JP3531278B2 - Vibration device - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば振動によって部
品を供給する振動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration device for supplying parts by vibration.
【０００２】[0002]
【従来の技術及びその問題点】図１０は、従来例の自励
振動型の振動装置を示すが、図において該振動装置は全
体として１で示され、振動機械２は、例えば振動パーツ
フィーダであるが、この板バネに近接して配設された渦
電流型の振動検出器３の出力を自励発振コントローラ４
が受け、この出力を電力増幅器５により増幅し、振動機
械２の電磁石駆動部である振動駆動子６に電力を供給し
て、該振動機器２を振動させている。自励発振コントロ
ーラ４により、振動機械２は自励振動をしているのであ
るが、その駆動を停止するべく、図１１で時間ｔ0 で停
止信号を与えると、これは例えば、自励発振コントロー
ラ４と電力増幅器５との間の電線路ａ、又は電力増幅器
５と振動駆動子６との間の電線路ｂのいずれかを遮断す
ることにより、振動機械２を停止させることができ、こ
の場合図１１に示すように、この振動機械２の可動部、
すなわちボウルの振幅は、時間ｔ0 から時間とともに指
数関数的に減少するのであるが、（時間ｔ0 までは所定
の振幅で振動している）、このボウルの振幅が零になる
までにはかなりの時間を要する。2. Description of the Related Art FIG. 10 shows a conventional example of a self-excited vibration type vibration device. In the figure, the vibration device is indicated by 1 as a whole, and the vibration machine 2 is, for example, a vibration parts feeder. However, the output of the eddy current type vibration detector 3 arranged close to the leaf spring is used as the self-excited oscillation controller 4
The power amplifier 5 amplifies this output, supplies power to the vibration driver 6 which is an electromagnet driving unit of the vibration machine 2, and vibrates the vibration device 2. Although the vibrating machine 2 is vibrating by the self-excited oscillation controller 4, if a stop signal is given at time t 0 in FIG. The vibration machine 2 can be stopped by cutting off either the electric line a between the power amplifier 5 and the power amplifier 5 or the electric line b between the power amplifier 5 and the vibration driver 6. In this case, As shown in FIG. 11, the movable part of the vibrating machine 2,
That is, the amplitude of the bowl decreases exponentially with time from time t 0 (it vibrates with a predetermined amplitude until time t 0 ), but by the time the amplitude of this bowl becomes zero, it considerably increases. Takes time.
【０００３】この振動機械２は、公知のようにボウルの
内部にスパイラル状のトラックを形成しており、このト
ラックに沿って部品を整列して外部に供給するのである
が、停止信号が発せられた時間ｔ0 後にかなりの時間を
要してボウルの振幅が零になるので、時間ｔ0 と同時に
外部への部品供給が停止されるのではなく、時間ｔ0後
のある時間は、外部に部品が供給されてしまう。場合に
よっては、これが大きな不具合となるときがある。As is well known, the vibrating machine 2 has a spiral track formed inside the bowl, and the parts are aligned along the track and supplied to the outside, but a stop signal is issued. the amplitude of the bowl takes considerable time to the time t after 0 becomes zero, rather than the supply of parts to the time t 0 at the same time the outside is stopped, a certain time is a time after t 0, to the outside Parts are supplied. In some cases this can be a major drawback.
【０００４】一般に指令停止命令後、振動機械２が完全
に停止するまでの時間は、この振動機械２が持っている
減衰特性によって定まる。即ち、その可動部の速度に比
例する抵抗力によって定まるのであるが、この減衰係数
を大きくすると共振周波数において大きな力を必要と
し、エネルギ損失となる。Generally, the time until the vibration machine 2 completely stops after the command stop command is determined by the damping characteristic of the vibration machine 2. That is, it is determined by the resistance force proportional to the speed of the movable part, but if this damping coefficient is increased, a large force is required at the resonance frequency, resulting in energy loss.
【０００５】図１２は、いわゆる強制振動型の振動装置
を示すが、全体として１’で示され、商用電源７から電
流が制御器８を介して振動機械である振動パーツフィー
ダ２の電磁石９の電磁コイル１０に供給されるのである
が、上述の自励振動型に適用される振動機械２と同様な
構成であり具体的に図１２では示される。ここで、商用
電源７は例えば５０Ｈｚであり、制御器８を介して供給
される電流により、所定の振幅でボウル１１は振動する
のであるが、このような強制型の振動装置においても商
用電源７と制御器８との間の電線路ｃ、又は制御器８と
電磁コイル１０との間の電線路ｄとのいずれかに配設さ
れた図示しないスイッチを遮断することにより、ボウル
１１の振幅を停止させることができる。この場合におい
ても、自励振動型の振動装置１と同様に、図１１に示す
ような過渡振動を行ない、完全に停止するまでにはかな
りの時間を必要とする。よって上述と同様な不具合を生
じる。FIG. 12 shows a so-called forced vibration type vibration device, which is shown as a whole by 1 ', and a current is supplied from a commercial power source 7 via a controller 8 to an electromagnet 9 of a vibrating parts feeder 2 which is a vibrating machine. Although supplied to the electromagnetic coil 10, it has the same configuration as that of the vibration machine 2 applied to the self-excited vibration type described above, and is specifically shown in FIG. Here, the commercial power supply 7 is, for example, 50 Hz, and the bowl 11 vibrates with a predetermined amplitude by the current supplied through the controller 8. However, even in such a forced vibration device, the commercial power supply 7 is used. The amplitude of the bowl 11 can be reduced by cutting off a switch (not shown) provided on either the electric line c between the controller 8 and the controller 8 or the electric line d between the controller 8 and the electromagnetic coil 10. It can be stopped. Even in this case, like the self-excited vibration type vibration device 1, it takes a considerable time to perform the transient vibration as shown in FIG. 11 and completely stop. Therefore, the same problem as described above occurs.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする問題点】本発明は上述の問題
に鑑みてなされ、振動機械の減衰係数を大きくすること
なく、共振倍率は大きくしながら、振動機械の可動部の
振動を急速に停止させることができる振動機械を提供す
ることを目的とする。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and rapidly stops the vibration of the movable portion of the vibrating machine while increasing the resonance magnification without increasing the damping coefficient of the vibrating machine. It is an object of the present invention to provide a vibrating machine that can be driven.
【０００７】[0007]
【問題点を解決するための手段】以上の目的は、請求項
１の発明によれば、振動機器の振動速度を検出する振動
速度検出手段、該振動速度検出手段の出力を正帰還信号
として第１のフィードバックゲインで増巾する自励発振
コントローラと、該コントローラの出力を電力増巾する
電力増巾器と、該電力増巾器の出力を受ける振動駆動子
とで閉ループを形成し、前記振動駆動子により前記振動
機器を加振するようにした自励振動型の振動装置におい
て、前記振動機器の停止時には前記閉ループを開とし、
前記振動速度検出手段の出力を負帰還信号として、第２
のフィードバックゲインで増巾して前記振動駆動子に供
給するようにしたことを特徴とする振動装置によって達
成される。According to the first aspect of the present invention, there is provided a vibration speed detecting means for detecting a vibration speed of a vibrating device, and an output of the vibration speed detecting means is used as a positive feedback signal. A self-excited oscillation controller that widens with a feedback gain of 1, a power amplifier that broadens the power of the output of the controller, and a vibration driver that receives the output of the power thickener form a closed loop. In a self-excited vibration type vibration device configured to vibrate the vibration device by a driver, when the vibration device is stopped, the closed loop is opened,
The output of the vibration velocity detecting means is used as a negative feedback signal,
It is achieved by an oscillating device characterized in that the amplitude is increased by the feedback gain of (1) and is supplied to the vibration driver.
【０００８】又、以上の目的は、振動機器の振動変位を
検出する振動変位検出器、該振動変位検出器の出力を負
帰還信号として第１のフィードバックゲインで増巾し、
かつ積分要素又は一次遅れ要素で位相遅れ制御をする自
励発振コントローラと、該コントローラの出力を電力増
巾する電力増巾器と、該電力増巾器の出力を受ける振動
駆動子とで閉ループを形成し前記振動駆動子により前記
振動機器を加振するようにした自励振動型の振動装置に
おいて、前記振動機器の停止時に前記閉ループを開と
し、前記振動変位検出器の出力を微分し、負帰還信号と
して第２のフィードバックゲインで増巾して前記振動駆
動子に供給するようにしたころを特徴とする振動装置に
よって達成される。Further, the above object is to provide a vibration displacement detector for detecting a vibration displacement of a vibration device, and to increase the output of the vibration displacement detector as a negative feedback signal with a first feedback gain,
In addition, a closed loop is formed by a self-excited oscillation controller that performs phase delay control with an integral element or a first-order lag element, a power amplifier that boosts the power of the output of the controller, and a vibration driver that receives the output of the power amplifier. In a self-excited vibration type vibration device that is formed to vibrate the vibration device by the vibration driver, the closed loop is opened when the vibration device is stopped, and the output of the vibration displacement detector is differentiated to a negative value. This is achieved by a vibrating device which is characterized in that the feedback signal is amplified by a second feedback gain and supplied to the vibration driver.
【０００９】又、以上の目的は、振動機器の振動変位を
検出する振動変位検出器、該振動変位検出器の出力を負
帰還信号として第１のフィードバックゲインで増巾する
自励発振コントローラと、該コントローラの出力を電力
増巾する電力増巾器と、該電力増巾器の出力を受ける電
磁石とで閉ループを形成し、前記電磁石のコイルに流れ
る電流で発生する磁気吸引力により前記振動機器を加振
するようにした自励振動型の振動装置において、前記振
動機器の停止時には、前記閉ループを開とし、前記振動
変位検出器の出力を２回微分するか、１回微分してから
９０度位相を進相させて負帰還信号として第２のフィー
ドバックゲインで増巾して前記電磁石のコイルに供給す
るようにしたことを特徴をする振動装置、によって達成
される。Further, the above object is to provide a vibration displacement detector for detecting a vibration displacement of a vibrating device, a self-excited oscillation controller for increasing the output of the vibration displacement detector as a negative feedback signal with a first feedback gain, and A power amplifier for amplifying the output of the controller and an electromagnet for receiving the output of the power amplifier form a closed loop, and the vibrating device is operated by a magnetic attraction force generated by a current flowing through a coil of the electromagnet. In a self-excited vibration type vibration device configured to vibrate, when the vibration device is stopped, the closed loop is opened and the output of the vibration displacement detector is differentiated twice or once, and then 90 degrees. The vibration device is characterized in that a phase is advanced and a negative feedback signal is amplified by a second feedback gain and supplied to the coil of the electromagnet.
【００１０】又、以上の目的は、交流電源から電力を受
ける振動駆動子の加振力を受け強制振動する振動機器の
振動速度を検出する振動速度検出手段を設け、前記振動
機器を停止する時には、前記振動駆動子を前記交流電源
から遮断して前記振動速度検出手段の出力を増巾し、負
帰還信号として前記振動駆動子に供給するようにしたこ
とを特徴とする振動装置、によって達成される。Further, the above object is to provide a vibration velocity detecting means for detecting a vibration velocity of a vibrating device which receives a vibrating force of a vibration driver which receives power from an AC power source and forcibly vibrates, and when the vibrating device is stopped. The vibration device is characterized in that the vibration driver is cut off from the AC power source, the output of the vibration speed detecting means is increased, and is supplied to the vibration driver as a negative feedback signal. It
【００１１】又、以上の目的は、交流電源から電力を受
ける振動駆動子の加振力を受け強制振動をする振動機器
の振動変位を検出する振動変位検出手段を設け、前記振
動機器を停止する時には、前記振動変位検出手段の出力
を負帰還信号として増巾し、かつ、積分又は一次遅れ要
素で位相遅れ制御した後、前記振動駆動子に供給するこ
とを特徴とする振動装置、によって達成される。Further, the above object is to provide a vibration displacement detecting means for detecting a vibration displacement of a vibrating device which receives a vibrating force of a vibrating driver which receives power from an AC power source and forcibly vibrates, and stops the vibrating device. At times, the output of the vibration displacement detecting means is amplified as a negative feedback signal, and phase delay control is performed by an integral or first-order delay element, and then the vibration is supplied to the vibration driver. It
【００１２】又、以上の目的は、振動機器の加振機構に
電力源から電気的エネルギーを加えて該振動機器の可動
部を振動させるようにした振動装置において、振動速度
検出手段を前記可動部に接近して、又はこれに取り付
け、該可動部の停止時には、前記電力源を前記加振機構
から遮断すると共に前記振動速度検出手段の出力を、前
記加振機構にそのままか、増巾して負帰還するようにし
たことを特徴とする振動装置、によって達成される。Further, the above object is to provide a vibrating device in which an electric energy is applied from a power source to a vibrating mechanism of a vibrating device to vibrate the moving part of the vibrating device. When the movable part is stopped, the electric power source is shut off from the vibration mechanism and the output of the vibration velocity detecting means is applied to the vibration mechanism as it is, or is increased. This is achieved by a vibrating device characterized in that negative feedback is performed.
【００１３】[0013]
【作用】請求項１の発明によれば、前記振動機器の停止
時には前記閉ループを開とし、前記振動速度検出手段の
出力を負帰還信号として、第２のフィードバックゲイン
で増巾して前記振動駆動子に供給するようにしたので、
停止指令後の振動機器に振動の速度とは逆向きに働くこ
とにより、従来の自然減衰に比べて強制的に振動速度を
零とすることができる。従来よりはるかに振動機器の速
度が零になるまでの時間を短縮することができる。According to the invention of claim 1, when the vibration device is stopped, the closed loop is opened, and the output of the vibration velocity detecting means is used as a negative feedback signal to be amplified by the second feedback gain to drive the vibration. I decided to supply it to my child,
By acting on the vibrating device after the stop command in a direction opposite to the speed of vibration, the vibration speed can be forced to zero as compared with the conventional natural damping. The time until the speed of the vibrating device becomes zero can be shortened much more than before.
【００１４】又、請求項２の発明によれば、前記振動機
器の停止時に前記閉ループを開とし、前記振動変位検出
器の出力を微分し、負帰還信号として第２のフィードバ
ックゲインで増巾して前記振動駆動子に供給するように
したことによって、同様に振動変位検出器の出力を微分
することにより振動速度が得られるが、これがやはり負
帰還信号として振動駆動子に供給される。強制的に上述
の場合と同様に制動力として働くので、迅速に振動機器
の振幅は零となる。According to the second aspect of the present invention, the closed loop is opened when the vibration device is stopped, the output of the vibration displacement detector is differentiated, and a negative feedback signal is amplified by the second feedback gain. The vibration velocity is obtained by differentiating the output of the vibration displacement detector in the same manner by supplying the vibration velocity to the vibration driver, which is also supplied to the vibration driver as a negative feedback signal. Since it forcibly acts as a braking force as in the case described above, the amplitude of the vibration device quickly becomes zero.
【００１５】更に、請求項３の発明によれば、前記振動
機器の停止時には、前記閉ループを開とし、前記振動変
位検出器の出力を２回微分するか、１回微分してから９
０度位相を進相させて負帰還信号として第２のフィード
バックゲインで増巾して前記電磁石のコイルに供給する
ようにしたので、閉ループ内に電磁石を有するが、これ
は９０度位相を遅らせるので、振動変位検出器の出力を
１回微分することにより振動速度が得られ、これを電磁
石の遅れ分、進相させることにより負帰還信号として供
給すると、上記の各発明と同様な作用で、振動機器の振
幅を急速に零とすることになる。Further, according to the invention of claim 3, when the vibration device is stopped, the closed loop is opened and the output of the vibration displacement detector is differentiated twice or once and then 9 times.
Since the 0 degree phase is advanced and the negative feedback signal is amplified by the second feedback gain and supplied to the coil of the electromagnet, the electromagnet is provided in the closed loop, but this delays the 90 degree phase. , The vibration velocity is obtained by differentiating the output of the vibration displacement detector once, and when this is supplied as a negative feedback signal by advancing the phase by the delay of the electromagnet, the same action as in each of the above inventions is generated. The amplitude of the equipment will be rapidly reduced to zero.
【００１６】又、請求項５の発明によれば、振動機器は
強制振動を行なわせられるのであるが、その振動を停止
する場合には、交流電源からその振動駆動子が遮断さ
れ、その可動部の振動速度を検出する手段の出力を増巾
し振動駆動子に負帰還させるようにしているので振動駆
動子は可動部にブレーキをかける働きをし、迅速にその
振動を停止させる。According to the fifth aspect of the present invention, the vibrating device is forced to vibrate. When stopping the vibration, the vibration driver is cut off from the AC power source, and the movable part thereof is cut off. Since the output of the means for detecting the vibration speed is increased and negatively fed back to the vibration driver, the vibration driver functions to apply a brake to the movable part and quickly stop the vibration.
【００１７】又、請求項６の発明によれば、振動機器は
強制振動を行なわせられるが、この可動部の振動変位が
検出され、振動停止時には交流電源から遮断され、該検
出手段の出力を負帰還信号としてフィードバックゲイン
で増巾して、積分要素又は一次遅れ要素で位相遅れ制御
した後、振動駆動子に供給されるので、その時の可動部
とは逆方向の力を受けて、上記請求項５の発明と同様に
ブレーキを掛けられて迅速に停止する。According to the sixth aspect of the invention, the vibrating device is forced to vibrate, but the vibration displacement of the movable portion is detected, and when the vibration is stopped, the AC power is cut off and the output of the detecting means is output. After being amplified by a feedback gain as a negative feedback signal and subjected to phase delay control by an integral element or a first-order lag element, it is supplied to a vibration driver, so that it receives a force in the direction opposite to the movable portion at that time, Similar to the invention of Item 5, the brake is applied and the vehicle quickly stops.
【００１８】又、請求項８の発明によれば、一般に振動
機器の加振機構（例えば、電磁石）、電力源（商用周波
数電源であってもよい）から電気的エネルギを加えてそ
の可動部を振動させるようにした振動装置において、可
動部の振動速度を検出する手段を設け（この場合、力を
検出してそれを積分するか、変位を検出してそれを微分
するようにしてもよい）停止時に電力源から遮断して検
出手段の出力をそのままか、あるいは増巾して加振機構
に加えると、可動部が動いている方向と逆方向の力を加
えることにより急速にその可動部を停止させることがで
きる。Further, according to the invention of claim 8, electric energy is generally applied from a vibrating mechanism (for example, an electromagnet) of a vibrating device and a power source (which may be a commercial frequency power source) to move the movable part. A vibrating device adapted to vibrate is provided with means for detecting the vibration speed of the movable part (in this case, force may be detected and integrated, or displacement may be detected and differentiated) If the output of the detecting means is cut off from the electric power source at the time of stoppage or is increased and applied to the vibration mechanism, the moving part is rapidly moved by applying a force in the direction opposite to the moving direction of the moving part. It can be stopped.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、本発明の実施例につき、図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２０】図１は本発明の第１実施例による振動装置
を示すが、図において振動装置は全体として１Ａで示さ
れており、振動機械２は本実施例では従来例と同様に振
動パーツフィーダであるが、このような振動系に係ら
ず、一般的に図２に示すような特性図で示される。すな
わち、振動方程式はｍｄｘ2 ／ｄｔ2 ＋ｃｄｘ／ｄｔ＋
ｋｘ＝Ｋｄｘ／ｄｔで示されるのであるが、同方程式に
おいて１／ｍ（ｍは可動部の質量）をかけることにより
ｄｘ2 ／ｄｔ2 が得られ、１／ｓ（ｓはラプラス変換
子）をかけることによりｄｘ／ｄｔ、すなわち速度が得
られ、これに減衰係数ｃをかけることによりこの振動系
には負帰還として働き、また更に１／ｓをかけることに
より変位ｘが得られ、これにバネ定数ｋをかけたものが
負帰還として働いている。FIG. 1 shows a vibrating device according to a first embodiment of the present invention. In the figure, the vibrating device is indicated by 1A as a whole, and the vibrating machine 2 in this embodiment is a vibrating parts feeder as in the conventional example. However, regardless of such a vibration system, it is generally shown by a characteristic diagram as shown in FIG. That is, the vibration equation is mdx 2 / dt 2 + cdx / dt +
It is shown by kx = Kdx / dt, but by multiplying 1 / m (m is the mass of the movable part) in the equation, dx 2 / dt 2 is obtained, and 1 / s (s is the Laplace transformer) is By applying dx / dt, that is, velocity is obtained, by multiplying this by a damping coefficient c, it acts as a negative feedback to this vibration system, and by further multiplying by 1 / s, the displacement x is obtained, and this is applied to the spring. The product of the constant k works as negative feedback.
【００２１】このような振動系において、速度ｄｘ／ｄ
ｔが振動速度検出器２１により検出される。なお、これ
は加速度を検出することにより１回積分してもよいし、
振幅を検出してこれを１回微分してもよい。なお、振動
速度検出器２１の出力は、振幅検出回路２２においては
これが積分されて、振幅コントローラ２３に供給され
る。自励発振コントローラ４は、従来と同様に構成さ
れ、交流増幅器２８及び飽和リミッタ２９を有してい
る。振動速度検出器２１の出力は電線路２４を介して、
本発明に係る停止装置２６に供給されている。これは本
実施例によれば、ゲインＫｖでなるパワーアンプ２７か
らなっている。停止装置２６と自励発振コントローラ４
との出力端子には、切換スイッチＳが接続されており、
この可動接点は振動駆動子６、すなわち本実施例によれ
ば、電磁石の電磁コイルに接続されている。In such a vibration system, the velocity dx / d
The vibration velocity detector 21 detects t. Note that this may be integrated once by detecting the acceleration,
The amplitude may be detected and differentiated once. The output of the vibration velocity detector 21 is integrated in the amplitude detection circuit 22 and supplied to the amplitude controller 23. The self-excited oscillation controller 4 is configured similarly to the conventional one, and has an AC amplifier 28 and a saturation limiter 29. The output of the vibration velocity detector 21 is transmitted through the electric line 24,
It is supplied to the stop device 26 according to the invention. According to this embodiment, it comprises a power amplifier 27 having a gain Kv. Stop device 26 and self-oscillation controller 4
The changeover switch S is connected to the output terminals of and,
The movable contact is connected to the vibration driver 6, that is, according to the present embodiment, the electromagnetic coil of the electromagnet.
【００２２】振幅コントローラ２３は比較器などを内蔵
し、この一方の入力端子には所定の振幅が設定されてお
り、振幅検出回路２２の出力を他方の入力端子で受け
て、その偏差に応じて自励発振コントローラ４の飽和リ
ミッタ２９を制御するようにしている。また、振動速度
検出器２１の出力は自励発振コントローラ４においては
正帰還され、また停止装置２６においては負帰還されて
いる。The amplitude controller 23 has a built-in comparator and the like, one of which has a predetermined amplitude set, and the output of the amplitude detection circuit 22 is received by the other input terminal, and according to the deviation thereof. The saturation limiter 29 of the self-excited oscillation controller 4 is controlled. The output of the vibration velocity detector 21 is positively fed back in the self-excited oscillation controller 4 and is negatively fed back in the stopping device 26.
【００２３】本発明の第１実施例は以上のように構成さ
れるが、次にこの作用について説明する。The first embodiment of the present invention is constructed as described above, and its operation will be described below.
【００２４】振動機械２を駆動させる場合には、切換ス
イッチＳが自励発振コントローラ４側に閉じられる。こ
れにより振動速度検出器２１の出力は、自励発振コント
ローラ４には正帰還されているので、公知のように振動
機械２は自励振動を行なう。なお、電磁石６は９０度の
位相遅れを有し、更に振動機械２は共振点で振動するの
で、力と変位との位相差が９０度遅れがあるために、自
励発振コントローラ４においては、位相進み又は位相遅
れをせずとも、この閉ループで１８０度の位相差が得ら
れ、安定に自励振動を行なうことができる。なお、振幅
検出回路２２では、常にこの振動機械２の振幅が検出さ
れており、振幅コントローラ２３で設定されている振幅
となるように、自励発振コントローラ４内の飽和リミッ
タ２９のレベルを制御し、これにより振動機械２は所定
の振幅で振動する。When driving the vibration machine 2, the changeover switch S is closed to the self-excited oscillation controller 4 side. As a result, the output of the vibration velocity detector 21 is positively fed back to the self-excited oscillation controller 4, so that the vibrating machine 2 performs self-excited vibration as is well known. Since the electromagnet 6 has a phase delay of 90 degrees, and the vibrating machine 2 vibrates at the resonance point, the phase difference between the force and the displacement has a delay of 90 degrees. Therefore, in the self-excited oscillation controller 4, Even if the phase lead or phase delay is not performed, a phase difference of 180 degrees can be obtained by this closed loop and stable self-excited vibration can be performed. The amplitude detection circuit 22 always detects the amplitude of the vibration machine 2, and controls the level of the saturation limiter 29 in the self-excited oscillation controller 4 so that the amplitude is set by the amplitude controller 23. As a result, the vibration machine 2 vibrates with a predetermined amplitude.
【００２５】この振動機械２を停止させるべく、切換ス
イッチＳを停止装置２６側に切り換えると、振幅速度検
出器２１の出力は停止装置２６に供給され、これが負帰
還され、かつゲインＫｖで増幅されて、振動駆動子６に
供給される。振動機械２の振動方向とは逆方向にこの力
が働くことにより、従来の自然減衰に比べてはるかに早
く振動機械２は停止する。図２及び図３は、この効果を
シミュレーションで示すものであるが、図２は従来の振
動波形を示し、時刻０ｍｓｅｃで自励振動を開始させ、
図示するように振幅が増大し所定の振幅となるのである
が、時刻５００ｍｓｅｃで振動停止指令を与えると、図
示するように振動変位が変化し、可動部が停止するまで
には約１〜２秒要していることがわかる（なお、このと
き減衰比は０、００５である。また共振倍率は１００で
ある。）。図３は、本発明の実施例の効果を示すもので
あり、自励振動は同様に行なわれるが、時刻５００ｍｓ
ｅｃで振動停止指令を与えると、０、１２秒で停止す
る。すなわち、振動停止指令を与えてから可動部の振幅
が零になるまでの時間は約１／１０に短縮することがで
き、よって振動パーツフィーダの部品供給をほとんど瞬
時に停止させることができる。When the changeover switch S is switched to the stop device 26 side to stop the vibrating machine 2, the output of the amplitude velocity detector 21 is supplied to the stop device 26, which is negatively fed back and amplified by the gain Kv. And is supplied to the vibration driver 6. Since this force acts in the direction opposite to the vibration direction of the vibration machine 2, the vibration machine 2 stops much faster than the conventional natural damping. 2 and 3 show this effect by simulation, but FIG. 2 shows a conventional vibration waveform in which self-excited vibration is started at time 0 msec.
As shown in the figure, the amplitude increases to a predetermined amplitude, but when a vibration stop command is given at time 500 msec, the vibration displacement changes as shown in the figure, and it takes about 1 to 2 seconds until the movable part stops. It can be seen that it is necessary (the damping ratio is 0.005 at this time, and the resonance magnification is 100). FIG. 3 shows the effect of the embodiment of the present invention, in which self-excited vibration is similarly performed, but at a time of 500 ms.
When a vibration stop command is given in ec, it stops in 0 and 12 seconds. That is, the time from when the vibration stop command is given until the amplitude of the movable part becomes zero can be shortened to about 1/10, and thus the parts supply of the vibration parts feeder can be stopped almost instantaneously.
【００２６】図４は本発明の第２実施例による振動装置
を示すが、全体は１Ｂとして示され、第１実施例に対応
する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明
は省略する。FIG. 4 shows a vibrating device according to a second embodiment of the present invention, which is shown in its entirety as 1B, and the portions corresponding to those of the first embodiment are designated by the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted. To do.
【００２７】すなわち本実施例においては、振動機械２
の振動変位が振動変位検出器３１で検出され、振幅検出
回路３２により適宣増幅されて、振幅コントローラ２３
に供給される。なお、振幅変位検出器３１の出力を更に
あるゲインで増幅した後に、電線路３５を通り自励発振
回路３４に負帰還するようにしてもよい。また、本発明
に係る停止装置３７には負帰還信号として供給される
が、本実施例では１次遅れ要素ｓにゲインＫｖをかける
機能を有する交流増幅装置３８に供給される。また、自
励発振コントローラ３４においては、交流増幅器２８は
積分要素１／ｓを含んでいる。また本実施例では、振動
駆動子６’は位相遅れは生じないものとしている。That is, in this embodiment, the vibration machine 2
The vibration displacement of the amplitude controller 23 is detected by the vibration displacement detector 31 and appropriately amplified by the amplitude detection circuit 32.
Is supplied to. Alternatively, the output of the amplitude displacement detector 31 may be further amplified by a certain gain and then negatively fed back to the self-excited oscillation circuit 34 through the electric line 35. Further, it is supplied to the stop device 37 according to the present invention as a negative feedback signal, but in the present embodiment, it is supplied to the AC amplifying device 38 having a function of applying the gain Kv to the first-order lag element s. Further, in the self-excited oscillation controller 34, the AC amplifier 28 includes an integral element 1 / s. In this embodiment, the vibration driver 6'has no phase delay.
【００２８】本発明の第２実施例は以上のように構成さ
れるが、次にこの作用について説明する。The second embodiment of the present invention is constructed as described above, and its operation will be described below.
【００２９】自励振動させるときには、切換スイッチＳ
を自励発振コントローラ３４側に切り換える。これによ
り振幅変位検出器３１の出力が負帰還信号として供給さ
れているので、及びこれが積分されて位相を９０度遅ら
せているので、振動機械２が共振点で振動している場合
には、閉ループに１８０度の位相差を持たせて、安定に
自励振動を行なわせることができる。振動機械２を停止
させるべく切換スイッチＳを停止装置３７側に切り換え
ると、振幅変位検出器３１の出力は負帰還されているの
で、これが微分されることにより、９０度位相が進めら
れゲインＫｖで増幅されて、振動駆動子６’に供給され
る。よって、振動速度を負帰還した場合と同様に、すな
わち９０度進相させることと微分することは等価である
ので、この振動機械２の振動を、第１実施例と同様に速
やかに零とすることができる。When the self-excited vibration is performed, the changeover switch S
To the self-excited oscillation controller 34 side. As a result, the output of the amplitude displacement detector 31 is supplied as a negative feedback signal, and since it is integrated to delay the phase by 90 degrees, when the vibration machine 2 vibrates at the resonance point, the closed loop Can be made to have a phase difference of 180 degrees so that self-excited vibration can be stably performed. When the changeover switch S is switched to the stop device 37 side in order to stop the vibration machine 2, the output of the amplitude displacement detector 31 is negatively fed back, and by differentiating this, the phase is advanced by 90 degrees and the gain Kv is obtained. It is amplified and supplied to the vibration driver 6 ′. Therefore, as in the case where the vibration velocity is negatively fed back, that is, advancing by 90 degrees and differentiating are equivalent, and thus the vibration of the vibrating machine 2 is quickly set to zero as in the first embodiment. be able to.
【００３０】図５は本発明の第３実施例による振動装置
を示すが、全体として１Ｃで示され、上記実施例に対応
する部分については同一の符号を付し、その詳細な説明
は省略する。FIG. 5 shows a vibrating device according to a third embodiment of the present invention, which is shown by 1C as a whole, and portions corresponding to the above-mentioned embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted. .
【００３１】本実施例においても、振幅変位検出器３１
の出力は自励発振コントローラ４に負帰還されるが、更
にｓ2 の進み特性を持ち、かつゲインがＫDDの交流増幅
器４２からなる停止装置４０に負帰還される。すなわち
振幅変位検出器３１の出力は、１回微分した後、９０度
位相を進ませてもよいし、２回微分したとしてもよい。
また振動駆動子４１は、第１実施例と同様にアクチュエ
ータが電磁石の場合であるが、１／（ｓ＋α）なる位相
遅れ要素を持っている。Also in this embodiment, the amplitude displacement detector 31
The output of is negatively fed back to the self-excited oscillation controller 4, but is further negatively fed back to the stop device 40 which has the advance characteristic of s 2 and which is composed of the AC amplifier 42 having a gain of K DD . That is, the output of the amplitude displacement detector 31 may be differentiated once and then advanced in phase by 90 degrees, or may be differentiated twice.
Further, the vibration driver 41 has a phase delay element of 1 / (s + α), which is the case where the actuator is an electromagnet as in the first embodiment.
【００３２】本発明の第３実施例は以上のように構成さ
れるが、次にこの作用について説明する。The third embodiment of the present invention is constructed as described above. Next, this operation will be described.
【００３３】切換スイッチＳを自励発振コントローラ４
側に接続した場合には、振動機械２は上記実施例と同様
に自励振動を行なう。これを停止させるべく切換スイッ
チＳを停止装置４０側に切り換えたときには、振幅変位
検出器３１の出力は負帰還されるが、２回微分により、
または１回微分の後、９０度の位相を進ませることによ
り、第１実施例と同様に速度信号が９０度進相されて、
振動駆動子４１に供給される。これにより、閉ループ間
に１８０度の位相差を持たせることができるとともに、
振動機械２の可動部が動いている方向とは反対方向に力
を受け、負帰還されているので速やかにその振動を停止
させることができる。The changeover switch S is set to the self-excited oscillation controller 4
When connected to the side, the vibration machine 2 performs self-excited vibration as in the above embodiment. When the changeover switch S is switched to the stop device 40 side to stop this, the output of the amplitude displacement detector 31 is negatively fed back, but by the second differentiation,
Alternatively, after the first differentiation, by advancing the phase of 90 degrees, the speed signal is advanced by 90 degrees as in the first embodiment,
It is supplied to the vibration driver 41. This allows a 180 degree phase difference between the closed loops, and
Since the force is applied in the direction opposite to the direction in which the movable portion of the vibration machine 2 is moving and the negative feedback is performed, the vibration can be quickly stopped.
【００３４】図６乃至図８は本発明の第４実施例を示す
が、本実施例は第１実施例に図６に示すようなマイナ−
ループを加えたものである。すなわち、振動駆動子は第
１実施例と同様に電磁石５１であるが、これは（１／
Ｒ）×｛１／（１＋αｓ）｝なる遅れ要素を有し、この
出力である電流ｉは、電線路５８を介してゲインＫｉを
有する電流検出器５９により検出され、これは電流マイ
ナーフィードバックゲイン６０によりゲインＫ2 で増幅
されて、比較器５３に負帰還される。他方、比較器５４
には、上述のように振動速度信号が負帰還されるが、こ
の出力が比較器５３の指令値として電圧が供給され、更
にこの比較器５４の出力は、電流マイナーフィードバッ
クゲインＫ1 を有する増幅器５６及びゲインＫ0 を有す
るパワーアンプ５７に供給され、この出力が電磁石５１
に供給されている。このようなマイナーループを加える
ことにより、図８に示すように電磁石５１は過励磁とな
り停止指令が出されると、急激に電圧が上昇し時間とと
もに図示するように変化するが、これにより電流ｉはマ
イナーループを用いない場合よりも早く上昇して、振動
機械２の停止を速やかに行うことができる。図７はこの
電流マイナーフィードバック制御がない場合であるが、
指令値としての電圧ｅがステップ的に与えられており、
電流ｉはこのときには徐々に増加していくので、停止が
遅れることになる。6 to 8 show a fourth embodiment of the present invention. This embodiment is the same as the first embodiment shown in FIG.
It has a loop added. That is, the vibration driver is the electromagnet 51 as in the first embodiment, which is (1 /
R) × {1 / (1 + αs)}, and the output current i is detected by a current detector 59 having a gain Ki through an electric line 58, which is a current minor feedback gain 60. Is amplified by the gain K 2 and is negatively fed back to the comparator 53. On the other hand, the comparator 54
As described above, the vibration velocity signal is negatively fed back to this, but the output is supplied with a voltage as the command value of the comparator 53, and the output of the comparator 54 is an amplifier having the current minor feedback gain K 1. 56 and a power amplifier 57 having a gain K 0, whose output is the electromagnet 51.
Is being supplied to. By adding such a minor loop, the electromagnet 51 becomes overexcited as shown in FIG. 8 and when a stop command is issued, the voltage sharply rises and changes as shown in the figure with time. The vibration machine 2 can be stopped faster than the case where the minor loop is not used. Figure 7 shows the case without this current minor feedback control.
The voltage e as a command value is given stepwise,
Since the current i gradually increases at this time, the stop is delayed.
【００３５】図９は本発明の第５実施例による振動装置
を示すが、全体として１Ｄで示され、強制振動型である
が、振動機械２の速度ｄｘ／ｄｔが、比較器７２に負帰
還されて、ゲインＫｖを有する増幅器７１で増幅されて
振動機械２の電磁石に加えられる。なお上述したように
電磁石は、９０度の位相遅れがあるが、今共振点に近い
周波数で駆動されているものとすれば、振動速度に正確
に反対に力が加わるように可動部に制動力が加わり、迅
速に振動が停止する。FIG. 9 shows a vibration device according to a fifth embodiment of the present invention, which is shown by 1D as a whole and is a forced vibration type, but the speed dx / dt of the vibration machine 2 is negatively fed back to the comparator 72. Then, it is amplified by the amplifier 71 having the gain Kv and added to the electromagnet of the vibration machine 2. As described above, the electromagnet has a phase delay of 90 degrees, but if it is driven at a frequency close to the resonance point, the braking force is applied to the movable part so that the force is applied exactly opposite to the vibration speed. And the vibration stops quickly.
【００３６】なお、共振点から上か下に大きくずれてい
る場合には、停止装置７０において位相進み要素を加え
るようにすればよい。If there is a large deviation above or below the resonance point, a phase advance element may be added to the stopping device 70.
【００３７】以上、本発明の各実施例について説明した
が、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発明
の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。Although each embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made based on the technical idea of the present invention.
【００３８】例えば以上の実施例では、停止装置には上
述したような位相進み特性を有するようにしたが、一般
的に（１＋αＴｓ）／｛Ｋｖ×（１＋Ｔｓ）｝なる位相
遅れを持たせ、このαをアクチュエータの位相遅れに応
じて、変更させるようにしてもよい。For example, in the above embodiments, the stopping device has the above-described phase lead characteristic, but generally has a phase delay of (1 + αTs) / {Kv × (1 + Ts)}. You may make it change according to the phase delay of an actuator.
【００３９】また以上の実施例では、アクチュエータと
しては電磁石についてのみ明らかにしたが、他の導電型
や圧電型の振動駆動子を用いることができることも明ら
かである。Further, in the above-mentioned embodiments, only the electromagnet is clarified as the actuator, but it is also clear that other conductive type or piezoelectric type vibration driver can be used.
【００４０】又、第６図の実施例は第１実施例に適用さ
れるものとしたが、勿論、他の実施例にも適用可能であ
る。なお、この場合、図９の実施例においては増巾器７
１は電力増巾器とする。なおまた、この代わりに切換ス
イッチＳと振動機械２との間に電力増巾器を設けてもよ
い。Although the embodiment of FIG. 6 is applied to the first embodiment, it is of course applicable to other embodiments. In this case, in the embodiment of FIG.
1 is a power amplifier. Instead of this, a power amplifier may be provided between the changeover switch S and the vibration machine 2.
【００４１】又、以上の実施例の形態に限ることなく、
一般的に自励振動であれ、強制振動であれ振動機器の加
振機構、これは電磁石であろうと、導電型であろうと、
圧電型であろうと全ての機構に適用可能であるが、これ
に電気的エネルギを加えて加振力を発生させる機器にお
いて、その可動部の振動を停止させる時にはこの可動部
に近接して、あるいはこれに取り付けられた振動速度検
出手段（これは加速度を検出して積分しても良いし、振
動変位を検出して微分してもよい）の出力をそのまま
か、あるいは増巾して加振機構に負帰還することによ
り、今の振動方向とは逆方向とは逆方向の力を受けて迅
速にその可動部を停止させることが出来る。Further, the present invention is not limited to the above embodiment,
In general, whether it is self-excited vibration or forced vibration, the vibration mechanism of a vibrating device, whether it is an electromagnet or a conductive type,
Although it can be applied to all mechanisms, even if it is a piezoelectric type, in a device that generates an exciting force by adding electric energy to it, when stopping the vibration of the movable part, it is close to the movable part, or The output of the vibration velocity detecting means (which may detect acceleration for integration or may detect vibration displacement for differentiation) attached thereto may be used as it is, or may be increased to provide a vibration mechanism. By negatively feeding back to, it is possible to quickly stop the movable part by receiving a force in a direction opposite to the current vibration direction.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上述べたように、本発明の振動装置に
よれば、停止命令とともに急速に振動を停止させること
ができ、例えば振動パーツフィーダの場合には次工程へ
の部品の供給を直ちに停止させることができる。As described above, according to the vibrating device of the present invention, the vibration can be rapidly stopped together with the stop command. For example, in the case of the vibrating parts feeder, the parts are immediately supplied to the next process. It can be stopped.
【図１】本発明の第１実施例による振動装置のブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram of a vibrating device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同作用を説明するためのシミュレーションを示
すチャート図である。FIG. 2 is a chart showing a simulation for explaining the same effect.
【図３】本発明による同作用を示す振動変位の時間的変
位を示すチャート図である。FIG. 3 is a chart showing a temporal displacement of a vibration displacement having the same effect according to the present invention.
【図４】本発明の第２実施例による振動装置のブロック
図である。FIG. 4 is a block diagram of a vibrating device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第３実施例による振動装置のブロック
図である。FIG. 5 is a block diagram of a vibrating device according to a third embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第４実施例における要部のマイナール
ープを示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a minor loop of a main part in a fourth embodiment of the present invention.
【図７】同作用を説明するためのタイムチャート図であ
る。FIG. 7 is a time chart diagram for explaining the same operation.
【図８】更に同作用を説明するためのタイムチャート図
である。FIG. 8 is a time chart diagram for explaining the same operation.
【図９】本発明の第５実施例による振動装置のブロック
図である。FIG. 9 is a block diagram of a vibrating device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１０】従来例の自励振動型の振動装置のブロック図
である。FIG. 10 is a block diagram of a conventional self-excited vibration type vibration device.
【図１１】同作用を説明するための振幅の時間変化を示
すタイムチャート図である。FIG. 11 is a time chart diagram showing a time change of amplitude for explaining the same operation.
【図１２】他従来例の振動装置のブロック図である。FIG. 12 is a block diagram of another conventional vibration device.
３７ 停止装置 ４０ 停止装置 ７０ 停止装置 Ｓ 切換スイッチ 37 Stopping device 40 stop device 70 Stop device S selector switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭48−46079（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−12379（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−267008（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 27/32 B06B 1/02 B65G 27/24 B65G 47/14 101 G05D 19/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-48-46079 (JP, A) JP-A-63-12379 (JP, A) JP-A-8-267008 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. 7 , DB name) B65G 27/32 B06B 1/02 B65G 27/24 B65G 47/14 101 G05D 19/02
Claims (8)
検出手段、該振動速度検出手段の出力を正帰還信号とし
て第１のフィードバックゲインで増巾する自励発振コン
トローラと、該コントローラの出力を電力増巾する電力
増巾器と、該電力増巾器の出力を受ける振動駆動子とで
閉ループを形成し、前記振動駆動子により前記振動機器
を加振するようにした自励振動型の振動装置において、
前記振動機器の停止時には前記閉ループを開とし、前記
振動速度検出手段の出力を負帰還信号として、第２のフ
ィードバックゲインで増巾して前記振動駆動子に供給す
るようにしたことを特徴とする振動装置。1. A vibrating speed detecting means for detecting a vibrating speed of a vibrating device, a self-excited oscillation controller for amplifying an output of the vibrating speed detecting means as a positive feedback signal by a first feedback gain, and an output of the controller. Self-excited vibration type vibration in which a closed loop is formed by a power amplifier for power amplification and a vibration driver for receiving the output of the power amplifier, and the vibration driver vibrates the vibration device. In the device,
When the vibrating device is stopped, the closed loop is opened, the output of the vibration velocity detecting means is used as a negative feedback signal, and the amplitude is increased by a second feedback gain to be supplied to the vibration driver. Vibration device.
検出器、該振動変位検出器の出力を負帰還信号として第
１のフィードバックゲインで増巾し、かつ積分要素又は
一次遅れ要素で位相遅れ制御をする自励発振コントロー
ラと、該コントローラの出力を電力増巾する電力増巾器
と、該電力増巾器の出力を受ける振動駆動子とで閉ルー
プを形成し前記振動駆動子により前記振動機器を加振す
るようにした自励振動型の振動装置において、前記振動
機器の停止時に前記閉ループを開とし、前記振動変位検
出器の出力を微分し、負帰還信号として第２のフィード
バックゲインで増巾して前記振動駆動子に供給するよう
にしたころを特徴とする振動装置。2. A vibration displacement detector for detecting a vibration displacement of a vibrating device, an output of the vibration displacement detector is increased as a negative feedback signal by a first feedback gain, and a phase delay is caused by an integrating element or a first-order lag element. A self-excited oscillation controller for controlling, a power amplifier for amplifying the output of the controller, and a vibration driver for receiving the output of the power amplifier form a closed loop, and the vibration driver causes the vibration device. In a self-excited vibration type vibration device configured to vibrate, the closed loop is opened when the vibration device is stopped, the output of the vibration displacement detector is differentiated, and the negative feedback signal is increased by the second feedback gain. A vibrating device characterized by rollers having a width so as to be supplied to the vibration driver.
検出器、該振動変位検出器の出力を負帰還信号として第
１のフィードバックゲインで増巾する自励発振コントロ
ーラと、該コントローラの出力を電力増巾する電力増巾
器と、該電力増巾器の出力を受ける電磁石とで閉ループ
を形成し、前記電磁石のコイルに流れる電流で発生する
磁気吸引力により前記振動機器を加振するようにした自
励振動型の振動装置において、前記振動機器の停止時に
は、前記閉ループを開とし、前記振動変位検出器の出力
を２回微分するか、１回微分してから９０度位相を進相
させて負帰還信号として第２のフィードバックゲインで
増巾して前記電磁石のコイルに供給するようにしたこと
を特徴をする振動装置。3. A vibration displacement detector for detecting the vibration displacement of a vibrating device, a self-excited oscillation controller for amplifying the output of the vibration displacement detector as a negative feedback signal with a first feedback gain, and an output of the controller. A power amplifier for power amplification and an electromagnet for receiving the output of the power amplifier form a closed loop, and the vibrating device is vibrated by the magnetic attraction generated by the current flowing in the coil of the electromagnet. In the self-excited vibration type vibration device described above, when the vibration device is stopped, the closed loop is opened, and the output of the vibration displacement detector is differentiated twice or once and then the phase is advanced by 90 degrees. And a negative feedback signal, which is amplified by a second feedback gain and supplied to the coil of the electromagnet.
位相進みを介して前記負帰還信号を前記振動駆動子に供
給するようにした請求項１又は請求項２に記載の振動装
置。4. The vibration device according to claim 1, wherein the negative feedback signal is supplied to the vibration driver via a phase lead for compensating for a delay of the vibration driver.
加振力を受け強制振動する振動機器の振動速度を検出す
る振動速度検出手段を設け、前記振動機器を停止する時
には、前記振動駆動子を前記交流電源から遮断して前記
振動速度検出手段の出力を増巾し、負帰還信号として前
記振動駆動子に供給するようにしたことを特徴とする振
動装置。5. A vibrating speed detector for detecting a vibrating speed of a vibrating device that receives a vibrating force of a vibrating driver that receives electric power from an AC power source and forcibly vibrates. When the vibrating device is stopped, the vibrating driver is provided. Is cut off from the AC power source to increase the output of the vibration speed detecting means and supply it to the vibration driver as a negative feedback signal.
加振力を受け強制振動をする振動機器の振動変位を検出
する振動変位検出手段を設け、前記振動機器を停止する
時には、前記振動変位検出手段の出力を負帰還信号とし
て増巾し、かつ、積分又は一次遅れ要素で位相遅れ制御
した後、前記振動駆動子に供給することを特徴とする振
動装置。6. A vibration displacement detecting means for detecting a vibration displacement of a vibrating device which receives an exciting force of a vibration driver receiving electric power from an AC power source and forcibly vibrates, and when the vibrating device is stopped, the vibration displacement is detected. An oscillating device, characterized in that the output of a detecting means is amplified as a negative feedback signal, and phase lag control is performed by an integral or first-order lag element, and then supplied to the vibration driver.
出する手段を設け、該手段の出力を増巾して前記電力増
巾器に負帰還するようにした請求項１〜６の何れかに記
載の振動装置。7. A means for detecting a driving current or a magnetic flux of the vibration driver is provided, and an output of the means is amplified to be negatively fed back to the power amplifier. The vibration device according to.
エネルギーを加えて該振動機器の可動部を振動させるよ
うにした振動装置において、振動速度検出手段を前記可
動部に接近して、又はこれに取り付け、該可動部の停止
時には、前記電力源を前記加振機構から遮断すると共に
前記振動速度検出手段の出力を、前記加振機構にそのま
まか、増巾して負帰還するようにしたことを特徴とする
振動装置。8. A vibrating device in which electric energy is applied to a vibrating mechanism of a vibrating device from a power source to vibrate the movable part of the vibrating device, and a vibration velocity detecting means is brought close to the movable part, Alternatively, it is attached to this, and when the movable part is stopped, the power source is cut off from the vibrating mechanism and the output of the vibration velocity detecting means is directly fed to the vibrating mechanism or is fed back negatively. A vibrating device characterized in that
Priority Applications (8)
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