JP3516117B2 - 画像処理方法およびその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、所定の大きさの枠毎
に区切られた駐車エリアを撮像手段により撮像して得ら
れた画像を処理して、各駐車枠の車輌を認識する技術に
関連する。殊にこの発明は、前記認識処理に先立ち、前
記画像上の各駐車枠がいずれの位置に現れるかを、駐車
枠毎に設定するための画像処理方法および装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、種々の分野において、テレビカメ
ラにより所定の観測位置を撮像して得られた画像を取り
込んで、対象物の存在の有無判別やその特徴の計測など
を行う装置が開発されている。この種装置では、処理に
先立ち、入力画像上で対象物のサーチを行うための処理
領域や計測処理にかかる基準点などの設定を行う必要が
ある。

【０００３】これらの設定処理は、主として、オペレー
タによりモニタに表示された入力画像を用いて行われる
もので、マウスなどにより表示画面上の所定の点が指定
されると、装置内部の制御部により指定された位置の座
標が取り込まれ、処理に必要なデータの生成などが行わ
れる。

【０００４】例えば所定の大きさの枠毎に区切られた駐
車エリアについて、各駐車枠内に車輌が存在するか否か
を認識するような場合、まずオペレータによりこの駐車
エリアの画像上で各駐車枠の構成点となる複数個の点が
指定されると、制御部は、これら指定点の位置に基づき
各駐車枠内の車輌を認識するための観測領域を設定して
メモリ内に登録する。また道路上の車輌の流れを計測す
るような場合には、道路の画像上で、道路の各境界線に
つきそれぞれ２点以上の構成点が指定され、制御部は、
これら指定点の座標から各境界線を表す直線の方程式を
特定し、メモリ内に登録する。

【０００５】また実際の空間座標系の原点など計測処理
の基準点となる特定の点の位置を設定する場合には、画
像上でこの特定の点の位置として指定された座標がその
まま取り込まれて、メモリ内に記憶されることになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】駐車エリアの各駐車枠
内の車輌を認識するには、あらかじめ駐車枠毎に位置デ
ータを設定する必要がある。しかしながら、この設定処
理時に、車輌などにより画像上の頂点が隠された駐車枠
があると、その駐車枠については、位置データを精度良
く設定できなくなる可能性がある。

【０００７】また、画像上で指定される点のスケールの
最小単位は１画素であるが、この１画素に対応する実際
の空間内の領域のスケールは、撮像位置より遠方位置に
なるほど大きくなる。このような場合、画像上で指定さ
れた位置が実際に指定すべき位置より１画素ずれただけ
で、実際に認識処理される位置は目的とする位置から大
きくずれることになる。このように処理対象領域や計測
処理の基準点の設定位置に誤差が生じると、高精度の認
識処理を行うことは不可能となる。また複数人のオペレ
ータにより指定が行われる場合には、オペレータ毎に指
定する位置がばらついて、処理結果が不安定になるな
ど、従来の画素単位での指定では、高精度の認識処理を
行うことは不可能である。

【０００８】この発明は上記問題点に着目してなされた
もので、各駐車枠の位置データを設定する場合に、車輌
の存在により画像上の頂点の位置が確認できない駐車枠
についても、その位置を精度良く反映した位置データを
設定できるようにすることを、目的とする。

【０００９】また、この発明は、上記の設定処理におい
て、撮像手段より取り込まれた画像上で、目的とする点
のおおよその位置を指定した後、この指定された点を含
む画像領域の拡大画像上で、前記目的とする点の正確な
位置を再指定することにより、この再指定位置の座標に
基づき、各駐車枠の位置データを精度良く求められるよ
うにして、車輌の認識精度を大幅に向上することを目的
とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、所定
の大きさの枠毎に区切られた駐車エリアを撮像手段によ
り撮像して得られた画像を入力して、各駐車枠の車輌を
認識する装置において、各駐車枠につき、それぞれその
駐車枠が入力画像上のいずれの位置に現れるかを示す位
置データを設定するための方法であって、モニタに表示
された画像上で、各駐車枠の頂点のうち、１以上の駐車
枠を含む矩形枠を構成する複数の点の指定を受け付ける
第１のステップと、前記第１のステップで指定された各
点の座標をそれぞれ車輌を支持する平面上の座標に変換
する第２のステップと、前記第２のステップによる変換
結果を用いて、前記車輌を支持する平面上における各駐
車枠の頂点の座標を算出する第３のステップと、前記第
３のステップで算出された各頂点の座標をそれぞれ前記
入力画像上の座標に変換する第４のステップと、前記第
４のステップにより変換された入力画像上の各頂点の座
標により各駐車枠の位置データを設定して、前記装置の
メモリに登録する第５のステップとを、一連に実施する
ことを特徴とする。

【００１１】請求項２の発明は、所定の大きさの枠毎に
区切られた駐車エリアを撮像手段により撮像して得られ
た画像を入力して、各駐車枠内の車輌を認識するための
装置に、前記画像を表示するためのモニタと、前記モニ
タに表示された画像上の所定の点を指定するための入力
手段と、前記各駐車枠につき、それぞれその駐車枠が前
記入力画像上のいずれの位置に現れるかを示す位置デー
タを記憶するための記憶手段と、前記入力手段により、
各駐車枠の頂点のうち、１以上の駐車枠を含む矩形枠を
構成する点が複数個指定されたとき、これら指定された
点の座標を車輌を支持する平面上の座標に変換する第１
の変換手段と、前記第１の変換手段による変換結果を用
いて、前記車輌を支持する平面上における各駐車枠の頂
点の座標を算出する算出手段と、前記算出手段により算
出された各頂点の座標をそれぞれ前記入力画像上の座標
に変換する第２の変換手段と、前記第２の変換手段によ
り変換された入力画像上の各頂点の座標に基づき各駐車
枠の位置データを設定して、前記記憶手段に登録する位
置データ設定手段とを具備させている。

【００１２】請求項３の発明では、上記の画像処理装置
に、前記入力手段による頂点の指定に応じて、その指定
位置により含む所定の画像領域を拡大してモニタに表示
する拡大処理手段と、拡大表示された画像上で前記入力
手段による前記頂点の位置の再指定を受け付けて、その
再指定された位置を前記構成点の正確な座標を特定する
特定手段とを具備させている。また、前記第１の変換手
段は、前記矩形枠を構成する複数の点について、それぞ
れ前記特定手段により特定された座標を用いた変換処理
を実行するように構成される。

【００１３】請求項４の発明では、前記拡大処理手段
は、前記指定位置を含む画像領域の拡大画像に２値化ま
たはエッジ抽出処理を行って、その処理結果をモニタに
表示するように構成される。

【００１４】請求項５の発明では、前記位置データ設定
手段は、前記設定された各駐車枠の位置データの中から
前記撮像手段の視野内に含まれる位置データのみを選択
する選択手段を含んでいる。

【００１５】

【作用】請求項１，２の発明では、モニタに表示された
入力画像上において、各駐車枠の頂点のうち、１以上の
駐車枠を含む矩形枠を構成する複数の点が指定される
と、指定された各点の座標は、車輌を支持する平面上の
座標に変換される。ついでこの変換結果から前記車輌を
支持する平面における各駐車枠の頂点の座標が算出さ
れ、さらに算出された座標が画像 上の座標に変換され
る。これにより、車輌などにより隠された駐車枠があっ
ても、駐車エリア内のすべての駐車枠の位置を精度良く
反映した位置データを登録することができる。

【００１６】請求項３の発明では、オペレータが位置デ
ータの設定のための頂点を指定すると、その指定位置を
含む所定大きさの画像領域がモニタに拡大表示される。
ついでオペレータが、その拡大表示画像上で前記特定の
点の正確な位置を再指定することにより、前記頂点の位
置を画素レベルよりも細かい単位で設定することができ
る。したがって、この再指定位置の座標を用いることに
より、各駐車枠の位置データを精度良く設定することが
できる。

【００１７】請求項４の発明では、入力画像上で前記駐
車枠の頂点が指定されると、この指定位置を含む画像領
域の拡大画像の２値化またはエッジ抽出処理した結果が
モニタに表示されるので、オペレータは駐車枠を構成す
る境界線などを正確に認識して、頂点の正確な位置を指
定できる。

【００１８】請求項５の発明では、設定された各駐車枠
の位置データの中から撮像手段の視野内に含まれる位置
データのみを選択することにより、実際の画像上には表
われない観測不能な駐車枠の位置データが削除される。

【００１９】

【実施例】図１は、この発明を適用した駐車場観測装置
の概略構成および設置例を示す。 この駐車場観測装置
は、所定大きさの枠毎に区切られた駐車エリアＰＡを観
測して各駐車枠内の車輌の駐車状況を判別するためのも
ので、駐車エリアの近傍位置に配備された支柱３にテレ
ビカメラ１と制御ボックス２とを取り付けて構成され
る。

【００２０】図示例の駐車エリアＰＡには、駐車車輌の
長さ方向（図中矢印Ａで示す方向）に２区画、幅方向に
４区画の計８区画の駐車枠Ｒ１〜Ｒ８が形成されてお
り、テレビカメラ１（以下単に「カメラ１」という）
は、前記方向Ａに向けて上方から駐車エリアＰＡを撮像
するように取り付けられる。制御ボックス２の内部に
は、画像処理装置４（図２に示す）や図示しない伝送装
置が組み込まれている。このうち画像処理装置４は、カ
メラ１からの画像を取り込んでその画像から車輌を示す
特徴を抽出するなどして、各駐車枠に車輌が駐車してい
るか否かなどを認識する。伝送装置は、この認識結果
を、図示しない管理センターなどに伝送するためのもの
で、これにより駐車エリアから離れた場所において、そ
の駐車状況をリアルタイムで管理することが可能とな
る。

【００２１】前記画像処理装置４には、装置の導入に際
し、前記カメラより取り込まれた駐車エリアＰＡの画像
上で各駐車枠の画像がいずれの位置に現れるかを示すデ
ータ（以下これを「各駐車枠の位置データ」という）が
記憶されており、カメラからの入力画像上における特徴
抽出位置を各駐車枠の位置データと照合することによ
り、各駐車枠における車輌の有無などを認識する。

【００２２】図２は、前記画像処理装置４の構成のう
ち、前記各駐車枠の位置データの設定にかかる構成のみ
を抽出して示すもので、Ａ／Ｄ変換部５，画像メモリ
６，拡大処理部７，２値化処理部８，入力部９，モニタ
１０，演算処理部１１，データメモリ１２などにより構
成される。なお上記構成のうち、入力部９，モニタ１０
は、位置データ設定後は取り外せるように、装置本体に
外付けしてもよい。

【００２３】カメラ１から出力されたアナログ量の画像
データは、Ａ／Ｄ変換部５によりディジタル変換された
後、画像メモリ６へと格納されるとともに、モニタ１０
へと出力される。図３は、入力画像の表示画面の一例で
あって、駐車エリアＰＡの各駐車枠の境界線や車輌の画
像が現れている。なおこの図示例では、前記各駐車枠の
うち、右上の駐車枠Ｒ８の右端部が撮像視野からはずれ
ており、画像上に出現しない状態となっている。

【００２４】前記入力部９はキーボードやマウスなどか
ら成るもので、オペレータは、この表示画面を見ながら
入力部９を操作し、画像上の駐車エリアＰＡの構成点の
うち、各駐車枠の位置データの設定に必要な複数個の点
を順次指定する。

【００２５】この画像処理装置４では、前記指定点の座
標を画素レベルよりも細かい単位で取得できるように、
指定された各点について、それぞれその近傍の画像領域
を拡大してモニタ１０に表示し、この拡大画像上で前記
指定点の詳細な位置を再指定するように構成している。
拡大処理部７は、この画像の拡大処理を行うためのもの
で、拡大処理後の画像は、オペレータが画像上の境界線
を認識しやすいように、２値化処理部８により２値化処
理された後、モニタ１０に表示される。

【００２６】この指定点の座標の再指定が完了すると、
演算処理部１１は、入力された各指定点の座標を取り込
んで後記する演算処理を実施し、各駐車枠の位置データ
を算出する。この算出結果は、モニタ１０に表示されて
オペレータによるチェックを受けた後、データメモリ１
２へと格納される。

【００２７】図４は、上記画像処理装置４による各駐車
枠の位置データの登録にかかる一連の手順を示すもの
で、以下、図５〜図１０を参照しつつ、上記各構成によ
る処理の流れを説明する。

【００２８】まずステップ１で、画像メモリ６に前記図
３に示したような画像が入力されると、オペレータは、
モニタ１０の表示画面を参照しながら入力部９を操作し
て、各駐車枠の位置データの設定に必要な点を指定する
（ステップ２）。なおここで指定される点は、各駐車枠
を形成する複数の境界線の交点のうち、入力画像上で視
認可能であり、かつ１以上の駐車枠を包括する長方形領
域の頂点に当たる４点とする。

【００２９】図５は、前記図４に示した入力画像上での
点の指定例を示すもので、指定対象として駐車エリアＰ
Ａの手前列中央部の２つの駐車枠の画像ｒ２，ｒ３を包
括する長方形領域の各頂点にあたる交点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
を指定する場合に、まず第１の交点Ａを指定した状態を
示す。この交点Ａの指定された座標（ｘ_A，ｙ_A ）［以
下これを指定座標（ｘ_A ，ｙ_A ）という］は、演算処理
部１１に取り込まれるとともに、拡大処理部７に与えら
れる。拡大処理部７は、この座標入力を受けて、画像メ
モリ６より指定座標点を中心とする所定大きさの画像領
域（以下これを「指定領域」という）の画像データを読
み出して、これを所定倍に拡大する（ステップ３）。

【００３０】いま前記指定された座標（ｘ_Ａ，ｙ_Ａ）を
中心としてｘ軸方向に２ｗ_ｘ＋１ ，ｙ軸方向に２ｗ
_ｙ＋１の範囲にある画像領域を指定領域とし、この領域
内の画像をβ倍に拡大するものとすると、この拡大処理
された画像上の各座標点（ｘ´，ｙ´）により示される
画素の濃度値ｆ´（ｘ´，ｙ´）は、つぎの（１）式に
より算出される。

【００３１】ただし（１）式においてｆ（ｍ，ｎ）は、
原指定領域内の座標点（ｍ，ｎ）により示される画素の
濃度値であり、ｍ，ｎ，ａ，ｂは、それぞれ（２）〜
（５）式により表される。また上記処理により生成され
る拡大画像のｘ´，ｙ´の各座標値は、それぞれｘ_Ａ−
ｗ_Ｘ β≦ｘ´≦ｘ_Ａ＋ｗｘβ，ｙ_Ａ−ｗ_ｙβ≦ｙ´≦
ｙ_Ａ＋ｗ_ｙβの範囲内にあるものとする。

【００３２】

【数１】

【００３３】

【数２】

【００３４】

【数３】

【００３５】

【数４】

【００３６】

【数５】

【００３７】つぎに２値化処理部８は、この拡大処理さ
れた画像を２値化処理し、その結果をモニタ１０へと出
力する（ステップ４）。なおこの２値化処理に用いられ
るしきい値ｔｈは、前記指定領域内の各画素の濃度値ｆ
（ｘ，ｙ）をつぎの（６）式にあてはめることにより算
出される。

【００３８】

【数６】

【００３９】図６は、前記交点Ａの指定に対する拡大画
像の表示例を示すもので、拡大画像と原入力画像とを、
前記指定座標（ｘ_Ａ，ｙ_Ａ）の位置を合わせた状態で合
成した画像が表示されている。

【００４０】この拡大画像の表示がなされると、つぎの
ステップ５で、オペレータにより拡大画像上で前記交点
の正確な位置の再指定が行われる。図７は、前記拡大画
像に対する頂点Ａの再指定処理を示すもので、マウスな
どのポインティングデバイスを境界線の頂点の拡大部分
の中心位置に合わせることにより、前記交点Ａの正確な
座標位置（ｘ´_Ａ，ｙ´_Ａ）［以下この座標を再指定座
標（ｘ´_Ａ，ｙ´_Ａ）という］が指定される。

【００４１】演算処理部１１は、この再指定座標（ｘ´
_Ａ，ｙ´_Ａ）を取り込んで、つぎの（７）（８）式を実
行し、前記再指定座標（ｘ´_Ａ，ｙ´_Ａ）を原入力画像
上の座標（ｄｘ_Ａ，ｄｙ_Ａ）に変換する（ステップ
６）。

【００４２】

【数７】

【００４３】

【数８】

【００４４】この後、他の交点Ｂ，Ｃ，Ｄについても同
様に、ステップ２〜６の手順が実行され、それぞれ各交
点についての原入力画像上での再指定座標（ｄｘ_Ｂ，ｄ
ｙ_Ｂ ）（ｄｘ_Ｃ，ｄｙ_Ｃ）（ｄｘ_Ｄ，ｄｙ_Ｄ）が求め
られる。これによりステップ７が「ＹＥＳ」となり、ス
テップ８以下の位置データの算出処理へと移行する。

【００４５】この位置データの算出処理は、駐車エリア
ＰＡ内の各駐車枠が同一の大きさに区切られていること
を前提とするもので、まずステップ８では、演算処理部
１１により、前記各交点の再指定座標の変換結果を用い
て、実際の空間座標系における各交点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの
位置が算出される。この空間座標系は、図８に示すよう
に、前記カメラ１の設定位置Ｑより地面に垂直に下した
垂線をＹ軸とし、このＹ軸と地面との交点（前記支柱の
設置位置にほぼ対応する）を原点Ｏとして、Ｘ軸，Ｚ軸
を設定したものである。各交点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、いず
れも駐車エリアＰＡの境界線上の点であるから、地面
上、すなわち前記空間座標系のＸＺ平面上に位置するこ
とになる。

【００４６】ここでカメラ１の原点からの高さをＨ，カ
メラ１の焦点距離をＦ，カメラ１の俯角をθ（いずれも
図８に示す）と定義するとともに、入力画像のｘ，ｙ各
軸方向の画素数をＷＴ，ＨＴとおき、カメラ１のＣＣＤ
素子の横方向，縦方向（それぞれカメラ座標系のｘ，ｙ
軸方向に対応する）の各サイズをＣＤ_Ｗ，ＣＤ_Ｈとおく
と、入力画像上の任意の座標（ｘ，ｙ）に前記ＸＺ平面
上で対応する座標（Ｘ，Ｚ）［以下これを「地面座標」
という］は、それぞれつぎの（９）（１０）式により算
出される。

【００４７】

【数９】

【００４８】

【数１０】

【００４９】よって、前記各交点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの入力
画像上での詳細な位置データ（ｄｘ_Ａ，ｄｙ_Ａ）（ｄｘ
_Ｂ，ｄｙ_Ｂ）（ｄｘ_Ｃ，ｄｙ_Ｃ）（ｄｘ_Ｄ，ｄｙ_Ｄ）を
上記（９）（１０）式のｘ，ｙに代入することにより、
各交点の地面座標（Ｘ_Ａ，Ｚ_Ａ）（Ｘ_Ｂ，Ｚ_Ｂ）
（Ｘ_Ｃ，Ｚ_Ｃ）（Ｘ_Ｄ，Ｚ_Ｄ）が算出される。

【００５０】各交点の地面座標が算出されると、この算
出結果を用いて前記駐車エリアＰＡの各駐車枠の頂点、
すなわち各境界線により形成されるすべての交点の座標
が算出される（ステップ９）。ここで図９に示すよう
に、前記長方形領域の右端頂点となる頂点Ａを基準とし
て、それぞれ−１≦ｉ≦３，０≦ｊ≦２の範囲で変動す
る引数ｉ，ｊを設定し、駐車エリアＰＡ内の各交点の
Ｘ，Ｚ座標を、これら引数ｉ，ｊにより表すと、各地面
座標（Ｘ_ij，Ｚ_ij）は、つぎの（１１）（１２）式によ
り算出される。なお前記引数ｉ，ｊの変動範囲は、あら
かじめオペレータにより入力された駐車枠数などの設定
データにより決定されるものである。

【００５１】

【数１１】

【００５２】

【数１２】

【００５３】こうして各交点の地面座標が算出される
と、演算処理部１１は、この算出結果を（１３）（１
４）式に代入して、各交点の入力画像上の正確な位置
（ｘ_ij，ｙ_ij）を算出する（ステップ１０）。この算出
結果はモニタ１０へと表示されてオペレータによりチェ
ックされるもので、実際の入力画像上に含まれていない
頂点が算出されている場合には、その算出結果は削除さ
れる（ステップ１１）。

【００５４】

【数１３】

【００５５】

【数１４】

【００５６】図１０は、図３の入力画像に対する算出結
果の表示例であって、モニタ１０の表示画面上に、前記
算出結果に基づく各交点の座標位置（図中・印で示す）
がプロットされるとともに、これら交点位置をつないだ
線分により、各駐車枠の境界線が表示されている。

【００５７】また図中の領域１６は、カメラ１の視野、
すなわち実際の入力画像に現れる領域を示すもので、オ
ペレータが、この枠外にプロットされている交点（図中
×印で示す）を削除することにより、前記入力画像上に
現れていない駐車枠Ｒ８に対応する算出結果が削除され
る。この後、前記領域１６内に表示された各交点の座標
により各駐車枠の位置データが設定され、データメモリ
１２に格納される（ステップ１３）。

【００５８】上記の手順によれば、駐車エリアＰＡ内の
各境界線の交点のうち、入力画像上で視認可能な交点に
ついてその正確な位置が特定された後、その特定結果を
用いて他の交点についての正確な位置も算出されるの
で、前記図３に示した駐車枠Ｒ１，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７の
ように、車輌の存在により画像上の交点の位置が確認で
きない駐車枠についても、その位置を精度良く反映した
位置データを設定してデータメモリ１２内に登録するこ
とができる。しかも算出された各交点の位置データ中か
ら、入力画像上には存在しない駐車枠の交点にかかるデ
ータを削除するので、以後の認識処理を効率良く行うこ
とができる。

【００５９】

【発明の効果】請求項１，２の発明では、モニタに表示
された入力画像上において、各駐車枠の頂点のうち、１
以上の駐車枠を含む矩形枠を構成する複数の点の指定を
受け付け、各指定点の座標を、車輌を支持する平面上の
座標に変換した後、この変換結果から前記車輌を支持す
る平面における各駐車枠の頂点の座標を算出し、さらに
算出された座標を画像上の座標に変換するので、仮に車
輌などにより隠された駐車枠があっても、駐車エリア内
のすべての駐車枠の位置を精度良く反映した位置データ
を登録することができる。

【００６０】請求項３の発明では、前記入力画像上での
頂点の指定に応じて、その指定位置を含む所定大きさの
画像領域をモニタに拡大表示し、オペレータにこの拡大
画像上で指定点の正確な座標を再指定させるようにした
ので、指定点の座標を画素レベルよりも細かい単位で取
得して、各駐車枠の位置データを精度良く設定すること
ができる。

【００６１】請求項４の発明では、入力画像上での前記
駐車枠の頂点の指定に対し、指定位置を含む画像領域の
拡大画像を２値化またはエッジ抽出処理した結果をモニ
タに表示するようにしたので、オペレータは駐車枠を構
成する境界線などを正確に認識でき、頂点の正確な位置
を簡単に再指定することができる。

【００６２】請求項５の発明では、設定された各駐車枠
の位置データの中から撮像手段の視野内に含まれる位置
データのみを選択するので、実際の画像上には表われな
い観測不能な駐車枠の位置データまでが登録されること
がなく、効率の良い認識処理を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を適用した駐車場観測装置の概略構成
および設置例を示す斜視図である。

【図２】図１の駐車場観測装置に用いる画像処理装置の
構成のうち、各駐車枠の位置データの設定処理にかかる
構成を示すブロック図である。

【図３】入力画像の一例を示すブロック図である。

【図４】駐車枠の位置データの登録手順を示すフローチ
ャートである。

【図５】入力画像上での構成点の位置指定の一例を示す
説明図である。

【図６】指定領域の拡大表示例を示す説明図である。

【図７】拡大表示画像上での再指定処理を示す説明図で
ある。

【図８】カメラ座標系と実際の空間座標系との関係を示
す説明図である。

【図９】ＸＺ平面上における駐車エリア内の各交点の位
置関係を示す説明図である。

【図１０】各交点位置の算出結果の表示画面を示す説明
図である。

【符号の説明】

１ カメラ ４ 画像処理装置 ７ 拡大処理部 ８ ２値化処理部 ９ 入力部 １０ モニタ １１ 演算処理部 １２ データメモリ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−242214（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−219700（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−145587（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−298478（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−83800（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−200770（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−3145（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 1/00 - 7/60 E04H 6/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の大きさの枠毎に区切られた駐車エ
   リアを撮像手段により撮像して得られた画像を入力し
   て、各駐車枠の車輌を認識する装置において、各駐車枠
   につき、それぞれその駐車枠が入力画像上のいずれの位
   置に現れるかを示す位置データを設定するための方法で
   あって、 モニタに表示された画像上で、各駐車枠の頂点のうち、
   １以上の駐車枠を含む矩形枠を構成する複数の点の指定
   を受け付ける第１のステップと、 前記第１のステップで指定された各点の座標をそれぞれ
   車輌を支持する平面上の座標に変換する第２のステップ
   と、 前記第２のステップによる変換結果を用いて、前記車輌
   を支持する平面上における各駐車枠の頂点の座標を算出
   する第３のステップと、 前記第３のステップで算出された各頂点の座標をそれぞ
   れ前記入力画像上の座標に変換する第４のステップと、 前記第４のステップにより変換された入力画像上の各頂
   点の座標により各駐車枠の位置データを設定して、前記
   装置のメモリに登録する第５のステップ とを一連に実施
   することを特徴とする画像処理方法。
2. 【請求項２】 所定の大きさの枠毎に区切られた駐車エ
   リアを撮像手段により撮像して得られた画像を入力し
   て、各駐車枠内の車輌を認識するための装置において、 画像を表示するためのモニタと、 前記モニタに表示された画像上の所定の点を指定するた
   めの入力手段と、前記各駐車枠につき、それぞれその駐車枠が前記入力画
   像上のいずれの位置に現れるかを示す位置データを記憶
   するための記憶手段と、 前記入力手段により、各駐車枠の頂点のうち、１以上の
   駐車枠を含む矩形枠を構成する点が複数個指定されたと
   き、これら指定された点の座標を車輌を支持する平面上
   の座標に変換する第１の変換手段と、 前記第１の変換手段による変換結果を用いて、前記車輌
   を支持する平面上における各駐車枠の頂点の座標を算出
   する算出手段と、 前記算出手段により算出された各頂点の座標をそれぞれ
   前記入力画像上の座標に変換する第２の変換手段と、 前記第２の変換手段により変換された入力画像上の各頂
   点の座標に基づき各駐車枠の位置データを設定して、前
   記記憶手段に登録する位置データ設定手段 とを具備して
   成る画像処理装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載された画像処理装置にお
   いて、 前記入力手段による頂点の指定に応じて、その指定位置
   を含む所定の画像領域を拡大してモニタに表示する拡大
   処理手段と、拡大表示された画像上で前記入力手段によ
   る前記頂点の位置の再指定を受け付けて、その再指定さ
   れた位置により前記構成点の正確な座標を特定する特定
   手段とを備え、 前記第１の変換手段は、前記矩形枠を構成する複数の点
   について、それぞれ前記特定手段により特定された座標
   を用いた変換処理を実行する 画像処理装置。
4. 【請求項４】 前記拡大処理手段は、前記指定位置を含
   む画像領域の拡大画像に２値化またはエッジ抽出処理を
   行って、その処理結果をモニタに表示する請求項３に記
   載された画像処理装置。
5. 【請求項５】 前記位置データ設定手段は、前記設定さ
   れた各駐車枠の位置データの中から前記撮像手段の視野
   内に含まれる位置データのみを選択する選択手段を含ん
   で成る請求項２に記載された画像処理装置。