JP3419968B2 - 画像認識装置及び方法 - Google Patents
画像認識装置及び方法Info
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- JP3419968B2 JP3419968B2 JP23387495A JP23387495A JP3419968B2 JP 3419968 B2 JP3419968 B2 JP 3419968B2 JP 23387495 A JP23387495 A JP 23387495A JP 23387495 A JP23387495 A JP 23387495A JP 3419968 B2 JP3419968 B2 JP 3419968B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、撮像した画像中か
ら道路標識、信号機、及び電柱等の柱状の対象物を抽出
し、認識と位置の計測を行なう画像認識装置及び方法に
関する。
ら道路標識、信号機、及び電柱等の柱状の対象物を抽出
し、認識と位置の計測を行なう画像認識装置及び方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ＴＶカメラで撮像した画像中から道路標
識、信号機、及び電柱等の柱状の対象物を抽出し、認識
と位置の計測を行なう従来の画像認識装置では、ＴＶカ
メラから入力した画像をそれぞれ処理してテクスチャ情
報、色情報、形状情報等を抽出し、柱状対象物が存在す
る領域をそれぞれの画像中から切出す。次いで、切出さ
れた領域内で、予め登録しておいた道路標識、信号機、
電柱等の柱状対象物の情報と照合することで、対象物を
識別するようにしている。
識、信号機、及び電柱等の柱状の対象物を抽出し、認識
と位置の計測を行なう従来の画像認識装置では、ＴＶカ
メラから入力した画像をそれぞれ処理してテクスチャ情
報、色情報、形状情報等を抽出し、柱状対象物が存在す
る領域をそれぞれの画像中から切出す。次いで、切出さ
れた領域内で、予め登録しておいた道路標識、信号機、
電柱等の柱状対象物の情報と照合することで、対象物を
識別するようにしている。
【０００３】識別した対象物の位置は、２台以上のＴＶ
カメラから入力された画像中で上述の処理をそれぞれ行
ない、抽出された柱状対象物に対して対応付けを行なう
ことで、多眼視の原理を適用することにより計測するよ
うにしている。
カメラから入力された画像中で上述の処理をそれぞれ行
ない、抽出された柱状対象物に対して対応付けを行なう
ことで、多眼視の原理を適用することにより計測するよ
うにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】屋外を撮像して上述し
た画像認識を行なう場合、本来識別すべき対象物の他に
も、画像中に樹木、建物、歩行者、及び車両等の本来対
象としていない柱状物が存在するため、非常に背景が複
雑となる。また、天候の変動、例えば晴天、曇天及び雨
天等により、同一の場所で撮像した場合でも画像中の色
情報が異なってくる。さらに、樹木の成長や風、積雪等
により、背景の形状情報やテクスチャ情報も時々刻々と
変化する。
た画像認識を行なう場合、本来識別すべき対象物の他に
も、画像中に樹木、建物、歩行者、及び車両等の本来対
象としていない柱状物が存在するため、非常に背景が複
雑となる。また、天候の変動、例えば晴天、曇天及び雨
天等により、同一の場所で撮像した場合でも画像中の色
情報が異なってくる。さらに、樹木の成長や風、積雪等
により、背景の形状情報やテクスチャ情報も時々刻々と
変化する。
【０００５】以上の理由により、２次元画像処理により
柱状対象物の存在領域を切出すと、誤った領域候補が多
数出現したり、正しい存在領域が見落とされることが多
々あるため、対象物の領域を安定して抽出することは非
常に困難となっていた。
柱状対象物の存在領域を切出すと、誤った領域候補が多
数出現したり、正しい存在領域が見落とされることが多
々あるため、対象物の領域を安定して抽出することは非
常に困難となっていた。
【０００６】また、遠方の対象物は当然のことながら近
傍の対象物より小さく撮像されるため、画像から抽出す
ることはますます困難になる。さらに、道路端に存在す
る交通標識、信号機、電柱等の柱状対象物は、ガイドレ
ールや駐車車両などによってその下部が隠されている場
合が多い。そのため、ある高さ以上の対象物部分を画像
中から切出すことができれば、抽出の誤りを減少させる
ことができると思われるが、現実の２次元画像処理では
対象物の高さ情報を得ることはできないので、上記切出
しを行なうことは不可能である。したがって、個々の画
像から抽出される柱状対象物には誤りが多く、この誤り
はそのまま上記対象物の位置計測のための対応付けにも
影響してしまうため、対象物までの距離を正しく求める
ことも困難となる。
傍の対象物より小さく撮像されるため、画像から抽出す
ることはますます困難になる。さらに、道路端に存在す
る交通標識、信号機、電柱等の柱状対象物は、ガイドレ
ールや駐車車両などによってその下部が隠されている場
合が多い。そのため、ある高さ以上の対象物部分を画像
中から切出すことができれば、抽出の誤りを減少させる
ことができると思われるが、現実の２次元画像処理では
対象物の高さ情報を得ることはできないので、上記切出
しを行なうことは不可能である。したがって、個々の画
像から抽出される柱状対象物には誤りが多く、この誤り
はそのまま上記対象物の位置計測のための対応付けにも
影響してしまうため、対象物までの距離を正しく求める
ことも困難となる。
【０００７】本発明は上記のような実情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、撮像した画像が複
雑で変動の激しいものであっても、その画像中の柱状対
象物を常に正確に認識し、対象物の位置及び対象物まで
の距離を計測することが可能な画像認識装置及び方法を
提供することにある。
たもので、その目的とするところは、撮像した画像が複
雑で変動の激しいものであっても、その画像中の柱状対
象物を常に正確に認識し、対象物の位置及び対象物まで
の距離を計測することが可能な画像認識装置及び方法を
提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、
（１） 互いに離れた位置に配置され、同一の対象の画
像を同時に撮影して入力する複数の撮像手段と、これら
複数の撮像手段で得た複数の画像を３次元空間中で設定
した投影面へそれぞれ投影する複数の投影手段と、これ
ら投影手段で得られた投影面における投影データをそれ
ぞれ記憶する複数の領域記憶手段と、これら領域記憶手
段に記憶した投影データ中から放射状に伸びる柱状領域
をそれぞれ抽出する複数の柱状領域抽出手段と、これら
柱状領域抽出手段で抽出した投影データ中の各柱状領域
の中心軸となる直線を求め、上記複数の撮像手段それぞ
れから得られた画像に基づいて得られた各投影データの
直線を統括して得られる交点を検出する交点検出手段
と、この交点検出手段で検出した交点の上記投影データ
中の位置から、上記入力画像中に該当する位置を算出
し、この位置を用いて上記探索領域中で対象物の検証を
行なう検証手段とを備えるようにしたものである。
像を同時に撮影して入力する複数の撮像手段と、これら
複数の撮像手段で得た複数の画像を３次元空間中で設定
した投影面へそれぞれ投影する複数の投影手段と、これ
ら投影手段で得られた投影面における投影データをそれ
ぞれ記憶する複数の領域記憶手段と、これら領域記憶手
段に記憶した投影データ中から放射状に伸びる柱状領域
をそれぞれ抽出する複数の柱状領域抽出手段と、これら
柱状領域抽出手段で抽出した投影データ中の各柱状領域
の中心軸となる直線を求め、上記複数の撮像手段それぞ
れから得られた画像に基づいて得られた各投影データの
直線を統括して得られる交点を検出する交点検出手段
と、この交点検出手段で検出した交点の上記投影データ
中の位置から、上記入力画像中に該当する位置を算出
し、この位置を用いて上記探索領域中で対象物の検証を
行なう検証手段とを備えるようにしたものである。
【０００９】このような構成とすることにより、３次元
空間中のある高さに設定した平面に画像を投影するの
で、設定された平面の高さ以上の部分が拡大強調され、
且つ遠方の対象物も拡大強調される。このため、柱状対
象物が真に撮像されている部分が拡大され、且つ入力画
像中では小さく撮像されていた遠方の柱状対象物も拡大
されるため、柱状対象物の抽出が容易となり、常に正確
に認識することができる。
空間中のある高さに設定した平面に画像を投影するの
で、設定された平面の高さ以上の部分が拡大強調され、
且つ遠方の対象物も拡大強調される。このため、柱状対
象物が真に撮像されている部分が拡大され、且つ入力画
像中では小さく撮像されていた遠方の柱状対象物も拡大
されるため、柱状対象物の抽出が容易となり、常に正確
に認識することができる。
【００１０】また、個々の入力画像から抽出した柱状対
象物の中心線の交点を求めることで、対象物の位置及び
対象物までの距離を計測することも可能となり、従来の
多眼視の場合のように複数画像間での対応探索を行なう
必要がなくなる。
象物の中心線の交点を求めることで、対象物の位置及び
対象物までの距離を計測することも可能となり、従来の
多眼視の場合のように複数画像間での対応探索を行なう
必要がなくなる。
【００１１】（２） 上記（１）項において、上記柱状
領域抽出手段は、上記領域記憶手段に記憶される投影デ
ータ中で放射状に伸びる類似した輝度を有する柱状の領
域を抽出するようにしたものである。
領域抽出手段は、上記領域記憶手段に記憶される投影デ
ータ中で放射状に伸びる類似した輝度を有する柱状の領
域を抽出するようにしたものである。
【００１２】このような構成とすることにより、上記
（１）項の作用に加えて、上記柱状領域抽出手段が投影
データ中の類似の輝度分布により柱状の領域を抽出する
ため、抽出動作が容易となる。
（１）項の作用に加えて、上記柱状領域抽出手段が投影
データ中の類似の輝度分布により柱状の領域を抽出する
ため、抽出動作が容易となる。
【００１３】（３） 上記（２）項において、上記柱状
領域抽出手段は、領域記憶手段に記憶される投影データ
中で放射状に伸びる類似した輝度を有する柱状の領域
を、上記投影データ中の１点を中心にして放射状に走査
し、各走査線上において求めたヒストグラムにより走査
線上で点数の多い輝度値の範囲を各走査線毎に求め、こ
れらの輝度値の範囲が隣接走査線間で重畳し、且つそれ
ぞれの輝度値の範囲内のヒストグラムの点数の類似した
部分を求めることで抽出するようにしたものである。
領域抽出手段は、領域記憶手段に記憶される投影データ
中で放射状に伸びる類似した輝度を有する柱状の領域
を、上記投影データ中の１点を中心にして放射状に走査
し、各走査線上において求めたヒストグラムにより走査
線上で点数の多い輝度値の範囲を各走査線毎に求め、こ
れらの輝度値の範囲が隣接走査線間で重畳し、且つそれ
ぞれの輝度値の範囲内のヒストグラムの点数の類似した
部分を求めることで抽出するようにしたものである。
【００１４】このような構成とすることにより、上記
（２）項の作用に加えて、上記柱状領域抽出手段が投影
データ中の類似の輝度分布により柱状の領域を抽出する
際の効率及び正確度を共に高めることができる。
（２）項の作用に加えて、上記柱状領域抽出手段が投影
データ中の類似の輝度分布により柱状の領域を抽出する
際の効率及び正確度を共に高めることができる。
【００１５】（４） 上記（３）項において、上記柱状
領域抽出手段は、領域記憶手段に記憶された投影データ
中で放射状に伸びる類似した輝度を有する柱状の領域
を、上記投影データ中の１点を中心にして放射状に走査
し、各走査線上において求めたヒストグラムにより走査
線上で点数の多い輝度値の範囲を各走査線毎に求め、こ
れらの輝度値の範囲が隣接走査線間で重畳し、且つそれ
ぞれの輝度値の範囲内のヒストグラムの点数の類似した
部分を求めた上で、放射状走査の方向に対し、各類似部
分が現出する開始走査線と各類似部分が消失する終了走
査線を求め、投影データ中の開始走査線と終了走査線の
間の領域で、上記類似部分の有する輝度値の範囲の下限
値を用いて２値化を行なうことで抽出するようにしたも
のである。
領域抽出手段は、領域記憶手段に記憶された投影データ
中で放射状に伸びる類似した輝度を有する柱状の領域
を、上記投影データ中の１点を中心にして放射状に走査
し、各走査線上において求めたヒストグラムにより走査
線上で点数の多い輝度値の範囲を各走査線毎に求め、こ
れらの輝度値の範囲が隣接走査線間で重畳し、且つそれ
ぞれの輝度値の範囲内のヒストグラムの点数の類似した
部分を求めた上で、放射状走査の方向に対し、各類似部
分が現出する開始走査線と各類似部分が消失する終了走
査線を求め、投影データ中の開始走査線と終了走査線の
間の領域で、上記類似部分の有する輝度値の範囲の下限
値を用いて２値化を行なうことで抽出するようにしたも
のである。
【００１６】このような構成とすることにより、上記
（３）項の作用に加えて、上記柱状領域抽出手段が投影
データ中の類似の輝度分布により柱状の領域を抽出する
際の効率及び正確度を共により高めることができる。
（３）項の作用に加えて、上記柱状領域抽出手段が投影
データ中の類似の輝度分布により柱状の領域を抽出する
際の効率及び正確度を共により高めることができる。
【００１７】（５） 上記（１）項において、上記交点
検出手段は、上記柱状領域抽出手段より求めた柱状領域
の中心軸となる直線を最小２乗法により求め、上記領域
記憶手段に記憶される投影データそれぞれから求めた上
記直線の交点を求めることで柱状領域が表わす対象物の
位置を獲得するようにしたものである。
検出手段は、上記柱状領域抽出手段より求めた柱状領域
の中心軸となる直線を最小２乗法により求め、上記領域
記憶手段に記憶される投影データそれぞれから求めた上
記直線の交点を求めることで柱状領域が表わす対象物の
位置を獲得するようにしたものである。
【００１８】このような構成とすることにより、上記
（１）項の作用に加えて、上記交点検出手段が比較的容
易な演算により対象物の位置を正確に獲得することがで
きる。（６） 上記（１）項において、上記検証手段
は、上記交点検出手段より求めた交点の投影データ中の
位置から、上記入力画像中の該当位置を算出し、この位
置周辺に設定した探索領域内で、予め登録しておいた対
象物の情報と照合することにより検証を行なうようにし
たものである。
（１）項の作用に加えて、上記交点検出手段が比較的容
易な演算により対象物の位置を正確に獲得することがで
きる。（６） 上記（１）項において、上記検証手段
は、上記交点検出手段より求めた交点の投影データ中の
位置から、上記入力画像中の該当位置を算出し、この位
置周辺に設定した探索領域内で、予め登録しておいた対
象物の情報と照合することにより検証を行なうようにし
たものである。
【００１９】このような構成とすることにより、上記
（１）項の作用に加えて、上記検証手段が予め登録して
おいた対象物の情報との照合により検証を行なうため、
対象物に対する検証に要する時間を短縮して迅速に検証
結果を得ることができる。
（１）項の作用に加えて、上記検証手段が予め登録して
おいた対象物の情報との照合により検証を行なうため、
対象物に対する検証に要する時間を短縮して迅速に検証
結果を得ることができる。
【００２０】（７） 互いに離れた位置に配置され、同
一の対象の画像を同時に撮影して入力する複数のテレビ
カメラで撮像した複数の画像を３次元空間中で設定した
投影面へそれぞれ投影する投影処理と、この投影処理で
得られた投影面における投影データをそれぞれ記憶する
領域記憶処理と、この領域記憶処理で記憶した投影デー
タ中から放射状に伸びる柱状領域をそれぞれ抽出する柱
状領域抽出処理と、この柱状領域抽出処理で抽出した投
影データ中の各柱状領域の中心軸となる直線を求め、上
記複数のテレビカメラそれぞれから得られた画像に基づ
いて得られた各投影データの直線を統括して得られる交
点を検出する交点検出処理と、この交点検出処理で検出
した交点の上記投影データ中の位置から、上記入力画像
中に該当する位置を算出し、この位置を用いて上記探索
領域中で対象物の検証を行なう検証処理とを有するよう
にしたものである。
一の対象の画像を同時に撮影して入力する複数のテレビ
カメラで撮像した複数の画像を３次元空間中で設定した
投影面へそれぞれ投影する投影処理と、この投影処理で
得られた投影面における投影データをそれぞれ記憶する
領域記憶処理と、この領域記憶処理で記憶した投影デー
タ中から放射状に伸びる柱状領域をそれぞれ抽出する柱
状領域抽出処理と、この柱状領域抽出処理で抽出した投
影データ中の各柱状領域の中心軸となる直線を求め、上
記複数のテレビカメラそれぞれから得られた画像に基づ
いて得られた各投影データの直線を統括して得られる交
点を検出する交点検出処理と、この交点検出処理で検出
した交点の上記投影データ中の位置から、上記入力画像
中に該当する位置を算出し、この位置を用いて上記探索
領域中で対象物の検証を行なう検証処理とを有するよう
にしたものである。
【００２１】このような手法とすることで、３次元空間
中のある高さに設定した平面に画像を投影するので、設
定された平面の高さ以上の部分が拡大強調され、且つ遠
方の対象物も拡大強調される。このため、柱状対象物が
真に撮像されている部分が拡大され、且つ入力画像中で
は小さく撮像されていた遠方の柱状対象物も拡大される
ため、柱状対象物の抽出が容易となり、常に正確に認識
することができる。
中のある高さに設定した平面に画像を投影するので、設
定された平面の高さ以上の部分が拡大強調され、且つ遠
方の対象物も拡大強調される。このため、柱状対象物が
真に撮像されている部分が拡大され、且つ入力画像中で
は小さく撮像されていた遠方の柱状対象物も拡大される
ため、柱状対象物の抽出が容易となり、常に正確に認識
することができる。
【００２２】また、個々の入力画像から抽出した柱状対
象物の中心線の交点を求めることで、対象物の位置及び
対象物までの距離を計測することも可能となり、従来の
多眼視の場合のように複数画像間での対応探索を行なう
必要がなくなる。
象物の中心線の交点を求めることで、対象物の位置及び
対象物までの距離を計測することも可能となり、従来の
多眼視の場合のように複数画像間での対応探索を行なう
必要がなくなる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下本発明を、カメラ画像中から
道路標識、信号機、及び電柱等の垂直に立っている細長
い形状の対象物を柱状対象物として認識し、その位置を
獲得する画像認識装置に適用した場合を実施の一形態と
して図面に参照して説明する。
道路標識、信号機、及び電柱等の垂直に立っている細長
い形状の対象物を柱状対象物として認識し、その位置を
獲得する画像認識装置に適用した場合を実施の一形態と
して図面に参照して説明する。
【００２４】図１は同実施の形態における画像認識装置
の概略構成を示すもので、ＴＶカメラ１ａ、ＴＶカメラ
１ｂ、画像メモリ２ａ、画像メモリ２ｂ、変換部３ａ、
変換部３ｂ、領域メモリ４ａ、領域メモリ４ｂ、柱状領
域抽出部５ａ、柱状領域抽出部５ｂ、交点検出部６、及
び検証部７から構成されている。
の概略構成を示すもので、ＴＶカメラ１ａ、ＴＶカメラ
１ｂ、画像メモリ２ａ、画像メモリ２ｂ、変換部３ａ、
変換部３ｂ、領域メモリ４ａ、領域メモリ４ｂ、柱状領
域抽出部５ａ、柱状領域抽出部５ｂ、交点検出部６、及
び検証部７から構成されている。
【００２５】上記ＴＶカメラ１ａ，１ｂは、カメラの光
軸がそれぞれ平行となるように配置設定されてステレオ
カメラを構成するもので、これらＴＶカメラ１ａ，１ｂ
より入力された画像は画像メモリ２ａ，２ｂに記憶され
る。
軸がそれぞれ平行となるように配置設定されてステレオ
カメラを構成するもので、これらＴＶカメラ１ａ，１ｂ
より入力された画像は画像メモリ２ａ，２ｂに記憶され
る。
【００２６】これら画像メモリ２ａ，２ｂに記憶された
入力画像を変換部３ａ、３ｂが読出し、予め設定してお
いた３次元空間中の面上に投影する変換を実行し、変換
によって得られる投影データを領域メモリ４ａ、４ｂを
書込む。
入力画像を変換部３ａ、３ｂが読出し、予め設定してお
いた３次元空間中の面上に投影する変換を実行し、変換
によって得られる投影データを領域メモリ４ａ、４ｂを
書込む。
【００２７】柱状領域抽出部５ａ，５ｂは、これら領域
メモリ４ａ，４ｂに記憶されている投影データ中で、放
射状に伸びている柱状領域を抽出する。交点検出部６
は、これら柱状領域抽出部５ａ，５ｂで抽出した柱状領
域の中心軸となる直線を求め、これら直線の交点を検出
する。
メモリ４ａ，４ｂに記憶されている投影データ中で、放
射状に伸びている柱状領域を抽出する。交点検出部６
は、これら柱状領域抽出部５ａ，５ｂで抽出した柱状領
域の中心軸となる直線を求め、これら直線の交点を検出
する。
【００２８】検証部７は、この交点検出部６で求めた交
点の領域メモリ４ａ，４ｂに記憶した投影データ中の位
置から、該交点を上記画像メモリ２ａ，画像メモリ２ｂ
に記憶される入力画像に逆変換した際の入力画像中の位
置を算出し、この位置を用いて設定した探索領域中で対
象物の検証を行なう。
点の領域メモリ４ａ，４ｂに記憶した投影データ中の位
置から、該交点を上記画像メモリ２ａ，画像メモリ２ｂ
に記憶される入力画像に逆変換した際の入力画像中の位
置を算出し、この位置を用いて設定した探索領域中で対
象物の検証を行なう。
【００２９】次いで上記実施の形態の動作について説明
する。まず、変換部３ａ，３ｂが画像メモリ２ａ，２ｂ
に記憶されている入力画像を、予め設定しておいた３次
元空間中の平面Ｐ上に投影する際の投影手法に関して図
２を用いて説明する。
する。まず、変換部３ａ，３ｂが画像メモリ２ａ，２ｂ
に記憶されている入力画像を、予め設定しておいた３次
元空間中の平面Ｐ上に投影する際の投影手法に関して図
２を用いて説明する。
【００３０】ステレオカメラの座標系をＯ−ＸＹＺ、左
右画像中心をＯl ，Ｏr 、左右カメラ２ａ，２ｂの焦点
位置をＣl ，Ｃr 、左右画像面上の点ｑl ，ｑr を平面
Ｐ上へ投影した点をＱl ，Ｑr 、左右画像上の画像中心
を原点とする座標系をそれぞれｘl −ｙl ，ｘr −ｙ
r 、上記投影点Ｏl ，Ｏr をそれぞれ起点としてｘl ，
ｘr 軸上で長さが画像面のｘ軸方向の画素サイズに相当
するベクトルをそれぞれｎlx，ｎrx、同じく点Ｏl ，Ｏ
r をそれぞれ起点としてｙl ，ｙr 軸上で長さが画像面
のｙ軸方向の画素サイズに相当するベクトルをｎly，ｎ
ryとする。また、点ｑl ，ｑr の画像面上の位置をそれ
ぞれ（ｋlx，ｋly），（ｋrx，ｋry）とする。点ｑl ，
ｑr を平面Ｐ上へ投影した点Ｑl ，Ｑr のステレオカメ
ラ座標系での位置を以下の式より求める。まず、ｑl に
対しては次の（１）式の関係が成り立つ。すなわち、
右画像中心をＯl ，Ｏr 、左右カメラ２ａ，２ｂの焦点
位置をＣl ，Ｃr 、左右画像面上の点ｑl ，ｑr を平面
Ｐ上へ投影した点をＱl ，Ｑr 、左右画像上の画像中心
を原点とする座標系をそれぞれｘl −ｙl ，ｘr −ｙ
r 、上記投影点Ｏl ，Ｏr をそれぞれ起点としてｘl ，
ｘr 軸上で長さが画像面のｘ軸方向の画素サイズに相当
するベクトルをそれぞれｎlx，ｎrx、同じく点Ｏl ，Ｏ
r をそれぞれ起点としてｙl ，ｙr 軸上で長さが画像面
のｙ軸方向の画素サイズに相当するベクトルをｎly，ｎ
ryとする。また、点ｑl ，ｑr の画像面上の位置をそれ
ぞれ（ｋlx，ｋly），（ｋrx，ｋry）とする。点ｑl ，
ｑr を平面Ｐ上へ投影した点Ｑl ，Ｑr のステレオカメ
ラ座標系での位置を以下の式より求める。まず、ｑl に
対しては次の（１）式の関係が成り立つ。すなわち、
【００３１】
【数１】
となるもので、ここでステレオカメラのキャリブレーシ
ョンにより次の（２）式
ョンにより次の（２）式
【００３２】
【数２】
が既知であるとすると、点Ｑl と点ｑl を結ぶ直線の方
程式は、次の（３）式、すなわち、
程式は、次の（３）式、すなわち、
【００３３】
【数３】
として表される。こうして求められるｘ，ｙ，ｚを図２
中にも示す平面式、すなわち 「Ｐ：ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝０」 に代入してｔを求めることにより、点ｑl の平面Ｐ上の
投影点Ｑl の位置（Ｑlx，Ｑly，Ｑlz）を算出すること
ができる。点ｑr に対しても上記と同様に次の（４）式
の関係が成り立つ。すなわち、
中にも示す平面式、すなわち 「Ｐ：ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝０」 に代入してｔを求めることにより、点ｑl の平面Ｐ上の
投影点Ｑl の位置（Ｑlx，Ｑly，Ｑlz）を算出すること
ができる。点ｑr に対しても上記と同様に次の（４）式
の関係が成り立つ。すなわち、
【００３４】
【数４】
となるもので、ここでステレオカメラのキャリブレーシ
ョンにより次の（５）式
ョンにより次の（５）式
【００３５】
【数５】
が既知であるとすると、点Ｑr と点ｑr を結ぶ直線の方
程式は、次の（６）式、すなわち、
程式は、次の（６）式、すなわち、
【００３６】
【数６】
として表される。こうして求められるｘ，ｙ，ｚを平面
式、すなわち 「Ｐ：ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝０」 に代入してｔを求めることにより、点ｑr の平面Ｐ上の
投影点Ｑr の位置（Ｑrx，Ｑry，Ｑrz）も算出すること
ができる。
式、すなわち 「Ｐ：ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＋ｄ＝０」 に代入してｔを求めることにより、点ｑr の平面Ｐ上の
投影点Ｑr の位置（Ｑrx，Ｑry，Ｑrz）も算出すること
ができる。
【００３７】以上の処理により、変換部３ａは画像メモ
リ２ａに格納されている左画像上の点ｑl を予め設定さ
れた平面Ｐ上の点Ｑl へ投影する。同様に、変換部３ｂ
は画像メモリ２ｂに格納されている右画像上の点ｑr を
予め設定された平面Ｐ上の点Ｑr へ投影する。
リ２ａに格納されている左画像上の点ｑl を予め設定さ
れた平面Ｐ上の点Ｑl へ投影する。同様に、変換部３ｂ
は画像メモリ２ｂに格納されている右画像上の点ｑr を
予め設定された平面Ｐ上の点Ｑr へ投影する。
【００３８】領域メモリ４ａ，４ｂは、共にｍ×ｎの２
次元配列を有するものであり、道路領域の探索範囲をそ
れぞれ「Ｘmin ＜Ｘ＜Ｘmax 」、「Ｙmin ＜Ｙ＜Ｙ
max 」とすると、Ｘmin からＸmax までをｍ等分に、ま
たＹmin からＹmax までをｎ等分にサンプリングして上
記変換部３ａ，３ｂの変換結果である投影データを書込
むものである。つまり、領域メモリ上の（ｉ，ｊ）に射
影点Ｑl ，Ｑr のＸ座標値、Ｙ座標値が
次元配列を有するものであり、道路領域の探索範囲をそ
れぞれ「Ｘmin ＜Ｘ＜Ｘmax 」、「Ｙmin ＜Ｙ＜Ｙ
max 」とすると、Ｘmin からＸmax までをｍ等分に、ま
たＹmin からＹmax までをｎ等分にサンプリングして上
記変換部３ａ，３ｂの変換結果である投影データを書込
むものである。つまり、領域メモリ上の（ｉ，ｊ）に射
影点Ｑl ，Ｑr のＸ座標値、Ｙ座標値が
【００３９】
【数７】
の範囲内にあるものを書込む。上記図２に示すように、
平面Ｐ上の点Ｑl が領域メモリ４ａの要素（ｉ，ｊ）に
対応付けられる時、（ｉ，ｊ）に左画像上の点ｑl の輝
度値が書込まれる。同様に、平面Ｐ上の点Ｑr が領域メ
モリ４ｂの要素（ｉ，ｊ）に対応付けられる時、（ｉ，
ｊ）に右画像上の点ｑr が書込まれる。
平面Ｐ上の点Ｑl が領域メモリ４ａの要素（ｉ，ｊ）に
対応付けられる時、（ｉ，ｊ）に左画像上の点ｑl の輝
度値が書込まれる。同様に、平面Ｐ上の点Ｑr が領域メ
モリ４ｂの要素（ｉ，ｊ）に対応付けられる時、（ｉ，
ｊ）に右画像上の点ｑr が書込まれる。
【００４０】こうして領域メモリ４ａ，４ｂに書込まれ
た投影データに対し、柱状領域抽出部５ａ，５ｂがステ
レオカメラの原点位置を中心にした放射状走査を行な
う。図３はこの柱状領域抽出部５ａ，５ｂが作成するヒ
ストグラムを説明するためのものである。例えば、図３
（ａ）に例示するような投影データが領域メモリ４ａ
（４ｂ）に書込まれており、原点が２台のカメラ１ａ，
１ｂの中心位置である場合、柱状領域抽出部５ａ（５
ｂ）は領域メモリ４ａ（４ｂ）中の点（ｍ／２，ｎ）を
中心にした走査を行なう。
た投影データに対し、柱状領域抽出部５ａ，５ｂがステ
レオカメラの原点位置を中心にした放射状走査を行な
う。図３はこの柱状領域抽出部５ａ，５ｂが作成するヒ
ストグラムを説明するためのものである。例えば、図３
（ａ）に例示するような投影データが領域メモリ４ａ
（４ｂ）に書込まれており、原点が２台のカメラ１ａ，
１ｂの中心位置である場合、柱状領域抽出部５ａ（５
ｂ）は領域メモリ４ａ（４ｂ）中の点（ｍ／２，ｎ）を
中心にした走査を行なう。
【００４１】領域メモリ４ａ（４ｂ）で、柱状領域は走
査原点に対して反対側に倒れ込んだ形で記述されてい
る。このため柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）は、図３
（ａ）に示すように、時計回りに走査線Ｌ１，Ｌ２，
…，Ｌｋ，…，Ｌｊ，…を設定することで、図３（ｂ）
に示すように各走査線毎にヒストグラムを求め、予め設
定しておいたしきい値以上のピーク値を持つヒストグラ
ム上の凸領域Ｍl ＜ｉ＜Ｍh を求める。ここで凸領域と
は、図３（ｂ）中にハッチングで示すように、ピーク値
から左右の谷までの領域のことである。
査原点に対して反対側に倒れ込んだ形で記述されてい
る。このため柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）は、図３
（ａ）に示すように、時計回りに走査線Ｌ１，Ｌ２，
…，Ｌｋ，…，Ｌｊ，…を設定することで、図３（ｂ）
に示すように各走査線毎にヒストグラムを求め、予め設
定しておいたしきい値以上のピーク値を持つヒストグラ
ム上の凸領域Ｍl ＜ｉ＜Ｍh を求める。ここで凸領域と
は、図３（ｂ）中にハッチングで示すように、ピーク値
から左右の谷までの領域のことである。
【００４２】続く図４乃至図６は上記柱状領域抽出部５
ａ，５ｂの抽出動作を説明するためのものである。図４
（ａ）に示すように、柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）は走
査原点を中心にして領域メモリ４ａ（４ｂ）上の点
（０，ｎ）から点（ｍ，ｎ）まで時計回りに設定した走
査線上でこの凸領域を求め、この凸領域範囲（Ｍl ＜ｉ
＜Ｍh ）を図４（ｂ）に示すように縦軸に走査角、横軸
に輝度値を設定したグラフ上に記述する。
ａ，５ｂの抽出動作を説明するためのものである。図４
（ａ）に示すように、柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）は走
査原点を中心にして領域メモリ４ａ（４ｂ）上の点
（０，ｎ）から点（ｍ，ｎ）まで時計回りに設定した走
査線上でこの凸領域を求め、この凸領域範囲（Ｍl ＜ｉ
＜Ｍh ）を図４（ｂ）に示すように縦軸に走査角、横軸
に輝度値を設定したグラフ上に記述する。
【００４３】各走査角において、凸領域範囲の点は図４
（ｃ）に示すように、その範囲内の点数Ｐのピーク値Ｍ
が与えられる。したがって柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）
は、図４（ｂ）に示すグラフ上で走査角軸方向に探索
し、各凸領域範囲が、隣接走査角における凸領域範囲と
重畳しており、且つ凸領域範囲内の点に付加されたピー
ク値Ｍが隣接走査角における凸領域範囲内の点に付加さ
れたものと類似している場合に、これらの凸領域を統合
して、柱状領域を求める。すなわち図４（ｂ）において
は、走査角の範囲ｂ＜Ｄ＜ｃに柱状領域Ａが、同範囲ｄ
＜Ｄ＜ｅに柱状領域Ｂが得られるものである。
（ｃ）に示すように、その範囲内の点数Ｐのピーク値Ｍ
が与えられる。したがって柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）
は、図４（ｂ）に示すグラフ上で走査角軸方向に探索
し、各凸領域範囲が、隣接走査角における凸領域範囲と
重畳しており、且つ凸領域範囲内の点に付加されたピー
ク値Ｍが隣接走査角における凸領域範囲内の点に付加さ
れたものと類似している場合に、これらの凸領域を統合
して、柱状領域を求める。すなわち図４（ｂ）において
は、走査角の範囲ｂ＜Ｄ＜ｃに柱状領域Ａが、同範囲ｄ
＜Ｄ＜ｅに柱状領域Ｂが得られるものである。
【００４４】図５（ａ）に示すように、走査線上に柱状
領域Ａ以外の領域Ｃが存在している場合、ヒストグラム
のピーク値が図５（ｂ）に示すように２箇所表れる。こ
のため、走査線上で、Ｍi ，Ｍ2 を中心とした２つの凸
領域Ｍl1＜ｉ＜Ｍh1，Ｍl2＜ｉ＜Ｍh2が得られる。これ
を、縦軸に走査角、横軸に輝度値をプロットしたグラフ
上に記述すると、図５（ｃ）に示す位置に２つの領域が
表れる。
領域Ａ以外の領域Ｃが存在している場合、ヒストグラム
のピーク値が図５（ｂ）に示すように２箇所表れる。こ
のため、走査線上で、Ｍi ，Ｍ2 を中心とした２つの凸
領域Ｍl1＜ｉ＜Ｍh1，Ｍl2＜ｉ＜Ｍh2が得られる。これ
を、縦軸に走査角、横軸に輝度値をプロットしたグラフ
上に記述すると、図５（ｃ）に示す位置に２つの領域が
表れる。
【００４５】この場合、領域Ｃが走査角軸上で占める範
囲はａ＜Ｄ＜ｄとなり、領域Ｃが柱状領域でない場合、
広い範囲を占めることになる。これに対し、真の柱状領
域Ａは走査角軸上で狭い範囲ｂ＜Ｄ＜ｃを占める。この
ため、走査角軸上で予め設定しておいた幅以内の範囲を
持つ領域を柱状領域として抽出する。
囲はａ＜Ｄ＜ｄとなり、領域Ｃが柱状領域でない場合、
広い範囲を占めることになる。これに対し、真の柱状領
域Ａは走査角軸上で狭い範囲ｂ＜Ｄ＜ｃを占める。この
ため、走査角軸上で予め設定しておいた幅以内の範囲を
持つ領域を柱状領域として抽出する。
【００４６】図５（ａ）に示す領域Ａと領域Ｃが類似し
た輝度を持っている場合、走査線上で求めたヒストグラ
ムは図６（ａ）に示すように一つの凸領域を示す。この
ため、図６（ｂ）に示す走査角−輝度値のグラフでは、
一つの領域しか抽出されないが、各走査角に対し、凸領
域範囲内の点に付加されたピークピクセル数は図６
（ｃ）に示すように異なってくる。
た輝度を持っている場合、走査線上で求めたヒストグラ
ムは図６（ａ）に示すように一つの凸領域を示す。この
ため、図６（ｂ）に示す走査角−輝度値のグラフでは、
一つの領域しか抽出されないが、各走査角に対し、凸領
域範囲内の点に付加されたピークピクセル数は図６
（ｃ）に示すように異なってくる。
【００４７】つまり、走査角ｂ＜Ｄ＜ｃの領域は柱状領
域Ａと領域Ｃが重なっているため、ピークピクセル数Ｍ
2 は、領域Ｃのみしか存在しない前後の範囲（ａ＜Ｄ＜
ｂ，ｃ＜Ｄ＜ｄ）のピークピクセル数Ｍ1 ，Ｍ3 よりも
大きな値を持つこととなる。
域Ａと領域Ｃが重なっているため、ピークピクセル数Ｍ
2 は、領域Ｃのみしか存在しない前後の範囲（ａ＜Ｄ＜
ｂ，ｃ＜Ｄ＜ｄ）のピークピクセル数Ｍ1 ，Ｍ3 よりも
大きな値を持つこととなる。
【００４８】このため、柱状領域抽出部５ａ（５ｂ）が
走査角−輝度値のグラフから領域を抽出する場合、隣接
する凸範囲のピークピクセル数も比較することで、類似
している領域のみを統合する。
走査角−輝度値のグラフから領域を抽出する場合、隣接
する凸範囲のピークピクセル数も比較することで、類似
している領域のみを統合する。
【００４９】しかるに交点検出部６では、上記柱状領域
抽出部５ａ，５ｂにより得られた各柱状領域に含まれる
点に対し、最小２乗法を適用して柱状領域の中心軸とな
るような直線を求める。
抽出部５ａ，５ｂにより得られた各柱状領域に含まれる
点に対し、最小２乗法を適用して柱状領域の中心軸とな
るような直線を求める。
【００５０】図７はこの交点検出部６による直線の検出
方法を例示するものであり、図７（ａ）に上記柱状領域
抽出部５ａより得られた領域Ａ，Ｂからその中心線Ｌ
A ，ＬB を、図７（ｂ）に柱状領域抽出部５ｂより得ら
れた領域Ａ′、Ｂ′からその中心線を求めた状態をそれ
ぞれ示す。
方法を例示するものであり、図７（ａ）に上記柱状領域
抽出部５ａより得られた領域Ａ，Ｂからその中心線Ｌ
A ，ＬB を、図７（ｂ）に柱状領域抽出部５ｂより得ら
れた領域Ａ′、Ｂ′からその中心線を求めた状態をそれ
ぞれ示す。
【００５１】交点検出部６は、こうして柱状領域抽出部
５ａ、柱状領域抽出部５ｂそれぞれから得た領域の中心
線を用い、図７（ｃ）に示すように、ＬA ，ＬB とＬ′
A ，Ｌ′B の交点ａ，ｂ，ｃを求める。上記各柱状領域
は領域メモリ４ａ，４ｂ上で得られるため、これらの交
点位置も領域メモリ４ａ，４ｂ上の座標系で得られるこ
とになる。
５ａ、柱状領域抽出部５ｂそれぞれから得た領域の中心
線を用い、図７（ｃ）に示すように、ＬA ，ＬB とＬ′
A ，Ｌ′B の交点ａ，ｂ，ｃを求める。上記各柱状領域
は領域メモリ４ａ，４ｂ上で得られるため、これらの交
点位置も領域メモリ４ａ，４ｂ上の座標系で得られるこ
とになる。
【００５２】このように交点検出部６で得られた各交点
に対し、検証部７は真に柱状領域に対応するものか否か
を検証する。例えば、上記図７（ｃ）に示した交点ａ，
ｂ，ｃの中で実際に真の柱状領域に対応するのは点ａ，
ｃのみであり、点ｂは誤抽出された点である。この誤抽
出点を除去するため、検証部７は領域メモリ４ａ，４ｂ
上の各交点を画像メモリ２ａ，２ｂに記憶される入力画
像上に逆投影する。この逆投影位置は変換部３ａ，３ｂ
において用いた変換式を逆に辿れば得られる。
に対し、検証部７は真に柱状領域に対応するものか否か
を検証する。例えば、上記図７（ｃ）に示した交点ａ，
ｂ，ｃの中で実際に真の柱状領域に対応するのは点ａ，
ｃのみであり、点ｂは誤抽出された点である。この誤抽
出点を除去するため、検証部７は領域メモリ４ａ，４ｂ
上の各交点を画像メモリ２ａ，２ｂに記憶される入力画
像上に逆投影する。この逆投影位置は変換部３ａ，３ｂ
において用いた変換式を逆に辿れば得られる。
【００５３】図８はこの検証部７による入力画像への交
点の逆投影の状態を示すもので、逆投影された点が真に
柱状領域である場合には、その点の周囲に設定した探索
領域内に交通標識、電柱、信号機等の柱状対象物が存在
する。このため、検証部７は逆投影点周辺で設定した画
像領域において、予め登録しておいたこれら柱状対象物
のモデルと照合し、柱状対象物を表す交点を選択した後
に、柱状対象物の種別を認識する。
点の逆投影の状態を示すもので、逆投影された点が真に
柱状領域である場合には、その点の周囲に設定した探索
領域内に交通標識、電柱、信号機等の柱状対象物が存在
する。このため、検証部７は逆投影点周辺で設定した画
像領域において、予め登録しておいたこれら柱状対象物
のモデルと照合し、柱状対象物を表す交点を選択した後
に、柱状対象物の種別を認識する。
【００５４】ここで柱状対象物のモデルは、交通標識、
電柱、信号機等を写した画像であり、領域メモリ４ａ，
４ｂ上の交点位置から求めた柱状対象物の距離を用いて
サイズを正規化した後、相関を用いて照合を行なう。
電柱、信号機等を写した画像であり、領域メモリ４ａ，
４ｂ上の交点位置から求めた柱状対象物の距離を用いて
サイズを正規化した後、相関を用いて照合を行なう。
【００５５】上記照合の結果、照合がとれたものに対し
てはその柱状対象物の種別と、その柱状対象物の距離か
ら柱状対象物の位置を認識することができるもので、得
られた認識結果が検証部７により図示しない出力手段、
例えばＣＲＴでなる表示部で表示出力される。
てはその柱状対象物の種別と、その柱状対象物の距離か
ら柱状対象物の位置を認識することができるもので、得
られた認識結果が検証部７により図示しない出力手段、
例えばＣＲＴでなる表示部で表示出力される。
【００５６】なお、上記実施の形態では、柱状領域抽出
部５ａ，５ｂにおいてヒストグラムを用いて柱状領域を
抽出するものとしたが、その前段の領域メモリ４ａ，４
ｂにおいてエッジ抽出を行ない、放射状に伸びている長
いエッジから柱状領域を抽出するようにしても良い。
部５ａ，５ｂにおいてヒストグラムを用いて柱状領域を
抽出するものとしたが、その前段の領域メモリ４ａ，４
ｂにおいてエッジ抽出を行ない、放射状に伸びている長
いエッジから柱状領域を抽出するようにしても良い。
【００５７】また、交点検出部６において最小２乗法を
用いて柱状領域の中心軸となる直線を求めたが、他にも
柱状領域の略中心軸に沿った両境界線を求め、その中心
を通る直線を求めるようにしても良い。
用いて柱状領域の中心軸となる直線を求めたが、他にも
柱状領域の略中心軸に沿った両境界線を求め、その中心
を通る直線を求めるようにしても良い。
【００５８】さらに、上記実施の形態では、ＴＶカメラ
から柱状領域抽出部に至る処理系統を２系統としたが、
３系統、４系統と系統数を増やし、交点検出部６及び検
証部７でこれらを統括処理するものとすれば、より認識
の精度を向上させることができることは勿論である。以
上の如く本発明は実施の形態に制限されるものではな
く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である
ものとする。
から柱状領域抽出部に至る処理系統を２系統としたが、
３系統、４系統と系統数を増やし、交点検出部６及び検
証部７でこれらを統括処理するものとすれば、より認識
の精度を向上させることができることは勿論である。以
上の如く本発明は実施の形態に制限されるものではな
く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である
ものとする。
【００５９】
【発明の効果】以上詳記した如く本発明によれば、撮像
した画像が複雑で変動の激しいものであっても、その画
像中の柱状対象物を常に正確に認識し、対象物の位置及
び対象物までの距離を計測することが可能な画像認識装
置及び方法を提供することができる。
した画像が複雑で変動の激しいものであっても、その画
像中の柱状対象物を常に正確に認識し、対象物の位置及
び対象物までの距離を計測することが可能な画像認識装
置及び方法を提供することができる。
【図１】本発明の実施の一形態に係る概略構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】同実施の形態に係る投影方法を説明する図。
【図３】同実施の形態に係る柱状領域抽出部によるヒス
トグラムを説明する図。
トグラムを説明する図。
【図４】同実施の形態に係る柱状領域抽出部による領域
抽出を説明する図。
抽出を説明する図。
【図５】同実施の形態に係る柱状領域抽出部による領域
抽出を説明する図。
抽出を説明する図。
【図６】同実施の形態に係る柱状領域抽出部による領域
抽出を説明する図。
抽出を説明する図。
【図７】同実施の形態に係る交点検出部の動作を説明す
る図。
る図。
【図８】同実施の形態に係る検証部の動作を説明する
図。
図。
１ａ，１ｂ…ＴＶカメラ
２ａ，２ｂ…画像メモリ
３ａ，３ｂ…変換部
４ａ，４ｂ…領域メモリ
５ａ，５ｂ…柱状領域抽出部
６…交点検出部
７…検証部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G06T 1/00 330
G06T 7/60 150
Claims (7)
- 【請求項１】 互いに離れた位置に配置され、同一の対
象の画像を同時に撮影して入力する複数の撮像手段と、 これら複数の撮像手段で得た複数の画像を３次元空間中
で設定した投影面へそれぞれ投影する複数の投影手段
と、 これら投影手段で得られた投影面における投影データを
それぞれ記憶する複数の領域記憶手段と、 これら領域記憶手段に記憶した投影データ中から放射状
に伸びる柱状領域をそれぞれ抽出する複数の柱状領域抽
出手段と、 これら柱状領域抽出手段で抽出した投影データ中の各柱
状領域の中心軸となる直線を求め、上記複数の撮像手段
それぞれから得られた画像に基づいて得られた各投影デ
ータの直線を統括して得られる交点を検出する交点検出
手段と、 この交点検出手段で検出した交点の上記投影データ中の
位置から、上記入力画像中に該当する位置を算出し、こ
の位置を用いて上記探索領域中で対象物の検証を行なう
検証手段とを具備したことを特徴とする画像認識装置。 - 【請求項２】 上記柱状領域抽出手段は、上記領域記憶
手段に記憶される投影データ中で放射状に伸びる類似し
た輝度を有する柱状の領域を抽出することを特徴とする
請求項１記載の画像認識装置。 - 【請求項３】 上記柱状領域抽出手段は、領域記憶手段
に記憶される投影データ中で放射状に伸びる類似した輝
度を有する柱状の領域を、上記投影データ中の１点を中
心にして放射状に走査し、各走査線上において求めたヒ
ストグラムにより走査線上で点数の多い輝度値の範囲を
各走査線毎に求め、これらの輝度値の範囲が隣接走査線
間で重畳し、且つそれぞれの輝度値の範囲内のヒストグ
ラムの点数の類似した部分を求めることで抽出すること
を特徴とする請求項２記載の画像認識装置。 - 【請求項４】 上記柱状領域抽出手段は、領域記憶手段
に記憶された投影データ中で放射状に伸びる類似した輝
度を有する柱状の領域を、上記投影データ中の１点を中
心にして放射状に走査し、各走査線上において求めたヒ
ストグラムにより走査線上で点数の多い輝度値の範囲を
各走査線毎に求め、これらの輝度値の範囲が隣接走査線
間で重畳し、且つそれぞれの輝度値の範囲内のヒストグ
ラムの点数の類似した部分を求めた上で、放射状走査の
方向に対し、各類似部分が現出する開始走査線と各類似
部分が消失する終了走査線を求め、投影データ中の開始
走査線と終了走査線の間の領域で、上記類似部分の有す
る輝度値の範囲の下限値を用いて２値化を行なうことで
抽出することを特徴とする請求項３記載の画像認識装
置。 - 【請求項５】 上記交点検出手段は、上記柱状領域抽出
手段より求めた柱状領域の中心軸となる直線を最小２乗
法により求め、上記領域記憶手段に記憶される投影デー
タそれぞれから求めた上記直線の交点を求めることで柱
状領域が表わす対象物の位置を獲得することを特徴とす
る請求項１記載の画像認識装置。 - 【請求項６】 上記検証手段は、上記交点検出手段より
求めた交点の投影データ中の位置から、上記入力画像中
の該当位置を算出し、この位置周辺に設定した探索領域
内で、予め登録しておいた対象物の情報と照合すること
により検証を行なうことを特徴とする請求項１記載の画
像認識装置。 - 【請求項７】 互いに離れた位置に配置され、同一の対
象の画像を同時に撮影して入力する複数のテレビカメラ
で撮像した複数の画像を３次元空間中で設定した投影面
へそれぞれ投影する投影処理と、 この投影処理で得られた投影面における投影データをそ
れぞれ記憶する領域記憶処理と、 この領域記憶処理で記憶した投影データ中から放射状に
伸びる柱状領域をそれぞれ抽出する柱状領域抽出処理
と、 この柱状領域抽出手段で抽出した投影データ中の各柱状
領域の中心軸となる直線を求め、上記複数のテレビカメ
ラそれぞれから得られた画像に基づいて得られた各投影
データの直線を統括して得られる交点を検出する交点検
出処理と、 この交点検出処理で検出した交点の上記投影データ中の
位置から、上記入力画像中に該当する位置を算出し、こ
の位置を用いて上記探索領域中で対象物の検証を行なう
検証処理とを有したことを特徴とする画像認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23387495A JP3419968B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 画像認識装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23387495A JP3419968B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 画像認識装置及び方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981738A JPH0981738A (ja) | 1997-03-28 |
| JP3419968B2 true JP3419968B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=16961926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23387495A Expired - Fee Related JP3419968B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 画像認識装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419968B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19926559A1 (de) * | 1999-06-11 | 2000-12-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten im Umfeld eines Straßenfahrzeugs bis in große Entfernung |
| JP5251927B2 (ja) | 2010-06-21 | 2013-07-31 | 日産自動車株式会社 | 移動距離検出装置及び移動距離検出方法 |
| EP2608149B1 (en) | 2010-08-19 | 2021-04-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Three-dimensional object detection device and three-dimensional object detection method |
| JP6526449B2 (ja) * | 2015-03-05 | 2019-06-05 | 株式会社東芝 | 道路附属物検出装置および道路附属物検出方法 |
-
1995
- 1995-09-12 JP JP23387495A patent/JP3419968B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 小野口一則ほか，平面投影ステレオ法を用いた道路領域抽出，情報処理学会研究報告（９５−ＣＶ−９３），日本，情報処理学会，１９９５年 ３月２３日，Ｎｏ．９３，６１−６８ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0981738A (ja) | 1997-03-28 |
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