount of the magnetic wheel unit.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 마그네틱휠은 라이너플레이트와 접촉하는 면이 폴리우레탄으로 코팅될 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the magnetic wheel may be coated with polyurethane on the surface in contact with the liner plate.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 케이싱은 라이너플레이트에 평행한 제1축에 대해 회동가능하게 연결되는 제1힌지와, 제1축에 교차하는 제2축에 대해 회동가능하게 연결되는 제2힌지를 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the casing includes a first hinge rotatably connected about a first axis parallel to the liner plate, and a first rotatably connected about a second axis intersecting the first axis. It can include two hinges.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 탐촉자구동유닛은, 탐촉자홀더유닛을 이동시키는 전기모터와, 라이너플레이트에 슬라이딩 가능하게 밀착되는 마그네틱블록을 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the transducer drive unit may include an electric motor for moving the transducer holder unit, and a magnetic block slidably in close contact with the liner plate.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 탐촉자홀더유닛은, 라이너플레이트로 초음파를 송수신하여 그 두께를 측정하는 초음파탐촉자와, 초음파탐촉자의 전단부에 탐상수를 분사하는 탐상수노즐과, 탐상수노즐의 전단부가 선택적으로 통과하는 구멍을 가지고 라이너플레이트에 밀착되는 가이드디스크를 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the transducer holder unit includes an ultrasonic probe for transmitting and receiving ultrasonic waves through a liner plate, a flaw detector nozzle for spraying flaw water on the front end portion of the ultrasonic probe, and a flaw detection water. It may include a guide disk in close contact with the liner plate having a hole through which the front end of the nozzle selectively passes.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 탐촉자홀더유닛은, 탐상수노즐을 라이너플레이트에 밀착시키는 스프링을 더 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the probe holder unit may further include a spring for closely contacting the flaw water nozzle to the liner plate.

본 발명에 따른 라이너플레이트 검사 시스템에 있어서, 탐촉자홀더유닛은 가이드디스크에 형성된 관통공에 연결되어 탐상수를 흡입하는 탐상수회수호스를 더 포함하고, 리니어가이드는 라이너플레이트에 흘러내리는 탐상수를 긁어내는 와이퍼를 더 포함할 수 있다.In the liner plate inspection system according to the present invention, the probe holder unit further includes a flaw retrieval hose which is connected to the through hole formed in the guide disc and sucks flaw water, and the linear guide scrapes flaw water flowing down the liner plate. I can further include a wiper.

본 발명의 다른 형태에 따른 이동검사장치는, 원자력발전소의 격납건물 라이너플레이트의 검사를 위한 이동검사장치에 있어서, 라이너플레이트에 수평으로 배치되는 리니어가이드; 리니어가이드의 양측에 결합되어 리니어가이드를 상하이동시키는 한 쌍의 마그네틱휠유닛; 리니어가이드에 결합되며, 한 쌍의 마그네틱휠유닛 사이에 배치되는 탐촉자구동유닛; 탐촉자구동유닛에 의해 리니어가이드 상에 좌우로 이동되며 라이너플레이트의 두께를 측정하는 탐촉자홀더유닛; 및 라이너플레이트에 흘러내리는 탐상수를 긁어내는 와이퍼를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a mobile inspection device, comprising: a linear guide disposed horizontally on a liner plate, the mobile inspection device for inspecting a containment liner plate of a nuclear power plant; A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide; A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; A probe holder unit which is moved left and right on the linear guide by a probe driving unit and measures a thickness of the liner plate; And it may include a wiper for scraping off the flaw detection water flowing in the liner plate.

본 발명의 다른 형태에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자구동유닛은 자이로센서를 구비하여 리니어가이드가 기울어지면 한 쌍의 마그네틱휠유닛을 구동하여 수평하게 조정할 수 있다.In the mobile inspection device according to another aspect of the present invention, the transducer driving unit includes a gyro sensor and can be adjusted horizontally by driving a pair of magnetic wheel units when the linear guide is inclined.

본 발명의 다른 형태에 따른 이동검사장치에 있어서, 마그네틱휠유닛은, 리니어가이드에 결합되는 케이싱과, 케이싱의 내부 일측에 장착되는 전기모터와, 전기모터에 의해 회전되는 적어도 하나 이상의 마그네틱휠을 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to another aspect of the present invention, the magnetic wheel unit, the casing coupled to the linear guide, an electric motor mounted on one side of the casing, and at least one magnetic wheel rotated by the electric motor can do.

본 발명의 다른 형태에 따른 이동검사장치에 있어서, 마그네틱휠유닛은, 마그네틱휠유닛의 주행량을 감지하기 위한 로터리 엔코더를 더 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to another aspect of the present invention, the magnetic wheel unit may further include a rotary encoder for detecting the driving amount of the magnetic wheel unit.

본 발명의 다른 형태에 따른 이동검사장치에 있어서, 탐촉자구동유닛은, 탐촉자홀더유닛을 이동시키는 전기모터와, 라이너플레이트에 슬라이딩 가능하게 밀착되는 마그네틱블록을 더 포함할 수 있다.In the movement inspection apparatus according to another aspect of the present invention, the transducer drive unit may further include an electric motor for moving the transducer holder unit, and a magnetic block slidably in close contact with the liner plate.

본 발명의 실시예들에 따르면, 라이너플레이트의 도장면을 손상시키지 않고 굴곡진 라이너플레이트에 밀착되어 라이너플레이트의 두께를 정확하게 측정할 수 있다.According to embodiments of the present invention, the thickness of the liner plate may be accurately measured by being in close contact with the curved liner plate without damaging the coating surface of the liner plate.

또한, 탐상수를 적게 쓰고 회수할 수 있으므로 라이너플레이트에 탐상수가 남거나 흘러내리는 것을 방지할 수 있다.In addition, since less flaw water can be used and recovered, the flaw water can be prevented from remaining or flowing on the liner plate.

또한, 위치측정을 적게 하면서도 탐촉자의 위치와 방향을 보정하여 오차를 줄일 수 있으므로, 라이너플레이트 검사를 신속하고 정확하게 할 수 있다.In addition, it is possible to reduce the error by correcting the position and orientation of the transducer while reducing the position measurement, it is possible to quickly and accurately inspect the liner plate.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이너플레이트 검사 시스템을 나타내는 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동검사장치를 나타내는 사시도이다.
도 3은 마그네틱휠유닛의 하부를 나타내는 사시도이다.
도 4는 이동검사장치의 하부를 나타내는 일부 사시도이다.
도 5는 탐촉자홀더유닛이 라이너플레이트에 접촉되는 상태를 나타내는 단면도이다.
도 6은 이동검사장치를 이용하여 라이너플레이트의 두께 측정시 탐촉자의 이동을 나타내는 개념도이다.
도 7a는 라이너플레이트의 두께 측정시 탐촉자의 목표 이동 궤적을 나타내는 개념도이고, 도 7b는 실제 이동 궤적을 비교하여 나타내는 개념도이다.
도 8은 라이너플레이트의 두께 측정시 이동검사장치의 실제 이동 궤적을 나타내는 개념도이다.1 is a schematic view showing a liner plate inspection system according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing a movement inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing a lower portion of the magnetic wheel unit.
4 is a partial perspective view showing the lower portion of the movement inspection apparatus.
5 is a cross-sectional view showing a state in which the transducer holder unit is in contact with the liner plate.
6 is a conceptual diagram showing the movement of the transducer when measuring the thickness of the liner plate using a movement inspection device.
7A is a conceptual diagram illustrating a target movement trajectory of the transducer when the thickness of the liner plate is measured, and FIG. 7B is a conceptual diagram comparing the actual movement trajectories.
8 is a conceptual diagram showing the actual movement trajectory of the movement inspection apparatus when measuring the thickness of the liner plate.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.As the invention allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present invention, the terms 'comprise' or 'have' are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it is noted that the same components in the accompanying drawings are represented by the same reference numerals as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may blur the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted or schematically illustrated.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이너플레이트 검사 시스템을 나타내는 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동검사장치를 나타내는 사시도이며, 도 3은 마그네틱휠유닛의 하부를 나타내는 사시도이고, 도 4는 이동검사장치의 하부를 나타내는 일부 사시도이며, 도 5는 탐촉자홀더유닛이 라이너플레이트에 접촉되는 상태를 나타내는 단면도이다.1 is a schematic view showing a liner plate inspection system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a mobile inspection device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a perspective view showing a lower portion of the magnetic wheel unit 4 is a partial perspective view showing a lower portion of the movement inspection apparatus, and FIG. 5 is a cross-sectional view illustrating a state in which the transducer holder unit is in contact with the liner plate.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이너플레이트 검사 시스템은, 원자력발전소의 격납건물 라이너플레이트(Containment Liner Plate: CLP, 10)에 부착되어 이동하면서 라이너플레이트의 두께를 측정하는 이동검사장치(100)와, 이동검사장치의 작동을 제어하는 검사제어장치(200)와, 이동검사장치의 탐촉자 위치를 측정하는 레이저위치측정장치(300)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the liner plate inspection system according to an exemplary embodiment of the present invention measures a thickness of a liner plate while being attached to a containment liner plate (CLP) 10 of a nuclear power plant. The movement inspection apparatus 100, an inspection control apparatus 200 for controlling the operation of the movement inspection apparatus, and a laser position measurement apparatus 300 for measuring the position of the transducer of the movement inspection apparatus.

원자력발전소의 격납건물은 상면이 돔 형태의 지붕으로 덮힌 원통 형태를 이루는 철근 콘트리트 구조물이다. 격납건물 라이너플레이트(10)는 격납 건물의 누설 방지 기능의 유지 등을 위해 철근콘크리트벽의 내면에 설치되는 강판이다.The containment building of the nuclear power plant is a reinforced concrete structure with a cylindrical shape with its top surface covered with a dome-shaped roof. The containment building liner plate 10 is a steel plate installed on the inner surface of the reinforced concrete wall for maintaining the leakage preventing function of the containment building.

라이너플레이트(10)는 매우 큰 곡률반경을 가진 원통 형태의 금속 판재이지만, 도 1에서는 편의상 라이너플레이트(10)를 그 일부만 금속 평판 형태로 도시하였다.Although the liner plate 10 is a cylindrical metal plate having a very large radius of curvature, in FIG. 1, only a part of the liner plate 10 is illustrated in the form of a metal plate.

이동검사장치(100)는 라이너플레이트(10)에 이동가능하게 부착되어 이동하면서 소정 간격마다 라이너플레이트(10)의 두께를 측정한다.The movement inspection apparatus 100 is movably attached to the liner plate 10 and measures the thickness of the liner plate 10 at predetermined intervals while moving.

검사제어장치(200)는 이동검사장치(100)의 이동 궤적과 두께 측정을 제어한다.The inspection control apparatus 200 controls the movement trajectory and the thickness measurement of the movement inspection apparatus 100.

레이저위치측정장치(300)는 이동검사장치(100)에 구비되는 탐촉자 위치를 측정하여 검사제어장치(200)로 알려준다. 레이저위치측정장치(300)는 탐촉자의 위치를 향하도록 실시간으로 탐촉자를 추적하다가, 이동검사장치(100)에서 위치측정의 트리거 신호를 발신하면 그 신호를 수신할 때 탐촉자의 위치를 측정하여 그 좌표 데이터를 검사제어장치(200)로 전달할 수 있다.The laser position measuring apparatus 300 measures the position of the transducer provided in the mobile inspection apparatus 100 and informs the inspection control apparatus 200. The laser position measuring device 300 tracks the transducer in real time to face the position of the transducer, and when the mobile inspection apparatus 100 transmits a trigger signal for position measurement, the position of the transducer is measured when the signal is received and its coordinates are measured. The data may be transmitted to the inspection control apparatus 200.

후술하는 바와 같이, 이동검사장치(100)는 탐촉자가 검사 시작점과 검사 종료점에 있을 때에만 트리거 신호를 송출하여 레이저위치측정장치(300)는 검사 시작점과 검사 종료점의 좌표만 측정할 수 있다.As will be described later, the movement inspection apparatus 100 transmits a trigger signal only when the transducer is at the inspection start point and the inspection end point, so that the laser position measuring device 300 may measure only the coordinates of the inspection start point and the inspection end point.

이동검사장치(100)는, 라이너플레이트(10)에 수평으로 배치되는 리니어가이드(150), 리니어가이드의 양측에 결합되어 리니어가이드를 상하이동시키는 한 쌍의 마그네틱휠유닛(120), 리니어가이드에 결합되며, 한 쌍의 마그네틱휠유닛 사이에 배치되는 탐촉자구동유닛(140), 및 탐촉자구동유닛에 의해 리니어가이드 상에 좌우로 이동되며 라이너플레이트의 두께를 측정하는 탐촉자홀더유닛(170)을 포함할 수 있다.The movement inspection apparatus 100 includes a linear guide 150 arranged horizontally on the liner plate 10, a pair of magnetic wheel units 120 coupled to both sides of the linear guide, and a linear guide to move the linear guide. Coupled, the transducer drive unit 140 is disposed between the pair of magnetic wheel unit, and the transducer holder unit 170 is moved to the left and right on the linear guide by the transducer drive unit to measure the thickness of the liner plate Can be.

라이너플레이트(10)는 수직의 벽면이고, 이 라이너플레이트(10)에 리니어가이드(150)가 수평으로 배치되어 상하로 이동될 수 있다.The liner plate 10 is a vertical wall surface, and the linear guide 150 is horizontally disposed on the liner plate 10 and may be moved up and down.

리니어가이드(150)는 좌우방향으로 긴 바(bar) 형태로 이루어지고, 이 리니어가이드(150)의 좌반부 중앙과 우반부 중앙에 각각 마그네틱휠유닛(120)이 결합될 수 있다.The linear guide 150 is formed in a long bar shape in the left and right direction, and the magnetic wheel unit 120 may be coupled to the center of the left half and the right half of the linear guide 150, respectively.

도 3에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 마그네틱휠유닛(120)은 전기모터(121)에 의해 회전되고 자력에 의해 라이너플레이트(10)에 부착된 상태로 구름 운동을 하는 마그네틱휠(122)을 구비한다. 각 마그네틱휠유닛(120)은 라이너플레이트(10)에 밀착 지지됨에 반해, 리니어가이드(150)는 라이너플레이트(10)에서 소정 간격 이격될 수 있다.As shown in FIG. 3, the pair of magnetic wheel units 120 rotates by the electric motor 121 and moves the magnetic wheels 122 to perform a rolling motion in a state of being attached to the liner plate 10 by magnetic force. Equipped. Each magnetic wheel unit 120 is closely supported by the liner plate 10, whereas the linear guide 150 may be spaced apart from the liner plate 10 by a predetermined interval.

탐촉자구동유닛(140)은 리니어가이드(150)의 중앙에 결합되어 탐촉자홀더유닛(170)을 리니어가이드(150) 상에서 좌우로 이동시킬 수 있다. 이를 위해, 탐촉자구동유닛(140)도 전기모터를 포함하고, 전기모터의 회전축으로부터 리니어가이드(150) 상에 이동 가능하게 장착된 탐촉자홀더유닛(170)으로 랙-벨트 구조에 의해 연결될 수 있다. 전기모터는 정역회전 가능하여 탐촉자홀더유닛(170)이 리니어가이드(150)의 좌측 단부 가까이와 우측 단부 가까이 사이에서 움직이도록 할 수 있다.The transducer driving unit 140 may be coupled to the center of the linear guide 150 to move the transducer holder unit 170 from side to side on the linear guide 150. To this end, the transducer drive unit 140 also includes an electric motor, and may be connected by a rack-belt structure to the transducer holder unit 170 which is movably mounted on the linear guide 150 from the rotation axis of the electric motor. The electric motor can be rotated forward and backward to allow the transducer holder unit 170 to move between near the left end and near the right end of the linear guide 150.

탐촉자홀더유닛(170)은 탐촉자구동유닛(140)에 의해 리니어가이드(150) 상에 좌우로 이동되며 라이너플레이트(10)의 두께를 측정한다. 리니어가이드(150)는 탐촉자구동유닛(140)이 고정되는 프레임 역할과 탐촉자홀더유닛(170)의 이동을 안내하는 가이드 역할을 동시에 수행한다.The transducer holder unit 170 is moved left and right on the linear guide 150 by the transducer driving unit 140 and measures the thickness of the liner plate 10. The linear guide 150 simultaneously serves as a frame in which the transducer driving unit 140 is fixed and a guide for guiding the movement of the transducer holder unit 170.

탐촉자구동유닛(140)은 자이로센서(142)를 구비하여 리니어가이드(150)가 기울어지면 한 쌍의 마그네틱휠유닛(120)을 구동하여 수평하게 조정할 수 있다.The transducer driving unit 140 may include a gyro sensor 142 and may be horizontally adjusted by driving a pair of magnetic wheel units 120 when the linear guide 150 is inclined.

이동검사장치(100)는 한 쌍의 마그네틱휠유닛(120)에 의해 상하로 움직일 때 각 마그네틱휠유닛(120)의 전기모터(121)를 동일한 회전수로 회전시키더라도 마그네틱휠(122)이 라이너플레이트(10) 상에서 미끄러져서 리니어가이드(150)가 기울어지는 경우가 있다.The movement inspecting apparatus 100 rotates the electric motor 121 of each magnetic wheel unit 120 at the same rotational speed when the magnetic wheel unit 120 is moved up and down by a pair of magnetic wheel units 120. The linear guide 150 may be inclined by sliding on the plate 10.

한 쌍의 마그네틱휠유닛(120)의 전기모터(121)는 독립적으로 제어될 수 있기 때문에, 리니어가이드(150)가 기울어지면 한 쌍의 마그네틱휠유닛(120)의 각 전기모터(121) 중 적어도 하나를 작동하여 리니어가이드(150)가 수평하게 되도록 조정할 수 있다.Since the electric motor 121 of the pair of magnetic wheel units 120 can be controlled independently, when the linear guide 150 is tilted, at least one of the electric motors 121 of the pair of magnetic wheel units 120 is provided. By operating one, the linear guide 150 can be adjusted to be horizontal.

마그네틱휠유닛(120)은, 리니어가이드에 결합되는 케이싱과, 케이싱의 내부 일측에 장착되는 전기모터(121)와, 전기모터에 의해 회전되는 적어도 하나 이상의 마그네틱휠(122)을 포함할 수 있다.The magnetic wheel unit 120 may include a casing coupled to the linear guide, an electric motor 121 mounted on an inner side of the casing, and at least one magnetic wheel 122 rotated by the electric motor.

케이싱은 하면이 개구된 직육면체 형태로 이루어질 수 있다. 케이싱의 내측면 사이에는 2개의 마그네틱휠(122)의 샤프트가 지면에 대해 상하로 장착될 수 있다.The casing may be in the form of a rectangular parallelepiped with an open lower surface. Between the inner surfaces of the casing, the shafts of the two magnetic wheels 122 may be mounted up and down relative to the ground.

상측의 마그네틱휠(122)의 샤프트에는 전기모터(121)가 결합되고, 두 샤프트에 결합되는 풀리 사이에 벨트가 연결되어 상측 샤프트의 회전력을 하측 샤프트로 전달할 수 있다.The electric motor 121 is coupled to the shaft of the upper magnetic wheel 122, and a belt is connected between the pulleys coupled to the two shafts to transmit the rotational force of the upper shaft to the lower shaft.

마그네틱휠유닛(120)은, 마그네틱휠유닛의 주행량을 감지하기 위한 로터리 엔코더(124)를 더 포함하는 것이 바람직하다.The magnetic wheel unit 120 preferably further includes a rotary encoder 124 for sensing the traveling amount of the magnetic wheel unit.

로터리 엔코더(124)의 휠은 라이너플레이트(10)에 밀착되어 구름운동을 하고, 로터리 엔코더(124)는 그 휠의 회전수를 감지하여 검사제어장치(200)로 전달함으로써, 검사제어장치(200)가 마그네틱휠유닛(120)의 이동거리를 계산할 수 있다.The wheel of the rotary encoder 124 is in close contact with the liner plate 10 to perform a rolling motion, the rotary encoder 124 detects the rotational speed of the wheel and transmits it to the inspection control device 200, the inspection control device 200 ) Can calculate the moving distance of the magnetic wheel unit 120.

마그네틱휠(122)은 적어도 라이너플레이트(10)와 접촉하는 면이 폴리우레탄으로 코팅된 것이 바람직하다.The magnetic wheel 122 is preferably coated with a polyurethane at least on the surface in contact with the liner plate 10.

라이너플레이트(10)는 금속 판재로 이루어지되, 그 내면은 페인트로 도장된다. 종래의 마그네틱휠은 그 외주면에 널링(knurling) 가공을 하여 요철을 형성함으로써 라이너플레이트(10)에서 미끄러지는 것을 줄이고자 하였다. 하지만, 마그네틱휠의 요철에 의해 라이너플레이트(10)의 도장면이 벗겨지거나 손상되는 문제점이 있었다.Liner plate 10 is made of a metal plate, the inner surface is painted with paint. The conventional magnetic wheel is intended to reduce slippage in the liner plate 10 by forming an unevenness by knurling the outer circumferential surface thereof. However, there is a problem that the coating surface of the liner plate 10 is peeled off or damaged by the unevenness of the magnetic wheel.

이에 반해, 마그네틱휠(122)에 폴리우레탄 코팅을 함으로써 라이너플레이트(10)와의 마찰력은 증가시키되 라이너플레이트(10)의 도장면이 손상되는 것을 방지할 수 있다.On the contrary, by applying a polyurethane coating on the magnetic wheel 122, the frictional force with the liner plate 10 may be increased, but the coating surface of the liner plate 10 may be prevented from being damaged.

또한, 케이싱은 라이너플레이트(10)에 평행한 제1축에 대해 회동가능하게 연결되는 제1힌지(131)와, 제1축에 교차하는 제2축에 대해 회동가능하게 연결되는 제2힌지(132)를 포함할 수 있다.In addition, the casing includes a first hinge 131 rotatably connected to a first axis parallel to the liner plate 10, and a second hinge rotatably connected to a second axis intersecting the first axis ( 132).

마그네틱휠유닛(120)의 케이싱은 브라켓에 의해 리니어가이드(150)에 결합될 수 있다. 브라켓은 복수의 나사를 체결함으로써 리니어가이드(150)에 결합될 수 있다.The casing of the magnetic wheel unit 120 may be coupled to the linear guide 150 by a bracket. The bracket may be coupled to the linear guide 150 by fastening a plurality of screws.

브라켓은 리니어가이드(150)에 결합되는 제1브라켓부와 제1힌지(131)에 의해 연결되는 제2브라켓부로 구성될 수 있다. 제1힌지(131)의 회동축인 제1축은 라이너플레이트(10)의 길이방향에 평행하게 배치된다.The bracket may include a first bracket part coupled to the linear guide 150 and a second bracket part connected by the first hinge 131. The first axis, which is the rotational axis of the first hinge 131, is disposed parallel to the longitudinal direction of the liner plate 10.

제2브라켓부에는 마그네틱휠유닛(120)의 케이싱과 연결된 제2축이 제2힌지(132)에 의해 연결될 수 있다. 제2힌지(132)의 제2축은 제1축에 수직으로 배치된다.A second shaft connected to the casing of the magnetic wheel unit 120 may be connected to the second bracket portion by the second hinge 132. The second axis of the second hinge 132 is disposed perpendicular to the first axis.

각 마그네틱휠(122)은 라이너플레이트(10)에 두 지점이 밀착되므로, 하나의 마그네틱휠유닛(120)에서 한 쌍의 마그네틱휠(122)은 네 지점이 라이너플레이트(10)에 밀착된다.Since each magnetic wheel 122 is in close contact with the liner plate 10, two magnetic wheels 122 are in close contact with the liner plate 10 in one magnetic wheel unit 120.

라이너플레이트(10)는 매끈한 표면을 가진 것이 좋겠지만, 철판을 가공하여 연결하는 등의 설치 과정에서 굴곡진 표면을 갖게 된다.The liner plate 10 may have a smooth surface, but may have a curved surface in an installation process such as connecting and processing an iron plate.

상기한 바와 같이, 마그네틱휠유닛(120)의 브라켓이 제1힌지(131) 및 제2힌지(132)에 의해 연결되기 때문에, 라이너플레이트(10)가 굴곡진 표면을 갖더라도 마그네틱휠(122)들이 라이너플레이트(10)의 표면에 모두 밀착될 수 있다.As described above, since the bracket of the magnetic wheel unit 120 is connected by the first hinge 131 and the second hinge 132, even if the liner plate 10 has a curved surface, the magnetic wheel 122 They may be in close contact with the surface of the liner plate 10.

도 4에 도시된 바와 같이, 탐촉자구동유닛(140)은 라이너플레이트(10)에 슬라이딩 가능하게 밀착되는 마그네틱블록(144)을 더 포함하는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 4, the transducer driving unit 140 may further include a magnetic block 144 slidably in close contact with the liner plate 10.

마그네틱블록(144)은 마그네틱휠유닛(120)의 부착력을 보완하고 이동검사장치(100)가 쉽게 기울어지지 않도록 할 수 있다.The magnetic block 144 may complement the attachment force of the magnetic wheel unit 120 and prevent the movement inspection apparatus 100 from being easily inclined.

마그네틱블록(144)은 블록의 하면에 부착되는 복수의 자석판을 구비할 수 있다. 또한, 마그네틱블록(144)은 복수의 자석판의 상부 및 하부에 라이너플레이트(10)에 접촉하여 구름운동을 하는 복수의 볼을 구비할 수 있다. 그래서, 복수의 자석판은 복수의 볼에 의해 라이너플레이트(10)에 밀착되지 않고 조금 이격될 수 있어서 마그네틱블록(144)의 하면과 라이너플레이트(10) 사이의 마찰을 줄일 수 있다.The magnetic block 144 may include a plurality of magnetic plates attached to the lower surface of the block. In addition, the magnetic block 144 may have a plurality of balls on the upper and lower portions of the plurality of magnetic plates to contact the liner plate 10 to perform a rolling motion. Thus, the plurality of magnetic plates may be slightly spaced apart from the liner plate 10 by a plurality of balls so as to reduce friction between the bottom surface of the magnetic block 144 and the liner plate 10.

도 5a에는 굴곡진 라이너플레이트(10)에 탐촉자홀더유닛(170)이 밀착된 상태가 도시되어 있고, 도 5b에는 평평한 라이너플레이트(10)에 탐촉자홀더유닛(170)이 밀착된 상태가 도시되어 있다.5A shows a state in which the transducer holder unit 170 is in close contact with the curved liner plate 10, and FIG. 5B shows a state in which the transducer holder unit 170 is in close contact with the flat liner plate 10. .

도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 탐촉자홀더유닛(170)은, 라이너플레이트(10)로 초음파를 송수신하여 그 두께를 측정하는 초음파탐촉자(172)와, 초음파탐촉자의 전단부에 탐상수를 분사하는 탐상수노즐(176)과, 탐상수노즐의 전단부가 선택적으로 통과하는 구멍을 가지고 라이너플레이트(10)에 밀착되는 가이드디스크(178)를 포함할 수 있다.5A and 5B, the transducer holder unit 170 includes an ultrasonic probe 172 for transmitting and receiving ultrasonic waves through the liner plate 10 and measuring the thickness thereof, and a flaw detection portion at the front end portion of the ultrasonic probe. It may include a flaw detection nozzle 176 and a guide disk 178 in close contact with the liner plate 10 having a hole through which the front end of the flaw water nozzle selectively passes.

초음파탐상법은 검사 대상에 가해진 초음파 빔이 균열과 같은 내부 결함을 만나면 반사되는 성질을 이용하여 검사 대상의 내부 결함을 검사하는 비파괴 검사 방법이다. 즉, 반사된 초음파에너지의 세기 및 반사 시간으로부터 결함의 존재 여부와 위치를 알아낼 수 있다.Ultrasonic examination is a non-destructive inspection method that inspects an internal defect of an inspection object by using a property that an ultrasonic beam applied to the inspection object reflects an internal defect such as a crack. That is, the presence and location of a defect can be determined from the intensity and the reflection time of the reflected ultrasonic energy.

초음파탐촉자(172)는 탐촉자홀더유닛(170)의 중심에 장착되어 초음파을 발신하고 반사되는 초음파를 수신할 수 있다.The ultrasonic transducer 172 may be mounted at the center of the transducer holder unit 170 to transmit ultrasonic waves and receive the reflected ultrasonic waves.

초음파는 매질을 통해 전달되는데, 초음파가 잘 전달될 수 있도록 탐상수노즐(176)은 초음파탐촉자(172)의 전단부에 탐상수를 분사하도록 설치된다.Ultrasonic waves are delivered through the medium, and the flaw detection nozzle 176 is installed to spray flaw water at the front end of the ultrasonic probe 172 so that the ultrasonic waves can be delivered well.

가이드디스크(178)는 중심에 탐상수노즐(176)의 전단부가 통과할 수 있는 구멍이 형성되고, 원형 디스크의 하면이 라이너플레이트(10)에 밀착되어 슬라이딩될 수 있도록 이루어진다.The guide disk 178 has a hole through which the front end portion of the flaw detection nozzle 176 can be formed in the center, and the bottom surface of the circular disk is made to be in close contact with the liner plate 10 to slide.

탐상수노즐(176)의 전단부는 그 외경이 점점 줄어들어 테이퍼지게 형성되고, 가이드디스크(178)의 중심 구멍도 하단으로 갈수록 내경이 점점 줄어들어 테이퍼지게 형성될 수 있다. 그래서, 탐상수노즐(176)의 전단부는 가이드디스크(178)의 중심 구멍보다 아래로 나올 수 있으나, 테이퍼진 형상에 의해 최대 돌출 지점에서 더이상 돌출되지 않도록 지지될 수 있다.The front end portion of the flaw detector nozzle 176 is tapered to reduce the outer diameter thereof, and the center hole of the guide disc 178 may also be tapered to decrease the inner diameter toward the lower end thereof. Thus, the front end portion of the flaw detector nozzle 176 may come out below the center hole of the guide disc 178, but may be supported so that the tapered shape no longer protrudes from the maximum protrusion point.

가이드디스크(178)의 하면에 라이너플레이트(10)에 접촉하는 표면에는 연질 테플론 판을 부착함으로써, 마찰을 최소화하여 라이너플레이트(10)의 굴곡진 표면에도 잘 슬라이딩될 수 있다.By attaching a soft Teflon plate to the surface contacting the liner plate 10 on the lower surface of the guide disk 178, it can be slid well on the curved surface of the liner plate 10 by minimizing friction.

탐촉자홀더유닛(170)은, 탐상수노즐(176)을 라이너플레이트(10)에 밀착시키는 스프링(174)을 더 포함할 수 있다.The probe holder unit 170 may further include a spring 174 for closely contacting the flaw detector nozzle 176 to the liner plate 10.

스프링(174)은 탐촉자홀더유닛(170)의 본체 내부에 장착되고 초음파탐촉자(172) 주위에 탐상수노즐(176)을 라이너플레이트(10) 쪽으로 밀어주도록 한 쌍 또는 두 쌍의 용수철 스프링으로 구성될 수 있다.The spring 174 is mounted inside the body of the transducer holder unit 170 and may be composed of a pair or two pairs of springs to push the flaw nozzle 176 toward the liner plate 10 around the ultrasonic transducer 172. Can be.

이러한 스프링(174)이 탐상수노즐(176)을 라이너플레이트(10)에 밀착시킴으로써, 탐상수노즐(176)과 라이너플레이트(10) 사이의 틈을 통해 유출되는 탐상수의 양을 줄일 수 있다.The spring 174 may be in close contact with the flaw water nozzle 176 to the liner plate 10, thereby reducing the amount of flaw water flowing out through the gap between the flaw water nozzle 176 and the liner plate 10.

도 2에 도시된 바와 같이, 탐촉자홀더유닛(170)은 가이드디스크(178)에 형성된 관통공에 연결되어 탐상수를 흡입하는 탐상수회수호스(179)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the probe holder unit 170 may further include a flaw detection hose 179 connected to a through hole formed in the guide disc 178 to suck flaw water.

도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 탐촉자홀더유닛(170)이 라이너플레이트(10)에 밀착되는 가이드디스크(178)와 탐상수노즐(176)을 밀어주는 스프링(174)을 구비하더라도, 라이너플레이트(10)에 굴곡진 부위가 있는 경우 가이드디스크(178)와 라이너플레이트(10) 사이에 틈이 형성되어 탐상수가 유출되는 것을 완전히 막기는 어렵다.As shown in FIGS. 5A and 5B, even if the transducer holder unit 170 includes a guide disc 178 that is in close contact with the liner plate 10 and a spring 174 that pushes the flaw nozzle 176, the liner If there is a curved portion in the plate 10, a gap is formed between the guide disc 178 and the liner plate 10, and thus it is difficult to completely prevent the leak of the flaw water.

그래서, 가이드디스크(178)에 적어도 하나의 탐상수회수호스(179)를 연결함으로써 탐상수노즐(176)에서 새어나오는 탐상수를 곧바로 흡입하여 회수할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.Therefore, it is preferable to connect the at least one flaw recovery hose 179 to the guide disc 178 so that the flaw water leaking from the flaw nozzle 176 can be directly sucked and recovered.

또한, 리니어가이드(150)는 라이너플레이트(10)에 흘러내리는 탐상수를 긁어내는 와이퍼(160)를 더 포함할 수 있다.In addition, the linear guide 150 may further include a wiper 160 to scrape off the flaw detection water flowing in the liner plate 10.

상기한 탐상수회수호스(179)로 탐상수를 회수하더라도 소량의 탐상수는 가이드디스크(178)와 라이너플레이트(10) 사이의 틈으로 유출되어 흘러내릴 수 있다. 그래서, 리니어가이드(150)의 아래에 단부가 고무 재질로 이루어진 와이퍼(160)를 설치함으로써, 흘러내리는 탐상수를 긁어낼 수 있다.Even if the flaw detection water is recovered by the flaw detection hose 179, a small amount of flaw water may flow out into the gap between the guide disc 178 and the liner plate 10. Thus, by providing the wiper 160 having an end portion made of a rubber material under the linear guide 150, the flaw detection water can be scraped off.

그리고, 와이퍼(160)의 양 단부에도 탐상수회수호스를 연결하여 와이퍼(160)가 긁어내는 탐상수를 회수함으로써 리니어가이드(150)에 탐상수가 전혀 남지 않도록 할 수 있다.In addition, the flaw detection hose may be connected to both ends of the wiper 160 to recover the flaw water scraped off by the wiper 160 so that no flaw water remains in the linear guide 150.

다음으로, 도 6 내지 도 8을 참조하여 라이너플레이트 검사 방법을 설명한다.Next, the liner plate inspection method will be described with reference to FIGS. 6 to 8.

도 6은 이동검사장치를 이용하여 라이너플레이트의 두께 측정시 탐촉자의 이동을 나타내는 개념도이고, 도 7은 라이너플레이트의 두께 측정시 탐촉자의 목표 이동 궤적(a)과 실제 이동 궤적(b)을 비교하여 나타내는 개념도이며, 도 8은 라이너플레이트의 두께 측정시 이동검사장치의 실제 이동 궤적을 나타내는 개념도이다.6 is a conceptual diagram showing the movement of the transducer when measuring the thickness of the liner plate using a movement inspection device, Figure 7 compares the target movement trajectory (a) and the actual movement trajectory (b) of the transducer when measuring the thickness of the liner plate 8 is a conceptual diagram illustrating the actual movement trajectory of the movement inspection apparatus when measuring the thickness of the liner plate.

이동검사장치(100)를 라이너플레이트(10)의 소정 위치에 부착한 후 검사제어장치(200)를 조작하여 이동검사장치(100)의 이동 및 검사를 제어한다.After the movement inspection apparatus 100 is attached to a predetermined position of the liner plate 10, the inspection control apparatus 200 is operated to control the movement and inspection of the movement inspection apparatus 100.

도 6에 도시된 바와 같이, 탐촉자홀더유닛(170)은 리니어가이드(150) 상에서 좌측에 위치된 상태에서 검사를 시작할 수 있다.As shown in FIG. 6, the probe holder unit 170 may start the inspection in a state located on the left side on the linear guide 150.

이때, 레이저위치측정장치(300)로 탐촉자의 위치를 측정하여 검사 시작점의 좌표 데이터를 검사제어장치(200)에 전달하여 저장한다.At this time, the position of the transducer is measured by the laser position measuring apparatus 300 and the coordinate data of the test starting point is transmitted to the inspection control apparatus 200 and stored.

탐촉자구동유닛(140)을 작동시켜 탐촉자홀더유닛(170)을 오른쪽으로 움직이면서 소정의 폭(W)마다 초음파탐촉자(172)로 라이너플레이트(10)의 두께를 측정하여 그 데이터를 검사제어장치(200)에 저장한다.The transducer driving unit 140 is operated to move the transducer holder unit 170 to the right, and the thickness of the liner plate 10 is measured by the ultrasonic probe 172 for each predetermined width W, and the data is inspected and controlled. ).

탐촉자홀더유닛(170)이 리니어가이드(150) 상에서 최우측에 도달하면, 한 쌍의 마그네틱휠유닛(120)을 작동시켜 상방으로 소정 높이(H) 이동시킨다.When the transducer holder unit 170 reaches the rightmost side on the linear guide 150, the pair of magnetic wheel units 120 are operated to move upward by a predetermined height H.

그런후, 다시 탐촉자구동유닛(140)을 작동시켜 탐촉자홀더유닛(170)을 왼쪽으로 움직이면서 소정의 폭(W)마다 초음파탐촉자(172)로 라이너플레이트(10)의 두께를 측정하여 그 데이터를 검사제어장치(200)에 저장한다.Then, the transducer driving unit 140 is operated again, and the transducer holder unit 170 is moved to the left while measuring the thickness of the liner plate 10 with the ultrasonic probe 172 for each predetermined width W and inspecting the data. Stored in the control device 200.

다시 탐촉자홀더유닛(170)을 상방으로 이동 후 좌우로 움직이며 라이너플레이트(10)의 두께를 측정하는 것을 수차례 반복한다. 그러면, 처음에 입력했던 탐촉자홀더유닛(170)의 이동 궤적에 따른 이동이 완료되고 검사의 종료점에 도달하게 된다.Again, the probe holder unit 170 is moved upwards and then left and right, and the thickness of the liner plate 10 is measured several times. Then, the movement according to the movement trajectory of the transducer holder unit 170 inputted at the beginning is completed and the end point of the inspection is reached.

검사 종료점에서 두께 측정을 한 후에도, 레이저위치측정장치(300)로 탐촉자의 위치를 측정하여 검사 종료점의 좌표 데이터를 검사제어장치(200)에 전달하여 저장한다.Even after measuring the thickness at the end point of inspection, the position of the probe is measured by the laser position measuring device 300 to transmit and store the coordinate data of the end point of inspection to the inspection control device 200.

이렇게 탐촉자의 검사 시작점과 검사 종료점 사이를 하나의 단위 검사 영역으로 설정할 수 있다.In this way, the unit inspection region can be set between the inspection start point and the inspection end point of the transducer.

도 7a에 예시된 바와 같이, 단위 검사 영역은 가로로 N개의 검사 지점과 세로로 M개의 행으로 이루어진 검사 지점들을 포함할 수 있다. 그래서, 단위 검사 영역은 N×M개의 검사 지점들을 가진 직사각형 영역이 입력되는 목표 검사 영역으로 설정될 수 있다. 하나의 단위 검사 영역을 검사(스캔)하면 라이너플레이트(10)의 두께에 관한 N×M개의 행렬 데이터가 생성된다.As illustrated in FIG. 7A, the unit inspection area may include inspection points including N inspection points horizontally and M rows vertically. Thus, the unit inspection region may be set as a target inspection region into which a rectangular region having N × M inspection points is input. Examining (scanning) one unit inspection area generates N × M matrix data relating to the thickness of the liner plate 10.

하지만, 도 7b에 도시된 바와 같이, 3번의 단위 검사 영역을 이동한 후에는 목표 검사 영역과 실제 검사 영역에 있어서 오차가 발생할 수 있다. 이는 마그네틱휠(122)에 슬립이 발생하기 때문으로서, 도 7b의 경우, 3번의 단위 검사 영역을 스캔하는 동안 우측의 마그네틱휠유닛(120)에 슬립이 발생하는 경우에 탐촉자의 실제 검사 영역을 목표 검사 영역과 비교하여 나타낸 것이다.However, as shown in FIG. 7B, an error may occur between the target inspection area and the actual inspection area after moving the three unit inspection areas. This is because slip occurs in the magnetic wheel 122. In the case of FIG. 7B, when the slip occurs in the magnetic wheel unit 120 on the right during scanning of three unit inspection areas, the target of the probe is actually examined. Shown in comparison with the test area.

이와 같이, 마그네틱휠(122)에 슬립이 발생하고 명령한 이동 궤적과 실제 이동 궤적에 오차가 발생하고, 복수회의 단위 검사 영역을 연속적으로 스캔할수록 그 오차는 누적되어 점점 커지게 된다. 도 7b에 도시된 바와 같이, 3번의 단위 검사 영역을 스캔한 후 높이 오차와 횡방향 오차가 상당히 크게 발생했음을 확인할 수 있다.As described above, the slip occurs in the magnetic wheel 122, and an error occurs in the commanded movement trajectory and the actual movement trajectory, and the error accumulates and becomes larger as the unit inspection area is continuously scanned a plurality of times. As shown in FIG. 7B, it can be seen that the height error and the transverse error occurred significantly after scanning three unit inspection areas.

이러한 오차를 줄이기 위해, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는 단위 검사 영역의 스캔이 종료되는 시점에 자이로센서(142)로 이동검사장치(100)의 기울기를 감지한 후 마그네틱휠유닛(120)을 구동하여 이동검사장치(100)의 수평을 맞춘다.In order to reduce this error, as shown in FIG. 8, in the present invention, the magnetic wheel unit 120 is detected after detecting the inclination of the movement inspection apparatus 100 by the gyro sensor 142 at the end of the scan of the unit inspection region. Drive) to level the mobile inspection apparatus (100).

그러면 오차가 발생하더라도 하나의 단위 검사 영역에 대해서만 오차가 발생하고, 복수의 단위 검사 영역에 대한 검사를 수행하더라도 그 오차가 누적되지 않게 되므로, 오차는 허용 범위 이내에 있을 수 있다.Then, even if an error occurs, an error occurs only in one unit inspection area, and even if the inspection is performed for a plurality of unit inspection areas, the error does not accumulate, so that the error may be within an allowable range.

도 8에서는 단위 검사 영역의 스캔 폭이 600mm이고 스캔 거리(높이)가 1000mm인 것을 예시적으로 표시하였으나, 이러한 수치에 한정되지는 않는다. 스캔 폭과 스캔 거리는 라이너플레이트(10)의 크기와 이동검사장치의 오차 정도에 따라 적절히 설정될 수 있다.8 exemplarily shows that the scan width of the unit inspection area is 600 mm and the scan distance (height) is 1000 mm, but is not limited thereto. The scan width and the scan distance may be appropriately set according to the size of the liner plate 10 and the degree of error of the movement inspection apparatus.

검사제어장치(200)는 스캔 시작점과 스캔 종료점을 마주보는 꼭지점으로 하는 직사각형으로부터 각 탐촉점들의 위치 좌표를 계산할 수 있다. 이러한 위치 좌표들을 검사제어장치(200)에 저장되어 있는 N×M개의 두께 측정 데이터와 매칭시켜서, 각 위치 좌표에 대응하는 두께 데이터로 저장할 수 있다.The inspection control apparatus 200 may calculate the position coordinates of the respective touch points from a rectangle having vertices facing the scan start point and the scan end point. These position coordinates may be matched with N × M thickness measurement data stored in the inspection control apparatus 200, and may be stored as thickness data corresponding to each position coordinate.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As mentioned above, although an embodiment of the present invention has been described, those of ordinary skill in the art may add, change, delete or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention may be modified and changed in various ways, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

10: 격납건물 라이너플레이트
100: 이동검사장치
120: 마그네틱휠유닛
121: 전기모터
122: 마그네틱휠
124: 로터리 엔코더
131: 제1힌지
132: 제2힌지
140: 탐촉자구동유닛
142: 자이로센서
144: 마그네틱블록
150: 리니어가이드
160: 와이퍼
170: 탐촉자홀더유닛
172: 초음파탐촉자
174: 스프링
176: 탐상수노즐
178: 가이드디스크
179: 탐상수회수호스
200: 검사제어장치
300: 레이저위치측정장치10: containment liner plate
100: mobile inspection device
120: magnetic wheel unit
121: electric motor
122: magnetic wheel
124: rotary encoder
131: first hinge
132: second hinge
140: transducer drive unit
142: gyro sensor
144: magnetic block
150: linear guide
160: wiper
170: transducer holder unit
172: ultrasonic transducer
174: spring
176: flaw detector nozzle
178: guide disc
179: flawless recovery hose
200: inspection control device
300: laser position measuring device

Claims

A mobile inspection device for inspecting a containment liner plate of a nuclear power plant,
A linear guide disposed horizontally on the liner plate;
A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide;
A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; And
A probe holder unit which is moved left and right on the linear guide by the probe driving unit and measures a thickness of the liner plate,
The probe driving unit is provided with a gyro sensor and the linear guide is inclined to move the pair of the magnetic wheel unit to adjust the horizontal movement inspection device.

delete

The method of claim 1,
The magnetic wheel unit,
A casing coupled to the linear guide,
An electric motor mounted to an inner side of the casing;
Movement inspection apparatus comprising at least one magnetic wheel rotated by the electric motor.

The method of claim 3,
The magnetic wheel unit,
Moving inspection apparatus further comprises a rotary encoder for detecting the driving amount of the magnetic wheel unit.

The method of claim 3,
The magnetic wheel is a movement inspection device coated with polyurethane on the surface in contact with the liner plate.

The method according to any one of claims 3 to 5,
The casing includes a first hinge rotatably connected to a first axis parallel to the liner plate and a second hinge rotatably connected to a second axis intersecting the first axis. .

The method of claim 1,
The transducer drive unit,
An electric motor for moving the probe holder unit;
Movement inspection apparatus comprising a magnetic block slidingly in close contact with the liner plate.

A mobile inspection device for inspecting a containment liner plate of a nuclear power plant,
A linear guide disposed horizontally on the liner plate;
A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide;
A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; And
A probe holder unit which is moved left and right on the linear guide by the probe driving unit and measures a thickness of the liner plate,
The probe holder unit,
Ultrasonic probe for transmitting and receiving the ultrasonic wave to the liner plate and measuring the thickness,
A flaw detection nozzle for injecting flaw water into the front end of the ultrasonic probe;
A guide disk which is in close contact with the liner plate with a hole through which the front end portion of the flaw detector nozzle selectively passes;
A spring for closely contacting the flaw detection nozzle to the liner plate;
The probe holder unit is connected to the through-holes formed in the guide disk and includes a flaw recovery hose for sucking the flaw water,
The linear guide further comprises a wiper for scraping off the flaw detection water flowing in the liner plate.

delete

A mobile inspection device attached to the containment liner plate of the nuclear power plant and measuring the thickness of the liner plate while moving;
An inspection control device for controlling the operation of the mobile inspection device; And
It includes a laser position measuring device for measuring the transducer position of the mobile inspection device,
The mobile inspection device,
A linear guide disposed horizontally on the liner plate;
A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide;
A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; And
A probe holder unit which is moved left and right on the linear guide by the probe driving unit and measures a thickness of the liner plate,
The probe driving unit is provided with a gyro sensor to the liner plate inspection system for adjusting the horizontal by driving the pair of magnetic wheel unit when the linear guide is inclined.

delete

The method of claim 11,
The magnetic wheel unit,
A casing coupled to the linear guide,
An electric motor mounted to an inner side of the casing;
Liner plate inspection system comprising at least one magnetic wheel rotated by the electric motor.

The method of claim 13,
The magnetic wheel unit,
Liner plate inspection system further comprises a rotary encoder for detecting the driving amount of the magnetic wheel unit.

The method of claim 13,
The magnetic wheel is a liner plate inspection system coated with polyurethane on the surface in contact with the liner plate.

The method according to any one of claims 13 to 15,
The casing includes a first hinge rotatably connected about a first axis parallel to the liner plate and a second hinge rotatably connected about a second axis intersecting the first axis. system.

The method of claim 11,
The transducer drive unit,
An electric motor for moving the probe holder unit;
Liner plate inspection system including a magnetic block slidably in close contact with the liner plate.

A mobile inspection device attached to the containment liner plate of the nuclear power plant and measuring the thickness of the liner plate while moving;
An inspection control device for controlling the operation of the mobile inspection device; And
It includes a laser position measuring device for measuring the transducer position of the mobile inspection device,
The mobile inspection device,
A linear guide disposed horizontally on the liner plate;
A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide;
A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units; And
A probe holder unit which is moved left and right on the linear guide by the probe driving unit and measures a thickness of the liner plate,
The probe holder unit,
Ultrasonic probe for transmitting and receiving the ultrasonic wave to the liner plate and measuring the thickness,
A flaw detection nozzle for injecting flaw water into the front end of the ultrasonic probe;
A guide disk which is in close contact with the liner plate with a hole through which the front end portion of the flaw detector nozzle selectively passes;
A spring for closely contacting the flaw detection nozzle to the liner plate;
It is connected to the through-hole formed in the guide disk and includes a flaw detection hose for suctioning flaw water,
The linear guide liner plate inspection system further comprises a wiper for scraping off the flaw detection water flowing in the liner plate.

delete

In the mobile inspection device for inspecting the containment liner plate of a nuclear power plant,
A linear guide disposed horizontally on the liner plate;
A pair of magnetic wheel units coupled to both sides of the linear guide to swing the linear guide;
A transducer driving unit coupled to the linear guide and disposed between the pair of magnetic wheel units;
A probe holder unit which is moved left and right on the linear guide by the probe driving unit and measures a thickness of the liner plate; And
A wiper for scraping off the flaw detection water flowing into the liner plate,
The probe driving unit is provided with a gyro sensor and the linear guide is inclined to move the pair of the magnetic wheel unit to adjust the horizontal movement inspection device.

delete

The method of claim 21,
The magnetic wheel unit,
A casing coupled to the linear guide,
An electric motor mounted to an inner side of the casing;
Movement inspection apparatus comprising at least one magnetic wheel rotated by the electric motor.

The method of claim 23, wherein
The magnetic wheel unit,
Moving inspection apparatus further comprises a rotary encoder for detecting the driving amount of the magnetic wheel unit.

The method of claim 21,
The transducer drive unit,
An electric motor for moving the probe holder unit;
Moving inspection apparatus further comprises a magnetic block slidingly close to the liner plate.