JP3516408B2 - 壁面清掃ロボット - Google Patents
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Description
る壁面清掃ロボットに関する。
清掃作業を効率的に行うため、人手による清掃に代え
て、図8に示すように、壁面清掃車が使用されていた。
でなる清掃装置71を一般のトラック72に搭載してな
り、壁面Wに沿って前記トラック72を低速で走らせな
がら、前記清掃装置71を駆動させて前記回転ブラシ7
0によって清掃作業を行うようになっていた。
り方では、前記トラック72が壁面Wの脇の車道Rを走
行することとなるため、道路の幅の半分あるいは全部を
通行規制する必要があった。このため、交通渋滞を引き
起こす原因となっていた。
2の走行用動力を用いて駆動せしめられるものである場
合(すなわち、トラックの走行用動力と清掃装置の清掃
用動力とが同一源である場合)には、前記トラック72
の走行速度を一定の低速度に保ちながら前記回転ブラシ
70の回転速度を任意に選択したり壁面Wに当たる回転
ブラシ70の押圧力を任意に変更したりすることが困難
であった。
たもので、壁面の清掃作業を機械化して行うとともに、
道路に面した壁面の清掃を行う場合でも交通渋滞の原因
ともならず、操作性、作業性が良好な壁面清掃手段を提
供しようとするものである。
め、次のような構成の壁面清掃ロボットを創案した。
に水平に設けたガイドレールに沿って前記車体を自動的
に走行せしめる走行装置と、清掃装置と、残留水除去装
置と、これら走行装置の作動と、清掃装置及び残留水除
去装置の作動とを同時に統一的に制御する制御装置とか
らなるものである。
面に水平に設けたガイドレールにそって前記車体を自動
的に走行せしめる前輪及び後輪からなり前記前輪が前記
壁面側へ向くように付勢される付勢手段を有しさらに前
記前輪と一体的に向きを変え得るように設けられその先
端に前記付勢手段の付勢力によって前記壁面に当接する
転動体を有するアームとを含み前記壁面に沿って前記車
体を自動的に走行せしめる走行装置と、前記壁面に当接
する回転ブラシと該回転ブラシの通過前にあって前記壁
面に向けた散水ノズルを有し前記回転ブラシを回転及び
前記散水ノズルから散水しながら前記壁面を清掃する清
掃装置と、この清掃装置の進行方向後方をカバーするよ
うに設けられ前記壁面に残った洗浄水をワイパーによっ
て拭い集めながら吸引して除去する残留水除去装置とか
らなるものである。
うに前記車体に取り付けられた前輪と、この前輪を壁面
側へ向くように付勢する付勢手段と、前記前輪と一体的
に向きを変え得るように設けられその先端に前記付勢手
段の付勢力によって壁面に当接する転動体を有するアー
ムとを含んで構成される。
行に設けられ該壁面側へ均等に押圧されるように前記車
体に支持されたブラシ支持体を備えてなり、このブラシ
支持体に圧縮ばねを介してそれぞれ設けられた複数の前
記回転ブラシと、該回転ブラシの通過前側にあって前記
車体側から前記壁面に向けた複数の散水ノズルからなる
ものである。
装置の進行方向後方に上下方向を向けて設けられた吸引
筒体と、この吸引筒体の前記壁面側に該吸引体の内外を
連通せしめるように上下方向を向けて設けられた吸引口
と、この吸引口の進行方向後部側に該吸引口に沿うよう
に且つ前記壁面に当接するように設けられ前記車体が走
行することにより壁面に残った洗浄水を拭い集めるワイ
パーと、前記吸引筒体の内部と連通された吸引ブロワと
から構成される。
を壁面に沿うように位置させる。この壁面には、あらか
じめ、該壁面に沿って水平方向(車体本体の進行方向)
に延びるようにガイドレールが取り付けられている。
ことによって横転を防止され、前記壁面との間に一定間
隔を保ちながら、前記ガイドレールに沿って前記走行装
置によって自動的に低速で前進する。
転ブラシと該回転ブラシの通過前にあって前記壁面に向
けた散水ノズルを有する清掃装置、該清掃装置の進行方
向後方に設けられ前記壁面に残った洗浄水をワイパーに
よって拭い集めながら吸引して除去する残留水除去装置
によって壁面の清掃が行われる。
水除去装置は、ともに制御装置によって同時に制御され
ているので、作業者は、例えば指導スイッチを入れたり
停止スイッチを入れたりするだけでよく、前進しながら
の清掃が人手を要することなく自動的に行われる。
えば壁面の脇の路肩を走行することができ、車道に張り
出すことはない。
該走行装置を構成する前輪は、付勢手段によって常に前
記壁面側へ向くように付勢されている。アームの先端に
設けられた転動体もまた、前記付勢手段によって前記壁
面側へ付勢され、該壁面に当接している。そして、前記
転動体が前記壁面に当接することによって、前記壁面側
へ向こうとする前記前輪の変向性が規制され、該前輪が
進行方向を向かされている。
面から離れ始めたとする。すると、前記付勢手段によっ
て前記壁面に当接せしめられている前記転動体が該壁面
との間の当接状態を維持するように、壁面側へ変位す
る。それと同時に、前記前輪も壁面側へ向きを変え、前
記車体の進行方向が前記壁面に沿った方向へと復帰す
る。
面に近づき始めると、前記転動体が壁面に押されて前記
前輪が前記付勢手段の付勢力に抗して壁面から離れる方
向を向かされ、前記車体の進行方向が前記壁面に沿った
方向へと復帰する。
る。
面側へ均等に押圧されているので、このブラシ支持体に
設けられている複数の回転ブラシもまた、前記壁面側へ
均等に押し付けられている。さらに、前記各回転ブラシ
はそれぞれ圧縮ばねを介して前記ブラシ支持体に取り付
けられている。
体から見ると、二重の押圧機構を介して前記壁面に押圧
接触せしめられていることになる。よって、散水ノズル
から散水が行われた壁面の凹凸や傾斜面に対する前記各
回転ブラシの追従性が良好である。
って散水され前記壁面に残った水を拭い集めながら吸引
して除去するものである。
吸引ブロワと連通された前記吸引筒体の内部に前記吸引
口から壁面の水が吸引される。このとき、前記車体の進
行に伴って、前記壁面に残った水を前記吸引口に沿うよ
うに前記ワイパーが拭い集めるので,残留水の除去効率
が良好である。
説明する。
施例に係る壁面清掃ロボットの全体構成について説明す
る。
れた車枠によって車体1の骨格が形成され、この骨格に
さまざまな構成部材、すなわち、前記走行装置、清掃装
置、残留水除去装置及び制御装置が組み付けられること
によって全体が形成されている。
面清掃ロボットを、前記壁面Wに直角な方向から見たも
のである。図1において、前記車体1を取り囲むように
二点鎖線で示したアウトラインはカバー2である。この
カバー2は、前記壁面清掃ロボットの壁面W側と反対側
の面を覆うように、前記車体1に対して取り外し自在に
設けられている。前記カバー2は、前記壁面清掃ロボッ
トの内部の構成部材を覆ってこれを保護するとともに作
業者の危険を防止し、さらに壁面清掃ロボットの外観意
匠を整えるためのものである。図1では、内部構造を分
かり易くするため、前記カバー2を取り外した状態が図
示されている。
構成されている。例えば、清掃する壁面Wと車道Rとの
間に設けられている幅狭の路肩Pを走行できるような程
度の幅である。
右)両端部には、走行用の前輪3と後輪4がそれぞれ一
つづつ設けられている。これらの車輪3,4のうち少な
くとも前輪3は、自由に向きを変えることができるよう
に構成されている。図示例では、前記車輪3のみが駆動
輪とされているが、必要に応じて、前記後輪4も駆動輪
とすることができる。
向に延びる枢軸5,7を介して、転動体としてのガイド
ローラ6,8が複数設けられている。これらのローラ
6,8は、清掃作業に先立ってあらかじめ壁面Wに水平
に取り付けられたガイドレール9を内外から挟みつけて
転動するようになっている。前記ローラ6,8と前記ガ
イドレール9とにより、前記車体1が前記壁面Wから一
定間隔を保って移動することが可能となるとともに、前
記車体1の横転が防止される。
ラ6,8等によって前記車体1の走行装置が構成され、
この走行装置によって、前記壁面Wに沿って前記車体1
が低速で走行する。この走行装置は、前記車体1内の適
宜の位置に設けた制御装置10によって自動制御され
る。よって、作業者は、前記車体1の適宜の位置に設け
た操作盤(図示せず)上の操作ボタンで始動指令又は停
止指令を出すだけでよい。
1cには、衝突を防止するための障害物検知センサ11
がそれぞれ設けられている。これらのセンサ11も前記
制御装置10と連絡されており、センサ11が働くと、
前記走行装置の作動が自動的に停止されるようになって
いる。
る清掃装置が設けられている。この清掃装置は壁面に当
接する複数の回転ブラシ12と、該回転ブラシ12の通
過前にあって前記壁面Wに向けた散水ノズルを有し、該
散水ノズル50から散水しながら回転ブラシ12によっ
て壁面Wを清掃するものである。
後で詳細に述べる残留水除去装置が設けられている。こ
の残留水除去装置は、前記清掃装置によって清掃が完了
した壁面Wに残っている洗浄水を吸引して除去するもの
である。
前記走行装置とともに、前記制御装置10によってその
作動が同時に統一的に制御されている。すなわち、前記
走行装置によって前記車体1が壁面Wに沿ってゆっくり
と走行するとともに、前記清掃装置が前記壁面Wを掃除
し、前記残留水除去装置によって壁面Wの水が取り去ら
れるようになっている。したがって、壁面清掃ロボット
が通り過ぎれば、壁面Wの清掃が完了するようになって
いる。
エンジン13、このエンジン13と連係された発電機
(図示せず)、前記エンジン13と連係されて作動する
油圧ポンプ14、油タンク15、洗浄水タンク16、汚
水タンク17等の、必要な諸構成部材が配設されてい
る。
図3〜図5を参照して詳細に説明する。
は、図3におけるIV−IV線断面図、図5は、図1に
おけるB矢視部分図である。
進行方向前方に水平に突き出るようにして、前輪支持用
ブラケット20が固着されている。この前輪支持用ブラ
ケット20には、上下方向の主枢軸21がその軸線を中
心として回動自在に取り付けられている。
支持体22が下方に向けて固着され、この車輪支持体2
2には、左右方向の前輪枢軸23が回転自在に支持さ
れ、この前輪枢軸23に前記前輪3が固着されている。
この前輪3は、前記主枢軸21の真下に位置している
(図4参照)。
方向に延び出ており、その先端にスプロケット24が固
着されている。
びるモータ支持用ブラケット25が一体的に設けられて
いる。このモータ支持用ブラケット25には、走行用駆
動原として走行用モータ26が支持されている。この走
行用モータ26は、その出力軸27が前記壁面Wと反対
側へ延び、しかも、前記前輪枢軸23と平行となるよう
に配置されている。
軸27にはスプロケット28が固着され、このスプロケ
ット28と前記前輪枢軸23に固着された前記スプロケ
ット24との間に、駆動力伝達用のチェーン29が巻き
掛けられている。その結果、前記走行用モータ26が作
動することにより、前記チェーン29を介して前記前輪
3が駆動される。
W方向を向くように、適宜の付勢手段で付勢されてい
る。
に示すように、前記車輪支持体22の前部には、壁面方
向に延びるアーム30が一体的に設けられている。この
アーム30の先端には、上下方向のガイドローラ枢軸3
1を介して、転動体としてのローラ(ガイドローラ3
2)が回動自在に設けられている。
用ブラケット20の基部側に止着された付勢手段33
(引っ張りばね)によって後方へ引っ張られている。そ
の結果、前記車輪支持体22(すなわち、前記前輪3)
は、前記主枢軸21を中心としてその前部側にあるアー
ム30が常に壁面Wの方向を向くように付勢され、前記
ガイドローラ32が前記壁面Wに当接することによって
その壁面W方向への変向が規制されている。
3に前記主枢軸21を中心として壁面Wの方向へ向こう
とする力を付与するものであるから、この引っ張りばね
33を取り付ける前記アーム30は、前記主枢軸21よ
り前方に位置している必要がある。前記引っ張りばね3
3の後端側は、前記主枢軸21より後方の適宜の固定部
に止着されればよく、例えば、前記前枠部1b等に取り
付けることとしてもよい。
していないが、該後輪4も前記前輪3と同様の構成によ
ってその前部側が壁面W側へ向くように付勢されるとと
もに、壁面にガイドローラ34が当接することによって
その変向が規制されるようになっている。
られて転動する従動輪としても、また、必要であれば、
前記前輪3と同様の構成によって駆動輪とすることもで
きる。
いま、壁面Wに沿って前進している車体1が何らかの原
因によって壁面Wから離れ始めたとする。すると、前記
引っ張りばね33によって前記壁面W側を向くように付
勢されている前記車輪支持体22が、前記主枢軸21を
中心としてその前部側が壁面W側へ移動するように向き
をかえる。これに伴い、前記前輪3も壁面W側へ向きを
変え、前記車体1の進行方向が前記壁面Wに沿った方向
へと復帰する。
が壁面Wに近づき始めたとする。すると、前記ガイドロ
ーラ32が壁面Wに押され、前記車輪支持体22が前記
主枢軸21を中心として回転し壁面Wに沿う方向に戻さ
れる。これに伴い、前記前輪3も壁面Wに沿った方向へ
と向きを戻され、前記車体1の進行方向が前記壁面Wに
沿った方向へと復帰する。
との関係が示されている。
ように、上下方向の枢軸5を介して、外側ガイドローラ
6が前後一つづつ設けられている。これらのガイドロー
ラ6は、前記ガイドレール9の外側面に当接し、該ガイ
ドレール9の外側面に沿って転動する。
1cには、内側ガイドローラ8がそれぞれ設けられてい
る。この内側ガイドローラ8は、前記ガイドレール9の
内側面に当接し、該ガイドレール9の内側面に沿って転
動する。
前記外側ガイドローラ6と前記内側ガイドローラ8とに
挟まれる垂直部9aを有する。図示例では、前記壁面W
から倒立L字状に突き出た断面形状を有するものとなっ
ている。
操作することにより、上下に自在に移動させることがで
きるようになっている。
方向の枢軸7は下方へ長く延びている。この枢軸7は、
前記前枠部1b及び後枠部1cに対してそれぞれ取付金
具36を用いて上下方向にスライド自在に取り付けられ
る。前記枢軸7の下端部には、関節37を介してレバー
35が接続されている。
沿って設置する際には、前記レバー35を操作して、前
記外側ガイドローラ6との間で前記ガイドレール9の垂
直部9aを挟むように、前記内側ガイドローラ8を上げ
ればよい。逆に、清掃が終わって壁面Wの脇から清掃ロ
ボットを撤去する際には、前記レバー35を操作して前
記内側ガイドローラ8を下げればよい。
ール9を内外から挟んで転動することにより、前記壁面
Wとの間に一定の間隔を保ちながら該壁面Wに沿って前
記車体1が移動することを可能にするとともに、幅狭に
構成されて各一つづつの前輪3,4のみで走行する清掃
ロボットが壁面Wと反対方向へ横転することを防止す
る。
図6を参照して詳細に説明する。なお、図6は、図1の
C矢視部分に対応するものであるが、前記車体1と回転
ブラシ12との間の連係状態の一例を示すに止まり、正
確には図1のC矢視部分とはなっていない。
2は、清掃ロボットの前部側に上下方向に並べて複数設
けられている。図示例では7つである。
つのブラシ支持体38に対して取り付けられている。こ
のブラシ支持体38は、図示例では、上下方向に長い板
体である。
面W側に設けられている。前記ブラシ支持体33は、前
記車体1と壁面Wとの間にあって、それらの間を平行移
動し得るように前記車体1に対して支持されている。す
なわち、前記車体1には、互いに向かい合った数対のガ
イドブラケット39が上下に並べて設けられている。こ
のガイドブラケット39には、前記壁面Wの方向に向か
って水平に延びる枢軸40がそれぞれ支持されている。
これらの枢軸40は、いずれも、その軸線方向に移動自
在となっている。
シ支持体38の上下端部を前記壁面Wに向かって同じ強
さで押圧する油圧シリンダ41がそれぞれ設けられてい
る。これらの油圧シリンダ41は、前記車体1と前記ブ
ラシ支持体38とに渡ってピン42で設けられ、上下の
ものが同時に作動することにより、前記ブラシ支持体3
8の全体を前記壁面W側へ均等に押圧する。
体38を貫通するように複数のブラシ回転軸43が設け
られ、これらのブラシ回転軸43の壁面W側の端部に
は、ブラシブラケット44がそれぞれ固着されている。
そして、このブラシブラケット44には、前記ブラシ回
転軸43を挟むように位置する二本の圧縮ばね45,4
5を介して、前記回転ブラシ12がそれぞれ取り付けら
れている。
端部には、チェーンスプロケット46がそれぞれ固着さ
れている。これらチェーンスプロケット46は、一つの
無端チェーン47で互いに連絡され、同時に回転するよ
うになっている。
の油圧モータ48の出力軸に固着されたチェーンスプロ
ケット49が噛み合っている。この油圧モータ48は前
記油圧ポンプ14で作動せしめられ、その付設位置は適
宜に定められる。
の方向へ向って複数の散水ノズル50が設けられてい
る。これらの散水ノズル50は、前記回転ブラシ12の
通過前側のみならず、前記回転ブラシ12の通過後側に
も設けられている。これは、回転ブラシ12による壁面
Wの清掃後にも壁面Wに水を吹き付けることにより、壁
面清掃の仕上げ具合を良好にするためである。
50には、前記洗浄水タンク16からポンプ及びホース
を介して圧力水が供給される。
ば、前記ブラシ支持体38は、前記油圧シリンダ41に
よって壁面W側へ均等に押圧されているので、このブラ
シ支持体38に設けられている複数の回転ブラシ12も
また、前記壁面W側へ均等に押し付けられている。よっ
て、前記油圧シリンダ41の油圧を変化させることによ
り、前記各回転ブラシ12が壁面Wに対して接触する強
さの度合いを適宜に変化させることができる。
圧縮ばね45,45を介して前記ブラシ支持体38に取
り付けられている。
記車体1から見ると、二重の押圧機構を介して前記壁面
Wに押圧接触せしめられていることになる。よって、壁
面Wに凹凸や傾斜等がある場合でも、壁面Wに対する前
記各回転ブラシ12の追従性が良好であり、壁面Wの表
面状態にかかわらず、ムラのない清掃が可能である。
前記ブラシブラケット44に対して、ブラシ回転軸43
を挟むように位置する二本の圧縮ばね45,45を介し
て取り付けられているので、前記各回転ブラシ12の独
立した傾動が自在である。よって、前記壁面Wに部分的
に凹凸や傾斜等が存在する場合でも、壁面Wに対して個
々の回転ブラシ12が独立して自在に追従することがで
きる。
及び図7を参照して説明する。図7は、図1におけるD
矢視部分に相当する概略図である。
位置には、吸引筒体51が上下方向を向けて設けられて
いる。前記吸引筒体51は、図示例では、角筒状のもの
であり、その上下端は閉じられている。この吸引筒体5
1は、前記清掃装置の進行方向後側をすべてカバーする
ように、前記清掃装置に沿って清掃ロボットの最上部か
ら最下部まで設けられている。
筒体51の内外を連通せしめるように、上下方向を向け
て開口が設けられている。この開口は、壁面に残った洗
浄水を前記吸引筒体51内に吸い込むための吸引口52
である。
吸引口52に沿うように且つ前記壁面Wに当接するよう
に、ワイパー53が設けられている。このワイパー53
は、例えば、ゴム材を用いて作られており、前記車体1
の走行に伴って、壁面Wに残った洗浄水を拭い集めるた
めのものである。前記ワイパー53の作用によって、壁
面Wの洗浄水はちょうど前記吸引口52の部分に集まる
ので、壁面Wの洗浄水の回収効率が良好にとなる。
介して、前記車体1内の適宜の位置に設けた吸引ブロワ
55と連通されている。この吸引ブロワ55は、前記油
圧ポンプ14と連係された油圧モータ56とチェーン5
7で連絡されて作動する。そして、吸引ブロワ55の作
動によって前記吸引筒体51内の空気が強く吸い込ま
れ、これに伴い、前記ワイパーで集められた水が前記吸
引口52から前記吸引筒体51内に吸い込まれる。前記
吸引筒体51内に吸い込まれた水は、前記ホース54と
前記吸引ブロワ55との間に設けられた傾斜面58に当
たって、前記車体1内の適宜の位置に設けた汚水タンク
17内に回収される。
水は、前記汚水タンク17内に回収することなくそのま
ま路上等に排水することとしてもよい。
拭い取って回収するためには、前記壁面Wと前記吸引筒
体51との間の間隔が常に一定に保たれ、前記ワイパー
53が常に前記壁面Wに当接していることが必要であ
る。
ている。
体51の上下両端側を壁Wの方向に同時に同じ強さで付
勢する圧縮ばね59によってその全体が壁面W側へ均等
に付勢され、該壁面Wに当接する転動体であるガイドロ
−ラ60によって、吸引筒体51と壁面Wとの衝突が阻
止されている。前記ガイドロ−ラ60は、前記圧縮ばね
59の作用で前記吸引筒体51と一体となって壁面W方
向に付勢され、該壁面Wに当接して転動することによ
り、前記吸引筒体51と前記壁面Wとの間の間隔Sを常
に均等に維持する。その結果、前記ワイパ−53が前記
壁面Wから離れることが防止される。
両端側にそれぞれ取り付けられたブロック状の吸引筒体
支持体、62は、この吸引筒体支持体61にそれぞれ固
着され前記壁面Wに垂直な方向に延びるガイドロッド、
63は、このガイドロッド62をその軸方向に水平移動
自在となるように前記車体1に対して固定するガイドブ
ラケットである。このガイドブラケット63は、前記車
体1のうち上枠部1aと下枠部1bとにそれぞれ取り付
けられている。前記圧縮ばね59は前記ガイドロッド6
2に装着され、前記吸引筒体支持体61と前記ガイドブ
ラケット63を互いに離間せしめるように付勢してい
る。前記ガイドローラ60は前記吸引筒体支持体61に
対して取り付けられ、前記圧縮ばね59によって前記壁
面W側に付勢されている。
ットによれば、壁面の清掃作業を機械化して行うととも
に、道路に面した壁面の清掃を行う場合でも交通渋滞の
原因ともならず、操作性、作業性が良好である。
ば、壁面の凹凸や傾斜等に対する前記各回転ブラシの追
従性が良好である。
ば、壁面に残った水が自動的に除去されるので、壁面清
掃後の仕上がり具合が良好である。
部を開示した概略図である。
使用状態図である。
矢視部分)を示す正面図である。
ある。
Claims (3)
- 【請求項1】 幅狭に構成された車体と、壁面に水平に
設けたガイドレ−ルに沿って前記車体を自動的に走行せ
しめる前輪及び後輪からなり前記前輪が前記壁面側へ向
くように付勢される付勢手段を有しさらに前記前輪と一
体的に向きを変え得るように設けられその先端に前記付
勢手段の付勢力によって前記壁面に当接する転動体を有
するア−ムとを含み前記壁面に沿って前記車体を自動的
に走行せしめる走行装置と、前記壁面に当接する回転ブ
ラシと該回転ブラシの通過前にあって前記壁面に向けた
散水ノズルを有し前記回転ブラシを回転及び前記散水ノ
ズルから散水しながら前記壁面を清掃する清掃装置と、
この清掃装置の進行方向後方に設けられ前記壁面に残っ
た洗浄水をワイパーによって拭い集めながら吸引して除
去する残留水除去装置と、これら走行装置、清掃装置及
び残留水除去装置の作動とを同時に統一的に制御する制
御装置とからなる壁面清掃ロボット。 - 【請求項2】 前記清掃装置が、前記壁面とほぼ平行に
設けられ該壁面側へから均等に押圧されるように前記車
体に支持されたブラシ支持体を備えてなり、このブラシ
支持体に圧縮ばねを介してそれぞれ設けられた複数の前
記回転ブラシと、該回転ブラシの通過前側にあって前記
車体側から前記壁面に向けた複数の散水ノズルからなる
請求項1に記載の壁面清掃ロボット。 - 【請求項3】 前記残留水除去装置が、前記清掃装置の
進行方向後方に上下方向を向けて設けられた吸引筒体
と、この吸引筒体の前記壁面側に該吸引筒体の内外を連
通せしめるように上下方向を向けて設けられた吸引口
と、この吸引口の進行方向後部側に該吸引口に沿うよう
に且つ前記壁面に当接するように設けられ前記車体が走
行することにより壁面に残った洗浄水を拭い集めるワイ
パ−と、前記吸引筒体の内部と連通された吸引ブロアと
からなる請求項1又は2に記載の壁面清掃ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08752294A JP3516408B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 壁面清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08752294A JP3516408B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 壁面清掃ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07268824A JPH07268824A (ja) | 1995-10-17 |
JP3516408B2 true JP3516408B2 (ja) | 2004-04-05 |
Family
ID=13917333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08752294A Expired - Lifetime JP3516408B2 (ja) | 1994-04-01 | 1994-04-01 | 壁面清掃ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3516408B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104805789A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-07-29 | 朝阳朗瑞车辆技术有限公司 | 一种地面清洁车及其导向结构 |
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JP2011094290A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Nishimatsu Constr Co Ltd | 地中連続壁接合面の洗浄装置及び地中連続壁接合面の洗浄方法 |
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-
1994
- 1994-04-01 JP JP08752294A patent/JP3516408B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104805789A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-07-29 | 朝阳朗瑞车辆技术有限公司 | 一种地面清洁车及其导向结构 |
CN104805789B (zh) * | 2015-04-30 | 2017-01-04 | 朝阳朗瑞车辆技术有限公司 | 一种地面清洁车及其导向结构 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07268824A (ja) | 1995-10-17 |
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